KR20210019711A - Cable-driven automatic masonry method and system - Google Patents

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Abstract

According to various embodiments, a method and a system for automatic cable-driven masonry are configured to generate masonry information from an input three-dimensional masonry model, monitor a masonry state, and perform automatic masonry with respect to a plurality of bricks based on the masonry information. According to various embodiments, the method and the system for automatic cable-driven masonry allow a construction device to pick up at least one brick, move along a movable cable to a predetermined position, and put down the brick at the predetermined position.

Description

케이블 구동 자동 조적 방법 및 시스템{CABLE-DRIVEN AUTOMATIC MASONRY METHOD AND SYSTEM}Cable-driven automatic masonry method and system {CABLE-DRIVEN AUTOMATIC MASONRY METHOD AND SYSTEM}

다양한 실시예들은 케이블 구동 자동 조적 방법 및 시스템에 관한 것이다. Various embodiments relate to a cable driven automatic masonry method and system.

일반적으로 자동 조적 장치는 벽돌을 조적하기 위해 주로 대형화된 기계 또는 로봇을 활용하고 있다. 하지만 이러한 장치의 구성은 크고 복잡하여 설치 및 해체가 어려우며 이동에 많은 제약이 존재한다. 또한 자동 조적 장치는 정형화된 작업패턴으로 인해 조적 과정에서 필요한 부수적인 작업(상세 벽돌 쌓기, 몰탈 및 줄눈 시공, 조적 상태 점검 등)을 실행하는 데 한계가 있다. 따라서 이와 같은 작업은 사람이 수동적으로 수행하고 있으며, 이는 많은 인적, 시간적, 비용적 낭비를 발생시키는 요인이 된다.In general, automatic masonry devices mainly use large-sized machines or robots to mason bricks. However, the configuration of such a device is large and complex, making it difficult to install and disassemble, and there are many restrictions on movement. In addition, the automatic masonry device has limitations in executing ancillary work required in the masonry process (detailed brickwork, mortar and joint construction, masonry condition check, etc.) due to the standardized work pattern. Therefore, such work is performed manually by a person, which causes a lot of waste of human, time, and cost.

다양한 실시예들은 3차원 조적 모델로부터 자동으로 조적 형상을 분석함으로써 다양한 형태의 조적이 가능하며, 건설 현장에서 쉽게 설치/해체가 가능하고 조적의 전 과정을 자동화할 수 있는 케이블 구동 자동 조적 방법 및 시스템을 제시한다. In various embodiments, various types of masonry are possible by automatically analyzing the shape of a masonry from a 3D masonry model, and a cable-driven automatic masonry method and system that can be easily installed/disassembled at a construction site and automate the entire masonry process. Present.

다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템은, 입력되는 3차원 조적 모델로부터 조적 정보를 생성하도록 구성되는 자동 조적 운영 소프트웨어, 및 상기 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌들, 예컨대 일반 벽돌(치장용 혹은 구조용) 혹은 성형 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행하도록 구성되는 자동 조적 하드웨어를 포함할 수 있다.The automatic masonry system according to various embodiments includes automatic masonry operation software configured to generate masonry information from an input 3D masonry model, and a plurality of bricks, such as general bricks (decorative or structural) based on the masonry information. ) Or automatic masonry hardware configured to perform automatic masonry on molded bricks.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 자동 조적 하드웨어는, 상기 조적 정보를 기반으로 적어도 하나의 벽돌을 정해진 위치로 이동시키는 이동 케이블을 포함하는 케이블 이동 장치, 및 상기 벽돌을 픽업하여, 상기 이동 케이블을 따라 이동하고, 상기 정해진 위치에서 상기 벽돌을 내려 놓도록 하는 시공 장치, 및 상기 조적 정보에 따라 상기 벽돌을 상기 시공 장치에 공급하도록 구성되는 공급 장치를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the automatic masonry hardware includes a cable moving device including a moving cable for moving at least one brick to a predetermined position based on the masonry information, and picking up the bricks, and along the moving cable. It may include a construction device that moves and puts the brick down at the predetermined position, and a supply device configured to supply the brick to the construction device according to the masonry information.

다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템의 동작 방법은, 입력되는 3차원 조적 모델로부터 조적 정보를 생성하는 동작, 및 조적 상태를 모니터링하면서, 상기 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌들, 예컨대 일반 벽돌 혹은 성형 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행하는 동작을 포함할 수 있다. An operation method of an automatic masonry system according to various embodiments includes an operation of generating masonry information from an input 3D masonry model, and a plurality of bricks, such as a general brick or a general brick, based on the masonry information while monitoring a masonry state. It may include an operation of performing automatic masonry on the forming bricks.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 자동 조적 수행 동작은, 시공 장치가 적어도 하나의 벽돌을 픽업하여, 정해진 위치로 이동 케이블을 따라 이동하는 동작, 및 상기 시공 장치가 상기 정해진 위치에서, 상기 벽돌을 내려 놓는 동작을 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry performing operation includes an operation in which a construction device picks up at least one brick and moves it along a moving cable to a predetermined position, and the construction device lowers the brick at the predetermined position. It may include a releasing motion.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 시스템은 입력된 3차원 조적 모델에 따라 조적 형태를 분석하고 다양한 현장에서 케이블 구조로 설치되어 원하는 형태의 자동 조적을 수행할 수 있다. 이 때 자동 조적 운영 소프트웨어가 입력되는 3차원 조적 모델로부터 조적에 필요한 정보를 자동으로 생성하고 조적 과정에서 발생하는 오류를 수정 및 재설정함으로써, 조적 형태의 완성도를 높일 수 있다. 또한 자동 조적 하드웨어가 케이블을 활용함으로써 장치 구성이 간단해지기 때문에, 설치 및 해체가 용이하고 조적 정보에 따라 조적의 전 과정이 자동으로 이루어져, 조적에 소요되는 시간과 비용이 절감될 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry system analyzes a masonry shape according to an input 3D masonry model and is installed in a cable structure at various sites to perform automatic masonry in a desired shape. At this time, the completeness of the masonry can be improved by automatically generating information necessary for the masonry from the 3D masonry model inputted by the automatic masonry operation software and correcting and resetting errors occurring in the masonry process. In addition, since the automatic masonry hardware utilizes a cable, device configuration is simplified, installation and disassembly are easy, and the entire process of masonry is automatically performed according to masonry information, so that time and cost required for masonry can be reduced.

도 1은 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템을 개념적으로 도시하는 도면이다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템의 내부 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 도 2의 자동 조적 운영 소프트웨어의 상세 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 도 2의 자동 조적 하드웨어의 상세 구성을 도시하는 도면이다.
도 5는 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 방법의 동작 흐름을 도시하는 도면이다.
도 6은 제 1 실시예에 따른 자동 조적 하드웨어의 구현 예를 도시하는 도면이다.
도 7은 제 2 실시예에 따른 자동 조적 하드웨어의 구현 예를 도시하는 도면이다.
도 8은 제 3 실시예에 따른 자동 조적 하드웨어의 구현 예를 도시하는 도면이다.
도 9는 도 6, 도 7 및 도 8의 케이블 이동 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 6, 도 7 및 도 8의 벽돌 시공 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 11a, 도 11b, 도 11c 및 도 11d는 도 6, 도 7 및 도 8의 벽돌 시공 장치의 동작 흐름을 설명하기 위한 도면들이다.
도 12a 및 도 12b는 도 6, 도 7 및 도 8의 벽돌 공급 장치를 설명하기 위한 도면들이다. 1 is a diagram conceptually showing an automatic masonry system according to various embodiments.
2 is a diagram illustrating an internal configuration of an automatic masonry system according to various embodiments.
3 is a diagram showing a detailed configuration of the automatic masonry operation software of FIG. 2.
4 is a diagram showing a detailed configuration of the automatic masonry hardware of FIG. 2.
5 is a diagram illustrating an operation flow of an automatic masonry method according to various embodiments.
6 is a diagram showing an example of implementation of the automatic masonry hardware according to the first embodiment.
7 is a diagram showing an example of an implementation of automatic masonry hardware according to the second embodiment.
8 is a diagram showing an example of an implementation of automatic masonry hardware according to the third embodiment.
9 is a view for explaining the cable moving device of FIGS. 6, 7 and 8;
10 is a view for explaining the brick construction apparatus of FIGS. 6, 7 and 8;
11A, 11B, 11C, and 11D are views for explaining an operation flow of the brick construction apparatus of FIGS. 6, 7 and 8;
12A and 12B are views for explaining the brick supply apparatus of FIGS. 6, 7 and 8.

이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. Hereinafter, various embodiments of the present document will be described with reference to the accompanying drawings.

다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템은 자동 조적 운영 소프트웨어 및 자동 조적 하드웨어를 포함할 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어와 자동 조적 하드웨어는 무선 네트워크를 통해 각종 정보를 송수신할 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어는 입력되는 3차원 조적 모델의 형태를 분석하여 조적 정보, 예컨대 벽돌의 크기, 좌표, 형태 등을 생성하고, 이를 무선 네트워크를 통하여 자동 조적 하드웨어로 송신할 수 있다. 자동 조적 하드웨어는 자동 조적 운영 소프트웨어로부터 생성된 조적 정보를 수신하여 좌표, 크기, 형태에 따라 상세 벽돌 쌓기, 몰탈 주입, 고정 철물 설치, 줄눈 시공 등 조적의 전 과정을 자동으로 실행하여 원하는 형태를 구현할 수 있다. 조적 과정에서 오류가 발생할 경우, 자동 조적 하드웨어는 무선 네트워크를 통하여 오류 정보를 자동 조적 운영 소프트웨어로 송신할 수 있다. 이에 대응하여, 자동 조적 운영 소프트웨어는 오류 정보에 기반하여 조적 정보를 수정 및 재설정하여, 자동 조적 하드웨어로 다시 송신하게 된다. 즉 자동 조적 하드웨어와 자동 조적 운영 소프트웨어는 서로의 정보를 공유하여 원하는 형태를 구현할 수 있다.The automatic masonry system according to various embodiments may include automatic masonry operating software and automatic masonry hardware. The automatic masonry operating software and automatic masonry hardware can transmit and receive various types of information through a wireless network. The automatic masonry operation software analyzes the shape of the input 3D masonry model to generate masonry information, such as the size, coordinates, and shape of a brick, and transmits it to the automatic masonry hardware through a wireless network. The automatic masonry hardware receives masonry information generated from the automatic masonry operation software, and automatically executes the entire process of masonry, such as stacking detailed bricks according to coordinates, size, and shape, injecting mortar, installing fixed hardware, and constructing joints to implement the desired shape. I can. If an error occurs during the masonry process, the automatic masonry hardware may transmit error information to the automatic masonry operation software through a wireless network. In response to this, the automatic masonry operation software corrects and resets the masonry information based on the error information, and transmits it back to the automatic masonry hardware. In other words, the automatic masonry hardware and the automatic masonry operation software can share each other's information to implement a desired form.

도 1은 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템(100)을 개념적으로 도시하는 도면이다. 도 2는 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템(100)의 내부 구성을 도시하는 도면이다. 1 is a diagram conceptually showing an automatic masonry system 100 according to various embodiments. 2 is a diagram illustrating an internal configuration of an automatic masonry system 100 according to various embodiments.

