KR20210008903A - Artificial intelligence lawn mower robot and controlling method for the same - Google Patents

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KR20210008903A
KR20210008903A KR1020210006278A KR20210006278A KR20210008903A KR 20210008903 A KR20210008903 A KR 20210008903A KR 1020210006278 A KR1020210006278 A KR 1020210006278A KR 20210006278 A KR20210006278 A KR 20210006278A KR 20210008903 A KR20210008903 A KR 20210008903A
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controlling
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주형국
송현섭
유경만
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엘지전자 주식회사
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Abstract

The present specification relates to an artificial intelligence moving robot, and a method for controlling the same. The artificial intelligence moving robot controls driving thereof by corresponding to a sensed object when sensing the object of which a position is changed in a driving area as a result of determining a state of the driving area based on a capturing result of a capturing unit while driving in the driving area.

Description

인공지능 이동 로봇 및 이의 제어 방법{ARTIFICIAL INTELLIGENCE LAWN MOWER ROBOT AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}Artificial intelligence mobile robot and its control method {ARTIFICIAL INTELLIGENCE LAWN MOWER ROBOT AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 주행 영역을 자율주행하는 이동 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot for autonomous driving in a travel area and a control method thereof.

일반적으로 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 소정 구역을 스스로 주행하면서 자동으로 소정의 동작을 수행하는 기기이다. 이동 로봇은 구역 내에 설치된 장애물을 감지하여 장애물에 접근하거나 회피하여 동작을 수행한다.In general, a mobile robot is a device that automatically performs a predetermined operation while traveling in a predetermined area without user's manipulation. The mobile robot detects an obstacle installed in the area and approaches or avoids the obstacle and performs an action.

이러한 이동 로봇은 영역을 주행하면서 청소를 수행하는 청소로봇은 물론 영역의 바닥면의 잔디를 깎는 이동 로봇이 포함될 수 있다. 일반적으로 잔디 깎기 장치는 사용자가 탑승하여 사용자의 운전에 따라 이동하면서 바닥의 잔디를 깎거나 풀을 제초하는 승용형 장치와, 사용자가 수동으로 끌거나 밀어서 이동하면서 잔디를 깎는 워크비하인드타입 또는 핸드타입의 장치가 있다. 이러한 잔디 깎기 장치는 사용자의 직접적인 조작에 의해 이동하며 잔디를 깎는 것으로 사용자의 직접 장치를 작동해야하는 번거로움이 있다. 그에 따라 이동 로봇에 잔디를 깎을 수 있는 수단을 구비한 이동 로봇형의 잔디 깎기 장치가 연구되고 있다. Such a mobile robot may include a cleaning robot that performs cleaning while driving the area, as well as a mobile robot that mows the grass on the floor of the area. In general, a lawn mower is a riding-type device that mows the grass on the floor while moving according to the user's driving, and a walk-behind-type or hand-type that mows the lawn by manually dragging or pushing the user. There is a device of. Such a lawn mower is moved by a user's direct manipulation, and it mows the lawn, which is inconvenient to operate the user's own device. Accordingly, a mobile robot-type lawn mower having a means for mowing the lawn in a mobile robot is being studied.

이러한 잔디 깎기용 이동 로봇(잔디 깎기)의 경우 실내가 아닌 실외에서 동작하므로, 주행에 많은 제약이 따르게 된다. 이를테면, 야외에는 애완 동물, 타 이동 로봇 등 동적 장애물이 존재할 수 있는데, 이러한 동적 장애물은 유동으로 인해 이동 로봇의 주행 또는 제초 동작을 방해하게 될 수 있다. 또는, 상기 이동 로봇은 잔디를 절삭하는 날카로운 블레이드가 회전하며 주행 영역의 잔디를 제초하게 되는데, 사물의 인식 능력이 이동 로봇의 사용자에 비해 발달되지 않은 애완 동물이나 아기가 상기 주행 영역 상에 존재하는 경우, 상기 이동 로봇을 피하지 못하게 되어 상기 이동 로봇의 제초 수단에 의한 사고가 발생할 우려가 있다. 즉, 상기 이동 로봇은 상기 주행 영역 상의 동적 장애물에 의한 주행 제한 및 안전 확보의 제약이 따르게 된다.In the case of such a lawn mowing mobile robot (grass mowing), since it operates outdoors rather than indoors, there are many restrictions on driving. For example, dynamic obstacles such as pets and other mobile robots may exist outdoors, and such dynamic obstacles may interfere with the traveling or weeding motion of the mobile robot due to the flow. Alternatively, in the mobile robot, a sharp blade that cuts the grass rotates and weeds the grass in the driving area, and a pet or baby whose recognition ability of an object is not developed compared to the user of the mobile robot exists on the driving area. In this case, there is a fear that an accident may occur due to the weeding means of the mobile robot because the mobile robot cannot be avoided. That is, the mobile robot is subject to restrictions on driving and securing safety due to dynamic obstacles on the driving area.

한편, 한국 공개특허 10-2018-0023303(공개일: 2018년03월07일)(이하, 선행문헌이라 칭한다)에는 선풍기, 또는 사람의 발을 감지하여 회피하도록 주행하는 이동 로봇이 개시되어있는데, 이러한 선행문헌에 개시된 이동 로봇은 실내 환경을 주행하는 이동 로봇에 제한되어, 야외 환경을 주행하는 잔디 깎기용 이동 로봇에 적용되기에는 무리가 있었다. 즉, 선행문헌은 야외 환경에 따른 요인 및 제약이 고려되지 않아, 야외 환경 상의 동적 장애물을 고려한 주행 제어는 제시하지 못하였다.On the other hand, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2018-0023303 (published date: March 7, 2018) (hereinafter referred to as prior literature) discloses an electric fan or a mobile robot that detects and avoids a person's foot. The mobile robot disclosed in such prior literature is limited to a mobile robot running in an indoor environment, and it is difficult to apply to a mobile robot for lawn mowing that runs in an outdoor environment. That is, the prior literature does not take into account factors and constraints according to the outdoor environment, and thus cannot propose driving control in consideration of dynamic obstacles in the outdoor environment.

결과적으로, 종래의 잔디 깎기용 이동 로봇 기술에서는 야외 환경 상의 동적 장애물에 의한 주행 제약 및 안전의 문제가 따르게 되었으며, 이로 인해 이동 로봇의 주행 및 동작의 정확성, 안정성, 신뢰성, 효용성 및 활용성이 보장되지 못하는 한계가 있었다. 또한, 이동 로봇 기술 전반에서도 이러한 한계를 개선할 수 있는 기술 또한 제안되지 못하여, 동적 장애물에 의한 제약을 해결하지 못하였다.As a result, in the conventional mobile robot technology for lawn mowing, driving constraints and safety problems caused by dynamic obstacles in the outdoor environment have been followed, and thus the accuracy, stability, reliability, utility and utility of the mobile robot's driving and operation are guaranteed. There was a limit that could not be done. In addition, even in the overall mobile robot technology, a technology capable of improving this limitation has not been proposed, and thus the limitation due to dynamic obstacles has not been solved.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.The problem to be solved by the present invention is to improve the limitations of the prior art as described above.

구체적으로는, 주행 영역상에 존재하는 동적 장애물을 감지하여, 감지 결과에 따라 주행을 제어할 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하고자 한다.Specifically, it is intended to provide a mobile robot capable of detecting a dynamic obstacle existing in a driving area and controlling driving according to the detection result, and a control method thereof.

또한, 주행 영역상에 존재하는 동적 장애물을 정확하게 감지할 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하고자 한다.In addition, it is intended to provide a mobile robot capable of accurately detecting a dynamic obstacle existing in a driving area and a control method thereof.

아울러, 감지한 동적 장애물에 따라 적절한 대응 주행이 이루어질 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하고자 한다.In addition, it is intended to provide a mobile robot and a control method thereof capable of performing appropriate response driving according to a detected dynamic obstacle.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역을 촬영하는 촬영 수단을 통해 동적 장애물을 감지하여, 이에 따라 주행을 제어하는 것을 해결 수단으로 한다.In the mobile robot and its control method according to the present invention for solving the above-described problems, a dynamic obstacle is sensed through a photographing means for photographing a traveling area, and the driving is controlled accordingly.

구체적으로는, 인공지능 기술을 활용/적용하여 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 주행 영역 상의 대상물 중에 위치 변화가 감지되는 대상물을 동적 장애물로 감지하여, 감지 결과에 따라 본체의 주행을 제어하게 된다.Specifically, by utilizing/applying artificial intelligence technology, an object whose position change is detected among objects on the driving area photographed by the photographing unit is detected as a dynamic obstacle, and the driving of the main body is controlled according to the detection result.

즉, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역을 주행하는 중 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 주행을 제어하는 것을 해결 수단으로 한다.That is, the mobile robot and its control method according to the present invention, when the state of the driving area is determined based on the photographing result of the photographing unit while driving the driving area, and detects a sensing object whose position is changed on the driving area. , As a solution means to control the driving in response to the sensing object.

이와 같은 해결 수단을 통해 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역 내에 존재하는 동적 장애물을 감지하여, 감지 결과에 따른 대응 주행이 이루어지게 됨으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.Through such a solution means, the mobile robot and its control method according to the present invention detects a dynamic obstacle existing in a driving area, and a corresponding driving is performed according to the detection result, thereby solving the above-described problem.

상기와 같은 기술적 특징은, 이동 로봇을 제어하는 제어 수단, 이동 로봇 및 이동 로봇을 제어하는 방법 및 이동 로봇의 동적 장애물 감지 방법/동적 장애물 감지에 따른 제어 방법, 또는 인공지능을 적용한 이동 로봇, 인공지능을 활용하여 동적 장애물을 감지하는 방법 등으로 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 이동 로봇 및 이의 제어 방법의 실시 예를 제공한다.The above technical features include a control means for controlling a mobile robot, a method for controlling a mobile robot and a mobile robot, and a dynamic obstacle detection method/control method according to dynamic obstacle detection, or a mobile robot to which artificial intelligence is applied. It may be implemented by a method of detecting a dynamic obstacle using intelligence, and the present specification provides an embodiment of a mobile robot and a control method thereof using the above technical characteristics as a task solution.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 본체의 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 촬영부 및 상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 본체가 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체의 주행을 제어한다.The mobile robot according to the present invention having the above technical characteristics as a problem solving means includes a main body, a driving unit for moving the main body, a photographing unit for generating image information on a traveling area of the main body by photographing the surroundings of the main body, and And a control unit configured to control the driving of the main body by controlling the driving unit, and to determine a state of the driving area based on the image information, wherein the control unit includes a driving area of the driving area while the main body is driving the driving area. As a result of determining the state, when a sensing object whose position is changed on the driving area is detected, the traveling of the main body is controlled in response to the sensing object.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어 방법은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 주변을 촬영하는 촬영부 및 상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 본체의 주행 영역의 상태를 판단하는 제어부를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법으로, 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 단계, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지하는 단계 및 감지 결과에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 단계를 포함한다.In addition, the control method of a mobile robot according to the present invention having the above technical characteristics as a problem solving means includes a main body, a driving unit for moving the main body, a photographing unit for photographing the surroundings of the main body, and the driving unit to control A control method of a mobile robot comprising a control unit for controlling the driving of the vehicle and determining a state of the driving area of the main body based on a photographing result of the photographing unit, wherein the surrounding of the main body is photographed while driving the driving area. And generating image information on a driving area, detecting a sensing object whose position is changed on the driving area based on the image information, and controlling the driving of the main body according to a detection result.

