KR20210002441A - Vehicle detection device and method without V2X installed using sensor integration technology - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a device and a method for detecting a vehicle without V2X loaded therein using sensor integration technology which can increase the safety of a driver. According to an aspect of the present invention, the method performed by a vehicle with a V2X function loaded therein comprises: a step of receiving a first V2X message broadcast from at least one surrounding vehicle, wherein the V2X message includes location information of an associated surrounding vehicle; a step of acquiring sensing information from at least one sensor for detecting an object located around the vehicle; a step of generating location information of the detected object from the sensing information; and a step of comparing the location information of the detected object and the location information of the surrounding vehicle included in the first V2X message to identify a vehicle without a V2X function loaded therein.

Description

센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치 및 방법{Vehicle detection device and method without V2X installed using sensor integration technology}Vehicle detection device and method without V2X installed using sensor integration technology using sensor fusion technology

본 발명은 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 센서와 V2X 통신을 이용하여 V2X 미탑재 차량을 식별하고, 해당 식별 정보를 V2X를 통해 주변 차량에 제공해 줄 수 있는 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for detecting a vehicle without V2X using sensor fusion technology, and more particularly, to identify a vehicle without V2X using a sensor and V2X communication, and provide the identification information to surrounding vehicles through V2X. It relates to an apparatus and method for detecting a vehicle without V2X using a sensor fusion technology.

종래 차량 센서융합 기술은 센서 기술에 V2X 기술을 추가함으로써, 센서로 인지못하는 차량을 추가로 파악하는 기술이다. 일 예로, DAS(Driving Assist System) 센서 인지 범위는 100m이나, V2X 통신을 이용할 경우 약 1km 이내에서도 차량 인지가 가능하다.The conventional vehicle sensor fusion technology is a technology that additionally identifies vehicles that are not recognized by the sensor by adding V2X technology to the sensor technology. For example, the DAS (Driving Assist System) sensor recognition range is 100m, but when using V2X communication, vehicle recognition is possible within about 1km.

따라서 종래 센서융합 기술은 센서와 V2X 통신을 이용한 차량 인지기술이나, V2X 통신을 미탑재한 차량을 판단하는 기술은 나타나 있지 않음에 따라, V2X의 탑재 및 미탑재 차량이 모두 이용되는 환경에서 차량 안전에 문제점이 있다. Therefore, the conventional sensor fusion technology is a vehicle recognition technology using V2X communication with a sensor, but there is no technology for determining a vehicle without V2X communication.Therefore, there is a problem in vehicle safety in an environment where both V2X-mounted and non-equipped vehicles are used. There is this.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, V2X 통신 법제화 및 정착시, V2X 미탑재 차량을 판단하고, 주변차량에 해당 V2X 미탑재 차량의 위치 및 정보를 전송함으로써, V2X 미탑재 차량을 고려한 V2X 서비스가 가능한 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치을 제공하는데 있다. The present invention was conceived to solve the above problem, when V2X communication legislation and settlement, by determining the vehicle not equipped with V2X, and transmitting the location and information of the vehicle without V2X to the surrounding vehicle, V2X service considering the vehicle without V2X It is to provide a vehicle detection device without V2X using possible sensor fusion technology.

또한 본 발명의 목적은 주변 차량들도 사각지역에 존재하는 미인지된 V2X 미탑재 차량 정보를 파악함으로써, 운전자 안전성을 높일 수 있는 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치을 제공하고자 한다. It is also an object of the present invention to provide an apparatus for detecting a vehicle without V2X using a sensor fusion technology capable of enhancing driver safety by grasping information on an unrecognized vehicle without V2X existing in a blind area.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치는 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 송수신하는 V2X 정보 처리부; 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 센서 정보 처리부; 및 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단하는 V2X 미탑재 판단부;를 포함한다. In order to solve the above object, an apparatus for detecting a vehicle without V2X using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention includes: a V2X information processing unit for transmitting and receiving a V2X signal including location information of the vehicle; A sensor information processing unit that collects sensing information of surrounding vehicles acquired through a plurality of sensors; And a V2X non-loading determination unit that determines whether the surrounding sensing vehicle is equipped with V2X using the received V2X information and the sensing information.

