KR20210017007A - Method for moving towards a destination and apparatus thereof - Google Patents

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KR20210017007A
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Abstract

Disclosed are a method and an apparatus for moving to a destination. According to one embodiment of the present invention, the method for moving to a destination comprises: a step of acquiring E-UTRAN cell global identifier (ECGI) information corresponding to the destination, wherein the ECGI information includes unique identifier information of a cell; a step of acquiring ECGI information corresponding to a starting location; and a step of setting a first moving route for moving from the starting location to the destination based on at least one between the ECGI information corresponding to the destination and the ECGI information corresponding to the starting location.

Description

목적지로 이동하는 방법 및 장치{METHOD FOR MOVING TOWARDS A DESTINATION AND APPARATUS THEREOF}METHOD FOR MOVING TOWARDS A DESTINATION AND APPARATUS THEREOF}

아래 실시예들은 목적지로 이동하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 예를 들어 셀(Cell) ID 측위(Localization) 기술에 관련된 것이다.The following embodiments relate to a method and apparatus for moving to a destination, for example, to a cell ID localization technology.

셀(Cell)은 이동 통신에서 하나의 기지국이 포괄하는 지역을 의미한다. 이동 통신은 제한된 주파수 대역을 다수의 사용자가 이용하므로 주파수의 재활용이 중요한 기술적 요소가 될 수 있다. 서로 다른 주파수 대역의 셀들을 조합함으로써, 서비스 지역이 확대될 수 있다.Cell refers to an area covered by one base station in mobile communication. In mobile communication, since a large number of users use a limited frequency band, frequency recycling may be an important technical factor. By combining cells of different frequency bands, a service area can be expanded.

셀 ID 측위는 휴대폰 이용자가 속한 기지국의 서비스 셀 아이디(ID)를 통해 이용자의 위치를 파악하는 기술이다. 셀 ID 측위는 별도의 단말기 및 네트워크의 변경이 필요 없다는 장점이 있을 수 있다. 다만, 셀 ID 측위는 셀 반경의 크기에 따라 위치 정보의 정확도의 편차가 크다는 단점이 있을 수 있다.Cell ID positioning is a technology that identifies a user's location through a service cell ID (ID) of a base station to which a mobile phone user belongs. Cell ID positioning may have the advantage that it is not necessary to change a separate terminal and network. However, the cell ID positioning may have a disadvantage in that the accuracy of the location information varies greatly depending on the size of the cell radius.

ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)는 셀 ID를 포함할 수 있다. ECGI는 PLMN(Public Land Mobile Network) ID 및 ECI(E-UTRAN Cell Identifier)를 포괄하는 개념일 수 있다. PLMN ID는 MCC(Mobile Country Code) 및 MNC(Mobile Network Code)를 포함하고, ECI는 eNB ID 및 셀 ID를 포함할 수 있다.The E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI) may include a cell ID. ECGI may be a concept encompassing a Public Land Mobile Network (PLMN) ID and an E-UTRAN Cell Identifier (ECI). The PLMN ID may include a Mobile Country Code (MCC) and a Mobile Network Code (MNC), and the ECI may include an eNB ID and a cell ID.

4G 통신 시스템의 상용화 이후 증가 추세에 있는 무선 트래픽 수요를 충족시키기 위해 5G 통신 시스템의 개발이 진행되고 있다. 5G 통신의 공식 명칭은 IMT-2020으로, 국제전기통신연합(ITU)에서 정의한 5세대 통신 규격이다. 산업표준기구인 3GPP에서는 2019년 완료된 표준 내용을 ITU-R에 제안하여 IMT-2020의 최종 승인을 받는 것을 목표로 하고 있다.After the commercialization of 4G communication systems, development of 5G communication systems is in progress to meet the increasing demand for wireless traffic. The official name of 5G communication is IMT-2020, which is a fifth generation communication standard defined by the International Telecommunication Union (ITU). 3GPP, an industry standard organization, aims to propose the content of standards completed in 2019 to ITU-R and obtain final approval by IMT-2020.

5G 통신 시스템은 높은 데이터 전송률을 달성하기 위해, 초고주파(mmWave) 대역에서의 구현이 고려되고 있다. 또한, 5G 통신 시스템은 IT(information technology) 기술과 다양한 산업 간의 융합 및 복합을 통하여 스마트 홈, 스마트 빌딩, 스마트 시티, 스마트 카, 스마트 그리드, 헬스 케어, 스마트 가전, 및 첨단 의료 서비스 등과 같은 다양한 분야에서 응용될 수 있는 사물 인터넷(Internet of Things; IoT)을 구현할 수 있다.In order to achieve a high data rate, the 5G communication system is being considered for implementation in an ultra-high frequency (mmWave) band. In addition, the 5G communication system is in various fields such as smart home, smart building, smart city, smart car, smart grid, healthcare, smart home appliance, and advanced medical service through convergence and complexion between IT (information technology) technology and various industries. The Internet of Things (IoT) that can be applied in can be implemented.

일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 셀 정보와 지도가 맵핑될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 정확한 초기 측위(Localization)를 거친 후에 목적지로 이동하는 경로를 설정하는 대신, 초기 측위 없이 목적지까지의 대략적인 경로를 설정하고 이동하는 도중 목적지까지의 정확한 경로가 설정될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 신호 세기 값이 아닌 셀 정보가 활용됨으로써 검색 지역이 최소화될 수 있다.Cell information and a map may be mapped by performing a method of moving to a destination according to an embodiment. By performing a method of moving to a destination according to an embodiment, instead of setting a route to the destination after passing through an accurate initial localization, a rough route to the destination is set without initial positioning and The exact path of can be established. As a method of moving to a destination according to an embodiment is performed, cell information rather than a signal strength value is used, thereby minimizing a search area.

일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법은 상기 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-상기 ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-; 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계를 포함한다.A method of moving to a destination according to an embodiment includes the steps of acquiring E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI) information corresponding to the destination-the ECGI information includes cell unique identifier information; Obtaining ECGI information corresponding to the starting position; And setting a first movement path for moving from the starting position to the destination based on at least one of ECGI information corresponding to the destination and ECGI information corresponding to the starting position.

일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 상기 제1 이동 경로에 기초하여 이동하는 도중 실시간으로 수집되는 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정하는 단계; 및 상기 측정된 위치에 기초하여, 상기 실시간 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, a method of moving to the destination includes: measuring a real-time location based on information collected in real time while moving based on the first moving route; And setting a second movement path for moving from the real-time location to the destination based on the measured location.

일실시예에 따르면, 상기 실시간으로 수집되는 정보는 상기 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보; 내장된 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보; 및 외부에서 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the information collected in real time includes ECGI information corresponding to the real-time location; Sensing information collected from one or more embedded sensor nodes; And it may include at least one of sensing information transmitted from one or more sensor nodes communicating from the outside.

일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 수집하는 단계; 상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 맵핑(Mapping)하는 단계; 및 상기 맵핑된 결과를 상기 적어도 하나의 셀의 위치 및 상기 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage) 중 적어도 하나와 연계하여 더 맵핑하는 단계 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the method of moving to the destination includes: collecting ECGI information corresponding to at least one cell including a location to which the movement is possible; Mapping ECGI information corresponding to the at least one cell; And further mapping the mapped result in association with at least one of a location of the at least one cell and a coverage of the at least one cell.

일실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보가 수집된 결과, 상기 맵핑된 결과, 및 상기 더 맵핑된 결과 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계를 수행할 수 있다.According to an embodiment, based on at least one of a result of collecting ECGI information corresponding to the at least one cell, a result of the mapping, and a result of the further mapping, acquiring ECGI information corresponding to the destination ; And acquiring ECGI information corresponding to the starting position.

일실시예에 따르면, 상기 제1 이동 경로를 설정하는 단계는 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계-상기 셀은 개별의 기지국이 포괄하는 지역에 대응함-를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the step of setting the first movement path includes determining at least one cell that passes through to move from the starting position to the destination-the cell is covered by an individual base station. May include regional correspondence.

일실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계는 상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 후보 범위(candidate range)에 대응하는 ECGI 정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 후보 범위는 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합으로, 상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the determining of the at least one cell comprises the at least one cell based on ECGI information corresponding to a candidate range determined based on at least one of the start position and the destination. And determining, wherein the candidate range is a set of cells that are likely to go through to move to the destination, and may include at least one of the departure location and the destination.

일실시예에 따르면, 상기 제2 이동 경로는 상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부를 구체적으로 설정할 수 있다.According to an embodiment, the second movement path may specifically set at least some of the paths included in the first movement path.

일실시예에 따르면, 상기 제2 이동 경로는 상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 상기 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정할 수 있다.According to an embodiment, the second movement path may specifically set a movement path within a cell including the real-time location among paths included in the first movement path.

일실시예에 따르면, 상기 제2 이동 경로는 상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정할 수 있다.According to an embodiment, the second movement path may set a path different from at least some of the paths included in the first movement path.

일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 상기 제1 이동 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the method of moving to the destination may further include moving to the destination based on the first moving path.

일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 적어도 하나에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the method of moving to the destination may further include moving to the destination based on at least one of the first movement path and the second movement path.

일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치는 프로그램이 기록된 메모리; 및 상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은, 상기 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-상기 ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-; 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계를 수행한다.An apparatus for moving to a destination according to an embodiment includes a memory in which a program is recorded; And a processor that performs the program, wherein the program comprises: obtaining E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI) information corresponding to the destination-the ECGI information includes cell unique identifier information; Obtaining ECGI information corresponding to the starting position; And setting a first movement path for moving from the departure location to the destination based on at least one of ECGI information corresponding to the destination and ECGI information corresponding to the departure location.

