KR20210019614A - Driving mode control system - Google Patents

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KR20210019614A
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situation
vehicle
driving
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KR1020190097938A
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구정모
황상필
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, provided is a driving mode control system. The driving mode control system, which sets the optimal driving mode combination for each situation, comprises: a status detection unit which detects the current situation of a vehicle; and an integrated control unit which controls the driving mode of two or more control units of a vehicle engine/transmission control unit, a steering wheel control unit, a suspension control unit, and a four-wheel driving control unit based on the current situation of the vehicle. The driving mode of each of the engine/transmission control unit, the steering wheel control unit, the suspension control unit, and the four-wheel driving control unit is changed into a strong driving mode or a weak driving mode based on the current driving mode. The present invention is able to change the driving mode into the optimized driving mode for the current status of the vehicle.

Description

주행 모드 제어 시스템{Driving mode control system}Driving mode control system

본 발명은 차량의 상황별 최적의 주행 모드를 자동으로 설정하는 주행 모드 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a driving mode control system for automatically setting an optimal driving mode for each situation of a vehicle.

일반적으로, 차량의 주행 모드를 제어하는 기능이 차량에 탑재된다. 주행 모드의 제어는 엔진, 변속기, 스티어링 휠, 서스펜션, 사륜 구동 장치를 제어할 수 있지만, 엔진, 변속기, 스티어링 휠, 서스펜션, 사륜 구동 장치 모드의 주행 모드가 일괄적으로 변경되었다. 최근에는 일부 고급차 및 고성능차에는 엔진, 변속기, 스티어링 휠, 서스펜션, 사륜 구동 장치 각각의 주행 모드를 운전자가 조작할 수 있는 커스텀 주행 모드가 적용되나, 운전자가 시스템별로 각각 설정해야하는 불편함이 있다. 또한, 차량의 현재 상황 및 주행 환경을 고려하지 않고 운전자가 결정한 주행 모드가 유지되기 때문에 차량의 현재 상황 및 주행 환경과 맞지 않는 주행 모드로 인한 비효율적 주행 및 위험한 주행에 운전자가 노출되는 문제점이 있었다.In general, a function for controlling the driving mode of the vehicle is mounted on the vehicle. The driving mode control can control the engine, transmission, steering wheel, suspension, and four-wheel drive, but the driving modes of the engine, transmission, steering wheel, suspension, and four-wheel drive modes have been collectively changed. Recently, some luxury cars and high-performance cars have applied a custom driving mode in which the driver can manipulate each driving mode of the engine, transmission, steering wheel, suspension, and four-wheel drive, but there is an inconvenience that the driver must set each system individually. In addition, since the driving mode determined by the driver is maintained without considering the current situation and driving environment of the vehicle, there is a problem in that the driver is exposed to inefficient driving and dangerous driving due to a driving mode that does not match the current situation and driving environment of the vehicle.

본 발명의 기술적 과제는 차량의 현재 상황을 판단하여 이에 대응하는 최적의 주행 모드를 자동으로 설정하는 주행 모드 제어 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a driving mode control system that determines the current situation of a vehicle and automatically sets an optimal driving mode corresponding thereto.

본 발명의 기술적 과제는 엔진/변속기 제어부, 스티어링 휠 제어부, 서스펜션 제어부 및 사륜 구동 제어부 각각의 주행 모드를 차량 현재 상황에 기초하여 달리 제어할 수 있는 주행 모드 제어 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a driving mode control system capable of differently controlling driving modes of an engine/transmission control unit, a steering wheel control unit, a suspension control unit, and a four-wheel drive control unit based on the current situation of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 주행 모드 제어 시스템을 제공한다. 상황별 최적의 주행 모드 조합을 설정하는 주행 모드 제어 시스템은 차량의 현재 상황을 감지하는 상태 감지부 및 상기 차량의 현재 상황에 기초하여 차량의 엔진/변속기 제어부, 스티어링 휠 제어부, 서스펜션 제어부 및 사륜 구동 제어부 중 적어도 둘 이상의 제어부의 주행 모드를 제어하는 통합 제어부를 포함하고, 상기 엔진/변속기 제어부, 상기 스티어링 휠 제어부, 상기 서스펜션 제어부 및 상기 사륜 구동 제어부 각각의 주행모드는 현재 주행 모드를 기준으로 강하거나 약한 주행 모드로 변경된다.It provides a driving mode control system according to an embodiment of the present invention. The driving mode control system for setting the optimal combination of driving modes for each situation includes a state detection unit that detects the current situation of the vehicle, and an engine/transmission control unit, a steering wheel control unit, a suspension control unit and a four-wheel drive based on the current situation of the vehicle. It includes an integrated control unit for controlling driving modes of at least two of the control units, and the driving modes of the engine/transmission control unit, the steering wheel control unit, the suspension control unit, and the four-wheel drive control unit are strong based on the current driving mode or It changes to the weak driving mode.

일 예에 의하여, 상기 상태 감지부는 보조석 압력센서, 카메라, 레이더, 라이다, 차속도 검출부, 조향각 검출부, 가속도 검출부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.According to an example, the state detection unit may include at least one of a passenger seat pressure sensor, a camera, a radar, a lidar, a vehicle speed detection unit, a steering angle detection unit, and an acceleration detection unit.

일 예에 의하여, 상기 차량의 현재 상황은 안전 주행이 요구되는 상황, 회피가 필요한 상황, 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황을 포함할 수 있다.As an example, the current situation of the vehicle may include a situation in which safe driving is required, a situation in which avoidance is required, a situation in which a sudden change in steering is required, a situation in which driving/braking performance adjustment is required, and a situation in which suspension adjustment is required. .

일 예에 의하여, 상기 안전 주행이 요구되는 상황은 상기 차량의 보조석에 영/유아 탑승 여부 또는 운전자의 부주의 판단 결과에 따라 상기 통합 제어부에 의해 결정되고, 상기 운전자의 부주의는 상기 차량이 차선을 이탈하는지 여부에 의해 결정된다.By way of example, the situation in which the safe driving is required is determined by the integrated control unit according to whether an infant/infant is boarding in the auxiliary seat of the vehicle or a result of the driver's carelessness determination, and the driver's carelessness causes the vehicle to deviate from the lane. Is determined by whether or not.

일 예에 의하여, 상기 상태 감지부는 보조석 압력센서 및 카메라를 포함하고, 상기 보조석 압력센서는 상기 보조석에 영/유아 탑승 여부를 감지하고, 상기 카메라는 상기 차량이 전방 차선을 이탈하는지 여부를 감지한다.By way of example, the state detection unit includes a pressure sensor and a camera for the passenger seat, the pressure sensor for the passenger seat detects whether an infant/infant is boarding in the passenger seat, and the camera detects whether the vehicle deviates from the front lane. .

일 예에 의하여, 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 안전 주행이 요구되는 상황으로 판단되는 경우에 상기 엔진/변속기 제어부 및 상기 서스펜션 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경한다.By way of example, the integrated control unit sets the driving mode of the engine/transmission control unit and the suspension control unit to a weak driving mode based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the safe driving. Change to

일 예에 의하여, 상기 회피가 필요한 상황은 상기 차량과 다른 차량과의 충돌 예상 시간에 따라 결정되고, 상기 충돌 예상 시간이 기설정된 시간보다 작은 경우에 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 회피가 필요한 상황으로 판단할 수 있다.By way of example, the situation in which the avoidance is necessary is determined according to an expected collision time between the vehicle and another vehicle, and when the predicted collision time is less than a preset time, the integrated control unit determines the current situation of the vehicle Can be judged as a necessary situation.

일 예에 의하여, 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 회피가 필요한 상황으로 판단되는 경우에 상기 엔진/변속기 제어부, 상기 스티어링 휠 제어부, 상기 서스펜션 제어부 및 상기 사륜 구동 제어부 각각의 주행모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경할 수 있다.By way of example, when the current situation of the vehicle is determined to be a situation requiring the avoidance, the integrated control unit sets a driving mode of each of the engine/transmission control unit, the steering wheel control unit, the suspension control unit, and the four-wheel drive control unit. You can change to a strong driving mode based on the current driving mode.

일 예에 의하여, 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황은 상기 차량의 조향각 대비 차속에 따라 결정되고, 상기 조향각 대비 차속을 나타내는 파라미터가 기설정된 값보다 작은 경우 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황으로 판단할 수 있다.By way of example, the situation in which the sudden steering change is required is determined according to the vehicle speed relative to the steering angle of the vehicle, and when the parameter representing the vehicle speed relative to the steering angle is smaller than a preset value, the integrated control unit determines the current situation of the vehicle It can be judged as a situation where steering change is necessary.

일 예에 의하여, 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황으로 판단되는 경우에 상기 스티어링 휠 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경하고, 상기 사륜 구동 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경할 수 있다.By way of example, the integrated control unit changes the driving mode of the steering wheel control unit to a weak driving mode based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the sudden steering change, and the The driving mode of the four-wheel drive controller may be changed to a strong driving mode based on the current driving mode.

