KR20210009911A - 차량 및 차량 제어 방법 - Google Patents

Abstract

차량 및 차량 제어 방법을 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은, 미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 차량 내의 센싱부를 통해 센싱하고, 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하며, 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 차량 내의 디스플레이를 통해 표시함으로써, 주행 중에 탑승객이 주행 안전에 관한 정보를 지속적으로 모니터링할 수 있고, 운전자와 탑승객 사이의 인터랙션을 제공함으로써, 탑승객과 운전자 모두에게 안전과 편의를 제공할 수 있다.
본 발명의 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificail Intelligenfce) 모듈, 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.

Description

차량 및 차량 제어 방법{VEHICLE AND VEHICLE CONTROLLING METHOD}

본 발명은 차량 및 차량 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 탑승자의 편의를 제공하는 차량 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.

자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.

차량은 탑승한 사용자를 원하는 방향으로 이동시키는 교통수단의 하나로서 대표적으로 자동차를 예로 들 수 있다. 이러한 차량은 사용자에게 이동의 편의성을 제공하는 대신에 주행 중 전방 및 후방을 주의 깊게 주시하여야 한다.

한편, 종래에는 운전자가 자신의 부주의 상태 또는 졸음 상태 등 집중력 저하 상태를 벗어나기 위해, 운전자가 직접 창문을 열어 실내 공기를 환기시키는 등, 운전자가 직접 자신의 집중력을 올리기 위한 행동을 취해야 했다. 다만, 집중력이 현저히 낮아진 운전자가 직접 집중력을 높이기 위한 행동을 취하기는 어려운 것이 실정이며, 차량 자체에서 운전자의 집중력을 높이기 위한 기술은 부족한 것이 현실이다.

또한, 종래에는 차량에 탑승한 탑승객측에 별도의 디스플레이가 구비되지만, 운전자의 주행 안전과 관련된 상황이나, 차량의 설정 정보 등 중요한 정보를 제공하지는 못하고 있어, 탑승객에게 편의를 제공하지 못하고 있는 것이 현실이다.

본 발명은 전술한 필요성 및/또는 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, 차량에 탑승한 탑승객에게 사용자 인터페이스를 제공하는 차량 및 차량 제어 방법을 구현하는 것을 목적으로 한다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하의 발명의 상세한 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 차량의 운전석 외의 다른 좌석에 구비된 디스플레이; 미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 센싱하는 센싱부; 및, 상기 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 상기 디스플레이를 통해 상기 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 표시하는 프로세서;를 포함한다.

상기 프로세서는, 상기 안전 제어 관련 화면을 표시하는 상태에서 상기 디스플레이를 통해 탑승객의 입력이 수신되면, 상기 탑승객의 입력에 기반하여 상기 차량에 대한 제어를 변경하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 디스플레이는, 상기 임계 주행 상황과 관련된 정보의 일부를 표시하는 제1 디스플레이, 및 상기 임계 주행 상항과 관련된 정보의 나머지 일부 또는 전부를 표시하는 복수의 제2 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 제2 디스플레이는, 상기 차량의 주변 상황과 관련된 제1 주변 상황 정보 화면을 표시하는 좌측 디스플레이 및, 상기 제1 주변 상황 정보 화면에 대응하는 제2 주변 상황 정보 화면을 표시하는 우측 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 디스플레이는 미리 설정된 콘텐츠를 표시하는 제3 디스플레이를 더 포함하며, 상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이는, 상기 제3 디스플레이에서 표시되는 상기 콘텐츠와 분리된 화면을 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 센싱부는 상기 차량의 운전자로부터 차량 설정과 관련된 변경 요청을 수신하고, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경 요청과 관련된 정보를 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경에 대한 동의 입력을 수신하면, 상기 차량 설정과 관련된 변경 요청에 기반하여 상기 차량의 설정을 변경하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 센싱부는 상기 운전자의 졸고 있는 상황을 검출하며, 상기 프로세서는, 상기 운전자의 졸음 상태와 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 센싱부는 상기 차량의 주차 상황을 검출하며, 상기 프로세서는, 상기 차량의 좌측, 우측 및 후방과 관련된 복수의 영상을 상기 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 센싱부는 상기 차량이 미리 설정된 조건에서 차선을 변경하는 상황을 검출하며, 상기 프로세서는, 상기 차량의 좌측 후방 영상을 상기 좌측 디스플레이를 통해 표시하고, 상기 차량의 우측 후방 영 상을 상기 우측 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법은, 미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 차량 내의 센싱부를 통해 센싱하는 단계; 상기 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 상기 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 차량 내의 디스플레이를 통해 표시하는 단계;를 포함한다.

상기 안전 제어 관련 화면을 표시하는 상태에서 상기 디스플레이를 통해 탑승객의 입력이 수신되면, 상기 탑승객의 입력에 기반하여 상기 차량에 대한 제어를 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 임계 주행 상황과 관련된 정보의 일부를 상기 디스플레이의 제1 영역에 표시하는 단계, 및 상기 임계 주행 상항과 관련된 정보의 나머지 일부 또는 전부를 상기 제1 영역과 구분되는 복수의 제2 영역에 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 복수의 제2 영역 중 좌측 영역에 상기 차량의 주변 상황과 관련된 제1 주변 상황 정보 화면을 표시하는 단계, 및 상기 복수의 제2 영역 중 우측 영역에 상기 제1 주변 상황 정보 화면에 대응하는 제2 주변 상황 정보 화면을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제1 영역 및 상기 제2 영역과 구분되는 제3 영역에 미리 설정된 콘텐츠를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 차량의 운전자로부터 차량 설정과 관련된 변경 요청을 상기 센싱부를 통해 수신하는 단계, 및 상기 차량 설정 변경 요청과 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경에 대한 동의 입력을 수신하면, 상기 차량 설정과 관련된 변경 요청에 기반하여 상기 차량의 설정을 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 운전자의 졸고 있는 상황을 검출하는 단계, 및 상기 운전자의 졸음 상태와 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 차량의 주차 상황을 검출하는 단계, 및 상기 차량의 좌측, 우측 및 후방과 관련된 복수의 영상을 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 차량이 미리 설정된 조건에서 차선을 변경하는 상황을 검출하는 단계, 상기 차량의 좌측 후방 영상을 상기 좌측 디스플레이를 통해 표시하는 단계, 및 상기 차량의 우측 후방 영상을 상기 우측 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 차량 및 차량 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명은, 주행 중에 탑승객이 주행 안전에 관한 정보를 지속적으로 모니터링할 수 있고, 운전자와 탑승객 사이의 인터랙션을 제공함으로써, 탑승객과 운전자 모두에게 안전과 편의를 제공할 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 2는 3GPP 시스템에 이용되는 물리 채널들 및 일반적인 신호 전송을 예시한다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 후석 디스플레이(200)를 도시한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 후석 디스플레이의 상세한 구성을 도시한다.
도 10은 안전 제어 관련 화면의 하나의 예로서 차량의 차선 변경과 관련된 화면을 표시하는 과정을 도시한다.
도 11은 안전 제어 관련 화면의 예로서 운전자 졸음 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.
도 12는 안전 제어 관련 화면의 예로서 주차 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.
도 13은 안전 제어 관련 화면의 예로서 주행 속도 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.
도 14는 안전 제어 관련 화면의 예로서 추월 상황 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.
도 15는 안전 제어 관련 화면의 예로서 고속도로 진입 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.
도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 17은 온도 변경 동의 화면을 표시하는 하나의 예를 도시한다.
도 18은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 19는 차량 설정 변경 동의 과정을 예시한다.
도 20은 콘텐츠에 대한 제어 입력을 수신하는 과정을 도시한다.
도 21은 복수의 후석 디스플레이 사이의 인터랙션의 예를 도시한다.
도 22는 후석 디스플레이를 통해 통화 수신 요청 화면을 표시하는 예를 도시한다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

A. UE 및 5G 네트워크 블록도 예시

도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.