도 1a는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1b는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 ECGI를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 지도 제작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일실시예에 따른 무선 네트워크 운영 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일실시예에 따른 일반적인 측위(Localization)의 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일실시예에 따른 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 실시예에 따라 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 동작을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.1A is a diagram for describing a hardware configuration of a general map making apparatus according to an embodiment.
1B is a diagram illustrating a software configuration of a general map making apparatus according to an embodiment.
2A is a diagram illustrating a hardware configuration of a device moving to a destination according to an exemplary embodiment.
2B is a diagram illustrating a software configuration of a device moving to a destination according to an embodiment.
3 is a diagram for describing an ECGI according to an embodiment.
4 is a diagram for describing a method of moving to a destination according to an exemplary embodiment.
5 is a diagram for explaining a method of making a map according to an exemplary embodiment.
6 is a diagram illustrating a wireless network operating system according to an embodiment.
7 is a view for explaining a general localization method according to an embodiment.
8 is a diagram for describing a first moving path and a second moving path according to an embodiment.
9 is a flowchart illustrating an operation of moving to a destination according to an embodiment.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for illustrative purposes only, and may be changed in various forms and implemented. Accordingly, the embodiments are not limited to a specific disclosure form, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical idea.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Although terms such as first or second may be used to describe various components, these terms should be interpreted only for the purpose of distinguishing one component from other components. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being "connected" to another component, it is to be understood that it may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the described feature, number, step, action, component, part, or combination thereof exists, but one or more other features or numbers, It is to be understood that the presence or addition of steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude the possibility of preliminary exclusion.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms, including technical or scientific terms, used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the relevant technical field. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this specification. Does not.

아래에서 설명하는 실시예들은 스마트 폰, 스마트 스피커, 스마트 카 등 음성 인식을 지원하는 다양한 사용자 장치에 적용될 수 있고, 사용자 장치에 설치된 어플리케이션, 미들웨어, 혹은 운영체제나 해당 어플리케이션과 연동하는 서버의 프로그램에 의하여 수행될 수 있다.The embodiments described below may be applied to various user devices that support voice recognition such as smart phones, smart speakers, and smart cars, and may be applied by applications installed in the user device, middleware, or operating systems or a server program interlocking with the application. Can be done.

이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals in each drawing indicate the same members.

도 1a는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.1A is a diagram for describing a hardware configuration of a general map making apparatus according to an embodiment.

도 1a를 참조하면, 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치는 모뎀(Modem)(110), 퓨전 센서(Fusion sensor)(120) 및 싱크로나이저(Synchronizer)(130)를 포함할 수 있다. 모뎀(110)은 변조기(Modulator) 및 복조기(Demodulator)를 포함하는 변복조장치일 수 있다. 모뎀(110)은 디지털 장치인 지도 제작 장치에서 아날로그 형태의 신호를 이용한 디지털 데이터 통신이 가능하도록 할 수 있다. 구체적으로, 모뎀(110)은 정보를 디지털 신호에서 아날로그 신호로 변조(Modulate)하여 통신하거나, 수신한 아날로그 신호를 디지털 신호로 복조(Demodulate)할 수 있다.Referring to FIG. 1A, a general map making apparatus according to an embodiment may include a modem 110, a fusion sensor 120, and a synchronizer 130. The modem 110 may be a modem including a modulator and a demodulator. The modem 110 may enable digital data communication using an analog signal in a map making device, which is a digital device. Specifically, the modem 110 may communicate by modulating information from a digital signal to an analog signal, or demodulate the received analog signal into a digital signal.

일실시예에 따르면, 모뎀(110)은 LTE 환경에서 동작할 수 있다. 일실시예에 따르면, 모뎀(110)은 5G 환경에서 동작할 수 있다. 일실시예에 따르면, 모뎀(110)은 LTE 환경 및 5G 환경 모두에서 동작할 수 있다.According to an embodiment, the modem 110 may operate in an LTE environment. According to an embodiment, the modem 110 may operate in a 5G environment. According to an embodiment, the modem 110 may operate in both an LTE environment and a 5G environment.

퓨전 센서(120)는 복수의 정보를 센싱하는 센서에 대응할 수 있다. 퓨전 센서(120)에서 센싱하는 복수의 정보에 기초하여 지도 제작이 수행될 수 있다. 퓨전 센서(120)는 관성 측정(Inertial Measurement), 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging), 자기 센싱(Magnetic sensing) 및 깊이 센싱(Depth sensing) 등의 기능을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 퓨전 센서(120)는 적어도 하나의 다른 센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 퓨전 센서(120)가 수행하는 기능 중 적어도 일부는 퓨전 센서(120)가 포함하는 적어도 하나의 다른 센서에서 수행될 수 있다. 일 예시로, 퓨전 센서(120)는 관성 측정 장치(IMU, Inertial Measurement Unit)를 포함할 수 있다. 이 경우, 관성 측정 장치에서 관성 측정이 수행될 수 있다. 다른 예시로, 퓨전 센서(120)는 RGB-D 카메라를 포함할 수 있다. 이 경우, RGB-D 카메라에서 깊이 센싱이 수행될 수 있다.The fusion sensor 120 may correspond to a sensor that senses a plurality of pieces of information. Map production may be performed based on a plurality of pieces of information sensed by the fusion sensor 120. The fusion sensor 120 may perform functions such as inertial measurement, light detection and ranging (LiDAR), magnetic sensing, and depth sensing. According to an embodiment, the fusion sensor 120 may include at least one other sensor. In this case, at least some of the functions performed by the fusion sensor 120 may be performed by at least one other sensor included in the fusion sensor 120. As an example, the fusion sensor 120 may include an inertial measurement unit (IMU). In this case, the inertial measurement may be performed in the inertial measurement device. As another example, the fusion sensor 120 may include an RGB-D camera. In this case, depth sensing may be performed in the RGB-D camera.

싱크로나이저(130)는 모뎀(110) 및 퓨전 센서(120)와 연동하여, 모뎀(110) 및 퓨전 센서(120) 사이의 동작을 조율하는 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 싱크로나이저(130)는 퓨전 센서에서 수신한 센싱 정보가 모뎀(110)에서 사용될 수 있도록 모뎀(110)으로 전달할 수 있다.The synchronizer 130 may perform a role of coordinating operations between the modem 110 and the fusion sensor 120 by interworking with the modem 110 and the fusion sensor 120. For example, the synchronizer 130 may transmit the sensing information received from the fusion sensor to the modem 110 so that it can be used by the modem 110.

도 1b는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.1B is a diagram illustrating a software configuration of a general map making apparatus according to an embodiment.

도 1b를 참조하면, 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치는 맵핑부(140), 셀 값 수신부(150), 센싱부(160) 및 노이즈 필터(170)를 포함할 수 있다. 맵핑부(140)는 셀 값 수신부(150) 및 센싱부(160)로부터 수신한 정보에 기초하여 지도를 제작할 수 있다. 셀 값 수신부(150)는 지도 제작 장치가 지도를 제작하고자 하는 위치를 포함하는 셀(Cell)과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 셀은 이동 통신에서 하나의 기지국이 포괄하는 지역에 대응될 수 있다. 셀과 관련된 정보는 셀의 ID를 포함할 수 있다. 일실시예에 따른 셀의 ID는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)에 대응될 수 있다. 셀 값 수신부(150)는 셀과 관련된 정보를 맵핑부(140)로 전송할 수 있다.Referring to FIG. 1B, a general map making apparatus according to an embodiment may include a mapping unit 140, a cell value receiving unit 150, a sensing unit 160, and a noise filter 170. The mapping unit 140 may produce a map based on information received from the cell value receiving unit 150 and the sensing unit 160. The cell value receiving unit 150 may receive information related to a cell including a location at which the map production apparatus intends to produce a map. In this case, the cell may correspond to an area covered by one base station in mobile communication. Cell-related information may include the cell ID. The ID of a cell according to an embodiment may correspond to an E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI). The cell value receiver 150 may transmit cell-related information to the mapping unit 140.

센싱부(160)는 퓨전 센서(120)로부터 센싱(Sensing)된 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센싱부(160)는 퓨전 센서(120)가 아닌 다른 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 일 예시로, 센싱부(160)는 비행 중인 드론(Drone)으로부터 측정된 측량 정보를 수신할 수 있다. 다른 예시로, 센싱부(160)는 지구 궤도 상에 위치한 위성으로부터 촬영된 영상 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센싱부(160)는 스스로 정보를 센싱할 수도 있다. 예를 들어, 센싱부(160)는 관성 측정 장치를 포함할 수 있다. 이 경우, 내장된 관성 측정 장치를 이용하여, 센싱부(160)에서 관성 측정이 수행될 수 있다.The sensing unit 160 may receive information sensed from the fusion sensor 120. According to an embodiment, the sensing unit 160 may receive information from a device other than the fusion sensor 120. As an example, the sensing unit 160 may receive measurement information measured from a drone in flight. As another example, the sensing unit 160 may receive image information captured from a satellite located in orbit of the Earth. According to an embodiment, the sensing unit 160 may sense information by itself. For example, the sensing unit 160 may include an inertial measurement device. In this case, inertia measurement may be performed by the sensing unit 160 using the built-in inertial measurement device.

노이즈 필터(170)는 센싱부(160)에서 측정 또는 수신하는 정보와 관련한 노이즈를 필터링할 수 있다. 일실시예에 따른 노이즈 필터(170)는 관성 측정 정보, 라이다 정보, 자기 센싱 정보 및 깊이 센싱 정보 등을 포괄적으로 필터링할 수 있다.The noise filter 170 may filter noise related to information measured or received by the sensing unit 160. The noise filter 170 according to an embodiment may comprehensively filter inertial measurement information, lidar information, self-sensing information, and depth sensing information.

도 2a는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.2A is a diagram illustrating a hardware configuration of a device moving to a destination according to an exemplary embodiment.