일 예에 의하여, 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황은 가속도 센서 측정값에서 차속 변화량을 뺀 값에 따라 결정되고, 상기 가속도 센서 측정값에서 차속 변화량을 뺀 값이 나타내는 파라미터가 기설정된 값보다 작은 경우 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황으로 판단할 수 있다.By way of example, the situation in which the driving/braking performance adjustment is required is determined according to a value obtained by subtracting a vehicle speed change amount from an acceleration sensor measured value, and a parameter represented by a value obtained by subtracting the vehicle speed change amount from the acceleration sensor measured value is smaller than a preset value. In this case, the integrated control unit may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which the driving/braking performance adjustment is required.

일 예에 의하여, 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황으로 판단되는 경우, 상기 엔진/변속기 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경하고 상기 스티어링 휠 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경할 수 있다.By way of example, the integrated control unit changes the driving mode of the engine/transmission control unit to a strong driving mode based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the driving/braking performance adjustment. And it is possible to change the driving mode of the steering wheel controller to a weak driving mode based on the current driving mode.

일 예에 의하여, 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황은 차속 대비 수직가속도의 절대값 또는 수직가속도의 변화에너지에 따라 결정되고, 상기 차속 대비 수직가속도의 절대값 또는 수직가속도의 에너지 변화량을 나타내는 파라미터가 기설정된 값보다 큰 경우 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황으로 판단할 수 있다.By way of example, the situation in which the suspension adjustment is required is determined according to the absolute value of the vertical acceleration versus the vehicle speed or the change energy of the vertical acceleration, and a parameter indicating the absolute value of the vertical acceleration versus the vehicle speed or the energy change amount of the vertical acceleration is used. When it is greater than a set value, the integrated control unit may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which the suspension adjustment is required.

일 예에 의하여, 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 상기 스티어링 휠 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경하고 상기 서스펜션 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경할 수 있다.By way of example, when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the suspension adjustment, the integrated control unit changes the driving mode of the steering wheel control unit to a strong driving mode based on the current driving mode, and the suspension The driving mode of the controller may be changed to a weak driving mode based on the current driving mode.

일 예에 의하여, 상기 차량이 상기 회피가 필요한 상황을 포함한 복수의 상황에 노출된 경우, 상기 통합 제어부는 상기 회피가 필요한 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 수행할 수 있다.By way of example, when the vehicle is exposed to a plurality of situations including a situation in which the avoidance is necessary, the integrated control unit may perform control of a driving mode corresponding to the situation in which the avoidance is necessary.

일 예에 의하여, 상기 차량이 상기 회피가 필요한 상황을 제외하고 상기 안전 주행이 요구되는 상황을 포함한 복수의 상황에 노출된 경우, 상기 통합 제어부는 상기 안전 주행이 요구되는 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 수행할 수 있다.By way of example, when the vehicle is exposed to a plurality of situations including a situation requiring safe driving, except for a situation requiring the avoidance, the integrated control unit is configured to select a driving mode corresponding to the situation where the safe driving is required. Control can be performed.

일 예에 의하여, 상기 차량이 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황 중 적어도 두 개의 상황에 동시에 노출되는 경우, 상기 통합 제어부는 각각의 주행 모드의 변화를 중첩하거나 상쇄시켜 제어할 수 있다.By way of example, when the vehicle is simultaneously exposed to at least two of a situation in which the sudden steering change is required, a situation in which the driving/braking performance adjustment is required, and a situation in which the suspension adjustment is required, the integrated control unit It can be controlled by overlapping or offsetting changes in the driving mode.

본 발명의 실시예에 따르면, 주행 모드 제어 시스템은 차량의 현재 상태에 따라 차량의 구성요소들 각각의 주행 모드를 달리 변경시킬 수 있다. 이에 따라, 주행 모드 제어 시스템은 차량의 현재 상태에 최적화된 주행 모드로 차량의 주행 모드를 변경시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the driving mode control system may change the driving mode of each of the components of the vehicle differently according to the current state of the vehicle. Accordingly, the driving mode control system may change the driving mode of the vehicle to a driving mode optimized for the current state of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 주행 모드 제어 시스템은 차량의 현재 상황 중 회피가 필요한 상황을 최우선적으로 고려하여 차량의 주행 모드를 제어하고, 안전 주행이 요구되는 상황을 차선으로 고려하여 차량의 주행 모드를 제어할 수 있다. 즉, 주행 모드 제어 시스템은 차량의 운전자 및 동승자의 안전을 보장하기 위한 주행 모드의 제어를 최우선으로 고려하여 주행 모드의 제어를 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the driving mode control system controls the driving mode of the vehicle by prioritizing the situation requiring avoidance among the current situation of the vehicle, and driving the vehicle by considering the situation requiring safe driving as a lane. You can control the mode. That is, the driving mode control system may perform control of the driving mode in consideration of the control of the driving mode for ensuring safety of the driver and passenger of the vehicle as a top priority.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 모드 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 현재 상황별 주행 모드의 제어의 기준을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황인 경우에 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황인 경우에 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 5는 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황인 경우 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 6은 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인 경우 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 7은 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황인 경우 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 현재 상황별 주행 모드의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram showing a driving mode control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a reference for controlling a driving mode according to a current situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation requiring safe driving.
4 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation requiring avoidance.
5 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation in which a sudden change in steering is required.
6 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation in which driving/braking performance adjustment is required.
7 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation requiring suspension adjustment.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a driving mode for each current situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to embodiments described later in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms. However, this embodiment allows the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In the specification, terms such as "... unit", "... unit", "... module" mean a unit that processes at least one function or operation, which is a unit of hardware or software or hardware and software. It can be implemented in combination.

상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The detailed description is illustrative of the invention. In addition, the above description shows and describes preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications and environments. That is, changes or modifications may be made within the scope of the concept of the invention disclosed in the present specification, the scope equivalent to the disclosed contents, and/or the skill or knowledge of the art. The described embodiment describes the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required in the specific application fields and uses of the present invention are possible. Therefore, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiment. In addition, the appended claims should be construed as including other embodiments.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 모드 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing a driving mode control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 주행 모드 제어 시스템(1)은 상태 감지부(100), 통합 제어부(200) 및 구동 제어부(300)를 포함할 수 있다. 상태 감지부(100)는 차량의 현재 상황을 감지할 수 있다. 통합 제어부(200)는 상태 감지부(100)가 감지한 차량의 현재 상황에 기초하여 구동 제어부(300)를 제어할 수 있다. Referring to FIG. 1, the driving mode control system 1 may include a state detection unit 100, an integrated control unit 200, and a driving control unit 300. The state detection unit 100 may detect the current situation of the vehicle. The integrated control unit 200 may control the driving control unit 300 based on the current situation of the vehicle detected by the state detection unit 100.

상태 감지부(100)는 차속도 검출부(110), 조향각 검출부(120), 가속도 검출부(130), 카메라(140), 레이더(150), 라이다(160) 및 압력센서(170)를 포함할 수 있다. 상태 감지부(100)가 의미하는 구체적인 센서들은 상술한 예에 한정되지 않을 수 있다.The state detection unit 100 includes a vehicle speed detection unit 110, a steering angle detection unit 120, an acceleration detection unit 130, a camera 140, a radar 150, a lidar 160, and a pressure sensor 170. I can. Specific sensors meant by the state detection unit 100 may not be limited to the above-described example.

차속도 검출부(110)는 차량의 속도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 차속도 검출부(110)는 휠의 속도를 측정하는 휠속 센서 또는 차량의 주행 차속을 직접적으로 측정하는 차속 센서일 수 있다. The vehicle speed detection unit 110 may detect the speed of the vehicle. For example, the vehicle speed detector 110 may be a wheel speed sensor that measures the speed of a wheel or a vehicle speed sensor that directly measures the driving vehicle speed of the vehicle.

조향각 검출부(120)는 스티어링 휠이 회전한 조향각을 감지하거나 차량의 기울어진 요레이트값을 감지할 수 있다. 예를 들어, 조향각 검출부(120)는 조향각 센서 및 요레이트 센서를 포함할 수 있다.The steering angle detector 120 may detect a steering angle in which the steering wheel is rotated or a tilted yaw rate value of the vehicle. For example, the steering angle detection unit 120 may include a steering angle sensor and a yaw rate sensor.

가속도 검출부(130)는 차량의 횡방향 및 종방향 가속도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 가속도 검출부(130)는 차량의 횡방향으로 작용하는 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서 및 차량의 종방향으로 작용하는 종가속도를 감지하는 종가속도 센서를 포함할 수 있다.The acceleration detector 130 may detect the lateral and longitudinal accelerations of the vehicle. For example, the acceleration detection unit 130 may include a lateral acceleration sensor that detects a lateral acceleration acting in the lateral direction of the vehicle and a vertical acceleration sensor that detects a lateral acceleration acting in the longitudinal direction of the vehicle.

