KR20200141060A - 도난된 로봇 차량들의 추적 - Google Patents

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KR20200141060A
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vehicle
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마이클 프란코 타베이라
나가 찬단 바부 구디바다
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퀄컴 인코포레이티드
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Abstract

다양한 방법들은 로봇 차량이 도난되었다고 결정하고, 복구 동작을 수행할 적절한 기회를 결정하고, 적절한 기회에 복구 동작을 수행할 수 있게 한다. 복구 동작들의 예들은 미리 결정된 위치로 주행하는 것, 복구를 대기하기 위해 "안전한" 위치를 식별하고 그로 주행하는 것, 및 미리 결정된 위치에 도착할 수 없고 "안전한" 위치가 식별될 수 없을 때 자폭하기 위해 충돌하는 것을 포함한다.

Description

도난된 로봇 차량들의 추적
[0001] 본 출원은 2018년 4월 6일에 출원되고 발명의 명칭이 "Tracking Stolen Robotic Vehicles"인 인도 가특허 출원 제201841013222호에 대한 우선권 이익을 주장하며, 상기 출원의 전체 내용은 인용에 의해 본원에 통합된다.
[0002] 로봇 차량들, 예를 들어, UAV(unmanned autonomous vehicles) 또는 드론들이 광범위한 애플리케이션들에 사용되고 있다. 애호가들은 간단하고 저렴한 것부터 정교하고 비싼 것까지의 범위의 항공 드론들의 사용자들의 큰 집단을 구성한다. 자율 및 반-자율 로봇 차량들은 또한 단지 몇몇 예를 들자면, 항공 사진, 설문 조사, 뉴스 보도, 영화 촬영, 법 집행, 수색 및 구조, 패키지 전달을 포함하는 다양한 상업 및 정부 목적들에 사용된다.
[0003] 인기가 높아지고 정교해지면서, 항공 드론들은 또한 도둑들의 표적이 되고 있다. 비교적 작고 가볍기 때문에, 항공 드론들을 공중에서 쉽게 잡아 당겨 가져 갈 수 있다. 패키지 전달 위치로 패키지들을 전달하도록 구성된 항공 드론들과 같이 자율적으로 동작하도록 구성된 로봇 차량들은 특히 도난 또는 다른 미인가된 및/또는 불법 사용(들)에 취약할 수 있다.
[0004] 다양한 실시예들은 로봇 차량을 복구하는 방법들을 포함한다. 다양한 실시예들은 로봇 차량이 도난되었는지 여부를 결정하고, 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 응답하여, 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하고 결정된 기회에 복구 액션을 수행하는 로봇 차량을 포함할 수 있다.
[0005] 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것은, 로봇 차량의 동작 상태를 결정하는 것 및 로봇 차량의 동작 상태에 기초하여 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
[0006] 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것은, 로봇 차량의 환경 조건들을 식별하는 것 및 환경 조건들에 기초하여 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
[0007] 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것은, 로봇 차량과 로봇 차량의 미인가된 조작자 사이의 분리량을 결정하는 것 및 로봇 차량과 미인가된 조작자 사이의 분리량에 기초하여 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
[0008] 다양한 실시예들에서, 결정된 기회에 복구 액션을 수행하는 것은, 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있는지 여부를 결정하는 것 및 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로 미리 결정된 위치로 주행하는 것을 포함할 수 있다.
[0009] 일부 실시예들은, 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 안전한 위치를 식별하는 것 및 안전한 위치로 주행하는 것을 더 포함할 수 있다.
[0010] 일부 실시예들은 안전한 위치를 소유자 또는 인가된 조작자에게 통지하는 것을 더 포함할 수 있다.
[0011] 일부 실시예들은 안전한 위치에 도착할 때 전력을 보존하는 것을 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 전력을 보존하는 것은, 미리 결정된 양의 시간 동안 수면 상태에 진입하는 것, 미리 결정된 양의 시간 이후 비콘 신호를 생성하는 것, 소유자 또는 인가된 조작자에게 메시지를 송신하는 것 또는 메시지들을 수신하는 것 중 하나 이상을 수행하기 위해 수면 상태를 빠져 나갈 때 복구를 용이하게 하기 위한 비콘 신호를 생성하는 것, 및 수면 상태에 재진입하는 것을 포함할 수 있다.
[0012] 일부 실시예들에서, 안전한 위치를 식별하는 것은, 로봇 차량의 지리적 위치를 결정하는 것 및 로봇 차량의 지리적 위치에 기초하여 이전에 저장된 안전한 위치들의 집합으로부터 위치를 선택하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 안전한 위치를 식별하는 것은, 로봇 차량을 둘러싼 영역의 하나 이상의 이미지들을 포착하는 것 및 안전한 위치를 식별하기 위해 포착된 하나 이상의 이미지들에 대한 이미지 프로세싱을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
[0013] 일부 실시예들은, 안전한 위치로 주행하는 동안 또는 안전한 위치에 도착할 때 로봇 차량이 도난되었다는 통지를 생성하는 것을 더 포함할 수 있다. 이러한 실시예들에서, 로봇 차량이 도난되었다는 통지를 생성하는 것은, 가청 알람을 방출하는 것, 광을 방출하는 것, 가청 또는 비디오 메시지를 방출하는 것 또는 긴급상황 요원과 통신 링크를 확립하는 것 중 하나 이상을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
[0014] 일부 실시예들에서, 결정된 기회에 복구 액션을 수행하는 것은 로봇 차량이 안전한 위치를 식별할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로 액세스불가능한 위치로 주행하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 결정된 기회에 복구 액션을 수행하는 것은 미인가된 점유자가 로봇 차량을 빠져 나오는 것을 방지하기 위해 점유자 운송 지상 로봇 차량의 문 또는 잠금 중 하나 또는 둘 모두를 작동시키는 것을 포함할 수 있다.
[0015] 일부 실시예들은 복구 액션을 수행하는 동안 로봇 차량의 미인가된 조작자에게 거짓 정보를 제공하는 것을 더 포함할 수 있다.
[0016] 일부 실시예들은 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로 로봇 차량의 미인가된 조작자와 관련된 정보를 캡처하는 것을 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 캡처된 정보는 오디오, 비디오, 이미지들, 로봇 차량의 지리적 위치 또는 로봇 차량의 속도 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
[0017] 일부 실시예들은 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로 로봇 차량의 컴포넌트 또는 페이로드의 자폭을 수행하는 것을 더 포함할 수 있다. 일부 실시예들은 다음을 더 포함할 수 있다.
[0018] 추가적인 실시예들은 앞서 요약된 방법들에 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하는 로봇 차량을 포함한다. 추가적 실시예들은 프로세서 실행가능 소프트웨어 명령들이 저장된 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체를 포함하고, 프로세서 실행가능 소프트웨어 명령들은 로봇 차량의 프로세서로 하여금 앞서 요약된 방법들의 동작들을 수행하게 하도록 구성된다. 추가적인 실시예들은 앞서 요약된 방법들의 동작들의 기능들을 수행하기 위한 수단을 포함하는 로봇 차량을 포함한다.
[0019] 본원에 통합되고 본 명세서의 일부를 구성하는 첨부된 도면들은 청구항들의 예시적인 실시예들을 예시하고, 일반적인 설명 및 주어진 상세한 설명과 함께 청구항들의 특징들을 설명하도록 기능한다.
[0020] 도 1은 다양한 실시예들에서 사용하기에 적합한 항공 UAV와 같은 로봇 차량의 컴포넌트들을 예시하는 블록도이다.