도 1을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템(100)은 입력되는 3차원 조적 모델(101)을 기반으로 복수 개의 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행하기 위해 구현되며, 자동 조적 운영 소프트웨어(110) 및 자동 조적 하드웨어(160)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 벽돌은 규격화된 형상으로 제조된 일반 벽돌 또는 일반 벽돌로부터 성형된 성형 벽돌 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이 때 자동 조적 운영 소프트웨어(110)와 자동 조적 하드웨어(160)는 무선 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 1, the automatic masonry system 100 according to various embodiments is implemented to perform automatic masonry on a plurality of bricks based on an input 3D masonry model 101, and automatic masonry operation software 110 and automatic masonry hardware 160. For example, the brick may include at least one of a general brick manufactured in a standardized shape or a molded brick molded from a general brick. At this time, the automatic masonry operation software 110 and the automatic masonry hardware 160 may communicate through a wireless network.

자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 입력되는 3차원 조적 모델(101)로부터 조적 정보를 생성하고, 자동 조적 하드웨어(160)를 제어할 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220), 조적 모델 분석 모듈(230), 조적 하드웨어 제어 모듈(240) 및 조적 상태 모니터링 모듈(250)을 포함할 수 있다. 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)은 3차원 조적 모델(101)의 입력 및 관리를 위해 제공될 수 있다. 조적 모델 분석 모듈(230)은 3차원 조적 모델(101)의 형태를 인식하고 분할하여, 조적 정보를 생성할 수 있다. 조적 하드웨어 제어 모듈(240)은 조적 정보를 기반으로 자동 조적 하드웨어(160)를 제어할 수 있다. 이 때 조적 하드웨어 제어 모듈(240)은 무선 네트워크를 통하여, 자동 조적 하드웨어(160)를 제어할 수 있다. 조적 상태 모니터링 모듈(250)은 조적 상태 및 진행을 실시간으로 확인할 수 있다. 이 때 조적 상태 모니터링 모듈(250)은 무선 네트워크를 통하여, 자동 조적 하드웨어(160)로부터 조적 상태 및 진행을 실시간으로 확인할 수 있다.The automatic masonry operation software 110 may generate masonry information from the input 3D masonry model 101 and control the automatic masonry hardware 160. The automatic masonry operation software 110 includes a masonry model input and management module 220, a masonry model analysis module 230, a masonry hardware control module 240, and a masonry condition monitoring module 250, as shown in FIG. Can include. The masonry model input and management module 220 may be provided for input and management of the 3D masonry model 101. The masonry model analysis module 230 may generate masonry information by recognizing and dividing the shape of the 3D masonry model 101. The masonry hardware control module 240 may control the automatic masonry hardware 160 based on masonry information. At this time, the masonry hardware control module 240 may control the automatic masonry hardware 160 through a wireless network. The masonry status monitoring module 250 may check the masonry status and progress in real time. At this time, the masonry status monitoring module 250 may check the status and progress of the masonry from the automatic masonry hardware 160 in real time through a wireless network.

자동 조적 하드웨어(160)는 자동 조적 운영 소프트웨어(110)의 제어 하에, 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행할 수 있다. 자동 조적 하드웨어(160)는 도 2에 도시된 바와 같이, 케이블 이동 장치(270), 시공 장치(280) 및 공급 장치(290)를 포함할 수 있다. 케이블 이동 장치(270)는 조적 정보를 기반으로 적어도 하나의 벽돌을 정해진 위치로 이동시킬 수 있다. 시공 장치(280)는 실질적으로 자동 조적을 수행할 수 있다. 시공 장치(280)는 벽돌을 픽업하여, 케이블 이동 장치(270)를 통해 이동하고, 정해진 위치에서 벽돌을 내려 놓을 수 있다. 이를 위해, 시공 장치(280)는 그립 장치(예: 도 4의 그립 장치(483)), 줄눈, 몰탈 시공 장치(예: 도 4의 접착용 몰탈 주입기(485), 줄눈용 몰탈 주입기(486), 및 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487)) 및 고정 철물 설치 장치(예: 도 4의 고정 철물 설치 장치(489))를 포함할 수 있다. 공급 장치(290)는 시공 장치(280)에 벽돌을 공급할 수 있다. 이 때 공급 장치(290)는 일반 벽돌 또는 성형 벽돌을 공급할 수 있다. The automatic masonry hardware 160 may perform automatic masonry on a plurality of bricks based on masonry information under the control of the automatic masonry operation software 110. The automatic masonry hardware 160 may include a cable moving device 270, a construction device 280, and a supply device 290, as shown in FIG. 2. The cable moving device 270 may move at least one brick to a predetermined position based on the masonry information. The construction device 280 may substantially perform automatic masonry. The construction device 280 may pick up the brick, move through the cable moving device 270, and put the brick down at a predetermined position. To this end, the construction device 280 is a grip device (for example, the grip device 483 in FIG. 4), a joint, a mortar construction device (for example, a mortar injector 485 for adhesion in FIG. 4, and a mortar injector 486 for joints) , And grooving and joint construction device 487) and a fixed hardware installation device (eg, a fixed hardware installation device 489 of FIG. 4). The supply device 290 may supply bricks to the construction device 280. In this case, the supply device 290 may supply a general brick or a molded brick.

도 3은 도 2의 자동 조적 운영 소프트웨어(110)의 상세 구성을 도시하는 도면이다. 3 is a diagram showing a detailed configuration of the automatic masonry operation software 110 of FIG. 2.

도 3을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220), 조적 모델 분석 모듈(230), 조적 하드웨어 제어 모듈(240) 및 조적 상태 모니터링 모듈(250)을 포함할 수 있다.3, the automatic masonry operation software 110 according to various embodiments includes a masonry model input and management module 220, a masonry model analysis module 230, a masonry hardware control module 240, and a masonry state monitoring module. (250) may be included.

조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)은 3차원 조적 모델(101)의 입출력을 위해 제공될 수 있다. 이 때 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)은 3차원 조적 모델(101)을 자동 조적 하드웨어(160)에 적합한 포맷으로 변환하여 출력할 수 있다. 그리고 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)은 3차원 조적 모델(101)을 저장하고 관리할 수 있다. The masonry model input and management module 220 may be provided for input/output of the 3D masonry model 101. In this case, the masonry model input and management module 220 may convert the 3D masonry model 101 into a format suitable for the automatic masonry hardware 160 and output it. In addition, the masonry model input and management module 220 may store and manage the 3D masonry model 101.

조적 모델 분석 모듈(230)은 3차원 조적 모델(101)의 형태를 인식할 수 있다. 이 때 조적 모델 분석 모듈(230)은 자동 조적을 수행할 공간에 맞게, 3차원 조적 모델(101)의 비율을 조정할 수 있다. 그리고 조적 모델 분석 모듈(230)은 3차원 조적 모델(101)을 분할할 수 있다. 이를 통해, 조적 모델 분석 모듈(230)은 3차원 조적 모델(101)를 좌표 상에 표현할 수 있다. 또한 조적 모델 분석 모듈(230)은 자동 조적에 필요한 조적 정보를 생성할 수 있다. 예를 들면, 조적 정보는 필요한 물량 정보, 예컨대 벽돌들의 개수, 벽돌들의 크기, 몰탈의 양, 고정 철물들의 개수 등과 각각의 벽돌을 위한 좌표 값을 포함할 수 있다.The masonry model analysis module 230 may recognize the shape of the 3D masonry model 101. In this case, the masonry model analysis module 230 may adjust the ratio of the 3D masonry model 101 according to the space in which automatic masonry is to be performed. In addition, the masonry model analysis module 230 may divide the 3D masonry model 101. Through this, the masonry model analysis module 230 may express the 3D masonry model 101 on coordinates. In addition, the masonry model analysis module 230 may generate masonry information required for automatic masonry. For example, the masonry information may include necessary quantity information, such as the number of bricks, the size of bricks, the amount of mortar, the number of fixed hardware, and a coordinate value for each brick.

조적 하드웨어 제어 모듈(240)은 조적 정보를 기반으로 자동 조적 하드웨어(160)를 제어할 수 있다. 이 때 조적 하드웨어 제어 모듈(240)은 케이블 이동 장치(270), 시공 장치(280) 및 공급 장치(290)의 상태들을 각각 파악하고, 이들을 각각 제어할 수 있다. The masonry hardware control module 240 may control the automatic masonry hardware 160 based on masonry information. At this time, the masonry hardware control module 240 may grasp the states of the cable moving device 270, the construction device 280, and the supply device 290, respectively, and control them respectively.

조적 상태 모니터링 모듈(250)은 조적 상태 및 진행을 실시간으로 확인할 수 있다. 이 때 조적 상태 모니터링 모듈(250)은 현재의 조적 상태를 조적 정보와 계속해서 비교할 수 있다. 그리고 조적 작업상태 모니터링 모듈(250)은 현재의 조적 상태와 조적 정보의 일치 여부에 따라, 자동 조적 작업 진행 여부를 판단할 수 있다. The masonry status monitoring module 250 may check the masonry status and progress in real time. At this time, the masonry condition monitoring module 250 may continuously compare the current masonry state with the masonry information. In addition, the masonry work state monitoring module 250 may determine whether to proceed with the automatic masonry work according to whether the current masonry state and masonry information are matched.

도 4는 도 2의 자동 조적 하드웨어(160)의 상세 구성을 도시하는 도면이다.4 is a diagram showing a detailed configuration of the automatic masonry hardware 160 of FIG. 2.

도 4를 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 하드웨어(160)는 케이블 이동 장치(270), 시공 장치(280) 및 공급 장치(290)를 포함할 수 있다. 이 때 벽돌들이 적층 될, 예컨대 지면에 수직한 제 1 방향, 제 1 방향에 수직한 제 2 방향, 및 제 1 방향과 제 2 방향에 수직한 제 3 방향이 정의될 수 있다. 아울러, 제 1 방향과 제 2 방향에 의해 형성되는 제 1 평면, 및 제 2 방향과 제 3 방향에 의해 형성되는 제 2 평면이 정의될 수 있다. Referring to FIG. 4, the automatic masonry hardware 160 according to various embodiments may include a cable moving device 270, a construction device 280, and a supply device 290. In this case, for example, a first direction perpendicular to the ground, a second direction perpendicular to the first direction, and a third direction perpendicular to the first direction and the second direction may be defined. In addition, a first plane formed by the first and second directions, and a second plane formed by the second and third directions may be defined.

케이블 이동 장치(270)는 조적 정보를 기반으로 작동할 수 있다. 이 때 케이블 이동 장치(270)는 시공 장치(280)를 이동시키거나, 특정 위치에서 유지시킬 수 있다. 케이블 이동 장치(270)는 이동 케이블(471)과 적어도 하나의 윈치(winch)(473, 475)를 포함할 수 있다. The cable moving device 270 may operate based on masonry information. In this case, the cable movement device 270 may move the construction device 280 or maintain it at a specific position. The cable moving device 270 may include a moving cable 471 and at least one winch 473 and 475.