도 1을 참조하면, 자율 주행 장치를 포함하는 장치(자율 주행 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 1의 910)하고, 프로세서(911)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.

자율 주행 장치와 통신하는 다른 차량을 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치로 정의(도 1의 920)하고, 프로세서(921)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.

5G 네트워크가 제 1 통신 장치로, 자율 주행 장치가 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다.

예를 들어, 상기 제 1 통신 장치 또는 상기 제 2 통신 장치는 기지국, 네트워크 노드, 전송 단말, 수신 단말, 무선 장치, 무선 통신 장치, 자율 주행 장치 등일 수 있다.

예를 들어, 단말 또는 UE(User Equipment)는 차량(vehicle), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, HMD는 머리에 착용하는 형태의 디스플레이 장치일 수 있다. 예를 들어, HMD는 VR, AR 또는 MR을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 1을 참고하면, 제 1 통신 장치(910)와 제 2 통신 장치(920)은 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 각각의 Tx/Rx 모듈(915)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 전송한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 수신(RX) 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다.

UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.

B. 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법

도 2는 3GPP 시스템에 이용되는 물리 채널들 및 일반적인 신호 전송을 예시한다.

무선 통신 시스템에서 단말은 기지국으로부터 하향링크(Downlink, DL)를 통해 정보를 수신하고, 단말은 기지국으로 상향링크(Uplink, UL)를 통해 정보를 전송한다. 기지국과 단말이 송수신하는 정보는 데이터 및 다양한 제어 정보를 포함하고, 이들이 송수신 하는 정보의 종류/용도에 따라 다양한 물리 채널이 존재한다.

단말은 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 기지국과 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(Initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, 단말은 기지국으로부터 주 동기 신호(Primary Synchronization Signal, PSS) 및 부 동기 신호(Secondary Synchronization Signal, SSS)을 수신하여 기지국과 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. 그 후, 단말은 기지국으로부터 물리 방송 채널(Physical Broadcast Channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 방송 정보를 획득할 수 있다. 한편, 단말은 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(Downlink Reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다.

초기 셀 탐색을 마친 단말은 물리 하향링크 제어 채널(Physical Downlink Control Channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(Physical Downlink Control Channel; PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).

한편, 기지국에 최초로 접속하거나 신호 송신을 위한 무선 자원이 없는 경우, 단말은 기지국에 대해 임의 접속 과정(Random Access Procedure, RACH)을 수행할 수 있다(S203 내지 S206). 이를 위해, 단말은 물리 임의 접속 채널(Physical Random Access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로 송신하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 응답 메시지((RAR(Random Access Response) message)를 수신할 수 있다. 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 절차(Contention Resolution Procedure)를 수행할 수 있다( S206).

상술한 바와 같은 절차를 수행한 단말은 이후 일반적인 상/하향링크 신호 송신 절차로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(Physical Uplink Shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(Physical Uplink Control Channel; PUCCH) 송신(S208)을 수행할 수 있다. 특히 단말은 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(Downlink Control Information, DCI)를 수신할 수 있다. 여기서, DCI는 단말에 대한 자원 할당 정보와 같은 제어 정보를 포함하며, 사용 목적에 따라 포맷이 서로 다르게 적용될 수 있다.

한편, 단말이 상향링크를 통해 기지국에 송신하는 또는 단말이 기지국으로부터 수신하는 제어 정보는 하향링크/상향링크 ACK/NACK 신호, CQI(Channel Quality Indicator), PMI(Precoding Matrix 인덱스), RI(Rank Indicator) 등을 포함할 수 있다. 단말은 상술한 CQI/PMI/RI 등의 제어 정보를 PUSCH 및/또는 PUCCH를 통해 송신할 수 있다.

도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 초기 접속(Initial Access, IA) 절차에 대해 추가적으로 살펴본다.

UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.

SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다.

셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.

336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다

SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다.

다음으로, 시스템 정보 (system information; SI) 획득에 대해 살펴본다.

SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.

도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 임의 접속(Random Access, RA) 과정에 대해 추가적으로 살펴본다.

임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 경쟁 기반의 임의 접속 과정에 대한 구체적인 절차는 아래와 같다.

UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다. 서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.

BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 상기 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.

상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.

C. 5G 통신 시스템의 빔 관리 (Beam Management, BM) 절차

BM 과정은 (1) SSB 또는 CSI-RS를 이용하는 DL BM 과정과, (2) SRS(sounding reference signal)을 이용하는 UL BM 과정으로 구분될 수 있다. 또한, 각 BM 과정은 Tx 빔을 결정하기 위한 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔을 결정하기 위한 Rx 빔 스위핑을 포함할 수 있다.

SSB를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.

SSB를 이용한 빔 보고(beam report)에 대한 설정은 RRC_CONNECTED에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)/빔 설정 시에 수행된다.

- UE는 BM을 위해 사용되는 SSB 자원들에 대한 CSI-SSB-ResourceSetList를 포함하는 CSI-ResourceConfig IE를 BS로부터 수신한다. RRC 파라미터 csi-SSB-ResourceSetList는 하나의 자원 세트에서 빔 관리 및 보고을 위해 사용되는 SSB 자원들의 리스트를 나타낸다. 여기서, SSB 자원 세트는 {SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, ...}으로 설정될 수 있다. SSB 인덱스는 0부터 63까지 정의될 수 있다.

- UE는 상기 CSI-SSB-ResourceSetList에 기초하여 SSB 자원들 상의 신호들을 상기 BS로부터 수신한다.

- SSBRI 및 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)에 대한 보고와 관련된 CSI-RS reportConfig가 설정된 경우, 상기 UE는 최선(best) SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 BS에게 보고한다. 예를 들어, 상기 CSI-RS reportConfig IE의 reportQuantity가 'ssb-Index-RSRP'로 설정된 경우, UE는 BS으로 최선 SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 보고한다.

UE는 SSB와 동일한 OFDM 심볼(들)에 CSI-RS 자원이 설정되고, 'QCL-TypeD'가 적용 가능한 경우, 상기 UE는 CSI-RS와 SSB가 'QCL-TypeD' 관점에서 유사 동일 위치된(quasi co-located, QCL) 것으로 가정할 수 있다. 여기서, QCL-TypeD는 공간(spatial) Rx 파라미터 관점에서 안테나 포트들 간에 QCL되어 있음을 의미할 수 있다. UE가 QCL-TypeD 관계에 있는 복수의 DL 안테나 포트들의 신호들을 수신 시에는 동일한 수신 빔을 적용해도 무방하다.

다음으로, CSI-RS를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.

CSI-RS를 이용한 UE의 Rx 빔 결정(또는 정제(refinement)) 과정과 BS의 Tx 빔 스위핑 과정에 대해 차례대로 살펴본다. UE의 Rx 빔 결정 과정은 반복 파라미터가 'ON'으로 설정되며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정은 반복 파라미터가 'OFF'로 설정된다.

먼저, UE의 Rx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.

- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 세팅되어 있다.

- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원(들) 상에서의 신호들을 BS의 동일 Tx 빔(또는 DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 서로 다른 OFDM 심볼에서 반복 수신한다.

- UE는 자신의 Rx 빔을 결정한다.

