KR20210009209A

KR20210009209A - 다른 로봇과 대화가 가능한 로봇 및 이의 제어 방법

Info

Publication number: KR20210009209A
Application number: KR1020190085956A
Authority: KR
Inventors: 박지윤; 손정관
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-07-16
Filing date: 2019-07-16
Publication date: 2021-01-26
Also published as: US11465290B2; US20190389073A1

Abstract

다른 로봇과 대화가 가능한 로봇 및 이의 제어 방법이 개시된다. 개시된 로봇은, 사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성되고, 좌우 방향으로 회전 가능한 본체부, 수화자 로봇으로 전송될 제1 데이터 신호 및 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 생성하는 신호 생성부, 상기 제1 데이터 신호를 외부 서버로 전송하는 통신부, 상기 제1 로봇 음성 신호를 출력하는 스피커 및 상기 제1 데이터 신호의 전송 시점과 인접한 시점에서, 상기 제1 영역이 상기 수화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 상기 본체부의 회전 방향을 제어하고, 상기 회전 방향이 제어된 후에 상기 제1 로봇 음성 신호가 출력되도록 상기 스피커를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 수화자 로봇은, 상기 외부 서버에서 전송된 상기 제1 데이터 신호를 수신하고, 상기 제1 데이터 신호에 기초하여 동작이 제어된다.

Description

다른 로봇과 대화가 가능한 로봇 및 이의 제어 방법{ROBOT CAPABLE OF INTERACTING WITH ANOTHER ROBOT AND METHOD OF CONTROLLING THEREOF}

본 발명은 다른 로봇과 대화가 가능한 로봇 및 이의 제어 방법에 대한 기술이다.

로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미한다. 로봇은 액츄에이터 또는 모터를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다. 또한, 이동 가능한 로봇은 구동부에 휠, 브레이크, 프로펠러 등이 구비되어 지상에서 주행하거나 공중에서 비행할 수 있다. 로봇은 사용 목적이나 분야에 따라 산업용, 의료용, 가정용, 군사용 등으로 분류할 수 있다.

한편, 대화를 위한 음성은 가장 자연스러운 통신 수단이며, 로봇과 사용자가 음성 대화를 수행하는 다양한 기술이 개시되었다. 그러나, 로봇과 다른 로봇간에 음성 대화를 수행하는 기술은 아직까지 아이디어만이 존재할 뿐이며, 구체적인 기술은 존재하지 않았다.

본 발명의 목적은 로봇과 로봇 간의 대화를 오류 없이 수행할 수 있는 방법 및 이를 구현하는 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 대화가 가능한 로봇은, 사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성되고, 좌우 방향으로 회전 가능한 본체부, 수화자 로봇으로 전송될 제1 데이터 신호 및 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 생성하는 신호 생성부, 상기 제1 데이터 신호를 외부 서버로 전송하는 통신부, 상기 제1 로봇 음성 신호를 출력하는 스피커 및 상기 제1 데이터 신호의 전송 시점과 인접한 시점에서, 상기 제1 영역이 상기 수화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 상기 본체부의 회전 방향을 제어하고, 상기 회전 방향이 제어된 후에 상기 제1 로봇 음성 신호가 출력되도록 상기 스피커를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 수화자 로봇은, 상기 외부 서버에서 전송된 상기 제1 데이터 신호를 수신하고, 상기 제1 데이터 신호에 기초하여 동작이 제어된다.

본 발명의 다른 실시예에 의한 대화가 가능한 로봇은, 사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성되고, 좌우 방향으로 회전 가능한 본체부, 발화자 로봇에서 전송되며 상기 로봇의 동작을 제어하는 제1 데이터 신호를 외부 서버를 통해 수신하는 통신부, 상기 발화자 로봇에서 출력되며, 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 수신하는 마이크, 상기 제1 데이터 신호에 기초하여 상기 제1 데이터 신호의 응답인 제2 데이터 신호 및 상기 제2 데이터 신호와 대응되는 제2 로봇 음성 신호를 생성하는 신호 생성부, 상기 제2 로봇 음성 신호를 출력하는 스피커 및 상기 본체부, 상기 통신부 및 상기 스피커를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 제1 데이터 신호 및 상기 제1 로봇 음성 신호가 모두 수신되는 경우, 상기 제1 영역이 상기 발화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 상기 본체부의 회전 방향을 제어하고, 상기 제2 데이터 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 제2 로봇 음성 신호가 출력되도록 상기 스피커를 제어한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 대화가 가능한 로봇의 제어 방법은, 신호 생성부가 수화자 로봇으로 전송할 제1 데이터 신호 및 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 생성하는 단계. 통신부가 제1 데이터 신호를 외부 서버로 전송하는 단계, 제어부가 상기 제1 데이터 신호의 전송 시점과 인접한 시점에서, 사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성된 본체부를 상기 수화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 회전 방향을 제어하는 단계 및 스피커가 상기 회전 방향이 제어된 후에 상기 제1 로봇 음성 신호를 출력하는 단계를 포함하며, 상기 수화자 로봇은, 상기 외부 서버에서 전송된 상기 제1 데이터 신호를 수신하고, 상기 제1 데이터 신호에 기초하여 동작이 제어된다.

본 발명에 따르면, 로봇과 로봇 간의 대화를 오류 없이 수행할 수 있는 장점이 있다.