본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역을 촬영하는 촬영 수단을 통해 동적 장애물을 감지하여, 이에 따라 주행을 제어함으로써, 주행 영역상에 존재하는 동적 장애물을 감지하여, 감지 결과에 따라 주행을 제어할 수 있는 효과가 있다.The mobile robot and its control method according to the present invention detect a dynamic obstacle through a photographing means for photographing a driving area, and control the driving accordingly, to detect a dynamic obstacle existing in the driving area, and according to the detection result. There is an effect that can control the driving.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역 상에 존재하는 동적 장애물을 정확하게 감지할 수 있으며, 감지한 동적 장애물에 따라 적절한 대응 주행이 이루어질 수 있는 효과가 있다.In addition, the mobile robot and its control method according to the present invention can accurately detect a dynamic obstacle existing on a driving area, and have an effect of performing appropriate corresponding driving according to the detected dynamic obstacle.

아울러, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 동적 장애물에 의한 이동 로봇의 주행 제약 및 이동 로봇의 주행 및 제초 동작으로 인한 사용자의 안전 위험 문제를 개선할 수 있는 효과가 있다.In addition, the mobile robot and the control method thereof according to the present invention have an effect of improving the safety risk of the user due to the driving restriction of the mobile robot due to dynamic obstacles and the driving and weeding operations of the mobile robot.

결과적으로, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 종래기술의 한계를 개선함은 물론, 인공지능을 활용/적용한 잔디 깎기용 이동 로봇 기술 분야의 정확성, 신뢰성, 안정성, 효용성 및 활용성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.As a result, the mobile robot and its control method according to the present invention not only improves the limitations of the prior art, but also improves accuracy, reliability, stability, utility, and utility in the field of mobile robot technology for lawn mowing that utilizes/applies artificial intelligence. There is an effect that can be increased.

도 1a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 a.
도 1b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 b.
도 1c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 c.
도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역의 일 실시 예를 나타낸 개념도.
도 3a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 원리를 나타낸 개념도.
도 3b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름을 나타낸 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 이동 로봇의 구체적인 구성을 나타낸 구성도.
도 5a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역 상의 감지 대상물의 예시를 나타낸 예시도 a.
도 5b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역 상의 감지 대상물의 예시를 나타낸 예시도 b.
도 6은 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 동작 과정을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 예시를 나타낸 예시도.
도 8a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 구체적인 예시를 나타낸 예시도 a.
도 8b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 구체적인 예시를 나타낸 예시도 b.
도 8c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 구체적인 예시를 나타낸 예시도 c.
도 9는 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.
1A is a block diagram showing an embodiment of a mobile robot according to the present invention a.
Figure 1b is a block diagram showing an embodiment of a mobile robot according to the present invention b.
Figure 1c is a block diagram showing an embodiment of a mobile robot according to the present invention c.
2 is a conceptual diagram showing an embodiment of a travel area of a mobile robot according to the present invention.
3A is a conceptual diagram showing a driving principle of a mobile robot according to the present invention.
3B is a conceptual diagram showing a signal flow between devices for determining the position of a mobile robot according to the present invention.
4 is a block diagram showing a specific configuration of a mobile robot according to the present invention.
5A is an exemplary view showing an example of a sensing object on a traveling area of a mobile robot according to the present invention a.
5B is an exemplary view showing an example of a sensing object on a traveling area of a mobile robot according to the present invention b.
6 is a flowchart showing an operation process according to an embodiment of the mobile robot according to the present invention.
7 is an exemplary view showing an example of corresponding driving to a sensing object according to an embodiment of the mobile robot according to the present invention.
8A is an exemplary view showing a specific example of a corresponding driving to a sensing object according to an embodiment of the mobile robot according to the present invention a.
8B is an exemplary view showing a specific example of a corresponding driving to a sensing object according to an embodiment of the mobile robot according to the present invention b.
8C is an exemplary view showing a specific example of a corresponding driving to a sensing object according to an embodiment of the mobile robot according to the present invention c.
9 is a flow chart showing the sequence of a method for controlling a mobile robot according to the present invention.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법의 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments of a mobile robot and a control method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant descriptions thereof are I will omit it.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in describing the technology disclosed in the present specification, when it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the technology disclosed in the present specification, a detailed description thereof will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are for easy understanding of the spirit of the technology disclosed in the present specification, and should not be construed as limiting the spirit of the technology by the accompanying drawings.

이하, 본 발명에 따른 이동 로봇(이하, 로봇이라 칭한다)의 실시 형태를 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a mobile robot (hereinafter referred to as a robot) according to the present invention will be described.

상기 로봇은, 자율주행이 가능한 로봇, 잔디 깎기 이동 로봇, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깎기 장치, 또는 잔디 깎기용 이동 로봇을 의미할 수 있다.The robot may refer to a robot capable of autonomous driving, a lawnmower mobile robot, a lawnmower robot, a lawnmower, or a lawnmower mobile robot.

상기 로봇(100)은, 도 1a에 도시된 바와 같이, 본체(10), 상기 본체(10)를 이동시키는 구동부(11), 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 본체(10)의 주행 영역(1000)에 대한 영상 정보를 생성하는 촬영부(12) 및 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하는 제어부(20)를 포함한다.The robot 100, as shown in Fig. 1A, the main body 10, the driving unit 11 for moving the main body 10, the movement of the main body 10 by photographing the periphery of the main body 10 The driving of the main body 10 is controlled by controlling the photographing unit 12 and the driving unit 11 that generate image information for the area 1000, and the state of the driving area 1000 based on the image information It includes a control unit 20 to determine.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 현재 위치를 판단하여, 상기 주행 영역(1000) 내를 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 촬영하도록 제어하여, 상기 촬영부(12)에서 생성된 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단할 수 있다.The control unit 20 controls the driving of the main body 10 by determining the current position of the main body 10 and controlling the driving unit 11 to travel in the driving area 1000, and While (10) is driving the driving area 1000, the photographing unit 12 is controlled to photograph the periphery of the main body 10, and based on the image information generated by the photographing unit 12, the The state of the driving area 1000 may be determined.

이와 같이 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 촬영부(12) 및 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 로봇(100)에서 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어한다.In this way, in the robot 100 including the main body 10, the driving unit 11, the photographing unit 12 and the control unit 20, the control unit 20, the main body 10 As a result of determining the state of the driving area 1000 while driving the area, when detecting an object to be detected whose position is changed on the driving area 1000, the driving of the main body 10 is controlled in response to the detection object do.

즉, 상기 로봇(100)은, 상기 제어부(20)가 주행 중 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 상기 감지 대상물을 감지하여, 감지 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.That is, the robot 100 is characterized in that the control unit 20 detects the sensing object present on the travel area 1000 while driving, and controls the movement of the main body 10 according to the detection result. To do.

상기 로봇(100)은, 도 1b 및 1c에 도시된 바와 같이 이동이 가능하도록 마련되어서, 잔디를 절삭할 수 있는 상기 본체(10)를 포함하는 자율주행 로봇일 수 있다. 상기 본체(10)는 상기 로봇(100)의 외관을 형성하고, 상기 로봇(100)의 주행 및 잔디 절삭 등의 동작이 수행되는 하나 이상의 수단이 구비된다. 상기 본체(10)에는 상기 본체(10)를 원하는 방향으로 이동시키고, 회전시킬 수 있는 상기 구동부(11)가 마련된다. 상기 구동부(11)는 복수 개의 회전 가능한 구동 바퀴를 포함할 수 있고, 각각의 바퀴는 개별적으로 회전될 수 있어서, 상기 본체(10)가 원하는 방향으로 회전될 수 있다. 보다 구체적으로 상기 구동부(11)는 적어도 하나의 주 구동 바퀴(11a)와, 보조 바퀴(11b)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 본체(10)는 두개의 주 구동 바퀴(11a)를 포함할 수 있으며, 상기 주 구동 바퀴는 상기 본체(10)의 후방 저면에 설치될 수 있다.The robot 100 may be an autonomous driving robot including the main body 10 that is provided to be movable as shown in FIGS. 1B and 1C and that can cut grass. The main body 10 forms the exterior of the robot 100, and is provided with one or more means for performing operations such as running of the robot 100 and cutting grass. The main body 10 is provided with the driving unit 11 capable of moving and rotating the main body 10 in a desired direction. The driving unit 11 may include a plurality of rotatable driving wheels, and each wheel may be rotated individually, so that the main body 10 may be rotated in a desired direction. More specifically, the driving unit 11 may include at least one main driving wheel 11a and an auxiliary wheel 11b. For example, the main body 10 may include two main driving wheels 11a, and the main driving wheels may be installed on the rear bottom surface of the main body 10.

상기 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같은 주행 영역(1000) 내에서 스스로 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은 주행 중에 특정 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 특정 동작은, 상기 주행 영역(1000) 내의 잔디를 절삭하는 동작일 수 있다. 상기 주행 영역(1000)은 상기 로봇(100)의 주행 및 동작 대상에 해당하는 영역으로, 소정의 실외/야외 영역이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 이를테면, 상기 로봇(100)이 잔디를 절삭하기 위한 정원, 마당 등이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 상기 주행 영역(1000)에는 상기 로봇(100)의 구동 전원이 충전되는 충전 장치(500)가 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내에 설치된 상기 충전 장치(500)에 도킹하여 구동 전원을 충전하게 될 수 있다.The robot 100 may travel by itself within the travel area 1000 as shown in FIG. 2. The robot 100 may perform a specific operation while driving. Here, the specific operation may be an operation of cutting grass in the driving area 1000. The driving area 1000 is an area corresponding to a driving and operating target of the robot 100, and a predetermined outdoor/outdoor area may be formed as the driving area 1000. For example, a garden or a yard for the robot 100 to cut grass may be formed as the driving area 1000. A charging device 500 for charging driving power of the robot 100 may be installed in the driving area 1000, and the robot 100 may be installed in the charging device 500 installed in the driving area 1000. It can be docked to charge the driving power.

상기 주행 영역(1000)은 도 2에 도시된 바와 같이 일정한 경계 영역(1200)으로 형성될 수 있다. 상기 경계 영역(1200)은, 상기 주행 영역(1000)과 외부 영역(1100)의 경계선에 해당되어, 상기 로봇(100)이 상기 경계 영역(1200) 내에서 상기 외부 영역(1100)을 벗어나지 않도록 주행하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성될 수 있다. 또한, 이 경우에 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성되는 와이어(1200)에 의해 정의될 수 있다. 상기 와이어(1200)는 임의의 영역에 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 설치된 와이어(1200)에 의해 형성되는 폐곡선의 주행 영역(1000) 내에서 주행할 수 있다. As shown in FIG. 2, the driving area 1000 may be formed as a certain boundary area 1200. The boundary area 1200 corresponds to a boundary line between the driving area 1000 and the external area 1100, so that the robot 100 travels within the boundary area 1200 so as not to deviate from the external area 1100. Can be done. In this case, the boundary area 1200 may be formed as a closed curve or a closed loop. Also, in this case, the boundary area 1200 may be defined by a closed curve or a wire 1200 formed of a closed loop. The wire 1200 may be installed in an arbitrary area, and the robot 100 may travel within the driving area 1000 of a closed curve formed by the installed wire 1200.