상기 V2X 정보 처리부는, 상기 V2X 미탑재 판단부를 통해 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 송신한다. The V2X information processing unit transmits the location information of the vehicle without V2X determined through the determination unit not equipped with V2X.

한편, 상기 V2X 미탑재 판단부는, 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보(자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보)를 생성하는 주변차량 상대위치 생성부; 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 비교하는 주변차량 위치 비교부; 및 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간의 오차범위가 기설정된 오차범위를 초과한 경우, 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 판단하는 V2X 미탑재 차량 판단부;를 포함한다. On the other hand, the V2X non-mounting determination unit, using the received sensor information, relative position information of the surrounding sensing vehicle (by comparing the position of the own vehicle and the position of the sensor acquired through the sensor, relative position information of the surrounding sensing vehicle compared to the own vehicle) A relative position generation unit for surrounding vehicles to generate a A surrounding vehicle location comparison unit comparing the location information (GPS) of the surrounding vehicle obtained through the V2X signal with the generated relative location information of the surrounding sensing vehicle; And a V2X non-equipped vehicle determining unit configured to determine the surrounding sensing vehicle as a non-V2X vehicle when an error range between the relative location information of the surrounding sensing vehicle and the location information of the surrounding vehicle obtained through the V2X signal exceeds a preset error range. Includes.

그리고, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부는, 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단한다. In addition, the V2X non-mounted vehicle determination unit determines whether the vehicle is not equipped with V2X using at least one of the vehicle location information and the vehicle speed information.

본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법은 V2X 정보 처리부가 V2X 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 수신하는 단계; 센서 정보 처리부가 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 단계; 및 V2X 미탑재 판단부가 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단하는 단계;를 포함한다. A method for detecting a vehicle without V2X using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention includes: receiving, by a V2X information processing unit, a V2X signal including location information of the V2X vehicle; Collecting, by a sensor information processing unit, sensing information of surrounding vehicles acquired through a plurality of sensors; And determining whether the surrounding sensing vehicle is equipped with V2X using the V2X information and the sensing information received by the V2X non-loading determination unit.

그리고, 상기 V2X 정보 처리부가 상기 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다. In addition, the V2X information processing unit may further include transmitting the determined location information of the vehicle without V2X.

한편, 상기 V2X 미탑재 판단하는 단계는, 주변차량 상대위치 생성부가 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보(자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보)를 생성하는 단계; 주변차량 위치 비교부가 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 비교하는 단계; 및 상기 비교 단계에서 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보가 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보가 기설정된 오차범위를 초과하면, V2X 미탑재 차량 판단부가 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 결정하는 단계;를 포함한다. On the other hand, the step of determining that the V2X is not mounted includes the relative position information of the surrounding sensing vehicle using the received sensor information by the relative position generator of the surrounding vehicle (by comparing the position information of the own vehicle and the position of the sensor acquired through the sensor, Generating relative location information of surrounding sensing vehicles); Comparing, by a surrounding vehicle location comparison unit, relative location information of the generated surrounding sensing vehicle and location information (GPS) of surrounding vehicles acquired through the V2X signal; And when the relative location information of the surrounding sensing vehicle in the comparison step exceeds a preset error range, when the location information of the surrounding vehicle obtained through the V2X signal exceeds a preset error range, determining, by the V2X non-equipped vehicle determination unit, the surrounding sensing vehicle as a V2X unloaded vehicle. Includes;

또한, 상기 V2X 미탑재 차량 판단하는 단계는, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부가 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단한다. In the determining of the vehicle without V2X, the vehicle determination unit without V2X determines whether the vehicle is not equipped with V2X using at least one of the vehicle location information and the vehicle speed information.