[0021] 도 2는 다양한 실시예들에 따른 항공 UAV와 같은 로봇 차량을 복구하는 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0022] 도 3a는 다양한 실시예들에 따라 항공 UAV와 같은 로봇 차량이 도난되는지 여부를 결정하기 위한 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0023] 도 3b는 다양한 실시예들에 따라 UAV와 같은 로봇 차량이 도난되는지 여부를 결정하는 것의 일부로서 미인가된 사용 징후를 평가하는 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0024] 도 4는 다양한 실시예들에 따른 항공 UAV와 같은 로봇 차량에 의한 복구 동작을 수행하는 기회를 결정하기 위한 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0025] 도 5는 일부 실시예들에 따른 항공 UAV와 같은 로봇 차량에 의한 복구 동작을 수행하기 위한 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0026] 도 6a는 다양한 실시예들에 따른 항공 UAV와 같은 로봇 차량에 의한 안전한 위치를 식별하기 위한 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0027] 도 6b는 다양한 실시예들에 따른 항공 UAV와 같은 로봇 차량에 의한 안전한 위치를 식별하기 위한 대안적인 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0028] 도 6c는 다양한 실시예들에 따른 항공 UAV와 같은 로봇 차량에 의한 전력을 보존하기 위한 방법을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
[0029] 도 7은 다양한 실시예들과 함께 사용하기에 적합한 항공 UAV와 같은 로봇 차량의 컴포넌트 블록도이다.
[0030] 도 8은 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 프로세싱 디바이스를 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
[0031] 다양한 실시예들은 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명될 것이다. 가능한 경우에는 어디에서든, 동일한 참조 부호들은 도면들 전반에 걸쳐 동일하거나 유사한 부분들을 지칭하기 위해 사용될 것이다. 특정 예들 및 구현들에 대해 행해진 참조들은 예시의 목적들을 위한 것이고, 청구항들의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다.
[0032] 로봇 차량들, 이를테면, 드론들, 항공 UAV들 및 자율 자동차들은 다양한 목적들로 사용될 수 있다. 불행하게도, 주의를 기울이지 않은 로봇 차량들은 도난 뿐만 아니라 다른 미인가된 또는 불법적 사용들에 취약하다. 이러한 취약성을 처리하기 위해, 다양한 실시예들은, 자율 로봇 차량이 적절한 기회에 (예컨대, 멀리 비행 또는 주행함으로써) 탈출하는 것을 포함하는, 복구를 용이하게 하는 다양한 액션들을 취하는 능력을 레버리지하는 도난된 로봇 차량을 복구하기 위한 방법들을 포함한다.
[0033] 본원에 사용되는 바와 같이, "로봇 차량"이라는 용어는 일부 자율 또는 반자율 능력들을 제공하도록 구성된 온보드 컴퓨팅 디바이스를 포함하는 다양한 타입들의 차량들 중 하나를 지칭한다. 로봇 차량들의 예들은, 항공 차량들, 이를테면, UAV(unmanned aerial vehicle); 지상 차량들(예를 들어, 자율 또는 반자율 자동차, 진공 로봇 등); 물 기반 차량들(즉, 수면 또는 수중에서의 동작을 위해 구성된 차량들); 우주 기반 차량들(예를 들어, 우주선 또는 우주 탐사선); 및/또는 이들의 일부 조합을 포함한다(그러나 이에 제한되지 않음). 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 유인(manned)일 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 무인(unmanned)일 수 있다. 로봇 차량이 자율인 실시예들에서, 로봇 차량은 이를테면 인간 조작자로부터 (예를 들어, 원격 컴퓨팅 디바이스를 통해) 원격 동작 명령들 없이(즉, 자율적으로) 로봇 차량을 조작 및/또는 내비게이팅하도록 구성된 온보드 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 로봇 차량이 반자율인 실시예들에서, 로봇 차량은 이를테면, 인간 조작자로부터 (예를 들어, 원격 컴퓨팅 디바이스를 통해) 일부 정보 또는 명령들을 수신하고 수신된 정보 또는 명령에 따라 로봇 차량을 자율적으로 조작 및/또는 내비게이팅하도록 구성된 온보드 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 일부 구현들에서, 로봇 차량은 로터크래프트(rotorcraft) 또는 날개달린 항공기일 수 있는 항공 차량(무인 또는 유인)일 수 있다. 예를 들어, 로터크래프트(또한 멀티로터 또는 멀티콥터로 지칭됨)는 로봇 차량에 대한 추진력들 및/또는 상승력들을 제공하는 복수의 추진 유닛들(예컨대, 로터들/프로펠러들)을 포함할 수 있다. 로터크래프트의 특정한 비제한적인 예들은 트리콥터들(3개의 로터들), 쿼드콥터들(4개의 로터들), 헥사콥터들(6개의 로터들) 및 옥토콥터들(8개의 로터들)을 포함한다. 그러나, 로터크래프트는 임의의 수의 로터들을 포함할 수 있다.
[0034] 로봇 차량은 로봇 차량이 도난되는지 또는 달리 미인가된 또는 불법적인 방식으로 동작되고 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 로봇 차량의 미인가된 또는 불법적인 사용은 차량의 소유자 및/또는 부모로부터의 동의 없이 로봇 차량을 동작시키는 조작자, 이를테면 아동 또는 십대를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량의 미인가된 또는 불법적인 사용은 조작자가 무분별하거나 불법적인 거동과 같은 법 또는 법규 또는 일부 계약에 의해 허용되지 않는 방식으로 로봇 차량을 동작시키는 것을 포함할 수 있다. 무분별하거나 불법적인 거동의 비제한적인 예들은 조작자가 술에 취한 것, 조작자가 잠든 것, 조작자 또는 차량이 과속과 같이 불법적인 것을 행하고 있는 것(제한을 초과하는 것 및/또는 너무 오래), 경찰을 회피하는 것, 무단 침입, 또는 제한된 영역(예를 들어, 일방 도로에서 잘못된 길)에서 주행을 포함한다.
[0035] 로봇 차량이 도난되었거나 미인가된 또는 불법적인 방식으로 동작되고 있음을 인식하는 것은 다수의 기준들에 기초하여 차량의 프로세서에 의해 이루어질 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량 프로세서는 과거 동작들 또는 저장과 불일치하는 새로운 위치로 이동된 것, SIM(Subscriber Identification Module)이 교체된 것, 로봇 차량이 새로운 제어기와 페어링된 것, 조작자의 기술들이 갑자기 변경된 것(예를 들어, 조작자 기술들이 주어진 시간에 일부 델타 또는 차이 임계치만큼 변경된 것), 탈출 트리거링 이벤트(예를 들어, 소유자가 앱 또는 포털을 통해 도난/미인가된 사용을 표시함)가 수신된 것, 및/또는 예상되는 신뢰 팩터들이 더 이상 존재하지 않는 것(예를 들어, 인근 무선 디바이스들(예를 들어, IoT(Internet of things) 디바이스들) 및 무선 액세스 포인트 식별자들(예를 들어, Wi-Fi SSID, 셀룰러 기지국 ID들 등)의 변화, 실패된 또는 회피된 2-당사자 인증, 미인가된 얼굴들, 존재 또는 다른 디바이스들의 부재 등)을 결정할 수 있다.