상기 주행 영역(1000)에는 또한, 도 2에 도시된 바와 같이 하나 이상의 송출기(200)가 배치될 수 있다. 상기 송출기(200)는, 상기 로봇(100)이 위치 정보를 판단하기 위한 신호를 송출하는 신호 발생 수단으로, 상기 주행 영역(1000) 내에 분산 배치되어 설치될 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 송출기(200)에서 송출된 신호를 수신하여, 수신 결과를 근거로 현재 위치를 판단하거나, 상기 주행 영역(1000)에 대한 위치 정보를 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 신호를 수신하는 수신부를 통해 상기 신호를 수신할 수 있다. 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에서 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치된 상기 송출기(200)의 배치 위치를 근거로 상기 경계 영역(1200)을 판단하게 될 수 있다.In addition, one or more transmitters 200 may be disposed in the driving area 1000 as shown in FIG. 2. The transmitter 200 is a signal generating means for transmitting a signal for the robot 100 to determine location information, and may be distributed and installed in the driving area 1000. The robot 100 may receive a signal transmitted from the transmitter 200 and determine a current position based on a reception result, or may determine position information on the driving area 1000. In this case, the robot 100 may receive the signal through a receiving unit that receives the signal. The transmitter 200 may be preferably disposed in the driving area 1000 in the vicinity of the boundary area 1200. In this case, the robot 100 may determine the boundary area 1200 based on an arrangement position of the transmitter 200 disposed in the vicinity of the boundary area 1200.

도 2에 도시된 바와 같은 상기 주행 영역(1000)을 주행하며 잔디를 절삭하는 상기 로봇(100)은, 도 3a에 도시된 바와 같은 주행 원리에 동작할 수 있고, 도 3b에 도시된 바와 같은 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름이 이루어질 수 있다.The robot 100, which cuts grass while traveling in the driving area 1000 as shown in FIG. 2, can operate according to the driving principle as shown in FIG. 3A, and the position as shown in FIG. 3B Signal flow between devices for determination can be made.

상기 로봇(100)은 도 3a에 도시된 바와 같이 소정 영역을 이동하는 단말(300)과 통신하며, 상기 단말(300)로부터 수신한 데이터를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 추종하며 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 단말(300)로부터 수신되거나 또는 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 중에 수집되는 위치 정보를 근거로 소정 영역에 가상의 경계를 설정하고, 경계에 의해 형성되는 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 경계 영역(1200) 및 상기 주행 영역(1000)이 설정되면, 상기 경계 영역(1200)을 벗어나지 않도록 상기 주행 영역(1000) 내를 주행할 수 있다. 경우에 따라 상기 단말(300)은 상기 경계 영역(1200)을 설정하여 상기 로봇(100)에 전송할 수 있다. 상기 단말(300)은 영역을 변경하거나 확장하는 경우, 변경된 정보를 상기 로봇(100)에 전송하여, 상기 로봇(100)이 새로운 영역에서 주행하도록 할 수 있다. 또한, 상기 단말(300)은 상기 로봇(100)으로부터 수신되는 데이터를 화면에 표시하여 상기 로봇(100)의 동작을 모니터링할 수 있다.The robot 100 communicates with the terminal 300 moving a predetermined area, as shown in FIG. 3A, and tracks the location of the terminal 300 based on the data received from the terminal 300. I can. The robot 100 sets a virtual boundary in a predetermined area based on the location information received from the terminal 300 or collected while driving by following the terminal 300, and internally formed by the boundary An area may be set as the driving area 1000. When the boundary area 1200 and the driving area 1000 are set, the robot 100 may travel within the driving area 1000 so as not to deviate from the boundary area 1200. In some cases, the terminal 300 may set the boundary area 1200 and transmit it to the robot 100. When the area is changed or expanded, the terminal 300 may transmit the changed information to the robot 100 to allow the robot 100 to travel in a new area. In addition, the terminal 300 may monitor the operation of the robot 100 by displaying data received from the robot 100 on a screen.

상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은, 위치 정보를 수신하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은 상기 주행 영역(1000)에 배치된 상기 송출기(200)로부터 송신되는 위치 정보, 또는 GPS위성(400)을 이용한 GPS신호를 바탕으로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은, 바람직하게는 3개의 송출기(200)로부터 전송되는 신호를 수신하여 신호를 비교함으로써 현재 위치를 판단할 수 있다. 즉, 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에 3개 이상이 배치될 수 있다. The robot 100 or the terminal 300 may receive location information and determine a current location. The robot 100 and the terminal 300 may determine the current position based on location information transmitted from the transmitter 200 disposed in the driving area 1000 or a GPS signal using a GPS satellite 400. I can. The robot 100 and the terminal 300 may determine the current position by comparing the signals by receiving signals transmitted from the three transmitters 200, preferably. That is, three or more transmitters 200 may be preferably disposed in the driving area 1000.

상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내의 어느 하나의 지점을 기준 위치로 설정한 후, 이동 중 위치를 좌표로 산출한다. 예를 들어 초기 시작 위치, 상기 충전 장치(500)의 위치를 기준 위치로 설정할 수 있고, 또한, 상기 송출기(200) 중 어느 하나의 위치를 기준 위치로 하여 상기 주행 영역(1000)에 대한 좌표를 산출할 수 있다. 또한, 상기 로봇(100)은 매 동작 시, 초기 위치를 기준 위치로 설정한 후, 주행하며 위치를 판단할 수도 있다. 상기 로봇(100)은 기준 위치를 기준으로, 상기 구동 바퀴(11)의 회전수, 회전 속도, 상기 본체(10)의 회전 방향 등을 바탕으로 주행 거리를 연산하고, 이에 따라 상기 주행 영역(1000) 내에서의 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 GPS위성(400)을 이용하여 위치를 판단하는 경우라도, 어느 하나의 지점을 기준 위치로 하여 위치를 판단할 수 있다.The robot 100 sets any one point in the travel area 1000 as a reference position, and then calculates the position during movement as a coordinate. For example, the initial start position and the position of the charging device 500 may be set as a reference position, and the coordinates for the driving area 1000 may be set using any one of the transmitters 200 as a reference position. Can be calculated. In addition, the robot 100 may set an initial position as a reference position during each operation, and then travel to determine the position. Based on a reference position, the robot 100 calculates a travel distance based on the number of rotations, rotation speed, and rotation direction of the main body 10 of the drive wheel 11, and accordingly, the travel area 1000 ) You can determine the current location within. Even in the case of determining a location using the GPS satellite 400, the robot 100 may determine a location using any one point as a reference location.

상기 로봇(100)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 송출기(200) 또는 상기 GPS위성(400)에서 송신되는 위치 정보를 근거로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 위치 정보는, GPS 신호, 초음파 신호, 적외선 신호, 전자기 신호 또는 UWB(Ultra Wide Band) 신호의 형태로 전송될 수 있다. 상기 송출기(200)에서 송신되는 신호는, 바람직하게는 UWB(Ultra Wide Band) 신호일 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 송출기(200)에서 송신된 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 수신하여, 이를 근거로 현재 위치를 판단하게 될 수 있다.As shown in FIG. 3, the robot 100 may determine a current location based on location information transmitted from the transmitter 200 or the GPS satellite 400. The location information may be transmitted in the form of a GPS signal, an ultrasonic signal, an infrared signal, an electromagnetic signal, or a UWB (Ultra Wide Band) signal. The signal transmitted from the transmitter 200 may be preferably an UWB (Ultra Wide Band) signal. Accordingly, the robot 100 may receive a UWB (Ultra Wide Band) signal transmitted from the transmitter 200 and determine a current location based on this.

이와 같이 동작하는 상기 로봇(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 촬영부(12) 및 상기 제어부(20)를 포함하여, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 상기 감지 대상물을 감지하고, 감지 결과에 따라 상기 주행 영역(1000)을 주행하게 될 수 있다. 상기 로봇(100)은 또한, 통신부(13), 출력부(14), 저장부(15), 센싱부(16), 수신부(17), 입력부(18), 장애물 감지부(19) 및 제초부(30) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.The robot 100 operating in this manner includes the main body 10, the driving unit 11, the photographing unit 12, and the control unit 20, as shown in FIG. 4, and the driving area While driving 1000, the detection object existing on the driving area 1000 may be detected, and the driving area 1000 may be driven according to a detection result. The robot 100 may also include a communication unit 13, an output unit 14, a storage unit 15, a sensing unit 16, a receiving unit 17, an input unit 18, an obstacle detecting unit 19, and a weeding unit. It may further include one or more of (30).

상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)의 하부에 구비되는 구동 바퀴로, 회전 구동하여 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하도록 구동하게 될 수 있다. 상기 구동부(11)는, 적어도 하나의 구동모터를 포함하여 상기 로봇(100)이 주행하도록 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 이를테면, 좌륜을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다. The driving part 11 is a driving wheel provided under the main body 10 and may be rotated to move the main body 10. That is, the driving unit 11 may be driven so that the main body 10 travels through the travel area 1000. The driving unit 11 may include at least one driving motor to move the main body 10 so that the robot 100 travels. For example, it may include a left wheel drive motor to rotate the left wheel and a right wheel drive motor to rotate the right wheel.

상기 구동부(11)는, 구동 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 구동부(11)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The driving unit 11 may transmit information on a driving result to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The driving unit 11 may operate according to a control command received from the control unit 20. That is, the driving unit 11 may be controlled by the control unit 20.

상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 전방을 촬영하여 상기 본체(10)의 주변, 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다. 상기 촬영부(12)는 디지털 카메라로, 이미지센서(미도시)와 영상처리부(미도시)를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광학 영상(image)을 전기적 신호로 변환하는 장치로, 다수개의 광 다이오드(photo diode)가 집적된 칩으로 구성되며, 광 다이오드로는 픽셀(pixel)을 예로 들 수 있다. 렌즈를 통과한 광에 의해 칩에 맺힌 영상에 의해 각각의 픽셀들에 전하가 축적되며, 픽셀에 축적된 전하들은 전기적 신호(예를들어, 전압)로 변환된다. 이미지 센서로는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등이 잘 알려져 있다. 또한, 상기 촬영부(12)는 촬영된 결과를 영상 처리하여, 상기 영상 정보를 생성하는 영상처리부(DSP)를 포함할 수 있다.The photographing unit 12 may be a camera that photographs the periphery of the main body 10. The photographing unit 12 may sense an obstacle existing around the main body 10 and on the driving area 1000 by photographing the front side of the main body 10. The photographing unit 12 is a digital camera and may include an image sensor (not shown) and an image processing unit (not shown). The image sensor is a device that converts an optical image into an electrical signal, and is composed of a chip in which a plurality of photo diodes are integrated, and the photodiode may be a pixel. Charges are accumulated in each of the pixels by an image deposited on the chip by light passing through the lens, and charges accumulated in the pixels are converted into electrical signals (eg, voltage). As image sensors, CCD (Charge Coupled Device), CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), etc. are well known. In addition, the photographing unit 12 may include an image processing unit (DSP) for generating the image information by image processing the photographed result.

상기 촬영부(12)는, 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 촬영부(12)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The photographing unit 12 may transmit a photographing result to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The photographing unit 12 may operate according to a control command transmitted from the control unit 20. That is, the photographing unit 12 may be controlled by the control unit 20.