본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 법제화 및 전개 시, V2X 탑재 차량과 미탑재 차량이 도로에 혼재됨으로써 발생할 수 있는 사고의 위험성을 사전에 인지할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, there is an effect of being able to recognize in advance the risk of an accident that may occur when a vehicle equipped with V2X and a vehicle not equipped with V2X are mixed on the road during the legalization and deployment of V2X.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 식별된 V2X 미탑재 차량 정보를 차량 안전 서비스 시스템에 제공할 경우, 보다 차량의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, when the identified V2X non-equipped vehicle information is provided to the vehicle safety service system, there is an advantage of securing the safety of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치의 구성블록을 설명하기 위한 도면.
도 2는 도 1의 V2X 미탑재 판단부의 세부 구성 블럭을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동작 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 5는 도 4의 V2X 미탑재 판단하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.1 is a view for explaining a configuration block of a vehicle detection device without V2X using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a detailed configuration block of the V2X non-mounting determination unit of Figure 1;
3 is a reference diagram for explaining an operation process according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of detecting a vehicle without V2X using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart for explaining the step of determining that the V2X is not mounted in FIG. 4.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have it, and the invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements in which the recited components, steps, operations and/or elements Or does not preclude additions.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X(Vehicle to Everything communication, 이하 "V2X"라 함) 미탑재 차량 검출 장치의 구성블록을 설명하기 위한 도면이다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a view for explaining a configuration block of a vehicle detection device not equipped with V2X (Vehicle to Everything communication, hereinafter referred to as "V2X") using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치는 V2X 정보 처리부(100), 센서 정보 처리부(200) 및 V2X 미탑재 판단부(300)를 포함한다. As shown in Figure 1, the V2X unloaded vehicle detection device using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention includes a V2X information processing unit 100, a sensor information processing unit 200, and a V2X non-loading determination unit 300 do.

V2X 정보 처리부(100)는 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 V2X 통신을 구비한 차량과 송수신한다. 따라서, V2X 정보 처리부(100)는 자차에 구비된 V2X 통신표준인 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)를 통해 차량 대 차량 간, 차량 대 인프라 간 등 차량과 기타 사물과의 통신을 하는 것이 바람직하나 이에 한정하지 않고, V2X 통신이 가능한 통신 프로토콜을 이용할 수 있다.The V2X information processing unit 100 transmits and receives a V2X signal including location information of the vehicle with a vehicle having V2X communication. Therefore, it is preferable that the V2X information processing unit 100 communicates with the vehicle and other objects such as vehicle-to-vehicle and vehicle-to-infrastructure through the V2X communication standard WAVE (Wireless Access in Vehicular Environments) provided in the own vehicle. Without limitation, a communication protocol capable of V2X communication can be used.

이러한 V2X 통신을 통해 주변차량의 위치 정보를 수신하고, 수신된 주변 차량의 위치 정보를 V2X 미탑재 판단부(300)에 제공한다. 다만, V2X 정보 처리부(100)는 차량의 위치뿐만 아니라 V2X 통신을 통해 주변 차량의 속도 및 방향 정보를 수신할 수 있다. The location information of the surrounding vehicles is received through the V2X communication, and the received location information of the surrounding vehicles is provided to the V2X non-mounting determination unit 300. However, the V2X information processing unit 100 may receive not only the location of the vehicle, but also speed and direction information of surrounding vehicles through V2X communication.

그리고 센서 정보 처리부(200)는 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하고, 수집된 센싱 정보를 V2X 미탑재 판단부(300)에 제공한다. 이러한 센서 정보 처리부(200)는 주변 차량의 센싱 정보를 획득하기 위해 카메라, 레이더, 라이다 등과 같은 ADAS 센서, 초음파 센서 등이 독립적 또는 복합적으로 센싱 정보를 수집할 수 있다. 여기서, ADAS 센서로부터 수집되는 센싱 정보는 오브젝트(차량 또는 이동 물체)의 위치 정보, 속도 정보 및 방향 정보 등이 포함될 수 있다.In addition, the sensor information processing unit 200 collects sensing information of nearby vehicles acquired through a plurality of sensors, and provides the collected sensing information to the V2X non-loading determination unit 300. The sensor information processing unit 200 may independently or complexly collect sensing information such as an ADAS sensor such as a camera, a radar, and a lidar, or an ultrasonic sensor in order to acquire sensing information of a nearby vehicle. Here, the sensing information collected from the ADAS sensor may include location information, speed information, and direction information of an object (vehicle or moving object).

