KR20210005419A - Parking tower control system for autonomous vehicles, and parking tower control server based on autonomous drive thereof - Google Patents

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KR20210005419A
KR20210005419A KR1020190080980A KR20190080980A KR20210005419A KR 20210005419 A KR20210005419 A KR 20210005419A KR 1020190080980 A KR1020190080980 A KR 1020190080980A KR 20190080980 A KR20190080980 A KR 20190080980A KR 20210005419 A KR20210005419 A KR 20210005419A
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parking tower
vehicle
autonomous
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autonomous vehicle
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KR1020190080980A
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권서영
고민진
김재현
안숙영
박수조
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한양대학교 에리카산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a parking tower control system for autonomous vehicles and a parking tower control server based on autonomous driving. According to the present invention, the parking tower control system for autonomous vehicles comprises: an autonomous vehicle (10) reserved by a vehicle sharer operating a sharer smart device (20) and registered as a member in an autonomous driving-based parking tower control server (300); and the autonomous driving-based parking tower control server (300) which controls the performance of autonomous driving to a destination through control for an autonomous vehicle terminal (100) provided on the autonomous vehicle (10) by moving to the location of the vehicle sharer if calling the autonomous vehicle (10) reserved by the sharer smart device (20), then stores the autonomous vehicle (10) in a parking tower (30) close to the location of the vehicle sharer in accordance with autonomous driving when the vehicle sharer gets off, and receives and releases the autonomous vehicle (10) in the parking tower (30) in accordance with the schedule of the vehicle sharer. Accordingly, the autonomous vehicle is stored in the parking tower close to the location of the vehicle sharer in accordance with autonomous driving, and the autonomous vehicle is received and released in the parking tower in accordance with the schedule of the vehicle sharer.

Description

자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버{Parking tower control system for autonomous vehicles, and parking tower control server based on autonomous drive thereof} Parking tower control system for autonomous vehicles, and parking tower control server based on autonomous drive thereof

본 발명은 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 함으로써, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하고, 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시키도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버에 관한 것이다. The present invention relates to a parking tower control system for an autonomous vehicle, and to a parking tower control server based on autonomous driving, and more specifically, to store an autonomous vehicle in a parking tower adjacent to a vehicle sharer according to autonomous driving, By allowing the parking tower of the autonomous vehicle to be stored and released according to the schedule of the vehicle sharer, not only the revolving intersection on the first floor is used as a parking space to control the arrival and delivery time, but also the vehicle call function through the pickup service. A parking tower control system for autonomous vehicles to improve mobility and accessibility by providing and improving the efficiency of spaces composed of multiple floors, and connecting roads in various directions to the roundabout on the first floor, and autonomous driving-based parking. It relates to a tower control server.

자율주행차량은 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 자율주행장치에 해당하는 차량 단말이 포함되어 있으며, 이러한 자율주행장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되다가, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.Autonomous vehicles are embedded in various driving means and include vehicle terminals corresponding to autonomous driving devices that perform autonomous driving through navigational location search.These autonomous driving devices are mainly applied to ships, aircraft, etc. It is also applied to a driving vehicle, and informs a user of various information such as a driving route and a road congestion degree through a monitor, or drives a vehicle by itself or controls a driving state.

이러한 자율주행차량은 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터량을 실시간으로 처리할 수 있다.In the case of a moving object moving at a high speed, such an autonomous vehicle recognizes the driving environment (for example, front vehicle recognition, obstacle detection, etc.) in real time and informs the driver, or determines the driving environment in real time and responds by itself. Emergency functions must be performed, and for this, a large amount of data can be processed in real time.

특히, 최근에는 자율주행을 활용한 기술로 배달분야에도 적용하기 위한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다. 보다 구체적으로, 배달전문 애플리케이션(앱)에서는 음식배달 로봇 시제품을 완성했으며, 주율주행 기술을 기반으로 개발된 로봇에서 위치 추정 센서와 장애물 감지 센서가 탑재되어 보관함에 음식을 담아 장애물을 피해 목적지까지 자율주행을 할 수 있다. 또한, 드론이나 자율주행로봇을 이용한 배달 서비스가 점점 현실에 가까워지는 가운데 거대 온라인 슈퍼마켓 업체에서도 식료품 같은 생활 용품을 배달할 수 있는 자율 주행 배달 차량을 선보였다.In particular, in recent years, technology using autonomous driving has been actively developed for application to the delivery field. More specifically, in the delivery-specialized application (app), a prototype of a food delivery robot was completed, and a position estimation sensor and an obstacle detection sensor are mounted in the robot developed based on the driving technology. You can drive. In addition, as delivery services using drones or autonomous robots are getting closer to reality, large online supermarket companies also introduced autonomous delivery vehicles that can deliver household goods such as groceries.

이러한 자율주행차량이 앞으로 보급되는 경우, 차량공유서비스가 보다 활발히 진행될 뿐만 아니라, 자율주행차량에서 자율주행 수행에 따라 차량 공유자는 자유로움이 보장될 수 있을 것이다.If such an autonomous vehicle is spread in the future, not only will the vehicle sharing service be more actively progressed, but also the freedom of the vehicle sharing person can be guaranteed by performing autonomous driving in the autonomous vehicle.