카메라(140)는 차량 전방을 감지하는 전방 카메라 및 차량 내부에 장착되어 운전자를 감지하는 내부 카메라를 포함할 수 있다. 전방 카메라는 차량이 진행 중인 차선을 감지할 수 있다. 즉, 전방 카메라가 감지한 차선의 위치에 따라 차량이 차선을 이탈하지 않는지가 판단될 수 있다. 내부 카메라는 차량의 보조석에 사람이 탑승하였는지 여부 및 운전자의 눈동자를 감지할 수 있다. 구체적으로, 내부 카메라는 운전자의 눈동자를 감지하여 운전자가 졸음 운전 중인지 여부 및 운전자가 전방을 주시하지 않는지 여부를 확인할 수 있다.The camera 140 may include a front camera that detects the front of the vehicle and an internal camera that is mounted inside the vehicle to detect a driver. The front camera can detect the lane the vehicle is in. That is, it may be determined whether the vehicle does not deviate from the lane according to the position of the lane detected by the front camera. The internal camera can detect whether a person is in the passenger seat of the vehicle and the eyes of the driver. Specifically, the internal camera may detect the driver's pupils to determine whether the driver is drowsy driving and whether the driver is not looking ahead.

레이더(150)는 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 센서 장치일 수 있다. 레이더(150)를 이용하면 주파수 변조 반송파(FMCW, Frequency Modulation Carrier Wave) 또는 펄스 반송파(Pulse Carrier) 방식을 이용하여 수평각도 30도 범위에서 150m 전방까지의 물체를 감지할 수 있다.The radar 150 may be a sensor device that uses electromagnetic waves to measure a distance, speed, or angle of an object. Using the radar 150, it is possible to detect an object up to 150m in front of a horizontal angle of 30 degrees by using a frequency modulation carrier wave (FMCW) or a pulse carrier method.

라이다(160)는 자동차의 전방, 후방 및 측방 영역을 감지할 수 있다. 라이다(160)는 레이저 송신 모듈, 레이저 검출 모듈, 신호 수집 및 처리 모듈, 데이터 송수신 모듈로 구성될 수 있고, 레이저의 광원은 250 nm 내지 11 μm 의 파장 영역에서 파장을 가지거나 파장 가변이 가능한 레이저 광원들이 사용될 수 있다. 또한 라이다(160)는 신호의 변조 방식에 따라서, TOF(time of flight) 방식과 phase shift 방식으로 구분될 수 있다.The lidar 160 may detect the front, rear, and side areas of the vehicle. The lidar 160 may be composed of a laser transmission module, a laser detection module, a signal collection and processing module, and a data transmission/reception module, and the light source of the laser has a wavelength in a wavelength range of 250 nm to 11 μm or is capable of variable wavelength. Laser light sources can be used. In addition, the lidar 160 may be classified into a time of flight (TOF) method and a phase shift method according to a signal modulation method.

압력센서(170)는 차량의 보조석 시트에 장착되어 보조석에 사람이 탑승하였는지 여부를 감지할 수 있다. 압력센서(170)는 보조석이 탑승하는 사람의 무게에 따라 탑승자가 성인인지 영/유아인지를 감지할 수 있다. The pressure sensor 170 may be mounted on the passenger seat of the vehicle to detect whether a person is in the passenger seat. The pressure sensor 170 may detect whether the occupant is an adult or an infant/infant according to the weight of a person in which the passenger seats board.

통합 제어부(200)는 상태 감지부(100)가 감지한 정보에 기초하여 차량의 현재 상황을 판단할 수 있다. 차량의 현재 상황은 안전 주행이 요구되는 상황, 회피가 필요한 상황, 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황을 포함할 수 있다. 안전 주행이 요구되는 상황은 차량의 안전에 문제가 발생될 수 있는 상황일 수 있고, 차량의 주행 모드의 제어에서 안전 주행을 위한 주행 모드 제어가 요구되는 상황일 수 있다. 회피가 필요한 상황은 차량이 다른 차량과 충돌이 발생될 수 있는 상황일 수 있고, 차량의 주행 모드의 제어에서 충돌 회피를 위한 주행 모드 제어가 요구되는 상황일 수 있다. 급격한 조향 변경이 필요한 상황은 급 선회 또는 유턴 상황일 수 있다. 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황은 등판로 주행 상황이나 급격한 제동이 요구되는 상황을 의미할 수 있다. 서스펜션 조절이 요구되는 상황은 차량 전방에 과속 방지턱이 있거나 차량이 현재 과속 방지턱을 넘는 상황을 의미할 수 있다. 통합 제어부(200)는 상기 각각의 상황에 따라 차량의 주행 모드를 제어할 수 있다. The integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle based on information detected by the state detection unit 100. The current situation of the vehicle may include a situation in which safe driving is required, a situation in which avoidance is required, a situation in which a sudden change in steering is required, a situation in which driving/braking performance adjustment is required, and a situation in which a suspension adjustment is required. The situation in which safe driving is required may be a situation in which a problem may occur in the safety of the vehicle, and may be a situation in which driving mode control for safe driving is required in the control of the driving mode of the vehicle. The situation requiring avoidance may be a situation in which a vehicle may collide with another vehicle, and may be a situation in which driving mode control for collision avoidance is required in the control of the driving mode of the vehicle. A situation in which a sudden change in steering is required may be a sudden turn or a U-turn situation. A situation in which the driving/braking performance adjustment is necessary may mean a driving situation on a slope road or a situation in which sudden braking is required. A situation in which suspension adjustment is required may mean a situation where there is a speed bump in front of the vehicle or a situation where the vehicle crosses the current speed bump. The integrated control unit 200 may control the driving mode of the vehicle according to each of the above situations.

통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황에 기초하여 차량의 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 중 적어도 둘 이상의 제어부의 주행 모드를 제어할 수 있다. 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황에 맞도록 주행 모드를 변경하는 것뿐만 아니라 엔진/변속기, 스티어링 휠, 서스펜션 및 사륜 구동의 제어를 별도로 수행할 수 있다. The integrated control unit 200 is a driving mode of at least two of the vehicle engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 based on the current situation of the vehicle. Can be controlled. The integrated control unit 200 may separately perform control of engine/transmission, steering wheel, suspension, and four-wheel drive as well as changing a driving mode to suit the current situation of the vehicle.

엔진/변속기 제어부(310)는 엔진/변속기의 주행 모드를 변경할 수 있고, 엔진/변속기의 주행 모드는 에코(eco), 컴포트(comfort) 및 스포츠(sport) 모드로 구분될 수 있다. 엔진/변속기 제어부(310)는 EMS(Engine Management System) 및 TCU(Transmission Control Unit)을 포함하는 구성으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 에코 모드에서 스포츠 모드로 갈수록 엔진에 요구되는 연료의 양이 증가되고 변속기의 응답성이 증가될 수 있다.The engine/transmission control unit 310 may change the driving mode of the engine/transmission, and the driving mode of the engine/transmission may be divided into an eco, comfort, and sport mode. The engine/transmission control unit 310 may be defined as a configuration including an engine management system (EMS) and a transmission control unit (TCU). For example, the amount of fuel required for the engine may increase and responsiveness of the transmission may increase as the eco mode goes from the sport mode.

스티어링 휠 제어부(320)는 차량의 스티어링 휠의 주행 모드를 변경할 수 있고, 스티어링 휠의 주행 모드는 에코(eco), 컴포트(comfort) 및 스포츠(sport) 모드로 구분될 수 있다. 스티어링 휠 제어부(320)는 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 포함하는 구성으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 에코 모드에서 스포츠 모드로 갈수록 스티어링 휠의 감도가 상승되어 고속 주행 시 스티어링 휠의 떨림이 줄어들 수 있다. 또한, 스포츠 모드에서 에코 모드로 갈수록 스티어링 휠의 조절이 부드럽게 수행될 수 있다.The steering wheel controller 320 may change the driving mode of the steering wheel of the vehicle, and the driving mode of the steering wheel may be divided into eco, comfort, and sport modes. The steering wheel control unit 320 may be defined as a configuration including Motor Driven Power Steering (MDPS). For example, the sensitivity of the steering wheel increases as it goes from the eco mode to the sport mode, so that vibration of the steering wheel during high-speed driving may be reduced. In addition, the steering wheel can be smoothly adjusted from the sport mode to the eco mode.

서스펜션 제어부(330)는 차량의 서스펜션의 주행 모드를 변경할 수 있고, 서스펜션의 주행 모드는 에코(eco), 컴포트(comfort) 및 스포츠(sport) 모드로 구분될 수 있다. 서스펜션 제어부(330)는 ECS(electronic controlled suspension)를 포함하는 구성으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 에코 모드에서 스포츠 모드로 갈수록 서스펜션의 높이는 낮아지고 서스펜션의 강도가 단단해질 수 있다.The suspension control unit 330 may change the driving mode of the suspension of the vehicle, and the driving mode of the suspension may be classified into an eco, comfort, and sport mode. The suspension control unit 330 may be defined as a configuration including an electronic controlled suspension (ECS). For example, the height of the suspension may decrease and the strength of the suspension may become harder as it goes from the eco mode to the sport mode.

