KR20210009921A - 로봇의 오류를 리포팅 하는 방법 및 장치 - Google Patents

로봇의 오류를 리포팅 하는 방법 및 장치 Download PDF

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김진우
이진재
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 오류를 리포팅하는 방법은, 상기 로봇의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출하는 단계; 상기 오류가 발생한 상황 및 상기 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시하는 단계; 및 상기 오류에 대응하여, 상기 화면에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

로봇의 오류를 리포팅 하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR REPORTING ERRORS OF ROBOT}
본 발명의 실시예들은 로봇의 오류를 리포팅하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
기술의 급격한 발전에 따라 로봇(robot)은 사람을 대신하여 각종 작업을 수행하는 도구로서 중요한 역할을 수행하고 있다. 로봇은 주로 사람의 팔을 대신하여 제조업 생산 라인에서 물류, 조립, 용접, 페인팅을 비롯한 여러 형태의 작업의 자동화에 사용됨으로써 생산성 향상에 기여한다.
종래기술에서, 로봇의 동작 중 오류가 발생할 경우 사용자는 오류의 기록을 위해 표시된 화면을 카메라와 같은 별도의 영상 획득 장치로 기록하였다. 또한 사용자는 자신의 주관적 판단에 따라 해당 오류와 관련이 있는 것으로 판단되는 로그 파일을 수집하고, 별도로 기록된 화면과 수집된 로그 파일을 로봇의 제조사 또는 서비스 업체 등에 별도의 수단으로 전송하였다.
이와 같은 방식은 사용자가 각 항목들을 개별적으로 수집해야 하고, 수집된 항목들을 별도의 수단으로 전송해야 한다는 점에서 번거로운 측면이 있었고, 사용자의 주관에 의해 각 항목들이 수집되기 때문에 수집된 데이터와 오류의 연관성이 보장되지 못하는 문제점이 있었다. 또한 관련성이 없는 정보들이 포함될 가능성이 높아서 고장이나 에러를 분석하는데 오히려 시간을 증가시키는 문제를 발생시킬 수 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇의 오류 상황 발생시 오류 리포팅을 위한 별도의 인터페이스를 제공하여 간편하면서도 오류의 상황을 정확하게 반영하는 오류의 리포팅이 가능하도록 하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 오류를 리포팅하는 방법은, 상기 로봇의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출하는 단계; 상기 오류가 발생한 상황 및 상기 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시하는 단계; 및 상기 인터페이스에 대한 사용자의 조작에 대응하여, 상기 화면에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계는 상기 인터페이스에 대한 사용자의 캡쳐 입력을 획득하는 단계; 상기 사용자의 캡쳐 입력에 대응하여 상기 화면을 캡쳐한 스크린샷 파일을 생성하는 단계; 상기 오류가 발생한 시점과 대응되는 시구간 내에서의 상기 로봇과 관련된 로그 파일을 추출하는 단계; 및 상기 스크린샷 파일 및 상기 로그 파일을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계;를 포함할 수 있다. 이때 상기 시구간은 상기 오류가 발생한 시점을 포함하고 소정의 길이를 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 오류 리포팅 방법은 상기 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계 이후에, 상기 오류 리포팅 파일을 외부장치에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 오류 리포팅 방법은 상기 전송하는 단계 이후에, 상기 외부장치로부터 상기 오류에 대응되는 패치 파일을 수신하여 설치하는 단계;를 더 포함할 수 있다. 이때 상기 패치 파일은 상기 오류에 대응되는 상기 로봇의 동작 소프트웨어의 수정 내용을 포함할 수 있다.
상기 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계는 상기 인터페이스에대한 사용자의 입력과 무관하게, 상기 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 오류를 리포팅하는 장치는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 로봇의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출하고, 상기 오류가 발생한 상황 및 상기 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시하고, 상기 인터페이스에 대한 사용자의 조작에 대응하여, 상기 화면에 대한 스크린샷을 포함할 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명에 따르면, 로봇의 오류 상황 발생시 오류 리포팅을 위한 별도의 인터페이스를 제공하여 간편하면서도 오류의 상황을 정확하게 반영하는 오류의 리포팅이 가능하다.