[0036] 로봇 차량의 프로세서가 로봇 차량이 도난되었다고 결정했을 때, 프로세서는 멀리 비행 또는 주행함으로써 탈출하려는 시도와 같은 복구 액션을 수행할 적절한 기회를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량의 동작 상태(예를 들어, 현재 배터리 충전 상태, 예상 동작 범위, 차량 하드웨어의 구성 등)가 탈출을 시도하는 데 기여하는지 여부를 결정할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 프로세서는 환경 조건들(예를 들어, 날씨, 기압, 풍속 및 풍향, 주간/야간 등)이 탈출을 시도하기에 적합한지 여부를 결정할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 프로세서는 탈출이 시도된 경우 리캡처(recapture)를 회피하기 위해 로봇 차량이 미인가된 조작자로부터 충분히 분리되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 이러한 결정들은 로봇 차량이 탈출할 수 있는지 여부를 결정하기 위해 또는 언제 탈출할 기회가 발생하는지를 인식하기 위해 "실시간"으로 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 결정들은 로봇 차량이 분실 또는 도난되고 있음을 로봇 차량에 통지하기 위해 또는 탈출을 시도하도록 로봇 차량에 지시하기 위해 사용자가 앱 또는 포털을 통해 로봇 차량에 신호를 전송하는 것과 같은 트리거링 이벤트에 대한 응답으로 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 프로세서는 차량 상태, 환경 조건들, 위치 및/또는 다른 고려사항이 탈출을 시도하기에 언제 적합할지 또는 적합할 수 있는지와 같은, 탈출을 시도하기 위한 기회를 제시하는 장래의 시간 또는 상황들의 세트를 결정할 수 있다.
[0037] 기회가 발생하면, 프로세서는 로봇 차량을 제어하여 캡처로부터의 탈출 및 안전한 위치로의 주행을 수반하는 것과 같은 복구 액션을 수행할 수 있다. 그렇게 함으로써, 프로세서는 조작자 제어 유닛에 의해 그에 전송된 임의의 커맨드들을 무시하고, 탈출을 시행하도록 프로세서에 의해 결정된 경로를 따라 주행할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 로봇 차량은 로봇 차량이 미리 결정된 위치, 이를테면, 도난되기 전의 원래 포인트, 및/또는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자의 제어 하의 식별된 위치, 이를테면, 홈 베이스 또는 소유자 또는 인가된 조작자의 제어 하의 대안적인 주차 위치(예를 들어, 항공 로봇 차량을 위한 착륙장)로 주행할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 이러한 결정은 로봇 차량의 동작 상태(예를 들어, 배터리 또는 연료 공급의 충전 상태), 현재 위치 및/또는 날씨 조건들(예를 들어, 바람 및 강수 조건들)에 기초할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 우세한 날씨 조건들 하에서 현재 위치로부터 미리 결정된 위치(예를 들어, 홈 기반)로 주행하기에 충분한 배터리 충전 또는 연료 공급이 있는지 여부를 결정할 수 있다.
[0038] 로봇 차량이 미리 결정된 위치(예를 들어, 홈 베이스)로 주행할 수 있다고 프로세서가 결정하면, 로봇 차량은 미인가된 조작자로부터 탈출할 때 미리 결정된 위치로 주행하는 것으로 진행할 수 있다. 일부 실시예들에서, 미리 결정된 위치로 진행하는 동안, 프로세서는 미인가된 조작자에게 거짓 또는 달리 오도하는 정보를 나타내거나 제공하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 거짓 또는 오도하는 정보를 나타내는 것은 일단 시각 범위를 넘어서서 미리 결정된 위치를 향해 회전하기 전에 미리 결정된 위치로부터 멀어지는 방향으로 초기에 주행하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 거짓 또는 오도하는 정보를 나타내는 것은 미인가된 조작자에 의해 사용되는 제어기에 거짓 위치 정보(예를 들어, 위도 및 경도)를 송신하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 그러한 오도하는 정보는 로봇 차량의 거동에 대한 거짓 이유를 제공하는(예를 들어, 내비게이션 또는 제어기 실패를 표시하는 메시지를 전송함) 및/또는 로봇 차량이 충돌했다고 보고하는 알람 메시지를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 거짓 또는 오도하는 정보를 나타내는 것은, 로봇 차량 및/또는 로봇 차량의 계속된 동작이 미인가된 사용자에게 바람직하지 않게 되도록 로봇 차량이 셧 다운되거나 특징부들 또는 컴포넌트들이 제한되는 것(예를 들어, 카메라들을 셧 오프함, 차량이 크롤(crawl)하도록 계속적으로 느려짐, 고도를 제한함 등)을 포함한다. 다양한 특징부/컴포넌트 셧다운들 또는 제한들은, 미인가된 사용자가 로봇 차량을 결함있는, 파손된 및/또는 사용불가능한 것으로 간주하고, 그에 따라 도난 또는 미인가된 사용을 계속할 가치가 없다고 간주하도록 에러들 및/또는 결함들로서 마킹될 수 있다. 일부 실시예들에서, 특징부들 및/또는 컴포넌트들의 셧다운 또는 제한은 임의의 시간에 발생할 수 있고 시간이 지남에 따라 점진적으로 (영향받는 특징부들/컴포넌트들의 수 또는 그들이 영향받는 크기, 또는 둘 모두에서) 악화되는 것으로 보이도록 수행될 수 있다.
[0039] 로봇 차량이 탈출할 때 미리 결정된 위치로 주행할 수 없다고 프로세서가 결정하면, 프로세서는 대안적인 "안전한" 위치를 식별할 수 있다. 대체 "안전한" 위치는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자의 즉각적인 제어 하에 있지는 않지만 소유자 또는 인가된 조작자가 다시 도난당할 최소한의 위험 없이 로봇 차량을 복구할 수 있을 때까지 로봇 차량이 머무를 위치를 제공하는 위치일 수 있다. 안전한 위치의 일부 비제한적인 예들은 경찰서, 고층 건물의 상단, 전선과 같은 고가 전선, 차고(예를 들어, 잠긴 차고), 자물쇠 상자, 일부 장벽(예를 들어, 게이트, 울타리, 타이어 스파이크들 등) 뒤 등을 포함한다. 일부 실시예들에서, 대안적인 "안전한" 위치는 미인가된 조작자에 의해 소거될 수 없는 방식으로 메모리에 저장된 미리 결정된 안전한 위치들의 리스트로부터 선택될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 대안적인 "안전한" 위치는 예를 들어 카메라들, 내비게이션 입력들(예를 들어, 위성 내비게이션 수신기), 라디오들, 인터넷(예를 들어, 구글 지도) 및/또는 (예를 들어, 메시지 또는 이메일을 통해) 소유자 또는 인가된 조작자와의 통신을 통해 액세스가능한 데이터 소스들을 포함하는 다양한 데이터 입력들을 사용하여 주변 환경에 기초하여 로봇 차량에 의해 식별될 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량의 프로세서는 주변 환경의 하나 이상의 이미지들을 캡처하고, 육상 로봇 차량이 주차할 수 있는 차고 또는 항공 로봇 차량이 착륙할 수 있는 고층 빌딩 또는 다른 구조를 식별하는 것과 같은 이미지 프로세싱에 기초하여 숨을 위치를 선택할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 자신의 현재 위치를 결정하고, 지도 데이터베이스를 사용하여 로봇 차량이 탈출할 수 있는 가장 가까운 경찰서를 로케이트할 수 있다.
