KR20210032344A - Lane departure warning system - Google Patents

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Abstract

The present invention is to provide a lane departure warning system that is easy to prevent erroneous operation of the warning. The present invention provides a lane departure warning system and a method thereof. According to the present invention, the lane departure warning system comprises: an alarm module for generating a warning; a vehicle speed sensor module for detecting a driving speed of the vehicle; a camera sensor module for photographing a driving image of the vehicle; and a control module configured to determine whether the warning is generated when the vehicle departs from a lane based on the driving speed, the road limit speed, and the current vehicle speed of the vehicle, and to control the operation of the warning module.

Description

차선이탈 경보 시스템{Lane departure warning system}Lane departure warning system

본 발명은 차선 이탈 경보 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 주행 증 차선 이탈 시 도로 상에 표시된 제한속도에 반영하여, 경보에 대한 오동작을 방지하기 용이한 차선 이탈 경보 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a lane departure warning system, and more particularly, to a lane departure warning system that is easy to prevent a malfunction in response to an alarm by reflecting on a speed limit displayed on a road when a vehicle driving increases lane departure.

차량의 주행 시 가장 중요한 것은 안전주행 및 교통사고의 예방이며, 이를 위해 차량의 자세제어, 차량 구성장치들의 기능제어 등을 수행하는 다양한 보조장치 및 안전벨트, 에어백 등의 안전장치가 차량에 장착되어 있다.The most important thing when driving a vehicle is safe driving and prevention of traffic accidents, and for this purpose, various auxiliary devices that perform the vehicle's attitude control and function control of vehicle components, and safety devices such as seat belts and airbags are installed on the vehicle. have.

최근에는 블랙박스(black box)를 차량에 설치하고, 차량의 각종 센서들로부터 전송되는 데이터를 블랙박스에 저장함으로써 차량의 사고 발생시 차량에 설치된 블랙박스를 회수하여 차량의 사고 원인을 규명할 수 있다.Recently, a black box is installed in a vehicle, and data transmitted from various sensors of the vehicle are stored in the black box, so that when a vehicle accident occurs, the black box installed in the vehicle can be recovered and the cause of the vehicle accident can be identified .

한편, 차선이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System)은 졸음운전, 부주의운전, 뜻하지 않은 차선이탈사고로부터 운전자를 지켜주고 안전운전을 할 수 있도록 도와주는 장치이며, 룸미러 뒤의 차량 앞유리에 전용 카메라를 장착하여, 카메라로 도로의 상황을 계속 모니터링하고 있다가 차선이탈 예측시 경보음을 자동으로 울려주도록 되어 있다.On the other hand, the Lane Departure Warning System is a device that protects the driver from drowsy driving, careless driving, and unexpected lane departure accidents and helps them drive safely. It is equipped with a camera to continuously monitor the road conditions, and then automatically sounds an alarm when predicting lane departure.

최근들어, 차선이탈 경보 시스템은 차량의 차속만으로 동작하게 되어 차선의 환경을 비롯한 도로 조건상 검출 미대상임에도 불구하고 운전자의 과속으로 차선이탈방지 로직에 따라 오경보를 야기할 수 있으며, 도로 상에 표시된 제한속도를 인식하여 이탈경보방지 로직에 반영하여 오 경보 또는 오 동작을 줄이기 위한 연구가 진행 중에 있다. In recent years, the lane departure warning system operates only at the vehicle's speed, which may cause false alarms according to the lane departure prevention logic due to the driver's speeding even though it is not detected due to the environment of the lane and road conditions. Research is underway to reduce false alarms or malfunctions by recognizing the speed and reflecting it in the departure warning prevention logic.

본 발명의 목적은, 차량 주행 증 차선 이탈 시 도로 상에 표시된 제한속도에 반영하여, 경보에 대한 오동작을 방지하기 용이한 차선이탈 경보 시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a lane departure warning system that reflects the speed limit displayed on the road when the vehicle is deviating from an increased lane, and prevents a malfunction in response to an alarm.