도 2a를 참조하면, 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치(이하, 설명의 편의를 위하여 제1 장치로 칭함)는 목적지로 이동하는 동작을 수행하는 장치일 수 있다. 제1 장치는 모뎀(210), 센서(220)를 포함할 수 있다. 일실시예에 따른 제1 장치는 바퀴제어부(230)를 더 포함할 수 있다. 일실시예에 따른 제1 장치는 기계 장치에 대응될 수 있다. 예를 들어, 제1 장치는 로봇(Robot)일 수 있다. 다만, 제1 장치가 반드시 로봇 등의 기계 장치에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 내용은 다양한 장치에 광범위하게 이용될 수 있다.Referring to FIG. 2A, a device moving to a destination according to an embodiment (hereinafter, referred to as a first device for convenience of description) may be a device that performs an operation to move to a destination. The first device may include a modem 210 and a sensor 220. The first device according to an embodiment may further include a wheel control unit 230. The first device according to an embodiment may correspond to a mechanical device. For example, the first device may be a robot. However, the first device is not necessarily limited to a mechanical device such as a robot, and the contents of the present invention can be widely used in various devices.

모뎀(210)은 도 1a의 모뎀(110)에 연관된 장치로서, 도 1a의 모뎀(110)과 동일한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 모뎀(210)은 변조기 및 복조기를 포함하는 변복조장치로서, 디지털 장치인 제1 장치에서 아날로그 형태의 신호를 이용한 디지털 데이터 통신이 가능하도록 할 수 있다. The modem 210 is a device related to the modem 110 of FIG. 1A and may operate based on the same operation method as the modem 110 of FIG. 1A. The modem 210 is a modem including a modulator and a demodulator, and may enable digital data communication using an analog signal in a first device that is a digital device.

센서(220)는 도 1a의 퓨전 센서(120)에 연관된 장치로서, 도 2의 퓨전 센서(120)와 유사한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 다만, 제1 장치의 센서(220)가 센싱하는 정보는 도 1a의 퓨전 센서(120)가 센싱하는 정보와 차이가 있을 수 있다. 일 예시로, 제1 장치가 바퀴(Wheel)를 이용하여 구동하는 경우, 센서(220)는 제1 장치의 운행 안정성을 확보하기 위하여 전후방의 장애물을 탐지하는 전방감지기 센서를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 전방감지기 센서는 초음파 센서일 수 있다.The sensor 220 is a device related to the fusion sensor 120 of FIG. 1A and may operate based on an operation method similar to that of the fusion sensor 120 of FIG. 2. However, the information sensed by the sensor 220 of the first device may be different from the information sensed by the fusion sensor 120 of FIG. 1A. As an example, when the first device is driven using a wheel, the sensor 220 may further include a front sensor sensor that detects an obstacle in the front and rear to secure the driving stability of the first device. In this case, the front detector sensor may be an ultrasonic sensor.

바퀴제어부(230)는 제1 장치의 이동 수단인 바퀴의 움직임에 직접적으로 관여할 수 있다. 일실시예에 따른 바퀴제어부(230)는 컨트롤러(231) 및 액추에이터(232)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(231)는 바퀴의 움직임을 제어할 수 있다. 바퀴가 전자적으로 구동하는 장치인 경우, 컨트롤러(231)는 제어 신호를 바퀴로 전송함으로써 바퀴를 제어할 수 있다. 바퀴가 전자적으로 구동하는 장치가 아닌 경우, 컨트롤러(231)는 운동 에너지를 직접적으로 바퀴로 전달함으로써 바퀴를 제어할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(231)는 회전력(Torque)을 바퀴로 전달할 수 있다. 컨트롤러(231)가 운동 에너지를 직접적으로 바퀴로 전달하기 위하여 액추에이터(232)가 이용될 수 있다.The wheel control unit 230 may be directly involved in the movement of the wheel, which is a moving means of the first device. The wheel control unit 230 according to an embodiment may include a controller 231 and an actuator 232. The controller 231 may control the movement of the wheel. If the wheel is an electronically driven device, the controller 231 may control the wheel by transmitting a control signal to the wheel. If the wheel is not an electronically driven device, the controller 231 may control the wheel by directly transmitting kinetic energy to the wheel. For example, the controller 231 may transmit torque to the wheel. The actuator 232 may be used for the controller 231 to directly transfer kinetic energy to the wheel.

액추에이터(232)는 물리적인 힘을 기계적으로 변환하는 장치일 수 있다. 액추에이터(232)는 전기, 유압 및 공기압 등의 에너지를 받아 기계적인 동력으로 출력할 수 있다. 제1 장치는 액추에이터(232)의 구동을 위하여 전기, 유압 및 공기압 등의 에너지 중 적어도 일부를 이용할 수 있으며, 어떤 에너지를 이용하는지는 단순한 설계 변경에 해당하는 것으로서, 본 발명의 내용을 제한하지 않는다.The actuator 232 may be a device that mechanically converts a physical force. The actuator 232 may receive energy such as electricity, hydraulic pressure, and pneumatic pressure and output it as mechanical power. The first device may use at least some of energy such as electricity, hydraulic pressure, and pneumatic pressure to drive the actuator 232, and which energy is used corresponds to a simple design change, and the content of the present invention is not limited.

일실시예에 따른 제1 장치는 싱크로나이저를 포함할 수 있다(도면에는 도시되지 않음). 이 경우, 제1 장치가 포함하는 싱크로나이저는 도 1a의 싱크로나이저(130)에 연관된 장치로서, 도 1a의 싱크로나이저(130)와 동일한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 싱크로나이저는 모뎀(210), 센서(220) 및 바퀴제어부(230) 중 적어도 일부와 연동하여, 모뎀(210), 센서(220) 및 바퀴제어부(230) 중 적어도 일부 간의 동작을 조율하는 역할을 수행할 수 있다.The first device according to an embodiment may include a synchronizer (not shown in the drawings). In this case, the synchronizer included in the first device is a device related to the synchronizer 130 of FIG. 1A and may operate based on the same operation method as the synchronizer 130 of FIG. 1A. Specifically, the synchronizer interlocks with at least a portion of the modem 210, the sensor 220, and the wheel control unit 230 to coordinate the operation between at least a portion of the modem 210, the sensor 220, and the wheel control unit 230 You can play a role.

일실시예에 따르면, 제1 장치는 지도를 제작하는 역할 또한 수행할 수 있다. 이 경우, 모뎀(210)은 도 1a의 모뎀(110)에 대응되고, 센서(220)는 도 1a의 센서(120)에 대응되며, 제1 장치가 포함하는 싱크로나이저는 도 1a의 싱크로나이저(130)에 대응될 수 있다.According to an embodiment, the first device may also perform a role of creating a map. In this case, the modem 210 corresponds to the modem 110 of FIG. 1A, the sensor 220 corresponds to the sensor 120 of FIG. 1A, and the synchronizer included in the first device is the synchronizer of FIG. 1A. 130).

도 2b는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.2B is a diagram illustrating a software configuration of a device moving to a destination according to an embodiment.

도 2b를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 ECGI 조회부(240), 센서 스캔부(250), 초기 측위부(260), 위치 트래킹부(270), 지역적 경로 설정부(280) 및 글로벌 경로 설정부(290)를 포함할 수 있다. ECGI 조회부(240)는 도 1b의 셀 값 수신부(150)에 연관된 장치로서, 도 1b의 셀 값 수신부(150)의 역할 중 적어도 일부를 수행할 수 있다. 구체적으로, ECGI 조회부(240)는 제1 장치의 위치와 관련한 ECGI 정보 및 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 포함하는 복수의 ECGI 정보를 조회할 수 있다. 또한, ECGI 조회부(240)는 조회한 ECGI 정보 중 적어도 일부를 수집 또는 획득할 수 있다. 일실시예에 따르면, ECGI 조회부(240)는 제1 장치가 이동하고자 하는 경로를 포함하는 셀과 관련된 정보를 더 조회, 수집 및 획득할 수 있다.Referring to FIG. 2B, the first device according to an embodiment includes an ECGI inquiry unit 240, a sensor scan unit 250, an initial positioning unit 260, a location tracking unit 270, and a regional route setting unit 280. And a global path setting unit 290. The ECGI inquiry unit 240 is a device associated with the cell value receiving unit 150 of FIG. 1B, and may perform at least some of the roles of the cell value receiving unit 150 of FIG. 1B. Specifically, the ECGI inquiry unit 240 may inquire a plurality of ECGI information including ECGI information related to the location of the first device and ECGI information corresponding to the destination. In addition, the ECGI inquiry unit 240 may collect or acquire at least some of the inquired ECGI information. According to an embodiment, the ECGI inquiry unit 240 may further search, collect, and obtain information related to a cell including a path to which the first device is to move.

센서 스캔부(250)는 도 1b의 센싱부(160)에 연관된 장치로서, 도 1b의 센싱부(160)와 동일한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 센서 스캔부(250)는 센서(220)로부터 센싱된 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 스캔부(250)는 센서(220)가 아닌 다른 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 스캔부(250)는 스스로 정보를 센싱할 수도 있다(센서 스캔부(250)가 센서(220)가 아닌 다른 장치로부터 정보를 수신하거나 스스로 정보를 센싱하는 것과 관련된 구체적인 예시는 도 1b의 센싱부(160)와 관련된 예시들을 참조).The sensor scan unit 250 is a device related to the sensing unit 160 of FIG. 1B and may operate based on the same operation method as the sensing unit 160 of FIG. 1B. Specifically, the sensor scan unit 250 may receive information sensed from the sensor 220. According to an embodiment, the sensor scan unit 250 may receive information from a device other than the sensor 220. According to an embodiment, the sensor scan unit 250 may sense information by itself (a specific example related to the sensor scan unit 250 receiving information from a device other than the sensor 220 or sensing information by itself) See examples related to the sensing unit 160 of FIG. 1B).