[0040] 대안적인 "안전한" 위치가 식별되면, 프로세서는 식별된 안전한 위치로 주행하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 다시, 일부 실시예들에서, 미리 결정된 위치로 진행하는 동안, 프로세서는 설명된 바와 같이 미인가된 조작자(예컨대, 도둑)에게 거짓 또는 달리 오도하는 정보를 제공하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은, 로봇 차량이 도착한 후 소유자가 로봇 차량이 복구할 수 있도록 루트에 있는 동안 식별된 안전한 위치를 소유자 또는 인가된 조작자에게 통지할 수 있다.
[0041] 식별된 안전한 위치에 도착하면, 로봇 차량은 무선 통신 링크들(예를 들어, 셀룰러 또는 Wi-Fi 통신들)을 통해 소유자 또는 인가된 조작자와 통신하는 것 및/또는 안전한 위치로부터 로봇 차량이 복구될 수 있는 위치로 이동(예를 들어, 비행)하는 것과 같은, 복구를 용이하게 하기 위해 충분한 전력이 남아 있도록 전력을 보존하는 액션들을 취할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량은 복구가 달성될 때까지 배터리 전력을 보존하기 위해 "슬립" 또는 전력 감소 상태에 진입할 수 있다. 규칙적 또는 예정된 인터벌들로, 로봇 차량은 무선, 가시적 또는 가청적 비콘을 브로드캐스트하거나, 소유자 또는 인가된 조작자에게 메시지를 송신하거나(예를 들어, 텍스트 또는 이메일 메시지를 전송함) 또는 달리 소유자 또는 인가된 조작자에 의한 복구를 달리 용이하게 하기 위해 "웨이크"하거나 전력 감소 상태를 빠져 나갈 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 로봇 차량은 충전/급유 위치를 식별하고, 식별된 충전/급유 위치로 주행하고, 충전 및/또는 급유하고, 그 다음 식별된 안전한 위치로 리턴할 수 있다.
[0042] 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 로봇 차량이 도난되었고 그리고/또는 안전한 위치에 도착했음을 소유자 또는 인가된 조작자에게 통지할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 로봇 차량은 로봇 전형이 도난되었음을 당국에 통지할 수 있다. 예를 들어, 경찰서에 도착하면, 로봇 차량은 미리 기록된 메시지와 같은 광 또는 사운드를 방출하여, 로봇 차량이 도난되었고 보호의 필요가 있음을 경찰관에게 통지할 수 있다.
[0043] 다양한 실시예들에서, 미리 결정된 위치 또는 대안적인 "안전한" 위치로의 주행하는 것은 충전/급유 위치의 중간 정류장을 만드는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량은 제시된 위치로부터 미리 결정된 위치 및/또는 대안적인 "안전한" 위치로 주행하기에는 불충분한 배터리 충전 또는 연료 공급이 있다고 결정할 수 있다. 그러나, 로봇 차량은 루트를 따라 중간 충전/급유 위치가 존재한다고 결정할 수 있다. 이러한 상황들에서, 로봇 차량은 중간 충전/급유 위치로 진행할 수 있으며, 충전/급유 이후 미리 결정된 위치 또는 대안적인 "안전한" 위치로 계속 진행할 수 있다.
[0044] 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 없고 "안전한" 위치를 식별할 수 없다고 프로세서가 결정하면, 프로세서는 로봇 차량으로 하여금 액세스불가능한 위치로 주행하게 하고 그리고/또는 자폭하게 할 수 있는데, 이를테면, 로봇 차량이 미인가된 조작자에 의해 복구되는 것을 방지하기 위해 호수로 주행하거나, 구조물에 충돌하거나 또는 액세스불가능한 위치(예를 들어, 큰 수역, 산비탈 등)에 충돌 착륙을 수행하게 할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량에 독점적이거나 민감한 장비 또는 페이로드를 구비한 경우, 로봇 차량의 파괴는 미인가된 개인의 수중에 떨어지는 것보다 바람직할 수 있고, 프로세서는 필요한 경우 이러한 액션을 취하도록 구성될 수 있다.
[0045] 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 응답하여, 프로세서는 로봇 차량을 훔친 개인들을 체포하기 위해 법 집행에 유용할 수 있는 정보를 캡처하기 위한 센서들 및 무선 트랜시버들에 액세스할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량은 카메라에 의한 주변들의 하나 이상의 이미지들 또는 비디오, 마이크로폰으로부터의 오디오 및/또는 로봇 차량의 지리적 위치뿐만 아니라 내비게이션 시스템으로부터 로봇 차량의 속도를 캡처하고 메모리에 기록할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 이러한 캡처된 정보는 미인가된 조작자(즉, 도둑) 및 도난당한 로봇 차량의 위치를 식별하는 데 유용하거나 달리 도움이 될 수 있을뿐만 아니라 프로세서가 탈출 방법 및 시기를 결정하는 데 도움이 될 수 있다.
[0046] 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 도난되는 것을 결정하는 것에 응답하여, 프로세서는 미인가된 점유자(예를 들어, 도둑 또는 미인가된 조작자)가 로봇 차량을 잡거나 빠져 나가는 것을 방지하기 위해 로봇 차량을 제어할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 로봇 차량은 갇힌 점유자를 잡고 있는 동안 고정된 위치에 남아 있을 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 로봇 차량은 미인가된 점유자가 로봇 차량 내에 갇혀 있는 동안 미리 결정된 위치 및/또는 대안적인 안전한 위치로 진행할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 그 위치 또는 다른 정보를 갇힌 미인가된 점유자에게 공개하지 않도록 "집으로 돌아가지" 않도록 구성될 수 있다.
[0047] 일부 실시예들에서, 프로세서는 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로 로봇 차량의 하나 이상의 컴포넌트들 및/또는 페이로드가 자폭하게 할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량이 민감하거나 기밀인 페이로드(예를 들어, 공개되지 않은 설계를 갖는 저장 매체들 또는 하드웨어 컴포넌트에 대한 정보)를 운반하고 있는 경우, 프로세서는 페이로드를 파괴하는 액션을 취할 수 있다(예를 들어, 저장 매체들을 소거하거나 페이로드 내의 하드웨어 컴포넌트가 과열되게 함). 다른 예로서, 로봇 차량이 독점 센서 또는 민감한 데이터를 저장하는 메모리(예를 들어, 캡처 이미지들)와 같은 하나 이상의 민감한 컴포넌트들을 포함하는 경우, 프로세서는 하나 이상의 컴포넌트들을 파괴하거나 그렇지 않으면 컴포넌트들을 덜 민감하게 만드는 액션을 취할 수 있다(예를 들어, 저장 매체들을 소거하거나 하나 이상의 컴포넌트들이 과열되게 함).
[0048] 본 명세서에서 GPS(Global Positioning System) 및 GNSS(Global Navigation Satellite System)라는 용어들은 미국에 의해 배치된 GPS, 러시아에 의해 사용되는 GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System), 및 유럽 연합에서의 민간 사용을 위한 Galileo와 같은 다양한 위성 보조 내비게이션 시스템들 뿐만 아니라 위성 기반 내비게이션 신호들을 증강시키거나 독립적 내비게이션 정보를 제공하는 지상 통신 시스템들 중 임의의 것을 상호교환가능하게 지칭한다.