본 발명에 따른 차선이탈 경보 시스템은, 경보를 발생시키는 경보모듈; 차량의 주행속도를 감지하는 차속 센서모듈; 상기 차량의 주행영상을 촬영하는 카메라 센서모듈; 및 상기 주행속도 및 도로제한속도 및 상기 차량의 현재 차속을 기초로 상기 차량의 차선이탈 시 상기 경보의 발생여부를 판단하여, 상기 경보모듈의 동작을 제어하는 제어모듈을 포함한다. The lane departure warning system according to the present invention includes an alarm module for generating an alarm; A vehicle speed sensor module that detects a driving speed of the vehicle; A camera sensor module for photographing a driving image of the vehicle; And a control module configured to control an operation of the alarm module by determining whether or not the alarm is generated when the vehicle leaves the lane based on the driving speed, the road limit speed, and the current vehicle speed of the vehicle.

본 발명의 다른 면에 따른 차선이탈 경보 시스템은, 경보를 발생시키는 경보모듈; 차량의 주행속도를 감지하는 차속 센서모듈; 주행 중 도로의 도로제한속도를 획득하는 도로제한속도 획득모듈; 방향지시등의 동작신호를 출력하는 지시등센서모듈; 및, 상기 주행속도 및 도로제한속도, 상기 차량의 차속 및 상기 지시등센서모듈의 동작 상태를 기초로 상기 차량의 차선이탈 시 상기 경보의 발생여부를 판단하여, 상기 경보모듈의 동작을 제어하는 제어모듈;을 포함한다. A lane departure warning system according to another aspect of the present invention includes an alarm module for generating an alarm; A vehicle speed sensor module that detects a driving speed of the vehicle; A road limit speed acquisition module for acquiring a road limit speed of a road while driving; An indicator light sensor module for outputting an operation signal such as a direction indicator; And a control module configured to control the operation of the alarm module by determining whether or not the alarm is generated when the vehicle leaves the lane based on the driving speed and the road limit speed, the vehicle speed of the vehicle, and the operation state of the indicator light sensor module. Includes;

본 발명의 또 다른 면에 따른 차선이탈 경보 방법은, 현재 차량의 주행속도가 기준속도를 초과하는지 학인하는 단계; 상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하면 이탈경보방지 로직를 실행하는 단계; 상기 차량이 검출된 상기 차선을 이탈하였는지 판단하는 단계; 상기 차량이 주행하는 도로의 도로제한속도를 획득하는 단계; 차선을 이이탈한 경우, 상기 주행속도, 상기 기준속도 및 상기 도로제한속도를 기초로 차선이탈 경보 발생 여부를 결정하는 단계; 및 경보 발생으로 결정되면, 경보발생하는 단계를 포함한다. A lane departure warning method according to another aspect of the present invention includes the steps of determining whether a driving speed of a current vehicle exceeds a reference speed; Executing a departure warning prevention logic when the driving speed exceeds the reference speed; Determining whether the vehicle has deviated from the detected lane; Obtaining a road limit speed of a road on which the vehicle is traveling; Determining whether or not a lane departure warning is generated based on the driving speed, the reference speed, and the road limit speed when the lane is deviated; And if it is determined to generate an alarm, generating an alarm.

본 발명에 따른 차선이탈 경보 시스템은, 차량의 주행속도 및 차량이 주행하는 도로 상에 설치된 표지판 또는 도로 상에 표시된 문자를 통하여 검출된 제한속도를 기반으로 차선이탈방지 로직를 수행 또는 미수행하도록 하여, 경보를 발생시키는 경보모듈의 오동작 또는 오경보를 방지할 수 있으며, 운전자가 안전운전을 수행함에 있어 이로운 이점이 있다.The lane departure warning system according to the present invention performs or does not execute the lane departure prevention logic based on the driving speed of the vehicle and the speed limit detected through a sign installed on the road on which the vehicle is traveling or a character displayed on the road, Malfunction or false alarm of the alarm module that generates an alarm can be prevented, and there is a beneficial advantage for the driver to perform safe driving.