이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 차량 공유를 기반으로 자율주행을 수행하는 자율주행차량을 통해 자율주행이 상용화되면 별도의 주차장이 필요 없어지고, 자율주행차량이 알아서 한적한 곳에 주차하다가 차량 공유자가 호출하면 차량 공유자의 위치로 제공될 뿐만 아니라, 자율주행차량의 자율운행에 따라 수시로 주차하기 위해서는 많은 주차량을 확보하기 위해 주차타워 또한 활발하게 확산될 것이므로, 주차타워에 자율주행차량을 효율적으로 입고 및 출고시키기 위한 기술 개발이 요구되고 있다. Accordingly, in the relevant technical field, when autonomous driving is commercialized through autonomous driving based on vehicle sharing, a separate parking lot is not required, and the autonomous vehicle autonomously parks in a quiet place and then calls the vehicle sharer. In addition to being provided as a sharer's location, parking towers will also be actively spread to secure a large amount of parking in order to park frequently according to autonomous operation of autonomous vehicles.Therefore, it is necessary to efficiently store and release autonomous vehicles in the parking tower. There is a need to develop technology for this.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2018-0004940호 "자율주행차량을 이용한 가상 계좌 연계 인공지능 통합 서비스 제공 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE)"Republic of Korea Patent Application No. 10-2018-0004940 "SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve the above problems, by storing the autonomous vehicle in a parking tower adjacent to the vehicle sharer's location according to autonomous driving, and storing and leaving the parking tower of the autonomous vehicle according to the schedule of the vehicle sharer. It is to provide a parking tower control system for autonomous vehicles and a parking tower control server based on autonomous driving.

또한, 본 발명은 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버를 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is a parking tower control system for autonomous vehicles to provide a vehicle calling function through a pickup service, as well as controlling the time of arrival and departure by using the roundabout on the first floor as a parking space, and autonomous driving. It is to provide a base parking tower control server.

또한, 본 발명은 주차타워를 활용하여 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시키도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버를 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention uses a parking tower to improve the efficiency of space consisting of several floors, and to improve mobility and accessibility by connecting roads in various directions to the first floor roundabout. It is to provide a system and a parking tower control server based on autonomous driving.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템은, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10); 및 공유자 스마트 디바이스(20)가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하여 자율주행차량(10)에 구비된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 목적지로 자율주행을 수행하도록 제어한 뒤, 차량 공유자가 하차시, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 하는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a parking tower control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention is a vehicle operating the sharer smart device 20 that has subscribed to the autonomous driving-based parking tower control server 300 as a member. The autonomous vehicle 10 reserved by the sharer; And when calling the autonomous vehicle 10 reserved by the sharer's smart device 20, the destination is moved to the location of the sharer of the vehicle and controlled by the autonomous driving vehicle terminal 100 provided in the autonomous driving vehicle 10. After controlling the vehicle to perform autonomous driving, when the vehicle sharer gets off, the autonomous vehicle 10 is stored in the parking tower 30 adjacent to the vehicle sharer's location according to autonomous driving, and autonomously runs according to the schedule of the car sharer. An autonomous driving-based parking tower control server 300 to perform storage and delivery of the vehicle 10 in the parking tower 30; It characterized in that it comprises a.

이때, 주차타워(30)는, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절하는 구조를 제공하는 것을 특징으로 한다.At this time, the parking tower 30 is characterized in that it provides a structure for controlling the time of arrival and departure by using the rotating intersection on the first floor as a parking space.

또한, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는, 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)에 대한 픽업서비스를 수행하여, 주차타워(300)에 주차된 자율주행차량(10)에 대한 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치로 자율주행을 통해 도달하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the autonomous driving-based parking tower control server 300 performs a pick-up service for the autonomous vehicle 10 from the sharer's smart device 20 through the network 200, and is parked in the parking tower 300. It characterized in that it controls to reach the location of the sharer smart device 20 with respect to the driving vehicle 10 through autonomous driving.

또한, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는, 차량 공유자가 하차한 위치에 가장 근접한 주차타워(30)를 운영하는 주차타워 제어 단말(500)의 위치 정보를 빅데이터 서버(400)로부터 추출한 뒤, 추출된 주차타워 제어 단말(50)이 운영하는 주차타워(30)로 자율주행차량(10)이 자율주행으로 입고되도록 자율주행차량 단말(300)을 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, the autonomous driving-based parking tower control server 300 extracts the location information of the parking tower control terminal 500 operating the parking tower 30 closest to the location where the vehicle sharer got off from the big data server 400. Afterwards, it is characterized in that the autonomous vehicle terminal 300 is controlled so that the autonomous vehicle 10 is put into the parking tower 30 operated by the extracted parking tower control terminal 50.

또한, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는, 차량 공유자가 재탑승할 시간 산출 및 시간 변경(일정 변경) 반영하여 주차타워(30)에서 자율주행차량(10)이 출고되도록 주차타워 제어 단말(500)을 네트워크(200)를 통해 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the autonomous driving-based parking tower control server 300 is a parking tower control terminal so that the autonomous vehicle 10 is released from the parking tower 30 by calculating the time for the vehicle sharer to reboard and reflecting the time change (schedule change). It is characterized in that the control (500) through the network (200).