V2X 미탑재 판단부(300)는 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재 여부를 판단한다. 한편, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부는 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단할 수도 있다. The V2X non-loading determination unit 300 determines whether the surrounding sensing vehicle is equipped with V2X using the received V2X information and sensing information. Meanwhile, the V2X non-equipped vehicle determination unit may determine whether the vehicle is not equipped with V2X using at least one of the vehicle location information and the vehicle speed information.

도 2는 본 발명의 일 실시예의 V2X 미탑재 판단부의 세부 구성 블럭을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view for explaining a detailed configuration block of the V2X unmounted determination unit according to an embodiment of the present invention.

이러한 V2X 미탑재 판단부(300)는 주변차량 상대위치 생성부(310), 주변차량 위치 비교부(320) 및 V2X 미탑재 차량 판단부(330)를 포함한다. The V2X non-mounted determination unit 300 includes a relative position generation unit 310 of surrounding vehicles, a position comparison unit 320 of surrounding vehicles, and a determination unit 330 of non-V2X vehicles.

주변차량 상대위치 생성부(310)는 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보를 생성한다. 여기서, 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보는 자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 오브잭트의 위치를 비교함으로써 획득할 수 있다. The surrounding vehicle relative position generator 310 generates relative position information of the surrounding sensing vehicle by using the received sensor information. Here, the relative location information of the surrounding sensing vehicle may be obtained by comparing the location information of the own vehicle with the location of the object acquired through the sensor.

주변차량 위치 비교부(320)는 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 비교한다. The surrounding vehicle location comparison unit 320 compares the location information (GPS) of the surrounding vehicle obtained through the V2X signal with the generated relative location information of the surrounding sensing vehicle.

이후, V2X 미탑재 차량 판단부(330)는 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간의 오차범위가 기설정된 오차범위를 초과한 경우, 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 판단한다. Thereafter, when the error range between the relative location information of the surrounding sensing vehicle and the location information of surrounding vehicles acquired through the V2X signal exceeds a preset error range, the V2X non-mounted vehicle determination unit 330 does not mount the surrounding sensing vehicle V2X. It is judged as a vehicle.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 법제화 및 전개 시, V2X 탑재 차량과 미탑재 차량이 도로에 혼재됨으로써 발생할 수 있는 사고의 위험성을 사전에 인지할 수 있는 효과가 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, when the V2X is legalized and deployed, there is an effect of being able to recognize in advance the risk of an accident that may occur when a vehicle equipped with V2X and an unequipped vehicle are mixed on the road.

하기에서는 본 발명의 일 실시예에 대하여 도 3을 참조하여 좀 자세히 설명하기로 한다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 3.

이해를 돕기 위해, 본 발명의 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치가 구비된 본 차량(C1), V2X 미탑재 차량(C2) 및 V2X 탑재 차량(C3)이 운행중인 것으로 설명한다. For better understanding, it will be described that the main vehicle (C1), the V2X-non-equipped vehicle (C2), and the V2X-equipped vehicle (C3) equipped with the V2X-free vehicle detection device using the sensor fusion technology of the present invention are in operation.

먼저, 본 차량(C1)은 차량에 탑재된 V2X 정보 처리부(100)를 통해 V2X 미탑재 차량(C2)의 센싱 정보(상대 위치 정보)를 획득하고, 센서 정보 처리부(200)를 통해 V2X 탑재 차량(C3)의 위치 정보를 수신할 수 있다. First, the vehicle C1 acquires sensing information (relative location information) of the vehicle C2 without V2X through the V2X information processing unit 100 mounted on the vehicle, and the vehicle equipped with V2X through the sensor information processing unit 200 ( Location information of C3) can be received.