본 발명의 효과는 전술한 효과에 한정되지 않으며, 본 발명의 당업자들은 본 발명의 구성에서 본 발명의 다양한 효과를 쉽게 도출할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 대화 시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 외관의 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 서버의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 간의 대화 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명을 구현함에 있어서 설명의 편의를 위하여 구성요소를 세분화하여 설명할 수 있으나, 이들 구성요소가 하나의 장치 또는 모듈 내에 구현될 수도 있고, 혹은 하나의 구성요소가 다수의 장치 또는 모듈들에 나뉘어져서 구현될 수도 있다.

이하, 본 명세서에서 로봇은 특정한 기능을 수행하며, 특정 지역을 주행하는 장치를 통칭한다. 로봇이 수행하는 기능이란 요리, 청소, 안내, 맵 작성 등의 기능 및 보안 기능 등과 같이 이동하는 장치가 제공할 수 있는 다양한 기능들을 포함한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 대화 시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.

도 1을 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 대화 시스템(100)는 복수의 로봇(110) 및 외부 서버(120)를 포함한다.

복수의 로봇(110)은 특정 공간에 위치하여 특정한 기능을 수행한다. 여기서, 로봇이 수행하는 기능이란 요리, 청소, 안내 등의 다양한 기능을 수행하는 장치를 통칭한다. 일례로서, 특정 공간에 위치한 복수의 로봇(110)은 홈 로봇, 요리 로봇, 청소 로봇 및 배달 로봇 등일 수 있다.

특히, 로봇(110)는 다른 로봇(110) 또는 로봇(110)의 사용자와 대화를 수행하기 위한 특정 동작을 수행할 수 있다. 특히, 로봇(110)은 대화를 통해 다른 로봇(110)에게 특정 정보를 전송할 수 있으며, 다른 로봇(110)은 상기 특정 정보를 이용하여 동작이 제어될 수 있다.

외부 서버(120)는 복수의 로봇(110)과 통신 연결되며, 로봇(110) 간의 대화를 중계하기 위한 중계자 역할을 수행한다. 더불어, 외부 서버(120)는 대화와 관련된 특정 정보와 대응되는 추가 정보를 생성하여 다른 로봇(110)에서 전송할 수 있으며, 다른 로봇(110)은 추가 정보를 더 이용하여 동작이 제어될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(110)의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.

도 2을 참조하면, 로봇(110)는 본체부(202), 구동부(204), 통신부(206), 카메라(208), 스피커(210), 마이크(212), 저장부(214), 영상 인식부(216), 음성 인식부(218), 신호 변환부(220), 신호 생성부(222) 및 제어부(224)를 포함한다.

도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(110)의 외관의 일례를 도시한 도면이다. 즉, 도 3에서는 도 2에서 설명한 구성 요소를 포함하는 홈 로봇(310), 요리 로봇(320) 및 청소 로봇(330)의 외관을 도시하고 있다.

이하, 각 구성 요소 별로 그 기능을 상세하게 설명하기로 한다.

본체부(202)는 좌우방향으로 회전이 가능하며, 사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역(2021)이 형성되어 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, 제1 영역(2021)을 '얼굴 영역'이라 호칭하기로 한다. 더불어, 본체부(202)는 상하로 틸딩이 가능할 수 있다.

구동부(204)에는 액츄에이터, 모터, 휠, 브레이크, 프로펠러 등의 장치들이 포함된다. 상기의 장치를 통해 로봇(110)은 다양한 물리적 동작을 수행하며 이동할 수 있다.

통신부(206)는 외부 서버(120) 및 다른 로봇(110) 등과 통신을 수행한다. 이 때, 통신부(206)는 이동통신 모듈, 근거리 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.

이동통신 모듈은, 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식, 예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말 장치, 통신 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.

근거리 통신 모듈은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

카메라(208)는 공간에 대한 영상을 획득한다. 일례로, 카메라(206)는 얼굴 영역(2021)에 부착될 수 있으며, 이에 따라 카메라(206) 역시 회전할 수 있다.

스피커(210)는 로봇(110)에서 생성된 로봇 음성 신호를 출력할 수 있다. 이 때, 로봇 음성 신호는 신호 생성부(222)에서 생성되며, 스피커(210)의 볼륨은 제어부(224)에 의해 제어될 수 있다.

마이크(212)는 사용자로부터 출력된 사용자 음성 신호 및 다른 로봇(110)으로부터 수신된 로봇 음성 신호를 수신하며, 이를 전기적인 음성 데이터 신호로 처리한다.

저장부(214)는 로봇(110)이 위치하는 공간과 관련된 정보, 사용자의 일정 정보 및 사용자의 동작 히스토리 정보 중 적어도 하나를 저장한다. 상기의 정보들은 사용자가 직접 입력하여 저장될 수도 있고, 사용자가 소지한 모바일 단말 기기(일례로, 스마트폰)을 통해 전달받을 수 있다. 특히, 공간과 관련된 정보는 카메라(208)를 통해 획득된 영상을 분석하여 저장될 수 있다.

영상 인식부(216), 음성 인식부(218), 신호 변환부(220), 신호 생성부(222) 및 제어부(224)는 프로세서 기반의 모듈일 수 있다. 여기서, 프로세서는 중앙처리장치, 애플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다

영상 인식부(216)는 카메라(208)가 획득한 영상을 화상 처리하여 영상 내에 사용자가 존재하는지 여부를 판단한다. 그리고, 영상 인식부(216)는 영상 내에 사용자가 존재하는 경우 사용자의 표정 및 제스처를 인식하여 사용자의 동작을 인식하고, 동작 정보를 생성한다.