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버는, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 할 수 있는 효과를 제공한다. A parking tower control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and a parking tower control server based on autonomous driving, store the autonomous vehicle in a parking tower adjacent to the vehicle sharer's location according to autonomous driving, and It provides the effect of allowing the warehousing and delivery of autonomous vehicles to be carried out in the parking tower according to the schedule.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버는, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하도록 하는 효과를 제공한다.In addition, a parking tower control system for an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention, and a parking tower control server based on autonomous driving, not only use the rotating intersection on the first floor as a parking space, but also adjust the storage and delivery time, It provides the effect of providing a vehicle call function through a pickup service.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버는, 주차타워를 활용하여 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.In addition, a parking tower control system for an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention, and an autonomous driving-based parking tower control server, improve space efficiency consisting of multiple floors by utilizing the parking tower, and rotate the first floor. It provides the effect of improving mobility and accessibility by connecting roads in several directions to the intersection.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행차량 단말(100)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워(300)의 구성요소를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view showing a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the components of an autonomous vehicle terminal 100 of a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing components of an autonomous driving-based parking tower control server 300 among a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the components of the parking tower 300 in the parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are diagrams for explaining the concept of parking tower control in the parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, a detailed description of a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)은 자율주행차량(10), 공유자 스마트 디바이스(20), 자율주행차량(10)에 설치된 자율주행차량 단말(100), 네트워크(200), 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300), 빅데이터 서버(400), 주차타워(30)를 관리하는 주차타워 제어 단말(500)을 포함함으로써, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하는데, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 함으로써, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하고, 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공할 수 있다. 1 is a view showing a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle includes an autonomous vehicle 10, a smart device for sharing 20, an autonomous vehicle terminal 100 installed in the autonomous vehicle 10, and a network. By including the parking tower control terminal 500 that manages the parking tower (200), autonomous driving-based parking tower control server 300, big data server 400, and parking tower 30, the autonomous driving-based parking tower control server 300 ) When a vehicle sharer who operates a smart device 20 who has subscribed as a member calls an autonomous vehicle 10 reserved by the vehicle sharer, it moves to the location of the car sharer, and the parking tower 30 is close to the location of the car sharer. By storing the autonomous vehicle 10 according to the autonomous driving, and allowing the autonomous vehicle 10 to be put in and out of the parking tower 30 according to the schedule of the vehicle sharer, park the roundabout on the first floor. In addition to using it as a space, it not only adjusts the arrival and delivery time, but also provides a vehicle call function through a pickup service, improves the efficiency of space consisting of multiple floors, and connects the roads in various directions to the roundabout on the first floor for mobility and accessibility. It can provide an effect that can improve.

여기서, 네트워크(200)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(200)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 네트워크(200)는 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(200)는 공유자 스마트 디바이스(20), 자율주행차량 단말(100), 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300), 빅데이터 서버(400), 주차타워 제어 단말(500), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다. Here, the network 200 is a communication network, which is a high-speed basic network of a large communication network capable of large-capacity, long-distance voice and data services, and may be a next-generation wired or wireless network for providing Internet or high-speed multimedia services. When the network 200 is a mobile communication network, it may be a synchronous mobile communication network or an asynchronous mobile communication network. As an embodiment of the asynchronous mobile communication network, there may be a communication network of a wideband code division multiple access (WCDMA) type. In this case, although not shown in the drawing, the network 200 may include a Radio Network Controller (RNC). On the other hand, although the WCDMA network was taken as an example, it may be a next-generation communication network such as a 3G LTE network or a 4G network, or an IP network based on other IPs. The network 200 includes a sharer smart device 20, an autonomous vehicle terminal 100, an autonomous driving-based parking tower control server 300, a big data server 400, a parking tower control terminal 500, and other systems. It plays a role of transmitting signals and data to each other.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행차량 단말(100)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워(300)의 구성요소를 설명하기 위한 도면이다. 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a block diagram showing the components of an autonomous vehicle terminal 100 of a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a block diagram showing components of an autonomous driving-based parking tower control server 300 among a parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 4 is a view for explaining the components of the parking tower 300 in the parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 5 and 6 are diagrams for explaining the concept of parking tower control in the parking tower control system 1 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차량 단말(100)은 제 1 송수신부(110), 센싱부(120), 터치스크린(130), 제어부(140), 저장부(150) 그리고 구동부(160)를 포함할 수 있다.First, referring to FIG. 2, the autonomous vehicle terminal 100 includes a first transmission/reception unit 110, a sensing unit 120, a touch screen 130, a control unit 140, a storage unit 150, and a driving unit 160. ) Can be included.

센싱부(120)는 차량의 전,후,좌,우의 4방향 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122), 위치측정센서(123), 라이다(124)를 포함할 수 있다. The sensing unit 120 may include a four-way external camera 121 and an internal camera 122, a position measurement sensor 123, and a lidar 124 in the front, rear, left and right directions of the vehicle.

제어부(140)는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어함으로써, 자율주행을 수행할 수 있다.The controller 140 guides the route information of the autonomous driving-based parking tower control server 300 and recognizes the object photographed by the external camera 121 and the internal camera 122 with its own sensing unit 120 and, By controlling the driving unit 160 based on the distance information between each object by 124, it is possible to perform autonomous driving.

또한, 제어부(140)는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 대한 네트워크(200)를 통한 액세스에 따라 공유자 스마트 디바이스(20)를 통해 예약정보, 그리고 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치정보 또는 미리 설정된 주차타워 제어 단말(500)에 의해 관리되는 주차타워(30)의 위치정보에 따른 경로정보를 수신한 뒤, 자율주행 기반으로, 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치정보 또는 미리 설정된 주차타워 제어 단말(500)에 의해 관리되는 주차장의 위치정보, 즉 "지정된 주차타워 위치"로 자율주행을 통해 주차를 수행할 수 있다.In addition, the controller 140 provides reservation information through the sharer smart device 20 according to the access through the network 200 to the autonomous driving-based parking tower control server 300, and the location information of the sharer smart device 20 or After receiving route information according to the location information of the parking tower 30 managed by the preset parking tower control terminal 500, based on autonomous driving, the location information of the sharer's smart device 20 or the preset parking tower control Parking can be performed through autonomous driving with location information of the parking lot managed by the terminal 500, that is, "designated parking tower location".

이에 따라, 제어부(140)는 센싱부(120)를 구성하는 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)를 통해 실시간으로 자율주행차량(10)의 외부와 내부의 영상을 획득한 뒤, 획득된 외부 영상 및/또는 내부 영상, 그리고 위치측정센서(123)에 의해 획득한 위치정보, 라이다(124)에 의해 획득된 객체간의 거리정보를 네트워크(200)와 연결된 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)로 전송하도록 제 1 송수신부(110)를 제어함으로써, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 중계에 따라 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 단말(100)의 단말식별번호를 메타데이터로, 영상정보, 위치정보, 객체간의 거리정보가 실시간으로 전달되어 저장되도록 할 수 있다. Accordingly, the control unit 140 acquires the external and internal images of the autonomous vehicle 10 in real time through the external camera 121 and the internal camera 122 constituting the sensing unit 120, and then An autonomous driving-based parking tower control server connected to the network 200 with external and/or internal images, and location information obtained by the position measurement sensor 123 and distance information between objects obtained by the lidar 124 By controlling the first transmission/reception unit 110 to transmit to 300), the terminal identification number of the autonomous vehicle terminal 100 is meta-transmitted to the big data server 400 according to the relay of the autonomous driving-based parking tower control server 300. As data, image information, location information, and distance information between objects can be transmitted and stored in real time.

