KR20210012633A - 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치 - Google Patents

항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치에 관한 것으로, 특히 고 고도 운항 시에는 GNSS(Global Navigation Satellite System), UWB(Ultra Wide Band) 및 IMU(Inertial measuring unit)의 데이터를 사용하고 저 고도 운항 시에는 UWB 및 IMU의 데이터를 사용하여 위치 및 속도를 추정하는, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치에 관한 것이다.

Description

항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치{AIRCRAFT ONBOARD POSITIONING SYSTEM AND AIRCRAFT NAVIGATION CONTROL SYSTEM USING IT}
본 발명은 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치에 관한 것으로, 특히 고 고도 운항 시에는 GNSS(Global Navigation Satellite System), UWB(Ultra Wide Band) 및 IMU(Inertial measuring unit)의 데이터를 사용하고 저 고도 운항 시에는 UWB 및 IMU의 데이터를 사용하여 위치 및 속도를 추정하는, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치에 관한 것이다.
무인항공기의 비행경로를 추적하기 위해서는 무인항공기의 위치와 속도를 지속적으로 파악해야 한다. 만약 자신의 위치와 속도를 잘못 알게 되면 올바른 유도 명령이 생성되지 않으며 결과적으로 임무를 실패하게 된다. 무인항공기의 항법을 위해 사용하는 대표적인 시스템으로는 관성 항법시스템(Inertial Navigation System), 위성 항법시스템(Global Navigation Positioning System), 영상 기반 항법시스템(Vision-based Navigation System), 지형 참조 항법시스템(Terrain Referenced Navigation System), 데이터베이스 기반 항법시스템(Database Referenced Navigation System) 등이 있다.
관성항법시스템은 가속도 센서와 자이로 센서를 이용한 적분을 통해 현재의 위치를 추측하는 방식으로서, 시간이 지남에 따라 항법 오차가 증가하는 특징을 갖고 있다. 소형 무인항공기의 경우 저가의 MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 기반 IMU가 주로 사용되는데, MEMS 기반 IMU의 경우 센서 오차가 상대적으로 크기 때문에 항법 시스템으로 이용하기 위해서는 다른 항법 센서와 정보를 융합해야 하며, 이때 칼만 필터(Kalman Filter) 등을 이용하여 위성 항법시스템과 결합함으로써, INS/GPS 또는 IMU/GPS로 사용하는 것이 일반적이다.
그러나 이와 같은 종래의 항법 시스템은 항공기의 고도에 따라 위치 측위 정밀도가 변동하게 된다. 즉 항공기가 지상에 근접하는 저고도일 경우 높은 빌딩이나 장애물에 의해 GNSS 데이터에 의한 측위 정밀도가 떨어진다는 문제점이 있었다.
국내 특허 등록 제1877611호 공보
따라서 본 발명은 상기와 같은 상황을 고려하여 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 항공기의 고도에 관계없이 위치 측위 정밀도가 높은, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 항공기의 운항 제어 장치를 제공하는 데에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시형태에 의한 항공기 온보드 포지셔닝 시스템은 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터 및 가속도 감지 데이터를 기초로 위치 및 속도를 추정하고 항공기에 추정된 위치 및 속도를 제공하는 항공기 온보드 포지셔닝 시스템으로서: 상기 항공기에 장착되어 GNSS로부터 GNSS 원시 데이터(위치, 속도, 고도 및 중계 신호 위상)를 수신하는 GNSS 수신기; 상기 항공기에 장착되어 상기 GNSS 수신기로부터 수신된 중계 신호에 대한 사이클-슬립(cycle-slip)을 감시하고 사이클-슬립이 없는 GNSS 원시 데이터만을 통과시키는 GNSS 사이클-슬립 감지부; 상기 항공기에 장착되어 지상에 설치된 UWB 네트워크와 송, 수신하여 UWB 데이터(UWB 네트워크와의 거리)를 획득하는 UWB 송수신기; 상기 항공기에 장착되어 상기 UWB 데이터가 설정 값 이상으로 급격히 변동하는 것을 감지하여 상기 설정 값 보다 낮은 UWB 데이터만을 통과시키는 안정성 감지부; 상기 항공기에 장착되어 항공기의 고도를 감지하는 고도계; 상기 항공기에 장착되어 가속도를 측정하는 IMU; 상기 항공기에 장착되어 항공기의 하강시 GNSS 원시 데이터 및 UWB 데이터의 품질을 측정하여 상응하는 품질 모델 데이터를 출력하는 하강중 신호 품질 감시부; 및 상기 GNSS 사이클-슬립 감지부, 안정성 감지부, 고도계 및 IMU로부터 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터를 입력받아 분석하여 위치 및 속도를 추정하고, 상기 항공기의 하강시에는 상기 하강중 신호 품질 감시부로부터 입력된 품질 모델 데이터에 의거하여 입력되는 상기 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정하도록 구성된 무향 칼만 필터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 실시형태에 의한 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템에 있어서, 상기 무향 칼만 필터는 상기 항공기가 지상에 근접할 경우 상기 GNSS 원시 데이터를 상기 UWB 데이터 보다 낮은 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정할 수 있다.