또한 오류 발생시의 상황이 그대로 담겨 있는 화면을 리포팅 하여 오류 정확하고 빠른 분석이 이루어지도록 할 수 있다.
또한 오류가 발생된 시점과 대응되는 로그만을 추출하여 전송함으로써 오류 분석 자원을 효율적으로 사용할 수 있도록 하며, 나아가 사용자가 로그 파일 포함 시구간을 적절하게 설정할 수 있도록 하여 사용자의 주관적인 판단이 반영될 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 2는 캡쳐를 위한 인터페이스(520)가 표시된 화면(500)의 예시이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)가 로그 파일을 추출하는 시구간을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 사용자가 오류를 리포팅하기 위한 화면(600)의 예시이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)에 의해 수행되는 오류 리포팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하의 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시예들은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명의 실시예의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 잇는 것과 유사하게, 본 발명의 실시예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler), 파이선 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템은 로봇 제어 장치(100), 로봇(200), 외부장치(300) 및 통신망(400)을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템은 로봇(200)의 오류 상태 발생 시, 오류 상태에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하여 외부장치(300)로 전송할 수 있다.
본 발명에서 '스크린샷(Screen Shot)'은 로봇(200)의 동작 중에 로봇 제어 장치(100)의 디스플레이부에 표시되는 화면을 캡쳐한 이미지를 의미할 수 있다. 이때 디스플레이부에 표시되는 화면은 로봇(200)의 동작 중 오류가 발생한 상황을 나타낼 수 있다.
본 발명에서 로봇(200)은 하나 이상의 엑츄에이터 및 하나 이상의 파트를 포함하는 장치일 수 있다. 이 때 엑츄에이터(Actuator)는 제어신호에 기초하여 전기에너지를 운동에너지로 변환하는 다양한 장치를 의미할 수 있다. 가령 엑츄에이터는 직류(DC) 서보 모터, 교류(AC) 서보 모터, 스테핑 모터, 리니어 모터, 유압 실린더, 유압 모터, 공기압 실린더 및 공기압 모터 중 어느 하나 일 수 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
한편 파트(Part)는 전술한 엑츄에이터를 특정 위치에 고정시키는 구조물 또는 엑츄에이터에 고정되어 운동하는 구조물을 의미할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 가령 다관절 로봇, 스카라 로봇 및 원통 좌표 로봇 중 어느 하나이거나, 어느 하나 이상의 조합일 수 있다. 다관절 로봇(Articulated Robot)은 하나 이상의 관절 및 관절과 다른 관절을 연결하는 파트(또는 바디)를 포함하는 로봇일 수 있다. 스카라 로봇(Scara Robot)은 로봇의 암(Arm)이 특정 평면 내에서 동작하는 로봇일 수 있다. 원동 좌표 로봇(Cylindrical Robot)은 로봇의 암(Arm)이 적어도 1개의 회전 관절과 적어도 1개의 직진 관절을 갖는 로봇을 의미할 수 있다. 다만 이는 예시적인 것이며, 본 발명의 사상이 이에 제한되는 것은 아니다. 따라서 전술한 바와 같이 하나 이상의 엑츄에이터(Actuator) 및 하나 이상의 파트(Part)를 포함하고 제어신호에 따라 동작하는 장치는 본 발명의 로봇에 해당할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위하여 로봇(200)이 도 1에 도시된 바와 같은 다관절 로봇으로, N개의 관절과 각 관절을 연결하는 파트를 포함하는 것을 전제로 설명한다. 보다 상세히, 로봇(200)은 여섯 개의 관절(211, 212, 213, 214, 215, 216) 및 여섯 개의 파트(221, 222, 223, 224, 225, 226)를 포함하는 것을 전제로 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(400)은 로봇 시스템의 각 구성 간의 데이터 송수신을 매개하는 수단을 의미할 수 있다. 가령 통신망(400)은 LANs(Local Area Networks), WANs(Wide Area Networks), MANs(Metropolitan Area Networks), ISDNs(Integrated Service Digital Networks) 등의 유선 네트워크나, 무선 LANs, CDMA, 블루투스, 위성 통신 등의 무선 네트워크를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 소정의 목적을 위해서 로봇(200)을 제어하는 장치로, 제어부(110), 디스플레이부(120), 입력부(130) 및 통신부(140)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 사용자의 입력 및/또는 기 저장된 명령(또는 코드)에 따라 로봇(200)을 제어할 수 있다. 이 때 제어부(110)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이부(120)는 로봇(200)의 상태를 나타나는 하나 이상의 요소들을 표시할 수 있다. 가령 디스플레이부(120)는 작업 대상물(230)에 대한 작업 과정 중 각 관절(211, 212, 213, 214, 215, 216)의 회전 각도 및/또는 파트(226)의 위치를 표시할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이부(120)는 로봇(200)의 제어를 위한 사용자의 입력을 수용하기 위한 인터페이스를 표시할 수도 있다. 가령 디스플레이부(120)는 여섯 개의 관절(211, 212, 213, 214, 215, 216) 중 어느 하나의 관절의 회전 각도를 조절하기 위한 인터페이스를 표시할 수도 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.
