KR20200141705A - Apparatus for removing fish bones using a database storing information about fish bones - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an apparatus for removing fish bones using a database and a method thereof. According to one embodiment of the present invention, the apparatus for removing fish bones comprises: a database unit for storing fish bone information about at least one of the position, length, intervals, number, and inclination of fish bones according to at least one of a type and a size of a fish; a movement unit including a conveyor for moving a fish; a fish bone removal unit including at least one fish bone removal means for removing fish bones; and a control unit for controlling the database unit, the movement unit, and the fish bone removal unit, wherein the control unit obtains fish bone information about a fish bone removal target fish from the database unit, controls movement intervals of a conveyor included in the movement unit on the basis of the obtained fish bone information, and removes the fish bone removal unit to remove fish bones.

Description

생선 가시에 대한 정보를 저장하고 있는 데이터 베이스를 이용하여 생선의 가시를 제거하는 장치{Apparatus for removing fish bones using a database storing information about fish bones}Apparatus for removing fish bones using a database storing information about fish bones}

생선 제거 장치에 대한 기술로서 특히, 생선 가시에 대한 정보를 저장하고 있는 데이터 베이스를 활용하여 효율적으로 생선의 가시를 제거하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.As a technology for a fish removal device, in particular, it relates to an apparatus and a method for efficiently removing fish spines by using a database storing information on fish spines.

최근 고령화에 따라 요양원 등에서 가시가 제거된 생선의 수요가 지속적으로 증가하고 있다. 반면, 현재 생선 가시를 제거하는 작업을 조사하면, 등뼈와 같은 큰 가시의 제거 작업은 일부 기계화되어 있으나 잔가시 제거 작업은 수작업으로 진행하고 있다. With the recent aging, the demand for fish with thorns removed from nursing homes is constantly increasing. On the other hand, looking at the current removal of fish thorns, the removal of large thorns such as spines is partially mechanized, but the removal of residual thorns is performed manually.

공개특허공보 10-2010-0056062를 검토하면, 컨베이어 벨트에 얹혀져 이동되는 생선에 접촉된 로울러가 로울러의 회전수단에 의해 회전되면서 생선의 가시를 회전력에 의해 뽑아내는 방법을 개시하고 있다. 반면, 해당 발명은 물리력으로 가시를 뽑아내는 방법을 개시하고 있을 뿐, 생선 가시의 특성을 고려하여 생선 가시를 제거하는 방법을 개시하고 있지 않다.A review of Korean Patent Application Publication No. 10-2010-0056062 discloses a method in which a roller placed on a conveyor belt and in contact with a moving fish is rotated by a rotating means of the roller, and the spines of the fish are extracted by rotational force. On the other hand, the present invention only discloses a method of extracting thorns by physical force, and does not disclose a method of removing fish thorns in consideration of the characteristics of fish thorns.

데이터 베이스를 활용하여 생선의 가시를 제거하는 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method for removing thorns from fish using a database.

일 양상에 따르면, 생선 가시 제거 장치는 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 따른 가시의 위치, 길이, 간격, 개수 및 기울기 중 적어도 하나에 대한 가시 정보를 저장하고 있는 데이터 베이스부, 생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함하는 이동부, 가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함하는 가시 제거부 및 데이터 베이스부, 이동부 및 가시 제거부를 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 데이터 베이스부로부터 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득하며, 획득한 가시 정보를 기초로 이동부에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어하고, 가시 제거부를 제어하여 생선의 가시를 제거할 수 있다.According to an aspect, the fish thorn removal device is a database unit storing visible information on at least one of a position, length, interval, number, and slope of thorns according to at least one of the type and size of the fish, and moves the fish. A movable unit including a conveyor for removing thorns, a thorn removal unit including one or more thorn removal means for removing thorns, and a control unit for controlling the database unit, the movable unit and the thorn removal unit, the control unit removing thorns from the database unit Visible information on the target fish may be acquired, a moving interval of a conveyor included in the moving part may be controlled based on the acquired visible information, and a thorn of the fish may be removed by controlling the thorn removal part.

제어부는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 위치 및 간격에 대한 정보 중 적어도 하나를 기초로 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬되도록 이동부를 제어할 수 있다. The control unit may control the moving unit so that the position of the thorn of the fish to be removed and the position of the thorn removal means are aligned based on at least one of information on the position and interval of the thorn included in the obtained thorn information.