상기 실시형태에 의한 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템에 있어서, 상기 UWB 네트워크는 주변의 지형을 고려하여 형태 및 개수가 결정되며, 주변 장애물에 의한 간섭이 심할수록 개수가 증가하게 될 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 실시형태에 의한 항공기의 운항 제어 장치는 항공기에 장착되어 항공기의 착륙 경로를 생성하는 착륙 경로 생성부; 상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템으로부터 추정된 위치를 입력받아 상기 생성된 착륙 경로와 비교하여 오차 정보를 생성하도록 구성된 위치 오차 계산부; 상기 항공기의 자세, 추력 및 속도를 제어하도록 구성된 엑츄에이터; 및 상기 위치 오차 계산부에 의해 생성된 오차 정보, 상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템으로부터 추정된 속도, 및 항공기 측으로부터 피드백 되는 위치와 속도를 고려하여 상기 엑츄에이터의 구동을 제어하도록 구성된 비행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 다른 실시형태에 의한 항공기의 운항 제어 장치에 있어서, 상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템은 상기 항공기가 지상에 근접할 경우 GNSS 원시 데이터를 UWB 데이터 보다 낮은 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정할 수 있다.
본 발명의 실시형태에 의한 항공기 온보드 포지셔닝 시스템에 의하면, GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터를 입력받아 분석하여 위치 및 속도를 추정하고, 항공기의 하강시에는 신호 품질 모델 데이터에 의거하여 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정하도록 구성됨으로써, 항공기의 고도에 관계없이 위치 측위 정밀도가 높다는 뛰어난 효과가 있다.
본 발명의 다른 실시형태에 의한 항공기의 운항 제어 장치에 의하면, 항공기에 장착되어 항공기의 착륙 경로를 생성하는 착륙 경로 생성부; 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템으로부터 추정된 위치를 입력받아 상기 생성된 착륙 경로와 비교하여 오차 정보를 생성하도록 구성된 위치 오차 계산부; 상기 항공기의 자세, 추력 및 속도를 제어하도록 구성된 엑츄에이터; 및 상기 위치 오차 계산부에 의해 생성된 오차 정보, 상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템으로부터 추정된 속도, 및 항공기 측으로부터 피드백 되는 위치와 속도를 고려하여 상기 엑츄에이터의 구동을 제어하도록 구성된 비행 제어부;를 포함하여 구성됨으로써, 항공기의 고도에 관계없이 정밀한 위치 및 속도 정보를 추정하여 이를 항공기의 운전에 사용함으로써 안전한 운항을 도모할 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템을 포함하는 항공기의 운항 제어 장치에 대한 제어블록도이다.
도 2는 도 1의 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템의 개념도이다.
본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예를 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적으로 해석되어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하는 것으로 해석되어서는 안 된다.