이와 같은 디스플레이부(120)는 도형, 문자 또는 영상을 표시하는 표시장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 디스플레이부(120)는 CRT(Cathode Ray Tube), LCD(Liquid Crystal Display), PDP (Plasma Display Panel), LED(Light-Emitting Diode) 및 OLED(Organic Light Emitting Diode) 중 어느 하나로 구성될 수 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에 따른 입력부(130)는 사용자의 입력을 획득하는 다양한 수단을 의미할 수 있다. 예컨대, 입력부(130)는 키보드, 마우스, 트랙볼, 마이크 및 버튼 중 어느 하나이거나 하나 이상의 조합으로 이루어져, 디스플레이부(120)를 통해 표시된 인터페이스에 대한 사용자의 입력을 획득할 수 있다.
또한 입력부(130)는 전술한 디스플레이부(120)상에 입력을 수행하는 터치 수단을 의미할 수도 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(140)는 로봇 제어 장치(100)가 외부장치(300)와 유무선 연결을 통해 제어 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다. 가령 통신부(140)는 제어부(110)에 의해 생성된 오류 리포팅 파일을 외부장치(300)에 전송하고, 외부장치(300)로부터 오류에 대응되는 패치 파일을 수신할 수 있다.
도면에는 도시되지 않았지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 메모리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 메모리(미도시)는 로봇 제어 장치(100)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 메모리는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 도시된 바와 같이 로봇(200)과 별도로 구비되는 장치일 수 있다. 또한 도시된 바와 달리, 로봇 제어 장치(100)는 로봇(200)에 포함된 장치일 수 있다. 다만 이하에서는 설명의 편의를 위하여 도 1에 도시된 바와 같이 로봇 제어 장치(100)가 로봇(200)과 별도로 구비됨을 전제로 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 로봇(200)의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출할 수 있다. 본 발명에서 로봇(200)의 '오류'는 다양한 원인에 의한 오류를 의미할 수 있다. 가령 로봇(200)의 '오류'는 제어 명령에 따른 로봇의 상태와 실제 로봇의 상태가 임계 차이 이상 발생한 것을 의미할 수도 있고, 오버플로우(Overflow)등으로 인해 연상상의 문제가 발생한 것을 의미할 수도 있다. 또한 오류는 물리적인 오류일 수도 있고, 소프트웨어적인 오류일 수도 있다. 다만 이와 같은 오류의 종류는 예시적인 것으로, 사용자 및/또는 제어 명령에 의해 의도되지 않은 이벤트들은 모두 오류에 해당할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 오류가 검출된 경우, 디스플레이부(120)에 오류에 대한 정보 및 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시할 수 있다. 이때 '오류에 대한 정보'는 가령 오류에 대응되는 오류 코드 및 이에 대한 일반적인 해결 방법을 포함할 수 있다.
도 2는 캡쳐를 위한 인터페이스(520)가 표시된 화면(500)의 예시이다.
전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 오류 상황의 발생 시, 오류에 대한 정보(510) 및 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스(520)를 표시할 수 있다.
이때 오류에 대한 정보(510)는 화면(500)상의 팝업창의 형태로 표시될 수 있다. 또한 인터페이스(520)는 화면(500)에 플로팅(Floating)되어 있는 형태로 표시될 수 있다. 한편 인터페이스(520)는 오류 상황의 발생시에만 표시될 수도 있고, 상황에 관계 없이 항상 표시될 수도 있다.