사륜 구동 제어부(340)는 차량의 전륜과 후륜 간의 동력 분배 비율을 변경할 수 있고, 사륜 구동의 주행 모드는 에코(eco), 컴포트(comfort) 및 스포츠(sport) 모드로 구분될 수 있다. 사륜 구동 제어부(340)는 AWD(All time Wheel Drive)를 포함하는 구성으로 정의될 수 있다. 구체적으로, 컴포트(comfort) 모드에서는 전륜과 후륜에 구동력의 배분율을 뉴트럴하게 유지함으로써 트랙션성능이 향상되고 안정적인 코너링 퍼포먼스를 구현할 수 있도록 설정될 수 있다. 또한, 스포츠(sport) 모드에서는 보다 경쾌한 코너링의 수준을 만족하기 위하여 후륜 측에 구동력을 더욱 높임으로써 민첩한 코너링 퍼포먼스가 구현될 수 있도록 한다. 즉, 후륜 측에 구동 분배율이 증가되는 경우 선회동작에서 오버스티어(Over steer) 특성을 나타내기 때문에 보다 적극적인 코너의 공략이 가능하게 된다. 여기서, 오버스티어란 조향의 정도보다 코너의 안쪽으로 전륜이 더욱 깊이 배치되는 특성을 의미한다. 에코(eco) 모드에서는 사륜 구동 제어부(340)는 전륜에 구동력의 배분율을 증가시킬 수 있다.The four-wheel drive control unit 340 may change the power distribution ratio between the front and rear wheels of the vehicle, and the four-wheel drive driving modes may be classified into eco, comfort, and sport modes. The four-wheel drive control unit 340 may be defined as a configuration including an all time wheel drive (AWD). Specifically, in the comfort mode, it may be set to improve traction performance and implement stable cornering performance by maintaining a neutral ratio of the driving force to the front and rear wheels. In addition, in the sport mode, in order to satisfy the level of lighter cornering, agile cornering performance can be realized by further increasing the driving force on the rear wheels. That is, when the drive distribution ratio is increased on the rear wheel side, the oversteer characteristic is exhibited in the turning operation, and thus more aggressive cornering is possible. Here, oversteer refers to a characteristic in which the front wheel is disposed deeper into the corner than the degree of steering. In the eco mode, the four-wheel drive control unit 340 may increase a distribution ratio of the driving force to the front wheels.

통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 기초하여 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 각각의 주행모드를 현재 주행 모드를 기준으로 강하거나 약한 주행 모드로 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드가 에코 모드이고 엔진/변속기의 주행 모드를 강하게 바꿔야 하는 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 스포츠 모드가 아닌 컴포트 모드로 변경시킬 수 있다. 또한, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340)의 주행 모드를 동일하게 변경하는 것이 아니라 차량의 현재 상황에 기초하여 적어도 2개 이상의 제어부의 주행 모드를 변경시킬 수 있다. 차량의 다양한 상황 하에서 통합 제어부(200)는 엔진/변속기, 스티어링 휠, 서스펜션 및 전류/후륜의 구동력 분배를 다르게 제어하여 차량의 주행 모드 제어를 최적화시킬 수 있다. The integrated control unit 200 refers to the driving mode of each of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 based on the current driving mode of the vehicle. It can be changed to strong or weak driving mode. For example, if the driving mode of the engine/transmission control unit 310 is an eco mode and the driving mode of the engine/transmission must be strongly changed, the integrated control unit 200 sports the driving mode of the engine/transmission control unit 310. You can change it to comfort mode instead of mode. In addition, the integrated control unit 200 does not change the driving modes of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 identically, but to the current situation of the vehicle. Based on the driving modes of at least two or more control units may be changed. Under various circumstances of the vehicle, the integrated control unit 200 may optimize the driving mode control of the vehicle by differently controlling the distribution of driving force of the engine/transmission, steering wheel, suspension, and current/rear wheel.

상술한 예와 달리, 각각의 제어부들(310, 320, 330, 340)의 주행 모드는 에코(eco), 컴포트(comfort) 및 스포츠(sport) 모드 중 적어도 2개 이상을 포함할 수 있다. Unlike the above-described example, the driving mode of each of the controllers 310, 320, 330, and 340 may include at least two or more of eco, comfort, and sport modes.

본 발명의 실시예에 따르면, 주행 모드 제어 시스템(1)은 차량의 현재 상태에 따라 차량의 구성요소들 각각의 주행 모드를 달리 변경시킬 수 있다. 이에 따라, 주행 모드 제어 시스템(1)은 차량의 현재 상태에 최적화된 주행 모드로 차량의 주행 모드를 변경시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the driving mode control system 1 may differently change the driving mode of each of the components of the vehicle according to the current state of the vehicle. Accordingly, the driving mode control system 1 may change the driving mode of the vehicle to a driving mode optimized for the current state of the vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 현재 상황별 주행 모드의 제어의 기준을 설명하기 위한 도면이다. 도 2에서 “+”는 현재 주행 모드 대비 약한 주행 모드로 주행 모드를 변경(more comfort)시키는 것을 의미하고, ““는 현재 주행 모드 대비 강한 주행 모드로 주행 모드를 변경(more sport)시키는 것을 의미할 수 있다.2 is a view for explaining a reference for controlling a driving mode according to a current situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. In FIG. 2, "+" means changing the driving mode to a weaker driving mode compared to the current driving mode (more comfort), and "" means changing the driving mode to a stronger driving mode compared to the current driving mode (more sport). can do.

도 1 및 도 2를 참조하면, 차량의 현재 상황을 판단하는 파라미터와 차량의 현재 상황에 따라 각각의 제어부들(310, 320, 330, 340)의 주행 모드는 달리 제어될 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, the driving mode of each of the controllers 310, 320, 330, and 340 may be controlled differently according to a parameter for determining the current situation of the vehicle and the current situation of the vehicle.

일 예로, 통합 제어부(200)는 파라미터 1을 계산하여 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황(주행 안전)인지 여부를 판단할 수 있다. 파라미터 1은 차량의 보조석에 영/유아가 탑승하였는지 여부 또는 운전자의 부주의 판단 결과를 의미할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 1을 계산한 결과 차량의 보조석에 영/유아가 탑승하였거나 또는 운전자의 부주의가 발생된 것으로 판단된 경우 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황이라고 결정할 수 있다. 현재 차량의 상황이 안전 주행이 요구되는 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310) 및 서스펜션 제어부(330)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 약하게 변경시킬 수 있고, 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 약하게 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 현재 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드이고 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 에코(eco) 모드로 변경시키고 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드를 에코(eco) 모드로 변경시킬 수 있다.For example, the integrated control unit 200 may calculate parameter 1 and determine whether the current situation of the vehicle is a situation in which safe driving is required (driving safety). The parameter 1 may mean whether an infant/infant is in the passenger seat of the vehicle or a result of the driver's careless determination. The integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which safe driving is required when it is determined that an infant/infant has boarded in the auxiliary seat of the vehicle or that the driver's carelessness has occurred as a result of calculating parameter 1. When the current vehicle situation is a situation requiring safe driving, the integrated control unit 200 may control the engine/transmission control unit 310 and the suspension control unit 330. Specifically, the integrated control unit 200 may weakly change the driving mode of the engine/transmission control unit 310 and may weakly change the driving mode of the suspension control unit 330 based on the current driving mode. For example, when the current driving mode of the engine/transmission control unit 310 is a comfort mode and the driving mode of the suspension control unit 330 is a comfort mode, the integrated control unit 200 may be used as an engine/transmission control unit ( The driving mode of 310) may be changed to an eco mode, and the driving mode of the suspension control unit 330 may be changed to an eco mode.

일 예로, 통합 제어부(200)는 파라미터 2를 계산하여 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황(회피 안전)인지 여부를 판단할 수 있다. 파라미터 2는 차량이 다른 차량과의 충돌이 예상되는 시간을 의미할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 2이 충돌 예산 시간이 기설정된 시간 미만인 경우 차량의 현재 상황이 상기 회피가 필요한 상황이라고 결정할 수 있다. 현재 상황이 회피가 필요한 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 각각의 주행 모드를 현재 주행 모드 기준으로 강하게 변경시킬 수 있다. 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 모두의 주행 모드를 강하게 변경하는 이유는 회피가 필요한 상황에서 차량의 반응성을 높여 차량을 빠르게 운행하기 위함이다. 예를 들어, 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 각각의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 각각의 주행 모드를 스포츠(sport) 모드로 변경시킬 수 있다. For example, the integrated control unit 200 may calculate parameter 2 to determine whether the current situation of the vehicle is a situation requiring avoidance (avoidance safety). Parameter 2 may mean a time when a vehicle is expected to collide with another vehicle. The integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which the avoidance is required when parameter 2 is less than a preset time for the collision budget. When the current situation is a situation requiring avoidance, the integrated control unit 200 may control the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340. Specifically, the integrated control unit 200 can strongly change the driving mode of each of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 based on the current driving mode. have. The reason for strongly changing the driving mode of all of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 is to increase the responsiveness of the vehicle in situations in which avoidance is necessary, thereby increasing the vehicle speed. It is to operate. For example, when the driving mode of each of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 is a comfort mode, the integrated control unit 200 The driving modes of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 may be changed to a sport mode.