- UE는 CSI 보고를 생략한다. 즉, UE는 상가 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 경우, CSI 보고를 생략할 수 있다.

다음으로, BS의 Tx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.

- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 세팅되어 있으며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다.

- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원들 상에서의 신호들을 BS의 서로 다른 Tx 빔(DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 수신한다.

- UE는 최상의(best) 빔을 선택(또는 결정)한다.

- UE는 선택된 빔에 대한 ID(예, CRI) 및 관련 품질 정보(예, RSRP)를 BS으로 보고한다. 즉, UE는 CSI-RS가 BM을 위해 전송되는 경우 CRI와 이에 대한 RSRP를 BS으로 보고한다.

다음으로, SRS를 이용한 UL BM 과정에 대해 살펴본다.

- UE는 'beam management'로 설정된 (RRC 파라미터) 용도 파라미터를 포함하는 RRC 시그널링(예, SRS-Config IE)를 BS로부터 수신한다. SRS-Config IE는 SRS 전송 설정을 위해 사용된다. SRS-Config IE는 SRS-Resources의 리스트와 SRS-ResourceSet들의 리스트를 포함한다. 각 SRS 자원 세트는 SRS-resource들의 세트를 의미한다.

- UE는 상기 SRS-Config IE에 포함된 SRS-SpatialRelation Info에 기초하여 전송할 SRS 자원에 대한 Tx 빔포밍을 결정한다. 여기서, SRS-SpatialRelation Info는 SRS 자원별로 설정되고, SRS 자원별로 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용할지를 나타낸다.

- 만약 SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되면 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용하여 전송한다. 하지만, SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되지 않으면, 상기 UE는 임의로 Tx 빔포밍을 결정하여 결정된 Tx 빔포밍을 통해 SRS를 전송한다.

다음으로, 빔 실패 복구(beam failure recovery, BFR) 과정에 대해 살펴본다.

빔포밍된 시스템에서, RLF(Radio Link Failure)는 UE의 회전(rotation), 이동(movement) 또는 빔포밍 블로키지(blockage)로 인해 자주 발생할 수 있다. 따라서, 잦은 RLF가 발생하는 것을 방지하기 위해 BFR이 NR에서 지원된다. BFR은 무선 링크 실패 복구 과정과 유사하고, UE가 새로운 후보 빔(들)을 아는 경우에 지원될 수 있다. 빔 실패 검출을 위해, BS는 UE에게 빔 실패 검출 참조 신호들을 설정하고, 상기 UE는 상기 UE의 물리 계층으로부터의 빔 실패 지시(indication)들의 횟수가 BS의 RRC 시그널링에 의해 설정된 기간(period) 내에 RRC 시그널링에 의해 설정된 임계치(threshold)에 이르면(reach), 빔 실패를 선언(declare)한다. 빔 실패가 검출된 후, 상기 UE는 PCell 상의 임의 접속 과정을 개시(initiate)함으로써 빔 실패 복구를 트리거하고; 적절한(suitable) 빔을 선택하여 빔 실패 복구를 수행한다(BS가 어떤(certain) 빔들에 대해 전용 임의 접속 자원들을 제공한 경우, 이들이 상기 UE에 의해 우선화된다). 상기 임의 접속 절차의 완료(completion) 시, 빔 실패 복구가 완료된 것으로 간주된다.

D. URLLC (Ultra-Reliable and Low Latency Communication)

NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다. UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.

NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.

프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.

상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.

UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.

E. mMTC (massive MTC)

mMTC(massive Machine Type Communication)은 많은 수의 UE와 동시에 통신하는 초연결 서비스를 지원하기 위한 5G의 시나리오 중 하나이다. 이 환경에서, UE는 굉장히 낮은 전송 속도와 이동성을 가지고 간헐적으로 통신하게 된다. 따라서, mMTC는 UE를 얼마나 낮은 비용으로 오랫동안 구동할 수 있는지를 주요 목표로 하고 있다. mMTC 기술과 관련하여 3GPP에서는 MTC와 NB(NarrowBand)-IoT를 다루고 있다.

mMTC 기술은 PDCCH, PUCCH, PDSCH(physical downlink shared channel), PUSCH 등의 반복 전송, 주파수 호핑(hopping), 리튜닝(retuning), 가드 구간(guard period) 등의 특징을 가진다.

즉, 특정 정보를 포함하는 PUSCH(또는 PUCCH(특히, long PUCCH) 또는 PRACH) 및 특정 정보에 대한 응답을 포함하는 PDSCH(또는 PDCCH)가 반복 전송된다. 반복 전송은 주파수 호핑(frequency hopping)을 통해 수행되며, 반복 전송을 위해, 제 1 주파수 자원에서 제 2 주파수 자원으로 가드 구간(guard period)에서 (RF) 리튜닝(retuning)이 수행되고, 특정 정보 및 특정 정보에 대한 응답은 협대역(narrowband)(ex. 6 RB (resource block) or 1 RB)를 통해 송/수신될 수 있다.

F. 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 간 기본 동작

도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.

자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1). 상기 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2). 여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).

G. 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크 간의 응용 동작

이하, 도 1 및 도 2와 앞서 살핀 무선 통신 기술(BM 절차, URLLC, Mmtc 등)을 참고하여 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량의 동작에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.

먼저, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 eMBB 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.

도 3의 S1 단계 및 S3 단계와 같이, 자율 주행 차량이 5G 네트워크와 신호, 정보 등을 송/수신하기 위해, 자율 주행 차량은 도 3의 S1 단계 이전에 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차 및 임의 접속(random access) 절차를 수행한다.

보다 구체적으로, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다. 상기 초기 접속 절차 과정에서 빔 관리(beam management, BM) 과정, 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, 자율 주행 차량이 5G 네트워크로부터 신호를 수신하는 과정에서 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있다.

또한, 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다.그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송할 수 있다. 따라서, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다. 따라서, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다.

다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 URLLC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.

앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속 절차 및/또는 임의 접속 절차를 수행한 후, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신할 수 있다. 그리고, 자율 주행 차량은 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시(pre-emption indication)을 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다. 그리고, 자율 주행 차량은 프리엠션 지시(pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다. 이후, 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송할 필요가 있는 경우 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신할 수 있다.

다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 mMTC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.

도 3의 단계들 중 mMTC 기술의 적용으로 달라지는 부분 위주로 설명하기로 한다.

도 3의 S1 단계에서, 자율 주행 차량은 특정 정보를 5G 네트워크로 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신한다. 여기서, 상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송될 수 있다. 즉, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다. 그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다. 상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.

H. 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 자율 주행 동작

도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.

제1 차량은 특정 정보를 제2 차량으로 전송한다(S61). 제2 차량은 특정 정보에 대한 응답을 제1 차량으로 전송한다(S62).

한편, 5G 네트워크가 상기 특정 정보, 상기 특정 정보에 대한 응답의 자원 할당에 직접적(사이드 링크 통신 전송 모드 3) 또는 간접적으로(사이드링크 통신 전송 모드 4) 관여하는지에 따라 차량 대 차량 간 응용 동작의 구성이 달라질 수 있다.

다음으로, 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 응용 동작에 대해 살펴본다.

먼저, 5G 네트워크가 차량 대 차량 간의 신호 전송/수신의 자원 할당에 직접적으로 관여하는 방법을 설명한다.

5G 네트워크는, 모드 3 전송(PSCCH 및/또는 PSSCH 전송)의 스케줄링을 위해 DCI 포맷 5A를 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, PSCCH(physical sidelink control channel)는 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 5G 물리 채널이고, PSSCH(physical sidelink shared channel)는 특정 정보를 전송하는 5G 물리 채널이다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량이 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.