사용자는 인터페이스(520)에 대한 조작을 수행하여, 오류에 대한 정보가 표시된 화면(500)을 캡쳐 할 수 있다. 바꾸어 말하면 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 인터페이스(520)에 대한 사용자의 조작에 대응하여, 화면(500)에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성할 수 있다.
보다 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 인터페이스(520)에 대한 사용자의 캡쳐 입력을 획득하고, 이에 대응하여 화면(500)을 캡쳐한 스크린샷 파일을 생성할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 오류가 발생한 시점과 대응되는 시구간 내에서의 로봇(200)과 관련된 로그 파일을 추출할 수 있다. 이때 '로그 파일'은 로봇과 관련된 복수의 상태 변수, 환경 변수 및/또는 설정값 등을 나타내는 파일을 의미할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)가 로그 파일을 추출하는 시구간을 설명하기 위한 도면이다. 설명의 편의를 위해서, 오류가 Terr 시점에 발생하였고, 사용자에 의한 캡쳐가 Tscrs 시점에 발생한 것을 전제로 설명한다.
상술한 전제 하에, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 오류가 발생한 시점(Terr) 대응되는 시구간(Tlog) 내에서의 로봇(200)과 관련된 로그 파일을 추출할 수 있다. 이때 시구간(Tlog)은 오류가 발생한 시점(Terr)을 포함하고, 소정의 길이를 가질 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에서, 시구간(Tlog)의 시점(Tref)은 오류가 발생한 시점(Terr)으로부터 일정한 시간(T1) 이전의 시점으로 결정될 수 있다. 선택적 실시예에서 이와 같은 시간(T1)은 사용자의 입력에 따라 설정될 수도 있다.
선택적 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 사용자의 인터페이스에 대한 조작과 무관하게, 오류의 발생시 오류가 발생한 시점 또는 오류가 발생한 시점과 소정의 관계에 있는 시점에서의 화면에 대한 스크린샷 파일을 생성할 수 있다.
또한 제어부(110)는 사용자의 인터페이스에 대한 조작과 무관하게, 오류가 발생한 시점과 대응되는 시구간 내에서의 로봇(200)과 관련된 로그 파일을 추출할 수 있다. 이때 '로그 파일'은 전술한 바와 같이 로봇과 관련된 복수의 상태 변수, 환경 변수 및/또는 설정값 등을 나타내는 파일을 의미할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 전술한 과정에 의해 생성된 스크린샷 파일 및 로그 파일을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성할 수 있다.
종래기술에서, 로봇(200)의 동작 중 오류가 발생할 경우 사용자는 오류의 기록을 위해 디스플레이부(120)에 표시된 화면을 별도의 영상 획득 장치로 기록하였다. 또한 사용자는 자신의 주관적 판단에 따라, 해당 오류와 관련이 있는 것으로 판단되는 로그 파일을 수집하고, 별도로 기록된 화면과 수집된 로그 파일을 로봇(200)의 제조사 등에 별도의 수단으로 전송하였다.
이와 같은 방식은 사용자가 각 항목들을 개별적으로 수집해야 하고, 수집된 항목들을 별도의 수단으로 전송해야 한다는 점에서 번거로운 측면이 있었고, 사용자의 주관에 의해 각 항목들이 수집되기에 오류와의 연관성이 보장되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 로봇(200)의 오류 상황 발생시 오류 리포팅을 위한 별도의 인터페이스를 제공하여, 간편하면서도 오류의 상황을 정확하게 반영하는 오류의 리포팅이 가능하도록 한다.
도 4는 사용자가 오류를 리포팅하기 위한 화면(600)의 예시이다.
도 4를 참조하면 화면(600)은 오류의 리포팅에 포함되는 스크린샷이 표시되는 영역(610), 로그파일의 포함 범위를 설정하는 영역(620), 로봇에 대한 기본 정보가 표시되는 영역(630) 및 사용자의 의견을 입력하는 영역(640)을 포함할 수 있다. 한편 이와 같은 화면(600)은 사용자가 오류를 리포팅 하기 전에 최종적으로 리포팅 내용을 검토하기 위한 것 일 수 있다.