이에, 본 차량(C1)은 수신된 센싱 정보와 V2X를 통해 수신한 차량(C3)의 위치 정보를 이용하여 차량(C2)이 V2X 미탑재 차량임을 확인할 수 있다. 즉, 본 차량(C1)은 V2X를 통해 수신한 차량(C3)의 위치 정보와 센싱 정보를 통해 획득한 차량(C2)의 거리가 기설정된 오차 이내 인지의 여부에 판단할 수 있다. Accordingly, the vehicle C1 may confirm that the vehicle C2 is a vehicle without V2X by using the received sensing information and the location information of the vehicle C3 received through V2X. That is, the vehicle C1 may determine whether the distance of the vehicle C2 obtained through the location information of the vehicle C3 received through V2X and the sensing information is within a preset error.

이에 반해, V2X 탑재 차량(C3)은 차량(C1)과 달리 V2X 미탑재 차량을 판단하는 기능이 없음에 따라, 차량 단독으로는 차량(C2)가 V2X 미탑재 차량인지 확인할 수 없다. 만약, 이런 상태에서 차량(C2)가 차량(C3)의 사각지대에 위치하게 되면, 차량(C3)는 차량(C2)를 인지할 수 없게 되는 문제점이 있다. In contrast, the V2X-equipped vehicle C3, unlike the vehicle C1, does not have a function of determining a vehicle without V2X, and thus the vehicle alone cannot determine whether the vehicle C2 is a vehicle without V2X. If, in this state, the vehicle C2 is located in the blind spot of the vehicle C3, there is a problem that the vehicle C3 cannot recognize the vehicle C2.

그러나, 본 차량(C1)이 V2X 미탑재 차량(C2)의 V2X 미탑재 여부를 판단한 후 그 판단 결과 정보를 V2X를 통해 V2X 탑재 차량(C3)에 전달하게 되면, 차량(C3)는 차량(C2)가 사각지대에 위치함에도 불구하고 인지할 수 있다. However, if the vehicle C1 determines whether the vehicle C2 without V2X is not equipped with V2X and transmits the information as a result of the determination to the vehicle C3 with V2X through V2X, the vehicle C3 Recognizable despite being in the blind spot.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 탑재 차량과 미탑재 차량이 혼재되어 운행 중에도 V2X 미탑재 차량의 정보를 주변 차량에 제공해 줌으로써, 자차량 및 주변 차량의 안전도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다. Accordingly, according to an embodiment of the present invention, a V2X-equipped vehicle and a non-equipped vehicle are mixed and provide information on a vehicle without V2X to the surrounding vehicle even while driving, thereby improving the safety of the own vehicle and the surrounding vehicle.

한편, V2X 정보 처리부(100)는 V2X 미탑재 판단부(300)의 출력결과를 이용하여, V2X 미탑재 차량 정보가 존재하면, V2X 통신을 통해 V2X 미탑재 차량의 위치, 속도, 차종 등의 정보를 주변 차량에 송신하거나 주변 차량으로부터 수신할 수 있다. On the other hand, the V2X information processing unit 100 uses the output result of the V2X non-equipped determination unit 300, and if V2X non-equipped vehicle information exists, the V2X non-equipped vehicle location, speed, vehicle type, etc. Can be sent to or received from nearby vehicles.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차 뿐만 아니라 V2X 통신이 탑재된 주변 차량들 또한 V2X 미탑재 차량의 식별이 가능해지는 효과가 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, there is an effect that it is possible to identify not only the own vehicle but also the surrounding vehicles equipped with V2X communication and the vehicle without V2X.

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법에 대하여 도 4을 참조하여 설명한다. Hereinafter, a method of detecting a vehicle without V2X using a sensor fusion technology according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4.

먼저, V2X 정보 처리부(100)가 V2X 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 수신한다(S100). First, the V2X information processing unit 100 receives a V2X signal including location information of the V2X vehicle (S100).

*이어서, 센서 정보 처리부(200)가 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집한다(S200). * Subsequently, the sensor information processing unit 200 collects sensing information of surrounding vehicles acquired through a plurality of sensors (S200).