일 예로, 통합 제어부(200)는 파라미터 3을 계산하여 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황(조향)인지 여부를 판단할 수 있다. 파라미터 3은 조향각 대비 차량의 속도를 의미할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 3이 기설정된 값 미만인 경우 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황이라고 결정할 수 있다. 현재 차량의 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320) 및 사륜 구동 제어부(340)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 약하게 변경시킬 수 있고, 사륜 구동 제어부(340)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 강하게 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드이고 사륜 구동 제어부(340)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드인 경우, 통합 제어부(200)는 스터어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 에코(eco) 모드로 변경시킬 수 있고 사륜 구동 제어부(340)의 주행 모드를 스포츠(sport) 모드로 변경시킬 수 있다.For example, the integrated control unit 200 may calculate parameter 3 to determine whether the current situation of the vehicle is a situation (steering) in which a sudden steering change is required. Parameter 3 may mean a vehicle speed compared to a steering angle. When parameter 3 is less than a preset value, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which a sudden steering change is required. When the current vehicle situation is a situation in which a sudden change in steering is required, the integrated control unit 200 may control the steering wheel control unit 320 and the four-wheel drive control unit 340. Specifically, the integrated control unit 200 may weakly change the driving mode of the steering wheel control unit 320 based on the current driving mode, and strongly change the driving mode of the four-wheel drive control unit 340 based on the current driving mode. I can. For example, when the driving mode of the steering wheel control unit 320 is the comfort mode and the driving mode of the four-wheel drive control unit 340 is the comfort mode, the integrated control unit 200 is the steering wheel control unit 320 ) May be changed to an eco mode, and the driving mode of the four-wheel drive controller 340 may be changed to a sport mode.

일 예로, 통합 제어부(200)는 파라미터 4를 계산하여 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황(구동/제동)인지 여부를 판단할 수 있다. 파라미터 4는 차량의 가속도에서 차속 변화량을 뺀 값을 의미할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 4가 기설정된 값 미만인 경우 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황이라고 결정할 수 있다. 현재 차량의 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310) 및 스티어링 휠 제어부(320)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 강하게 변경시킬 수 있고 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 약하게 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 현재 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드이고 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 스포츠(sport) 모드로 변경시키고 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 에코(eco) 모드로 변경시킬 수 있다.For example, the integrated control unit 200 may calculate parameter 4 to determine whether the current situation of the vehicle is a situation in which driving/braking performance adjustment is required (driving/braking). The parameter 4 may mean a value obtained by subtracting a vehicle speed change amount from the vehicle acceleration. When the parameter 4 is less than a preset value, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which driving/braking performance adjustment is required. When the current vehicle situation is a situation in which driving/braking performance adjustment is required, the integrated control unit 200 may control the engine/transmission control unit 310 and the steering wheel control unit 320. Specifically, the integrated control unit 200 may strongly change the driving mode of the engine/transmission control unit 310 based on the current driving mode and weakly change the driving mode of the steering wheel control unit 320 based on the current driving mode. I can. For example, when the current driving mode of the engine/transmission control unit 310 is a comfort mode and the driving mode of the steering wheel control unit 320 is a comfort mode, the integrated control unit 200 is an engine/transmission control unit. The driving mode of 310 may be changed to a sport mode, and the driving mode of the steering wheel controller 320 may be changed to an eco mode.

일 예로, 통합 제어부(200)는 파라미터 5를 계산하여 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황(서스펜션)인지 여부를 판단할 수 있다. 파라미터 5는 차량의 차속과 수직가속를 곱한 값 또는 수직가속도 에너지 변화량을 의미할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 5가 기설정된 값 이상인 경우 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황이라고 결정할 수 있다. 현재 차량의 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320) 및 서스펜션 제어부(330)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 강하게 변경시킬 수 있고 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드를 현재 주행 모드를 기준으로 약하게 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 현재 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드이고 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드가 컴포트(comfort) 모드인 경우, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 스포츠(sport) 모드로 변경시키고 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드를 에코(eco) 모드로 변경시킬 수 있다.For example, the integrated control unit 200 may calculate parameter 5 to determine whether the current situation of the vehicle is a situation in which suspension adjustment is required (suspension). The parameter 5 may mean a value obtained by multiplying the vehicle speed and the vertical acceleration of the vehicle or the amount of vertical acceleration energy change. When the parameter 5 is greater than or equal to a preset value, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which suspension adjustment is required. When the current vehicle situation is a situation in which suspension adjustment is required, the integrated control unit 200 may control the steering wheel control unit 320 and the suspension control unit 330. Specifically, the integrated control unit 200 may strongly change the driving mode of the steering wheel control unit 320 based on the current driving mode, and may weakly change the driving mode of the suspension control unit 330 based on the current driving mode. . For example, when the current driving mode of the steering wheel control unit 320 is a comfort mode and the driving mode of the suspension control unit 330 is a comfort mode, the integrated control unit 200 is the steering wheel control unit 320 The driving mode of may be changed to a sport mode and the driving mode of the suspension control unit 330 may be changed to an eco mode.

본 발명의 실시예에 따르면, 통합 제어부(200)는 상태 감지부(100)가 감지한 정보에 기초하여 파라미터 1 내지 5를 계산할 수 있고, 파라미터 값들의 고유의 판단 방법에 의해 차량의 현재 상황을 판단할 수 있다. 또한, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황 별로 제어부들(310, 320, 330, 340)을 서로 달리 제어하여 차량의 주행 모드를 최적화시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the integrated control unit 200 may calculate parameters 1 to 5 based on the information detected by the state detection unit 100, and determine the current situation of the vehicle by a method of unique determination of the parameter values. I can judge. In addition, the integrated control unit 200 may optimize the driving mode of the vehicle by controlling the control units 310, 320, 330, and 340 differently according to the current situation of the vehicle.

본 실시예에서 주행 모드를 강한 모드로 변경시키는 것은 스포츠(sport) 모드 특성을 높이는 제어이고, 주행 모드를 약한 모드로의 변경시키는 것은 컴포트(comfort)/에코(eco) 모드의 특성을 높이는 제어를 의미할 수 있다.In this embodiment, changing the driving mode to a strong mode is a control that increases the characteristics of the sport mode, and changing the driving mode to a weak mode is a control that increases the characteristics of the comfort/eco mode. It can mean.

도 3은 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황인 경우에 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.3 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation requiring safe driving. For the sake of simplicity, overlapping descriptions will be omitted.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상태 감지부(100)는 카메라(140) 및 압력 센서(170)를 포함할 수 있다. 카메라(140)는 전방 카메라 및 내부 카메라를 포함할 수 있다. 전방 카메라는 차량이 진행 중인 차선을 이탈하는지 여부를 감지할 수 있다. 차량이 차선을 이탈하는지 여부는 운전자의 부주의를 판단하기 위한 정보일 수 있다. 압력 센서(170)는 보조석이 탑승하는 사람의 무게에 따라 탑승자가 성인인지 영/유아인지를 감지할 수 있다. 카메라(140) 및 압력 센서(170)가 감지한 정보는 파라미터 1일 수 있다.2 and 3, the state detection unit 100 may include a camera 140 and a pressure sensor 170. The camera 140 may include a front camera and an internal camera. The front camera can detect whether the vehicle is leaving the driving lane. Whether the vehicle leaves the lane may be information for determining the driver's carelessness. The pressure sensor 170 may detect whether the occupant is an adult or an infant/infant according to the weight of a person in the auxiliary seat. The information detected by the camera 140 and the pressure sensor 170 may be parameter 1.

통합 제어부(200)는 파라미터 1에 기초하여 차량의 현재 상황을 결정할 수 있다. 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황이라고 판단된 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310) 및 서스펜션 제어부(330)를 제어할 수 있다.The integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle based on parameter 1. When it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring safe driving, the integrated control unit 200 may control the engine/transmission control unit 310 and the suspension control unit 330.

도 4는 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황인 경우에 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.4 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation requiring avoidance. For the sake of simplicity, overlapping descriptions will be omitted.

도 2 및 도 4를 참조하면, 상태 감지부(100)는 카메라(140), 레이더(150) 및 라이다(160)를 포함할 수 있다. 카메라(140), 레이더(150) 및 라이다(160)는 차량과 다른 차량과의 거리, 다른 차량의 상대 속도, 다른 차량의 조향각 등의 정보를 감지할 수 있다. 카메라(140), 레이더(150) 및 라이다(160)가 감지한 정보에 기초하여 통합 제어부(200)는 차량과 다른 차량 간의 충돌 여부를 판단할 수 있고, 충돌 예상 시간을 계산할 수 있다. 카메라(140), 레이더(150) 및 라이다(160)가 감지한 정보로 통합 제어부(200)에 의해 계산된 충돌 예상 시간은 파라미터 2일 수 있다.2 and 4, the state detection unit 100 may include a camera 140, a radar 150, and a lidar 160. The camera 140, the radar 150, and the lidar 160 may detect information such as a distance between a vehicle and another vehicle, a relative speed of another vehicle, and a steering angle of another vehicle. Based on the information detected by the camera 140, the radar 150, and the lidar 160, the integrated control unit 200 may determine whether a vehicle has a collision with another vehicle, and calculate an expected collision time. The predicted collision time calculated by the integrated control unit 200 based on information detected by the camera 140, the radar 150, and the lidar 160 may be parameter 2.