다음으로, 5G 네트워크가 신호 전송/수신의 자원 할당에 간접적으로 관여하는 방법에 대해 살펴본다.

제1 차량은 모드 4 전송을 위한 자원을 제1 윈도우에서 센싱한다. 그리고, 제1 차량은, 상기 센싱 결과에 기초하여 제2 윈도우에서 모드 4 전송을 위한 자원을 선택한다. 여기서, 제1 윈도우는 센싱 윈도우(sensing window)를 의미하고, 제2 윈도우는 선택 윈도우(selection window)를 의미한다. 제1 차량은 상기 선택된 자원을 기초로 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.

앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 발명에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 발명에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.

주행

(1) 차량 외관

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은 개인이 소유한 차량일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다.

(2) 차량의 구성 요소

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.

도 6을 참조하면, 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.

1) 사용자 인터페이스 장치

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.

2) 오브젝트 검출 장치

오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.

2.1) 카메라

카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.

카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.

2.2) 레이다

레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

2.3) 라이다

라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

3) 통신 장치

통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, C-V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. C-V2X와 관련된 내용은 후술한다.

예를 들어, 통신 장치는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC (또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 5.9GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 802.11p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.

본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다.

4) 운전 조작 장치

운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.

5) 메인 ECU

메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

6) 구동 제어 장치

구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.

구동 제어 장치(250)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.

구종 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.

7) 자율 주행 장치

자율 주행 장치(260)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(250)에 제공할 수 있다.

자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.

자율 주행 장치(260)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(260)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량(10)의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.

8) 센싱부

센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.

9) 위치 데이터 생성 장치

위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.

차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.

앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 발명에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 발명에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차량 제어 방법은 도 7의 S710 단계 내지 S790단계를 포함하며, 상세한 설명은 하기와 같다.

먼저, 프로세서(240)는 차량의 주행 상태가 임계 주행 상황으로 진입하고 있음을 센싱할 수 있다(S710).

예를 들어, 임계 주행 상황은 차량의 운전석에 착석한 운전자의 졸음 상태를 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 임계 주행 상황은 차량이 차선을 변경하는 상황을 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 임계 주행 상황은 차량이 주행을 멈추고 주차하는 경우를 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 임계 주행 상황은 차량이 과속 운전하는 경우를 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 임계 주행 상황은 차량이 다른 차량을 추월하는 상황을 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 임계 주행 상황은 차량이 고속도로로 진입하는 경우를 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 임계 주행 상황은 차량이 스쿨존(school-zone)으로 진입하는 것을 의미할 수 있다.

여기에서, 차량의 센싱부(예: 센싱부(270))는 상기한 임계 주행 상황을 센싱할 수 있다. 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 운전석에 착석한 운전자의 졸음 상태를 센싱할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 차량이 차선을 변경하는 상황을 센싱할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 차량이 주행을 멈추고 주차하는 경우를 센싱할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 차량이 과속 운전하는 경우를 센싱할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 차량이 다른 차량을 추월하는 상황을 센싱할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 차량이 고속도로로 진입하는 경우를 센싱할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 차량이 스쿨존(school-zone)으로 진입하는 것을 센싱할 수 있다.

이어서, 임계 주행 상황이 센싱되면, 프로세서(240)는 차량 내에 운전자 외에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S730).

여기서, 차량의 센싱부(270)는 차량 내의 운전석 외의 다른 탑승석에도 구비될 수 있으며, 다른 탑승석에 인가되는 압력을 센싱할 수 있다. 프로세서(240)는 다른 탑승석에서 센싱된 압력값이 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 다른 탑승석에 탑승객이 존재한다고 판단할 수 있다. 프로세서(240)는 다른 탑승석에서 센싱된 압력값이 미리 설정된 임계값 미만인 경우, 다른 탑승석에 탑승객이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

이어서, 프로세서(240)는 후석 디스플레이(예: 사용자 인터페이스 장치(200))로 안전 제어 관련 화면을 표시할 수 있다(S750).

여기서, 후석 디스플레이(200)는 후석에 탑승한 탑승객이 바라보는 방향에 구비될 수 있다. 예를 들어, 후석에 탑승한 탑승객이 바라보는 방향에 구비되는 후석 디스플레이(200)는 운전석의 측면에 있는 보조석의 후방에 탑재될 수 있다.

여기서, 안전 제어 관련 화면은 차량의 과속 관련 화면, 차량의 차선 변경 화면, 운전자의 졸음 여부, 차량의 주차 관련 화면, 차량이 추월하는 화면, 차량이 고속도로로 진입하는 화면, 차량의 스쿨존 진입 관련 화면을 의미할 수 있다.

다음, 프로세서(240)는 후석 디스플레이(200)로 탑승객의 입력이 수신되는지 여부를 판단할 수 있다(S770).

여기서, 탑승객의 입력은 후석 디스플레이(200)에 표시된 안전 제어 관련 화면 상으로의 터치 입력이 될 수 있다. 예를 들어, 안전 제어 관련 화면 상으로의 터치 입력은 차량의 안전 제어와 관련된 터치 입력이 될 수 있다.

마지막으로, 프로세서(240)는 수신된 입력에 기반하여 차량에 대한 안전 제어를 수행할 수 있다(S790).

예를 들어, 차량에 대한 안전 제어는 차량의 주행 상황과 관련된 추가 정보를 후석 디스플레이(200) 상에 표시하는 것을 의미할 수 있으며, 상세한 설명은 아래 도 8 내지 도 22를 참조하여 설명한다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 후석 디스플레이(200)를 도시한다.

도 8(A)에 도시된 바와 같이, 차량(80)은 차량의 운전석(81)의 후방에 구비되는 제1 후석 디스플레이(800-1) 및 차량의 보조석(82)의 후방에 구비되는 제2 후석 디스플레이(800-2)를 포함할 수 있다.

제1 후석 디스플레이(800-1) 및 제2 후석 디스플레이(800-2)는 각각 안전 제어 관련 화면을 표시할 수 있다. 예를 들어, 제1 후석 디스플레이(800-1) 및 제2 후석 디스플레이(800-2)는 차량의 주행 속도와 관련된 화면을 표시할 수 있다.

도 8(B)에 도시된 바와 같이, 후석 디스플레이(예: 제1 후석 디스플레이(800-1) 및 제2 후석 디스플레이(800-2))(800)는 차량이 주행하고 있는 지역의 지도 화면(801)을 표시할 수 있으며, 반드시 이에 한정될 필요는 없다. 또한, 후석 디스플레이(800)는 특정 컨텐츠 관련 화면(예를 들어, 인터넷 검색 정보 화면)을 표시할 수 있으며, 반드시 이에 한정될 필요는 없다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 후석 디스플레이의 상세한 구성을 도시한다.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 후석 디스플레이(900)는 제1 디스플레이 영역(901), 제2 디스플레이 영역(902) 및 제3 디스플레이 영역(903) 및 중앙 디스플레이 영역(904)을 포함할 수 있다.