이동 케이블(471)은 제 1 방향, 제 2 방향 또는 제 3 방향 중 적어도 어느 하나로 연장될 수 있다. 예를 들면, 이동 케이블(471)은 제 1 방향을 따라 상하로 연장되거나, 제 2 방향을 따라 좌우로 연장되거나, 제 3 방향을 따라 전후로 연장될 수 있다. The moving cable 471 may extend in at least one of a first direction, a second direction, or a third direction. For example, the moving cable 471 may extend vertically along a first direction, horizontally along a second direction, or extend back and forth along a third direction.

윈치(473, 475)는 이동 케이블(471)을 제 1 방향, 제 2 방향 또는 제 3 방향 중 적어도 어느 하나를 따라 작동시킬 수 있다. 이 때 윈치(473, 475)는 이동 케이블(471)을 당기거나, 밀어낼 수 있다. 예를 들면, 윈치(473, 475)는 수평 이동 윈치(473) 또는 수직 이동 윈치(475) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 수평 이동 윈치(473)는 이동 케이블(471)을 제 2 방향을 따라 작동시키는 제 2 윈치 또는 이동 케이블(471)을 제 3 방향을 따라 작동시키는 제 3 윈치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 수직 이동 윈치(475)는 이동 케이블(471)을 제 1 방향을 따라 작동시키는 제 1 윈치를 포함할 수 있다. The winches 473 and 475 may operate the moving cable 471 along at least one of a first direction, a second direction, or a third direction. At this time, the winches 473 and 475 may pull or push the moving cable 471. For example, the winches 473 and 475 may include at least one of a horizontal moving winch 473 or a vertical moving winch 475. The horizontal moving winch 473 may include at least one of a second winch for operating the moving cable 471 in a second direction or a third winch for operating the moving cable 471 in a third direction. The vertical moving winch 475 may include a first winch for operating the moving cable 471 along a first direction.

시공 장치(280)는 케이블 이동 장치(270)를 통해 이동하여, 실질적으로 자동 조적을 수행할 수 있다. 이를 위해, 시공 장치(280)는 이동 케이블(471)에 체결될 수 있다. 그리고 시공 장치(280)는 윈치(473, 475)에 의해 이동 케이블(471)을 따라 이동하여, 구동할 수 있다. 시공 장치(280)는 감지 센서(481), 그립 장치(483), 접착용 몰탈 주입기(485), 줄눈용 몰탈 주입기(486), 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487), 및 고정 철물 설치 장치(489)를 포함할 수 있다. The construction device 280 may move through the cable moving device 270 to substantially perform automatic masonry. To this end, the construction device 280 may be fastened to the moving cable 471. And the construction device 280 may be driven by moving along the moving cable 471 by the winches 473 and 475. The construction device 280 includes a detection sensor 481, a grip device 483, an adhesive mortar injector 485, a joint mortar injector 486, a grooving and joint construction device 487, and a fixed hardware installation device ( 489).

감지 센서(481)는 실시간으로 조적 상태를 스캔할 수 있다. 이 때 감지 센서(481)는 각각의 벽돌에 대한 위치 및 다른 벽돌과의 위치 관계를 감지할 수 있다. 이를 통해, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)의 조적 상태 모니터링 모듈(250)이 현재의 조적 상태를 기반으로 조적 진행률을 파악할 수 있으며, 현재의 조적 상태를 조적 정보와 계속해서 비교할 수 있다.The detection sensor 481 may scan a masonry state in real time. In this case, the detection sensor 481 may detect a position of each brick and a positional relationship with another brick. Through this, the masonry status monitoring module 250 of the automatic masonry operation software 110 can grasp the progress of the masonry based on the current masonry state, and can continuously compare the current masonry state with the masonry information.

그립 장치(483)는 적어도 하나의 벽돌을 픽업할 수 있다. 그리고 시공 장치(280)가 이동 케이블(471)을 따라 이동하는 중에, 그립 장치(483)가 벽돌을 홀딩(holding)할 수 있다. 또한 그립 장치(483)는 정해진 위치에서 벽돌을 내려 놓을 수 있다. 이 때 그립 장치(483)는 조적 정보를 기반으로 높이, 깊이, 입면, 각도 등을 고려하여 미세하게 동작할 수 있다. 예를 들면, 그립 장치(483)는, 제 1 방향, 제 2 방향 또는 제 3 방향 중 적어도 어느 하나를 따르는 직선 이동, 또는 제 1 평면 또는 제2 평면 중 적어도 어느 하나 상에서 회전 중 적어도 어느 하나의 움직임이 가능하다. The gripping device 483 can pick up at least one brick. And while the construction device 280 is moving along the moving cable 471, the grip device 483 may hold the brick. In addition, the grip device 483 may lower the brick at a predetermined position. At this time, the gripping device 483 may operate finely in consideration of height, depth, elevation, angle, etc. based on masonry information. For example, the gripping device 483 may linearly move along at least one of a first direction, a second direction, or a third direction, or rotate on at least one of a first plane or a second plane. Movement is possible.

접착용 몰탈 주입기(485)는 접착용 몰탈을 도포하도록 제공될 수 있다. 그립 장치(483)가 벽돌을 내려 놓기 전에, 접착용 몰탈 주입기(485)가 미리 놓여진 벽돌의 표면에 접착용 몰탈을 도포할 수 있다. 줄눈용 몰탈 주입기(486)는 줄눈용 몰탈을 주입하도록 제공될 수 있다. 그립 장치(483)가 벽돌을 미리 놓여진 벽돌에 인접하여 내려 놓은 후에, 줄눈용 몰탈 주입기(486)는 벽돌들 사이에 줄눈용 몰탈을 주입할 수 있다. 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487)는 벽돌들 사이에서 홈 또는 줄눈을 처리하도록 제공될 수 있다. 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487)는 접착용 몰탈이나 줄눈용 몰탈에 대해 충진 및 다짐을 실시할 수 있다. The bonding mortar injector 485 may be provided to apply the bonding mortar. Before the gripping device 483 puts the brick down, the bonding mortar can be applied to the surface of the brick on which the bonding mortar injector 485 is previously placed. The joint mortar injector 486 may be provided to inject the joint mortar. After the gripping device 483 lowers the brick adjacent to the previously laid brick, the joint mortar injector 486 may inject the joint mortar between the bricks. The grooving and joint construction device 487 may be provided to treat grooves or joints between bricks. The grooving and joint construction device 487 may perform filling and compaction for an adhesive mortar or a joint mortar.

고정 철물 설치 장치(489)는 벽체와 벽돌들 사이에 고정 철물을 설치하도록 제공될 수 있다. 미리 정해진 사이즈만큼 벽돌들에 대한 조적이 수행되면, 고정 철물 설치 장치(489)가 벽체에 벽돌들을 고정하기 위한 고정 철물을 설치할 수 있다. The fixing hardware installation device 489 may be provided to install the fixing hardware between the wall and the bricks. When masonry is performed on the bricks by a predetermined size, the fixing hardware installation device 489 may install a fixing hardware for fixing the bricks to the wall.

공급 장치(290)는 벽돌들을 시공 장치(280)에 제공할 수 있다. 공급 장치(290)는 공급 리프트(491), 성형기(493) 및 이송 컨베이어(495)를 포함할 수 있다. The supply device 290 may provide bricks to the construction device 280. The supply device 290 may include a supply lift 491, a molding machine 493 and a transfer conveyor 495.

공급 리프트(491)는 일반 벽돌을 성형기(493)에 공급할 수 있다. 이 때 공급 리프트(491)는 카트리지 방식으로, 일반 벽돌을 성형기(493)에 공급할 수 있다. 예를 들면, 공급 리프트(491)는 제 1 방향을 따라 일반 벽돌을 이송할 수 있다.The supply lift 491 can supply general bricks to the molding machine 493. In this case, the supply lift 491 is a cartridge method, and a general brick may be supplied to the molding machine 493. For example, the supply lift 491 can transport common bricks along the first direction.

성형기(493)는 공급 리프트(491)로부터 공급되는 일반 벽돌을 조적 정보에 따라 정해진 형상으로 성형할 수 있다. 이 때 성형기(493)로 공급되는 일반 벽돌은 규격화된 형상으로 제조된 것으로, 성형기(493)는 일반 벽돌을 조적 정보에 따라 정해진 형상의 성형 벽돌로 성형할 수 있다. 이를 위해, 성형기(493)는 일반 벽돌의 크기 또는 형태 중 적어도 어느 하나를 변경할 수 있다. 예를 들면, 성형기(493)는 일반 벽돌을 절단하여, 성형 벽돌로 성형할 수 있다. The molding machine 493 may mold the general brick supplied from the supply lift 491 into a predetermined shape according to the masonry information. At this time, the general brick supplied to the molding machine 493 is manufactured in a standardized shape, and the molding machine 493 may mold the general brick into a molded brick having a predetermined shape according to the masonry information. To this end, the molding machine 493 may change at least one of the size or shape of a general brick. For example, the molding machine 493 can cut ordinary bricks and mold them into molded bricks.

이송 컨베이어(495)는 공급 장치(290)의 내부에서 충전되는 일반 벽돌들을 공급 리프트(491)로 이송할 수 있다. 이 때 공급 장치(290)의 내부에 한 세트의 일반 벽돌들이 충전되면, 이송 컨베이어(495)가 해당 일반 벽돌들을 공급 리프트(491)로 이송할 수 있다. 이송 컨베이어(495)가 해당 일반 벽돌들을 모두 공급 리프트(491)로 이송하면, 공급 장치(290)의 내부에 다른 세트의 일반 벽돌들이 충전될 수 있다. 예를 들면, 이송 컨베이어(495)는 제 2 방향 또는 제 3 방향을 따라 일반 벽돌들을 이송할 수 있다. The transfer conveyor 495 may transfer general bricks filled in the supply device 290 to the supply lift 491. At this time, when a set of common bricks are filled in the supply device 290, the transfer conveyor 495 may transfer the common bricks to the supply lift 491. When the transfer conveyor 495 transfers all the corresponding common bricks to the supply lift 491, another set of common bricks may be filled in the supply device 290. For example, the transfer conveyor 495 may transfer common bricks along a second or third direction.

도 5는 다양한 실시예들에 따른 자동 조적 방법의 동작 흐름을 도시하는 도면이다. 도 6은 제 1 실시예에 따른 자동 조적 하드웨어(160)의 구현 예를 도시하는 도면이다. 도 7은 제 2 실시예에 따른 자동 조적 하드웨어(160)의 구현 예를 도시하는 도면이다. 도 8은 제 3 실시예에 따른 자동 조적 하드웨어(160)의 구현 예를 도시하는 도면이다. 도 9는 도 6, 도 7 및 도 8의 케이블 이동 장치(270)를 설명하기 위한 도면이다. 도 10은 도 6, 도 7 및 도 8의 시공 장치(280)를 설명하기 위한 도면이다. 도 11a, 도 11b, 도 11c 및 도 11d는 도 6, 도 7 및 도 8의 시공 장치(280)의 동작 흐름을 설명하기 위한 도면들이다. 도 12a 및 도 12b는 도 6, 도 7 및 도 8의 공급 장치(290)를 설명하기 위한 도면들이다.5 is a diagram illustrating an operation flow of an automatic masonry method according to various embodiments. 6 is a diagram showing an example of implementation of the automatic masonry hardware 160 according to the first embodiment. 7 is a diagram showing an example of an implementation of the automatic masonry hardware 160 according to the second embodiment. 8 is a diagram showing an example of implementation of the automatic masonry hardware 160 according to the third embodiment. 9 is a diagram for explaining the cable moving device 270 of FIGS. 6, 7 and 8. 10 is a view for explaining the construction device 280 of FIGS. 6, 7 and 8. 11A, 11B, 11C, and 11D are views for explaining the operation flow of the construction apparatus 280 of FIGS. 6, 7 and 8. 12A and 12B are diagrams for describing the supply device 290 of FIGS. 6, 7 and 8.