차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황이라고 판단된 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340)를 제어할 수 있다. 회피가 필요한 상황인 경우, 차량의 빠른 응답성 및 높은 가속성이 요구되는 상황일 수 있다. 따라서, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 모두의 주행 모드를 강하게 변경시킬 수 있다.When it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring avoidance, the integrated control unit 200 controls the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340. I can. In the case of a situation in which avoidance is required, it may be a situation in which fast response and high acceleration of the vehicle are required. Accordingly, the integrated control unit 200 can strongly change the driving modes of all of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340.

도 5는 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황인 경우 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다. 5 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation in which a sudden change in steering is required. For the sake of simplicity, overlapping descriptions will be omitted.

도 2 및 도 5를 참조하면, 상태 감지부(100)는 차속도 검출부(110) 및 조향각 검출부(120)를 포함할 수 있다. 차속도 검출부(110)는 차량의 속도를 감지할 수 있다. 조향각 검출부(120)는 스티어링 휠이 회전한 조향각을 감지하거나 차량의 기울어진 요레이트값을 감지할 수 있다. 통합 제어부(200)는 차속도 검출부(110) 및 조향각 검출부(120)에 검출한 차속 및 조향각을 계산하여 파라미터 3을 도출할 수 있다. 2 and 5, the state detection unit 100 may include a vehicle speed detection unit 110 and a steering angle detection unit 120. The vehicle speed detection unit 110 may detect the speed of the vehicle. The steering angle detector 120 may detect a steering angle in which the steering wheel is rotated or a tilted yaw rate value of the vehicle. The integrated control unit 200 may derive parameter 3 by calculating the vehicle speed and steering angle detected by the vehicle speed detection unit 110 and the steering angle detection unit 120.

통합 제어부(200)는 파라미터 3에 기초하여 차량의 현재 상황을 결정할 수 있다. 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320) 및 사륜 구동 제어부(340)를 제어할 수 있다. The integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle based on parameter 3. When the current situation of the vehicle is a situation in which a sudden change in steering is required, the integrated control unit 200 may control the steering wheel control unit 320 and the four-wheel drive control unit 340.

도 6은 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인 경우 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다. 6 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation in which driving/braking performance adjustment is required. For the sake of simplicity, overlapping descriptions will be omitted.

도 2 및 도 6을 참조하면, 상태 감지부(100)는 차속도 검출부(110) 및 가속도 검출부(130)를 포함할 수 있다. 가속도 검출부(120)는 차량의 횡가속도 및 종가속도를 감지할 수 있다. 차속도 검출부(110) 및 가속도 검출부(130)가 감지한 차량의 가속도와 차속 변화량에 기초하여 통합 제어부(200)에 의해 파라미터 4가 계산될 수 있다. 2 and 6, the state detection unit 100 may include a vehicle speed detection unit 110 and an acceleration detection unit 130. The acceleration detection unit 120 may detect a lateral acceleration and a vertical acceleration of the vehicle. The parameter 4 may be calculated by the integrated control unit 200 based on the vehicle acceleration and the vehicle speed change amount detected by the vehicle speed detection unit 110 and the acceleration detection unit 130.

통합 제어부(200)는 파라미터 4에 기초하여 차량의 현재 상황을 결정할 수 있다. 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310) 및 스티어링 휠 제어부(320)를 제어할 수 있다.The integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle based on parameter 4. When the current situation of the vehicle is a situation in which driving/braking performance adjustment is required, the integrated control unit 200 may control the engine/transmission control unit 310 and the steering wheel control unit 320.

도 7은 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황인 경우 주행 모드를 제어하는 방법을 나타내는 도면이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.7 is a diagram illustrating a method of controlling a driving mode when a current situation of a vehicle is a situation requiring suspension adjustment. For the sake of simplicity, overlapping descriptions will be omitted.

도 2 및 도 7을 참조하면, 상태 감지부(100)는 차속도 검출부(110) 및 가속도 검출부(130)를 포함할 수 있다. 차속도 검출부(110) 및 가속도 검출부(130)가 감지한 차속, 수직 가속도 및 수직가속도 에너지 변화량에 기초하여 통합 제어부(200)에 의해 파라미터 5가 계산될 수 있다. 2 and 7, the state detection unit 100 may include a vehicle speed detection unit 110 and an acceleration detection unit 130. Parameter 5 may be calculated by the integrated control unit 200 based on the vehicle speed, vertical acceleration, and vertical acceleration energy change amount detected by the vehicle speed detection unit 110 and the acceleration detection unit 130.

통합 제어부(200)는 파라미터 5에 기초하여 차량의 현재 상황을 결정할 수 있다. 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황인 경우, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320) 및 서스펜션 제어부(330)를 제어할 수 있다.The integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle based on parameter 5. When the current situation of the vehicle is a situation in which suspension adjustment is required, the integrated control unit 200 may control the steering wheel control unit 320 and the suspension control unit 330.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 현재 상황별 주행 모드의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a method of controlling a driving mode for each current situation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1 및 도 8을 참조하면, 운전자는 차량의 주행 모드의 최적화를 수행하기 위해 주행 모드 최적화 기능을 온(ON) 시킬 수 있다. 주행 모드 최적화 기능이 온 상태인 경우, 상태 감지부(100)가 감지한 정보를 통합 제어부(200)가 분석하여 차량의 현재 상황을 결정할 수 있다(S100).Referring to FIGS. 1 and 8, a driver may turn on a driving mode optimization function in order to optimize a driving mode of a vehicle. When the driving mode optimization function is in the ON state, the integrated control unit 200 analyzes information detected by the state detection unit 100 to determine the current situation of the vehicle (S100).

상태 감지부(100)가 감지한 정보를 기초로 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황을 결정할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 2가 기설정된 시간보다 작은지 여부를 판단하여 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황인지 여부를 결정할 수 있다. 이 때, 차량의 현재 상황은 회피가 필요한 상황을 포함한 복수의 상황을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량이 유턴을 수행하면서 다른 차량과의 충돌이 예상되는 경우, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황과 회피가 필요한 상황 모두에 대응되는 상황이라고 판단할 수 있다(S210). The integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle based on the information detected by the state detection unit 100. The integrated control unit 200 may determine whether the parameter 2 is less than a preset time and determine whether the current situation of the vehicle is a situation requiring avoidance. In this case, the current situation of the vehicle may include a plurality of situations including situations in which avoidance is necessary. For example, when a vehicle is performing a U-turn and a collision with another vehicle is expected, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle corresponds to both a situation requiring a sudden change in steering and a situation requiring avoidance. Can be (S210).

이 때, 통합 제어부(200)는 회피가 필요한 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 수행할 수 있다. 즉, 통합 제어부(200)는 파라미터 2에 기초하여 엔진/변속기 제어부(310), 스티어링 휠 제어부(320), 서스펜션 제어부(330) 및 사륜 구동 제어부(340) 모두의 주행 모드를 강하게 변경시킬 수 있다. 차량의 주행 모드 제어에서 가장 중요한 것은 운전자의 안전이기 때문에, 통합 제어부(200)는 차량 주행을 위한 주행 모드 제어보다 운전자의 안전을 위한 제어를 우선적으로 수행할 수 있다(S210).In this case, the integrated control unit 200 may perform control of a driving mode corresponding to a situation in which avoidance is required. That is, the integrated control unit 200 can strongly change the driving mode of all of the engine/transmission control unit 310, the steering wheel control unit 320, the suspension control unit 330, and the four-wheel drive control unit 340 based on the parameter 2. . Since the most important thing in controlling the driving mode of the vehicle is the safety of the driver, the integrated control unit 200 may prioritize control for the driver's safety rather than controlling the driving mode for driving the vehicle (S210).

통합 제어부(200)는 회피가 필요한 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 미리 설정된 최소시간 만큼 유지할 수 있다. 최소시간 만큼 변경된 주행 모드를 유지시킨 이후에, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황을 다시 결정할 수 있다(S220).The integrated control unit 200 may maintain control of a driving mode corresponding to a situation in which avoidance is necessary for a preset minimum time. After maintaining the changed driving mode for the minimum time, the integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle again (S220).

통합 제어부(200)가 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황이 아니라고 판단한 경우, 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황인지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 차량의 회피가 필요한 상황인지 여부를 첫번째로 판단하고 아니라면 두번째로 차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황인지 여부를 판단할 수 있다. 통합 제어부(200)는 운전자의 부주의가 발생되었는지 여부 및 영/유아가 보조석에 탑승하였는지 여부를 판단할 수 있다. 이 때, 차량의 현재 상황은 회피가 필요한 상황을 제외하고 안전 주행이 요구되는 상황을 포함하는 포함한 복수의 상황을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량이 유턴을 수행하면서 차량의 보조석에 영/유아가 탑승된 경우, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황과 안전 주행이 요구되는 상황 모두에 대응되는 상황이라고 판단할 수 있다(S300).When the integrated control unit 200 determines that the current situation of the vehicle is not a situation requiring avoidance, it may determine whether the current situation of the vehicle is a situation requiring safe driving. That is, the integrated control unit 200 may first determine whether the current situation of the vehicle is a situation requiring avoidance of the vehicle, and, if not, secondly, determine whether the current situation of the vehicle is a situation requiring safe driving. The integrated control unit 200 may determine whether a driver's carelessness has occurred and whether an infant/infant has boarded an auxiliary seat. In this case, the current situation of the vehicle may include a plurality of situations including a situation requiring safe driving except for a situation requiring avoidance. For example, when a vehicle performs a U-turn and an infant/infant is boarded in the assistant seat of the vehicle, the integrated control unit 200 responds to both the situation where the current situation of the vehicle requires a sudden change in steering and the situation where safe driving is required. It can be determined that the situation is (S300).