예를 들면, 후석 디스플레이의 제1 디스플레이 영역(901)은 제1 영역으로도 명명될 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 디스플레이 영역(901)은 상단 영역으로도 명명될 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 디스플레이 영역(901)은 토스트 알림(toast alert) 영역으로도 명명될 수 있다. 여기서, 제1 디스플레이 영역(901)은 제2 디스플레이 영역(902) 및 제3 디스플레이 영역(903) 및 중앙 디스플레이 영역(904)에서 표시되는 정보보다 적은 양(간단한)의 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 제1 디스플레이 영역(901)은 제2 디스플레이 영역(902) 및 제3 디스플레이 영역(903) 및 중앙 디스플레이 영역(904)에서 표시되는 정보보다 적은 양의 알림 정보(notification information)를 표시할 수 있다. 여기서, 제1 디스플레이 영역(901)의 크기는 간단한 알림 정보를 표시하기 위한 크기인 토스트 팝 사이즈(toast pop size)로 구성될 수 있다. 본 발명의 실시예와 관련하여, 제1 디스플레이 영역(901)은 안전 제어 관련 화면의 일부를 표시할 수 있다.

예를 들면, 제2 디스플레이 영역(902)은 제2 영역으로도 명명될 수 있다. 다른 예를 들면, 제2 디스플레이 영역(902)은 좌측 영역으로도 명명될 수 있다. 여기서, 제2 디스플레이 영역(902)은 좌측 사이드 미러(mirror)에 구비되는 카메라(예: 오브젝트 검출 장치(210))에 의해 촬영되는 영상 정보를 표시할 수 있다. 또한, 제2 디스플레이 영역(902)은 좌측 사이드 미러 영상뿐만 아니라, 제1 디스플레이 영역(901)에 표시되는 정보보다 더 많은 양의 정보를 표시할 수도 있다. 본 발명의 실시예와 관련하여, 제2 디스플레이 영역(902)은 안전 제어 관련 화면의 일부 또는 전부를 표시할 수 있다.

예를 들면, 제3 디스플레이 영역(903)은 제3 영역으로도 명명될 수 있다. 다른 예를 들면, 제3 디스플레이 영역(903)은 우측 영역으로도 명명될 수 있다. 여기서, 제3 디스플레이 영역(903)은 우측 사이드 미러(mirror)에 구비되는 카메라(예: 오브젝트 검출 장치(210))에 의해 촬영되는 영상 정보를 표시할 수 있다. 또한, 제3 디스플레이 영역(903)은 우측 사이드 미러 영상뿐만 아니라, 제1 디스플레이 영역(901)에 표시되는 정보보다 더 많은 양의 정보를 표시할 수도 있다. 본 발명의 실시예와 관련하여, 제3 디스플레이 영역(903)은 안전 제어 관련 화면의 일부 또는 전부를 표시할 수 있다.

예를 들면, 중앙 디스플레이 영역(904)는 메인 디스플레이 영역으로 명명될 수도 있다. 여기서, 중앙 디스플레이 영역(904)은 특정 컨텐츠를 표시할 수 있다. 본 발명의 실시예와 관련하여, 중앙 디스플레이 영역(904)은 안전 제어 관련 화면의 일부 또는 전부를 표시할 수 있다.

도 10은 안전 제어 관련 화면의 하나의 예로서 차량의 차선 변경과 관련된 화면을 표시하는 과정을 도시한다.

도 10에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 센싱부(270)는 차량(100)이 미리 설정된 조건 하에서 우측 차선(101)을 넘어가는 것을 감지할 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 조건은 차량의 방향 지시등에 대한 입력이 임계 시간 내에 검출되지 않은 상태에서 차량(100)이 차선을 넘어가는 것을 의미할 수 있다.

차량의 센싱부(270)가 미리 설정된 조건 하에서 우측 차선(101)을 넘어가는 것을 감지하면, 차량(100)은 후석 디스플레이(1000)의 제3 디스플레이 영역에 우측 사이드 미러에 구비된 우측 사이드 카메라(예: 오브젝트 검출 장치(210))에 의해 촬영되는 우측 사이드 영상 화면(1001)을 표시할 수 있다.

우측 사이드 영상 화면이 표시된 후, 또는, 우측 사이드 영상 화면이 표시되는 상태에서 후석 디스플레이(1000)에 대한 탑승객의 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 제3 디스플레이 상에 후방 차량과의 거리 또는 안전 등급(안전 레벨)과 관련된 정보 화면(1002)을 표시할 수 있다.

이후 차량이 차선 변경 전의 주행 상태로 복귀하면, 프로세서(240)는 상기한 안전 제어 관련 화면의 표시를 중단할 수 있다.

도 11은 안전 제어 관련 화면의 예로서 운전자 졸음 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 차량의 센싱부(270)는 운전자(1101)의 졸음을 센싱할 수 있다.

운전자(1101)의 졸음이 센싱되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이(1100)의 제1 디스플레이 영역 상에 운전자가 졸고 있음을 알리는 정보("Driver is sleeping")(1102)를 표시할 수 있다.

운전자가 졸고 있음을 알리는 정보(1102)가 표시된 후, 또는, 운전자가 졸고 있음을 알리는 정보(1102)가 표시되는 상태에서 탑승객의 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 좌측 사이드 미러에 구비된 좌측 사이드 카메라(예: 오브젝트 검출 장치(210))에 의해 촬영되는 좌측 사이드 영상(1103)을 후석 디스플레이(1100)의 제2 디스플레이 영역에 표시하면서, 우측 사이드 미러에 구비된 우측 사이드 카메라(예: 오브젝트 검출 장치(210))에 의해 촬영되는 우측 사이드 영상(1104)을 제3 디스플레이 영역에 표시할 수 있다.

운전자가 졸고 있는 상태에서 탑승객의 발화가 수신되면, 프로세서(240)는 좌측 사이드 영상(1103) 및 우측 사이드 영상(1104)의 표시를 중단할 수 있다.

도 12는 안전 제어 관련 화면의 예로서 주차 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.

도 12에 도시된 바와 같이, 차량(1201)의 센싱부(270)는 차량(1201)의 주차 상황을 센싱할 수 있다.

차량(1201)의 주차 상황을 센싱하면, 차량(1201)은 후석 디스플레이(1200)의 제1 디스플레이 영역 상에 주차중임을 알리는 정보("Arrived at your destination")(1204)를 표시할 수 있다.

또한, 제1 디스플레이 영역 상에 주차중임을 알리는 정보("Arrived at your destination")(1204)를 표시하면서, 차량(1201)은 제2 디스플레이 영역 상에 좌측 사이드 영상(1202)을 표시할 수 있다.

또한, 제1 디스플레이 영역 상에 주차중임을 알리는 정보("Arrived at your destination")(1204)를 표시하면서, 제2 디스플레이 영역 상에 좌측 사이드 영상(1202)을 표시할 때, 차량(1201)은 제3 디스플레이 영역 상에 우측 사이드 영상(1203)을 표시할 수 있다.

여기서, 제1 디스플레이 영역 상에 주차중임을 알리는 정보("Arrived at your destination")(1204)를 표시하고, 제2 디스플레이 영역 상에 좌측 사이드 영상(1202)을 표시하며, 제3 디스플레이 영역 상에 우측 사이드 영상(1203)을 표시하면서, 차량(1201)은 중앙 디스플레이 영역 상에 특정 콘텐츠를 표시할 수 있다.

후석 디스플레이(1200)에 대한 탑승객의 입력이 수신되면, 차량(1201)은 제1 디스플레이 영역 상에 주변 상황 정보를 표시하고 있음을 알리는 텍스트("Check your surrounding")(1205)를 표시하면서, 중앙 디스플레이 영역 상에 차량의 후방에 구비된 후방 카메라(예: 오브젝트 검출 장치(210))에 의해 촬영되는 후방 영상(1206)을 표시할 수 있다.

주차 상황이 종료됨을 센싱하면, 차량(1201)은 제1 디스플레이 영역 상에 주차 상황이 종료되었음을 알리는 텍스트("Good bye")를 표시할 수 있다.