제어부는 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬된 후 가시 제거 수단이 가시 제거 대상 생선의 가시를 제거하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.The control unit may control the thorn removal means to perform an operation of removing the thorns of the thorn removal target fish after the positions of the thorns of the thorn removal target fish and the thorn removal means are aligned.

제어부는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 기울기에 대한 정보를 기초로 가시 제거 수단의 기울기를 제어할 수 있다. The control unit may control the slope of the visible removal means based on information on the visible slope included in the acquired visible information.

생선 가시 제거 장치는 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 대한 정보를 입력 받기 위한 입력부를 더 포함할 수 있다.The fish thorn removal apparatus may further include an input unit for receiving information on at least one of the type and size of fish.

생선 종류 및 크기에 따른 가시의 특성을 고려하여 생선 가시를 제거함으로써 가시 제거 효율을 높일 수 있다.By removing fish thorns in consideration of the characteristics of thorns according to fish type and size, thorn removal efficiency can be improved.

도 1은 일 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.
도 2는 일 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.
도 3은 다른 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.
도 4는 다른 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.1 is a block diagram of a fish thorn removal device according to an embodiment.
2 is an exemplary view showing the operation of the fish thorn removal device according to an example.
3 is an exemplary view showing the operation of the fish thorn removal device according to another example.
4 is a block diagram of a fish thorn removal device according to another embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

이하, 생선 가시 제거 장치 및 방법의 실시예들을 도면들을 참고하여 자세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of an apparatus and method for removing fish thorns will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다. 1 is a block diagram of a fish thorn removal device according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 생선 가시 제거 장치(100)는 데이터 베이스부(110), 이동부(120), 가시 제거부(130) 및 데이터 베이스부, 이동부 및 가시 제거부를 제어하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the fish thorn removal apparatus 100 includes a database unit 110, a moving unit 120, a thorn removal unit 130, and a control unit 140 that controls a database unit, a moving unit, and a thorn removal unit. It may include.

일 예에 따르면, 데이터 베이스부(110)는 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 따른 가시의 위치, 길이, 간격, 개수 및 기울기 중 적어도 하나에 대한 가시 정보를 저장할 수 있다. 일 예로, 가시 정보는 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나를 기준으로 분류된 생선 샘플을 센서를 통해 측정한 정보일 수 있다. 예를 들어, 센서는 X-ray, MRI, 초음파 등 생선의 가시를 감시할 수 있는 모든 종류의 장치일 수 있다.According to an example, the database unit 110 may store visible information on at least one of a position, length, interval, number, and slope of a thorn according to at least one of the type and size of fish. For example, the visible information may be information obtained by measuring a fish sample classified based on at least one of the type and size of the fish through a sensor. For example, the sensor may be any type of device capable of monitoring the visibility of fish, such as X-ray, MRI, and ultrasound.

일 예에 따르며, 이동부(120)는 생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함할 수 있다. 컨베이어는 롤러 컨베이어 또는 벨트 컨베이어 중 어느 하나일 수 있다. 이동부(120)는 제어부(140)로부터 이동 속도, 이동 거리 등에 대한 제어 신호를 입력 받을 수 있다. According to an example, the moving unit 120 may include a conveyor for moving fish. The conveyor may be either a roller conveyor or a belt conveyor. The moving unit 120 may receive a control signal for a moving speed and a moving distance from the controller 140.

예를 들어, 제어부(140)는 생선 가시 간격 정보를 이용하여 생선을 이동시킬 거리를 계산할 수 있으며, 계산된 결과를 이용하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 이동부(120)는 제어부(140)로부터 제어 신호를 수신할 수 있으며, 수신한 제어 정보를 이용하여 컨베이어를 제어하여 계산된 이동 거리 만큼만 생선을 이동시킬 수 있다. For example, the controller 140 may calculate a distance to move the fish using the fish visible distance information, and may generate a control signal using the calculated result. The moving unit 120 may receive a control signal from the control unit 140, and may move the fish only by the calculated moving distance by controlling the conveyor using the received control information.