이 때, 통합 제어부(200)는 안전 주행이 요구되는 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 수행할 수 있다. 즉, 통합 제어부(200)는 파라미터 1에 기초하여 엔진/변속기 제어부(310) 및서스펜션 제어부(330)의 주행 모드를 약하게 변경시킬 수 있다. 차량의 주행 모드 제어에서 회피가 필요한 상황 이외의 상황에서 가장 중요한 상황은 안전 주행이 요구되는 상황일 수 있다(S310).In this case, the integrated control unit 200 may perform control of a driving mode corresponding to a situation in which safe driving is required. That is, the integrated control unit 200 may weakly change the driving mode of the engine/transmission control unit 310 and the suspension control unit 330 based on the parameter 1. The most important situation in a situation other than a situation where avoidance is required in the driving mode control of the vehicle may be a situation in which safe driving is required (S310).

통합 제어부(200)는 안전 주행이 요구되는 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 미리 설정된 최소시간 만큼 유지할 수 있다. 최소시간 만큼 변경된 주행 모드를 유지시킨 이후에, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황을 다시 결정할 수 있다(S320).The integrated control unit 200 may maintain control of a driving mode corresponding to a situation in which safe driving is required for a predetermined minimum time. After maintaining the changed driving mode for the minimum time, the integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle again (S320).

통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황 및 안전 주행이 요구되는 상황이 아닌 경우 그 외의 차량의 현재 상황들을 결정할 수 있다. 즉, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 회피가 필요한 상황 및 안전 주행이 요구되는 상황이 아닌 경우 주행 모드의 제어를 병렬적으로 수행할 수 있다. 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황인지 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인지 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황인지 여부를 파라미터 3, 파라미터 4 및 파라미터 5에 기초하여 결정할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 3이 기설정된 값보다 작은 경우 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황이라고 결정할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 4가 기설정된 값보다 작은 경우 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황이라고 결정할 수 있다. 통합 제어부(200)는 파라미터 5가 기설정된 값 이상인 경우 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황이라고 결정할 수 있다(S400, S500, S600).When the current situation of the vehicle is not a situation requiring avoidance and a situation requiring safe driving, the integrated control unit 200 may determine other current situations of the vehicle. That is, when the current situation of the vehicle is not a situation requiring avoidance and a situation requiring safe driving, the integrated control unit 200 may perform control of the driving mode in parallel. The integrated control unit 200 may determine, based on parameter 3, parameter 4, and parameter 5, whether the current situation of the vehicle is a situation where a sudden steering change is required, a driving/braking performance adjustment is required, and a suspension adjustment is required. have. When parameter 3 is less than a preset value, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which a sudden steering change is required. When parameter 4 is smaller than a preset value, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which driving/braking performance adjustment is required. When the parameter 5 is greater than or equal to a preset value, the integrated control unit 200 may determine that the current situation of the vehicle is a situation in which suspension adjustment is required (S400, S500, S600).

이 때, 차량은 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황 중 적어도 두 개의 상황에 동시에 노출될 수 있다. 통합 제어부(200)는 각각의 상황에 대응하는 주행 모드의 변화를 중첩하거나 상쇄시키도록 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황에 동시에 노출된 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 강하게 제어하고 서스펜션 제어부(330)의 주행 모드를 약하게 제어할 수 있다. 다만, 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인 경우에는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 약하게 제어되어야 하고 차량의 현재 상황이 서스펜션 조절이 요구되는 상황인 경우에는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 강하게 제어되어야 한다. 따라서, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 변화시키는 않을 수 있다. 즉, 통합 제어부(200)는 주행 모드의 변화를 상쇄시키는 제어를 수행할 수 있다. 또 다른 예로, 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황 및 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황에 동시에 노출된 경우, 통합 제어부(200)는 엔진/변속기 제어부(310)의 주행 모드를 강하게 제어하고 사륜 구동 제어부(340)의 주행 모드를 강하게 제어할 수 있다. 다만, 차량의 현재 상황이 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황인 경우에는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 약하게 제어되어야 하고 차량의 현재 상황이 급격한 조향 변경이 필요한 상황인 경우에는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 약하게 제어되어야 한다. 따라서, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드를 2단계 약하게 제어시킬 수 있다. 즉, 통합 제어부(200)는 스티어링 휠 제어부(320)의 주행 모드가 스포츠(sport) 모드인 경우 에코(eco) 모드로 변화시키는 중첩 제어를 수행할 수 있다(S410, S510, S610).In this case, the vehicle may be simultaneously exposed to at least two of a situation in which a sudden change in steering is required, a situation in which driving/braking performance adjustment is required, and a situation in which a suspension adjustment is required. The integrated control unit 200 may perform control so as to overlap or cancel changes in the driving mode corresponding to each situation. For example, when the current situation of the vehicle is simultaneously exposed to a situation requiring driving/braking performance adjustment and a situation requiring suspension adjustment, the integrated control unit 200 strongly controls the driving mode of the engine/transmission control unit 310, and It is possible to weakly control the driving mode of the suspension control unit 330. However, when the current situation of the vehicle is a situation where driving/braking performance adjustment is required, the driving mode of the steering wheel control unit 320 should be weakly controlled, and when the current situation of the vehicle is a situation where suspension adjustment is required, the steering wheel control unit ( 320) must be strongly controlled. Accordingly, the integrated control unit 200 may not change the driving mode of the steering wheel control unit 320. That is, the integrated control unit 200 may perform a control to cancel a change in the driving mode. As another example, when the current situation of the vehicle is simultaneously exposed to a situation requiring a sudden change in steering and a situation requiring adjustment of driving/braking performance, the integrated control unit 200 strongly controls the driving mode of the engine/transmission control unit 310, and The driving mode of the four-wheel drive control unit 340 can be strongly controlled. However, when the current situation of the vehicle is a situation where driving/braking performance adjustment is required, the driving mode of the steering wheel controller 320 should be weakly controlled, and when the current situation of the vehicle is a situation where a sudden steering change is required, the steering wheel control unit ( 320) should be weakly controlled. Accordingly, the integrated control unit 200 may weakly control the driving mode of the steering wheel control unit 320 in two stages. That is, when the driving mode of the steering wheel controller 320 is a sport mode, the integrated control unit 200 may perform superposition control for changing to an eco mode (S410, S510, and S610).

통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 미리 설정된 최소시간 만큼 유지할 수 있다. 최소시간 만큼 변경된 주행 모드를 유지시킨 이후에, 통합 제어부(200)는 차량의 현재 상황을 다시 결정할 수 있다(S700).The integrated control unit 200 may maintain control of the driving mode corresponding to the current situation of the vehicle for a preset minimum time. After maintaining the changed driving mode for the minimum time, the integrated control unit 200 may determine the current situation of the vehicle again (S700).

차량의 현재 상황이 안전 주행이 요구되는 상황, 회피가 필요한 상황, 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황 중 어느 상황에도 대응되지 않는 경우, 통합 제어부(200)는 차량의 초기 주행 모드를 유지시킬 수 있다(S800).When the current situation of the vehicle does not respond to any of the situations requiring safe driving, situations requiring avoidance, situations requiring rapid steering change, situations requiring adjustment of drive/braking performance, and situations requiring suspension adjustment, integrated control unit Reference numeral 200 may maintain the initial driving mode of the vehicle (S800).

본 발명의 실시예에 따르면, 주행 모드 제어 시스템(1)은 차량의 현재 상황 중 회피가 필요한 상황을 최우선적으로 고려하여 차량의 주행 모드를 제어하고, 안전 주행이 요구되는 상황을 차선으로 고려하여 차량의 주행 모드를 제어할 수 있다. 즉, 주행 모드 제어 시스템(1)은 차량의 운전자 및 동승자의 안전을 보장하기 위한 주행 모드의 제어를 최우선으로 고려하여 주행 모드의 제어를 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the driving mode control system 1 controls the driving mode of the vehicle by first considering a situation requiring avoidance among the current situation of the vehicle, and considers a situation requiring safe driving as a lane. You can control the driving mode of the vehicle. That is, the driving mode control system 1 may perform control of the driving mode in consideration of the control of the driving mode for ensuring the safety of the driver and passenger of the vehicle as a top priority.

이상, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. In the above, embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You can understand that there is. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting.