음성 인식부(218)는 마이크(212)가 획득한 사용자 음성 신호를 인식한다. 즉, 음성 인식부(210)는 사용자가 출력한 사용자 음성 신호를 분석하여 사용자 음성 신호에 포함된 정보를 분석하여 이를 처리한다.

신호 변환부(220)는 다른 로봇(110)에서 출력된 로봇 음성 신호를 사용자 음성 신호로 변환한다.

즉, 로봇(110)는 사용자 음성 신호와는 달리 로봇 음성 신호를 잡음과 같이 취급하며, 따라서 로봇 음성 신호에 포함된 정보를 추출할 수 없다. 따라서, 신호 변환부(220)는 주파수 조절 등을 통해 마이크(210)에서 수신된 로봇 음성 신호를 사용자 음성 신호로 변환한다.

신호 생성부(222)는 로봇(110) 간의 대화와 관련된 데이터 신호(이하, 설명의 편의를 위해 '대화 데이터 신호'라 호칭함)를 생성하고, 생성된 데이터 신호의 내용과 대응되는 로봇 음성 신호를 생성한다. 생성된 로봇 음성 신호에는 대화 데이터 신호와 동일한 정보가 포함된다. 한편, 상기에서도 언급한 바와 같이, 대화 데이터 신호는 대화를 수신하는 로봇(110)의 동작 제어에 사용될 수 있다.

제어부(224)는 로봇(110)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어하거나 통신에 관한 연산이나 데이터 신호 처리를 실행할 수 있다. 특히, 제어부(224)는 로봇(110) 간의 대화 또는 사용자와 로봇(110)의 대화 수행을 위해, 본체부(202), 스피커(210) 등의 구성 요소를 제어할 수 있다.

한편, 도 2에 도시되지는 않았지만, 로봇(110)는 센싱부를 더 포함할 수 있다. 센싱부는 다양한 센서들을 이용하여 로봇(110)의 내부 정보 및 로봇(110)의 주변 환경 정보 등을 획득한다. 일례로, 센싱부는 근접 센서(proximity sensor), 조도 센서(illumination sensor), 터치 센서(touch sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 중력 센서(G-sensor), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor), 모션 센서(motion sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 지문 인식 센서(finger scan sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor, 라이다 센서, 레이더 등을 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 서버(120)의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 외부 서버(120)는 통신부(402), 신호 생성부(404) 및 제어부(406)를 포함한다.

통신부(402)는 복수의 로봇(110)과 통신 연결되며, 이동통신 모듈, 근거리 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.

특히, 통신부(402)는 로봇(110) 간의 대화를 위한 대화 데이터 신호를 전달한다. 즉, 2개의 로봇(110) 간에 대화가 수행되는 경우, 통신부(402)는 발화자 로봇으로부터 대화 데이터 신호를 수신하고, 이를 수화자 로봇으로 전달한다.

신호 생성부(404)는 대화 데이터 신호와 관련된 제1 추가 데이터 신호를 생성한다. 제1 추가 데이터 신호는 대화 데이터 신호와 함께 수화자 로봇으로 전송되며, 제1 추가 데이터 신호 역시 수화자 로봇의 동작 제어에 이용될 수 있다.

제어부(406)는 외부 서버(120)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어하거나 통신에 관한 연산이나 데이터 신호 처리를 실행할 수 있다.

이하, 로봇 간에 대화가 수행되는 과정을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 간의 대화 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.

이 때, 발화자 로봇(110A)에 포함된 구성 요소들과 수화자 로봇(110B)에 포함된 구성 요소들을 구분하기 위해, 발화자 로봇(110A)의 구성 요소의 앞에는 단어 '제1'를, 수화자 로봇(110A)의 구성 요소의 앞에는 단어 '제2'를, 외부 서버(120)의 구성 요소의 앞에는 단어 '제3'를 병기에서 사용한다.

먼저, 발화자 로봇(110A)은 수화자 로봇(110B)으로 전송할 제1 대화 데이터 신호와, 제1 대화 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 생성한다(S502). 이는 제1 신호 생성부(222)에서 생성된다.

일례로서, 발화자 로봇(110A)이 홈 로봇이고, 수화자 로봇(110B)이 요리 로봇인 경우, 제1 신호 생성부(222)는 '저녁 식사 준비'의 명령이 포함된 제1 대화 데이터 신호를 생성하고, 상기한 제1 대화 데이터 신호와 대응되는 "저녁에 먹을 수 있는 요리를 부탁해"라는 제1 로봇 음성 신호를 생성할 수 있다.

한편, 제1 대화 데이터 신호는 다양한 정보를 이용하여 생성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 신호 생성부(222)는 제1 카메라(208)를 통해 획득된 영상 내의 사용자의 동작 및 제1 마이크(212)에서 수신된 사용자 음성 신호 중 적어도 하나에 기초하여 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

일례로서, 발화자 로봇(110A)는 제1 카메라(208)를 이용하여 공간을 주시하고 있으며, 제1 영상 인식부(216)는 제1 카메라(208)를 통해 획득된 영상을 분석하여 사용자가 발화자 로봇(110A)을 바라보는지를 인식한다. 사용자가 발화자 로봇(110A)을 바라보는 경우 제1 음성 인식부(218)가 동작한다.