일 예로, 제어부(140)는 생선이 가시 제거부(130)의 동작 영역에 들어간 경우의 이동 속도와 생선이 가시 제거부(130)의 동작 영역 외부에 있을 경우의 이동 속도를 다르게 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 생선이 생선 가시 제거 장치(100)에 투입되어 가시 제거부(130)로 이동 시까지는 이동부(120) 컨베이어의 속도를 빠르게 제어한 후, 생선이 가시 제거부(130)의 동작 범위에 진입하면 이동부(120) 컨베이어의 속도를 늦춰 가시 제거 작업이 적절히 수행될 수 있도록 이동부(120)를 제어할 수 있다. For example, the control unit 140 may control a movement speed when the fish enters the operation area of the thorn removal unit 130 and a movement speed when the fish is outside the operation area of the thorn removal unit 130. . For example, the control unit 140 quickly controls the speed of the moving unit 120 conveyor until the fish is put into the fish thorn removal device 100 and moves to the thorn removal unit 130, and then the fish is removed from the thorn removal unit. When entering the motion range of 130, the moving unit 120 may be controlled to slow the speed of the conveyor 120 so that the visible removal operation can be properly performed.

일 예에 따르면, 가시 제거부(130)는 가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함할 수 있다. 일 예로, 가시 제거 수단은 칼날, 핀셋, 롤러, 진공흡입기 중 어느 하나일 수 있다. 일 예를 들어, 가시 제거 수단은 칼날일 수 있으며, 가시 제거부(130)는 가시가 위치하고 있는 생선의 특정 부분을 칼날로 절개하여 가시를 제거할 수 있다. According to an example, the thorn removal unit 130 may include one or more thorn removal means for removing thorns. As an example, the thorn removal means may be any one of a blade, tweezers, roller, and vacuum suction device. For example, the thorn removal means may be a blade, and the thorn removal unit 130 may remove thorns by cutting a specific portion of the fish on which the thorn is located with a blade.

다른 예를 들어, 가시 제거 수단은 핀셋일 수 있으며, 가시 제거부(130)는 핀셋을 이용하여 가시를 뽑아낼 수 있다. 또 다른 예를 들어, 가시 제거 수단은 롤러일 수 있으며, 롤러는 가시가 걸려서 뽑힐 수 있는 홈 또는 갈고리를 포함할 수 있다. For another example, the thorn removal means may be tweezers, and the thorn removal unit 130 may extract thorns using tweezers. As another example, the thorn removal means may be a roller, and the roller may include a groove or hook through which thorns can be caught and pulled out.

다른 예로, 가시 제거 수단은 칼날, 핀셋, 롤러, 진공흡입기 중 둘 이상의 결합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 가시 제거 수단은 칼날 및 핀셋으로 구성될 수 있으며, 가시 제거부(130)는 칼날로 특정 부위를 절개하여 가시를 제거하고, 핏셋을 이용하여 남아있는 잔여 가시를 제거할 수 있다. As another example, the thorn removal means may be composed of a combination of two or more of a blade, tweezers, roller, and vacuum aspirator. For example, the thorn removal means may be composed of a blade and tweezers, and the thorn removal unit 130 may remove thorns by cutting a specific part with a blade, and remove the remaining thorns using a pitset.

일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 데이터 베이스부(110)로부터 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 생선 가시 제거 장치(100)에 투입되는 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 대한 정보를 입력 받을 수 있다. 제어부(140)는 입력된 정보를 이용하여 데이터 베이스부(110)에 정보를 요청할 수 있다. 제어부(140)는 데이터 베이스부(110)로부터 입력된 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 따른 가시의 위치, 길이, 간격, 개수 및 기울기 중 적어도 하나에 대한 가시 정보를 획득할 수 있다.According to an embodiment, the controller 140 may obtain visible information on a fish to be removed from the database unit 110. For example, the controller 140 may receive information on at least one of a type and a size of a fish input to the fish thorn removal device 100. The control unit 140 may request information from the database unit 110 using the inputted information. The control unit 140 may obtain visible information on at least one of a position, length, interval, number, and slope of a view according to at least one of the type and size of fish input from the database unit 110.

일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 획득한 가시 정보를 기초로 이동부(120)에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어할 수 있다. 일 예를 들어, 제어부(140)는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 위치 및 간격에 대한 정보 중 적어도 하나를 기초로 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬되도록 이동부(120)를 제어할 수 있다.According to an embodiment, the controller 140 may control a moving interval of a conveyor included in the moving unit 120 based on the acquired visible information. For example, the control unit 140 is a moving unit so that the position of the thorn of the fish to be removed and the position of the thorn removal means are aligned based on at least one of information on the position and interval of thorns included in the obtained thorn information. You can control 120.

도 2는 일 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.2 is an exemplary view showing the operation of the fish thorn removal device according to an example.