Claims (17)

상황별 최적의 주행 모드 조합을 설정하는 주행 모드 제어 시스템에 있어서,
차량의 현재 상황을 감지하는 상태 감지부; 및
상기 차량의 현재 상황에 기초하여 차량의 엔진/변속기 제어부, 스티어링 휠 제어부, 서스펜션 제어부 및 사륜 구동 제어부 중 적어도 둘 이상의 제어부의 주행 모드를 제어하는 통합 제어부를 포함하고,
상기 엔진/변속기 제어부, 상기 스티어링 휠 제어부, 상기 서스펜션 제어부 및 상기 사륜 구동 제어부 각각의 주행모드는 현재 주행 모드를 기준으로 강하거나 약한 주행 모드로 변경되는,
주행 모드 제어 시스템.In the driving mode control system that sets the optimal combination of driving modes for each situation,
A state detection unit detecting a current situation of the vehicle; And
An integrated control unit for controlling driving modes of at least two of the vehicle engine/transmission control unit, steering wheel control unit, suspension control unit, and four-wheel drive control unit based on the current situation of the vehicle,
Each driving mode of the engine/transmission control unit, the steering wheel control unit, the suspension control unit, and the four-wheel drive control unit is changed to a strong or weak driving mode based on a current driving mode,
Driving mode control system. 제1 항에 있어서,
상기 상태 감지부는 보조석 압력센서, 카메라, 레이더, 라이다, 차속도 검출부, 조향각 검출부, 가속도 검출부 중 적어도 하나 이상을 포함하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 1,
The state detection unit includes at least one of a passenger seat pressure sensor, a camera, a radar, a lidar, a vehicle speed detection unit, a steering angle detection unit, and an acceleration detection unit,
Driving mode control system. 제1 항에 있어서,
상기 차량의 현재 상황은 안전 주행이 요구되는 상황, 회피가 필요한 상황, 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 서스펜션 조절이 요구되는 상황을 포함하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 1,
The current situation of the vehicle includes a situation in which safe driving is required, a situation in which avoidance is required, a situation in which a sudden change in steering is required, a situation in which driving/braking performance adjustment is required, and a situation in which suspension adjustment is required,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 안전 주행이 요구되는 상황은 상기 차량의 보조석에 영/유아 탑승 여부 또는 운전자의 부주의 판단 결과에 따라 상기 통합 제어부에 의해 결정되고,
상기 운전자의 부주의는 상기 차량이 차선을 이탈하는지 여부에 의해 결정되는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
The situation in which the safe driving is required is determined by the integrated control unit according to whether an infant/infant is boarding in the auxiliary seat of the vehicle or a result of the driver's carelessness determination,
The driver's carelessness is determined by whether the vehicle leaves the lane or not,
Driving mode control system. 제4 항에 있어서,
상기 상태 감지부는 보조석 압력센서 및 카메라를 포함하고,
상기 보조석 압력센서는 상기 보조석에 영/유아 탑승 여부를 감지하고,
상기 카메라는 상기 차량이 전방 차선을 이탈하는지 여부를 감지하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 4,
The state detection unit includes a pressure sensor and a camera for the passenger seat,
The passenger seat pressure sensor detects whether an infant/infant is boarding in the passenger seat,
The camera detects whether the vehicle deviates from the front lane,
Driving mode control system. 제5 항에 있어서,
상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 안전 주행이 요구되는 상황으로 판단되는 경우에 상기 엔진/변속기 제어부 및 상기 서스펜션 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 5,
The integrated control unit changes the driving mode of the engine/transmission control unit and the suspension control unit to a weak driving mode based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the safe driving,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 회피가 필요한 상황은 상기 차량과 다른 차량과의 충돌 예상 시간에 따라 결정되고,
상기 충돌 예상 시간이 기설정된 시간보다 작은 경우에 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 회피가 필요한 상황으로 판단하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
The situation in which the avoidance is necessary is determined according to the expected collision time between the vehicle and another vehicle,
When the predicted collision time is less than a preset time, the integrated control unit determines that the current situation of the vehicle is a situation requiring the avoidance,
Driving mode control system. 제7 항에 있어서,
상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 회피가 필요한 상황으로 판단되는 경우에 상기 엔진/변속기 제어부, 상기 스티어링 휠 제어부, 상기 서스펜션 제어부 및 상기 사륜 구동 제어부 각각의 주행모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 7,
The integrated control unit determines the driving mode of each of the engine/transmission control unit, the steering wheel control unit, the suspension control unit, and the four-wheel drive control unit based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the avoidance. To change to a strong driving mode,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황은 상기 차량의 조향각 대비 차속에 따라 결정되고,
상기 조향각 대비 차속을 나타내는 파라미터가 기설정된 값보다 작은 경우 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황으로 판단하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
The situation in which the sudden steering change is necessary is determined according to the vehicle speed compared to the steering angle of the vehicle,
If the parameter representing the vehicle speed versus the steering angle is smaller than a preset value, the integrated control unit determines that the current situation of the vehicle is a situation in which the sudden steering change is necessary,
Driving mode control system. 제9 항에 있어서,
상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황으로 판단되는 경우에 상기 스티어링 휠 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경하고, 상기 사륜 구동 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 9,
The integrated control unit changes the driving mode of the steering wheel control unit to a weak driving mode based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the sudden steering change, and the driving of the four-wheel drive control unit Changing the mode to a strong driving mode based on the current driving mode,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황은 가속도 센서 측정값에서 차속 변화량을 뺀 값에 따라 결정되고,
상기 가속도 센서 측정값에서 차속 변화량을 뺀 값이 나타내는 파라미터가 기설정된 값보다 작은 경우 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황으로 판단하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
The situation in which the driving/braking performance adjustment is necessary is determined according to a value obtained by subtracting the vehicle speed change amount from the measured value of the acceleration sensor,
When a parameter indicated by a value obtained by subtracting a vehicle speed change from the measured value of the acceleration sensor is smaller than a preset value, the integrated control unit determines that the current situation of the vehicle is a situation in which the driving/braking performance adjustment is required,
Driving mode control system. 제11 항에 있어서,
상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황으로 판단되는 경우, 상기 엔진/변속기 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경하고 상기 스티어링 휠 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 11,
The integrated control unit changes the driving mode of the engine/transmission control unit to a strong driving mode based on the current driving mode when it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the driving/braking performance adjustment, and the steering wheel control unit To change the driving mode of to a weak driving mode based on the current driving mode,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황은 차속 대비 수직가속도의 절대값 또는 수직가속도의 변화에너지에 따라 결정되고,
상기 차속 대비 수직가속도의 절대값 또는 수직가속도의 에너지 변화량을 나타내는 파라미터가 기설정된 값보다 큰 경우 상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황으로 판단하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
The situation in which the suspension adjustment is required is determined according to the absolute value of the vertical acceleration versus the vehicle speed or the change energy of the vertical acceleration,
When the absolute value of the vertical acceleration relative to the vehicle speed or a parameter representing the energy change amount of the vertical acceleration is greater than a preset value, the integrated control unit determines that the current situation of the vehicle is a situation in which the suspension adjustment is required,
Driving mode control system. 제13 항에 있어서,
상기 통합 제어부는 상기 차량의 현재 상황이 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 상기 스티어링 휠 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 강한 주행 모드로 변경하고 상기 서스펜션 제어부의 주행 모드를 상기 현재 주행 모드를 기준으로 약한 주행 모드로 변경하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 13,
When it is determined that the current situation of the vehicle is a situation requiring the suspension adjustment, the integrated control unit changes the driving mode of the steering wheel control unit to a strong driving mode based on the current driving mode, and sets the driving mode of the suspension control unit. Changing to a weak driving mode based on the current driving mode,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 차량이 상기 회피가 필요한 상황을 포함한 복수의 상황에 노출된 경우, 상기 통합 제어부는 상기 회피가 필요한 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 수행하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
When the vehicle is exposed to a plurality of situations including the situation requiring avoidance, the integrated control unit performs control of a driving mode corresponding to the situation requiring avoidance,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 차량이 상기 회피가 필요한 상황을 제외하고 상기 안전 주행이 요구되는 상황을 포함한 복수의 상황에 노출된 경우, 상기 통합 제어부는 상기 안전 주행이 요구되는 상황에 대응하는 주행 모드의 제어를 수행하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
When the vehicle is exposed to a plurality of situations including a situation in which the safe driving is required except for a situation in which the avoidance is required, the integrated control unit performs control of a driving mode corresponding to the situation in which the safe driving is required,
Driving mode control system. 제3 항에 있어서,
상기 차량이 상기 급격한 조향 변경이 필요한 상황, 상기 구동/제동 성능 조절이 필요한 상황 및 상기 서스펜션 조절이 요구되는 상황 중 적어도 두 개의 상황에 동시에 노출되는 경우,
상기 통합 제어부는 각각의 주행 모드의 변화를 중첩하거나 상쇄시켜 제어하는,
주행 모드 제어 시스템.The method of claim 3,
When the vehicle is simultaneously exposed to at least two of a situation in which the sudden steering change is required, a situation in which the driving/braking performance adjustment is required, and a situation in which the suspension adjustment is required,
The integrated control unit controls the change of each driving mode by overlapping or canceling it,
Driving mode control system.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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