그 후, 사용자가 "6시에 저녁 식사를 하고 싶어"라는 사용자 음성 신호를 출력하는 경우, 사용자 음성 신호는 제1 마이크(212)를 통해 수신되고, 제1 음성 인식부(218)는 사용자 음성 신호를 인식한다. 그리고, 제1 신호 생성부(222)는 인식된 사용자 음성 신호에 기초하여 '저녁 식사 준비'의 명령이 포함된 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

다른 일례로서, 발화자 로봇(110A)은 "스파게티를 준비할 수 있습니다. 스파게티 어떠세요?"라는 로봇 음성 명령을 제1 스피커(210)를 통해 출력하고, 사용자가 포함된 영상을 제1 카메라(208)를 통해 획득한다. 그 후, 제1 영상 인식부(216)는 사용자가 긍정의 동작(일례로, 얼굴을 상하로 움직이는 동작, 얼굴의 긍정 표정 등)을 취하는 것을 인식하고, 제1 신호 생성부(222)는 인식된 사용자의 동작 정보에 기초하여 '스파게티로 저녁 식사 준비'의 명령이 포함된 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 발화자 로봇(110A)는 제1 저장부(214)에 저장된 정보인 로봇이 위치하는 공간과 관련된 정보, 사용자의 일정 정보 및 사용자의 동작 히스토리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

일례로서, 발화자 로봇(110A)은 사용자의 모바일 단말 장치를 통해 사용자의 일정 정보를 수신하여 저장할 수 있다. 만약, 사용자가 공간에 존재하지 않고, 현재 시간이 저녁 6시인 경우, 제1 신호 생성부(222)는 저장된 사용자의 일정 정보에 기초하여 '저녁 식사 준비'의 명령이 포함된 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

다른 일례로, 발화자 로봇(110A)은 사용자의 모바일 단말 장치를 통해 또는 제1 카메라(208)를 통해 획득된 영상의 분석을 통해, 현재의 식재료에 대한 정보 등과 같은 공간과 관련된 정보를 파악하여 저장할 수 있다. 이 때, 제1 신호 생성부(222)는 저장된 공간과 관련된 정보에 기초하여 '현재 준비된 재료를 이용한 저녁 식사 준비'의 명령이 포함된 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

또 다른 일례로, 발화자 로봇(110A)은 기 설정된 시간 구간 일례로 일주일 동안 먹은 과거 저녁 음식 메뉴 등과 같은 사용자의 동작 히스토리 정보를 저장하고 있다. 이 때, 신호 생성부(222)는 사용자의 동작 히스토리 정보에 기초하여 제1 대화 데이터 신호를 생성할 수 있다.

다음으로, 발화자 로봇(110A)의 제1 통신부(206)은 외부 서버(120)로 제1 대화 데이터 신호를 전송한다(S504).

계속하여, 외부 서버(120)의 제3 신호 생성부(404)는 제1 대화 데이터 신호와 관련된 제1 추가 데이터 신호를 생성하고(S506), 외부 서버(120)의 제3 통신부(404)는 제1 대화 데이터 신호 및 제1 추가 데이터 신호를 수화자 로봇(110B)로 전송한다(S508). 한편, 제1 추가 데이터 신호가 생성되지 않는 경우, 단계(S506)는 생략되고, 외부 서버(120)는 제1 대화 데이터 신호만을 수화자 로봇(110B)로 전송한다.

제1 추가 데이터 신호는 수화자 로봇(110B)의 동작 제어를 위한 제1 대화 데이터 신호를 보완하기 위한 데이터 신호일 수 있다. 일례로서, 제1 대화 데이터 신호가 '식재료 리스트, 준비할 식사량, 식사 시작 시간'의 내용을 포함하는 경우, 외부 서버(120)에서 생성된 제1 추가 데이터 신호는 '식재료 리스트로 준비할 수 있는 메뉴 및 레시피, 요리 시간' 등을 포함하는 데이터 신호일 수 있다.

한편, 제1 대화 데이터 신호의 전송 시점과 인접한 시점에서, 발화자 로봇(110A)은 본체부(202)의 얼굴 영역(2021)이 수화자 로봇(110B)이 위치하는 방향을 보도록 동작한다(S510). 그리고, 발화자 로봇(110A)의 제1 스피커(210)는 회전 방향이 제어된 후에 제1 로봇 음성 신호를 출력한다(S512). 이는 발화자 로봇(110A)의 제1 제어부(224)에 의해 제어된다. 그리고, 수화자 로봇(110B)의 위치 정보는 발화자 로봇(110A)에 미리 입력될 수도 있고, 제1 카메라(208)에서 획득된 영상을 분석하여 추출될 수도 있다.

이 후, 수화자 로봇(110B)은 제2 통신부(206)를 통해 제1 대화 데이터 신호(또는 제1 대화 데이터 신호 및 제1 추가 데이터 신호)를 수신한다. 그리고, 수화자 로봇(110B)은 제2 마이크(212)를 통해 제1 로봇 음성 신호를 수신한 수화자 로봇(110B)은 얼굴 영역(2021)이 발화자 로봇(110A)이 위치하는 방향을 보도록 동작한다(S514). 이는 제2 제어부(224)를 통해 제어될 수 있다.

계속하여, 수화자 로봇(110B)의 제2 신호 생성부(222)는 제1 대화 데이터 신호에 기초하여 제1 대화 데이터 신호의 응답인 제2 대화 데이터 신호와, 제2 대화 데이터 신호와 대응되는 제2 로봇 음성 신호를 생성한다(S516).

일례로서, 수화자 로봇(110B)이 요리 로봇이고, 발화자 로봇(110A)이 홈 로봇이며, 제1 대화 데이터 신호가 '저녁 식사 준비'의 명령이 포함된 경우, 제2 신호 생성부(222)는 '6시까지 식사를 제공"과 관련된 제2 대화 데이터 신호를 생성하고, 제2 대화 데이터 신호와 대응되는 "6시까지 요리를 만들께요"라는 제2 로봇 음성 신호를 생성할 수 있다.