도 2를 참조하면, 가시 제거부(130)는 하나 이상의 가시 제거 수단(131)을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 가시 제거 수단(131)은 핀셋일 수 있다. 이동부(120)는 생선(210)을 이동시키기 위한 컨베이어(121)를 포함할 수 있다. 생선(210)은 컨베이어(121) 상에 놓은 채 이동할 수 있다. 일 예로, 생선(210)은 하나 이상의 가시(211)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the thorn removal unit 130 may include one or more thorn removal means 131. For example, the thorn removal means 131 may be tweezers. The moving unit 120 may include a conveyor 121 for moving the fish 210. The fish 210 can move while being placed on the conveyor 121. For example, the fish 210 may include one or more thorns 211.

일 예에 따르면, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 컨베이어(121)의 이동을 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 생선의 가시(121)를 가시 제거 수단(131)의 동작 선(220)상에 위치시킬 수 있다. 예를 들어, 가시 제거 수단(131)은 도면 상의 화살표시와 같이 왕복 운동을 수행할 수 있다. 이러한 경우, 가시(211)가 가시 제거 수단(131)이 왕복하는 경로 상에 위치하여야 가시 제거부(130)가 효율적으로 가시를 제거할 수 있다. According to an example, the control unit 140 may control the movement unit 120 to control the movement of the conveyor 121. For example, the control unit 140 may control the moving unit 120 to position the thorn 121 of the fish on the operation line 220 of the thorn removal unit 131. For example, the thorn removal means 131 may perform a reciprocating motion as indicated by an arrow in the drawing. In this case, the thorn 211 must be located on a path along which the thorn removal means 131 reciprocates, so that the thorn removal unit 130 can efficiently remove the thorn.

일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 가시 제거 대상 생선(210)의 가시(211)의 위치와 가시 제거 수단(131)의 위치가 정렬된 후 가시 제거 수단(131)이 가시 제거 대상 생선(210)의 가시(211)를 제거하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 생선(210)을 소정 간격 만큼 이동시킬 수 있으며, 생선(210)의 이동이 완료된 후 가시 제거부(130)를 제어하여 가시 제거 수단(131)이 가시를 제거하는 동작을 수행할 수 있도록 제어할 수 있다. According to an embodiment, after the positions of the thorns 211 of the thorn removal target fish 210 and the positions of the thorn removal means 131 are aligned, the thorn removal means 131 is used as the thorn removal target fish ( It may be controlled to perform an operation of removing the visible 211 of 210). For example, the control unit 140 may control the moving unit 120 to move the fish 210 by a predetermined interval, and after the movement of the fish 210 is completed, the thorn removal unit 130 is controlled to remove thorns. It is possible to control the means 131 to perform an operation of removing the visible.

일 실시예에 따르면, 제어부는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 기울기에 대한 정보를 기초로 가시 제거 수단의 기울기를 제어할 수 있다. According to an embodiment, the controller may control the slope of the visible removal means based on information on the slope of the visible included in the acquired visible information.

도 3은 다른 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.3 is an exemplary view showing the operation of the fish thorn removal device according to another example.

도 3을 참조하면, 생선 가시(211)의 기울기는 생선의 종류 또는 가시의 위치 등에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 제 1 생선의 가시는 수직에 가까운 각도로 위치할 수 있으나, 제 2 생선의 가시는 수평에 가까운 각도로 위치할 수 있다. 다른 예를 들어, 제 1 생선의 머리 쪽에 위치하는 가시는 수직에 가까운 각도로 위치할 수 있으나, 꼬리 쪽에 위치하는 가시는 수평에 가까운 각도로 위치할 수 있다. 이에 따라, 제어부(140)는 생선의 가시 방향에 맞게 가시 제거 수단의 각도를 제어할 필요가 있다. Referring to FIG. 3, the inclination of the fish thorn 211 may vary depending on the type of fish or the position of the thorn. For example, the spines of the first fish may be positioned at an angle close to the vertical, but the spines of the second fish may be positioned at an angle close to the horizontal. For another example, a spine positioned on the head side of the first fish may be positioned at an angle close to the vertical, but a spine positioned on the tail side may be positioned at an angle close to the horizontal. Accordingly, the controller 140 needs to control the angle of the thorn removal means according to the viewing direction of the fish.