도 13은 안전 제어 관련 화면의 예로서 주행 속도 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.

도 13에 도시된 바와 같이, 차량의 센싱부(270)는 차량이 미리 설정된 임계 속도보다 더 높은 속도로 주행(과속)하는 것을 센싱할 수 있다.

과속이 센싱되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제1 디스플레이 영역에 과속중임을 알리는 정보("Speeding warning")(1301)를 표시할 수 있다.

또한, 과속이 센싱되면, 또는, 탑승객의 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제2 디스플레이 영역 상에 현재 차량의 속도 및 미리 설정된 임계 속도와 관련된 정보(1302)를 표시할 수 있다.

또한, 과속이 센싱되면, 또는, 탑승객의 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제3 디스플레이 영역 상에 선행 차량 및/또는 후방 차량에 대한 자율 주행 정보(ADAS 정보)(1303)를 표시할 수 있다.

과속 상황이 종료되면, 또는, 탑승객의 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 안전 제어 관련 화면의 표시를 중단할 수 있다.

도 14는 안전 제어 관련 화면의 예로서 추월 상황 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.

도 14에 도시된 바와 같이, 차량의 센싱부(270)는 차량이 추월을 시도하는 상황을 센싱할 수 있다.

추월을 시도하는 상황이 센싱되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제2 디스플레이 영역 상에 추월을 시도하는 방향과 관련된 정보(1401)를 표시할 수 있다.

여기서, 프로세서(240)는 추월을 시도하는 상황에 대한 등급을 판단할 수 있다. 추월을 시도하는 상황에 대한 등급이 상승되면, 프로세서(240)는 제2 디스플레이 영역 상에 추월을 시도하는 상황이 변경되었음을 색상이 변경된 추월 시도 방향 정보(1402)를 표시함으로써 나타낼 수 있다.

이어서, 탑승객의 입력이 검출되거나, 추월 시도 상황 등급이 임계시간 이상 유지되면, 프로세서(240)는 제2 디스플레이 영역 상에 선행 차량 및/또는 후방 차량에 대한 자율 주행 정보(ADAS 정보)를 표시할 수 있다.

추월 시도 상황이 종료되면, 또는, 탑승객의 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 안전 제어 관련 화면의 표시를 중단할 수 있다.

도 15는 안전 제어 관련 화면의 예로서 고속도로 진입 관련 화면을 표시하는 과정을 도시한다.

도 15에 도시된 바와 같이, 차량의 센싱부(270)는 차량이 고속도로로 진입하는지 여부를 센싱할 수 있다.

차량이 고속도로로 진입하는 것을 센싱하면, 프로세서(240)는 제1 디스플레이 영역 상에 고속도로 진입 상황과 관련된 정보("Entering the Highway 50")(1501)를 표시할 수 있다.

여기서, 프로세서(240)는 후석 탑승객이 안전 벨트를 착용하였는지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 후석 탑승객이 안전 벨트를 착용하지 않은 것으로 판단하거나, 탑승객의 별도의 입력이 수신되면, 프로세서(240)는 제1 디스플레이 영역 상에 안전 벨트 미착용과 관련된 안전 경고 화면(1502)을 표시할 수 있다

또한, 차량이 고속도로로 진입하는 것을 센싱하면, 프로세서(240)는 제2 디스플레이 영역 상에 고속도로의 속도 제한과 관련된 정보 및 현재 차량의 속도와 관련된 정보를 표시할 수 있다.

또한, 차량이 고속도로로 진입하는 것을 센싱하면, 프로세서(240)는 제3 디스플레이 영역 상에 고속도로 경로에 관련된 전체 약도 화면 및 고속도로 경로에 있는 휴게소와 관련된 정보(1504)를 표시할 수 있다.

고속도로 진입 상황이 종료되면, 프로세서(240)는 상기한 안전 제어 관련 화면의 표시를 중단할 수 있다.

도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 16에 도시된 바와 같이, 먼저, 프로세서(240)는 운전석 인터페이스(운전석 디스플레이)를 통해 온도 변경 입력을 수신할 수 있다(S1610).

온도 변경 입력을 수신하면, 프로세서(240)는 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S1630).

차량 내에 다른 탑승객이 존재하는 것으로 판단된 경우, 프로세서(240)는 후석 디스플레이로 차량 내부 온도 변경에 대한 동의 여부를 수신하기 위한 동의 화면을 표시할 수 있다.

이어서, 프로세서(240)는 탑승객의 동의가 센싱되는지 여부를 판단할 수 있다(S1670). 예를 들어, 프로세서(240)는 동의 화면을 표시하는 후석 디스플레이 상에 탑승객의 미리 설정된 조건의 입력(예: 동의 탭에 대한 터치 입력)이 센싱되는지 여부를 판단함으로써, 탑승객의 동의가 센싱되는지 여부를 판단할 수 있다.

탑승객의 동의가 센싱되면, 프로세서(240)는 차량 내부의 온도 제어를 변경할 수 있다(S1690).

도 17은 온도 변경 동의 화면을 표시하는 하나의 예를 도시한다.

도 17에 도시된 바와 같이, 프로세서(240)는 후석 디스플레이(1701) 상에 특정 콘텐츠를 표시할 수 있다.

하나의 예로, 후석 디스플레이(1701) 상에 특정 콘텐츠를 표시하는 동안 차량 내부 온도의 변경을 요청하는 입력이 수신되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제1 디스플레이 영역 상에 온도 변경 요청이 수신되었음을 알리는 텍스트("실내 온도를 24도로 낮춥니다")(1703)를 표시하고, 제2 디스플레이 영역을 통해 온도 변경에 대한 거절 의사를 수신하기 위한 거절 버튼(1702)을 표시하면서, 제3 디스플레이 영역을 통해 온도 변경에 대한 동의 의사를 수신하기 위한 동의 버튼(1704)을 표시할 수 있다.

만약 동의 버튼(1704)에 대한 터치 입력(동의 입력)이 수신되면, 프로세서(240)는 온도 변경 요청에 기반하여 차량의 온도 제어를 변경할 수 있다.

다른 하나의 예로, 후석 디스플레이(1701) 상에 특정 콘텐츠를 표시하는 동안 운전자로부터 재생음악의 변경 요청이 수신되면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제1 디스플레이 영역 상에 재생음악 변경 요청이 수신되었음을 알리는 정보를 표시하고, 제2 디스플레이 영역 상에 거절 버튼(1706)을 표시하면서, 제3 디스플레이 영역 상에 동의 버튼(1707)을 표시할 수 있다.

동의 버튼(1707)에 대한 입력이 수신되면, 프로세서(240)는 재생음악 변경 요청에 기반하여 재생음악을 변경할 수 있다.

도 18은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 18에 도시된 바와 같이, 프로세서(240)는 운전석 인터페이스(전석 디스플레이)를 통해 차량 설정 변경 요청을 수신할 수 있다(S1810).

이어서, 프로세서(240)는 운전자의 언어가 탑승객의 언어와 동일한지 여부를 판단할 수 있다(S1820).

예를 들어, 차량의 센싱부(270)는 운전자의 발화를 센싱하고, 프로세서(240)는 운전자의 발화를 음성 인식 모듈(미도시)을 통해 운전자의 언어를 판단할 수 있다. 또한, 차량의 센싱부(270)는 탑승객의 발화를 센싱하고, 프로세서(240)는 탑승객의 언어를 판단할 수 있다.

운전자의 언어와 탑승객의 언어가 서로 다른 경우, 프로세서(240)는 탑승객의 언어로 차량 설정 변경 요청을 번역할 수 있다(S1830).