그리고, 수화자 로봇(110B)의 제2 통신부(206)은 외부 서버(120)로 제2 대화 데이터 신호를 전송한다(S518). 외부 서버(120)의 통신부(402)는 수신된 제2 대화 데이터 신호를 발화자 로봇(110A)으로 전송한다(S520).

이 후, 수화자 로봇(110B)의 제2 스피커(210)는 제2 로봇 음성 신호를 출력한다(S522). 이 때, 제2 로봇 음성 신호가 출력되는 방향은 발화자 로봇(110A)의 방향이다.

그리고, 제2 제어부(224)는 제1 대화 데이터 신호(또는 제1 대화 데이터 신호 및 제1 추가 데이터 신호)에 기초하여 수화자 로봇(110B)를 제어한다.

한편, 발화자 로봇(110A)와 수화자 로봇(110B) 간의 거리가 먼 경우 제1 로봇 음성 신호가 전달되지 않을 수 있다. 이 경우, 제1 로봇 음성 신호는, 발화자 로봇(110A)과 인접하게 위치하고 이동이 가능한 제3 로봇(일례로, 청소 로봇)을 이용하여 전달될 수 있다. 이 때도 역시 발화자 로봇(110A)은 본체부(202)의 얼굴 영역(2021)이 제3 로봇이 위치하는 방향을 보도록 동작할 수 있다.

또한, 제1 대화 데이터 신호 및 제1 추가 데이터 신호가 수화자 로봇(110B)으로 수신된 이후에, 사용자가 출력한 사용자 음성 신호가 제1 마이크(212)로 수신되는 경우가 발생할 수 있다. 일례로, 요리 로봇이 제1 대화 데이터 신호 및 제1 추가 데이터 신호를 이용하여 요리 A의 준비를 수행하는 시점에서, 사용자가 요리를 변경해달라는 정보를 포함하는 제1 사용자 음성 신호를 출력하는 상황이다.

이 경우, 수화자 로봇(110B)의 제2 음성 인식부(218)은 제1 사용자 음성 신호를 인식하고, 제2 제어부(214)는 제1 대화 데이터 신호의 내용과 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호의 내용이 상이한지 여부를 판단한다.

만약, 양자가 상이한 경우, 제2 제어부(214)는 제1 대화 데이터 신호(또는 제1 대화 데이터 신호 및 제1 추가 데이터 신호)에 기초한 수화자 로봇(110B)의 동작 제어를 중단하고, 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호에 기초하여 수화자 로봇(110B)의 동작을 제어할 수 있다.

이 때, 수화자 로봇(110B)은 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호와 관련된 제2 추가 데이터 신호를 외부 서버에 요청하고, 이에 기초하여 동작이 제어될 수 있다.

즉, 제2 신호 생성부(222)는 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호와 관련된 제2 추가 데이터 신호 요청 데이터 신호를 생성하고, 제2 통신부(206)는 제2 추가 데이터 신호 요청 데이터 신호를 외부 서버(120)로 전송된다. 외부 서버(120)는 제2 추가 데이터 신호 요청 데이터 신호에 기초하여 제2 추가 데이터 신호를 생성하여 이를 전송한다. 제2 통신부(206)는 제2 추가 데이터 신호를 수신하고, 제2 제어부(224)는 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호 및 제2 추가 데이터 신호를 이용하여 기초하여 수화자 로봇(110B)을 제어한다.

요컨대, 본 발명에 따르면, 로봇(110) 간의 대화는 외부 서버(120)를 통한 데이터 신호 처리와 스피커(210)/마이크(212)를 통한 음성 신호 송수신을 통해 이루어진다.

즉, '대화의 내용 전달'은 데이터 신호 처리를 통해 구현되고, '대화를 하는 모습'은 음성 신호 송수신을 통해 구현된다. 그리고, 대화를 하는 모습을 보다 실감적으로 구현하기 위해, 대화의 양 당사자인 로봇(110)는 서로 마주보도록 동작이 제어된다. 특히, 데이터 신호 처리를 통해 대화의 내용 전달이 전달됨으로써 대화의 양 당사자인 로봇(110)은 오류 없이 대화를 수행할 수 있다.

한편, 특정 이벤트에 의해 발화자 로봇(110A), 수화자 로봇(110B) 및 외부 서버(120)의 통신 연결이 중단되는 경우가 발생할 수 있다. 이 경우, 로봇(110) 간의 대화는 로봇 음성 신호만을 이용하여 수행될 수 있다.

이하, 로봇 음성 신호만을 이용하여 수행되는 로봇(110) 간의 대화 방법을 설명한다.

먼저, 발화자 로봇(110A)은 제1 스피커(210)를 통해 제1 로봇 음성 신호를 출력하고, 이는 수화자 로봇(110B)의 제2 마이크(212)를 통해 수신된다.

이 때, 제1 로봇 음성 신호를 보다 정확하게 전달하기 위해 제1 스피커(210)의 볼륨이 증가될 수 있다. 일례로, 제1 제어부(224)는 발화자 로봇(110A)와 수화자 로봇(110B) 간의 거리에 기초하여 제1 로봇 음성 신호의 출력 세기를 증가시키도록 제1 스피커(210)를 제어할 수 있다.