[0049] 도 1은 다양한 실시예들과 함께 사용하기에 적합한 예시적인 항공 로봇 차량(100)을 예시한다. 예시적인 로봇 차량(100)은 4개의 수평으로 구성된 회전식 리프트 프로펠러들 또는 로터들(101) 및 프레임(105)에 고정된 모터들을 갖는 "쿼드 콥터"이다. 프레임(105)은 제어 유닛(110), 랜딩 스키드(landing skid)들 및 추진 모터들, 전원(전력 유닛(150))(예를 들어, 배터리), 페이로드 고정 메커니즘(페이로드 고정 유닛(107)) 및 다른 컴포넌트들을 지지할 수 있다. 육상 기반 및 수중 로봇 차량들은 도 1에 예시된 것들과 유사한 보완물들을 포함할 수 있다.
[0050] 로봇 차량(100)에는 제어 유닛(110)이 제공될 수 있다. 제어 유닛(110)은 프로세서(120), 통신 자원(들)(130), 센서(들)(140) 및 전력 유닛(150)을 포함할 수 있다. 프로세서(120)는 메모리 유닛(121) 및 내비게이션 유닛(125)에 커플링될 수 있다. 프로세서(120)는 다양한 실시예들의 동작들을 포함하는 로봇 차량(100)의 비행 및 다른 동작들을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서(120)는 페이로드 고정 유닛(107) 및 착륙 유닛(155)에 커플링될 수 있다. 프로세서(120)는 전력 유닛(150), 이를테면 배터리로부터 전력을 공급받을 수 있다. 프로세서(120)는 예를 들어, 충전 제어 회로를 사용하여 충전 제어 알고리즘을 실행함으로써, 전력 유닛(150)의 충전을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 전력 유닛(150)은 충전을 관리하도록 구성될 수 있다. 프로세서(120)는 로터들(101)을 구동하는 모터들을 관리하도록 구성되는 모터 시스템(123)에 커플링될 수 있다. 모터 시스템(123)은 하나 이상의 프로펠러 구동기들을 포함할 수 있다. 프로펠러 구동기들 각각은 모터, 모터 샤프트 및 프로펠러를 포함한다.
[0051] 로터들(101)의 개별적인 모터들의 제어를 통해, 로봇 차량(100)은 비행 중에 제어될 수 있다. 프로세서(120)에서, 내비게이션 유닛(125)은 데이터를 수집하고 로봇 차량(100)의 제시된 포지션 및 배향, 목적지를 향한 적절한 과정 및/또는 특정 기능을 수행하기 위한 최상의 방식을 결정할 수 있다.
[0052] 내비게이션 유닛(125)의 항공 컴포넌트(126)는 고도, 자세, 대기 속도, 방향 및 내비게이션 목적들로 사용될 수 있는 유사한 정보와 같은 비행 제어 관련 정보를 제공하도록 구성될 수 있다. 항공 컴포넌트(126)는 또한 내비게이션 계산들에 사용될 수 있는 로봇 차량(100)의 배향 및 가속도들에 관한 데이터를 제공할 수 있다. 일부 실시예들에서, 항공 컴포넌트(126)를 포함하는 내비게이션 유닛(125)에 의해 생성된 정보는 로봇 차량(100) 상의 센서(들)(140)의 능력들 및 유형들에 의존한다.
[0053] 제어 유닛(110)은 내비게이션 유닛(125) 및/또는 항공 컴포넌트(126)에 데이터를 공급할 수 있는 프로세서(120)에 커플링된 적어도 하나의 센서(140)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(들)(140)는 하나 이상의 가속도계들(모션 감지 판독들을 제공함), 하나 이상의 자이로스코프들(회전 감지 판독들을 제공함), 하나 이상의 자력계들(방향 감지를 제공함) 또는 이들의 임의의 조합과 같은 관성 센서들을 포함할 수 있다. 센서(들)(140)는 또한 GPS 수신기들, 기압계들, 온도계들, 오디오 센서들, 모션 센서들 등을 포함할 수 있다. 관성 센서들은 예를 들어, 로봇 차량(100)의 포지션, 배향, 또는 속도(예를 들어, 이동의 방향 및 속력) 중 적어도 하나를 포함하는 내비게이션 정보를, 예를 들어, 데드 레코닝(dead reckoning)을 통해 제공할 수 있다. 기압계는 로봇 차량(100)의 고도 레벨(예를 들어, 절대 고도 레벨)을 근사화하는 데 사용되는 주변 압력 판독들을 제공할 수 있다.
[0054] 일부 실시예들에서, 내비게이션 유닛(125)은 내비게이션 유닛(125)에 GNSS 신호들이 제공될 수 있게 하는 GNSS 수신기(예를 들어, GPS 수신기)를 포함할 수 있다. GPS 또는 GNSS 수신기는 3개 이상의 GPS 또는 GNSS 위성들로부터 수신된 신호들을 프로세싱함으로써 3차원 좌표 정보를 로봇 차량(100)에 제공할 수 있다. GPS 및 GNSS 수신기들은 위도, 경도 및 고도 관점에서 정확한 포지션을 로봇 차량(100)에 제공할 수 있으며, 시간에 따른 포지션의 변화들을 모니터링함으로써 내비게이션 유닛(125)은 지상 위의 주행 방향 및 속력 뿐만 아니라 고도의 변화율을 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 내비게이션 유닛(125)은 GNSS 또는 GPS 이외에 추가적인 또는 대안적인 포지셔닝 신호들의 소스를 사용할 수 있다. 예를 들어, 내비게이션 유닛(125) 또는 하나 이상의 통신 자원(들)(130)은 내비게이션 비콘들 또는 라디오 노드들로부터의 다른 신호들, 이를테면 내비게이션 비콘들(예를 들어, VHF(very high frequency) VOR(omnidirectional range) 비콘들)을 수신하도록 구성된 하나 이상의 라디오 수신기들, Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 네트워크 사이트들, 라디오 스테이션들 등을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서(120)의 내비게이션 유닛(125)은 통신 자원(들)(130)으로부터 포지션을 결정하기에 적합한 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
[0055] 일부 실시예들에서, 로봇 차량(100)은 대안적인 포지셔닝 신호들의 소스(즉, GNSS, GPS 등 이외)를 사용할 수 있다. 로봇 차량들은 종종 낮은 고도들(예를 들어, 400 피트 미만)에서 비행하기 때문에, 로봇 차량(100)은 비행 경로 근처의 제한된 또는 제한되지 않은 영역들 내의 비콘들 또는 다른 신호 소스들과 같이, 공지된 위치들을 갖는 송신기들(예를 들어, 비콘들, Wi-Fi 액세스 포인트들, 블루투스 비콘들, 소형 셀들(피코셀들, 펨토셀들 등) 등)과 연관된 로컬 라디오 신호들(예를 들어, Wi-Fi 신호들, 블루투스 신호들, 셀룰러 신호들 등)에 대해 스캔할 수 있다. 내비게이션 유닛(125)은 일부 애플리케이션들에서 포지셔닝 및 내비게이션을 위해 추가적인 정보(예를 들어, 마지막으로 신뢰되는 GNSS/GPS 위치와 결합된 데드 레코닝, 로봇 차량 이륙 구역의 포지션과 결합된 데드 레코닝 등)와 함께 대안적인 신호들의 소스와 연관된 위치 정보를 사용할 수 있다. 따라서, 로봇 차량(100)은, 검출된 무선 액세스 포인트들의 공지된 위치들에 기초한 GNSS/GPS 위치 결정 및 삼각측량 또는 삼변측량과 결합하여 또는 그 대신에 사용될 수 있는, 로봇 차량(100) 아래 및 주위의 지상 특징부들의 데드 레코닝, 카메라 기반 인식(예를 들어, 도로, 랜드마크들, 고속도로 표지판 등을 인식함)을 포함하는 내비게이션 기법들의 조합을 사용하여 내비게이팅할 수 있다.