사용자는 각 영역에 표시된 내용들을 검토한 뒤, 보내기 버튼(650)에 대한 입력을 수행하여 상술한 과정을 통하여 생성된 오류 리포팅 파일을 외부장치(300)에 전송할 수 있다.
선택적 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 로그파일의 포함 범위를 설정하는 영역(620)에 대한 사용자의 입력에 기초하여, 오류 리포팅 파일에 포함되는 로그 파일의 범위를 조절할 수 있다. 가령 제어부(110)는 구간의 시점을 더 이전 또는 더 이후로 조작하는 사용자의 입력에 대응하여 오류 리포팅 파일에 포함되는 로그 파일의 범위를 조절할 수 있다. 물론 제어부(110)는 구간의 종점을 더 이전 또는 더 이후로 조작하는 사용자의 입력에 대응하여 오류 리포팅 파일에 포함되는 로그 파일의 범위를 조절할 수도 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에서, 외부장치(300)는 로봇(200)의 제조사에 의해 운영되는 서버일 수 있다. 외부장치(300)의 사용자는 로봇 제어 장치(100)로부터 수신된 오류 리포팅 파일을 분석하고, 오류에 대응되는 소프트웨어 수정 파일, 즉 패치 파일을 생성할 수 있다. 물론 이는 로봇의 오류가 소프트웨어 상의 오류일 경우에만 해당될 수 있다.
또한 외부장치(300)는 생성된 패치 파일을 통신망(400)을 통하여 다시 로봇 제어 장치(100)로 전송할 수 있다.
이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(110)는 외부장치(300)로부터 발생된 오류에 대응되는 패치 파일을 수신하여 설치할 수 있다. 이때 패치 파일은 오류에 대응되는 로봇(200)의 동작 소프트웨어의 수정 내용을 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)에 의해 수행되는 오류 리포팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하에서는 도 1 내지 도 4에서 설명한 내용과 중복하는 내용의 설명은 생략하되, 도 1 내지 도 4를 함께 참조하여 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 로봇(200)의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출할 수 있다.(S41) 본 발명에서 로봇(200)의 '오류'는 다양한 원인에 의한 오류를 의미할 수 있다. 가령 로봇(200)의 '오류'는 제어 명령에 따른 로봇의 상태와 실제 로봇의 상태가 임계 차이 이상 발생한 것을 의미할 수도 있고, 오버플로우(Overflow)등으로 인해 연상상의 문제가 발생한 것을 의미할 수도 있다. 또한 오류는 물리적인 오류일 수도 있고, 소프트웨어적인 오류일 수도 있다. 다만 이와 같은 오류의 종류는 예시적인 것으로, 사용자 및/또는 제어 명령에 의해 의도되지 않은 이벤트들은 모두 오류에 해당할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 오류가 검출된 경우, 디스플레이부(120)에 오류에 대한 정보 및 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시할 수 있다.(S42) 이때 '오류에 대한 정보'는 가령 오류에 대응되는 오류 코드 및 이에 대한 일반적인 해결 방법을 포함할 수 있다.
도 2는 캡쳐를 위한 인터페이스(520)가 표시된 화면(500)의 예시이다.
전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 오류 상황의 발생 시, 오류에 대한 정보(510) 및 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스(520)를 표시할 수 있다.
이때 오류에 대한 정보(510)는 화면(500)상의 팝업창의 형태로 표시될 수 있다. 또한 인터페이스(520)는 화면(500)에 플로팅(Floating)되어 있는 형태로 표시될 수 있다. 한편 인터페이스(520)는 오류 상황의 발생시에만 표시될 수도 있고, 상황에 관계 없이 항상 표시될 수도 있다.
사용자는 인터페이스(520)에 대한 조작을 수행하여, 오류에 대한 정보가 표시된 화면(500)을 캡쳐 할 수 있다. 바꾸어 말하면 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 인터페이스(520)에 대한 사용자의 조작에 대응하여, 화면(500)에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성할 수 있다.