이어서, 프로세서(240)는 후석 디스플레이에 차량 설정 변경 동의 화면을 탑승객의 언어로 표시할 수 있다(S1840).

프로세서(240)는 차량 설정 변경 동의 화면에 대한 입력을 센싱함으로써 탑승객의 동의가 수신되는지 여부를 판단할 수 있다(S1850).

탑승객의 동의가 수신되는 경우, 프로세서(240)는 차량의 설정을 변경할 수 있다(S1860).

도 19는 차량 설정 변경 동의 과정을 예시한다.

도 19에 도시된 바와 같이, 중앙 디스플레이 영역을 통해 특정 콘텐츠(1901)를 표시하던 중, 프로세서(240)는 운전자로부터 주행 설정 변경 요청(예: 운전자의 발화)을 수신할 수 있다.

예를 들어, 운전자로부터 주행 설정 변경 요청을 수신하면, 프로세서(240)는 주행 설정 변경 요청을 탑승객의 언어로 후석 디스플레이에 표시할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(240)는 제1 디스플레이 영역 상에 "고속도로! 1.99$ 요금 추가로 부가됩니다"라는 주행 설정 변경 요청 정보(1903)를 표시할 수 있다.

또한, 프로세서(240)는 제2 디스플레이 영역 상에 거절 버튼(1902) 및 제3 디스플레이 영역 상에 동의 버튼(1903)을 표시할 수 있다.

다른 예를 들어, 프로세서(240)는 특정 콘텐츠(1905)를 표시하는 상태에서 운전자의 클러스터 또는 HMI에 제공되는 주행 정보 화면에 대한 공유 요청을 탑승객으로부터 수신할 수 있다.

주행 정보 화면에 대한 공유 요청을 탑승객으로부터 수신하면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제2 디스플레이 영역 상에 주행 정보(속도 정보)(1906)를 표시하면서, 제3 디스플레이 영역 상에 주행 정보(남은 거리 정보)(1907)를 표시할 수 있다.

도 20은 콘텐츠에 대한 제어 입력을 수신하는 과정을 도시한다.

도 20에 도시된 바와 같이, 프로세서(240)는 중앙 디스플레이 영역 상에 특정 콘텐츠(2002)를 표시할 수 있다.

또한, 프로세서(240)는 제2 디스플레이 영역(2001) 및 제3 디스플레이 영역(2003)을 상기한 특정 콘텐츠(2002)를 블러(blur)처리하여, 후석 디스플레이 전체를 통해 상기한 콘텐츠(2002)를 표시할 수 있다.

제3 디스플레이 영역에 대한 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 상기한 콘텐츠에 대한 볼륨 제어 버튼(2004)을 표시할 수 있다. 볼륨 제어 버튼(2004)에 대한 드래그 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 상기한 콘텐츠에 대한 볼륨을 드래그 입력에 기반하여 제어할 수 있다.

또한, 제2 디스플레이 영역에 대한 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 상기한 콘텐츠에 대한 밝기 제어 버튼(2005)을 표시할 수 있다. 밝기 제어 버튼(2005)에 대한 드래그 입력이 검출되면, 프로세서(240)는 상기한 콘텐츠를 표시하는 밝기를 드래그 입력에 기반하여 제어할 수 있다.

도 21은 복수의 후석 디스플레이 사이의 인터랙션의 예를 도시한다.

도 21에 도시된 바와 같이, 좌측 후석(2001)에 아이 탑승객(21)이 탑승한 경우, 프로세서(240)는 우측 후석(2002)에 탑승한 다른 탑승객으로부터 우측 후석 디스플레이(2003) 상에서 좌측 후석 디스플레이 제어 관련 탭(2003)에 대한 입력을 수신할 수 있다.

우측 후석(2002)에 탑승한 다른 탑승객으로부터 우측 후석 디스플레이(2003) 상에서 좌측 후석 디스플레이 관련 탭(2003)에 대한 입력을 수신하면, 프로세서(240)는 좌측 후석 디스플레이 제어 관련 탭(2003)에 대한 입력에 기반하여, 좌측 후석 디스플레이(2005)의 각도를 조절할 수 있다.

도 22는 후석 디스플레이를 통해 통화 수신 요청 화면을 표시하는 예를 도시한다.

도 22에 도시된 바와 같이, 특정 콘텐츠를 후석 디스플레이(2201, 2202)를 통해 표시하던 중, 후석 디스플레이와 통신 연결된 탑승객의 이동 단말기로 통화기 수신되었다는 정보를 이동 단말기로부터 수신할 수 있다.

후석 디스플레이와 통신 연결된 탑승객의 이동 단말기로 통화기 수신되었다는 정보를 이동 단말기로부터 수신하면, 프로세서(240)는 후석 디스플레이의 제2 디스플레이 영역에 전화 거절 버튼(2201)을 표시하면서, 제3 디스플레이 영역에 전화 수신 버튼(2202)을 표시할 수 있다.

전화 거절 버튼(2201) 또는 전화 수신 버튼(2202)에 대한 입력이 수신되면, 프로세서(240)는 전화 거절 버튼(2201) 또는 전화 수신 버튼(2202)에 대한 입력에 기반하여 전화를 거절하거나 전화를 수신할 수 있다.

한편, 프로세서(240)는, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.

로봇은 차량 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.

차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다.

차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터, 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다.

차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.

차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.

차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)를 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다.

인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.

차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.

실시예에 따라, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.

실시예 1: 차량의 운전석 외의 다른 좌석에 구비된 디스플레이; 미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 센싱하는 센싱부; 및, 상기 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 상기 디스플레이를 통해 상기 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 표시하는 프로세서;를 포함하는 차량.

실시예 2: 실시예 1에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 안전 제어 관련 화면을 표시하는 상태에서 상기 디스플레이를 통해 탑승객의 입력이 수신되면, 상기 탑승객의 입력에 기반하여 상기 차량에 대한 제어를 변경하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 3: 실시예 1에 있어서, 상기 디스플레이는, 상기 임계 주행 상황과 관련된 정보의 일부를 표시하는 제1 디스플레이, 및 상기 임계 주행 상항과 관련된 정보의 나머지 일부 또는 전부를 표시하는 복수의 제2 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 4: 실시예 3에 있어서, 상기 제2 디스플레이는, 상기 차량의 주변 상황과 관련된 제1 주변 상황 정보 화면을 표시하는 좌측 디스플레이 및, 상기 제1 주변 상황 정보 화면에 대응하는 제2 주변 상황 정보 화면을 표시하는 우측 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 5: 실시예 4에있어서, 상기 디스플레이는 미리 설정된 콘텐츠를 표시하는 제3 디스플레이를 더 포함하며, 상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이는, 상기 제3 디스플레이에서 표시되는 상기 콘텐츠와 분리된 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 6: 실시예 1에 있어서, 상기 센싱부는 상기 차량의 운전자로부터 차량 설정과 관련된 변경 요청을 수신하고, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경 요청과 관련된 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 7: 실시예 6에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경에 대한 동의 입력을 수신하면, 상기 차량 설정과 관련된 변경 요청에 기반하여 상기 차량의 설정을 변경하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 8: 실시예 1에 있어서, 상기 센싱부는 상기 운전자의 졸고 있는 상황을 검출하며, 상기 프로세서는, 상기 운전자의 졸음 상태와 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 9: 실시예 1에 있어서, 상기 센싱부는 상기 차량의 주차 상황을 검출하며, 상기 프로세서는, 상기 차량의 좌측, 우측 및 후방과 관련된 복수의 영상을 상기 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 10: 실시예 4에있어서, 상기 센싱부는 상기 차량이 미리 설정된 조건에서 차선을 변경하는 상황을 검출하며, 상기 프로세서는, 상기 차량의 좌측 후방 영상을 상기 좌측 디스플레이를 통해 표시하고, 상기 차량의 우측 후방 영상을 상기 우측 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는, 차량.