도 1은 본 발명에 따른 차선이탈방지 시스템의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차선이탈방지 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.1 is a control block diagram showing the control configuration of the lane departure prevention system according to the present invention.
2 is a flow chart showing a method of operating the lane departure prevention system according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used with meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically.

도 1은 본 발명에 따른 차선이탈방지 시스템의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.1 is a control block diagram showing the control configuration of the lane departure prevention system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 차선이탈방지 시스템은 경보모듈(110), 차속 센서모듈(120), 카메라 센서모듈(130), 지시등센서모듈(140) 및 제어모듈(150)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the lane departure prevention system may include an alarm module 110, a vehicle speed sensor module 120, a camera sensor module 130, an indicator light sensor module 140, and a control module 150.

경보모듈(110)은 제어모듈(150)의 제어에 따라 경보를 발생시킬 수 있다.The alarm module 110 may generate an alarm according to the control of the control module 150.

여기서, 경보모듈(110)은 경보음 및 경보등 중 적어도 하나로 운전자가 인식할 수 있도록 상기 경보를 발생시킬 수 있으며, 경보모듈(110)은 차량 내, 외부에서도 상기 경보를 확인할 수 있도록 할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.Here, the alarm module 110 may generate the alarm so that the driver can recognize it with at least one of an alarm sound and an alarm light, and the alarm module 110 may allow the alarm to be checked inside and outside the vehicle, There is no limit to this.

차속 센서모듈(120)는 차량의 주행속도를 감지할 수 있으며, 상기 주행속도를 캔 통신을 통하여 제어모듈(150)로 전달할 수 있다.The vehicle speed sensor module 120 may detect the driving speed of the vehicle, and transmit the driving speed to the control module 150 through CAN communication.

카메라 센서모듈(130)은 제어모듈(150)의 제어에 따라 동작하며, 차량의 주행영상을 촬영할 수 있다.The camera sensor module 130 operates under the control of the control module 150 and may take a driving image of the vehicle.

여기서, 카메라 센서모듈(130)은 차량의 전방, 후방 및 측방 중 적어도 하나에 대한 주행영상을 촬영할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.Here, the camera sensor module 130 may capture a driving image of at least one of the front, rear and side of the vehicle, but is not limited thereto.

지시등센서모듈(140)은 운전자의 조작에 따라 차량의 좌, 우측 방향지시등을 온 및 오프시킬 수 있으며, 방향지시등의 온 동작시, 동작신호를 제어모듈(50)로 전달한다.The indicator light sensor module 140 may turn on and off the left and right direction indicators of the vehicle according to the driver's manipulation, and transmits an operation signal to the control module 50 when the direction indicators are turned on.

제어모듈(150)은 차선이탈 감지모듈(152), 속도 검출모듈(154) 및 경보 제어모듈(156)을 포함할 수 있다.The control module 150 may include a lane departure detection module 152, a speed detection module 154 and an alarm control module 156.

여기서, 경보 제어모듈(156)은 차속 센서모듈(120)에서 감지한 상기 주행속도를 설정된 기준속도와 비교하여, 이탈경보방지 로직의 수행여부를 결정한다.Here, the alarm control module 156 compares the driving speed detected by the vehicle speed sensor module 120 with a set reference speed, and determines whether to execute the departure warning prevention logic.

즉, 경보 제어모듈(156)은 상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하는 경우, 상기 이탈경보방지 로직을 수행하여, 상기 차량의 차선 이탈 여부를 경보할 수 있다.That is, when the driving speed exceeds the reference speed, the warning control module 156 may perform the departure warning prevention logic to alert whether the vehicle has deviated from the lane.