도 3을 참조하면, 제어부(140)는 가시(211)의 각도 정보를 활용하여 가시 제거 수단(131)이 움직이는 각도(310)를 제어할 수 있다. 이를 통하여 가시 제거 수단(131)은 제거하고자 하는 가시의 방향에 맞게 움직임으로써 생선 가시를 효율적으로 제거할 수 있다.Referring to FIG. 3, the controller 140 may control the angle 310 at which the visible removal means 131 moves by using the angle information of the visible 211. Through this, the thorn removal means 131 can efficiently remove the fish thorn by moving in accordance with the direction of the thorn to be removed.

도 4는 다른 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.4 is a block diagram of a fish thorn removal device according to another embodiment.

도 4를 참조하면, 생선 가시 제거 장치는 생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 대한 정보를 입력 받기 위한 입력부(410)를 더 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 사용자는 입력부(410)를 통하여 생선의 종류에 대한 정보를 입력할 수 있다. 다른 예를 들어, 사용자는 입력부(410)를 통하여 생선의 크기에 대한 정보를 입력할 수 있다. Referring to FIG. 4, the fish thorn removal apparatus may further include an input unit 410 for receiving information on at least one of the type and size of fish. For example, the user may input information on the type of fish through the input unit 410. For another example, the user may input information on the size of a fish through the input unit 410.

일 실시예에 따르면, 생선 가시 제거 장치는 생선 가시 제거 장치는 생선의 크기, 위치, 자세를 측정하기 위한 센서부(420)를 더 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 센서부(420)는 카메라일 수 있다. 센서부(420)는 이동부의 컨베이어(121)를 따라 이동하고 있는 생선(210)의 크기를 측정할 수 있다. 센서부(420)는 측정된 생선(210)의 크기 정보를 제어부(140)로 전송할 수 있다. 제어부(140)는 센서부(420)를 통하여 획득한 생선 크기에 대한 정보를 기초로 데이터 베이스부(110)로부터 필요한 정보를 획득할 수 있다.According to an embodiment, the fish thorn removal device may further include a sensor unit 420 for measuring the size, position, and posture of the fish. For example, the sensor unit 420 may be a camera. The sensor unit 420 may measure the size of the fish 210 moving along the conveyor 121 of the moving unit. The sensor unit 420 may transmit the measured size information of the fish 210 to the controller 140. The control unit 140 may obtain necessary information from the database unit 110 based on information on the size of the fish acquired through the sensor unit 420.

일 예에 따르면, 센서부(420)는 생선(210)의 위치 또는 자세를 측정할 수 있다. 예를 들어, 센서부(420)는 생선(210)이 이동부(120)상의 소정 영역에 위치하는지 여부를 측정할 수 있으며, 위치 정보를 생성하여 제어부(140)에 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 센서부(420)는 생선이 이동부의 컨베이어(121) 상에 놓여 있는 자세를 측정할 수 있으며, 자세 정보를 생성하여 제어부(140)에 전송할 수 있다. 제어부(140)는 위치 정보 및 자세 정보 중 적어도 하나를 통하여 생선이 가시 제거를 위하여 적절한 위치에 적절한 자세로 놓여져 있는지 여부를 판단할 수 있다. According to an example, the sensor unit 420 may measure the position or posture of the fish 210. For example, the sensor unit 420 may measure whether the fish 210 is located in a predetermined area on the moving unit 120, and may generate location information and transmit it to the controller 140. For another example, the sensor unit 420 may measure a posture in which the fish is placed on the conveyor 121 of the moving unit, and may generate posture information and transmit it to the controller 140. The control unit 140 may determine whether or not the fish is placed in an appropriate position and in an appropriate posture for removal of thorns through at least one of location information and posture information.

일 실시예에 따르면, 생선 가시 제거 장치는 생선의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 정렬하기 위한 자세 정렬부(430)를 더 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 자세 정렬부(430)는 이동부의 컨베이어(121) 상에 이동 중인 생선(210)의 좌측 또는 우측을 밀도록 동작하는 정렬 수단(431, 433)을 포함할 수 있다. 자세 정렬부(430)는 정렬 수단(431, 433)을 이용하여 생선의 위치를 정렬하거나 자세를 정렬시킬 수 있다. According to an embodiment, the fish thorn removal apparatus may further include a posture alignment unit 430 for aligning at least one of a position and posture of a fish. For example, the posture alignment unit 430 may include alignment means 431 and 433 operating to push the left or right side of the moving fish 210 on the conveyor 121 of the moving unit. The posture alignment unit 430 may align the position of the fish or align the posture using the alignment means 431 and 433.