일실시예에 따른 센서 스캔부(250)는 도 1b의 노이즈 필터(170)에도 연관된 장치일 수 있다. 이 경우, 센서 스캔부(250)는 센서(220)에서 측정 또는 수신하는 정보와 관련한 노이즈를 필터링할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 장치는 노이즈 필터를 포함할 수 있다(도면에 도시되지 않음). 이 경우, 노이즈 필터는 도 1b의 노이즈 필터(170)에 연관된 장치일 수 있다.The sensor scan unit 250 according to an embodiment may be a device related to the noise filter 170 of FIG. 1B. In this case, the sensor scan unit 250 may filter noise related to information measured or received by the sensor 220. According to one embodiment, the first device may include a noise filter (not shown in the drawings). In this case, the noise filter may be a device related to the noise filter 170 of FIG. 1B.

센서 스캔부(250)는 ECGI 조회부(240)로부터 수신되는 제1 장치의 위치와 관련한 ECGI 정보에 기초하여, 제1 장치의 출발 위치를 대략적으로 파악할 수 있다. 글로벌 경로 설정부(290)는 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 글로벌 경로(Global Path)(이하, 제1 이동 경로)를 설정할 수 있다.The sensor scan unit 250 may roughly determine the starting position of the first device based on ECGI information related to the location of the first device received from the ECGI inquiry unit 240. The global path setting unit 290 may set a global path (hereinafter, referred to as a first movement path) for moving from the starting position of the first device to the destination.

글로벌 경로 설정부(290)의 동작과 관련된 보다 상세한 사항은 도 4를 통하여 후술한다.More details related to the operation of the global path setting unit 290 will be described later with reference to FIG. 4.

위치 트래킹부(270)는 ECGI 조회부(240)로부터 수신되는 제1 장치의 실시간 위치와 관련한 ECGI 정보에 기초하여, 이동 중인 제1 장치의 실시간 위치를 파악할 수 있다. 일실시예에 따르면, 위치 트래킹부(270)는 셀 단위에서 제1 장치의 실시간 위치를 파악할 수 있다. 초기 측위부(260)는 이동 중인 제1 장치가 속해 있는 셀 내부에서 제1 장치의 구체적 위치를 센싱 정보를 이용하여 파악할 수 있다. 센싱 정보는 센서 스캔부(250)에서 전달된 정보일 수 있다. 지역적 경로 설정부(280)는 위치 트래킹부(270) 및 초기 측위부(260)로부터 파악된 제1 장치의 실시간 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 지역적 경로(Local Path)(이하, 제2 이동 경로)를 설정할 수 있다.The location tracking unit 270 may determine the real-time location of the moving first device based on ECGI information related to the real-time location of the first device received from the ECGI inquiry unit 240. According to an embodiment, the location tracking unit 270 may determine a real-time location of the first device in a cell unit. The initial positioning unit 260 may determine a specific location of the first device within a cell to which the moving first device belongs, using sensing information. The sensing information may be information transmitted from the sensor scanning unit 250. The regional path setting unit 280 is a local path (hereinafter, referred to as a second movement path) for moving from the real-time location of the first device identified from the location tracking unit 270 and the initial positioning unit 260 to the destination. Can be set.

위치 트래킹부(270) 및 지역적 경로 설정부(280)의 동작과 관련된 보다 상세한 사항은 도 4를 통하여 후술한다.More details related to the operation of the location tracking unit 270 and the regional route setting unit 280 will be described later with reference to FIG. 4.

일실시예에 따르면, 제1 장치는 지도를 제작하는 역할 또한 수행할 수 있다. 이 경우, ECGI 조회부(240)는 도 1b의 셀 값 수신부(150)에 대응되고, 센서 스캔부(250)는 도 1b의 센싱부(160)에 대응될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 센서 스캔부(250)는 도 1b의 노이즈 필터(170)에도 대응될 수 있다.According to an embodiment, the first device may also perform a role of creating a map. In this case, the ECGI inquiry unit 240 may correspond to the cell value receiving unit 150 of FIG. 1B, and the sensor scan unit 250 may correspond to the sensing unit 160 of FIG. 1B. In addition, according to an embodiment, the sensor scan unit 250 may correspond to the noise filter 170 of FIG. 1B.

일실시예에 따른 제1 장치가 지도를 제작하는 역할을 수행하는 경우, 제1 장치는 맵핑부를 더 포함할 수 있다(도면에는 도시되지 않음). 제1 장치가 포함하는 맵핑부는 도 1b의 맵핑부(140)에 대응될 수 있다. 맵핑부는 센서 스캔부(250)로부터 수신한 정보에 기초하여 지도를 제작할 수 있다. 나아가, 지도를 제작하기 위하여, 맵핑부는 초기 측위부(260), 위치 트래킹부(270), 지역적 경로 설정부(280) 및 글로벌 경로 설정부(290)로부터 전송되는 정보 중 적어도 일부에 더 기초할 수 있다.When the first device according to an embodiment plays a role of creating a map, the first device may further include a mapping unit (not shown in the drawing). The mapping unit included in the first device may correspond to the mapping unit 140 of FIG. 1B. The mapping unit may produce a map based on information received from the sensor scanning unit 250. Further, in order to create a map, the mapping unit may be further based on at least some of the information transmitted from the initial positioning unit 260, the location tracking unit 270, the regional route setting unit 280, and the global route setting unit 290. I can.

도 3은 일실시예에 따른 ECGI를 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for describing an ECGI according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 셀(Cell)은 이동 통신에서 하나의 기지국이 포괄하는 지역을 의미할 수 있다. 다만, 하나의 셀이 반드시 하나의 기지국과 상호 간에 일대일 대응을 이루는 것은 아니다. 예를 들어, 캡션 310에서 도시된 eNB는 이동단말과의 물리적인 무선접속(무선 물리 채널 설정, 채널 코딩, 변복조 등)을 담당하는 기지국이며, 두 개의 eNB는 각각 세 개의 셀과 연관될 수 있다. 또한, 각각의 셀은 도시되지 않은 다른 기지국(예를 들어, eNB)들과 더 연관될 수 있다.Referring to FIG. 3, a cell may mean an area covered by one base station in mobile communication. However, one cell does not necessarily form a one-to-one correspondence with one base station. For example, the eNB shown in caption 310 is a base station that is in charge of physical wireless access (wireless physical channel setup, channel coding, modulation and demodulation, etc.) with a mobile terminal, and two eNBs may each be associated with three cells. . In addition, each cell may be further associated with other base stations (eg, eNB) not shown.

셀 ID 측위는 휴대폰 이용자가 속한 기지국의 서비스 셀 아이디(ID)를 통해 이용자의 위치를 파악하는 기술이다. 캡션 320을 참조하면, ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)는 셀 ID(Cell ID)를 포함할 수 있다. 최대 52비트(bit)의 ECGI는 6디지트(digit) 이하의 PLMN(Public Land Mobile Network) ID 및 28비트의 ECI(E-UTRAN Cell Identifier)를 포함할 수 있다.Cell ID positioning is a technology that identifies a user's location through a service cell ID (ID) of a base station to which a mobile phone user belongs. Referring to caption 320, the E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI) may include a cell ID (Cell ID). An ECGI of up to 52 bits may include a Public Land Mobile Network (PLMN) ID of 6 digits or less and an E-UTRAN Cell Identifier (ECI) of 28 bits.

PLMN ID는 국가의 ID 및 이동통신 사업자의 ID를 포함할 수 있다. 구체적으로, PLMN ID는 12비트의 MCC(Mobile Country Code, 국가 코드) 및 최대 12비트의 MNC(Mobile Network Code, 망 코드)를 포함할 수 있다. MNC는 12비트 또는 8비트일 수 있다.The PLMN ID may include the ID of the country and the ID of the mobile communication service provider. Specifically, the PLMN ID may include a 12-bit Mobile Country Code (MCC) and a maximum 12-bit Mobile Network Code (MNC). The MNC can be 12 bits or 8 bits.

ECI는 기지국의 ID 및 셀의 ID를 ㅍ함할 수 있다. 구체적으로, ECI는 20비트의 eNB ID 및 8비트의 셀 ID를 포함할 수 있다. 504개의 서로 다른 물리계층 셀 ID가 정의되어 있고, 개별의 셀 ID는 특정한 하양 링크 reference 신호 시퀀스와 대응될 수 있다. 따라서, 개별의 셀 ID는 구별될 수 있다.The ECI may include the ID of the base station and the ID of the cell. Specifically, the ECI may include a 20-bit eNB ID and an 8-bit cell ID. 504 different physical layer cell IDs are defined, and each cell ID may correspond to a specific lower link reference signal sequence. Thus, individual cell IDs can be distinguished.

도 4는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for describing a method of moving to a destination according to an exemplary embodiment.

도 4를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다. 구체적으로, 제1 장치는 목적지를 포함하는 셀에 대응하는 ECGI 값을 확인할 수 있다(410).4, the first device according to an embodiment acquires ECGI information corresponding to the destination. Specifically, the first device may check the ECGI value corresponding to the cell including the destination (410).

제1 장치는 제1 장치의 위치에 대응하는 ECGI 정보를 조회하고(420), 제1 장치의 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다. 제1 장치의 위치는 제1 장치의 출발 위치를 포함한다. 일실시예에 따르면, 제1 장치는 출발 위치에 있지 않을 때에도 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다. 제1 장치가 ECGI 정보를 획득하는 동작은 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다. 제1 장치의 출발 위치를 대략적으로 파악하는 동작은 도 2b의 센서 스캔부(250)에 의하여 수행될 수 있다.The first device inquires for ECGI information corresponding to the location of the first device (420), and obtains ECGI information corresponding to the location of the first device. The position of the first device includes the starting position of the first device. According to an embodiment, the first device may acquire ECGI information corresponding to a real-time location even when not in the starting location. The operation of obtaining the ECGI information by the first device may be performed by the ECGI inquiry unit 240 of FIG. 2B. An operation of approximately determining the starting position of the first device may be performed by the sensor scan unit 250 of FIG. 2B.