차선이탈 감지모듈(152)는 경보 제어모듈(156)에 의해 상기 이탈경보방지 로직을 수행하면, 카메라 센서모듈(130)에서 촬영된 상기 주행영상을 입력받아 차선을 검출하기 위한 그레이 영상으로 영상변환한다.When the lane departure detection module 152 performs the departure warning prevention logic by the alarm control module 156, it receives the driving image captured by the camera sensor module 130 and converts the image into a gray image for detecting the lane. do.

먼저, 차선이탈 감지모듈(152)은 상기 주행영상을 상기 그레이 영상으로 변환함에 있어, 해상도, 컬러 공간, 노이즈 제거 및 영상을 보정할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.First, the lane departure detection module 152 may correct the resolution, color space, noise removal, and image in converting the driving image into the gray image, but is not limited thereto.

예를 들어, 차선이탈 감지모듈(152)은 주행차로의 일부분이 그림자 영향을 받으면 차선 검출에 어려움이 있기 때문에 그림자 영향을 최소화 하기 위하여, 광원을 보정할 수 있는 방법을 적용할 수 있다. For example, the lane departure detection module 152 may apply a method capable of correcting a light source in order to minimize the shadow influence because it is difficult to detect a lane when a part of a driving lane is affected by a shadow.

이후, 차선이탈 감지모듈(152)은 상기 그레이 영상에 포함된 복수의 픽셀 각각의 조도를 기반으로 복수의 후보차선을 검출 할 수 있다.Thereafter, the lane departure detection module 152 may detect a plurality of candidate lanes based on the illuminance of each of the plurality of pixels included in the gray image.

즉, 차선이탈 감지모듈(152)은 상기 그레이 영상에서 밝고 어두운 부분에 대하여 설정된 조도값보다 높은 조도값을 갖는 상기 픽셀을 찾아 연결하여 상기 복수의 후보차선을 검츨할 수 있다.That is, the lane departure detection module 152 may detect the plurality of candidate lanes by finding and connecting the pixels having an illuminance value higher than a set illuminance value for the bright and dark portions of the gray image.

차선이탈 감지모듈(152)은 상기 주행영상 또는 상기 그레이 영상에서 추출한 영상소실점(vanishing point) 및 상기 영상소실점을 통과하는 가로선을 기반으로 상기 그레이 영상에서 에지(edge)를 검출한 에지 영상으로 변환한다.The lane departure detection module 152 converts the driving image or the image vanishing point extracted from the gray image into an edge image that detects an edge in the gray image based on a horizontal line passing through the image vanishing point. .

차선이탈 감지모듈(152)은 에지 영상에 대하여 허프 변환 알고리즘을 적용하여 직선을 나타내는 에지를 검출하고 검출된 직선의 위치를 차선으로 인식할 수 있다.The lane departure detection module 152 may detect an edge representing a straight line by applying a Hough transform algorithm to the edge image and recognize a position of the detected straight line as a lane.

이후, 차선이탈 감지모듈(152)은 상기 차선을 인식 또는 검출한 후, 상기 차량이 상기 차선에 위치하는 경우 경보 제어모듈(156)로 이탈 신호를 전달한다.Thereafter, the lane departure detection module 152 recognizes or detects the lane, and transmits a departure signal to the alarm control module 156 when the vehicle is located in the lane.

속도 검출모듈(154)은 상기 주행영상에서 상기 차량이 주행하는 도로, 즉 주행차로 상에 표시된 제한속도를 검출할 수 있다.The speed detection module 154 may detect a road on which the vehicle is traveling, that is, a speed limit displayed on a driving lane from the driving image.

즉, 속도 검출모듈(154)는 예를 들어, 제한속도 표지판 및 휴게소와 톨게이트에 진입하는 도로 상에 표시된 문자 등을 기 설정된 제한속도 표지만 및 문자 등을 이용하여 검출할 수 있다.That is, the speed detection module 154 may detect, for example, a speed limit sign and a character displayed on a road entering a rest area and a toll gate using only a preset speed limit sign and a character.