도면에서 도시된 각 시스템에서, 몇몇 경우에서의 요소는 각각 동일한 참조 번호 또는 상이한 참조 번호를 가져서 표현된 요소가 상이하거나 유사할 수가 있음을 시사할 수 있다. 그러나 요소는 상이한 구현을 가지고 본 명세서에서 보여지거나 기술된 시스템 중 몇몇 또는 전부와 작동할 수 있다. 도면에서 도시된 다양한 요소는 동일하거나 상이할 수 있다. 어느 것이 제1 요소로 지칭되는지 및 어느 것이 제2 요소로 불리는지는 임의적이다.
본 명세서에서 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송', '전달' 또는 '제공'한다 함은 어느 한 구성요소가 다른 구성요소로 직접 데이터 또는 신호를 전송하는 것은 물론, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송하는 것을 포함한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템을 포함하는 항공기의 운항 제어 장치에 대한 제어블록도이고, 도 2는 도 1의 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템의 개념도이다.
본 발명의 실시예에 의한 항공기의 운항 제어 장치는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 항공기 온보드 포지셔닝 시스템(100), 착륙 경로 생성부(200), 위치 오차 계산부(300), 및 엑츄에이터(500) 및 비행 제어부(400)를 포함한다.
항공기 온보드 포지셔닝 시스템(100)은 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터 및 가속도 감지 데이터를 기초로 위치 및 속도를 추정하여 항공기에 제공하는 역할을 한다.
항공기 온보드 포지셔닝 시스템(100)은 GNSS 수신기(110), GNSS 사이클-슬립 감지부(120), UWB 송수신기(130), 안정성 감지부(140), 고도계(150), IMU(160), 하강중 신호 품질 감시부(170), 및 무향 칼만 필터(180)를 포함한다.
GNSS 수신기(110)는 항공기의 소정 위치에 장착되어 위성 측위 시스템인 GNSS로부터 GNSS 원시 데이터(위치, 속도, 고도 및 중계 신호 위상)를 수신하는 역할을 한다.
GNSS 사이클-슬립 감지부(120)는 항공기에 장착되어 GNSS 수신기(110)로부터 수신된 중계 신호에 대한 사이클-슬립(cycle-slip)을 감시하고 사이클-슬립이 없는 이상 없는 GNSS 원시 데이터만을 통과시키는 역할을 한다. 사이클-슬립의 원인은 주위의 지형지물로 인한 신호의 단절, 반송파에 포함된 잡음, 반송파의 낮은 신호강도, 낮은 위성고도이다.
UWB 송수신기(130)는 항공기에 장착되어 지상에 설치된 UWB 네트워크와 송, 수신하여 UWB 데이터(UWB 네트워크와의 거리)를 획득하는 역할을 한다. UWB 네트워크는 주변의 지형을 고려하여 형태 및 개수가 결정될 수 있다. UWB 네트워크는 예컨대, 다이폴안테나의 양단부에 설치될 수 있다. UWB 네트워크는 주변 장애물에 의한 간섭 정도에 따라 개수가 결정되며, 주변 장애물에 의한 간섭이 심할수록 개수가 증가한다. UWB 네트워크의 수는 통상 8개 내지 10개가 사용된다.
안정성 감지부(140)는 항공기에 장착되어 UWB 송수신기(130)로부터 입력된 UWB 데이터가 설정 값 이상의 레벨로 급격히 변동하는 것을 감지하고 설정 값 보다 낮은 레벨의 안정한 UWB 데이터만을 통과시키는 역할을 한다.
고도계(150)는 항공기에 장착되어 항공기의 고도를 감지하는 역할을 한다.
IMU(160)는 항공기에 장착되어 항공기의 위치 및 속도를 구하기 위한 가속도계, 쟈이로 등을 말하는 것으로서, 항공기의 가속도를 측정하는 역할을 한다.
하강중 신호 품질 감시부(170)는 항공기에 장착되어 항공기의 하강시 GNSS 원시 데이터 및 UWB 데이터의 품질을 측정하여 상응하는 품질 모델 데이터를 무향 칼만필터(180)에 출력하는 역할을 한다. 품질 모델 데이터는 무향 칼만필터(180)로 입력되는 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 대한 가중치를 부여하기 위한 기초 자료이다.