도 5를 참조하면, 510 동작에서 자동 조적 시스템(100)에, 3차원 조적 모델(101)이 입력될 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어(110)에, 3차원 조적 모델(101)이 입력될 수 있다. 이 때 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)에, 3차원 조적 모델(101)이 입력될 수 있다. Referring to FIG. 5, in operation 510, a 3D masonry model 101 may be input to the automatic masonry system 100. In the automatic masonry operating software 110, a three-dimensional masonry model 101 may be input. At this time, the 3D masonry model 101 may be input to the masonry model input and management module 220.

자동 조적 시스템(100)은 520 동작에서 3차원 조적 모델(101)을 분석하여, 조적 정보를 생성할 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어(110)가 3차원 조적 모델(101)을 분석하여, 조적 정보를 생성할 수 있다. 이 때 조적 모델 분석 모듈(230)이 3차원 조적 모델(101)의 형태를 인식할 수 있다. 그리고 조적 모델 분석 모듈(230)은 3차원 조적 모델(101)을 분할할 수 있다. 이를 통해, 조적 모델 분석 모듈(230)은 3차원 조적 모델(101)를 좌표 상에 표현할 수 있다. 또한 조적 모델 분석 모듈(230)은 자동 조적에 필요한 조적 정보를 생성할 수 있다.The automatic masonry system 100 may generate masonry information by analyzing the 3D masonry model 101 in operation 520. The automatic masonry operation software 110 may analyze the 3D masonry model 101 to generate masonry information. In this case, the masonry model analysis module 230 may recognize the shape of the 3D masonry model 101. In addition, the masonry model analysis module 230 may divide the 3D masonry model 101. Through this, the masonry model analysis module 230 may express the 3D masonry model 101 on coordinates. In addition, the masonry model analysis module 230 may generate masonry information required for automatic masonry.

자동 조적 시스템(100)은 530 동작에서 조적 정보를 활용하여, 자동 조적을 수행할 수 있다. 자동 조적 하드웨어(160)는 자동 조적 운영 소프트웨어(110)의 제어 하에, 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행할 수 있다. 이 때 조적 하드웨어 제어 모듈(240)은 조적 정보를 기반으로 자동 조적 하드웨어(160)를 제어할 수 있다. The automatic masonry system 100 may perform automatic masonry by using the masonry information in operation 530. The automatic masonry hardware 160 may perform automatic masonry on a plurality of bricks based on masonry information under the control of the automatic masonry operation software 110. In this case, the masonry hardware control module 240 may control the automatic masonry hardware 160 based on the masonry information.

제 1 실시예에 따르면, 벽체(600) 치장을 위한 자동 조적 하드웨어(160)가, 도 6에 도시된 바와 같이 벽체(600)로부터 독립(자립)적으로 설치될 수 있다. 이 때 자동 조적 하드웨어(160)는 치장을 위한 벽체(600)에 인접하여, 설치될 수 있다. 예를 들면, 벽체(600)는 개구부를 포함할 수 있으며, 자동 조적 하드웨어(160)는 벽체(600)의 개구부를 노출시키면서, 개구부를 제외한 나머지 벽체(600)에 대응하여 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)들에 대한 자동 조적을 수행할 수 있다. 이 때 케이블 이동 장치(270)가 구조적으로 설치될 수 있다. 그리고 시공 장치(280)가 케이블 이동 장치(270)에 체결될 수 있다. 여기서, 시공 장치(280)가 몰탈 호퍼(603)에 연결되어 있을 수 있다. 또한 공급 장치(290)가 고정적으로 설치될 수 있다. 여기서, 공급 장치(290)는 일반 벽돌(601)을 시공 장치(280)에 공급하거나, 일반 벽돌(601)을 성형 벽돌(602)로 성형하고, 성형 벽돌(602)을 시공 장치(280)에 공급할 수 있다. According to the first embodiment, the automatic masonry hardware 160 for decorating the wall 600 may be installed independently (independently) from the wall 600 as shown in FIG. 6. At this time, the automatic masonry hardware 160 may be installed adjacent to the wall 600 for decoration. For example, the wall 600 may include an opening, and the automatic masonry hardware 160 exposes the opening of the wall 600 and corresponds to the remaining wall 600 except for the opening, and the general brick 601 or Automatic masonry can be performed on the forming bricks 602. At this time, the cable moving device 270 may be structurally installed. And the construction device 280 may be fastened to the cable moving device 270. Here, the construction device 280 may be connected to the mortar hopper 603. Also, the supply device 290 may be fixedly installed. Here, the supply device 290 supplies the general brick 601 to the construction device 280, or molds the general brick 601 into a molded brick 602, and inserts the molded brick 602 to the construction device 280. Can supply.

제 2 실시예에 따르면, 벽체(600) 치장을 위한 자동 조적 하드웨어(160)가, 도 7에 도시된 바와 같이 벽체(600)에 의해 지지되도록 설치될 수 있다. 이 때 자동 조적 하드웨어(160)는 치장을 위한 벽체(600)에 인접하여, 설치될 수 있다. 그리고 자동 조적 하드웨어(170)는 복수 개의 앵커(777)들을 더 포함할 수 있으며, 앵커(777)들을 통해 벽체(600)에 고정될 수 있다. 예를 들면, 벽체(600)는 개구부를 포함할 수 있으며, 자동 조적 하드웨어(160)는 벽체(600)의 개구부를 노출시키면서, 개구부를 제외한 나머지 벽체(600)에 대응하여 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)들에 대한 자동 조적을 수행할 수 있다. 이 때 케이블 이동 장치(270)가 구조적으로 설치될 수 있다. 그리고 시공 장치(280)가 케이블 이동 장치(270)에 체결될 수 있다. 여기서, 시공 장치(280)가 몰탈 호퍼(603)에 연결되어 있을 수 있다. 또한 공급 장치(290)가 고정적으로 설치될 수 있다.According to the second embodiment, the automatic masonry hardware 160 for decorating the wall 600 may be installed to be supported by the wall 600 as shown in FIG. 7. At this time, the automatic masonry hardware 160 may be installed adjacent to the wall 600 for decoration. In addition, the automatic masonry hardware 170 may further include a plurality of anchors 777, and may be fixed to the wall 600 through the anchors 777. For example, the wall 600 may include an opening, and the automatic masonry hardware 160 exposes the opening of the wall 600 and corresponds to the remaining wall 600 except for the opening, and the general brick 601 or Automatic masonry can be performed on the forming bricks 602. At this time, the cable moving device 270 may be structurally installed. And the construction device 280 may be fastened to the cable moving device 270. Here, the construction device 280 may be connected to the mortar hopper 603. Also, the supply device 290 may be fixedly installed.

제 3 실시예에 따르면, 구조(construction)를 위한 자동 조적 하드웨어(160)가, 도 8에 도시된 바와 같이 설치될 수 있다. 이 때 자동 조적 하드웨어(160)는 벽체(도 6 및 도 7의 벽체(600)) 없이, 원하는 공간에 독립적으로 설치될 수 있다. 이 때 케이블 이동 장치(270)가 구조적으로 설치될 수 있다. 그리고 시공 장치(280)가 케이블 이동 장치(270)에 체결될 수 있다. 여기서, 시공 장치(280)가 몰탈을 공급하도록 구성되는 몰탈 호퍼(603)에 연결되어 있을 수 있다. 또한 공급 장치(290)가 고정적으로 설치될 수 있다.According to the third embodiment, the automatic masonry hardware 160 for construction may be installed as shown in FIG. 8. In this case, the automatic masonry hardware 160 may be independently installed in a desired space without a wall (wall 600 of FIGS. 6 and 7 ). At this time, the cable moving device 270 may be structurally installed. And the construction device 280 may be fastened to the cable moving device 270. Here, the construction device 280 may be connected to a mortar hopper 603 configured to supply mortar. Also, the supply device 290 may be fixedly installed.

다양한 실시예들에 따르면, 시공 장치(280)는, 도 9에 도시된 바와 같이 케이블 이동 장치(270)에 체결되고, 케이블 이동 장치(270)를 통해 이동할 수 있다. 시공 장치(280)는 이동 케이블(471)에 체결될 수 있다. 그리고 시공 장치(280)는 윈치(473, 475)에 의해 이동 케이블(471)을 따라 이동하여, 구동할 수 있다. 윈치(473, 475)는 이동 케이블(471)을 제 1 방향, 제 2 방향 또는 제 3 방향 중 적어도 어느 하나를 따라 작동하여, 시공 장치(280)를 이동시킬 수 있다. 여기서, 윈치(473, 475)는 이동 케이블(471)을 당기거나, 밀어낼 수 있다. 이 때 시공 장치(280)에서, 그립 장치(483), 접착용 몰탈 주입기(485), 줄눈용 몰탈 주입기(486), 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487), 및 고정 철물 설치 장치(489)는, 도 10에 도시된 바와 같이 배치될 수 있다. According to various embodiments, the construction device 280 is fastened to the cable moving device 270 as shown in FIG. 9, and can move through the cable moving device 270. The construction device 280 may be fastened to the moving cable 471. And the construction device 280 may be driven by moving along the moving cable 471 by the winches 473 and 475. The winches 473 and 475 may move the construction device 280 by operating the moving cable 471 along at least one of a first direction, a second direction, or a third direction. Here, the winches 473 and 475 can pull or push the moving cable 471. At this time, in the construction device 280, the grip device 483, the bonding mortar injector 485, the joint mortar injector 486, the grooving and joint construction device 487, and the fixed hardware installation device 489 are , May be disposed as shown in FIG. 10.

다양한 실시예들에 따르면, 시공 장치(280)는, 도 11a 또는 도 11b에 도시된 바와 같이 그립 장치(483)를 통해 적어도 하나의 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)을 픽업하여 홀딩하고, 조적 정보 따른 정해진 위치로 이동할 수 있다. 이 후 시공 장치(280)는 정해진 위치에서 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)을 내려 놓을 수 있다. 예를 들면, 그립 장치(483)는, 제 1 방향, 제 2 방향 또는 제 3 방향 중 적어도 어느 하나를 따르는 직선 이동, 또는 제 1 평면 또는 제2 평면 중 적어도 어느 하나 상에서 회전 중 적어도 어느 하나의 움직임이 가능하다. According to various embodiments, the construction device 280 picks up and holds at least one general brick 601 or forming brick 602 through the grip device 483, as shown in FIG. 11A or 11B. , You can move to a fixed location according to the masonry information. Thereafter, the construction device 280 may lay down the general brick 601 or the molding brick 602 at a predetermined position. For example, the gripping device 483 may linearly move along at least one of a first direction, a second direction, or a third direction, or rotate on at least one of a first plane or a second plane. Movement is possible.