상술한 바와 같이, 속도 검출모듈(154)은 상기 주행영상에서 상기 도로 상에 설치된 표지판 및 상기 도로 상에 표시된 문자를 검출하는 제1 검출부(154_1) 및 상기 표지판 및 상기 문자 중 적어도 하나로부터 상기 제한속도를 검출하는 제2 검출부(154_2)를 포함할 수 있다.As described above, the speed detection module 154 detects a sign installed on the road and a character displayed on the road in the driving image, and the limit from at least one of the sign and the character. It may include a second detection unit 154_2 for detecting the speed.

제1, 2 검출부(154_1, 154_2)는 상기 주행영상을 기반으로 서로 연동하여, 상기 제한속도를 검출하여, 경보 제어모듈(156)로 전달한다.The first and second detection units 154_1 and 154_2 interlock with each other based on the driving image, detect the speed limit, and transmit the detected speed to the alarm control module 156.

경보 제어모듈(156)은 차선이탈 감지모듈(152)로부터 상기 이탈신호가 입력되면, 속도 검출모듈(154)로부터 입력된 상기 제한속도와 상기 기준속도를 비교한다.When the departure signal is input from the lane departure detection module 152, the warning control module 156 compares the limit speed inputted from the speed detection module 154 with the reference speed.

이때, 경보 제어모듈(156)은 상기 제한속도가 상기 기준속도 미만이면 상기 이탈경보방지 로직을 미수행하며, 경보모듈(110)에서 경보가 발생되지 않도록 제어한다.At this time, if the speed limit is less than the reference speed, the alarm control module 156 does not perform the departure alarm prevention logic, and controls the alarm module 110 to prevent an alarm from being generated.

또는, 경보 제어모듈(156)은 차선이탈 감지모듈(152)로부터 상기 이탈신호가 입력되면, 속도 검출모듈(154)로부터 입력된 상기 제한속도와 상기 기준속도를 비교하고, 지시등센서모듈(140)로부터 상기 동작신호의 입력여부를 확인한다.Alternatively, when the departure signal is input from the lane departure detection module 152, the alarm control module 156 compares the limit speed input from the speed detection module 154 with the reference speed, and the indicator light sensor module 140 Check whether the operation signal is input from.

정보 제어모듈(156)은 상기 제한속도가 상기 기준속도 미만이고, 상기 동작신호가 입력되면 상기 이탈경보방지 로직을 미수행하며, 경보모듈(110)에서 경보가 발생되지 않도록 제어한다.When the speed limit is less than the reference speed and the operation signal is input, the information control module 156 does not perform the departure warning prevention logic, and controls the alarm module 110 to not generate an alarm.

상술한 바와 같이, 정보 제어모듈(156)은 지시등센서모듈(140)로부터 상기 동작신호의 입력 여부를 확인하여, 경보모듈(110)의 동작에 대한 제어를 최종 확인할 수 있으며, 지시등센서모듈(140)이 존재하지 않아도 경보모듈(110)의 동작을 제어할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.As described above, the information control module 156 can check whether the operation signal is input from the indicator light sensor module 140, and finally check the control of the operation of the alarm module 110, and the indicator light sensor module 140 Even if) does not exist, the operation of the alarm module 110 can be controlled, and the present invention is not limited thereto.

도 2는 본 발명에 따른 차선이탈방지 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.2 is a flow chart showing a method of operating the lane departure prevention system according to the present invention.

도 2를 참조하면, 차선이탈방지 시스템은, 현재 차량의 주행속도가 기준속도를 초과하는지 학인하고(S110), 상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하면 이탈경보방지 로직를 수행한다(S120).Referring to FIG. 2, the lane departure prevention system checks whether the current driving speed of the vehicle exceeds a reference speed (S110), and when the driving speed exceeds the reference speed, a departure warning prevention logic is performed (S120).