[0056] 일부 실시예들에서, 제어 유닛(110)은 카메라(127) 및 이미징 시스템(129)을 포함할 수 있다. 이미징 시스템(129)은 프로세서(120)의 일부로서 구현될 수 있거나 또는 별개의 프로세서, 이를테면 ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 또는 다른 로직 회로로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 이미징 시스템(129)은 카메라(127)에 커플링된 프로세서(120) 상에서 실행되는 메모리 유닛(121)에 저장된 실행가능 명령들의 세트로서 구현될 수 있다. 카메라(127)는 오토-포커싱 회로, ISO(International Organization for Standardization) 조정 회로 및 셔터 속도 조정 회로 등을 포함하는 이미지 또는 비디오 캡처 센서들 이외의 서브-컴포넌트들을 포함할 수 있다.
[0057] 제어 유닛(110)은 적어도 하나의 송신/수신 안테나(131)에 커플링될 수 있고 하나 이상의 트랜시버들을 포함할 수 있는 하나 이상의 통신 자원들(130)을 포함할 수 있다. 트랜시버(들)는 변조기들, 복조기들, 인코더들, 디코더들, 암호화 모듈들, 암호해독 모듈들, 증폭기들 및 필터들 중 임의의 것을 포함할 수 있다. 통신 자원(들)(130)은 다른 로봇 차량들, 사용자가 휴대하는 무선 통신 디바이스들(예를 들어, 스마트폰), 로봇 차량 제어기 및 다른 디바이스들 또는 전자 시스템들(예를 들어, 차량 전자 시스템)과 디바이스-투-디바이스 및/또는 셀룰러 통신이 가능할 수 있다. 셀룰러 통신들을 가능하게 하기 위해, 통신 자원들(130)은 셀룰러 네트워크와의 셀룰러 데이터 통신 링크를 확립하는 것을 가능하게 하는 식별자 및 구성 정보를 저장하는 하나 이상의 SIM 카드들(131)을 포함할 수 있다. SIM 카드(131)는 일반적으로 셀룰러 네트워크에 대해 SIM 카드(131)를 고유하게 식별하는 고유 식별자인 ICCID(Integrated Circuit Card Identifier)를 포함한다.
[0058] 프로세서(120) 및/또는 내비게이션 유닛(125)은 서버로부터 보조 데이터를 수신하고 로봇 차량 포지션 정보 및/또는 다른 정보를 서버에 제공하기 위해 무선 접속(예를 들어, 셀룰러 데이터 네트워크)을 통해 무선 통신 디바이스(170)와 통신 자원(들)(130)을 통해 통신하도록 구성될 수 있다.
[0059] 양방향 무선 통신 링크(132)는 통신 자원(들)(130)의 송신/수신 안테나(131)와 무선 통신 디바이스(170)의 송신/수신 안테나(171) 사이에 확립될 수 있다. 일부 실시예들에서, 무선 통신 디바이스(170) 및 로봇 차량(100)은 하나 이상의 무선 네트워크 노드들 또는 다른 통신 디바이스들과 같은 중간 통신 링크를 통해 통신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 디바이스(170)는 셀룰러 네트워크 기지국 또는 셀 타워를 통해 로봇 차량(100)의 통신 자원(들)(130)에 접속될 수 있다. 추가적으로, 무선 통신 디바이스(170)는 로컬 무선 액세스 노드(예를 들어, WiFi 액세스 포인트)를 통해 또는 셀룰러 네트워크에 확립된 데이터 접속을 통해 로봇 차량(100)의 통신 자원(들)(130)과 통신할 수 있다.
[0060] 일부 실시예들에서, 통신 자원(들)(130)은 로봇 차량(100)의 포지션 및 고도에 따라 셀룰러 접속과 Wi-Fi 접속 사이에서 스위칭하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량 트래픽에 대해 지정된 고도에서 비행하는 동안, 통신 자원(들)(130)은 무선 통신 디바이스(170)와의 통신들을 유지하기 위해 셀룰러 인프라구조와 통신할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량(100)은 로봇 차량 비행 트래픽을 위해 정부 기관(예를 들어, FAA)에 의해 지정될 수 있는 것과 같이, 지상 위 약 400 피트 이하의 고도에서 비행하도록 구성될 수 있다. 이 고도에서는 단거리 라디오 통신 링크들(예를 들어, Wi-Fi)을 사용하여 무선 통신 디바이스(170)와 통신 링크들을 확립하는 것이 어려울 수 있다. 따라서, 무선 통신 디바이스(170)와의 통신들은 로봇 차량(100)이 비행 고도에 있는 동안 셀룰러 전화 네트워크들을 사용하여 확립될 수 있다. 무선 통신 디바이스(170)와의 통신들은 로봇 차량(100)이 무선 액세스 포인트에 더 가까이 이동할 때 단거리 통신 링크(예를 들어, Wi-Fi 또는 블루투스)로 전환될 수 있다.
[0061] 제어 유닛(110)의 다양한 컴포넌트들은 별개의 컴포넌트들로서 도 1에 예시되어 있지만, 컴포넌트들(예를 들어, 프로세서(120), 모터 시스템(123), 통신 자원(들)(130) 및 다른 유닛들) 중 일부 또는 전부는 시스템-온-칩과 같은 단일 디바이스 또는 유닛에서 함께 통합될 수 있다. 로봇 차량(100) 및 제어 유닛(110)은 또한 도 1에 예시되지 않은 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
[0062] 도 2는 다양한 실시예들에 따라 도난된 로봇 차량에 의한 하나 이상의 복구 액션들을 수행하기 위한 방법(200)을 예시한다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 방법(200)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 100)의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다. 로봇 차량은, 로봇 차량이 도난되었는지 여부를 결정하고 로봇 차량이 하나 이상의 복구 액션들을 수행할 기회(예를 들어, 조건들 및/또는 날 및/또는 시간)를 결정하기 위해 프로세서에 의해 유용한 정보를 수집하는 데 사용될 수 있는 센서들(예를 들어, 140), 카메라들(예를 들어, 127) 및 통신 자원들(예를 들어, 130)을 가질 수 있다.
[0063] 블록(202)에서, 로봇 차량의 프로세서는 로봇 차량의 현재 상태, 특히 로봇 차량이 도난된 경우 프로세서가 검출할 수 있는 상태들 및 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량의 프로세서는 (예를 들어, 로봇 차량이 도난된 경우를 인식하기 위해 로봇 차량의 현재 상태를 결정하기 위해) 다양한 센서들, 내비게이션 시스템(예를 들어, 현재 위치), 동작 상태들, 통신 시스템들로부터 다양한 데이터를 평가하기 위한 다양한 알고리즘들을 사용할 수 있다.
[0064] 결정 블록(204)에서, 프로세서는 로봇 차량이 도난되었는지 여부를 결정할 수 있다. 이러한 결정을 위해 임의의 다양한 방법들이 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 임의의 수의 미인가된 사용 징후를 평가할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 인가된 SIM이 미인가된 SIM으로 대체되었는지 여부, 동작 기술들에서 갑작스런 변화가 발생했는지 여부 및/또는 신뢰 팩터들의 존재를 평가할 수 있다. 신뢰 팩터들은 로봇 차량 프로세서가 정상 작동 상황들을 관찰하고 연관시킬 수 있는 조건들을 지칭한다. 따라서, 그러한 신뢰 팩터들 중 하나 이상의 부재는 특히 다른 표시들과 결합될 때 로봇 차량이 도난되었다는 표시들일 수 있다. 신뢰 팩터들이 누락되거나 부족한 일부 예들은, 일반적인 동작 및 비-동작 위치들로부터 제거된 새로운 위치에서의 장기 체류, 관찰가능한 Wi-Fi 액세스 포인트 식별자들의 변화들, 2-팩터 인증의 조작자에 의한 회피, 조작자의 미인식된 얼굴 및/또는 다른 생체인식 특징들, 주변 영역 내의 다른 친숙하지 않은 디바이스들(예를 들어, IoT(Internet of Things) 디바이스들)의 존재, 친숙한 IoT 디바이스들의 부재 등을 포함할 수 있다(그러나 이에 제한되지 않음).