계속하여, 수화자 로봇(110B)의 제2 신호 변환부(220)는 제1 로봇 음성 신호를 제2 사용자 음성 신호로 변환하고, 제2 음성 인식부(218)는 제2 사용자 음성 신호를 인식한다.

그 후, 제2 제어부(214)는 인식된 제2 사용자 음성 신호에 기초하여 수화자 로봇(110B)의 동작을 제어할 수 있다.

한편, 상기에서 언급한 바와 유사하게, 수화자 로봇(110B)은 상기 인식된 제2 사용자 음성 신호와 관련된 제3 추가 데이터 신호를 외부 서버에 요청하고, 이에 기초하여 동작이 제어될 수 있다.

한편, 상기에서 언급한 바와 유사하게, 발화자 로봇(110A)와 수화자 로봇(110B) 간의 거리가 먼 경우 제1 로봇 음성 신호가 전달되지 않을 수 있으며, 제1 로봇 음성 신호는, 발화자 로봇(110A)과 인접하게 위치하고 이동이 가능한 제3 로봇(일례로, 청소 로봇)을 이용하여 전달될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라서, 홈 로봇과 요리 요봇이 대화를 수행하는 경우의 대화 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.

먼저, 홈 로봇은 사용자의 음성 신호 A을 수신한다(S602). 일례로, 사용자가 "음식을 부탁해"라는 사용자 음성 신호를 출력하는 경우, 홈 로봇은 이를 수신한다.

그 후, 홈 로봇은 저장부(214)에 저장된 정보를 파싱하여 상기 공간과 관련된 정보인 '주방에 존재하는 요리 재료의 정보" 및 일주일(즉, 기 설정된 시간 구간) 동안 사용자가 먹었던 과거 음식 목록의 정보를 추출한다(S604).

다음으로, 홈 로봇은 요리 재료의 정보 및 과거 음식 목록의 정보를 이용하여 로봇 음성 신호 A를 생성하고 이를 사용자가 위치한 방향으로 출력한다(S606). 로봇 음성 신호 A에 포함된 정보는 요리가 가능한 음식 정보 및 과거 음식 목록을 포함한다. 일례로서, 로봇 음성 신호 A는 "현재 요리가 가능한 음식은 스파게티 입니다. 그런데 2일 전에 주인님은 스파게티를 먹었습니다. 스파게티를 드시겠습니까?"라는 내용을 포함한다.

계속하여, 홈 로봇은 로봇 음성 신호 A를 청취한 사용자의 동작을 인식하거나 사용자로부터 출력된 사용자 음성 신호 B를 인식한다(S608). 이 때, 사용자의 반응은 긍정의 동작(일례로, 고개를 끄덕이거나 만족스러운 얼굴 표정을 짓는 경우) 또는 긍정의 사용자 음성 신호(일례로, "응", "좋아"의 사용자 음성 신호)인 것으로 가정한다.

그 후, 홈 로봇은 음식 준비 요청 명령, 요리가 가능한 음식 정보 및 요리 재료의 정보를 포함하는 대화 데이터 신호 A 및 이와 관련된 로봇 음성 신호 B를 생성한다(S610). 그리고, 홈 로봇은 대화 데이터 신호 A를 외부 서버(120)로 전송하고(S612), 대화 데이터 신호 A와 로봇 음성 신호 B를 출력한다(S614). 이에 관련된 동작은 상기에서 설명한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

대화 데이터 신호 A를 수신한 외부 서버(120)는 대화 데이터 신호 A와 관련된 추가 대화 데이터 신호 A를 생성하고(S616), 대화 데이터 신호 A와 추가 대화 데이터 신호 A를 요리 로봇으로 전송한다(S618). 여기서, 추가 대화 데이터 신호 A는 요리가 가능한 음식 정보의 레시피 정보를 포함한다.

대화 데이터 신호 A, 추가 대화 데이터 신호 A 및 로봇 음성 신호 B를 수신한 요리 로봇은 대화 데이터 신호 B 및 로봇 음성 신호 C를 생성하고(S620), 대화 데이터 신호 B를 외부 서버(120)로 전송하고(S622), 로봇 음성 신호 C를 출력한다(S624). 이에 관련된 동작은 상기에서 설명한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

그리고, 요리 로봇은 대화 데이터 신호 A 및 추가 대화 데이터 신호 A에 기초하여 동작을 수행한다(S624).

한편, 단계(S610)에서 사용자가 부정의 동작(일례로, 고개를 좌우로 흔들거나 화난 얼굴 표정)을 수행하거나 또는 부정의 사용자 음성 신호(일례로, "아니"의 사용자 음성 신호)를 출력하는 경우, 홈 로봇은 요리 재료의 목록 정보를 포함하는 로봇 음성 신호 D를 생성하고, 이를 사용자가 위치한 방향으로 출력한다.

이 때, 사용자를 로봇 음성 신호 D를 청취하며, 요리 재료의 추가 구입 정보를 포함하는 사용자 음성 신호 C를 출력하며, 홈 로봇은 사용자 음성 신호 C를 수신한다. 그 후, 홈 로봇은 요리 재료의 추가 구입 정보를 포함하는 대화 데이터 신호 C를 생성하고, 이를 외부 서버(120)로 전송한다.

외부 서버(120)는 대화 데이터 신호 C를 배송 로봇으로 전송하며, 배송 로봇은 대화 데이터 신호 C에 기초하여 추가 요리 재료를 배송한다.