차선이탈방지 시스템은 상기 차량의 주행영상이 입력되면, 상기 주행영상을 그레이 영상을 영상변환하고(S130), 상기 그레이 영상에서 복수의 후보 차선을 검츨하여(S140), 상기 복수의 후보 차선 중 상기 차량이 주행하는 도로, 즉 주행차로를 이루는 좌, 우 차선을 검출한다(S150).When the driving image of the vehicle is input, the lane departure prevention system converts the driving image to a gray image (S130), detects a plurality of candidate lanes from the gray image (S140), and selects the plurality of candidate lanes. The road on which the vehicle is traveling, that is, the left and right lanes constituting the driving lane are detected (S150).

또한, 차선이탈방지 시스템은 상기 차량이 검출된 상기 차선을 이탈하였는지 판단한다(S160).In addition, the lane departure prevention system determines whether the vehicle has deviated from the detected lane (S160).

차선이탈방지 시스템은 (S160) 단계에서 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단하면, 상기 주행영상에서 상기 차량이 주행하는 도로 상에 표시된 제한속도를 검출한다(S170).When it is determined that the vehicle has deviated from the lane in step S160, the lane departure prevention system detects a speed limit displayed on the road on which the vehicle is traveling from the driving image (S170).

이후, 차선이탈방지 시스템은 상기 제한속도가 상기 기준속도를 초과하였는지를 비교하며(S170), 상기 제한속도가 상기 기준속도를 초과하면 상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하는지 비교한다(S180).Thereafter, the lane departure prevention system compares whether the speed limit exceeds the reference speed (S170), and if the speed limit exceeds the reference speed, compares whether the driving speed exceeds the reference speed (S180).

차선이탈방지 시스템은 (S180) 단계에서 상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하면 지시등센서모듈(140)로부터 방향지시등에 대한 동작신호가 입력되는지 여부를 확인한다(S190).When the driving speed exceeds the reference speed in step S180, the lane departure prevention system checks whether an operation signal for a turn indicator is input from the indicator light sensor module 140 (S190).

차선이탈방지 시스템은 (S190) 단계에서 상기 동작신호가 입력되지 않으면, 경보모듈(110)에서 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S200).When the operation signal is not input in step S190, the lane departure prevention system may control the alarm module 110 to generate an alarm (S200).

또한, 차선이탈방지 시스템은 (S170), (S180) 및 (S190) 단계 각각에서 상술한 바와 다른 비교결과가 나오면, 상기 이탈경보방지 로직을 미수행하거나 또는 경보모듈(110)에서 경보가 발생되지 않도록 제어할 수 있다(S210).In addition, the lane departure prevention system does not perform the departure warning prevention logic or does not generate an alarm in the alarm module 110 when a comparison result different from that described above is obtained in each of steps (S170), (S180) and (S190). It can be controlled to prevent (S210).

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.The terms such as "include", "consist of" or "have" described above mean that the corresponding component may be embedded, unless otherwise specified, and thus other components are not excluded. It should be construed as being able to further include other components.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications may be made by the possessor, and these modifications should not be understood individually from the technical idea or perspective of the present invention.

Claims (12)