[0065] 로봇 차량이 도난되지 않는다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(204) = "아니오"), 프로세서는 블록(202)에 주기적으로 로봇 차량의 상태를 결정할 수 있다.
[0066] 로봇 차량이 도난된다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(204) = "예"), 프로세서는 블록(206)에서 복구 액션을 수행할 기회를 결정할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 프로세서는 로봇 차량의 동작 상태를 결정할 수 있고, 로봇 차량 주변의 환경 조건들을 식별하고 로봇 차량과 로봇 차량의 미인가된 조작자 사이의 분리의 양을 결정하고, 이러한 정보를 분석하여 로봇 차량이 하나 이상의 복구 액션들을 수행할 기회를 갖는지 여부를 결정할 수 있다. 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것은 단일 동작으로 도시되어 있지만, 이는 오직 단순화를 위한 것이다. 이러한 결정에서, 프로세서는 로봇 차량의 현재 상태, 위치 및 주변 조건들이 로봇 차량을 훔친 사람으로부터 성공적 탈출을 가능하게 할지 여부를 평가할 수 있다. 이러한 조건들은, 현재 배터리 충전 상태 또는 연료 공급, 미리 결정된 위치(예를 들어, 홈 베이스) 또는 안전한 위치에 대한 로봇 차량의 현재 위치, 로봇 차량의 범위를 제한할 수 있는 현재 페이로드 또는 구성, 로봇 차량의 주변들(예를 들어, 로봇 차량이 탈출할 수 있는 외부에 있는지 또는 탈출이 불가능할 건물 내부에 있는지 여부), 로봇 차량의 범위를 제한하거나 확장할 수 있는 날씨 조건들(예를 들어, 강수 시), 너무 가깝다면 탈출을 방해할 수 있는 개인들의 근접도 및 다른 상황들 및 주변들을 포함할 수 있다. 조건들이 탈출에 도움이 된다고 프로세서가 결정하면, 프로세서는 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 즉각적 기회를 갖는다고 결정하고 즉시 이를 수행할 수 있다. 그러나, 현재 조건들이 즉각적 탈출에 도움이 되지 않는 경우, 프로세서는 탈출이 더 실현가능할 때와 같이 하나 이상의 복구 액션들을 수행할 기회가 있을 수 있는 장래에 조건들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 시간이 지남에 따라 패턴이 존재하는지 여부를 결정하기 위해 미인가된 조작자가 로봇 차량을 사용하고 있는 방식 및 탈출이 달성될 수 있는 그 패턴 내의 가장 도움이 되는 시간을 관찰할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 프로세서는 탈출을 시도할 기회를 제공할 장래에 대기할 조건들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 현재 위치가 주어진 경우 미리 결정된 위치 또는 안전한 위치에 도착하는 데 요구될 배터리 충전량 또는 연료 공급량 뿐만 아니라 탈출 조작에 영향을 미칠 기회가 존재할 때를 인식하기 위해 프로세서에 의해 사용될 수 있는 다른 조건들을 결정할 수 있다. 이러한 결정들은 단일 시점에(예를 들어, 장래의 기회의 예측 결정에서), 다양한 시간 인터벌들에서 반복적으로(예를 들어, 매 5분마다), 또는 연속적으로 또는 달리 "실시간"으로(예를 들어, 현재 동작 상태 및 조건들에 기초하여 하나 이상의 복구 액션들을 수행하기 위한 즉각적인 기회가 존재한다고 프로세서가 결정할 수 있을 때) 발생할 수 있다.
[0067] 일부 실시예에서, 프로세서는 선택적인 블록(208)에서 로봇 차량을 훔친 개인들을 식별하고 유죄 판결하기 위해 법 집행에 유용할 수 있는 정보를 캡처하고 저장하도록 로봇 차량의 하나 이상의 센서들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량을 취급하는 사람들의 이미지들과 같이 로봇 차량을 둘러싼 영역의 하나 이상의 이미지들을 캡처하고 저장하도록 이미지 센서를 제어할 수 있다. 다른 예에서, 프로세서는 로봇 차량을 취급하는 사람들의 음성들과 같은 사운드들을 캡처하고 기록하도록 마이크로폰을 제어할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 프로세서는 모션 방향 및/또는 주행 속도와 같은 로봇 차량의 환경 조건들을 캡처하기 위해 내비게이션 센서들 및 하나 이상의 다른 센서들을 활용할 수 있다.
[0068] 선택적인 블록(210)에서, 일부 상황들에서 프로세서는, 자폭하거나 달리 하나 이상의 컴포넌트들 및/또는 페이로드, 또는 이러한 컴포넌트들 또는 페이로드 내에 저장된 정보를 동작불가능하게 또는 덜 민감하게 만들도록 로봇 차량의 하나 이상의 컴포넌트들 및/또는 로봇 차량에 의해 운반되는 페이로드를 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량의 저장 매체들이 민감하거나 다른 방식으로 분류된 정보(예를 들어, 도난 직전에 동작하는 동안 촬영된 사진)를 포함하는 경우, 프로세서는 블록(210)에서 저장 매체들이 이러한 정보를 소거하게 할 수 있다. 다른 예를 들어, 로봇 차량은 독점적 설계를 갖는 컴포넌트를 포함할 수 있고, 이러한 경우 프로세서는 보완물이 과열, 연소 또는 용융하도록 과도한 전압을 인가하는 것과 같이 독점적 설계의 자폭을 프롬프트할 수 있다. 추가 예에서, 로봇 차량이 귀중하거나 민감한 페이로드를 운반하고 있는 경우, 프로세서는 페이로드가 더 이상 가치가 없도록 페이로드를 자폭시킬 수 있다. 논의된 바와 같이, 프로세서는 저장 매체를 소거하는 것 및/또는 컴포넌트들을 과열시키는 것과 같이 컴포넌트들 또는 페이로드의 가치를 파괴하는 다양한 액션들 중 임의의 것을 취할 수 있다. 이러한 방식으로, 미인가된 조작자(예를 들어, 도둑)가 독점적 정보 또는 기술을 획득하지 못하게 할 수 있으며 로봇 차량을 훔치려는 동기가 제거될 수 있다.