상기 통신부(13)는, 상기 로봇(100)과 통신하는 하나 이상의 통신 대상 수단과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는, 무선 통신 방식으로 상기 송출기(200) 및 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는 또한, 소정의 네트워크에 연결되어 외부의 서버 또는 상기 로봇(100)을 제어하는 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 단말(300)과 통신하는 경우 상기 통신부(13)는, 생성되는 지도를 상기 단말(300)로 전송하고, 상기 단말(300)로부터 명령을 수신하며, 상기 로봇(100)의 동작 상태에 대한 데이터를 상기 단말(300)로 전송할 수 있다. 상기 통신부(13)는 지그비, 블루투스 등의 근거리 무선 통신뿐 아니라, 와이파이, 와이브로 등의 통신모듈을 포함하여 데이터를 송수신할 수 있다.The communication unit 13 may communicate with one or more communication target means for communicating with the robot 100. The communication unit 13 may communicate with the transmitter 200 and the terminal 300 through a wireless communication method. The communication unit 13 may also communicate with an external server or the terminal 300 controlling the robot 100 by being connected to a predetermined network. When communicating with the terminal 300, the communication unit 13 transmits the generated map to the terminal 300, receives a command from the terminal 300, and provides information on the operation state of the robot 100. Data can be transmitted to the terminal 300. The communication unit 13 may transmit and receive data by including a communication module such as Wi-Fi and WiBro, as well as short-range wireless communication such as ZigBee and Bluetooth.

상기 통신부(13)는, 통신 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 통신부(13)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 통신부(13)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The communication unit 13 may transmit information on a communication result to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The communication unit 13 may operate according to a control command received from the control unit 20. That is, the communication unit 13 may be controlled by the control unit 20.

상기 출력부(14)는, 상기 로봇(100)의 상태에 관한 정보를 음성의 형태로 출력하는 출력수단으로, 이를테면 스피커를 포함할 수 있다. 상기 출력부(14)는 상기 로봇(100)의 동작 중 이벤트 발생 시, 상기 이벤트에 관한 알람을 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 로봇(100)의 구동 전원이 소진되거나, 상기 로봇(100)에 충격이 가해지거나, 상기 주행 영역(1000) 상에서 사고가 발생할 시, 사용자에게 이에 대한 정보가 전달되도록 알람 음성을 출력하게 될 수 있다.The output unit 14 is an output means for outputting information on the state of the robot 100 in the form of a voice, and may include, for example, a speaker. When an event occurs during the operation of the robot 100, the output unit 14 may output an alarm related to the event. For example, when the driving power of the robot 100 is exhausted, an impact is applied to the robot 100, or an accident occurs in the driving area 1000, an alarm voice is generated so that information about this is transmitted to the user. Can be printed.

상기 출력부(14)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 출력부(14)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 출력부(14)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The output unit 14 may transmit information on an operation state to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The output unit 14 may operate according to a control command transmitted from the control unit 20. That is, the output unit 14 may be controlled by the control unit 20.

상기 저장부(15)는, 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 저장수단으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 상기 저장부(15)에는, 수신되는 신호가 저장되고, 장애물을 판단하기 위한 기준 데이터가 저장되며, 감지된 장애물에 대한 장애물 정보가 저장될 수 있다. 또한, 상기 저장부(15)에는 상기 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 상기 로봇(100)의 동작 모드에 따른 데이터, 수집되는 위치 정보, 상기 주행 영역(1000) 및 그 경계(1200)에 대한 정보가 저장될 수 있다.The storage unit 15 is a storage means for storing data that can be read by a micro processor, and includes a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, It may include RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device. In the storage unit 15, a received signal may be stored, reference data for determining an obstacle may be stored, and obstacle information regarding the detected obstacle may be stored. In addition, the storage unit 15 includes control data for controlling the operation of the robot 100, data according to the operation mode of the robot 100, location information to be collected, the driving area 1000, and the boundary ( 1200) may be stored.

상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 자세 및 동작에 대한 정보를 센싱하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 움직임을 감지하는 기울기 센서 및 상기 구동부(11)의 구동 속도를 감지하는 속도 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 기울어지는 경우, 기울어진 방향과 각도를 산출하여 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱할 수 있다. 상기 기울기 센서는 틸트 센서, 가속도 센서 등이 사용될 수 있고, 가속도 센서의 경우 자이로식, 관성식, 실리콘 반도체식 중 어느 것이나 적용 가능하다. 또한, 그 외에 상기 본체(10)의 움직임을 감지할 수 있는 다양한 센서 또는 장치가 사용될 수 있을 것이다. 상기 속도 센서는, 상기 구동부(11)에 구비된 구동 바퀴의 구동 속도를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 속도 센서는, 상기 구동 바퀴가 회전하는 경우, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하여 구동 속도를 센싱할 수 있다.The sensing unit 16 may include one or more sensors for sensing information on the posture and motion of the body 10. The sensing unit 16 may include at least one of a tilt sensor for detecting the movement of the main body 10 and a speed sensor for detecting a driving speed of the driving unit 11. The tilt sensor may be a sensor that senses posture information of the body 10. The tilt sensor may sense posture information of the main body 10 by calculating an inclined direction and an angle when the main body 10 is inclined in a front, rear, left, or right direction. The tilt sensor, an acceleration sensor, and the like may be used as the tilt sensor, and any of a gyro type, an inertial type, and a silicon semiconductor type may be applied in the case of the acceleration sensor. In addition, in addition, various sensors or devices capable of detecting the movement of the main body 10 may be used. The speed sensor may be a sensor that senses a driving speed of a driving wheel provided in the driving unit 11. When the driving wheel rotates, the speed sensor may sense the driving speed by sensing the rotation of the driving wheel.

상기 센싱부(16)는, 센싱 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 센싱부(16)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The sensing unit 16 may transmit information on a sensing result to the controller 20 and receive a control command for an operation from the controller 20. The sensing unit 16 may operate according to a control command received from the control unit 20. That is, the sensing unit 16 may be controlled by the control unit 20.

상기 수신부(17)는, 위치 정보를 송수신하기 위한 복수의 센서모듈을 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 송출기(200)로부터 상기 신호를 수신하는 위치 센서 모듈을 포함할 수 있다. 상기 위치 센서 모듈은, 상기 송출기(200)로 신호를 송신할 수도 있다. 상기 송출기(200)가 초음파, UWB(Ultra Wide Band), 적외선 중 어느 하나의 방식으로 신호를 송신하는 경우, 상기 수신부(17)는, 그에 대응하여 초음파, UWB, 적외선신호를 송수신하는 센서모듈이 구비될 수 있다. 상기 수신부(17)는, 바람직하게는 UWB 센서를 포함할 수 있다. 참고로, UWB 무선기술은 무선 반송파(RF carrier)를 사용하지 않고, 기저역(Baseband)에서 수 GHz 이상의 매우 넓은 주파수 역을 사용하는 것을 의미한다. UWB 무선기술은 수 나노 혹은 수 피코 초의 매우 좁은 펄스를 사용한다. 이와 같은 UWB 센서에서 방출되는 펄스는 수 나노 혹은 수 피코이므로, 관통성이 좋고, 그에 따라 주변에 장애물이 존재하더라도 다른 UWB 센서에서 방출하는 매우 짧은 펄스를 수신할 수 있다.The receiving unit 17 may include a plurality of sensor modules for transmitting and receiving location information. The receiving unit 17 may include a position sensor module receiving the signal from the transmitter 200. The position sensor module may transmit a signal to the transmitter 200. When the transmitter 200 transmits a signal in any one of ultrasonic, UWB (Ultra Wide Band), and infrared, the receiver 17 includes a sensor module for transmitting and receiving ultrasonic, UWB, and infrared signals corresponding thereto. It can be provided. The receiving unit 17 may preferably include a UWB sensor. For reference, UWB radio technology refers to using a very wide frequency band of several GHz or more in a baseband without using a radio carrier (RF carrier). UWB radio technology uses very narrow pulses of several nanoseconds or several picoseconds. Since the pulses emitted from such a UWB sensor are several nanometers or several picos, penetrability is good, and accordingly, very short pulses emitted from other UWB sensors can be received even if there are obstacles around them.

상기 로봇(100)이 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 경우, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100)은 각각 UWB 센서를 포함하여, 상기 UWB 센서를 통해 상호 간에 UWB 신호를 송수신할 수 있다. 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 UWB 신호를 송출하고, 상기 로봇(100)은 UWB 센서를 통해 수신되는 UWB 신호를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 판단하여, 상기 단말(300)을 추종하여 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 단말(300)은 송신측, 상기 로봇(100)은 수신측으로 동작하게 된다. 상기 송출기(200)가 UWB 센서를 구비하여 신호를 송출하는 경우, 상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 상기 송출기(200)에서 송신된 신호를 수신할 수 있다. 이때 상기 송출기(200)의 신호 방식과 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)의 신호 방식은 동일하거나 또는 상이할 수 있다.When the robot 100 follows the terminal 300 and travels, the terminal 300 and the robot 100 may each include a UWB sensor and transmit and receive UWB signals to and from each other through the UWB sensor. have. The terminal 300 transmits a UWB signal through an equipped UWB sensor, and the robot 100 determines the location of the terminal 300 based on the UWB signal received through the UWB sensor, and the terminal 300 ) To follow and move. In this case, the terminal 300 operates as a transmission side and the robot 100 operates as a reception side. When the transmitter 200 is equipped with a UWB sensor to transmit a signal, the robot 100 or the terminal 300 may receive a signal transmitted from the transmitter 200 through the provided UWB sensor. In this case, the signal method of the transmitter 200 and the signal method of the robot 100 and the terminal 300 may be the same or different.

상기 수신부(17)는, 복수의 UWB 센서를 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)에 두 개의 UWB 센서가 포함되는 경우, 예를 들어 상기 본체(10)의 좌측과 우측에 각각 구비되어, 각각 신호를 수신함으로써, 수신되는 복수의 신호를 비교하여 정확한 위치 산출이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 위치에 따라, 좌측의 센서와 우측의 센서에서 측정되는 거리가 상이한 경우, 이를 바탕으로 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 상대적 위치, 상기 로봇(100)의 방향을 판단하게 될 수 있다.The receiving unit 17 may include a plurality of UWB sensors. When two UWB sensors are included in the receiving unit 17, for example, they are provided on the left and right sides of the main body 10, respectively, and by receiving signals respectively, it is possible to compare a plurality of received signals to calculate an accurate position. Can be done. For example, according to the positions of the robot 100 and the transmitter 200 or the terminal 300, when the distance measured by the left sensor and the right sensor is different, the robot 100 and the The relative position of the transmitter 200 or the terminal 300 and the direction of the robot 100 may be determined.

상기 수신부(17)는 또한, GPS위성(400)으로부터 GPS신호를 송수신하는 GPS 모듈을 더 포함할 수 있다. The receiving unit 17 may further include a GPS module for transmitting and receiving a GPS signal from the GPS satellite 400.

상기 수신부(17)는, 신호의 수신 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 수신부(17)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다. The receiving unit 17 may transmit a signal reception result to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The receiving unit 17 may operate according to a control command received from the control unit 20. That is, the receiving unit 17 may be controlled by the control unit 20.