일 예에 따르면, 제어부(140)는 센서부(420)를 통하여 생선의 위치 및 자세 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 획득된 위치 정보 및 자세 정보 중 적어도 하나를 기초로 자세 정렬부(430)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 생선이 이동부의 컨베이어 상에서 한쪽으로 치우쳐 있는 경우, 제어부(140)는 자세 정렬부(430)를 제어하여 생선이 컨베이어의 중앙에 위치하도록 제어할 수 있다. According to an example, the control unit 140 may obtain information on at least one of a position and posture of a fish through the sensor unit 420, and a posture alignment unit based on at least one of the acquired position information and posture information. You can control 430. For example, when the fish is skewed to one side on the conveyor of the moving part, the control unit 140 may control the posture alignment unit 430 to control the fish to be located at the center of the conveyor.

본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 작성되고 실행될 수 있다.One aspect of the present invention may be implemented as a computer-readable code in a computer-readable recording medium. Codes and code segments implementing the above program can be easily inferred by a computer programmer in the art. The computer-readable recording medium may include any type of recording device storing data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording media may include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, and the like. Further, the computer-readable recording medium can be distributed over a computer system connected by a network, and written and executed in computer-readable code in a distributed manner.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been looked at around its preferred embodiments. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but should be construed to include various embodiments within the scope equivalent to those described in the claims.

100: 생선 가시 제거 장치
110: 데이터 베이스부
120: 이동부
130: 가시 제거부
131: 가시 제거 수단
140: 제어부
410: 입력부
420: 센서부
430: 자세 정렬부100: fish thorn removal device
110: database unit
120: moving part
130: thorn removal unit
131: thorn removal means
140: control unit
410: input
420: sensor unit
430: posture alignment unit

Claims (5)

생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 따른 가시의 위치, 길이, 간격, 개수 및 기울기 중 적어도 하나에 대한 가시 정보를 저장하고 있는 데이터 베이스부;
생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함하는 이동부;
가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함하는 가시 제거부; 및
상기 데이터 베이스부, 상기 이동부 및 상기 가시 제거부를 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 제어부는
상기 데이터 베이스부로부터 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득하며,
상기 획득한 가시 정보를 기초로 상기 이동부에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어하고, 상기 가시 제거부를 제어하여 생선의 가시를 제거하는, 생선 가시 제거 장치.A database unit storing visible information on at least one of a position, length, interval, number, and inclination of a thorn according to at least one of the type and size of fish;
A moving unit including a conveyor for moving fish;
A thorn removal unit including one or more thorn removal means for removing thorns; And
And a control unit for controlling the database unit, the moving unit, and the visible removing unit,
The control unit
Obtaining visible information on the fish to be removed from the database unit,
A fish thorn removal device configured to control a movement interval of a conveyor included in the moving part based on the acquired thorn information, and control the thorn removal part to remove thorns of fish. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 위치 및 간격에 대한 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 상기 가시 제거 수단의 위치가 정렬되도록 상기 이동부를 제어하는, 생선 가시 제거 장치.The method of claim 1,
The control unit
Controlling the moving unit such that the position of the thorn of the thorn removal target fish and the position of the thorn removal means are aligned based on at least one of information on the position and interval of the thorn included in the obtained thorn information, fish thorn removal Device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 상기 가시 제거 수단의 위치가 정렬된 후 상기 가시 제거 수단이 상기 가시 제거 대상 생선의 가시를 제거하는 동작을 수행하도록 제어하는, 생선 가시 제거 장치.The method of claim 1,
The control unit
After the position of the thorn of the thorn removal target fish and the position of the thorn removal means are aligned, the thorn removal unit controls to perform an operation of removing the thorn of the thorn removal target fish. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 기울기에 대한 정보를 기초로 상기 가시 제거 수단의 기울기를 제어하는, 생선 가시 제거 장치.The method of claim 1,
The control unit
A fish thorn removal device for controlling a slope of the thorn removal means based on information on a thorn slope included in the acquired thorn information. 제 1 항에 있어서,
생선의 종류 및 크기 중 적어도 하나에 대한 정보를 입력 받기 위한 입력부를 더 포함하는, 생선 가시 제거 장치.The method of claim 1,
Fish thorn removal device further comprising an input unit for receiving information on at least one of the type and size of the fish.
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