무향 칼만 필터(180)는 GNSS 사이클-슬립 감지부(120), 안정성 감지부(140), 고도계(150) 및 IMU(160)로부터 각각 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터를 입력받아 분석하여 위치 및 속도를 추정하는 역할을 한다. 특히 항공기의 하강시에는 하강중 신호 품질 감시부(170)로부터 입력된 품질 모델 데이터에 의거하여 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정하는 역할을 한다. 무향 칼만 필터(180)는 항공기가 지상에 근접할 경우 GNSS 원시 데이터에 UWB 데이터 보다 낮은 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정한다. 따라서 항공기가 지상에 근접한 저 고도 운항 시에는 GNSS 원시 데이터보다 UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 가중치를 많이 둠으로써 위치 및 속도를 추정함으로써 측위 정밀도를 높일 수 있다.
착륙 경로 생성부(200)는 항공기에 장착되어 항공기의 착륙 경로를 생성하는 역할을 한다. 착륙 경로는 자체에 설정된 착륙 경로를 사용하거나 외부(예컨대, 관제소)로부터 제공된 착륙 경로를 사용할 수 있다.
위치 오차 계산부(300)는 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템(100)으로부터 입력된 추정 위치와, 착륙 경로 생성부(200)에 의해 생성된 착륙 경로를 비교하여 오차 정보를 생성하여 비행 제어부(400)에 출력하는 역할을 한다.
엑츄에이터(500)는 비행 제어부(400)에 의해 구동이 제어되어 항공기의 자세, 추력 및 속도를 조절하는 역할을 한다.
비행 제어부(400)는 위치 오차 계산부(300)에 의해 생성된 오차 정보, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템(100)으로부터 추정된 속도, 및 항공기 측으로부터 피드백 되는 위치와 속도를 고려하여 엑츄에이터(500)의 구동을 제어하는 역할을 한다.
도 2는 도 1의 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템의 개념도로서, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템이 고 고도에서는 GNSS 수신기(100), UWB 송수신기(130) 및 IMU(160)의 데이터를 통합적으로 사용하여 위치 및 속도를 추정하는 한편, 착륙 지점 근방의 저고도에서는 GNSS 수신기(100)의 데이터는 사용되지 않고 UWB 송수신기(130) 및 IMU(160)의 데이터를 이용하여 위치 및 속도를 추정하는 것을 나타낸다.
또한, 상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 항공기 온보드 포지셔닝 시스템에 의하면, 무향 칼만 필터(180)가 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터를 입력받아 분석하여 위치 및 속도를 추정한다. 특히 항공기의 하강시에는 하강중 신호 품질 감시부(170)로부터 입력되는 신호 품질 모델 데이터에 의거하여 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 가중치를 부여하여(특히, 항공기가 지상에 근접할 경우 GNSS 원시 데이터를 UWB 데이터 보다 낮은 가중치를 부여함) 위치 및 속도를 추정하도록 구성됨으로써, 항공기의 고도에 관계없이 위치 측위 정밀도가 높다.
또한, 상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 항공기 온보드 포지셔닝 시스템을 이용한 항공기의 운항 제어 장치의 작용을 설명한다.
먼저, 착륙 경로 생성부(200)에 의해 항공기의 착륙 경로가 생성되고, 위치 오차 계산부(300)는 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템(100)으로부터 추정된 위치를 입력받아 생성된 착륙 경로와 비교하여 오차 정보를 생성한다.
비행 제어부(400)는 위치 오차 계산부(300)에 의해 생성된 오차 정보, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템(100)으로부터 추정된 속도, 및 항공기로부터 피드백 되는 위치와 속도를 고려하여 엑츄에이터(500)의 구동을 제어하여 항공기의 자세, 속도 및 추력을 조절할 수 있다.
이에 따라 항공기의 고도에 관계없이 정밀한 위치 및 속도 정보를 수신하여 항공기를 제어함으로써 안전한 운항을 도모할 수 있다.