상기 입력부(18)는, 적어도 하나의 버튼, 스위치, 터치패드 등의 입력 수단과, 디스플레이부 등의 출력 수단을 포함하여 사용자 명령을 입력받고, 상기 로봇(100)의 동작 상태를 출력할 수 있다.The input unit 18 may receive a user command including input means such as at least one button, switch, and touch pad, and an output means such as a display unit, and output an operation state of the robot 100. .

상기 입력부(18)는, 상기 디스플레이부를 통해 상기 로봇(100)의 상태를 표시하고, 상기 로봇(100)의 제어 조작이 이루어지는 제어 화면을 표시할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 로봇(100)의 구동 상태가 표시 출력되고, 사용자로부터 상기 로봇(100)의 구동 조작에 대한 명령이 입력되는 사용자 인터페이스 화면을 의미할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 제어부(20)의 제어를 통해 상기 디스플레이부에 표시되고, 상기 제어 화면 상의 표시 및 입력된 명령 등이 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The input unit 18 may display a state of the robot 100 through the display unit and display a control screen on which a control operation of the robot 100 is performed. The control screen may refer to a user interface screen in which a driving state of the robot 100 is displayed and output, and a command for a driving operation of the robot 100 is input from a user. The control screen is displayed on the display unit through the control of the control unit 20, and a display and input command on the control screen may be controlled by the control unit 20.

상기 입력부(18)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 입력부(18)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 입력부(18)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The input unit 18 may transmit information on an operation state to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The input unit 18 may operate according to a control command transmitted from the control unit 20. That is, the input unit 18 may be controlled by the control unit 20.

상기 장애물 감지부(19)는, 복수의 센서를 포함하여 주행방향에 존재하는 장애물을 감지한다. 상기 장애물 감지부(19)는 레이저, 초음파, 적외선, 3D센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 본체(10)의 전방, 즉 주행 방향의 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는 또한, 상기 본체(10)의 배면에 설치되어 낭떠러지를 감지하는, 낭떠러지 감지센서를 더 포함할 수 있다.The obstacle detecting unit 19 includes a plurality of sensors to detect an obstacle present in the driving direction. The obstacle detecting unit 19 may detect an obstacle in the front of the main body 10, that is, in a driving direction, using at least one of laser, ultrasonic, infrared, and 3D sensors. The obstacle detection unit 19 may further include a cliff detection sensor installed on the rear surface of the main body 10 to detect a cliff.

상기 장애물 감지부(19)는, 감지 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 장애물 감지부(19)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The obstacle detection unit 19 may transmit information on a detection result to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The obstacle detection unit 19 may operate according to a control command transmitted from the control unit 20. That is, the obstacle detection unit 19 may be controlled by the control unit 20.

상기 제초부(30)는, 주행 중 바닥면의 잔디를 깎는다. 상기 제초부(30)는 잔디를 깎기 위한 브러쉬 또는 칼날이 구비되어 회전을 통해 바닥의 잔디를 깎게 될 수 있다.The weeding unit 30 mows the lawn on the floor while driving. The weeding unit 30 may be provided with a brush or blade for mowing the grass, and may mow the grass on the floor through rotation.

상기 제초부(30)는, 동작 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 제초부(30)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 제초부(30)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.The weeding unit 30 may transmit information on an operation result to the control unit 20 and receive a control command for an operation from the control unit 20. The weeding unit 30 may operate according to a control command received from the control unit 20. That is, the weeding unit 30 may be controlled by the control unit 20.

상기 제어부(20)는, 중앙 처리 장치를 포함하여 상기 로봇(100)의 전반적인 동작 제어를 수행할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 본체(10), 상기 구동부(11) 및 상기 촬영부(12)를 통해, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 통신부(13), 상기 출력부(14), 상기 저장부(15), 상기 센싱부(16), 상기 수신부(17), 상기 입력부(18), 상기 장애물 감지부(19) 및 상기 제초부(30)를 통해 상기 로봇(100)의 기능/동작이 수행되도록 제어할 수 있다.The controller 20 may perform overall operation control of the robot 100 including a central processing unit. The control unit 20 determines the state of the driving area 1000 while driving the driving area 1000 through the main body 10, the driving unit 11, and the photographing unit 12, and Controls the driving of (10), the communication unit 13, the output unit 14, the storage unit 15, the sensing unit 16, the receiving unit 17, the input unit 18, the obstacle It is possible to control the function/operation of the robot 100 to be performed through the sensing unit 19 and the weeding unit 30.

상기 제어부(20)는, 데이터의 입출력을 제어하고, 설정에 따라 상기 본체(10)가 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 구동부(11)를 제어하여 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터의 작동을 독립적으로 제어함으로써, 상기 본체(10)가 직진 또는 회전하여 주행하도록 제어할 수 있다.The control unit 20 may control input/output of data and control the driving unit 11 so that the main body 10 travels according to a setting. The controller 20 controls the driving unit 11 to independently control the operation of the left wheel drive motor and the right wheel drive motor, thereby controlling the main body 10 to travel straight or rotated.

상기 제어부(20)는, 상기 단말(300)로부터 수신되는 위치 정보 또는 상기 송출기(200)로부터 수신한 신호를 근거로 판단한 위치 정보를 바탕으로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 또한, 주행 중 자체 수집한 위치 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수도 있다. 상기 제어부(20)는 설정되는 경계(1200)에 의해 형성되는 영역 중 어느 일 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 불연속적인 위치 정보를 선 또는 곡선으로 연결하여 폐루프(closed loop) 형태로 경계(1200)를 설정하고, 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 주행 영역(1000) 및 그에 따른 경계(1200)가 설정되면, 상기 주행 영역(1000) 내에서 주행하며 설정된 경계(1200)를 벗어나지 않도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 수신되는 위치 정보를 바탕으로 현재 위치를 판단하고, 판단한 현재 위치가 상기 주행 영역(1000) 내에 위치하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.The control unit 20 sets the boundary 1200 for the driving area 1000 based on the location information received from the terminal 300 or the location information determined based on the signal received from the transmitter 200. I can. The control unit 20 may also set the boundary 1200 for the driving area 1000 based on the location information collected during driving. The control unit 20 may set any one of the areas formed by the set boundary 1200 as the driving area 1000. The controller 20 may set the boundary 1200 in the form of a closed loop by connecting discontinuous position information with a line or a curve, and set an inner area as the driving area 1000. When the driving area 1000 and the boundary 1200 according thereto are set, the control unit 20 controls the driving of the main body 10 so as not to deviate from the set boundary 1200 while driving within the driving area 1000 can do. The control unit 20 determines the current position based on the received position information, and controls the driving unit 11 so that the determined current position is located within the driving area 1000 to control the driving of the main body 10. I can.

또한, 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(12) 및 상기 장애물 감지부(19) 중 하나 이상에 의해 입력되는 장애물 정보에 따라, 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이 경우 상기 제어부(20)는, 상기 장애물 정보를 상기 주행 영역(1000)에 대한 기저장된 영역 정보에 반영하여 상기 주행 영역(1000)을 수정하게 될 수 있다.In addition, the controller 20 controls the traveling of the main body 10 to avoid obstacles and travel according to obstacle information input by one or more of the photographing unit 12 and the obstacle detecting unit 19 can do. In this case, the control unit 20 may modify the driving area 1000 by reflecting the obstacle information to the previously stored area information for the driving area 1000.

도 4에 도시된 바와 같은 구성으로 이루어진 상기 로봇(100)은, 상기 제어부(20)가 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여, 판단한 결과 상기 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다.When the robot 100 configured as shown in FIG. 4 determines the state of the driving area 1000 based on the image information by the control unit 20 and detects the detection object as a result of the determination In response to the object to be detected, driving of the main body 10 may be controlled.

상기 로봇(100)은, 상기 주행 영역(1000)을 주행하면서 설정된 동작을 수행하게 될 수 있다. 이를테면, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같은 영상 정보에 촬영된 상기 주행 영역(1000)을 주행하면서 상기 주행 영역(1000)의 바닥면에 존재하는 잔디를 절삭하게 될 수 있다. The robot 100 may perform a set operation while traveling in the travel area 1000. For example, while driving the driving area 1000 photographed on the image information as shown in FIGS. 5A and 5B, grass existing on the bottom surface of the driving area 1000 may be cut.

상기 로봇(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 구동부(11)의 구동을 통해 주행하게 될 수 있다. 상기 본체(10)는 상기 구동부(11)가 구동하여 상기 본체(10)를 이동시키게 됨으로써 주행하게 될 수 있다.In the robot 100, the main body 10 may be driven through the driving of the driving unit 11. The main body 10 may be driven by the driving unit 11 to move the main body 10.

상기 로봇(100)에서 상기 구동부(11)는, 구동 바퀴의 구동을 통해 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 상기 구동부(11)는 상기 구동 바퀴의 구동에 의해 상기 본체(10)를 이동시킴으로써, 상기 본체(10)의 주행을 수행하게 될 수 있다.In the robot 100, the driving unit 11 may move the main body 10 by driving a driving wheel. The drive unit 11 may move the main body 10 by driving the driving wheel, thereby driving the main body 10.

상기 로봇(100)에서 상기 촬영부(12)는, 구비된 위치에서 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여, 촬영 결과에 따른 영상 정보를 생성할 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 후측 상부에 구비될 수 있다. 이처럼 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 후측 상부에 구비됨으로써, 상기 본체(10)의 주행 및 절삭 동작으로 인해 발생되는 이물질이 상기 촬영부(12)를 오염시키는 것을 방지하게 될 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주행 방향을 촬영할 수 있다. 즉, 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)가 주행하게 되는 상기 본체(10)의 전방을 촬영하게 될 수 있다. 이에 따라, 상기 본체(10)가 주행하게 되는 전방의 상태를 촬영하게 될 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중, 상기 본체(10)의 주변을 실시간으로 촬영하여 상기 영상 정보를 생성할 수 있다. 또한, 상기 촬영부(12)는, 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 실시간으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(20)가 상기 주행 영역(1000)의 실시간 상태를 판단하게 될 수 있다.In the robot 100, the photographing unit 12 may photograph the periphery of the main body 10 at a provided position, and may generate image information according to a photographing result. The photographing unit 12 may be provided on the rear side of the main body 10. In this way, the photographing unit 12 is provided at the rear upper portion of the main body 10, so that foreign matter generated by the traveling and cutting operation of the main body 10 can prevent contamination of the photographing unit 12. have. The photographing unit 12 may photograph the driving direction of the main body 10. That is, the photographing unit 12 may photograph the front of the main body 10 on which the main body 10 travels. Accordingly, it is possible to photograph a front state in which the main body 10 is driven. The photographing unit 12 may generate the image information by photographing the periphery of the main body 10 in real time while the main body 10 is traveling in the driving area 1000. In addition, the photographing unit 12 may transmit a photographing result to the control unit 20 in real time. Accordingly, the control unit 20 may determine a real-time state of the driving area 1000.