실시예 11: 차량의 차량 제어 방법에 있어서, 미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 차량 내의 센싱부를 통해 센싱하는 단계; 상기 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 상기 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 차량 내의 디스플레이를 통해 표시하는 단계;를 포함하는, 방법.

실시예 12: 실시예 11에 있어서, 상기 안전 제어 관련 화면을 표시하는 상태에서 상기 디스플레이를 통해 탑승객의 입력이 수신되면, 상기 탑승객의 입력에 기반하여 상기 차량에 대한 제어를 변경하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 13: 실시예 11에 있어서, 상기 임계 주행 상황과 관련된 정보의 일부를 상기 디스플레이의 제1 영역에 표시하는 단계, 및 상기 임계 주행 상항과 관련된 정보의 나머지 일부 또는 전부를 상기 제1 영역과 구분되는 복수의 제2 영역에 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 14: 실시예 13에 있어서, 상기 복수의 제2 영역 중 좌측 영역에 상기 차량의 주변 상황과 관련된 제1 주변 상황 정보 화면을 표시하는 단계, 및 상기 복수의 제2 영역 중 우측 영역에 상기 제1 주변 상황 정보 화면에 대응하는 제2 주변 상황 정보 화면을 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 15: 실시예 14에 있어서, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역과 구분되는 제3 영역에 미리 설정된 콘텐츠를 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 16: 실시예 11에 있어서, 상기 차량의 운전자로부터 차량 설정과 관련된 변경 요청을 상기 센싱부를 통해 수신하는 단계, 및 상기 차량 설정 변경 요청과 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 17: 실시예 16 있어서, 상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경에 대한 동의 입력을 수신하면, 상기 차량 설정과 관련된 변경 요청에 기반하여 상기 차량의 설정을 변경하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 18: 실시예 11에 있어서, 상기 운전자의 졸고 있는 상황을 검출하는 단계, 및 상기 운전자의 졸음 상태와 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 19: 실시예 11에 있어서, 상기 차량의 주차 상황을 검출하는 단계, 및 상기 차량의 좌측, 우측 및 후방과 관련된 복수의 영상을 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 20: 실시예 14에 있어서, 상기 차량이 미리 설정된 조건에서 차선을 변경하는 상황을 검출하는 단계, 상기 차량의 좌측 후방 영상을 상기 좌측 디스플레이를 통해 표시하는 단계, 및 상기 차량의 우측 후방 영상을 상기 우측 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는, 방법.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

1. 차량의 운전석 외의 다른 좌석에 구비된 디스플레이;
   미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 센싱하는 센싱부; 및,
   상기 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 상기 디스플레이를 통해 상기 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 표시하는 프로세서;를 포함하는
   차량.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 안전 제어 관련 화면을 표시하는 상태에서 상기 디스플레이를 통해 탑승객의 입력이 수신되면,
   상기 탑승객의 입력에 기반하여 상기 차량에 대한 제어를 변경하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 디스플레이는,
   상기 임계 주행 상황과 관련된 정보의 일부를 표시하는 제1 디스플레이, 및
   상기 임계 주행 상항과 관련된 정보의 나머지 일부 또는 전부를 표시하는 복수의 제2 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 제2 디스플레이는,
   상기 차량의 주변 상황과 관련된 제1 주변 상황 정보 화면을 표시하는 좌측 디스플레이 및,
   상기 제1 주변 상황 정보 화면에 대응하는 제2 주변 상황 정보 화면을 표시하는 우측 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 디스플레이는 미리 설정된 콘텐츠를 표시하는 제3 디스플레이를 더 포함하며,
   상기 제1 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이는,
   상기 제3 디스플레이에서 표시되는 상기 콘텐츠와 분리된 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 센싱부는 상기 차량의 운전자로부터 차량 설정과 관련된 변경 요청을 수신하고,
   상기 프로세서는,
   상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경 요청과 관련된 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경에 대한 동의 입력을 수신하면, 상기 차량 설정과 관련된 변경 요청에 기반하여 상기 차량의 설정을 변경하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 센싱부는 상기 운전자의 졸고 있는 상황을 검출하며,
   상기 프로세서는,
   상기 운전자의 졸음 상태와 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 센싱부는 상기 차량의 주차 상황을 검출하며,
   상기 프로세서는,
   상기 차량의 좌측, 우측 및 후방과 관련된 복수의 영상을 상기 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는,
   차량.
   
10. 제4항에 있어서,
    상기 센싱부는 상기 차량이 미리 설정된 조건에서 차선을 변경하는 상황을 검출하며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 좌측 후방 영상을 상기 좌측 디스플레이를 통해 표시하고,
    상기 차량의 우측 후방 영상을 상기 우측 디스플레이를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는,
    차량.
    
11. 차량의 차량 제어 방법에 있어서,
    미리 설정된 임계 주행 상황으로의 진입을 차량 내의 센싱부를 통해 센싱하는 단계;
    상기 임계 주행 상황으로의 진입이 센싱되면, 상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차량 내에 다른 탑승객이 존재하는지 여부에 기반하여 상기 임계 주행 상황을 알리는 안전 제어 관련 화면을 차량 내의 디스플레이를 통해 표시하는 단계;를 포함하는,
    방법.
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 안전 제어 관련 화면을 표시하는 상태에서 상기 디스플레이를 통해 탑승객의 입력이 수신되면, 상기 탑승객의 입력에 기반하여 상기 차량에 대한 제어를 변경하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
13. 제11항에 있어서,
    상기 임계 주행 상황과 관련된 정보의 일부를 상기 디스플레이의 제1 영역에 표시하는 단계, 및
    상기 임계 주행 상항과 관련된 정보의 나머지 일부 또는 전부를 상기 제1 영역과 구분되는 복수의 제2 영역에 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
14. 제13항에 있어서,
    상기 복수의 제2 영역 중 좌측 영역에 상기 차량의 주변 상황과 관련된 제1 주변 상황 정보 화면을 표시하는 단계, 및
    상기 복수의 제2 영역 중 우측 영역에 상기 제1 주변 상황 정보 화면에 대응하는 제2 주변 상황 정보 화면을 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 영역 및 상기 제2 영역과 구분되는 제3 영역에 미리 설정된 콘텐츠를 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
16. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 운전자로부터 차량 설정과 관련된 변경 요청을 상기 센싱부를 통해 수신하는 단계, 및
    상기 차량 설정 변경 요청과 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
17. 제16항에 있어서,
    상기 디스플레이를 통해 상기 차량 설정 변경에 대한 동의 입력을 수신하면, 상기 차량 설정과 관련된 변경 요청에 기반하여 상기 차량의 설정을 변경하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
18. 제11항에 있어서,
    상기 운전자의 졸고 있는 상황을 검출하는 단계, 및
    상기 운전자의 졸음 상태와 관련된 정보를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
19. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주차 상황을 검출하는 단계, 및
    상기 차량의 좌측, 우측 및 후방과 관련된 복수의 영상을 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    
20. 제14항에 있어서,
    상기 차량이 미리 설정된 조건에서 차선을 변경하는 상황을 검출하는 단계,
    상기 차량의 좌측 후방 영상을 상기 좌측 디스플레이를 통해 표시하는 단계, 및
    상기 차량의 우측 후방 영상을 상기 우측 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는,
    방법.
    

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