이 때 시공 장치(280)는 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)을 내려 놓기 전에, 접착용 몰탈 주입기(485)를 통해 미리 놓여진 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)의 표면에 몰탈 호퍼(603)로부터 공급되는 접착용 몰탈을 도포할 수 있다. 이를 위해, 접착용 몰탈 주입기(485)가 시공 장치(280)로부터 돌출되도록 연장되어 접착용 몰탈을 도포한 다음, 원 위치로 복귀될 수 있다. 한편, 시공 장치(280)는 성형 벽돌(601)을 미리 놓여진 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)에 인접하여 내려 놓은 후에, 줄눈용 몰탈 주입기(486)를 통해 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)들 사이에 몰탈 호퍼(603)로부터 공급되는 줄눈용 몰탈을 주입할 수 있다. 이를 위해, 줄눈용 몰탈 주입기(486)가 시공 장치(280)로부터 돌출되도록 연장되어 줄눈용 몰탈을 주입한 다음, 원 위치로 복귀될 수 있다. 한편, 시공 장치(280)는, 도 11c에 도시된 바와 같이 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487)를 통해 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)들 사이에서 접착용 몰탈이나 줄눈용 몰탈에 대해 충진 및 다짐을 실시할 수 있다. 이를 위해, 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487)가 시공 장치(280)로부터 돌출되도록 연장되어 충진 및 다짐을 실시한 다음, 원 위치로 복귀될 수 있다. At this time, the construction device 280 is a mortar on the surface of the general brick 601 or the molded brick 602 previously placed through the adhesive mortar injector 485 before laying down the general brick 601 or the molded brick 602. An adhesive mortar supplied from the hopper 603 may be applied. To this end, the adhesive mortar injector 485 extends to protrude from the construction device 280 to apply the adhesive mortar, and then return to the original position. On the other hand, the construction device 280 is a general brick 601 or molding through a mortar injector 486 for joints after laying down the molding brick 601 adjacent to the general brick 601 or molding brick 602 placed in advance. A joint mortar supplied from the mortar hopper 603 may be injected between the bricks 602. To this end, the joint mortar injector 486 is extended to protrude from the construction device 280 to inject the joint mortar, and then the joint mortar may be returned to its original position. On the other hand, the construction device 280, through the grooving and joint construction device 487, as shown in Figure 11c for bonding mortar or joint mortar between the general brick 601 or the molding brick 602 Filling and compacting can be performed. To this end, the grooving and joint construction device 487 is extended to protrude from the construction device 280 to perform filling and compaction, and then return to the original position.

한편, 미리 정해진 사이즈만큼 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)들에 대한 조적이 수행되면, 시공 장치(280)는, 도 11d에 도시된 바와 같이 고정 철물 설치 장치(489)를 통해 벽체(600)에 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)들을 고정하기 위한 고정 철물(1101)을 설치할 수도 있다.On the other hand, when masonry is performed on the general bricks 601 or the molded bricks 602 by a predetermined size, the construction device 280, as shown in FIG. 11D, the wall body ( It is also possible to install a fixed hardware 1101 for fixing the general brick 601 or the molded brick 602 to 600).

이를 위해, 공급 장치(290)가, 도 12a 및 도 12b에 도시된 바와 같이 시공 장치(280)에 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)을 제공할 수 있다. 공급 리프트(491)는 일반 벽돌(601)을 성형기(493)에 공급할 수 있다. 예를 들면, 공급 리프트(491)는 제 1 방향을 따라 일반 벽돌(601)을 이송할 수 있다. 성형기(493)는 공급 리프트(491)로부터 공급되는 일반 벽돌(601)을 조적 정보에 따라 정해진 형상으로 성형할 수 있다. 이 때 성형기(493)로 공급되는 일반 벽돌(601)은 규격화된 형상으로 제조된 것으로, 성형기(493)는 일반 벽돌(601)을 조적 정보에 따라 정해진 형상의 성형 벽돌(602)으로 성형할 수 있다. 이송 컨베이어(495)는 공급 장치(290)의 내부에서 충전되는 일반 벽돌(601)들을 공급 리프트(491)로 이송할 수 있다. 이를 통해, 시공 장치(280)는, 그립 장치(483)를 통해 성형기(493)로부터 적어도 하나의 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)을 픽업할 수 있다. To this end, the supply device 290 may provide a general brick 601 or a molded brick 602 to the construction device 280 as shown in FIGS. 12A and 12B. The supply lift 491 can supply the general brick 601 to the molding machine 493. For example, the supply lift 491 can transport the general brick 601 along the first direction. The molding machine 493 may mold the general brick 601 supplied from the supply lift 491 into a predetermined shape according to the masonry information. At this time, the general brick 601 supplied to the molding machine 493 is manufactured in a standardized shape, and the molding machine 493 can mold the general brick 601 into a molding brick 602 having a predetermined shape according to the masonry information. have. The transfer conveyor 495 may transfer general bricks 601 filled in the supply device 290 to the supply lift 491. Through this, the construction device 280 may pick up at least one general brick 601 or the molding brick 602 from the molding machine 493 through the grip device 483.

자동 조적 시스템(100)은 540 동작에서 조적 상태를 모니터링할 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 자동 조적 하드웨어(160)를 통하여, 자동 조적을 수행하면서, 조적 상태를 모니터링할 수 있다. 이 때 시공 장치(280)의 감지 센서(481)는 실시간으로 조적 상태를 스캔할 수 있다. 이 때 감지 센서(481)는 각각의 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)에 대한 위치 및 다른 일반 벽돌(601) 혹은 성형 벽돌(602)과의 위치 관계를 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 자동 조적 하드웨어(160)가 조적 상태를 자동 조적 운영 소프트웨어(110)에 전송할 수 있다. 이를 통해, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)의 조적 상태 모니터링 모듈(250)이 현재의 조적 상태를 기반으로 조적 진행률을 파악할 수 있으며, 현재의 조적 상태를 조적 정보와 계속해서 비교할 수 있다. 그리고 조적 작업상태 모니터링 모듈(250)은 현재의 조적 상태와 조적 정보의 일치 여부에 따라, 자동 조적 작업 진행 여부를 판단할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 자동 조적 하드웨어(160)가 현재의 조적 상태를 기반으로 조적 진행률을 파악할 수 있으며, 현재의 조적 상태를 조적 정보와 계속해서 비교할 수 있다. The automatic masonry system 100 may monitor the masonry state in operation 540. The automatic masonry operation software 110 may monitor the masonry state while performing automatic masonry through the automatic masonry hardware 160. At this time, the detection sensor 481 of the construction device 280 may scan the masonry state in real time. In this case, the detection sensor 481 may detect a position of each of the general bricks 601 or the molded bricks 602 and a positional relationship with the other general bricks 601 or the molded bricks 602. According to an embodiment, the automatic masonry hardware 160 may transmit a masonry state to the automatic masonry operation software 110. Through this, the masonry status monitoring module 250 of the automatic masonry operation software 110 can grasp the progress of the masonry based on the current masonry state, and can continuously compare the current masonry state with the masonry information. In addition, the masonry work state monitoring module 250 may determine whether to proceed with the automatic masonry work according to whether the current masonry state and masonry information are matched. According to another embodiment, the automatic masonry hardware 160 may determine the progress of the masonry based on the current masonry state, and may continuously compare the current masonry state with the masonry information.

자동 조적 시스템(100)은 550 동작에서 작업 오류의 발생을 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 조적 상태를 기반으로, 작업 오류의 발생을 감지할 수 있다. 현재의 조적 상태와 조적 정보가 일치하지 않으면, 조적 작업상태 모니터링 모듈(250)이 작업 오류의 발생을 감지할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 자동 조적 하드웨어(160)가 조적 상태를 기반으로, 작업 오류의 발생을 감지할 수도 있다. 이러한 경우, 자동 조적 하드웨어(160)는 오류 정보를 생성하여, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)에 전송할 수 있다. The automatic masonry system 100 may detect the occurrence of a work error in operation 550. According to an embodiment, the automatic masonry operation software 110 may detect the occurrence of a work error based on the state of the masonry. If the current masonry state and masonry information do not match, the masonry work state monitoring module 250 may detect the occurrence of a work error. According to another embodiment, the automatic masonry hardware 160 may detect the occurrence of a work error based on the masonry state. In this case, the automatic masonry hardware 160 may generate error information and transmit it to the automatic masonry operating software 110.

550 동작에서 작업 오류의 발생이 감지되면, 자동 조적 시스템(100)은 520 동작으로 복귀할 수 있다. 이를 통해, 자동 조적 시스템(100)은 3차원 조적 모델(101)로부터 조적 정보를 재차 생성할 수 있다. 이 때 자동 조적 운영 소프트웨어(110)가 3차원 조적 모델(101)과 함께 현재 조적 상태를 분석하여, 조적 정보를 재차 생성할 수 있다. 여기서, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 작업 오류에 대응하여 조적 정보를 수정할 수 있다. When the occurrence of a work error is detected in operation 550, the automatic masonry system 100 may return to operation 520. Through this, the automatic masonry system 100 may generate masonry information from the 3D masonry model 101 again. At this time, the automatic masonry operation software 110 may analyze the current masonry state together with the 3D masonry model 101 to generate masonry information again. Here, the automatic masonry operation software 110 may correct masonry information in response to a work error.

550 동작에서 작업 오류의 발생이 감지되지 않으면, 자동 조적 시스템(100)은 560 동작에서 조적 작업이 완료되는 지의 여부를 판단할 수 있다. 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는 조적 상태를 기반으로, 조적 작업이 완료되는 지의 여부를 판단할 수 있다. 조적 상태 모니터링 모듈(250)이 현재의 조적 상태를 기반으로 조적 진행률에 따라, 조적 작업이 완료되는 지의 여부를 판단할 수 있다.If the occurrence of a work error is not detected in operation 550, the automatic masonry system 100 may determine whether the masonry work is completed in operation 560. The automatic masonry operation software 110 may determine whether the masonry operation is completed based on the masonry state. The masonry state monitoring module 250 may determine whether or not the masonry work is completed according to the masonry progress rate based on the current masonry state.

560 동작에서 조적 작업이 완료되지 않은 것으로 판단되면, 자동 조적 시스템(100)은 530 동작으로 복귀할 수 있다. 이를 통해, 자동 조적 시스템(100)은 조적 정보를 활용하여, 계속해서 자동 조적을 수행할 수 있다.If it is determined in operation 560 that the masonry work has not been completed, the automatic masonry system 100 may return to operation 530. Through this, the automatic masonry system 100 may continuously perform automatic masonry by utilizing the masonry information.

560 동작에서 조적 작업이 완료된 것으로 판단되면, 자동 조적 시스템(100)은 자동 조적을 종료할 수 있다. When it is determined that the masonry work is completed in operation 560, the automatic masonry system 100 may terminate the automatic masonry.