또한, 제어부(140)는 차량 공유자에게 차량 공유자가 운영하는 공유자 스마트 디바이스(20)에 의해 지정된 주차타워(30) 위치에 대한 알림 서비스를 제공할 수 있다. In addition, the controller 140 may provide a notification service for the location of the parking tower 30 designated by the sharer smart device 20 operated by the vehicle sharer to the vehicle sharer.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 자율주행차량(10) 상용화되면, 별도의 주차장이 필요 없어지고, 자율주행차량이 알아서 한적한 곳에 주차하다가 차량 공유자가 부르면 오는 것으로 바뀐다는 상황을 전제로, 자율주행차(10)가 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자의 하차 위치에서 가장 근접한 주차타워(30)의 위치정보가 제공되고, 차량 공유자가 재탑승할 시간 산출 및 시간 변경(일정 변경)을 반영하여, 차량 공유자가 재탑승할 시간에 따라 주차타워(30)의 스택구조(적층구조)에서 출구 쪽으로 차량이동하여 자율주행차량(10)이 출구로 나온 후 차량 공유자가 운용하는 공유자 스마트 디바이스(20)로 자율주행에 의해 도착할 수 있다. More specifically, on the premise that when the autonomous vehicle 10 is commercialized, the control unit 140 does not require a separate parking lot, and the autonomous vehicle is automatically parked in a secluded place and then changed to come when the vehicle sharer calls. The location information of the parking tower 30 closest to the disembarkation location of the car sharer who operates the car sharer smart device 20 is provided, and calculates the time for the car sharer to reboard and changes the time (schedule change). In reflection, the vehicle is moved from the stack structure (stack structure) of the parking tower 30 to the exit according to the time when the vehicle sharer will reboard, and after the autonomous vehicle 10 exits, the sharer smart device operated by the vehicle sharer ( 20) can be reached by autonomous driving.

다음으로, 도 3을 참조하면, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는 제 2 송수신부(310) 및 제 2 제어부(320)를 포함하며, 제 2 제어부(320)는 자율주행 모듈(321), 주차타워 검색 모듈(322), 주차타워 기반 제어 모듈(323), 차량 위치 조절 모듈(324) 및 출구 회전 제어 모듈(325)을 포함할 수 있다. Next, referring to FIG. 3, the autonomous driving-based parking tower control server 300 includes a second transmission/reception unit 310 and a second control unit 320, and the second control unit 320 is an autonomous driving module 321. ), a parking tower search module 322, a parking tower-based control module 323, a vehicle position control module 324, and an exit rotation control module 325.

자율주행 모듈(321)은 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 액세스하여 자율주행차량(10)의 위치정보에 따른 경로 및 교통상황 정보를 제공받고, 자율주행 차량(10)에 구성되는 센싱부를 구성하는 4방향 외부 카메라(121)에 의해 획득된 영상정보를 통해 경로인 목적지로 향하도록 구동부를 구성하는 조향장치인 조향 핸들, 그리고 가속 페달 및 제동 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 네트워크(200)를 통해 자율주행차량 단말(100)로 전송하도록 제 2 송수신부(310)를 제어함으로써, 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어할 수 있다.The autonomous driving module 321 accesses the big data server 400 through the network 200 to receive route and traffic information according to the location information of the autonomous vehicle 10, and is configured in the autonomous vehicle 10 Through the image information acquired by the four-way external camera 121 constituting the sensing unit, the steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit, and the autonomous driving control information for the accelerator pedal and braking pedal are generated so as to head to the destination as the route. Thus, by controlling the second transmission/reception unit 310 to transmit to the autonomous vehicle terminal 100 through the network 200, the autonomous driving of the autonomous vehicle 10 can be controlled.

자율주행 모듈(321)은 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의해 네트워크(200)를 통해 제공된 차량 공유자의 지문정보 또는 안면인식정보를 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 수신된 지문정보 및 안면인식정보를 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 전송하여 보관할 수 있다.The autonomous driving module 321 is a second transmission/reception unit to receive fingerprint information or facial recognition information of a vehicle sharer provided through the network 200 by the sharer smart device 20 that has reserved the autonomous vehicle 10 in advance. After controlling 310), the received fingerprint information and facial recognition information can be stored by transmitting the terminal identification number of the sharer's smart device 20 as metadata to the big data server 400 through the network 200.

이후, 자율주행 모듈(321)은 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의한 차량 공유자를 태우기 위한 출발지로 자율주행차량(10)에 대한 자율주행 방식으로 운전하여 도달한 뒤, 자율주행차량 단말(100)에 형성된 지문인식장치에 인식된 지문정보 또는 내부 카메라(122)에 의해 촬영된 안면인식정보를 수신한 뒤, 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 빅데이터 서버(400)에 저장된 지문정보 또는 안면인식정보와 비교를 통해 일치하는 경우, 자율주행차량 단말(100)로 차량 도어 오픈(open) 및 시동 스타트 명령을 제공함으로써, 공유자 스마트 디바이스(100)를 운영하는 차량 공유자에 대한 자율주행차량(10)에 대한 공유를 허여하도록 할 수 있다. Thereafter, the autonomous driving module 321 is a starting point for picking up the vehicle sharer by the sharer smart device 20 who has reserved the autonomous vehicle 10 in advance, and arrives by driving in an autonomous driving method for the autonomous vehicle 10 After receiving the fingerprint information recognized by the fingerprint recognition device formed in the autonomous vehicle terminal 100 or facial recognition information photographed by the internal camera 122, the terminal identification number of the sharer's smart device 20 is meta When the data matches through comparison with fingerprint information or facial recognition information stored in the big data server 400, by providing a vehicle door open and start start command to the autonomous vehicle terminal 100, the sharer's smart device ( It is possible to allow sharing of the autonomous vehicle 10 to the vehicle sharer operating 100).