또한, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적 범위 내에서 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 반도체 기록소자를 포함하는 저장매체를 포함한다. 또한 본 발명의 실시예를 구현하는 컴퓨터 프로그램은 외부의 장치를 통하여 실시간으로 전송되는 프로그램 모듈을 포함한다.

이상에서는 본 발명의 실시예를 중심으로 설명하였지만, 통상의 기술자의 수준에서 다양한 변경이나 변형을 가할 수 있다. 따라서, 이러한 변경과 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한 본 발명의 범주 내에 포함되는 것으로 이해할 수 있을 것이다.

100: 로봇 대화 시스템 110: 로봇
120: 외부 서버 202: 본체부
204: 구동부 206: 통신부
208: 카메라 210: 스피커
212: 마이크 214: 저장부
216: 영상 인식부 218: 음성 인식부
220: 신호 변환부 222: 신호 생성부
224: 제어부 310: 홈 로봇
320: 요리 로붓 330: 청소 로봇

Claims

로봇에 있어서,
사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성되고, 좌우 방향으로 회전 가능한 본체부;
수화자 로봇으로 전송될 제1 데이터 신호 및 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 생성하는 신호 생성부;
상기 제1 데이터 신호를 외부 서버로 전송하는 통신부;
상기 제1 로봇 음성 신호를 출력하는 스피커; 및
상기 제1 데이터 신호의 전송 시점과 인접한 시점에서, 상기 제1 영역이 상기 수화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 상기 본체부의 회전 방향을 제어하고, 상기 회전 방향이 제어된 후에 상기 제1 로봇 음성 신호가 출력되도록 상기 스피커를 제어하는 제어부;를 포함하되,
상기 수화자 로봇은, 상기 외부 서버에서 전송된 상기 제1 데이터 신호를 수신하고, 상기 제1 데이터 신호에 기초하여 동작이 제어되는, 대화가 가능한 로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇과 상기 외부 서버와의 통신 연결이 중단되어 상기 제1 데이터 신호가 상기 수화자 로봇으로 전송되지 못한 경우,
상기 제어부는 상기 로봇과 상기 수화자 로봇 간의 거리에 기초하여 상기 제1 로봇 음성 신호의 출력 세기를 증가시키도록 상기 스피커를 제어하는, 대화가 가능한 로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇과 기 외부 서버와의 통신 연결이 중단되어 상기 제1 데이터 신호가 상기 수화자 로봇으로 전송되지 못하고, 이동 가능한 다른 로봇이 상기 로봇과 인접하게 위치하는 경우,
상기 제어부는 상기 제1 영역이 상기 다른 로봇이 위치하는 방향을 보도록 상기 본체부의 회전 방향을 제어하고, 상기 회전 방향이 제어된 후에 상기 제1 로봇 음성 신호가 출력되도록 상기 스피커를 제어하며
상기 제1 로봇 음성 신호는 상기 다른 로봇을 통해 상기 수화자 로봇으로 전달되는, 대화가 가능한 로봇.
제1항에 있어서,
영상을 촬영하는 카메라;
상기 영상 내의 사용자의 동작을 인식하는 영상 인식부;
상기 사용자가 출력한 사용자 음성 신호를 수신하는 마이크; 및
상기 사용자 음성 신호를 인식하는 음성 인식부;를 더 포함하되,
상기 사용자가 상기 로봇을 바라보는 것으로 인식된 경우, 상기 음성 인식부의 음성 인식 동작이 수행되는, 대화가 가능한 로봇.
제4항에 있어서,
상기 로봇이 위치하는 공간과 관련된 정보, 상기 사용자의 일정 정보 및 상기 사용자의 동작 히스토리 정보 중 적어도 하나를 저장하는 저장부;를 더 포함하되,
상기 신호 생성부는 상기 인식된 사용자의 동작, 상기 인식된 사용자 음성 신호 및 상기 저장부에 저장된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 데이터 신호를 생성하는, 대화가 가능한 로봇.
제5항에 있어서
상기 로봇은 홈 로봇과 대응되고, 상기 수화자 로봇은 요리 로봇과 대응되며,
상기 로봇이 위치하는 공간과 관련된 정보는 상기 공간에 존재하는 요리 재료의 정보이고, 상기 사용자의 동작 히스토리 정보는 기 설정된 시간 구간 동안 상기 사용자가 먹었던 과거 음식 목록의 정보인, 대화가 가능한 로봇.
제6항에 있어서
상기 신호 생성부는, 상기 요리 재료의 정보 및 상기 과거 음식 목록의 정보를 이용하여 제3 로봇 음성 신호를 생성하고, 상기 스피커는 상기 제3 로봇 음성 신호를 상기 사용자가 위치한 방향으로 출력하되,
상기 제3 로봇 음성 신호는, 요리가 가능한 음식 정보 및 상기 과거 음식 목록의 정보를 포함하는, 대화가 가능한 로봇.
제7항에 있어서
상기 제3 로봇 음성 신호를 수신한 상기 사용자가 긍정의 동작을 수행하거나 또는 긍정의 사용자 음성 신호를 출력하는 경우, 상기 신호 생성부는 상기 음식 준비 요청 명령, 상기 요리가 가능한 음식 정보 및 상기 요리 재료의 정보를 포함하는 상기 제1 데이터 신호를 생성하는, 대화가 가능한 로봇.
제7항에 있어서
상기 제2 로봇 음성 신호를 수신한 상기 사용자가 부정의 동작을 수행하거나 또는 부정의 사용자 음성 신호를 출력하는 경우, 상기 신호 생성부는 상기 요리 재료의 목록 정보를 포함하는 제4 로봇 음성 신호를 생성하고, 상기 스피커는 상기 제4 로봇 음성 신호를 상기 사용자가 위치한 방향으로 출력하며,