상기 로봇(100)에서 상기 제어부(20)는, 상기 주행 영역(1000)을 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여 상기 감지 대상물(D)을 감지할 수 있다. 상기 감지 대상물(D)은, 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 대상물 중 위치가 변화되는 대상물을 의미한다. 즉, 상기 감지 대상물(D)은, 동적 장애물일 수 있다. 이를테면, 애완 동물, 상기 주행 영역(1000)이 형성된 야외에 진입한 야생 동물, 사람, 또는 로봇 등일 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000) 상에 상기 감지 대상물(D)이 존재하는지 여부를 감지하고, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다.In the robot 100, the control unit 20 controls the driving unit 11 to travel in the driving area 1000 to control the driving of the main body 10, and the driving area based on the image information The detection object D may be detected by determining the state of 1000. The sensing object D refers to an object whose position is changed among objects existing on the driving area 1000. That is, the sensing object D may be a dynamic obstacle. For example, it may be a pet, a wild animal, a person, or a robot entering the outdoor where the driving area 1000 is formed. As a result of determining the state of the driving area 1000 based on the image information, the controller 20 detects the sensing object D whose position is changed on the driving area 1000, the main body ( 10) can be controlled to travel in response to the sensing object D. That is, the control unit 20 detects whether the detection object D exists on the driving area 1000 based on the image information, and when the detection object D is detected, the detection The traveling of the main body 10 may be controlled in response to the object D.

상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보 상에서 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여 상기 감지 대상물(D)을 감지할 수 있다. 예를 들면, 도 5a에 도시된 같이 상기 촬영부(12)에 의해 촬영되어 상기 영상 정보 상에 포함된 대상물 1(D1)이 도 5b에 도시된 바와 같이 위치가 변화된 경우, 위치 변화가 이루어진 상기 대상물 1(D1)을 상기 감지 대상물(D)로 감지하게 될 수 있다. 또는, 도 5a에 도시된 바와 같이 상기 영상 정보 상에 포함되지 않은 대상물 2(D2)가 위치가 변화되어 도 5b에 도시된 바와 같이 상기 영상 정보 상에 포함된 경우, 위치 변화가 이루어진 상기 대상물 2(D2)를 상기 감지 대상물(D)로 감지하게 될 수 있다. The controller 20 may recognize an object for which a position change is detected among objects photographed in the image information, and detect the recognized object as the sensing object D. That is, the control unit 20 may detect the sensing object D by recognizing an object for which a position change is detected on the image information. For example, when the object 1 (D1), which is photographed by the photographing unit 12 and included in the image information, is changed as shown in FIG. 5B, as shown in FIG. 5A, the Object 1 (D1) may be detected as the sensing object (D). Alternatively, when the object 2 (D2) not included in the image information is changed in position as shown in FIG. 5A and is included in the image information as shown in FIG. 5B, the object 2 having a position change (D2) may be detected as the sensing object (D).

이처럼 상기 감지 대상물(D)을 감지하여, 감지 결과에 따라 주행하는 상기 로봇(100)은, 도 6에 도시된 바와 같은 과정으로 동작하여 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 따른 주행을 수행하게 될 수 있다. 상기 로봇(100)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 주행 시작(P1), 주변 촬영(P2), 영상 정보 생성(P3), 감지 대상물 감지(P4) 및 이에 따른 주행 유지(P5) 또는 대응 주행(P6) 순으로 동작하게 될 수 있다.In this way, the robot 100, which senses the detection object D and runs according to the detection result, operates in a process as shown in FIG. 6 to perform driving according to the detection result of the detection object D. Can be. As shown in FIG. 6, the robot 100 starts driving (P1), photographing surroundings (P2), generating image information (P3), detecting a sensing object (P4), and maintaining driving (P5) accordingly. It may be operated in the order of driving (P6).

상기 로봇(100)은, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)에 대한 주행을 시작(P1)한 후, 상기 촬영부(12)를 통해 상기 본체(10)의 주변을 촬영(P2)하여, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같은 영상 정보를 생성(P3)할 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(12)에서 생성된 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 상기 감지 대상물(D)을 감지(P4)하여, 감지 결과에 따라 상기 본체(10)가 주행을 유지(P5)하거나, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행(P6)하도록 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는, 도 5a에서 도 5b 순으로 촬영된 상기 영상 정보 상에서 대상물 1(D1) 및 대상물 2(D2)와 같이 위치가 변화되는 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보 상에서 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여 상기 감지 대상물(D)을 감지하게 될 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 미감지한 경우, 상기 본체(10)가 주행을 유지(P5)하도록 제어하고, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행(P6)하도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 로봇(100)은, 동적 장애물이 미감지된 경우, 주행을 유지(P5)하고, 동적 장애물이 감지된 경우, 동적 장애물에 대응하여 주행(P6)하게 될 수 있다. 상기 감지 대상물(D)에 대응한 주행은, 이를테면 주행 정지, 주행 전환 등일 수 있다.The robot 100 photographs the surroundings of the main body 10 through the photographing unit 12 after the main body 10 starts driving on the driving area 1000 (P1). Thus, image information as shown in FIGS. 5A and 5B may be generated (P3). The control unit 20 detects (P4) the sensing object D existing on the driving area 1000 based on the image information generated by the photographing unit 12, and according to the detection result, the The main body 10 may be controlled to maintain driving (P5) or to travel (P6) in response to the sensing object (D). The control unit 20 may detect an object whose position changes, such as object 1 (D1) and object 2 (D2), as the sensing object (D) on the image information photographed in the order of FIG. 5A to FIG. 5B. . That is, the control unit 20 may detect the sensing object D by recognizing an object for which a position change is detected on the image information. When the detection object D is not detected, the control unit 20 controls the main body 10 to maintain driving (P5), and when the detection object D is detected, the detection object ( It can be controlled to run (P6) in response to D). That is, when a dynamic obstacle is not detected, the robot 100 may maintain driving (P5), and when a dynamic obstacle is detected, the robot 100 may travel in response to the dynamic obstacle (P6). The driving corresponding to the sensing object D may be, for example, stopping driving or switching driving.

상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어(P6)하는 경우, 기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 제어 모드는, 상기 본체(10)의 주행 동작을 제어하는 모드일 수 있다. 이를테면, 상기 본체(10)가 정지하도록 제어하는 모드, 상기 본체(10)가 주행 속도를 감속하도록 제어하는 모드 등일 수 있다.When controlling (P6) the traveling of the main body 10 in response to the sensing object D, the control unit 20 controls the traveling of the main body 10 according to one or more of a plurality of preset control modes. Can be controlled. The control mode may be a mode for controlling a driving operation of the main body 10. For example, there may be a mode in which the main body 10 is controlled to stop, a mode in which the main body 10 is controlled to decelerate the traveling speed, and the like.

상기 제어부(20)는, 상기 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어할 수 있다. 상기 복수의 제어 모드는, 상기 본체(10)가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드, 상기 본체(10)가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드 및 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드를 포함할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행을 제어하는 경우, 상기 제1 제어 모드, 상기 제2 제어 모드 및 상기 제3 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 서행, 대기 및 회피 중 하나 이상으로 동작하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)가 복수의 동작을 순서대로 동작하도록 제어하게 될 수 있다. 이를테면, 도 7에 도시된 바와 같이, 서행(C1), 대기(C2) 및 회피(C3) 순으로 동작하도록, 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다. 보다 구체적인 예를 들면, 도 8a에 도시된 바와 같이 상기 제1 제어 모드로 제어하여 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)의 주변(L1)에서 서행(C1)하도록 제어하고, 상기 본체(10)가 서행(C1)하여 상기 감지 대상물(D)의 근처(L2)에 도달하면, 도 8b에 도시된 바와 같이 상기 제2 제어 모드로 제어하여 상기 대상물(D)의 근처(L2)에서 주행을 정지(C2)하도록 제어하고, 상기 감지 대상물(D)이 위치를 유지하는 경우, 도 8c에 도시된 바와 같이 상기 제3 제어 모드로 제어하여 상기 감지 대상물(D)을 회피하여 상기 감지 대상물(D)의 위치와 다른 방향(L3)으로 주행(C3)하도록 제어하게 될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 복수의 동작을 수행하며 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하게 될 수 있다. The controller 20 may control the main body 10 to travel in response to the sensing object D by combining one or more of the control modes. The plurality of control modes include a first control mode for controlling the main body 10 to move slowly, a second control mode for controlling the main body 10 to wait for driving, and the main body 10 (D) It may include a third control mode for controlling to avoid driving. That is, when controlling the driving in response to the sensing object D, the controller 20 combines at least one of the first control mode, the second control mode, and the third control mode, and the main body ( 10) can be controlled. Accordingly, the robot 100 may operate in one or more of slowing, waiting, and avoiding in response to the sensing object D. In this case, the control unit 20 may control the main body 10 to operate a plurality of operations in sequence. For example, as shown in FIG. 7, the running of the main body 10 is controlled according to one or more of the plurality of control modes so as to operate in the order of slow (C1), standby (C2) and avoidance (C3). I can. For a more specific example, as shown in FIG. 8A, the main body 10 is controlled to slow down (C1) in the periphery (L1) of the sensing object (D) by controlling in the first control mode, and the main body ( When 10) slows down (C1) and reaches the vicinity L2 of the object to be detected (D), as shown in FIG. 8B, the vehicle is controlled in the second control mode to drive in the vicinity of the object (D) (L2). Is controlled to stop (C2), and when the sensing object D maintains its position, the sensing object (D) is controlled to avoid the sensing object D by controlling it in the third control mode as shown in FIG. It can be controlled to run (C3) in a different direction (L3) from the position of D). Accordingly, the robot 100 may perform a plurality of operations and travel in response to the sensing object D.

상기 제어부(20)는, 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)와 상기 감지 대상물(D)의 이격 거리가 일정 거리 이상으로 유지되도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 복수의 제어 모드에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)와 상기 감지 대상물(D)이 일정 거리 이상으로 이격되도록 제어하게 될 수 있다. 여기서, 상기 일정 거리는 상기 로봇(100) 및 상기 감지 대상물(D)의 안전이 확보되는 거리로, 상기 로봇(100)의 사용자에 의해 설정될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 서행, 대기 또는 회피 중 하나 이상의 동작으로 주행하는 경우, 상기 감지 대상물(D)과의 이격 거리가 상기 일정 거리 이상 확보된 상태로 주행하게 될 수 있다.When controlling the traveling of the main body 10 according to one or more of the plurality of control modes, the control unit 20 maintains a separation distance between the main body 10 and the sensing object D at a predetermined distance or more. It is possible to control the running of the main body 10 as possible. That is, when controlling the driving of the main body 10 according to the plurality of control modes, the control unit 20 controls the main body 10 and the sensing object D to be separated by a predetermined distance or more. I can. Here, the predetermined distance is a distance at which safety of the robot 100 and the sensing object D is secured, and may be set by a user of the robot 100. Accordingly, when the robot 100 is traveling in one or more of slowing, waiting, or avoiding in response to the sensing object D, the separation distance from the sensing object D is secured at least the predetermined distance. Can be driven by.

상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)의 감지가 중단될 때까지 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)이 상기 본체(10)의 주변 영역에서 이탈되어 상기 촬영부(20)로 촬영되지 않을 때까지 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어하게 될 수 있다. The controller 20 may control the traveling of the main body 10 in one or more of the plurality of control modes until the detection of the sensing object D is stopped. That is, the control unit 20 is configured to travel in response to the sensing object D until the sensing object D is separated from the peripheral area of the main body 10 and is not photographed by the photographing unit 20. Can be controlled.