주차타워 검색 모듈(322)은 차량 공유자가 자율주행차량(10)에 대한 사용을 마치고 하차하는 경우, 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 자율주행 하차신호를 네트워크(200)를 통해 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 빅데이터 서버(400)에 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 하차위치정보 및 하차시간정보(위치측정센서(123)에 의해 획득)를 저장되도록 할 수 있다. The parking tower search module 322 is a second transmission/reception unit to receive an autonomous driving alight signal from the sharer's smart device 20 through the network 200 when the vehicle sharer finishes using the autonomous vehicle 10 and gets off the vehicle. After controlling 310, the terminal identification number of the sharer's smart device 20 as metadata is stored in the big data server 400 as the getting off location information and the getting off time information (obtained by the location measurement sensor 123). can do.

이후, 주차타워 검색 모듈(322)은 차량 공유자의 하차위치정보와 각 주차타워 제어 단말(500)의 위치정보에 대해서 빅데이터 서버(400)로부터 제공되는 각 주차타워 제어 단말(500)의 위치정보를 활용하여 분석한 뒤, 가장 인접한 주차타워(30)에 해당하는 주차타워 제어 단말(500)의 단말식별번호를 빅데이터 서버(400)로부터 추출할 수 있다. Thereafter, the parking tower search module 322 provides location information of each parking tower control terminal 500 provided from the big data server 400 with respect to the location information of the vehicle sharer's getting off location and the location information of each parking tower control terminal 500. After analyzing by utilizing, the terminal identification number of the parking tower control terminal 500 corresponding to the nearest parking tower 30 may be extracted from the big data server 400.

주차타워 기반 제어 모듈(323)은 주차타워 제어 단말(500)의 단말식별번호 추출에 따라 주차타워 제어 단말(500)의 관리 대상에 해당하여 지정된 주차타워(30)를 제어하는 주차타워 제어 단말(500)의 위치정보로 자율주행이 수행되도록 자율주행 모듈(321)로 요청함으로써, 자율주행 모듈(321)에 의한 지정된 주차타워(30)로 자율주행차량(10)에 대해서 자율주행 기반으로 운전하도록 할 수 있다.The parking tower-based control module 323 corresponds to the management target of the parking tower control terminal 500 according to the terminal identification number of the parking tower control terminal 500, and controls the designated parking tower 30 ( 500) by requesting the autonomous driving module 321 to perform autonomous driving with the location information of the autonomous driving module 321, so that the autonomous driving vehicle 10 can be driven on an autonomous driving basis with the parking tower 30 designated by the autonomous driving module 321. can do.

이후, 주차타워 기반 제어 모듈(323)은 지정된 주차타워(30)에서 도 5와 같은 1층의 회전형 교차로가 있는 주차타워(30)로 자율주행차량(10)의 진입을 제어하도록 자율주행차량 단말(100)에 의해 촬영되는 외부 영상정보를 기반으로 자율주행을 제어하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 주차타워 제어 단말(500)과 네트워크(200)를 통해 신호 및 데이터 송수신을 통해 주차타워 제어 단말(500)이 지정하는 주차타워(30)의 층과 칸으로 주차를 제어할 수 있다.Thereafter, the parking tower-based control module 323 controls the entry of the autonomous vehicle 10 from the designated parking tower 30 to the parking tower 30 having a rotating intersection on the first floor as shown in FIG. 5. After controlling the second transmission/reception unit 310 to control autonomous driving based on external image information captured by the terminal 100, signals and data are transmitted and received through the parking tower control terminal 500 and the network 200. Through the parking tower control terminal 500, it is possible to control the parking to the floor and the compartment of the parking tower 30 designated.

여기서, 주차타워 기반 제어 모듈(323)은 주차타워 제어 단말(500)의 모든 주차칸이 사용중인 경우, 1층의 회전형 교차로에서 주차칸이 빌 때까지 자율주행차량(10)에 대한 진입을 통해 회전이 연속적으로 수행되도록 제어하도록 자율주행 모듈(321)로 요청을 수행할 수 있다.Here, when all the parking spaces of the parking tower control terminal 500 are in use, the parking tower-based control module 323 allows entry to the autonomous vehicle 10 until the parking space is emptied at the rotating intersection on the first floor. Through this, a request may be made to the autonomous driving module 321 to control the rotation to be continuously performed.

한편, 주차타워 기반 제어 모듈(323)은 "주차지정 완료 신호"를 네트워크(200)를 통해 주차타워 제어 단말(500)로부터 수신하는 경우, 지정된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 주차지정 완료 신호에 포함된 주차타워(30)에서 지정된 층 및 칸으로 빅데이터 서버(400)에 저장되는 자율주행차량(10)에 대한 외부 영상을 기초로 자율주행차량(10)에 의한 위치제어정보를 생성하여 네트워크(200)를 통해 자율주행차량 단말(100)로 전송하는 방식으로 자율주행차량(10)이 주차타워로 주차될 수 있도록 제어할 수 있다.On the other hand, when the parking tower-based control module 323 receives a "parking designation completion signal" from the parking tower control terminal 500 through the network 200, parking is performed through control of the designated autonomous vehicle terminal 100. Position control information by the autonomous vehicle 10 based on the external image of the autonomous vehicle 10 stored in the big data server 400 with the floor and space designated in the parking tower 30 included in the designated completion signal By generating and transmitting to the autonomous vehicle terminal 100 through the network 200, the autonomous vehicle 10 can be controlled to be parked as a parking tower.