이후, V2X 미탑재 판단부(300)가 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단한다(S300). 한편, 상기 V2X 미탑재 차량 판단하는 단계는, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부(330)가 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단할 수도 있다. Thereafter, the V2X non-loading determination unit 300 determines whether the surrounding sensing vehicle is equipped with V2X using the received V2X information and sensing information (S300). Meanwhile, in the determining of the vehicle not equipped with V2X, the vehicle determining unit 330 not equipped with V2X may determine whether the vehicle is not equipped with V2X by using at least one of the vehicle location information and the vehicle speed information.

이하, 하기에서는 상기 V2X 미탑재 판단하는 단계에 대하여 도 5를 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the step of determining that the V2X is not mounted will be described with reference to FIG. 5.

주변차량 상대위치 생성부(310)가 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보(자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보)를 생성한다(S310). The relative position information of the surrounding sensing vehicle using the received sensor information (the relative position of the surrounding sensing vehicle compared to the own vehicle by comparing the position information of the own vehicle and the position of the sensor acquired through the sensor) Information) is generated (S310).

이어서, 주변차량 위치 비교부(320)가 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 비교한다(S320). Subsequently, the surrounding vehicle location comparison unit 320 compares the generated relative location information of the surrounding sensing vehicle with the location information (GPS) of the surrounding vehicle obtained through the V2X signal (S320).

상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)가 기설정된 오차범위 이내에 위치하는지를 판단한다(S330). It is determined whether the generated relative location information of the surrounding sensing vehicle and the location information (GPS) of the surrounding vehicle obtained through the V2X signal are located within a preset error range (S330).

상기 비교 단계(S330)에서 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보가 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보가 기설정된 오차범위를 초과하면(YES), V2X 미탑재 차량 판단부(330)가 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 결정하고, 반대로 오차범위 내에 있으면, V2X 탑재 차량으로 판단한다(S340)When the relative location information of the surrounding sensing vehicle in the comparison step (S330) exceeds a preset error range (YES) when the relative location information of the surrounding vehicle acquired through the V2X signal, the V2X unloaded vehicle determination unit 330 senses the surroundings. The vehicle is determined as a vehicle not equipped with V2X, and if it is within an error range, it is determined as a vehicle equipped with V2X (S340)

이후, 상기 V2X 정보 처리부(100)가 상기 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 주변 V2X 탑재 차량에 송신한다(S400). Thereafter, the V2X information processing unit 100 transmits the determined location information of the vehicle without V2X to the surrounding vehicle equipped with V2X (S400).

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.In the above, the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, but this is only an example, and various modifications and changes within the scope of the technical idea of the present invention are those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs. Of course this is possible. Therefore, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

100 : 정보 처리부 200 : 센서 정보 처리부
300 : V2X 미탑재 판단부 100: information processing unit 200: sensor information processing unit
300: V2X not installed judgment unit

Claims (10)