이와 같이 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이를테면, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 감지 기준은, 상기 감지 대상물(D)의 종류 별 특성/특징에 대한 기준으로, 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하는 근거가 되는 기준일 수 있다. 이에 따르면 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 감지 결과에서 상기 감지 대상물(D)의 특성/특징을 판단하고, 판단 결과를 상기 감지 기준과 비교하여, 비교 결과를 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하게 될 수 있다. 상기 제어부(20)는 또한, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 결과를 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하고, 기설정된 상기 제어 기준 중 판단한 상기 감지 대상물(D)의 종류에 해당하는 기준을 판단하여, 판단한 제어 기준에 따라 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어하게 될 수 있다. 여기서, 상기 제어 기준은, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따른 상기 복수의 제어 모드의 조합에 대한 기준일 수 있다. 예를 들면, 상기 감지 대상물(D)이 애완 동물인 경우, 도 7에 도시된 바와 같이 서행(C1), 대기(C2), 회피(C3) 순으로 주행하도록 상기 제1 제어 모드, 상기 제2 제어 모드 및 상기 제3 제어 모드 순으로 상기 본체(10)의 주행을 제어하도록 설정될 수 있다. 상기 감지 대상물(D)의 종류 및 상기 제어 기준은, 상기 로봇(100)의 사용자에 의해 설정될 수 있다. 이를테면, 애완 동물의 경우에도 도 7에 도시된 바와 같은 순서 외에 다른 순서, 또는 다른 제어 모드의 조합으로 주행을 제어하도록 설정될 수도 있다.When the sensing object D is sensed in this way, the control unit 20 for controlling the traveling of the main body 10 in response to the sensing object D, according to the type of the sensing object D The running of the main body 10 can be controlled. For example, the driving of the main body 10 may be controlled by combining one or more of the plurality of control modes according to the type of the sensing object D. The control unit 20 determines the type of the sensing object D based on a result of detecting the sensing object D and a preset detection criterion, and the main body ( 10) can be controlled. The detection criterion may be a criterion for determining the type of the detection object D as a criterion for characteristics/characteristics of each type of the detection object D. According to this, the control unit 20 determines the characteristics/characteristics of the detection object D from the detection result of detecting the detection object D, compares the determination result with the detection criterion, and based on the comparison result. The type of the sensing object D may be determined. The controller 20 may also control the traveling of the main body 10 according to a preset control criterion according to the type of the sensing object D. That is, the control unit 20 determines the type of the detection object D based on the detection result, and determines a criterion corresponding to the type of the detection object D determined among the preset control criteria, According to the determined control criterion, the main body 10 may be controlled to travel in response to the sensing object D. Here, the control criterion may be a criterion for a combination of the plurality of control modes according to the type of the sensing object D. For example, when the sensing object D is a pet, as shown in FIG. 7, the first control mode, the second control mode, and the second run in the order of slowing (C1), waiting (C2), and avoiding (C3). It may be set to control the driving of the body 10 in the order of a control mode and the third control mode. The type of the sensing object D and the control criterion may be set by the user of the robot 100. For example, even in the case of a pet, it may be set to control driving in a different order or a combination of different control modes in addition to the order shown in FIG.

이처럼 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 상기 제어부(20)는, 상기 로봇(100)에 포함된 다른 구성을 제어하여 상기 감지 대상물(D)에 대응한 동작을 수행하게 될 수 있다.When the sensing object D is detected as described above, the controller 20 for controlling the traveling of the main body 10 in response to the sensing object D controls other components included in the robot 100 Thus, an operation corresponding to the sensing object D may be performed.

상기 로봇(100)은, 외부의 통신 대상 수단과 통신하는 상기 통신부(13)를 더 포함하되, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알림 정보를 생성하여, 상기 통신부(13)를 통해 상기 알림 정보를 상기 통신 대상 수단에 전송할 수 있다. 여기서, 상기 통신 대상 수단은, 사용자의 단말(300) 등일 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 통신부(13)를 통해 상기 로봇(100)의 사용자에게 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 대한 정보를 제공하게 될 수 있다. The robot 100 further includes the communication unit 13 communicating with an external communication target means, wherein the control unit 20 generates notification information on a result of detecting the sensing object D, The notification information may be transmitted to the communication target means through the communication unit 13. Here, the communication target means may be the user's terminal 300 or the like. That is, when the control unit 20 detects the detection object D, the control unit 20 provides information on the detection result of the detection object D to the user of the robot 100 through the communication unit 13 Can be.

상기 로봇(100)은, 외부로 음성을 출력하는 출력부(14)를 더 포함하되, 상기 제어부(20)는, 상기 감시 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알람 신호를 생성하여, 상기 출력부(14)를 통해 상기 알람 신호에 따른 음성을 출력할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 출력부(14)를 통해 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 대한 알람을 발생하게 될 수 있다.The robot 100 further includes an output unit 14 for outputting a voice to the outside, wherein the control unit 20 generates an alarm signal for a result of detecting the monitoring object D, and outputs the Through the unit 14, a voice according to the alarm signal may be output. That is, when the control unit 20 detects the detection object D, an alarm for the detection result of the detection object D may be generated through the output unit 14.

상술한 바와 같은 상기 로봇(100)은, 하술할 상기 이동 로봇의 제어 방법(이하 ,제어 방법이라 칭한다)이 적용되어 실시될 수 있다.The robot 100 as described above may be implemented by applying a control method of the mobile robot (hereinafter referred to as a control method) to be described below.

상기 제어 방법은, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같은 이동 로봇(100)을 제어하기 위한 방법으로, 앞서 설명한 상기 로봇(100)에 적용될 수 있으며, 또한 앞서 설명한 상기 로봇(100) 이외에도 적용될 수 있다.The control method is a method for controlling the mobile robot 100 as shown in FIGS. 1A to 1C, and may be applied to the robot 100 described above, and may also be applied in addition to the robot 100 described above. have.

상기 제어 방법은, 상기 본체(10), 상기 본체(10)를 이동시키는 상기 구동부(11), 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 상기 촬영부(12) 및 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 촬영부(12)의 촬영 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 영역(1000)의 상태를 판단하는 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 로봇(100)의 제어 방법으로, 상기 감지 대상물(D)을 감지하여 주행을 제어하는 방법일 수 있다.The control method includes controlling the main body 10, the driving unit 11 moving the main body 10, the photographing unit 12 and the driving unit 11 for photographing the periphery of the main body 10 The robot including the control unit 20 that controls the driving of the main body 10 and determines the state of the driving area 1000 of the main body 10 based on the photographing result of the photographing unit 12 As the control method of 100), it may be a method of controlling driving by detecting the sensing object D.

상기 제어 방법은, 상기 제어부(20)가 상기 로봇(100)의 동작을 제어하는 방법일 수 있다.The control method may be a method in which the controller 20 controls the operation of the robot 100.

상기 제어 방법은, 상기 제어부(20)에서 수행되는 제어 방법일 수 있다.The control method may be a control method performed by the control unit 20.

상기 제어 방법은, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역(1000)에 대한 영상 정보를 생성하는 단계(S10), 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물(D)을 감지하는 단계(S20) 및 감지 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 단계(S30)를 포함한다.The control method, as shown in FIG. 8, is a step of generating image information on the driving area 1000 by photographing the periphery of the main body 10 while driving the driving area 1000 (S10). , A step (S20) of detecting a detection object (D) whose position is changed on the driving area (1000) based on the image information, and a step (S30) of controlling the traveling of the main body (10) according to the detection result. Include.

즉, 상기 로봇(100)은, 상기 생성하는 단계(S10), 상기 감지하는 단계(S20) 및 상기 제어하는 단계(S30) 순으로 제어가 이루어지게 될 수 있다.That is, the robot 100 may be controlled in the order of the generating (S10), the sensing (S20), and the controlling (S30).

상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 영상 정보를 생성하는 단계일 수 있다.The generating step S10 may be a step in which the photographing unit 12 photographs the periphery of the main body 10 while driving the driving area 1000 to generate the image information.

즉, 상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 영상 정보를 생성하도록, 상기 제어부(20)가 상기 촬영부(12)를 제어하는 단계일 수 있다.That is, in the generating step (S10), the control unit 20 controls the photographing unit 12 so that the photographing unit 12 photographs the periphery of the main body 10 and generates the image information. It can be a step.

상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 본체(10)의 전방을 촬영하여 상기 영상 정보를 생성할 수 있다.In the generating step (S10), the image information may be generated by photographing the front side of the main body 10.

상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중, 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 실시간으로 촬영하여 상기 영상 정보를 생성할 수 있다. In the generating step (S10), while the main body 10 is traveling in the driving area 1000, the photographing unit 12 photographs the periphery of the main body 10 in real time to generate the image information. can do.

상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 제어부(20)가 상기 생성하는 단계(S10)에서 생성된 상기 영상 정보를 근거로 상기 감지 대상물(D)을 감지하는 단계일 수 있다.The sensing step S20 may be a step of detecting the sensing object D based on the image information generated in the generating step S10 by the control unit 20.

즉, 상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 제어부(20)가 상기 촬영부(12)에서 생성된 상기 영상 정보 상에서 상기 감지 대상물(D)에 해당하는 대상물을 감지하는 단계일 수 있다.That is, the sensing step S20 may be a step in which the controller 20 detects an object corresponding to the sensing object D on the image information generated by the photographing unit 12.

상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다.In the sensing step S20, an object to which a position change is detected among objects photographed in the image information may be recognized, and the recognized object may be sensed as the sensing object D.

상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 대상물을 인식한 경우, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다.In the detecting step (S20), when a state of the driving area 1000 is determined based on the image information, when an object whose location is changed on the driving area 1000 is recognized, the recognized object is detected. It can be detected by the object (D).

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어부(20)가 상기 감지하는 단계(S20)에서 감지된 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 단계일 수 있다.The controlling step (S30) may be a step of controlling the traveling of the main body 10 according to a result detected in the sensing step (S20) by the controller 20.

즉, 상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어부(20)가 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 단계일 수 있다.That is, the controlling step (S30) may be a step of controlling, by the control unit 20, the traveling of the main body 10 according to the detection result of the sensing object D.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)을 미감지한 경우, 상기 본체(10)의 주행을 유지하여 제어할 수 있다.In the controlling step (S30), when the sensing object D is not detected, the main body 10 may be controlled by maintaining the driving.

즉, 상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)이 감지되지 않은 경우, 수행 중인 주행 및 동작을 유지하도록 제어하게 될 수 있다.That is, in the controlling step S30, when the sensing object D is not detected, the driving and operation being performed may be controlled to be maintained.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.In the controlling step S30, when the sensing object D is sensed, the traveling of the main body 10 may be controlled in response to the sensing object D.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.In the controlling step (S30), the type of the sensing object D is determined based on the detection result and a preset detection criterion, and the main body 10 is driven according to the type of the sensing object D. Can be controlled.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 결과에서 상기 감지 대상물(D)을 감지한 감지 결과에서 상기 감지 대상물(D)의 특성/특징을 판단하고, 판단 결과를 상기 감지 기준과 비교하여, 비교 결과를 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단할 수 있다.The controlling step (S30) includes determining the characteristics/characteristics of the sensing object D from the detection result of detecting the sensing object D from the detection result, comparing the determination result with the detection criterion, and comparing Based on the result, the type of the sensing object D may be determined.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. In the controlling step (S30), the traveling of the main body 10 may be controlled according to a preset control criterion according to the type of the sensing object D.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어 기준 중 판단한 상기 감지 대상물(D)의 종류에 해당하는 기준을 판단하여, 판단한 제어 기준에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.In the controlling step (S30), a criterion corresponding to the type of the detected object D determined among the control criteria may be determined, and the traveling of the main body 10 may be controlled according to the determined control criterion.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.In the controlling step (S30), when controlling the traveling of the main body 10 in response to the sensing object D, controlling the traveling of the main body 10 according to one or more of a plurality of preset control modes can do.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드, 상기 본체(10)가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드 및 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.The controlling step (S30) is a first control mode for controlling the main body 10 to move slowly when controlling the traveling of the main body 10 corresponding to the sensing object D, the main body ( 10) driving of the main body 10 in one or more of a second control mode for controlling to wait for driving and a third control mode for controlling the main body 10 to run while avoiding the sensing object D Can be controlled.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어할 수 있다.In the controlling step (S30), the main body 10 may be controlled to travel in response to the sensing object D by combining one or more of the control modes.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)와 상기 감지 대상물(D)의 이격 거리가 일정 거리 이상으로 유지되도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.In the controlling step (S30), when the driving of the main body 10 is controlled according to one or more of the plurality of control modes, the separation distance between the main body 10 and the sensing object D is equal to or greater than a predetermined distance. It is possible to control the running of the main body 10 so as to be maintained.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)의 감지가 중단될 때까지 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. In the controlling step (S30), the traveling of the main body 10 may be controlled in one or more of the plurality of control modes until detection of the sensing object D is stopped.