경보를 발생시키는 경보모듈;
차량의 주행속도를 감지하는 차속 센서모듈;
상기 차량의 주행영상을 촬영하는 카메라 센서모듈; 및
상기 주행속도 및 도로제한속도 및 상기 차량의 현재 차속을 기초로 상기 차량의 차선이탈 시 상기 경보의 발생여부를 판단하여, 상기 경보모듈의 동작을 제어하는 제어모듈;
을 포함하는 차선이탈 경보 시스템.An alarm module for generating an alarm;
A vehicle speed sensor module for detecting a driving speed of the vehicle;
A camera sensor module for photographing a driving image of the vehicle; And
A control module configured to control an operation of the alarm module by determining whether the alarm is generated when the vehicle leaves a lane based on the driving speed, the road limit speed, and the current vehicle speed of the vehicle;
Lane departure warning system comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 주행영상을 기반으로 검출한 차선을 상기 차량이 이탈하면 이탈감지신호를 출력하는 차선이탈 감지모듈;
상기 주행영상에서 상기 차량이 주행하는 도로 상에 표시된 제한속도를 검출하는 속도 검출모듈; 및
상기 주행속도가 설정된 기준속도 초과시 이탈경보방지 로직을 수행하며, 경보의 발생여부를 판단하고 상기 경보모듈의 동작을 제어하는 경보 제어모듈;을 포함하는 차선이탈 경보 시스템.The method of claim 1,
The control module,
A lane departure detection module for outputting a departure detection signal when the vehicle leaves the detected lane based on the driving image;
A speed detection module for detecting a speed limit displayed on a road on which the vehicle is traveling from the driving image; And
And an alarm control module configured to perform a departure warning prevention logic when the driving speed exceeds a set reference speed, determine whether an alarm is generated, and control an operation of the alarm module. 제2항에 있어서,
상기 차선이탈 감지모듈은,
상기 주행영상을 그레이영상을 영상변환하고, 상기 그레이영상의 조도 편차에 따라 상기 차선을 검출하는 차선이탈 경보 시스템.The method of claim 2,
The lane departure detection module,
A lane departure warning system for converting the driving image into a gray image and detecting the lane according to an illuminance deviation of the gray image. 제2항에 있어서,
상기 속도 검출모듈은,
상기 주행영상에서 상기 도로 상에 설치된 표지판 및 상기 도로 상에 표시된 문자를 검출하는 제1 검출부; 및
상기 표지판 및 상기 문자 중 적어도 하나로부터 상기 제한속도를 검출하는 제2 검출부;를 포함하는 차선이탈 경보 시스템.The method of claim 2,
The speed detection module,
A first detection unit detecting a sign installed on the road and a character displayed on the road from the driving image; And
And a second detection unit configured to detect the speed limit from at least one of the sign and the text. 제1항에 있어서, 상기 제어모듈은,
미리 설정된 기준속도보다 상기 도로 표지판에서 검출한 도로제한속도가 낮으면 상기 차량의 주행속도가 상기 도로제한속도 및 상기 기준속도보다 높더라도 상기 경보를 발생시키지 않고, 상기 기준속도보다 상기 도로제한속도 및 상기 차량의 주행속도가 높은 경우에만 상기 경보를 발생시키는 것
인 차선이탈 경보 시스템.The method of claim 1, wherein the control module,
If the road limit detected by the road sign is lower than the preset reference speed, the warning is not generated even if the driving speed of the vehicle is higher than the road limit speed and the reference speed, and the road limit speed and the road limit speed are higher than the reference speed. Generating the alarm only when the vehicle's running speed is high
Lane departure warning system. 경보를 발생시키는 경보모듈;
차량의 주행속도를 감지하는 차속 센서모듈;
주행 중 도로의 도로제한속도를 획득하는 도로제한속도 획득모듈;
방향지시등의 동작신호를 출력하는 지시등센서모듈;
상기 주행속도 및 도로제한속도, 상기 차량의 차속 및 상기 지시등센서모듈의 동작 상태를 기초로 상기 차량의 차선이탈 시 상기 경보의 발생여부를 판단하여, 상기 경보모듈의 동작을 제어하는 제어모듈;
을 포함하는 차선이탈 경보 시스템.An alarm module for generating an alarm;
A vehicle speed sensor module for detecting a driving speed of the vehicle;
A road limit speed acquisition module for acquiring a road limit speed of a road while driving;
An indicator light sensor module for outputting an operation signal such as a direction indicator;