V2X 기능이 탑재된 차량에 의해 수행되는 방법으로서,
적어도 하나의 주변차량으로부터 브로드캐스트되는 제 1 V2X 메시지를 수신하는 단계 - 상기 V2X 메시지는 관련 주변차량의 위치 정보가 포함되어 있음 -;
상기 차량 주위에 위치하는 객체를 검출하기 위한 적어도 하나의 센서로부터 센싱 정보를 획득하는 단계;
상기 센싱 정보로부터 상기 검출된 객체의 위치 정보를 생성하는 단계; 및
상기 검출된 객체의 위치 정보와 상기 제 1 V2X 메시지에 포함된 상기 주변차량의 위치 정보를 비교하여, V2X 기능이 미탑재된 차량을 식별하는 단계
를 포함하는, 방법.As a method performed by a vehicle equipped with the V2X function,
Receiving a first V2X message broadcast from at least one neighboring vehicle, the V2X message including location information of a related neighboring vehicle;
Obtaining sensing information from at least one sensor for detecting an object located around the vehicle;
Generating location information of the detected object from the sensing information; And
Comparing the location information of the detected object with the location information of the surrounding vehicle included in the first V2X message, and identifying a vehicle without the V2X function
Containing, method. 제 1 항에 있어서,
상기 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 식별된 객체의 위치 정보를 포함하는 제 2 V2X 메시지를 브로드캐스트하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 1,
Broadcasting a second V2X message including location information of an object identified as a vehicle without the V2X function
The method further comprising a. 제 2 항에 있어서,
상기 제 2 V2X 메시지는,
상기 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 식별된 객체의 속도 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 2,
The second V2X message,
The method further comprising speed information of the object identified as a vehicle on which the V2X function is not mounted. 제 1 항에 있어서,
상기 검출된 객체의 위치 정보는,
상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 위치 정보에 대해 상대적으로 생성되는 것을 특징으로 하는, 방법. The method of claim 1,
The location information of the detected object,
The method, characterized in that relatively generated with respect to the location information of the vehicle by using the sensing information. 제 1 항에 있어서,
상기 객체를 V2X 기능이 미탑재된 차량을 식별하는 단계는,
상기 검출된 객체의 위치 정보와 상기 주변차량의 위치 정보 사이의 차이가 기설정된 오차범위 이내인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 차이가 상기 기설정된 오차범위를 벗어나면, 상기 검출된 객체를 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 결정하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 1,
The step of identifying the vehicle on which the V2X function is not mounted on the object,
Determining whether a difference between the detected location information of the object and location information of the surrounding vehicle is within a preset error range; And
If the difference is out of the preset error range, determining the detected object as a vehicle without the V2X function
The method further comprising a. V2X 기능이 미탑재된 주변차량을 검출하기 위한 차량 내 장치로서,
적어도 하나의 주변차량으로부터 브로드캐스트되는 제 1 V2X 메시지를 수신하기 위한 수단 - 상기 제 1 V2X 메시지는 관련 주변차량의 위치 정보가 포함되어 있음 -;
상기 차량 주위에 위치하는 객체를 검출하기 위한 적어도 하나의 센서로부터 센싱 정보를 획득하기 위한 수단;
상기 센싱 정보로부터 상기 검출된 객체의 위치 정보를 생성하기 위한 수단; 및
상기 검출된 객체의 위치 정보와 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 주변차량의 위치 정보를 비교하여 V2X 기능이 미탑재된 차량을 식별하기 위한 수단
을 포함하는, 장치.As an in-vehicle device for detecting nearby vehicles without the V2X function,
Means for receiving a first V2X message broadcast from at least one neighboring vehicle, the first V2X message including location information of a related neighboring vehicle;
Means for obtaining sensing information from at least one sensor for detecting an object located around the vehicle;
Means for generating location information of the detected object from the sensing information; And
Means for identifying a vehicle without a V2X function by comparing the location information of the detected object with the location information of the surrounding vehicle included in the V2X message
Containing, device. 제 6 항에 있어서,
상기 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 식별된 객체의 위치 정보를 포함하는 제 2 V2X 메시지를 브로드캐스트하기 위한 수단
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 6,
Means for broadcasting a second V2X message including location information of an object identified as a vehicle without the V2X function
It characterized in that it further comprises, the device. 제 7 항에 있어서,
상기 제 2 V2X 메시지는,
상기 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 식별된 객체의 속도 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 7,
The second V2X message,
The device further comprising speed information of the object identified as a vehicle on which the V2X function is not mounted. 제 6 항에 있어서,
상기 검출된 객체의 위치 정보는,
상기 센싱 정보를 이용하여 상기 차량의 위치 정보에 대해 상대적으로 생성되는 것을 특징으로 하는, 장치. The method of claim 6,
The location information of the detected object,
Apparatus, characterized in that relatively generated with respect to the location information of the vehicle by using the sensing information. 제 6 항에 있어서,
상기 V2X 기능이 미탑재된 차량을 식별하기 위한 수단은,
상기 검출된 객체의 위치 정보와 상기 주변차량의 위치 정보 사이의 차이가 기설정된 오차범위 이내인지 여부를 판단하고, 상기 차이가 상기 기설정된 오차범위를 벗어나면 상기 검출된 객체를 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 6,
Means for identifying a vehicle without the V2X function,
It is determined whether the difference between the location information of the detected object and the location information of the surrounding vehicle is within a preset error range, and if the difference is outside the preset error range, the detected object is not equipped with the V2X function. Device, characterized in that the vehicle is determined.
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