상기 제어하는 단계(S30)는 또한, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알림 정보를 생성하여, 상기 로봇(100)에 포함된 상기 통신부(13)를 통해 상기 알림 정보를 상기 통신 대상 수단에 전송할 수 있다. In the controlling step (S30), when the sensing object D is detected, the communication unit included in the robot 100 generates notification information on a result of detecting the sensing object D. 13), the notification information may be transmitted to the communication target means.

상기 제어하는 단계(S30)는 또한, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감시 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알람 신호를 생성하여, 상기 로봇(100)에 포함된 상기 출력부(14)를 통해 상기 알람 신호에 따른 음성을 출력할 수 있다.In the controlling step (S30), when the detection target (D) is detected, an alarm signal is generated for the detection result of the monitoring target (D), and the output unit included in the robot 100 Through (14), it is possible to output a voice according to the alarm signal.

상기 생성하는 단계(S10), 상기 감지하는 단계(S20) 및 상기 제어하는 단계(S30)를 포함하는 상기 제어 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 상기 제어부(20)를 포함할 수도 있다.The control method including the generating step (S10), the detecting step (S20), and the controlling step (S30) may be implemented as computer-readable code on a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is also a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include the control unit 20.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 이동 로봇의 제어수단, 이동 로봇 시스템, 이동 로봇의 제어시스템, 이동 로봇을 제어하는 방법, 이동 로봇의 장애물 감지 방법 및 이동 로봇의 동적 장애물 감지 방법 등에 적용되어 실시될 수 있다. 특히, 이동 로봇을 제어하는 인공지능, 인공지능을 적용/활용한 이동 로봇의 제어 수단, 제어 방법, 또는 인공지능을 적용/활용한 이동 로봇 등에 유용하게 적용되어 실시될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 이동 로봇, 이동 로봇을 제어하는 제어 수단, 이동 로봇 시스템, 이동 로봇을 제어하기 위한 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있다.The mobile robot and its control method according to the present invention as described above include a control means of a mobile robot, a mobile robot system, a control system of a mobile robot, a method of controlling the mobile robot, a method of detecting an obstacle of the mobile robot, and the dynamic of the mobile robot. It may be applied to an obstacle detection method and the like. In particular, artificial intelligence for controlling a mobile robot, a control means for a mobile robot using/using artificial intelligence, a control method, or a mobile robot applying/using artificial intelligence may be usefully applied and implemented. However, the technology disclosed in this specification is not limited thereto, and will be applied to all mobile robots to which the technical idea of the technology can be applied, a control means for controlling a mobile robot, a mobile robot system, and a method for controlling a mobile robot. I can.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although a specific embodiment according to the present invention has been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined by the scope of the claims to be described later, as well as the scope of the claims and equivalents.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, although the present invention has been described by the limited embodiments and drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, which is, if one of ordinary skill in the field to which the present invention belongs, various modifications and Transformation is possible. Accordingly, the idea of the present invention should be grasped only by the scope of the claims set forth below, and all equivalent or equivalent modifications thereof will be said to belong to the scope of the idea of the present invention.

10: 본체 11: 구동부
12: 촬영부 20: 제어부
100: 이동 로봇 200: 송출기
300: 단말기 400: GPS 위성
1000: 주행 영역
10: main body 11: drive unit
12: photographing unit 20: control unit
100: mobile robot 200: transmitter
300: terminal 400: GPS satellite
1000: driving area

Claims (9)

야외의 주행 영역상에서 잔디를 절삭하며 주행하는 이동 로봇에 있어서,
본체;
상기 본체를 이동시키는 구동부;
상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 촬영부;
상기 본체가 상기 주행 영역을 주행하는 중 바닥면의 잔디를 절삭하는 제초부; 및
상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단하고, 상기 제초부를 제어하여 상기 주행 영역상의 잔디 절삭 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 본체가 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우,
상기 감지 대상물에 대응하여 상기 제초부의 동작을 중지시키고 상기 본체의 주행을 제어하되,
상기 제어부는,
상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물로 감지하고, 상기 감지 대상물을 감지한 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물의 종류에 따라, 상기 감지 대상물이 상기 본체의 주변 영역에서 이탈되어 상기 감지 대상물의 감지가 중단될 때까지, 기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드를 조합하여 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
In a mobile robot running while cutting grass on an outdoor travel area,
main body;
A driving unit for moving the main body;
A photographing unit that photographs the periphery of the main body and generates image information on the driving area;
A weeding unit for cutting grass on the bottom surface while the main body is traveling in the driving area; And
A control unit for controlling the driving of the main body by controlling the driving unit, determining a state of the driving area based on the image information, and controlling the grass cutting operation on the driving area by controlling the weeding unit; and
The control unit,
As a result of determining the state of the driving area while the main body is traveling in the driving area, when detecting a detection object whose position is changed on the driving area,
Stopping the operation of the weeding unit in response to the sensing object and controlling the driving of the main body,
The control unit,
Recognizes an object to which a position change is detected among objects photographed in the image information, detects the recognized object as the detection object, and determines the type of the detection object based on the detection result of the detection object and a preset detection criterion. The main body is determined by combining at least one of a plurality of preset control modes according to the type of the object to be detected, until the object to be detected is separated from the peripheral area of the main body and detection of the object to be detected is stopped. Mobile robot, characterized in that to control the running of the.
제1 항에 있어서,
상기 촬영부는,
상기 본체의 후측 상부에 구비되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
The method of claim 1,
The photographing unit,
Mobile robot, characterized in that provided in the upper rear side of the body.
제1 항에 있어서,
상기 촬영부는,
상기 본체의 주행 방향을 촬영하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
The method of claim 1,
The photographing unit,
A mobile robot, characterized in that photographing the driving direction of the main body.
제1 항에 있어서,
상기 복수의 제어 모드는,
상기 본체가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드;
상기 본체가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드; 및
상기 본체가 상기 감지 대상물을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
The method of claim 1,
The plurality of control modes,
A first control mode for controlling the main body to move slowly;
A second control mode for controlling the main body to wait for driving; And
And a third control mode for controlling the main body to travel while avoiding the sensing object.
제4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 경우,
상기 본체와 상기 감지 대상물의 이격 거리가 일정 거리 이상으로 유지되도록 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
The method of claim 4,
The control unit,
When controlling the driving of the main body according to one or more of the plurality of control modes,
A mobile robot, characterized in that controlling the traveling of the main body so that the separation distance between the main body and the sensing object is maintained at a predetermined distance or more.
제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
외부의 통신 대상 수단과 통신하는 통신부;를 더 포함하되,
상기 제어부는,
상기 감지 대상물을 감지한 결과에 대한 알림 정보를 생성하여, 상기 통신부를 통해 상기 알림 정보를 상기 통신 대상 수단에 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
The method according to any one of claims 1 to 5,
Further comprising a; communication unit for communicating with an external communication target means,
The control unit,
And generating notification information on a result of detecting the sensing object and transmitting the notification information to the communication target means through the communication unit.
제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
외부로 음성을 출력하는 출력부;를 더 포함하되,
상기 제어부는,
상기 감지 대상물을 감지한 결과에 대한 알람 신호를 생성하여, 상기 출력부를 통해 상기 알람 신호에 따른 음성을 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
The method according to any one of claims 1 to 5,
Further comprising; an output unit for outputting a voice to the outside,
The control unit,
And generating an alarm signal for a result of detecting the object to be sensed, and outputting a voice according to the alarm signal through the output unit.
본체;
상기 본체를 이동시키는 구동부;
상기 본체의 주변을 촬영하는 촬영부;
상기 본체가 야외의 주행 영역을 주행하는 중 바닥면의 잔디를 절삭하는 제초부; 및
상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 본체의 주행 영역의 상태를 판단하고, 상기 제초부를 제어하여 상기 주행 영역상의 잔디 절삭 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 주행 영역상의 잔디를 절삭하며 주행하는 이동 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 단계;
상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지하는 단계; 및
감지 결과에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 감지하는 단계는,
상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물로 감지하고,
상기 제어하는 단계는,
상기 감지 대상물의 감지 시, 상기 잔디 절삭 동작이 중지되도록 상기 제초부의 동작을 중지시키고, 상기 감지 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물의 종류에 따라 상기 본체의 주행을 제어하되,
상기 감지 대상물이 상기 본체의 주변 영역에서 이탈되어 상기 감지 대상물의 감지가 중단될 때까지, 상기 감지 대상물의 종류에 따라, 기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드를 조합하여 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.
main body;
A driving unit for moving the main body;
A photographing unit for photographing the periphery of the main body;
A weeding unit for cutting grass on the bottom surface while the main body is traveling in an outdoor driving area; And
A control unit controlling the driving of the main body by controlling the driving unit, determining a state of the driving area of the main body based on a photographing result of the photographing unit, and controlling the grass cutting operation on the driving area by controlling the weeding unit; In the control method of a mobile robot that runs while cutting grass on a traveling area including,
Generating image information on the driving area by photographing the periphery of the main body while driving the driving area;
Detecting a sensing object whose position is changed on the driving area based on the image information; And
Including; controlling the traveling of the main body according to the detection result,
The detecting step,
Recognizing an object whose position change is detected among objects photographed in the image information, detects the recognized object as the detection object,
The controlling step,
When the sensing object is detected, the operation of the weeding unit is stopped so that the turf cutting operation is stopped, and the type of the sensing object is determined based on the detection result and a preset detection criterion, and according to the type of the sensing object, the Control the running of the main body,
Until the sensing object is separated from the peripheral area of the main body and detection of the sensing object is stopped, according to the type of the sensing object, the driving of the main body is combined by combining at least one of a plurality of preset control modes. Control method of a mobile robot, characterized in that to control.
제8 항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 본체가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드;
상기 본체가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드; 및
상기 본체가 상기 감지 대상물을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드; 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.
The method of claim 8,
The controlling step,
A first control mode for controlling the main body to move slowly;
A second control mode for controlling the main body to wait for driving; And
A third control mode for controlling the main body to travel while avoiding the sensing object; A method of controlling a mobile robot, characterized in that controlling the traveling of the main body in one or more of the control modes.
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