여기서, 주차지정 완료 신호"는 주차타워 제어 단말(500)에 의해 현재의 주차타워(30)에서 빈 주차공간에 해당하는 지정된 층 정보와, 지정된 층에서 자율주행차량(10)이 들어갈 칸 정보를 포함할 수 있다.Here, the "parking designation completion signal" is the designated floor information corresponding to the empty parking space in the current parking tower 30 by the parking tower control terminal 500, and information on the space in which the autonomous vehicle 10 will enter the designated floor. Can include.

즉, 주차타워 제어 단말(500)은 자율주행차량(10)을 크레인(31)을 통해 회전형 플레이트(32)에 대한 상하의 이동을 제어하며, 이동된 상태에서 회전형 플레이트(32)에 대한 수직 방향으로 형성된 회전축을 기준으로 상부 또는 하부에 위치하는 회전 스텝 모터에 의한 방향 전환에 따라 자율주행차량(10)이 진입할 주차타워(30) 상에서의 주차공간의 진입 방향을 자율적으로 제공할 수 있다.In other words, the parking tower control terminal 500 controls the vertical movement of the autonomous vehicle 10 with respect to the rotating plate 32 through the crane 31, and is vertical with respect to the rotating plate 32 in the moved state. It is possible to autonomously provide the direction of entry of the parking space on the parking tower 30 to which the autonomous vehicle 10 will enter according to the change of direction by a rotational step motor positioned at the top or bottom based on the rotation axis formed in the direction. .

여기서, 회전형 플레이트(32)와 구별되게 1층에도 도 5와 같이 회전형 교차로(30a)가 형성될 수 있다. 즉 1층에 형성된 회전형 교차로(30a)는 크레인(31)에 의해 상하로 이동되는 회전형 플레이(32)와 수평방향에서 이격되어 형성될 수 있다. 이에 따라, 회전형 교차로(30a)는 자율주행차량(10)의 크레인(31)에 의해 이동되는 회전형 플레이트(32)로의 상술한 입고 외에 출고를 위한 시간 오차(마진)을 반영하여 회전 교차로형으로 구성되어 시간 오차만큼 자율주행차량(10)이 계속 돌다가 정확한 시점이 되면 자율주행차량(10)을 주차타워(30)로 입고시키거나 출고시키는 역할을 수행할 수 있다. Here, to be distinguished from the rotary plate 32, a rotary intersection 30a may be formed on the first floor as shown in FIG. 5. That is, the rotary intersection 30a formed on the first floor may be formed to be spaced apart in the horizontal direction from the rotary play 32 that is moved up and down by the crane 31. Accordingly, the rotational intersection 30a reflects the time error (margin) for shipping in addition to the above-described warehousing to the rotational plate 32 that is moved by the crane 31 of the autonomous vehicle 10. It is composed of the autonomous vehicle 10 continues to rotate as much as a time error, and when the correct time is reached, the autonomous vehicle 10 can be put into the parking tower 30 or released.

차량 위치 조절 모듈(324)은 주차타워(30)에 주차된 자율주행차량(10)에 대한 차량 공유자의 예약 시간이 완료되지 않고, 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 재탑승할 시간 정보를 네트워크(200)를 통해 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 빅데이터 서버(400)에 저장할 수 있다.The vehicle position control module 324 does not complete the reservation time of the vehicle sharer for the autonomous vehicle 10 parked in the parking tower 30, and transmits information about the reboarding time from the sharer smart device 20 to the network 200 After controlling the second transceiving unit 310 to receive through ), it may be stored in the big data server 400.

차량 위치 조절 모듈(324)은 재탑승할 시간 정보에 따라 현재의 주차타워(30)에서의 주차 층의 위치를 단계적으로 제어하도록 위치 조절 명령을 생성하여 네트워크(200)를 통해 주차타워 제어 단말(500)로 전송하도록 제 2 송수신부(310)를 제어할 수 있다.The vehicle position control module 324 generates a position adjustment command to gradually control the position of the parking floor in the current parking tower 30 according to the time information for reboarding, and the parking tower control terminal ( The second transmission/reception unit 310 may be controlled to transmit to 500).

보다 구체적으로, 차량 위치 조절 모듈(324)은 재탑승할 시간 정보의 양을 제 1 내지 제 n 단계(n은 2 이상의 자연수) 범위로 실시간으로 구분한 뒤, 각 단계의 감소에 따라 주차타워(30)의 상층에서 하층으로 이동하도록 요청하는 위치 조절 명령을 생성하여 주차타워 제어 단말(500)로 제공할 수 있는 것이다.More specifically, the vehicle position control module 324 divides the amount of time information for reboarding into a range of first to nth steps (n is a natural number of 2 or more) in real time, and then the parking tower ( 30) can be provided to the parking tower control terminal 500 by generating a position control command requesting to move from the upper floor to the lower floor.

즉, 차량 위치 조절 모듈(324)은 재탑승할 시간 중 현재의 남은 시간이 100분이면 10층짜리 주차타워(30)에서 10층에 위치하다가 50분이 경과하면 5층으로 위치 조절 명령을 수신한 주차타워 제어 단말(500)의 제어에 따라 자동적으로 위치 변경이 수행되도록 할 수 있다.That is, the vehicle position control module 324 is located on the 10th floor in the 10-story parking tower 30 if the current remaining time of the reboarding time is 100 minutes, and receives a position adjustment command to the 5th floor after 50 minutes. Position change may be performed automatically according to the control of the parking tower control terminal 500.