다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템(100)은, 입력되는 3차원 조적 모델(101)로부터 조적 정보를 생성하도록 구성되는 자동 조적 운영 소프트웨어(110), 및 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌(601, 602)들에 대한 자동 조적을 수행하도록 구성되는 자동 조적 하드웨어(160)를 포함할 수 있다. The automatic masonry system 100 according to various embodiments includes an automatic masonry operation software 110 configured to generate masonry information from the input 3D masonry model 101, and a plurality of bricks 601 based on the masonry information. And 602, automatic masonry hardware 160, configured to perform automatic masonry.

다양한 실시예들에 따른 자동 조적 하드웨어(160)는, 조적 정보를 기반으로 적어도 하나의 벽돌(601, 602)을 정해진 위치로 이동시키는 이동 케이블(471)을 포함하는 케이블 이동 장치(270), 및 벽돌(601, 602)을 픽업하여, 이동 케이블(471)을 따라 이동하고, 정해진 위치에서 벽돌(601, 602)을 내려 놓도록 구성되는 그립부(483)를 포함하는 시공 장치(280)를 포함할 수 있다. The automatic masonry hardware 160 according to various embodiments includes a cable moving device 270 including a moving cable 471 for moving at least one brick 601 and 602 to a predetermined position based on masonry information, and Including a construction device 280 comprising a grip portion 483 configured to pick up the bricks 601 and 602, move along the moving cable 471, and lay down the bricks 601 and 602 at a predetermined position. I can.

다양한 실시예들에 따르면, 시공 장치(280)는, 벽돌(601, 602)을 내려 놓기 전에, 미리 놓여진 벽돌(601, 602)의 표면에 접착용 몰탈을 도포하도록 구성되는 접착용 몰탈 주입기(485), 미리 놓여진 벽돌(601, 602)에 인접하여 벽돌(601, 602)을 내려 놓은 후에, 미리 놓여진 벽돌(601, 602)과 벽돌(601, 602) 사이에 줄눈용 몰탈을 주입하도록 구성되는 줄눈용 몰탈 주입기(486), 또는 미리 놓여진 벽돌(601, 602)과 벽돌(601, 602) 사이에서 홈 또는 줄눈을 처리하도록 구성되는 홈파기 및 줄눈 시공 장치(487) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, the construction device 280 is an adhesive mortar injector 485 configured to apply an adhesive mortar to the surfaces of the previously placed bricks 601 and 602 before laying down the bricks 601 and 602. ), after laying down the bricks (601, 602) adjacent to the previously laid bricks (601, 602), a joint configured to inject mortar for joints between the previously laid bricks (601, 602) and the bricks (601, 602) For mortar injector 486, or the pre-placed bricks (601, 602) and the bricks (601, 602) between the grooves or joints configured to process grooves or joints at least one of at least one of the construction device 487 I can.

다양한 실시예들에 따르면, 시공 장치(280)는, 자동 조적을 수행하면서, 조적 상태를 모니터링하는 데 이용되는 적어도 하나의 감지 센서(481)를 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, the construction apparatus 280 may further include at least one detection sensor 481 used to monitor a masonry state while performing automatic masonry.

다양한 실시예들에 따르면, 시공 장치(280)는, 미리 정해진 사이즈에 대응하여 벽돌(601, 602)들 중 적어도 일부로 상기 자동 조적을 수행한 다음, 벽체에 벽돌(601, 602)들 중 적어도 일부를 고정하기 위한 고정 철물(1101)을 설치하도록 구성되는 고정 철물 설치 장치(489)를 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, the construction device 280 performs the automatic masonry with at least some of the bricks 601 and 602 corresponding to a predetermined size, and then at least some of the bricks 601 and 602 on the wall. It may further include a fixed hardware installation device 489 configured to install a fixed hardware 1101 for fixing.

다양한 실시예들에 따를면, 그립부(483)는, 벽돌(601, 602)들이 적층되는 제 1 방향, 제 1 방향에 수직한 제 2 방향, 또는 제 1 방향과 제 2 방향에 수직한 제 3 방향 중 적어도 어느 하나를 따르는 직선 이동, 또는 제 1 방향과 제 2 방향에 의해 형성되는 제 1 평면 또는 제 2 방향과 제 3 방향에 의해 형성되는 제 2 평면 중 적어도 어느 하나 상에서 회전 중 적어도 어느 하나의 움직임이 가능할 수 있다. According to various embodiments, the grip portion 483 may include a first direction in which the bricks 601 and 602 are stacked, a second direction perpendicular to the first direction, or a third direction perpendicular to the first direction and the second direction. At least one of linear movement along at least one of the directions, or rotation on at least one of a first plane formed by a first direction and a second direction, or a second plane formed by a second direction and a third direction Movement may be possible.

다양한 실시예들에 따르면, 이동 케이블(471)은, 벽돌(601, 602)들이 적층되는 제 1 방향, 제 1 방향에 수직한 제 2 방향, 또는 제 1 방향과 제 2 방향에 수직한 제 3 방향 중 적어도 어느 하나로 연장될 수 있다.According to various embodiments, the moving cable 471 includes a first direction in which the bricks 601 and 602 are stacked, a second direction perpendicular to the first direction, or a third direction perpendicular to the first direction and the second direction. It may extend in at least one of the directions.

다양한 실시예들에 따르면, 케이블 이동 장치(270)는, 이동 케이블(471)을 제 1 방향을 따라 작동시키는 제 1 윈치, 이동 케이블(471)을 제 2 방향을 따라 작동시키는 제 2 윈치 또는 이동 케이블(471)을 제 3 방향을 따라 작동시키는 제 3 윈치 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, the cable moving device 270 may include a first winch for operating the moving cable 471 in a first direction, a second winch for operating the moving cable 471 in a second direction, or moving. At least one of the third winches for operating the cable 471 along the third direction may be further included.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 시스템(100)은, 벽돌(601, 602)을 시공 장치(280)에 제공하도록 구성되는 공급 장치(290)를 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry system 100 may further include a supply device 290 configured to provide the bricks 601 and 602 to the construction device 280.

다양한 실시예들에 따르면, 벽돌은 규격화된 형상으로 제조된 일반 벽돌(601) 또는 일반 벽돌(601)로부터 성형된 성형 벽돌(602) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the brick may include at least one of a general brick 601 manufactured in a standardized shape or a molded brick 602 formed from the general brick 601.

다양한 실시예들에 따르면, 공급 장치(290)는, 조적 정보에 따라 정해진 형상을 기반으로, 일반 벽돌(601)로부터 상기 성형 벽돌(602)을 성형하도록 구성되는 성형기(493)를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the supply device 290 may include a molding machine 493 configured to form the molding brick 602 from a general brick 601 based on a shape determined according to masonry information. .

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는, 3차원 조적 모델(101)이 입력되도록 구성되는 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220), 3차원 조적 모델(101)을 분석하여, 조적 정보를 생성하도록 구성되는 조적 모델 분석 모듈(230), 조적 정보를 기반으로 자동 조적 하드웨어(160)를 제어하도록 구성하도록 구성되는 조적 하드웨어 제어 모듈(240), 및 자동 조적 하드웨어(160)가 제어되는 중에, 조적 상태를 모니터링하도록 구성되는 조적 상태 모니터링 모듈(250)을 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry operation software 110 analyzes the masonry model input and management module 220, which is configured to input the 3D masonry model 101, and the 3D masonry model 101, The masonry model analysis module 230 configured to generate information, the masonry hardware control module 240 configured to control the automatic masonry hardware 160 based on the masonry information, and the automatic masonry hardware 160 are controlled. In the middle, it may include a masonry state monitoring module 250, which is configured to monitor the masonry state.

다양한 실시예들에 따르면, 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)은, 3차원 조적 모델(101)을 자동 조적 하드웨어(160)에 적합한 포맷으로 변환하여 출력하고, 3차원 조적 모델(101)을 저장하고 관리하도록 구성될 수 있다. According to various embodiments, the masonry model input and management module 220 converts and outputs the 3D masonry model 101 into a format suitable for the automatic masonry hardware 160, and stores the 3D masonry model 101. And can be configured to manage.

다양한 실시예들에 따른 자동 조적 시스템(100)의 동작 방법은, 입력되는 3차원 조적 모델(101)로부터 조적 정보를 생성하는 동작, 및 조적 상태를 모니터링하면서, 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌(601, 602)들에 대한 자동 조적을 수행하는 동작을 포함할 수 있다. The operation method of the automatic masonry system 100 according to various embodiments includes an operation of generating masonry information from an input 3D masonry model 101, and a plurality of bricks based on masonry information while monitoring the masonry state. It may include an operation of performing automatic masonry on 601 and 602.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 수행 동작은, 시공 장치(280)가 적어도 하나의 벽돌(601, 602)을 픽업하여, 정해진 위치로 이동 케이블(471)을 따라 이동하는 동작, 및 시공 장치(280)가 정해진 위치에서, 벽돌(601, 602)을 내려 놓는 동작을 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry performing operation includes an operation in which the construction device 280 picks up at least one brick 601 and 602 and moves it along the moving cable 471 to a predetermined position, and the construction device ( At the location where 280 is determined, the operation of lowering the bricks 601 and 602 may be included.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 시스템(100)의 동작 방법은, 조적 상태로부터 작업 오류가 감지되면, 조적 상태를 기반으로 조적 정보를 재생성하는 동작을 더 포함하고, 조적 정보 재생성 동작 후에, 자동 조적 수행 동작으로 복귀할 수 있다. According to various embodiments, the operation method of the automatic masonry system 100 further includes an operation of regenerating masonry information based on the masonry state when a work error is detected from the masonry state, and after the masonry information regeneration operation, the automatic You can return to the masonry performance operation.

다양한 실시예들에 따르면, 시공 장치(280)가 벽돌(601, 602)을 내려 놓기 전에, 미리 놓여진 벽돌(601, 602)의 표면에 접착용 몰탈을 도포하는 동작, 시공 장치(280)가 미리 놓여진 벽돌(601, 602)에 인접하여 벽돌(601, 602)을 내려 놓은 후에, 미리 놓여진 벽돌(601, 602)과 벽돌(601, 602) 사이에 줄눈용 몰탈을 주입하는 동작, 또는 시공 장치(280)가 미리 놓여진 벽돌(601, 602)과 벽돌(601, 602) 사이에서 홈 또는 줄눈을 처리하는 동작 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, before the construction device 280 lays down the bricks 601 and 602, an operation of applying an adhesion mortar to the surface of the previously placed bricks 601 and 602, the construction device 280 is in advance. After laying the bricks 601, 602 adjacent to the laid bricks 601, 602, an operation of injecting mortar for joints between the previously laid bricks 601, 602 and the bricks 601, 602, or a construction device ( At least one of an operation of processing grooves or joints between the bricks 601 and 602 on which the 280 is placed in advance and the bricks 601 and 602 may be further included.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 수행 동작은, 시공 장치(280)가 미리 정해진 사이즈에 대응하여 벽돌(601, 602)들 중 적어도 일부로 자동 조적을 수행한 다음, 벽체(600)에 벽돌(601, 602)들 중 적어도 일부를 고정하기 위한 고정 철물(1101)을 설치하는 동작을 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, in the automatic masonry performance operation, the construction device 280 performs automatic masonry with at least some of the bricks 601 and 602 corresponding to a predetermined size, and then the brick 601 on the wall 600. The operation of installing the fixing hardware 1101 for fixing at least some of the 602 may be further included.