A control module configured to control an operation of the alarm module by determining whether the alarm is generated when the vehicle leaves a lane based on the driving speed and the road limit speed, the vehicle speed of the vehicle, and an operation state of the indicator light sensor module;
Lane departure warning system comprising a. 제6항에 있어서, 상기 도로제한속도 획득모듈은,
상기 차량의 주행영상을 촬영하는 카메라 센서모듈인 차선이탈 경보 시스템. The method of claim 6, wherein the road speed limit acquisition module,
A lane departure warning system, which is a camera sensor module for photographing a driving image of the vehicle. 제6항에 있어서, 상기 경보모듈은,
상기 제한속도가 상기 기준속도를 초과 및 상기 차량속도가 상기 기준차속을 초과하는 경우, 상기 동작신호의 입력 여부에 따라 경보 발생을 제어하는 경보 제어모듈을 포함하는 것
인 차선이탈 경보 시스템.The method of claim 6, wherein the alarm module,
In case the speed limit exceeds the reference speed and the vehicle speed exceeds the reference vehicle speed, an alarm control module for controlling the generation of an alarm according to whether or not the operation signal is input.
Lane departure warning system. 차량 내 장착된 차선이탈방지 시스템이 수행하는 차선이탈 경보 방법으로서,
현재 차량의 주행속도가 기준속도를 초과하는지 학인하는 단계;
상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하면 이탈경보방지 로직를 실행하는 단계;
상기 차량이 검출된 상기 차선을 이탈하였는지 판단하는 단계;
상기 차량이 주행하는 도로의 도로제한속도를 획득하는 단계;
차선을 이탈한 경우, 상기 주행속도, 상기 기준속도 및 상기 도로제한속도를 기초로 차선이탈 경보 발생 여부를 결정하는 단계; 및
경보 발생으로 결정되면, 경보발생하는 단계
를 포함하는 차선이탈 경보 방법.As a lane departure warning method performed by a lane departure prevention system installed in a vehicle,
Determining whether the current driving speed of the vehicle exceeds the reference speed;
Executing a departure warning prevention logic when the driving speed exceeds the reference speed;
Determining whether the vehicle has deviated from the detected lane;
Obtaining a road limit speed of a road on which the vehicle is traveling;
Determining whether or not a lane departure warning is generated based on the driving speed, the reference speed, and the road limit speed when the lane is departed; And
When it is determined to generate an alarm, the step of generating an alarm
Lane departure warning method comprising a. 제9항에 있어서, 상기 도로제한속도를 획득하는 단계는,
상기 차량의 주행영상을 입력받는 단계;
주행영상에서 상기 도로 상에 설치된 표지판 및 상기 도로 상에 표시된 문자를 검출하여 이로부터 도로제한속도를 추출하는 단계
를 포함하는 것인 차선 이탈경보 방법.The method of claim 9, wherein obtaining the road speed limit comprises:
Receiving a driving image of the vehicle;
Detecting a sign installed on the road and a character displayed on the road from a driving image and extracting a road speed limit therefrom
The lane departure warning method comprising a. 제9항에 있어서, 상기 차선을 이탈하였는지 판단하는 단계는
상기 주행영상에서 주행차로를 이루는 좌, 우 차선을 검출하는 단계;
상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것인 차선이탈 경보 방법.The method of claim 9, wherein determining whether the lane is departed
Detecting left and right lanes forming a driving lane from the driving image;
And determining that the vehicle has deviated from the lane. 제10항에 있어서, 상기 차선이탈 경보 발생 여부를 결정하는 단계는
상기 제한속도가 상기 기준속도를 초과하고, 상기 주행속도가 상기 기준속도를 초과하는지 비교하는 단계와,
상기 비교하는 단계의 비교 결과가 참이면, 방향지시등에 대한 동작신호가 입력되는지 여부를 확인하는 단계
를 포함하는 것인 차선이탈 경보 방법.

The method of claim 10, wherein determining whether the lane departure warning is generated or not
Comparing whether the speed limit exceeds the reference speed and the driving speed exceeds the reference speed,
If the comparison result of the comparing step is true, checking whether an operation signal for a turn indicator is input.
The lane departure warning method comprising a.
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