제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 제1 장치의 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정한다(430). 제1 이동 경로는 도 2b의 글로벌 경로 설정부(290)에 의하여 설정될 수 있다.The first device sets a first movement path for moving from the start position of the first device to the destination based on at least one of ECGI information corresponding to the destination and ECGI information corresponding to the start position of the first device (430). ). The first movement path may be set by the global path setting unit 290 of FIG. 2B.

제1 이동 경로는 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀에 의하여 표현될 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로는 "셀 1 → 셀 3 → 셀 4 → 셀 2 → 셀 6"과 같은 방식으로 표현될 수 있다. 구체적으로, 제1 장치는 제1 장치가 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합인 후보 범위(candidate range)를 결정하고, 결정된 후보 범위에 대응하는 ECGI 정보에 기초하여 적어도 하나의 셀을 결정할 수 있다. 후보 범위는 제1 장치의 출발 위치 및 목적지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The first movement path may be represented by at least one cell that passes through to move from the starting position of the first device to the destination. For example, the first movement path may be expressed in the same manner as "Cell 1 → Cell 3 → Cell 4 → Cell 2 → Cell 6". Specifically, the first device determines a candidate range, which is a set of cells that the first device may go through to move to the destination, and at least one cell based on ECGI information corresponding to the determined candidate range. Can be determined. The candidate range may include at least one of a starting location and a destination of the first device.

제1 이동 경로와 관련된 보다 상세한 사항은 도 8을 통하여 후술한다.More details related to the first movement path will be described later with reference to FIG. 8.

일실시예에 따르면, 제1 이동 경로에 기초하여 제1 장치가 목적지까지 이동할 수 있다(430 → 460). 일실시예에 따르면, 제1 이동 경로에 기초하여 제1 장치가 목적지로 이동하던 도중, 이동 경로 중 적어도 일부와 관련하여 제2 이동 경로를 더 설정하는 경우, 제1 장치는 제1 이동 경로뿐만 아니라 제2 이동 경로에도 기초하여 목적지로 이동할 수 있다(460 → 470) (자세한 내용은 후술).According to an embodiment, the first device may move to the destination based on the first movement path (430 → 460). According to an embodiment, while the first device is moving to the destination based on the first movement path, when further setting the second movement path in relation to at least some of the movement paths, the first device In addition, it is possible to move to the destination based on the second movement route (460 → 470) (details will be described later).

제1 장치는 실시간으로 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 실시간 위치를 측정할 수 있다(440). 제1 장치에서 실시간으로 수집되는 정보는 제1 장치의 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보, 제1 장치가 포함하는 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보, 및 제1 장치의 외부에서 제1 장치와 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 장치가 실시간으로 정보를 수집하는 동작은 도 2a의 센서(220) 및 도 2b의 센서 스캔부(250)에 의하여 수행될 수 있다. 제1 장치가 실시간 위치를 측정하는 동작은 도 2b의 위치 트래킹부(270)에 의하여 수행될 수 있다. 도 2b의 초기 측위부(260)는 이동 중인 제1 장치가 속해 있는 셀 내부에서 제1 장치의 구체적 위치를 센싱 정보를 이용하여 파악할 수 있다.The first device may collect information in real time and measure a real-time location based on the collected information (440). The information collected in real time by the first device includes ECGI information corresponding to the real-time location of the first device, sensing information collected from one or more sensor nodes included in the first device, and communicating with the first device outside the first device. It may include at least one of sensing information transmitted from one or more sensor nodes. An operation of collecting information in real time by the first device may be performed by the sensor 220 of FIG. 2A and the sensor scan unit 250 of FIG. 2B. The operation of measuring the real-time location of the first device may be performed by the location tracking unit 270 of FIG. 2B. The initial positioning unit 260 of FIG. 2B may determine a specific location of the first device within a cell to which the moving first device belongs, using sensing information.

제1 장치는 측정된 실시간 위치에 기초하여, 실시간 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수 있다(450). 제2 이동 경로는 도 2b의 지역적 경로 설정부(280)에 의하여 설정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 장치는 제1 이동 경로에 기초하여 이동하던 도중 실시간으로 정보를 수집하여 실시간 위치를 측정하고, 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수 있다(430 → 440 → 450). 일실시예에 따르면, 제1 장치는 제1 이동 경로와 관계 없이, 이동 도중 실시간으로 정보를 수집하여 실시간 위치를 측정하고, 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수도 있다(420 → 440 → 450).The first device may set a second movement path for moving from the real-time location to the destination based on the measured real-time location (450 ). The second movement path may be set by the regional path setting unit 280 of FIG. 2B. According to an embodiment, the first device may collect information in real time while moving based on the first movement path, measure a real-time location, and set a second movement path for moving to the destination (430 → 440 → 450). According to an embodiment, the first device may collect information in real time during movement, measure a real-time location, and set a second movement path for moving to a destination, regardless of the first movement path (420 → 440 → 450).

일실시예에 따르면, 제2 이동 경로는 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부를 구체적으로 설정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 이동 경로는 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 제1 장치의 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 장치의 실시간 위치가 셀 1인 상황에서 제2 이동 경로를 설정하는 경우, 제2 이동 경로는 셀 1 내부에서의 구체적인 이동 경로를 결정하도록 설정될 수 있다.According to an embodiment, the second movement path may specifically set at least some of the paths included in the first movement path. According to an embodiment, the second movement path may specifically set a movement path within a cell including a real-time location of the first device among paths included in the first movement path. For example, when a second movement path is set in a situation in which the real-time location of the first device is cell 1, the second movement path may be set to determine a specific movement path within the cell 1.

일실시예에 따르면, 제2 이동 경로는 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 장치의 실시간 위치가 셀 3이고, 제1 이동 경로는 셀 3 → 셀 5 → 셀 4를 포함하는 경우, 제1 이동 경로가 설정된 이후 셀 3 및 셀 4 사이의 장애물이 제거되었다면, 제1 장치는 장애물이 제거된 상황을 고려하여 셀 3 → 셀 4를 포함하는 제2 이동 경로를 설정할 수 있다. 이 경우, 제1 장치는 적어도 셀 3에서 셀 4로 이동하기 위하여 제2 이동 경로에 기초할 수 있다.According to an embodiment, the second movement path may set a path different from at least some of the paths included in the first movement path. For example, if the real-time location of the first device is cell 3 and the first movement path includes cell 3 → cell 5 → cell 4, the obstacle between cells 3 and 4 is removed after the first movement path is established. If so, the first device may set a second movement path including cell 3 → cell 4 in consideration of the situation in which the obstacle is removed. In this case, the first device may be based on the second movement path to at least move from cell 3 to cell 4.

제2 이동 경로와 관련된 보다 상세한 사항은 도 8을 통하여 후술한다.More details related to the second movement path will be described later with reference to FIG. 8.

제1 이동 경로를 결정하기 위해서는 ECGI 정보가 필수적으로 이용되는 반면, 제2 이동 경로를 결정하기 위하여 ECGI 정보가 필수적으로 이용되지는 않을 수 있다. 이는, 제1 이동 경로는 제1 장치의 전체 이동 경로에 대응하는 것이어서 환경적 제약이 비교적 적은 ECGI 정보에 기초하여 설정되는 반면, 제2 이동 경로는 제1 장치의 일부 이동 경로에 대응하는 것이어서 환경적 제약을 줄이는 것보다는 가장 효율적인 이동 경로를 설정하는 것에 상대적으로 더 집중하는 것을 고려하기 때문일 수 있다. 예를 들어, 제1 장치에서 ECGI 정보 대신 인공위성에서 전송하는 정보(예를 들어, GPS 정보)를 실시간으로 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 제2 이동 경로를 결정할 수도 있다.While ECGI information is essentially used to determine the first movement path, ECGI information may not necessarily be used to determine the second movement path. This is because the first movement path corresponds to the entire movement path of the first device and is thus set based on ECGI information with relatively little environmental constraints, whereas the second movement path corresponds to a partial movement path of the first device. This may be because it considers focusing relatively more on establishing the most efficient travel path rather than reducing the enemy constraints. For example, the first device may collect information (eg, GPS information) transmitted from a satellite instead of ECGI information in real time, and determine a second movement path using the collected information.

제1 이동 경로 및 제2 이동 경로는 제1 장치가 지나갈 수 없는 경로를 고려하여 결정될 수 있다. 이 경우, 제1 장치가 지나갈 수 없는지 여부는 제1 장치가 움직이는 방식을 고려하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 바퀴로 구동하는 제1 장치와 관련하여, 제1 장치의 출발 위치와 목적지를 잇는 선분은 이론적으로 최단 거리에 해당하나, 선분 상에 벽이나 호수가 존재와 같이 제1 장치가 지나갈 수 없는 장애물이 존재하는 경우, 제1 이동 경로는 장애물을 피하여 설정될 수 있다. 반면, 제1 장치가 프로펠러를 통하여 비행하거나 잠수할 수 있는 경우, 벽이나 호수가 제1 장치가 지나갈 수 없는 장애물이 아니므로, 제1 장치의 출발 위치와 목적지를 잇는 선분이 제1 이동 경로로 설정될 수도 있다. 물론, 이 경우에도 제1 장치가 비행 또는 잠수할 수 있는 거리와 시간, 비행 또는 잠수에 소모되는 추가적 시간 등이 종합적으로 고려되어야 할 수 있다.The first movement path and the second movement path may be determined in consideration of a path that the first device cannot pass. In this case, whether the first device cannot pass may be determined in consideration of a manner in which the first device moves. For example, with respect to a first device driven by a wheel, the line segment connecting the starting position and the destination of the first device theoretically corresponds to the shortest distance, but the first device can pass, such as a wall or lake on the line segment. When there is no obstacle, the first movement path may be set to avoid the obstacle. On the other hand, when the first device can fly or dive through a propeller, the wall or lake is not an obstacle that the first device cannot pass, so the line segment connecting the starting position and the destination of the first device is set as the first movement path. It could be. Of course, even in this case, the distance and time that the first device can fly or dive, and additional time consumed for flying or diving may need to be comprehensively considered.