상기 사용자가 요리 재료의 추가 구입 정보를 포함하는 제2 사용자 음성 신호를 출력하는 경우 상기 신호 생성부는 상기 요리 재료의 추가 구입 정보를 포함하는 제3 데이터 신호를 생성하고, 상기 통신부는 상기 제3 데이터 신호를 상기 외부 서버로 전송하며, 상기 제3 데이터 신호는 배송 로봇으로 전송되는, 대화가 가능한 로봇.
로봇에 있어서,
사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성되고, 좌우 방향으로 회전 가능한 본체부;
되며 상기 로봇의 동작을 제어하는 제1 데이터 신호를 외부 서버를 통해 수신하는 통신부;
상기 발화자 로봇에서 출력되며, 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 수신하는 마이크;
상기 제1 데이터 신호에 기초하여 상기 제1 데이터 신호의 응답인 제2 데이터 신호 및 상기 제2 데이터 신호와 대응되는 제2 로봇 음성 신호를 생성하는 신호 생성부;
상기 제2 로봇 음성 신호를 출력하는 스피커; 및
상기 본체부, 상기 통신부 및 상기 스피커를 제어하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는, 상기 제1 데이터 신호 및 상기 제1 로봇 음성 신호가 모두 수신되는 경우, 상기 제1 영역이 상기 발화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 상기 본체부의 회전 방향을 제어하고, 상기 제2 데이터 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 제2 로봇 음성 신호가 출력되도록 상기 스피커를 제어하는, 대화가 가능한 로봇.
제10항에 있어서,
상기 통신부는, 상기 제1 데이터 신호와 관련된 제1 추가 데이터 신호를 상기 외부 서버로부터 더 수신하며,
상기 제어부는 상기 제1 추가 데이터 신호에 더 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는, 대화가 가능한 로봇.
제11항에 있어서,
상기 로봇은 요리 로봇과 대응되고, 상기 발화자 로봇은 홈 로봇과 대응되며,
상기 제1 데이터는 상기 요리가 가능한 음식 정보 및 상기 요리 재료의 정보를 포함하고,
상기 제1 추가 데이터는 상기 요리가 가능한 음식 정보의 레시피 정보를 포함하는, 대화가 가능한 로봇.
제11항에 있어서,
사용자 음성 신호를 인식하는 음성 인식부;를 더 포함하되,
상기 제1 데이터 신호 및 상기 제1 추가 데이터 신호가 수신된 이후 사용자가 출력한 제1 사용자 음성 신호가 상기 마이크로 수신되는 경우, 상기 음성 인식부는 상기 제1 사용자 음성 신호를 인식하고,
상기 제어부는, 상기 제1 데이터 신호의 내용과 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호의 내용이 상이한 경우, 상기 제1 데이터 신호 및 상기 제1 추가 데이터 신호에 기초한 상기 로봇의 동작 제어를 중단하고, 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호에 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는, 대화가 가능한 로봇.
제13항에 있어서,
상기 신호 생성부는 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호와 관련된 제2 추가 데이터 신호 요청 데이터 신호를 생성하고,
상기 통신부는 상기 제2 추가 데이터 신호 요청 데이터 신호를 상기 외부 서버로 전송하고, 상기 외부 서버로부터 상기 제2 추가 데이터 신호를 수신하며,
상기 제어부는 상기 인식된 제1 사용자 음성 신호 및 상기 제2 추가 데이터 신호를 이용하여 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는, 대화가 가능한 로봇.
제10항에 있어서,
로봇 음성 신호를 사용자 음성 신호로 변환하는 신호 변환부; 및
상기 사용자 음성 신호를 인식하는 음성 인식부;를 더 포함하되,
상기 외부 서버와의 통신 연결이 중단되어 상기 제1 데이터 신호가 수신되지 못한 경우,
상기 신호 변환부는 상기 제1 로봇 음성 신호를 제2 사용자 음성 신호로 변환하고, 상기 음성 인식부는 상기 제2 사용자 음성 신호를 인식하며, 상기 신호 생성부는 상기 인식된 제2 사용자 음성 신호를 이용하여 상기 제2 로봇 음성 신호를 생성하는, 대화가 가능한 로봇.
제15항에 있어서,
상기 제1 로봇 음성 신호는, 상기 발화자 로봇과 인접하게 위치하고 이동이 가능한 다른 로봇에 의해 전달되는, 대화가 가능한 로봇.
데이터 신호 생성부신호 생성부가 수화자 로봇으로 전송할 제1 데이터 신호 및 상기 제1 데이터 신호와 대응되는 제1 로봇 음성 신호를 생성하는 단계;
통신부가 제1 데이터 신호를 외부 서버로 전송하는 단계;
제어부가 상기 제1 데이터 신호의 전송 시점과 인접한 시점에서, 사람의 얼굴과 대응되는 제1 영역이 형성된 본체부를 상기 수화자 로봇이 위치하는 방향을 보도록 회전 방향을 제어하는 단계; 및
스피커가 상기 회전 방향이 제어된 후에 상기 제1 로봇 음성 신호를 출력하는 단계;를 포함하되,
상기 수화자 로봇은, 상기 외부 서버에서 전송된 상기 제1 데이터 신호를 수신하고, 상기 제1 데이터 신호에 기초하여 동작이 제어되는, 대화가 가능한 로봇의 제어 방법.