또한, 차량 위치 조절 모듈(324)은 공유자 스마트 디바이스(20)에 의한 차량 공유자의 일정 변경에 따라 재탑승할 시간 변경이 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 네트워크(200)를 통해 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 변경된 재탑승할 시간 정보의 양을 다시 제 1 내지 제 n 단계(n은 2 이상의 자연수) 범위로 실시간으로 구분한 뒤, 각 단계의 감소 또는 증가에 따라 주차타워(30)의 상층에서 하층으로 이동(단계의 감소의 경우), 또는 하층에서 상층으로 이동(단계의 증가의 경우) 하도록 요청하는 위치 조절 명령을 생성하여 주차타워 제어 단말(500)로 제공할 수 있는 것이다.In addition, the vehicle position control module 324 is a second transmission and reception unit so that the change of the time to reboard according to the schedule change of the vehicle sharer by the sharer smart device 20 is received from the sharer smart device 20 through the network 200. After controlling 310, the changed amount of time information for reboarding is again divided into the first to nth steps (n is a natural number of 2 or more) in real time, and then the parking tower ( 30) can be provided to the parking tower control terminal 500 by generating a position adjustment command requesting to move from the upper floor to the lower floor (in the case of a decrease in steps), or to move from the lower floor to the upper floor (in the case of an increase in steps). will be.

출구 회전 제어 모듈(325)은 차량 위치 조절 모듈(324)에 의한 주차타워 제어 단말(500)에 대한 위치 조절 명령에 따라 1층으로 자율주행차량(10)의 위치함을 네트워크(200)를 통해 주차타워 제어 단말(500)로부터 수신하도록 제 1 송수신부(310)를 제어할 수 있다. The exit rotation control module 325 determines the location of the autonomous vehicle 10 to the first floor according to the position adjustment command to the parking tower control terminal 500 by the vehicle position control module 324 through the network 200. The first transmission/reception unit 310 may be controlled to receive from the parking tower control terminal 500.

이후, 출구 회전 제어 모듈(325)은 네트워크(200)를 통해 공유자 스마트 디바이스(100)의 위치정보를 수신하도록 제 1 송수신부(310)를 제어한 뒤, 공유자 스마트 디바이스(100)의 위치정보와 주차타워(30)의 위치정보 간의 차이를 연산할 수 있다.Thereafter, the exit rotation control module 325 controls the first transmission/reception unit 310 to receive the location information of the sharer smart device 100 through the network 200, and then controls the location information of the sharer smart device 100 and The difference between the location information of the parking tower 30 can be calculated.

이에 따라, 출구 회전 제어 모듈(325)은 위치정보 차이값에 따라 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 주차타워(30)까지 차량 공유자의 도달을 위한 추가 시간이 필요한 것으로 분석하여 주차타워(30)로 1층에 별도로 형성된 회전형 교차로(30a)로 자율주행차량(10)이 진입하도록 하는 자율주행 기반의 회전 교차로 진입명령을 네트워크(200)를 자율주행차량 단말(100)로 전송함으로써, 자율주행차량(10)이 공유자 스마트 디바이스(100)와의 주차타워(30) 간의 위치정보 차이값이 미리 설정된 임계치 미만이 될 때까지 다른 자율주행 기반으로 회전형 교차로(30a)에서 다른 차량을 회피하면서 회전을 하도록 자율주행차량 단말(100)을 제어할 수 있다.Accordingly, the exit rotation control module 325 analyzes that an additional time is required for reaching the vehicle sharer to the parking tower 30 when the value is greater than or equal to a preset threshold according to the difference value of the location information, and becomes the parking tower 30 on the first floor. By sending the network 200 to the autonomous vehicle terminal 100, an autonomous driving-based turn intersection entry command that allows the autonomous vehicle 10 to enter the turn-type intersection 30a separately formed in the network 200 is transmitted to the autonomous vehicle terminal 100. ) Autonomous driving to rotate while avoiding other vehicles at the rotating intersection 30a on the basis of other autonomous driving until the difference in location information between the parking tower 30 with the sharer's smart device 100 falls below a preset threshold. The vehicle terminal 100 can be controlled.

즉, 출구 회전 제어 모듈(325)은 회전 교차로 영역에서 자율주행차량(10)이 이동중인 경우에도 빅데이터 서버(400)로 액세스하여 자율주행차량 단말(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 저장되는 지정된 주차 위치에 있는 자율주행차량(10)의 영상정보, 위치정보, 객체간의 거리정보를 실시간으로 확인한 뒤, 다른 차량과의 간섭이 발생할 염려가 있는지를 분석할 수 있다.That is, the exit rotation control module 325 accesses the big data server 400 even when the autonomous vehicle 10 is moving in the roundabout area and stores the terminal identification number of the autonomous vehicle terminal 100 as metadata. After checking the image information, location information, and distance information between objects of the autonomous vehicle 10 at the designated parking position in real time, it is possible to analyze whether there is a risk of interference with other vehicles.

보다 구체적으로, 출구 회전 제어 모듈(325)은 자율주행차량(10)의 회존 교차로에서 다른 차량과의 거리를 나타내는 객체간의 거리정보를 분석하여 미리 설정된 거리 이내에 다른 차량이 위치하여 간섭이 발생하는 것으로 분석하거나, 외부 영상정보 중 전방, 후방, 양측방 영상정보를 분석하여 각각 전방 영상정보에서 미리 설정된 y좌표인 수평 픽셀 이내로 다른 차량이 탐지되거나(도 6a), 후방 영상정보에서 미리 설정된 y좌표인 수평 픽셀 이상으로 다른 차량이 탐지되거나(도 6b), 양측방 영상정보에서 미리 설정된 x좌표인 수직 픽셀 이내로 다른 차량이 탐지되는 경우(도 6c), 간섭이 발생하는 것으로 분석하여 자율주행차량(10)에 대한 일시 정지 명령을 간섭이 없을 때까지 수행하도록 자율주행차량 단말(100)로 네트워크(200)를 통해 제공할 수 있다.More specifically, the exit rotation control module 325 analyzes distance information between objects representing the distance to other vehicles at the rotational intersection of the autonomous vehicle 10, and interference occurs because other vehicles are located within a preset distance. Another vehicle is detected within the horizontal pixel, which is the y coordinate preset in the front image information, respectively, by analyzing the image information from the front, rear, and both sides of the external image information (Fig. 6A), or the y coordinate preset in the rear image information. When another vehicle is detected with more than a horizontal pixel (Fig. 6b), or another vehicle is detected within a vertical pixel that is a preset x-coordinate in the image information of both sides (Fig. 6c), it is analyzed that interference occurs and the autonomous vehicle 10 ) May be provided to the autonomous vehicle terminal 100 through the network 200 so as to perform a pause command for) until there is no interference.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, in the present specification and drawings, a preferred embodiment of the present invention has been disclosed, and although specific terms are used, this is only used in a general meaning to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the invention. , It is not intended to limit the scope of the present invention. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present invention may be implemented.