설명의 편의를 위하여 제1 이동 경로를 기준으로 설명하였으나, 제2 이동 경로의 출발 위치 및 목적지를 잇는 선분의 경우에도 제1 장치가 지나갈 수 없는 장애물이 존재할 경우 제2 이동 경로가 장애물을 피하여 설정된다는 점은 마찬가지일 수 있다.For convenience of explanation, it was described based on the first movement path, but even in the case of the line segment connecting the starting position and the destination of the second movement path, if there is an obstacle that the first device cannot pass, the second movement path is set to avoid the obstacle. The same can be said of becoming.

일실시예에 따르면, 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로에 기초하여 제1 장치가 목적지까지 이동할 수 있다(460 → 470). 일실시예에 따르면, 제1 장치는 제2 이동 경로에만 기초하여 목적지까지 이동할 수도 있다(460 → 470).According to an embodiment, the first device may move to the destination based on the first movement path and the second movement path (460 → 470). According to an embodiment, the first device may move to the destination based only on the second movement path (460 → 470).

일실시예에 따르면, 단계 410 내지 470에서 설명하는 목적지로 이동하는 방법을 수행한 결과에 기초하여, 지도가 제작될 수 있다. 지도는 센싱 정보 및 제1 장치의 이동 정보 등에 기초하여 제작될 수 있다.According to an embodiment, a map may be produced based on a result of performing the method of moving to a destination described in steps 410 to 470. The map may be produced based on sensing information and movement information of the first device.

일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 셀 정보와 지도가 맵핑될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 정확한 초기 측위(Localization)를 거친 후에 목적지로 이동하는 경로를 설정하는 대신, 초기 측위 없이 목적지까지의 대략적인 경로를 설정하고 이동하는 도중 목적지까지의 정확한 경로가 설정될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 신호 세기 값이 아닌 셀 정보가 활용됨으로써 검색 지역이 최소화될 수 있다.Cell information and a map may be mapped by performing a method of moving to a destination according to an embodiment. By performing a method of moving to a destination according to an embodiment, instead of setting a route to the destination after passing through an accurate initial localization, a rough route to the destination is set without initial positioning and The exact path of can be established. As a method of moving to a destination according to an embodiment is performed, cell information rather than a signal strength value is used, thereby minimizing a search area.

도 5는 일실시예에 따른 지도 제작 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining a method of making a map according to an exemplary embodiment.

도 5를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 지도를 제작하는 역할을 수행할 수 있다. 이 경우, 도 2a의 모뎀(210)은 도 1a의 모뎀(110)에 대응되고, 도 2a의 센서(220)는 도 1a의 센서(120)에 대응되며, 도 2a의 싱크로나이저는 도 1a의 싱크로나이저(130)에 대응될 수 있다. 또한, 도 2b의 ECGI 조회부(240)는 도 1b의 셀 값 수신부(150)에 대응되고, 도 2b의 센서 스캔부(250)는 도 1b의 센싱부(160)에 대응되며, 도 2b의 맵핑부는 도 1b의 맵핑부(140)에 대응될 수 있다. 실시예에 따라, 도 2b의 센서 스캔부(250)는 도 1b의 노이즈 필터(170)에도 대응될 수 있다.Referring to FIG. 5, a first device according to an embodiment may perform a role of producing a map. In this case, the modem 210 of FIG. 2A corresponds to the modem 110 of FIG. 1A, the sensor 220 of FIG. 2A corresponds to the sensor 120 of FIG. 1A, and the synchronizer of FIG. 2A corresponds to the modem 110 of FIG. 1A. It may correspond to the synchronizer 130. In addition, the ECGI inquiry unit 240 of FIG. 2B corresponds to the cell value receiving unit 150 of FIG. 1B, and the sensor scan unit 250 of FIG. 2B corresponds to the sensing unit 160 of FIG. 1B. The mapping unit may correspond to the mapping unit 140 of FIG. 1B. According to an embodiment, the sensor scan unit 250 of FIG. 2B may also correspond to the noise filter 170 of FIG. 1B.

제1 장치는 지도를 제작하기 위하여 ECGI 정보를 조회할 수 있다(510). 구체적으로, 제1 장치는 제1 장치가 이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 조회 및 수집할 수 있다. 제1 장치가 ECGI 정보를 조회하는 및 수집하는 동작은 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다.The first device may inquire ECGI information to produce a map (510). Specifically, the first device may query and collect ECGI information corresponding to at least one cell including a location to which the first device can move. The operation of inquiring and collecting ECGI information by the first device may be performed by the ECGI inquiry unit 240.

제1 장치는 조회한 ECGI 정보에 기초하여, ECGI를 맵핑(Mapping)할 수 있다(520). 구체적으로, 제1 장치는 제1 장치가 이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 맵핑할 수 있다. 이 경우, ECGI 정보의 맵핑은 셀 간 상대적 위치에 기초하여 수행될 수 있다. 제1 장치가 ECGI 정보를 맵핑하는 동작은 도 2b의 맵핑부에 의하여 수행될 수 있다.The first device may map the ECGI based on the inquired ECGI information (520 ). Specifically, the first device may map ECGI information corresponding to at least one cell including a location to which the first device can move. In this case, the mapping of ECGI information may be performed based on a relative position between cells. An operation of mapping ECGI information by the first device may be performed by the mapping unit of FIG. 2B.

제1 장치는 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage)를 조회할 수 있다(530). 제1 장치는 ECGI 정보를 맵핑한 결과를 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지 중 적어도 하나와 연계하여 더 맵핑할 수 있다. 일실시예에 따른 셀의 위치 및 셀의 커버리지는 위도 및 경도 값으로 표현될 수 있다.The first device may query the location of at least one cell and the coverage of at least one cell (530). The first device may further map the result of mapping the ECGI information with at least one of a location of at least one cell and a coverage of at least one cell. The cell location and cell coverage according to an embodiment may be expressed by latitude and longitude values.

일실시예에 따르면, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 하나는 ECGI 조회부(240)에 의하여 조회될 수 있다. 일실시예에 따르면, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 하나는 센서 스캔부(250)에 의하여 조회될 수 있다. 제1 장치가 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지 중 적어도 하나와 연계하여 ECGI 정보를 맵핑한 결과를 더 맵핑하는 동작은 도 2b의 맵핑부에 의하여 수행될 수 있다.According to an embodiment, at least one of the cell location and the cell coverage may be inquired by the ECGI inquiry unit 240. According to an embodiment, at least one of the location of the cell and the coverage of the cell may be inquired by the sensor scan unit 250. An operation of further mapping the result of mapping ECGI information by the first device in association with at least one of the location of at least one cell and coverage of at least one cell may be performed by the mapping unit of FIG. 2B.

일실시예에 따르면, ECGI 위치 및 커버리지는 무선 네트워크 운영 시스템과 연동하여 관리될 수 있다. 이 경우, 기지국 정보가 변동되면 무선 네트워크 운영 시스템에서 변동된 정보를 자동으로 업데이트할 수 있다. 정보가 업데이트되면 제1 장치는 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지를 다시 조회할 수 있다(535).According to an embodiment, ECGI location and coverage may be managed in conjunction with a wireless network operating system. In this case, if the base station information is changed, the wireless network operating system can automatically update the changed information. When the information is updated, the first device may re-inquire the location of the at least one cell and the coverage of the at least one cell (535).

무선 네트워크 운영 시스템과 관련된 보다 상세한 사항은 도 6을 통하여 후술한다.More details related to the wireless network operating system will be described later with reference to FIG. 6.

제1 장치는 ECGI 정보를 맵핑한 결과 및 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지 중 적어도 하나와 연계하여 맵핑한 결과를 더 맵핑한 결과 중 적어도 하나에 기초하여 지도를 제작할 수 있다(540). 제작된 지도에 기초하여, 제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다(도 4의 단계 410에 대응). 또한, 제작된 지도에 기초하여, 제1 장치는 제1 장치의 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다(도 4의 단계 420에 대응). 또한, 제작된 지도에 기초하여, 제1 장치는 제1 장치가 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합인 후보 범위에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다(도 4의 단계 430을 참조).The first device may generate a map based on at least one of a result of mapping the ECGI information and a result of further mapping the result of mapping in association with at least one of the location of at least one cell and the coverage of at least one cell ( 540). Based on the produced map, the first device may acquire ECGI information corresponding to the destination (corresponding to step 410 of FIG. 4). In addition, based on the produced map, the first device may acquire ECGI information corresponding to the starting position of the first device (corresponding to step 420 of FIG. 4). In addition, based on the produced map, the first device may acquire ECGI information corresponding to the candidate range, which is a set of cells that the first device may go through to move to the destination (step 430 of FIG. 4 ). Reference).

도 6은 일실시예에 따른 무선 네트워크 운영 시스템을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram illustrating a wireless network operating system according to an embodiment.