다양한 실시예들에 따르면, 이동 케이블(471)은, 벽돌(601, 602)들이 적층되는 제 1 방향, 제 1 방향에 수직한 제 2 방향 또는 제 1 방향과 제 2 방향에 수직한 제 3 방향 중 적어도 어느 하나로 연장될 수 있다. According to various embodiments, the moving cable 471 includes a first direction in which the bricks 601 and 602 are stacked, a second direction perpendicular to the first direction, or a third direction perpendicular to the first direction and the second direction. It may be extended to at least one of.

다양한 실시예들에 따르면, 케이블 이동 장치(270)는, 이동 케이블(471)을 제 1 방향을 따라 구동시키는 제 1 윈치, 이동 케이블(471)을 제 2 방향을 따라 구동시키는 제 2 윈치 또는 이동 케이블(471)을 제 3 방향을 따라 구동시키는 제 3 윈치 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.According to various embodiments, the cable moving device 270 may include a first winch for driving the moving cable 471 in a first direction, a second winch for driving the moving cable 471 in a second direction, or moving. At least one of the third winches driving the cable 471 along the third direction may be further included.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 수행 동작은, 공급 장치(290)가 시공 장치(280)에 벽돌(601, 602)을 제공하는 동작을 더 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry performing operation may further include an operation in which the supply device 290 provides bricks 601 and 602 to the construction device 280.

다양한 실시예들에 따르면, 벽돌(601, 602)은 규격화된 형상으로 제조된 일반 벽돌(601) 또는 일반 벽돌(601)로부터 성형된 성형 벽돌(602) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the bricks 601 and 602 may include at least one of a general brick 601 manufactured in a standardized shape or a molded brick 602 formed from the general brick 601.

다양한 실시예들에 따르면, 성형 벽돌(601) 제공 동작은, 공급 장치(290)가 조적 정보에 따라 정해진 형상을 기반으로, 일반 벽돌(601)을 성형 벽돌(602)로 성형하는 동작을 포함할 수 있다. According to various embodiments, the operation of providing the forming brick 601 may include an operation of forming the general brick 601 into the forming brick 602 based on a shape determined by the supply device 290 according to the masonry information. I can.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 시스템(100)은 자동 조적 운영 소프트웨어(110) 및 자동 조적 하드웨어(160)를 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry system 100 may include an automatic masonry operating software 110 and an automatic masonry hardware 160.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 운영 소프트웨어(110)는, 3차원 조적 모델(101)이 입력되도록 구성되는 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220), 3차원 조적 모델(101)을 분석하여, 조적 정보를 생성하도록 구성되는 조적 모델 분석 모듈(230), 조적 정보를 기반으로 자동 조적 하드웨어(160)를 제어하도록 구성하도록 구성되는 조적 하드웨어 제어 모듈(240), 및 자동 조적 하드웨어(160)가 제어되는 중에, 조적 상태를 모니터링하도록 구성되는 조적 상태 모니터링 모듈(250)을 포함할 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry operation software 110 analyzes the masonry model input and management module 220, which is configured to input the 3D masonry model 101, and the 3D masonry model 101, The masonry model analysis module 230 configured to generate information, the masonry hardware control module 240 configured to control the automatic masonry hardware 160 based on the masonry information, and the automatic masonry hardware 160 are controlled. In the middle, it may include a masonry state monitoring module 250, which is configured to monitor the masonry state.

다양한 실시예들에 따르면, 조적 모델 입력 및 관리 모듈(220)은, 3차원 조적 모델(101)을 자동 조적 하드웨어(160)에 적합한 포맷으로 변환하여 출력하고, 3차원 조적 모델(101)을 저장하고 관리하도록 구성될 수 있다.According to various embodiments, the masonry model input and management module 220 converts and outputs the 3D masonry model 101 into a format suitable for the automatic masonry hardware 160, and stores the 3D masonry model 101. And can be configured to manage.

다양한 실시예들에 따르면, 자동 조적 시스템(100)은 입력된 3차원 조적 모델(101)에 따라 조적 형태를 분석하고 다양한 현장에서 케이블 구조로 설치되어 원하는 형태의 자동 조적을 수행할 수 있다. 이 때 자동 조적 운영 소프트웨어(110)가 입력되는 3차원 조적 모델(101)로부터 조적에 필요한 정보를 자동으로 생성하고 조적 과정에서 발생하는 오류를 수정 및 재설정함으로써, 조적 형태의 완성도를 높일 수 있다. 또한 자동 조적 하드웨어(160)가 케이블을 활용함으로써 장치 구성이 간단해지기 때문에, 설치 및 해체가 용이하고 조적 정보에 따라 조적의 전 과정이 자동으로 이루어져, 조적에 소요되는 시간과 비용이 절감될 수 있다. According to various embodiments, the automatic masonry system 100 analyzes a masonry shape according to the input 3D masonry model 101 and is installed in a cable structure at various sites to perform automatic masonry in a desired shape. At this time, information necessary for the masonry is automatically generated from the 3D masonry model 101 to which the automatic masonry operation software 110 is input, and errors occurring in the masonry process are corrected and reset, thereby increasing the completeness of the masonry form. In addition, since the automatic masonry hardware 160 utilizes a cable, the device configuration is simplified, so it is easy to install and dismantle, and the entire process of masonry is automatically performed according to the masonry information, so that the time and cost required for the masonry can be reduced. have.

본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.Various embodiments of the present document and terms used therein are not intended to limit the technology described in this document to a specific embodiment, and should be understood to include various modifications, equivalents, and/or substitutes of the corresponding embodiment. In connection with the description of the drawings, similar reference numerals may be used for similar elements. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this document, expressions such as "A or B", "at least one of A and/or B", "A, B or C" or "at least one of A, B and/or C" are all of the items listed together. It can include possible combinations. Expressions such as "first", "second", "first" or "second" can modify the corresponding elements regardless of their order or importance, and are only used to distinguish one element from another. The components are not limited. When it is mentioned that a certain (eg, first) component is “(functionally or communicatively) connected” or “connected” to another (eg, second) component, the certain component is It may be directly connected to the component, or may be connected through another component (eg, a third component).

본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 벽돌, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다. The term "module" used in this document includes a unit composed of hardware, software, or firmware, and may be used interchangeably with terms such as logic, logic bricks, parts, or circuits. A module may be an integrally configured component or a minimum unit or a part of one or more functions. For example, the module may be configured as an application-specific integrated circuit (ASIC).

다양한 실시예들에 따르면, 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 통합 이전에 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다. According to various embodiments, each component (eg, a module or program) of the described components may include a singular number or a plurality of entities. According to various embodiments, one or more components or operations among the above-described corresponding components may be omitted, or one or more other components or operations may be added. Alternatively or additionally, a plurality of components (eg, a module or a program) may be integrated into one component. In this case, the integrated component may perform one or more functions of each component of the plurality of components in the same or similar to that performed by the corresponding component among the plurality of components prior to integration. According to various embodiments, operations performed by a module, program, or other component may be sequentially, parallel, repeatedly, or heuristically executed, or one or more of the operations may be executed in a different order, or omitted. , Or one or more other actions may be added.

Claims (19)