도면과 명세서에는 최적의 실시예가 개시되었으며, 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 실시형태를 설명하기 위한 목적으로 사용된 것이지 의미를 한정하거나 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 항공기 온보드 포지셔닝 시스템
110: GNSS 수신기
120: GNSS 사이클-슬립 감지부
130: UWB 송수신기
140: 안정성 감지부
150: 고도계
160: IMU
170: 하강중 신호 품질 감시부
180: 무향 칼만필터
200: 착륙 경로 생성부
300: 위치 오차 계산부
400: 비행 제어부
500: 엑츄에이터

Claims (5)

  1. GNSS 원시 데이터, UWB 데이터 및 가속도 감지 데이터를 기초로 위치 및 속도를 추정하고 항공기에 추정된 위치 및 속도를 제공하는 항공기 온보드 포지셔닝 시스템으로서:
    상기 항공기에 장착되어 GNSS로부터 GNSS 원시 데이터(위치, 속도, 고도 및 중계 신호 위상)를 수신하는 GNSS 수신기(110);
    상기 항공기에 장착되어 상기 GNSS 수신기로부터 수신된 중계 신호에 대한 사이클-슬립(cycle-slip)을 감시하고 사이클-슬립이 없는 GNSS 원시 데이터만을 통과시키는 GNSS 사이클-슬립 감지부(120);
    상기 항공기에 장착되어 지상에 설치된 UWB 네트워크와 송, 수신하여 UWB 데이터(UWB 네트워크와의 거리)를 획득하는 UWB 송수신기(130);
    상기 항공기에 장착되어 상기 UWB 데이터가 설정 값 이상으로 급격히 변동하는 것을 감지하여 상기 설정 값 보다 낮은 UWB 데이터만을 통과시키는 안정성 감지부(140);
    상기 항공기에 장착되어 항공기의 고도를 감지하는 고도계(150);
    상기 항공기에 장착되어 가속도를 측정하는 IMU(160);
    상기 항공기에 장착되어 항공기의 하강시 GNSS 원시 데이터 및 UWB 데이터의 품질을 측정하여 상응하는 품질 모델 데이터를 출력하는 하강중 신호 품질 감시부(170); 및
    상기 GNSS 사이클-슬립 감지부, 안정성 감지부, 고도계 및 IMU로부터 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터를 입력받아 분석하여 위치 및 속도를 추정하고, 상기 항공기의 하강시에는 상기 하강중 신호 품질 감시부로부터 입력된 품질 모델 데이터에 의거하여 입력되는 상기 GNSS 원시 데이터, UWB 데이터, 고도 감지 데이터 및 가속도 감지 데이터에 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정하도록 구성된 무향 칼만 필터(180);를 포함하는, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 무향 칼만 필터는
    상기 항공기가 지상에 근접할 경우 상기 GNSS 원시 데이터를 상기 UWB 데이터 보다 낮은 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정하는, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 UWB 네트워크는
    주변의 지형을 고려하여 형태 및 개수가 결정되며, 주변 장애물에 의한 간섭이 심할수록 개수가 증가하게 되는, 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템.
  4. 제 1 항에 기재된 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템을 이용한 항공기의 운항 제어 장치로서,
    항공기에 장착되어 항공기의 착륙 경로를 생성하는 착륙 경로 생성부(200);
    상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템으로부터 추정된 위치를 입력받아 상기 생성된 착륙 경로와 비교하여 오차 정보를 생성하도록 구성된 위치 오차 계산부(300);
    상기 항공기의 자세, 추력 및 속도를 제어하도록 구성된 엑츄에이터(500); 및
    상기 위치 오차 계산부에 의해 생성된 오차 정보, 상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템으로부터 추정된 속도, 및 항공기 측으로부터 피드백 되는 위치와 속도를 고려하여 상기 엑츄에이터의 구동을 제어하도록 구성된 비행 제어부(400);를 포함하는, 항공기의 운항 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 항공기의 온보드 포지셔닝 시스템은
    상기 항공기가 지상에 근접할 경우 GNSS 원시 데이터를 UWB 데이터 보다 낮은 가중치를 부여하여 위치 및 속도를 추정하는, 항공기의 운항 제어 장치.
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