1 : 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템
10 : 자율주행차량
20 : 공유자 스마트 디바이스
30 : 주차타워
100 : 자율주행차량 단말
110 : 제 1 송수신부
120 : 센싱부
130 : 터치스크린
140 : 제어부
150 : 저장부
160 : 구동부
200 : 네트워크
300 : 자율주행 기반 주차타워 제어 서버
310 : 제 2 송수신부
320 : 제 2 제어부
321 : 자율주행 모듈
322 : 주차타워 검색 모듈
323 : 주차타워 기반 제어 모듈
324 : 차량 위치 조절 모듈
325 : 출구 회전 제어 모듈
400 : 빅데이터 서버
500 : 주차타워 제어 단말1: Parking tower control system for autonomous vehicles
10: autonomous vehicle
20: Sharer smart device
30: Parking tower
100: autonomous vehicle terminal
110: first transmitting and receiving unit
120: sensing unit
130: touch screen
140: control unit
150: storage unit
160: drive unit
200: network
300: Autonomous driving-based parking tower control server
310: second transmission and reception unit
320: second control unit
321: autonomous driving module
322: Parking tower search module
323: Parking tower-based control module
324: vehicle position adjustment module
325: outlet rotation control module
400: Big data server
500: parking tower control terminal

Claims (5)

자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10); 및
공유자 스마트 디바이스(20)가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하여 자율주행차량(10)에 구비된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 목적지로 자율주행을 수행하도록 제어한 뒤, 차량 공유자가 하차시, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 하는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
An autonomous vehicle 10 reserved by a vehicle sharer who operates the sharer smart device 20 who has subscribed to the autonomous driving-based parking tower control server 300 as a member; And
When calling the autonomous vehicle 10 reserved by the sharer's smart device 20, it moves to the location of the sharer of the vehicle and travels to the destination through control of the autonomous vehicle terminal 100 provided in the autonomous vehicle 10. After controlling to perform autonomous driving, when the vehicle sharer gets off, the autonomous vehicle 10 is stored in the parking tower 30 adjacent to the vehicle sharer's location according to autonomous driving, and the autonomous driving vehicle according to the schedule of the sharer Autonomous driving-based parking tower control server 300 to perform storage and delivery in the parking tower 30 of (10); Parking tower control system for an autonomous vehicle comprising a.
 청구항 1에 있어서, 주차타워(30)는,
1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절하는 구조를 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
The method according to claim 1, the parking tower 30,
A parking tower control system for an autonomous vehicle, characterized in that it provides a structure for controlling the arrival and departure times by utilizing the first-floor rotating intersection as a parking space.
 청구항 1에 있어서, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는,
공유자 스마트 디바이스(20)로부터 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)에 대한 픽업서비스를 수행하여, 주차타워(300)에 주차된 자율주행차량(10)에 대한 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치로 자율주행을 통해 도달하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
The method according to claim 1, Autonomous driving-based parking tower control server 300,
By performing a pickup service for the autonomous vehicle 10 from the sharer smart device 20 through the network 200, the sharer smart device 20 for the autonomous vehicle 10 parked in the parking tower 300 A parking tower control system for an autonomous vehicle, characterized in that controlling to reach a location through autonomous driving.
 청구항 1에 있어서, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는,
차량 공유자가 하차한 위치에 가장 근접한 주차타워(30)를 운영하는 주차타워 제어 단말(500)의 위치 정보를 빅데이터 서버(400)로부터 추출한 뒤, 추출된 주차타워 제어 단말(50)이 운영하는 주차타워(30)로 자율주행차량(10)이 자율주행으로 입고되도록 자율주행차량 단말(300)을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
The method according to claim 1, Autonomous driving-based parking tower control server 300,
After extracting the location information of the parking tower control terminal 500 operating the parking tower 30 closest to the location where the vehicle sharer got off from the big data server 400, the extracted parking tower control terminal 50 operates. A parking tower control system for an autonomous vehicle, characterized in that the autonomous vehicle terminal 300 is controlled so that the autonomous vehicle 10 is put into the parking tower 30 for autonomous driving.
 청구항 1에 있어서, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는,
차량 공유자가 재탑승할 시간 산출 및 시간 변경(일정 변경) 반영하여 주차타워(30)에서 자율주행차량(10)이 출고되도록 주차타워 제어 단말(500)을 네트워크(200)를 통해 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
The method according to claim 1, Autonomous driving-based parking tower control server 300,
Characterized in that the parking tower control terminal 500 is controlled through the network 200 so that the autonomous vehicle 10 is released from the parking tower 30 by calculating the time for the vehicle sharer to reboard and reflecting the time change (schedule change). Parking tower control system for autonomous vehicles.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20220138923A (en) * 2021-04-06 2022-10-14 현대자동차주식회사 Cruise system using mobility vehicle

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
대한민국 특허출원 출원번호 제10-2018-0004940호 "자율주행차량을 이용한 가상 계좌 연계 인공지능 통합 서비스 제공 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE)"

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