보다 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 인터페이스(520)에 대한 사용자의 캡쳐 입력을 획득하고, 이에 대응하여 화면(500)을 캡쳐한 스크린샷 파일을 생성할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 오류가 발생한 시점과 대응되는 시구간 내에서의 로봇(200)과 관련된 로그 파일을 추출할 수 있다. 이때 '로그 파일'은 로봇과 관련된 복수의 상태 변수, 환경 변수 및/또는 설정값 등을 나타내는 파일을 의미할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)가 로그 파일을 추출하는 시구간을 설명하기 위한 도면이다. 설명의 편의를 위해서, 오류가 Terr 시점에 발생하였고, 사용자에 의한 캡쳐가 Tscrs 시점에 발생한 것을 전제로 설명한다.
상술한 전제 하에, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 오류가 발생한 시점(Terr) 대응되는 시구간(Tlog) 내에서의 로봇(200)과 관련된 로그 파일을 추출할 수 있다. 이때 시구간(Tlog)은 오류가 발생한 시점(Terr)을 포함하고, 소정의 길이를 가질 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에서, 시구간(Tlog)의 시점(Tref)은 오류가 발생한 시점(Terr)으로부터 일정한 시간(T1) 이전의 시점으로 결정될 수 있다. 선택적 실시예에서 이와 같은 시간(T1)은 사용자의 입력에 따라 설정될 수도 있다.
선택적 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 인터페이스에 대한 조작과 무관하게, 오류의 발생시 오류가 발생한 시점 또는 오류가 발생한 시점과 소정의 관계에 있는 시점에서의 화면에 대한 스크린샷 파일을 생성할 수 있다.
또한 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 인터페이스에 대한 조작과 무관하게, 오류가 발생한 시점과 대응되는 시구간 내에서의 로봇(200)과 관련된 로그 파일을 추출할 수 있다. 이때 '로그 파일'은 전술한 바와 같이 로봇과 관련된 복수의 상태 변수, 환경 변수 및/또는 설정값 등을 나타내는 파일을 의미할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 전술한 과정에 의해 생성된 스크린샷 파일 및 로그 파일을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성할 수 있다.(S43)
종래기술에서, 로봇(200)의 동작 중 오류가 발생할 경우 사용자는 오류의 기록을 위해 디스플레이부(120)에 표시된 화면을 별도의 영상 획득 장치로 기록하였다. 또한 사용자는 자신의 주관적 판단에 따라, 해당 오류와 관련이 있는 것으로 판단되는 로그 파일을 수집하고, 별도로 기록된 화면과 수집된 로그 파일을 로봇(200)의 제조사 등에 별도의 수단으로 전송하였다.
이와 같은 방식은 사용자가 각 항목들을 개별적으로 수집해야 하고, 수집된 항목들을 별도의 수단으로 전송해야 한다는 점에서 번거로운 측면이 있었고, 사용자의 주관에 의해 각 항목들이 수집되기에 오류와의 연관성이 보장되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 로봇(200)의 오류 상황 발생시 오류 리포팅을 위한 별도의 인터페이스를 제공하여, 간편하면서도 오류의 상황을 정확하게 반영하는 오류의 리포팅이 가능하도록 한다.
도 4는 사용자가 오류를 리포팅하기 위한 화면(600)의 예시이다.
도 4를 참조하면 화면(600)은 오류의 리포팅에 포함되는 스크린샷이 표시되는 영역(610), 로그파일의 포함 범위를 설정하는 영역(620), 로봇에 대한 기본 정보가 표시되는 영역(630) 및 사용자의 의견을 입력하는 영역(640)을 포함할 수 있다. 한편 이와 같은 화면(600)은 사용자가 오류를 리포팅 하기 전에 최종적으로 리포팅 내용을 검토하기 위한 것 일 수 있다.