일실시예에 따른 무선 네트워크 운영 시스템(600)은 기지국 위치 관리 시스템(610) 및 셀 연동 지도 시스템(620)을 포함할 수 있다. 무선 네트워크 운영 시스템(600)은 도 5의 무선 네트워크 운영 시스템에 대응될 수 있다.The wireless network operating system 600 according to an embodiment may include a base station location management system 610 and a cell-linked map system 620. The wireless network operating system 600 may correspond to the wireless network operating system of FIG. 5.

기지국 위치 관리 시스템(610)은 기지국 및 셀의 위치와 관련된 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 일 예시로, 기지국 위치 관리 시스템(610)은 ECGI 정보를 관리할 수 있다. 다른 예시로, 기지국 관리 시스템(610)은 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 하나를 관리할 수도 있다.The base station location management system 610 may store and manage information related to the location of the base station and the cell. As an example, the base station location management system 610 may manage ECGI information. As another example, the base station management system 610 may manage at least one of a cell location and cell coverage.

기지국 관리 시스템(610)은 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지와 관련된 정보 중 적어도 일부를 맵핑하여 셀 연동 지도 시스템(620)으로 전달할 수 있다. 셀 연동 지도 시스템(620)은 기지국 관리 시스템(610)으로부터 수신한 정보를 실제 지도와 맵핑하여 관리할 수 있다. 일 예시로, 셀 연동 지도 시스템(620)은 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 일부를 위도 및 경도와 매칭하여 관리할 수 있다. 이 경우, 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 일부가 위도 및 경도 값으로 표현될 수 있다. 다른 예시로, 셀 연동 지도 시스템(620)은 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 일부를 센싱 정보와 매칭하여 관리할 수 있다. 이 경우, 센싱 정보는 무선 네트워크 운영 시스템(600) 자체의 노드를 이용하여 센싱한 정보이거나, 제1 장치로부터 수신한 센싱 정보일 수 있다.The base station management system 610 may map at least some of information related to the location of the base station, the location of the cell, and the coverage of the cell, and transmit it to the cell-linked map system 620. The cell-linked map system 620 may map and manage information received from the base station management system 610 with an actual map. As an example, the cell-linked map system 620 may match and manage at least some of the location of the base station, the location of the cell, and the coverage of the cell with latitude and longitude. In this case, at least some of the location of the base station, the location of the cell, and the coverage of the cell may be expressed as latitude and longitude values. As another example, the cell-linked map system 620 may match and manage at least some of the location of the base station, the location of the cell, and the coverage of the cell with sensing information. In this case, the sensing information may be information sensed using a node of the wireless network operating system 600 itself, or sensing information received from the first device.

도 7은 일실시예에 따른 일반적인 측위(Localization)의 방법을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a general localization method according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 위치를 측정하기 위하여 제1 장치 위치에 대응하는 셀 정보를 수신할 수 있다(710). 셀 정보는 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수신될 수 있다. 제1 장치는 수신한 셀 정보와 매칭하는 검색 범위를 결정하기 위하여 인덱스를 검색하고(720), 검색된 인덱스와 수신한 셀 정보를 비교함으로써 검색 범위를 결정할 수 있다(730).Referring to FIG. 7, the first device according to an embodiment may receive cell information corresponding to the location of the first device in order to measure the location (710 ). Cell information may be received by the ECGI inquiry unit 240 of FIG. 2B. The first device may search an index 720 to determine a search range that matches the received cell information, and may determine a search range by comparing the searched index with the received cell information (730).

제1 장치는 결정된 검색 범위에 대하여 센싱 정보를 수신할 수 있다. 센싱 정보는 도 2b의 센서 스캔부(250)에 의하여 수신될 수 있다. 제1 장치는 결정된 검색 범위에 대한 센싱 정보를 종합하여, 센서 샘플을 생성할 수 있다(740).The first device may receive sensing information for the determined search range. The sensing information may be received by the sensor scan unit 250 of FIG. 2B. The first device may generate a sensor sample by synthesizing sensing information on the determined search range (operation 740).

제1 장치는 센서 샘플에 기초하여 위치를 추정할 수 있다. 일실시예에 따른 제1 장치는 파티클 필터를 활용하여 위치를 추정할 수 있다(MCL, Monte-Carlo Localization 알고리즘)(750). 다만, 제1 장치가 위치를 추정하기 위한 방법이 반드시 파티클 필터를 활용하는 방법에 한정되는 것은 아니다.The first device may estimate the location based on the sensor sample. The first device according to an embodiment may estimate a location using a particle filter (MCL, Monte-Carlo Localization algorithm) 750. However, the method for estimating the position of the first device is not necessarily limited to the method of using the particle filter.

제1 장치는 최종 위치를 확인함으로써, 위치를 측정할 수 있다(760). 단계 710 내지 760에서 설명된 위치 측정 방법에 기초하여, 제1 장치의 출발 위치 및 실시간 위치가 측정될 수 있다.The first device may measure the position by ascertaining the final position (760). Based on the method for measuring the position described in steps 710 to 760, the starting position and the real-time position of the first device may be measured.

도 8은 일실시예에 따른 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 실시예에 따라 설명하기 위한 도면이다.8 is a diagram for describing a first moving path and a second moving path according to an embodiment.

도 8을 참조하면, 일실시예에 따른 제1 이동 경로(810)는 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀의 시퀀스(sequence)로 표현될 수 있다.Referring to FIG. 8, a first movement path 810 according to an embodiment may be expressed as a sequence of at least one cell that passes through to move from a starting position of a first device to a destination. have.

제1 이동 경로(810)는 목적지까지 이동하기 위하여 어느 셀을 거쳐가야 하는지를 결정할 수 있다. 반면, 제1 이동 경로(810)는 셀 내부에서의 이동 방법을 상세히 결정하지는 않을 수 있다. 이 경우, 제1 이동 경로(810)는 셀 중심들을 잇는 직선들이 지시하는 방향성에 따라 제1 장치가 이동하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로는 셀 1(801), 셀 2(802), 셀 3(803) 및 셀 4(804)를 거쳐서 목적지까지 이동한다는 내용을 포함하도록 설정될 수 있다.The first movement path 810 may determine which cell to go through in order to move to the destination. On the other hand, the first movement path 810 may not determine a movement method in the cell in detail. In this case, the first movement path 810 may be set to move the first device according to a direction indicated by straight lines connecting the cell centers. For example, the first movement path may be set to include a content of moving to a destination through cell 1 801, cell 2 802, cell 3 803 and cell 4 804.

제1 장치는 제1 이동 경로(810)가 포함하는 경로 중 적어도 일부가 구체적으로 결정되도록 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로(810)를 따라 이동하던 중이던 제1 장치는 제1 장치의 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정할 수 있다(설정된 경로는 제2 이동 경로(820)가 될 수 있음).The first device may set the second movement path 820 so that at least some of the paths included in the first movement path 810 are specifically determined. For example, a first device that was moving along the first movement path 810 may specifically set a movement path within the cell including the real-time location of the first device (the set path is the second movement path ( 820).

또는, 제1 장치는 제1 이동 경로(810)가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정하도록 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 센싱 정보에 기초하여, 제1 장치는 제1 이동 경로(810) 중 셀 내부에 포함되지 않는 부분에 대하여 새로운 경로를 설정할 수 있다(설정된 경로는 제2 이동 경로(820)가 될 수 있음).Alternatively, the first device may set the second movement path 820 to set a path different from at least some of the paths included in the first movement path 810. For example, based on the sensing information, the first device may set a new path for a portion of the first movement path 810 that is not included in the cell (the set path becomes the second movement path 820). Can).

일실시예에 따르면, 제1 장치는 제1 이동 경로(810)의 방향성을 고려하여 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 셀 1(801)에 위치한 제1 장치가 셀 2(802)로 가거나 셀 5(805)로 가는 경우에 셀 4(804)에 포함되는 목적지까지의 거리가 동일하게(혹은 비슷하게) 단축되는 경우, 제1 장치는 제1 이동 경로(810)가 지시하는 방향성을 고려하여 셀 2(802)로 진행하도록 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다.According to an embodiment, the first device may set the second movement path 820 in consideration of the direction of the first movement path 810. For example, when the first device located in cell 1 801 goes to cell 2 802 or goes to cell 5 805, the distance to the destination included in cell 4 804 is the same (or similar). If shortened, the first device may set the second movement path 820 to proceed to the cell 2 802 in consideration of the direction indicated by the first movement path 810.

도 9는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 동작을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating an operation of moving to a destination according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다(910). ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함한다. 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 동작은 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다.Referring to FIG. 9, a first device according to an embodiment acquires ECGI information corresponding to a destination (910). The ECGI information includes cell unique identifier information. The operation of obtaining ECGI information corresponding to the destination may be performed by the ECGI inquiry unit 240 of FIG. 2B.

제1 장치는 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다(920). 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 동작 또한 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다.The first device acquires ECGI information corresponding to the starting position (920). The operation of acquiring ECGI information corresponding to the starting position may also be performed by the ECGI inquiry unit 240 of FIG. 2B.

제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정한다(930). 제1 이동 경로는 도 2b의 글로벌 경로 설정부(290)에 의하여 설정될 수 있다.The first device sets a first movement path for moving from the starting position to the destination based on at least one of ECGI information corresponding to the destination and ECGI information corresponding to the starting position (930). The first movement path may be set by the global path setting unit 290 of FIG. 2B.

제1 장치는 제1 이동 경로에 기초하여 이동하는 도중 실시간으로 수집되는 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정할 수 있다(도면에 도시되지 않음). 실시간 위치를 측정하는 동작은 도 2b의 위치 트래킹부(270)에 의하여 수행될 수 있다. 제1 장치가 속해 있는 셀 내부에서 제1 장치의 구체적 위치를 센싱 정보를 이용하여 파악하는 동작은 도 2b의 초기 측위부(260)에 의하여 수행될 수 있다.The first device may measure a real-time location based on information collected in real time while moving based on the first movement path (not shown in the drawing). The operation of measuring the real-time location may be performed by the location tracking unit 270 of FIG. 2B. An operation of determining a specific location of the first device using sensing information in a cell to which the first device belongs may be performed by the initial positioning unit 260 of FIG. 2B.