자동 조적 시스템에 있어서,
입력되는 3차원 조적 모델로부터 조적 정보를 생성하도록 구성되는 자동 조적 운영 소프트웨어; 및
상기 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행하도록 구성되는 자동 조적 하드웨어를 포함하고,
상기 자동 조적 하드웨어는,
상기 조적 정보를 기반으로 적어도 하나의 벽돌을 정해진 위치로 이동시키는 이동 케이블을 포함하는 케이블 이동 장치; 및
상기 벽돌을 픽업하여, 상기 이동 케이블을 따라 이동하고, 상기 정해진 위치에서 상기 벽돌을 내려 놓도록 구성되는 그립부를 포함하는 시공 장치를 포함하는 시스템.
In the automatic masonry system,
Automatic masonry operation software configured to generate masonry information from the input 3D masonry model; And
Including automatic masonry hardware configured to perform automatic masonry on a plurality of bricks based on the masonry information,
The automatic masonry hardware,
A cable moving device including a moving cable for moving at least one brick to a predetermined position based on the masonry information; And
A system comprising a construction device including a grip unit configured to pick up the brick, move along the moving cable, and lower the brick at the predetermined position.
 제 1 항에 있어서, 상기 시공 장치는,
상기 벽돌을 내려 놓기 전에, 미리 놓여진 벽돌의 표면에 접착용 몰탈을 도포하도록 구성되는 접착용 몰탈 주입기;
상기 미리 놓여진 벽돌에 인접하여 상기 벽돌을 내려 놓은 후에, 상기 미리 놓여진 벽돌과 상기 벽돌 사이에 줄눈용 몰탈을 주입하도록 구성되는 줄눈용 몰탈 주입기; 또는
상기 미리 놓여진 벽돌과 상기 벽돌 사이에서 홈 또는 줄눈을 처리하도록 구성되는 홈파기 및 줄눈 시공 장치 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 시스템.
The method of claim 1, wherein the construction device,
An adhesive mortar injector configured to apply an adhesive mortar to the surface of the previously laid brick before laying down the brick;
A joint mortar injector configured to inject a joint mortar between the pre-placed brick and the brick after laying the brick adjacent to the pre-placed brick; or
The system further comprises at least one of a grooving and joint construction device configured to process a groove or a joint between the pre-placed brick and the brick.
 제 1 항에 있어서, 상기 시공 장치는,
상기 자동 조적을 수행하면서, 조적 상태를 모니터링하는 데 이용되는 적어도 하나의 감지 센서를 더 포함하는 시스템.
The method of claim 1, wherein the construction device,
The system further comprising at least one detection sensor used to monitor the state of the masonry while performing the automatic masonry.
 제 1 항에 있어서, 상기 시공 장치는,
미리 정해진 사이즈에 대응하여 상기 성형 벽돌들 중 적어도 일부로 상기 자동 조적을 수행한 다음, 벽체에 상기 벽돌들 중 적어도 일부를 고정하기 위한 고정 철물을 설치하도록 구성되는 고정 철물 설치 장치를 더 포함하는 시스템.
The method of claim 1, wherein the construction device,
The system further comprising a fixed hardware installation device configured to install a fixed hardware for fixing at least some of the bricks to a wall after performing the automatic masonry with at least some of the molding bricks corresponding to a predetermined size.
 제 1 항에 있어서, 상기 그립부는,
상기 벽돌들이 적층되는 제 1 방향, 상기 제 1 방향에 수직한 제 2 방향, 또는 상기 제 1 방향과 상기 제 2 방향에 수직한 제 3 방향 중 적어도 어느 하나를 따르는 직선 이동, 또는
상기 제 1 방향과 상기 제 2 방향에 의해 형성되는 제 1 평면 또는 상기 제 2 방향과 상기 3 방향에 의해 형성되는 제 2 평면 중 적어도 어느 하나 상에서 회전 중 적어도 어느 하나의 움직임이 가능한 시스템.
The method of claim 1, wherein the grip part,
A linear movement along at least one of a first direction in which the bricks are stacked, a second direction perpendicular to the first direction, or a third direction perpendicular to the first direction and the second direction, or
A system capable of moving at least one of rotation on at least one of a first plane formed by the first and second directions or a second plane formed by the second and third directions.
 제 1 항에 있어서, 상기 이동 케이블은,
상기 벽돌들이 적층되는 제 1 방향, 상기 제 1 방향에 수직한 제 2 방향, 또는 상기 제 1 방향과 상기 제 2 방향에 수직한 제 3 방향 중 적어도 어느 하나로 연장되고,
상기 케이블 이동 장치는,
상기 이동 케이블을 상기 제 1 방향을 따라 작동시키는 제 1 윈치, 상기 이동 케이블을 상기 제 2 방향을 따라 작동시키는 제 2 윈치 또는 상기 이동 케이블을 상기 제 3 방향을 따라 작동시키는 제 3 윈치 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 시스템.
The method of claim 1, wherein the moving cable,
Extending in at least one of a first direction in which the bricks are stacked, a second direction perpendicular to the first direction, or a third direction perpendicular to the first direction and the second direction,
The cable moving device,
At least one of a first winch for operating the moving cable in the first direction, a second winch for operating the moving cable in the second direction, or a third winch for operating the moving cable in the third direction A system that includes one more.
 제 1 항에 있어서,
상기 벽돌을 상기 시공 장치에 제공하도록 구성되는 공급 장치를 더 포함하고,
상기 벽돌은 규격화된 형상으로 제조된 일반 벽돌 또는 상기 일반 벽돌로부터 성형된 성형 벽돌 중 적어도 어느 하나를 포함하는 시스템.
The method of claim 1,
Further comprising a supply device configured to provide the brick to the construction device,
The brick is a system comprising at least one of a general brick manufactured in a standardized shape or a molded brick molded from the general brick.
 제 7 항에 있어서, 상기 공급 장치는,
상기 조적 정보에 따라 정해진 형상을 기반으로, 상기 일반 벽돌을 상기 성형 벽돌을 성형하도록 구성되는 성형기를 포함하는 시스템.
The method of claim 7, wherein the supply device,
A system comprising a molding machine configured to form the molding brick from the general brick based on a shape determined according to the masonry information.
 제 1 항에 있어서, 상기 자동 조적 운영 소프트웨어는,
상기 3차원 조적 모델이 입력되도록 구성되는 조적 모델 입력 및 관리 모듈;
상기 3차원 조적 모델을 분석하여, 상기 조적 정보를 생성하도록 구성되는 조적 모델 분석 모듈;
상기 조적 정보를 기반으로 상기 자동 조적 하드웨어를 제어하도록 구성하도록 구성되는 조적 하드웨어 제어 모듈; 및
상기 자동 조적 하드웨어가 제어되는 중에, 조적 상태를 모니터링하도록 구성되는 조적 상태 모니터링 모듈을 포함하는 시스템.
The method of claim 1, wherein the automatic masonry operation software,
A masonry model input and management module configured to input the 3D masonry model;
A masonry model analysis module configured to analyze the 3D masonry model and generate the masonry information;
A masonry hardware control module configured to control the automatic masonry hardware based on the masonry information; And
And a masonry condition monitoring module configured to monitor a masonry condition while the automatic masonry hardware is being controlled.
 제 9 항에 있어서, 상기 조적 모델 입력 및 관리 모듈은,
상기 3차원 조적 모델을 상기 자동 조적 하드웨어에 적합한 포맷으로 변환하여 출력하고,
상기 3차원 조적 모델을 저장하고 관리하도록 구성되는 시스템.
The method of claim 9, wherein the masonry model input and management module,
Convert the 3D masonry model into a format suitable for the automatic masonry hardware and output,
A system configured to store and manage the three-dimensional masonry model.
 자동 조적 시스템의 동작 방법에 있어서,
입력되는 3차원 조적 모델로부터 조적 정보를 생성하는 동작; 및
조적 상태를 모니터링하면서, 상기 조적 정보를 기반으로 복수 개의 벽돌들에 대한 자동 조적을 수행하는 동작을 포함하고,
상기 자동 조적 수행 동작은,
시공 장치가 적어도 하나의 벽돌을 픽업하여, 정해진 위치로 이동 케이블을 따라 이동하는 동작; 및
상기 시공 장치가 상기 정해진 위치에서, 상기 벽돌을 내려 놓는 동작을 포함하는 방법.
In the operation method of the automatic masonry system,
Generating masonry information from the input 3D masonry model; And
Including an operation of performing automatic masonry on a plurality of bricks based on the masonry information while monitoring a masonry state,
The automatic masonry performing operation,
An operation in which the construction device picks up at least one brick and moves to a predetermined position along the moving cable; And
A method including an operation of lowering the brick at the predetermined position by the construction device.
 제 11 항에 있어서,
상기 조적 상태로부터 작업 오류가 감지되면, 상기 조적 상태를 기반으로 상기 조적 정보를 재생성하는 동작을 더 포함하고,
상기 조적 정보 재생성 동작 후에, 상기 자동 조적 수행 동작으로 복귀하는 방법.
The method of claim 11,
When a work error is detected from the masonry state, further comprising an operation of regenerating the masonry information based on the masonry state,
After the masonry information regeneration operation, a method of returning to the automatic masonry performing operation.
 제 11 항에 있어서,
상기 시공 장치가 상기 벽돌을 내려 놓기 전에, 미리 놓여진 벽돌의 표면에 접착용 몰탈을 도포하는 동작;
상기 시공 장치가 상기 미리 놓여진 벽돌에 인접하여 상기 벽돌을 내려 놓은 후에, 상기 미리 놓여진 벽돌과 상기 벽돌 사이에 줄눈용 몰탈을 주입하는 동작; 또는
상기 시공 장치가 상기 미리 놓여진 벽돌과 상기 벽돌 사이에서 홈 또는 줄눈을 처리하는 동작 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 방법.
The method of claim 11,
An operation of applying an adhesive mortar to the surface of the previously laid brick before the construction device lays down the brick;
An operation of injecting a joint mortar between the previously laid brick and the brick after the construction device lowers the brick adjacent to the previously laid brick; or
The method further comprises at least one of an operation of processing, by the construction device, a groove or a joint between the previously placed brick and the brick.
 제 11 항에 있어서, 상기 자동 조적 수행 동작은,
상기 시공 장치가 미리 정해진 사이즈에 대응하여 상기 벽돌들 중 적어도 일부로 상기 자동 조적을 수행한 다음, 벽체에 상기 벽돌들 중 적어도 일부를 고정하기 위한 고정 철물을 설치하는 동작을 더 포함하는 방법.
The method of claim 11, wherein the automatic masonry performing operation,
The method further comprising: performing the automatic masonry with at least some of the bricks in response to a predetermined size by the construction apparatus, and then installing a fixing hardware for fixing at least some of the bricks to a wall.
 제 11 항에 있어서, 상기 이동 케이블은,
상기 벽돌들이 적층되는 제 1 방향, 상기 제 1 방향에 수직한 제 2 방향 또는 상기 제 1 방향과 상기 제 2 방향에 수직한 제 3 방향 중 적어도 어느 하나로 연장되고,
상기 케이블 이동 장치는,
상기 이동 케이블을 상기 제 1 방향을 따라 구동시키는 제 1 윈치, 상기 이동 케이블을 상기 제 2 방향을 따라 구동시키는 제 2 윈치 또는 상기 이동 케이블을 상기 제 3 방향을 따라 구동시키는 제 3 윈치 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 방법.
The method of claim 11, wherein the moving cable,
Extending in at least one of a first direction in which the bricks are stacked, a second direction perpendicular to the first direction, or a third direction perpendicular to the first direction and the second direction,
The cable moving device,
At least one of a first winch for driving the moving cable in the first direction, a second winch for driving the moving cable in the second direction, or a third winch for driving the moving cable in the third direction How to include one more.
 제 11 항에 있어서, 상기 자동 조적 수행 동작은,
공급 장치가 상기 시공 장치에 상기 벽돌을 제공하는 동작을 더 포함하고,
상기 벽돌은 규격화된 형상으로 제조된 일반 벽돌 또는 상기 일반 벽돌로부터 성형된 성형 벽돌 중 적어도 어느 하나를 포함하는 방법.
The method of claim 11, wherein the automatic masonry performing operation,
The supply device further comprises an operation of providing the brick to the construction device,
The brick is a method comprising at least one of a general brick manufactured in a standardized shape or a molded brick molded from the general brick.
 제 16 항에 있어서, 상기 벽돌 제공 동작은,
상기 공급 장치가 상기 조적 정보에 따라 정해진 형상을 기반으로, 상기 일반 벽돌을 상기 성형 벽돌로 성형하는 동작을 포함하는 방법.
The method of claim 16, wherein the brick providing operation,
And forming, by the supply device, the general brick into the molding brick based on a shape determined according to the masonry information.
 제 11 항에 있어서,
상기 자동 조적 시스템은 자동 조적 운영 소프트웨어 및 자동 조적 하드웨어를 포함하고,
상기 조적 정보 운영 소프트웨어는,
상기 3차원 조적 모델이 입력되도록 구성되는 조적 모델 입력 및 관리 모듈;
상기 3차원 조적 모델을 분석하여, 상기 조적 정보를 생성하도록 구성되는 조적 모델 분석 모듈;
상기 조적 정보를 기반으로 상기 자동 조적을 수행하기 위해 상기 자동 조적 하드웨어를 제어하도록 구성하도록 구성되는 조적 하드웨어 제어 모듈; 및
상기 자동 조적이 수행되는 중에, 상기 조적 상태를 모니터링하도록 구성되는 조적 상태 모니터링 모듈을 포함하는 방법.
The method of claim 11,
The automatic masonry system includes automatic masonry operating software and automatic masonry hardware,
The masonry information operating software,
A masonry model input and management module configured to input the 3D masonry model;
A masonry model analysis module configured to analyze the 3D masonry model and generate the masonry information;
A masonry hardware control module, configured to control the automatic masonry hardware to perform the automatic masonry based on the masonry information; And
And a masonry condition monitoring module configured to monitor the masonry condition while the automatic masonry is being performed.
 제 18 항에 있어서, 상기 조적 모델 입력 및 관리 모듈은,
상기 3차원 조적 모델을 상기 자동 조적 하드웨어에 적합한 포맷으로 변환하여 출력하고,
상기 3차원 조적 모델을 저장하고 관리하도록 구성되는 방법. The method of claim 18, wherein the masonry model input and management module,
Convert the 3D masonry model into a format suitable for the automatic masonry hardware and output,
A method configured to store and manage the three-dimensional masonry model.
KR1020190098662A 2019-08-13 2019-08-13 Cable-driven automatic masonry method and system KR102269101B1 (en)

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