사용자는 각 영역에 표시된 내용들을 검토한 뒤, 보내기 버튼(650)에 대한 입력을 수행하여 상술한 과정을 통하여 생성된 오류 리포팅 파일을 외부장치(300)에 전송할 수 있다.(S44)
선택적 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 로그파일의 포함 범위를 설정하는 영역(620)에 대한 사용자의 입력에 기초하여, 오류 리포팅 파일에 포함되는 로그 파일의 범위를 조절할 수 있다. 가령 로봇 제어 장치(100)는 구간의 시점을 더 이전 또는 더 이후로 조작하는 사용자의 입력에 대응하여 오류 리포팅 파일에 포함되는 로그 파일의 범위를 조절할 수 있다. 물론 로봇 제어 장치(100)는 구간의 종점을 더 이전 또는 더 이후로 조작하는 사용자의 입력에 대응하여 오류 리포팅 파일에 포함되는 로그 파일의 범위를 조절할 수도 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에서, 외부장치(300)는 로봇(200)의 제조사에 의해 운영되는 서버일 수 있다. 외부장치(300)의 사용자는 로봇 제어 장치(100)로부터 수신된 오류 리포팅 파일을 분석하고, 오류에 대응되는 소프트웨어 수정 파일, 즉 패치 파일을 생성할 수 있다. 상기 설명과 같이 자동으로 로봇의 오류에 대한 스크린샷과 '로그 파일'이 수신이 되는 경우에는 서버에서 특정 로봇의 오류 발생의 정보와 함께 분석 대기 모드에서 사용자의 후속조치를 기다리는 형태로 운영을 할 수 있다.
또한 외부장치(300)는 생성된 패치 파일을 통신망(400)을 통하여 다시 로봇 제어 장치(100)로 전송할 수 있다.
이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 외부장치(300)로부터 발생된 오류에 대응되는 패치 파일을 수신하여 설치할 수 있다.(S45) 이때 패치 파일은 오류에 대응되는 로봇(200)의 동작 소프트웨어의 수정 내용을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 오류 리포팅 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다.
100: 로봇 제어 장치
110: 제어부
120: 디스플레이부
130: 입력부
140: 통신부
200: 로봇
211, 212, 213, 214,215,216: 관절
221, 222, 223, 224,225,226: 파트
230: 작업 대상물

Claims (7)

  1. 로봇의 오류를 리포팅하는 방법에 있어서,
    상기 로봇의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출하는 단계;
    상기 오류에 대한 정보 및 상기 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시하는 단계; 및
    상기 오류에 대응하여, 상기 화면에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계;를 포함하는, 오류 리포팅 방법.
  2. 청구항 1에 있어서
    상기 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계는
    상기 인터페이스에 대한 사용자의 캡쳐 입력을 획득하는 단계;
    상기 사용자의 캡쳐 입력에 대응하여 상기 화면을 캡쳐한 스크린샷 파일을 생성하는 단계;
    상기 오류가 발생한 시점과 대응되는 시구간 내에서의 상기 로봇과 관련된 로그 파일을 추출하는 단계; 및
    상기 스크린샷 파일 및 상기 로그 파일을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계;를 포함하는, 오류 리포팅 방법.
  3. 청구항 2에 있어서
    상기 시구간은
    상기 오류가 발생한 시점을 포함하고 소정의 길이를 갖는, 오류 리포팅 방법.
  4. 청구항 1에 있어서
    상기 오류 리포팅 방법은
    상기 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계 이후에,
    상기 오류 리포팅 파일을 외부장치에 전송하는 단계;를 더 포함하는, 오류 리포팅 방법.
  5. 청구항 4에 있어서
    상기 오류 리포팅 방법은
    상기 전송하는 단계 이후에,
    상기 외부장치로부터 상기 오류에 대응되는 패치 파일을 수신하여 설치하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 패치 파일은
    상기 오류에 대응되는 상기 로봇의 동작 소프트웨어의 수정 내용을 포함하는, 오류 리포팅 방법.
  6. 청구항 1에 있어서
    상기 오류 리포팅 파일을 생성하는 단계는
    상기 인터페이스에 대한 사용자의 입력과 무관하게,
    상기 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는, 오류 리포팅 방법.
  7. 로봇의 오류를 리포팅하는 장치에 있어서, 상기 장치는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 로봇의 동작 과정 중 적어도 하나의 오류를 검출하고,
    상기 오류에 대한 정보 및 상기 오류에 대한 정보가 표시된 화면의 캡쳐를 위한 인터페이스를 표시하고,
    상기 오류에 대응하여, 상기 화면에 대한 스크린샷을 포함하는 오류 리포팅 파일을 생성하는, 오류 리포팅 장치.
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