측정된 위치에 기초하여, 제1 장치는 실시간 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수 있다(도면에 도시되지 않음). 제2 이동 경로는 도 2b의 지역적 경로 설정부(280)에 의하여 설정될 수 있다.Based on the measured position, the first device may set a second movement path for moving from the real-time position to the destination (not shown in the drawing). The second movement path may be set by the regional path setting unit 280 of FIG. 2B.

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the devices, methods, and components described in the embodiments include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate (FPGA). array), programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions, such as one or more general purpose computers or special purpose computers. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system. In addition, the processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For the convenience of understanding, although it is sometimes described that one processing device is used, one of ordinary skill in the art, the processing device is a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. In addition, other processing configurations are possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, configuring the processing unit to behave as desired or processed independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be interpreted by a processing device or to provide instructions or data to a processing device, of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device. , Or may be permanently or temporarily embodyed in a transmitted signal wave. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of the program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the embodiment, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described by the limited drawings, a person of ordinary skill in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in a different order from the described method, and/or components such as a system, structure, device, circuit, etc. described are combined or combined in a form different from the described method, or other components Alternatively, even if substituted or substituted by an equivalent, an appropriate result can be achieved.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and claims and equivalents fall within the scope of the claims to be described later.

Claims (20)

목적지로 이동하는 방법에 있어서,
상기 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-상기 ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-;
출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및
상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계
를 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
In the way to get to the destination,
Obtaining E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI) information corresponding to the destination-the ECGI information includes cell unique identifier information;
Obtaining ECGI information corresponding to the starting position; And
Setting a first movement path for moving from the starting position to the destination based on at least one of ECGI information corresponding to the destination and ECGI information corresponding to the starting position
Containing,
How to get to your destination.
 제1항에 있어서,
상기 제1 이동 경로에 기초하여 이동하는 도중 실시간으로 수집되는 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정하는 단계; 및
상기 측정된 위치에 기초하여, 상기 실시간 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정하는 단계
를 더 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 1,
Measuring a real-time location based on information collected in real time while moving based on the first moving path; And
Based on the measured location, setting a second movement path for moving from the real-time location to the destination
Further comprising,
How to get to your destination.
 제2항에 있어서,
상기 실시간으로 수집되는 정보는
상기 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보;
내장된 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보; 및
외부에서 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보
중 적어도 하나를 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 2,
The information collected in real time
ECGI information corresponding to the real-time location;
Sensing information collected from one or more embedded sensor nodes; And
Sensing information transmitted from one or more sensor nodes communicating outside
Containing at least one of,
How to get to your destination.
 제1항에 있어서,
이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 수집하는 단계;
상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 맵핑(Mapping)하는 단계; 및
상기 맵핑된 결과를 상기 적어도 하나의 셀의 위치 및 상기 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage) 중 적어도 하나와 연계하여 더 맵핑하는 단계
중 적어도 하나를 더 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 1,
Collecting ECGI information corresponding to at least one cell including a movable location;
Mapping ECGI information corresponding to the at least one cell; And
Further mapping the mapped result in association with at least one of the location of the at least one cell and the coverage of the at least one cell
Further comprising at least one of,
How to get to your destination.
 제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보가 수집된 결과, 상기 맵핑된 결과, 및 상기 더 맵핑된 결과 중 적어도 하나에 기초하여,
상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및
상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계
를 수행하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 4,
Based on at least one of a result of collecting ECGI information corresponding to the at least one cell, the mapped result, and the further mapped result,
Obtaining ECGI information corresponding to the destination; And
Acquiring ECGI information corresponding to the starting position
To do,
How to get to your destination.
 제1항에 있어서,
상기 제1 이동 경로를 설정하는 단계는
상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계-상기 셀은 개별의 기지국이 포괄하는 지역에 대응함-
를 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 1,
The step of setting the first movement path
Determining at least one cell that passes through to move from the starting position to the destination-the cell corresponds to an area covered by an individual base station-
Containing,
How to get to your destination.
 제6항에 있어서,
상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계는
상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 후보 범위(candidate range)에 대응하는 ECGI 정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 후보 범위는 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합으로, 상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나를 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 6,
The step of determining the at least one cell
Determining the at least one cell based on ECGI information corresponding to a candidate range determined based on at least one of the start position and the destination
Including,
The candidate range is a set of cells likely to go through to move to the destination, and includes at least one of the starting position and the destination,
How to get to your destination.
 제2항에 있어서,
상기 제2 이동 경로는
상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부를 구체적으로 설정하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 2,
The second movement path is
Specifically setting at least some of the paths included in the first movement path,
How to get to your destination.
 제2항에 있어서,
상기 제2 이동 경로는
상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 상기 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 2,
The second movement path is
Specifically setting a movement path within a cell including the real-time location among paths included in the first movement path,
How to get to your destination.
 제2항에 있어서,
상기 제2 이동 경로는
상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 2,
The second movement path is
Setting a path different from at least some of the paths included in the first movement path,
How to get to your destination.
 제1항에 있어서,
상기 제1 이동 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계
를 더 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 1,
Moving to the destination based on the first moving route
Further comprising,
How to get to your destination.
 제2항에 있어서,
상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 적어도 하나에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계
를 더 포함하는,
목적지로 이동하는 방법.
The method of claim 2,
Moving to the destination based on at least one of the first movement path and the second movement path
Further comprising,
How to get to your destination.
 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항의 동작을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
A computer-readable recording medium containing a program for performing the operation of any one of claims 1 to 12.
 목적지로 이동하는 장치에 있어서,
프로그램이 기록된 메모리; 및
상기 프로그램을 수행하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로그램은,
상기 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-상기 ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-;
출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및
상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계
를 수행하는,
목적지로 이동하는 장치.
In the device moving to the destination,
A memory in which a program is recorded; And
Processor that executes the above program
Including,
The above program,
Obtaining E-UTRAN Cell Global Identifier (ECGI) information corresponding to the destination-the ECGI information includes cell unique identifier information;
Obtaining ECGI information corresponding to the starting position; And
Setting a first movement path for moving from the starting position to the destination based on at least one of ECGI information corresponding to the destination and ECGI information corresponding to the starting position
To do,
Devices that go to your destination.
 제14항에 있어서,
상기 제1 이동 경로에 기초하여 이동하는 도중 실시간으로 수집되는 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정하는 단계; 및
상기 측정된 위치에 기초하여, 상기 실시간 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정하는 단계
를 더 수행하는,
목적지로 이동하는 장치.
The method of claim 14,
Measuring a real-time location based on information collected in real time while moving based on the first moving path; And
Based on the measured location, setting a second movement path for moving from the real-time location to the destination
To do more,
Devices that go to your destination.
 제15항에 있어서,
상기 실시간으로 수집되는 정보는
상기 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보;
내장된 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보; 및
외부에서 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보
중 적어도 하나를 포함하는,
목적지로 이동하는 장치.
The method of claim 15,
The information collected in real time
ECGI information corresponding to the real-time location;
Sensing information collected from one or more embedded sensor nodes; And
Sensing information transmitted from one or more sensor nodes communicating outside
Containing at least one of,
Devices that go to your destination.
 제14항에 있어서,
이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 수집하는 단계;
상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 맵핑(Mapping)하는 단계; 및
상기 맵핑된 결과를 상기 적어도 하나의 셀의 위치 및 상기 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage) 중 적어도 하나와 연계하여 더 맵핑하는 단계
중 적어도 하나를 더 수행하는,
목적지로 이동하는 장치.
The method of claim 14,
Collecting ECGI information corresponding to at least one cell including a movable location;
Mapping ECGI information corresponding to the at least one cell; And
Further mapping the mapped result in association with at least one of the location of the at least one cell and the coverage of the at least one cell
Further performing at least one of,
Devices that go to your destination.
 제17항에 있어서,
상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보가 수집된 결과, 상기 맵핑된 결과, 및 상기 더 맵핑된 결과 중 적어도 하나에 기초하여,
상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및
상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계
를 수행하는,
목적지로 이동하는 장치.
The method of claim 17,
Based on at least one of a result of collecting ECGI information corresponding to the at least one cell, the mapped result, and the further mapped result,
Obtaining ECGI information corresponding to the destination; And
Acquiring ECGI information corresponding to the starting position
To do,
Devices that go to your destination.
 제14항에 있어서,
상기 제1 이동 경로를 설정하는 단계는
상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계-상기 셀은 개별의 기지국이 포괄하는 지역에 대응함-
를 포함하는,
목적지로 이동하는 장치.
The method of claim 14,
The step of setting the first movement path
Determining at least one cell that passes through to move from the starting position to the destination-the cell corresponds to an area covered by an individual base station-
Containing,
Devices that go to your destination.
 제19항에 있어서,
상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계는
상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 후보 범위(candidate range)에 대응하는 ECGI 정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 후보 범위는 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합으로, 상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나를 포함하는,
목적지로 이동하는 장치.

The method of claim 19,
The step of determining the at least one cell
Determining the at least one cell based on ECGI information corresponding to a candidate range determined based on at least one of the start position and the destination
Including,
The candidate range is a set of cells likely to go through to move to the destination, and includes at least one of the starting position and the destination,
Devices that go to your destination.
KR1020190095607A 2019-08-06 2019-08-06 Method for moving towards a destination and apparatus thereof KR102292274B1 (en)

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JP2001175987A (en) * 1999-12-16 2001-06-29 Nec Corp Rout guiding system
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