[0069] 블록(212)에서, 프로세서는 결정된 기회가 발생할 때 복구 액션을 수행하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 일부 상황들에서, 복구 액션은 프로세서가 출발 위치로 리턴하거나 달리 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자의 제어 하의 미리 결정된 위치로 진행하도록 로봇 차량을 제어하는 것을 수반할 수 있다. (예를 들어, 거리, 배터리 충전 상태 등으로 인해) 미리 결정된 위치에 도착할 수 없는 상황들에서, 복구 액션은 프로세서가 "안전한" 위치로 주행하도록 로봇 차량을 제어하는 것을 수반할 수 있다. 그러한 "안전한" 위치는 프로세서에 의해 수행된 평가들에 기초하여 미리 결정된 "안전한" 위치들의 집합으로부터 선택될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, "안전한" 위치는 로봇 차량에 의해 식별될 수 있다. 일부 상황들에서, 복구 액션은 프로세서가 액세스불가능한 위치로 주행하도록 및/또는 수역으로 주행하거나, 구조물에 충돌하거나, 액세스불가능한 위치에서 충돌 착륙을 수행하는 것 등과 같이 자폭하도록 로봇 차량을 제어하는 것을 수반할 수 있다. 복구 액션을 수행할 때, 프로세서는 지상 제어기로부터의 신호들을 무시하고 적절한 목적지에 도착하기 위해 로봇 차량의 동작 제어 및 내비게이션을 자율적으로 인수할 수 있다.
[0070] 일부 실시예에서, 블록(212)에서 수행되는 복구 액션은 미인가된 점유자(예를 들어, 도둑 또는 미인가된 조작자)를 가두거나 달리 로봇 차량에서 빠져 나가는 것을 방지하도록 도어 및/또는 잠금장치들을 작동시키는 지상 로봇 차량을 운반하는 점유자의 프로세서를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 갇힌 점유자를 잡고 있는 동안 고정된 위치에 남아 있을 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 로봇 차량은 미인가된 점유자가 로봇 차량 내에 갇혀 있는 동안 미리 결정된 위치 및/또는 대안적인 안전한 위치로 진행할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 그 위치 또는 다른 정보를 갇힌 미인가된 점유자에게 공개하지 않도록 블록(212)의 동작의 일부로서 "집으로 돌아가지" 않도록 구성될 수 있다.
[0071] 도 3a는 일부 실시예들에 따라 로봇 차량이 도난되었는지 여부를 결정하기 위해 프로세서가 사용할 수 있는 방법(300)을 예시한다. 도 1 내지 도 3a를 참조하면, 방법(300)은 방법(200)의 블록(202)에서 수행될 수 있는 동작들의 예를 제공한다. 방법(300)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 로봇 차량(100))의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다.
[0072] 블록(302)에서, 프로세서는, 함께 평가될 때 로봇 차량이 미인가된 사용(미인가된 사용 징후로 지칭됨)을 겪는 것, 이를테면, 로봇 차량이 도난당하거나, 미인가된 조작자에 의해 동작되거나, 무분별한 또는 불법적인 방식으로 동작될 때 등을 표시할 수 있는 다양한 징후를 평가할 수 있다. 이러한 미인가된 사용 징후는, 로봇 차량이 오랜 시간 기간 동안 새로운 위치(즉, 정상 동작 영역과는 상이함)에 있는 것, 통신 자원들(예를 들어, 130)에서 새로운 SIM 카드(예를 들어, 131)의 존재, 새로운/상이한 제어기 페어링, 조작자 기술들 또는 사용 패턴들에서 델타 또는 차이 임계치를 초과하는 양만큼의 갑작스런 변화, 하나 이상의 신뢰 팩터들의 부재 등을 포함할 수 있다(그러나, 이에 제한되지 않음). 예를 들어, 미인가된 조작자는 통신 자원 내의 SIM 카드를 다른 SIM 카드로 교체할 수 있고, 이는, 소유자가 행할 가능성이 없는 액션이며, 로봇 차량이 새로운 위치에 상주하는 것과 결합되면, 로봇 차량이 도난된 것을 표시할 수 있다. 또 다른 예로서, 미인가된 조작자는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자와는 상이한 기술 레벨 또는 동작 관행들을 가질 수 있으며, 기술 레벨 또는 관행들이 델타 또는 차이 임계치를 초과할 때 프로세서는 이를 미인가된 사용 징후로서 해석할 수 있다. 일부 실시예들에서, 신뢰 팩터들의 예들은, 로봇 차량의 위치(예를 들어, 홈 베이스 근처 또는 통상적 동작 구역 내에서 동작하는 것은 현재 조작자가 신뢰될 수 있다는 표시임), 로봇 차량의 통신 범위 내의 무선 디바이스들 및 무선 액세스 포인트들(예를 들어, Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 기지국들 등)의 식별자들(예를 들어, 소유자의 Wi-Fi 라우터의 Wi-Fi 식별자를 검출하는 것은 현재 조작자가 신뢰될 수 있다는 표시임), 통상적으로 로봇 차량 인근에 있는 다른 디바이스들(예를 들어, IoT 디바이스들)의 존재(또는 그의 결핍) 등을 포함할 수 있다(그러나, 이에 제한되지 않음). 미인가된 사용 징후의 추가적인 예들은, 조작자가 2-당사자 인증을 회피하거나 거부하는지 여부 및 조작자의 이미지들의 얼굴 인식 프로세싱(또는 다른 생체인식 프로세싱)을 수행하고 조작자의 얼굴(또는 생체인식)을 인식하는 데 실패하는 것을 포함한다. 미인가된 사용 징후의 추가적인 예들은, 그 조작자에 대해 인가되지 않거나 법 또는 법규 또는 일부 계약에 의해 허용되지 않는 방식으로, 이를테면 무분별하거나 불법적인 거동으로 로봇 차량을 동작시키는 것을 포함한다. 미인가된 사용 징후일 수 있는 무분별하거나 불법적인 거동의 비제한적인 예들은 조작자가 술에 취한 것, 조작자가 잠든 것, 조작자 또는 차량이 과속과 같이 불법적인 것을 행하고 있는 것(제한을 초과하는 것 및/또는 너무 오래), 경찰을 회피하는 것, 무단 침입, 또는 제한된 영역(예를 들어, 일방 도로에서 잘못된 길)에서 지상 로봇 차량을 주행하는 것을 포함한다.
[0073] 결정 블록(304)에서, 프로세서는 관찰된 미인가된 사용 징후가 임계치를 초과하는지 여부를 결정할 수 있고, 이는 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 도난되었음을 표시할 것이다. 임의의 단일 미인가된 사용 징후만으로는 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 도난되었는지 여부의 신뢰가능한 표시자가 아닐 수 있다. 예를 들어, 미인가된 조작가는 로봇 차량을 동작시키는 데 능숙하지 않을 수 있는 한편, 새로운 소유자 또는 인가된 조작자는 또한 로봇 차량을 동작시키는 데 능숙하지 않을 수 있다. 따라서, 조작자 기술 단독으로는 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있는지 또는 도난되었는지를 결정하는 데 불충분할 수 있다. 그러나, 이러한 징후의 조합(예를 들어, 가중된 조합)은 더 신뢰가능한 표시를 제공할 수 있다. 예를 들어, 조작자 기술에서 갑작스런 변화 및 미인가된 SIM 카드의 존재는 임계치를 초과하기에 충분할 수 있다. 이러한 결정을 위해 임의의 다양한 방법들이 사용될 수 있다.
[0074] 미인가된 사용 징후가 임계치를 초과하지 않는다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(304) = "아니오"), 프로세서는 블록(302)에서 미인가된 사용 징후를 계속해서 평가할 수 있다.
[0075] 미인가된 사용 징후가 임계치를 초과한다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(304) = "예"), 프로세서는 블록(306)에서 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 도난되었다고 결정하고, 설명된 바와 같이 방법(200)의 블록(206)의 동작들로 진행할 수 있다.
[0076] 도 3b는 일부 실시예에 따라 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있는지 또는 도난되었는지 여부를 결정하는 것의 일부로서 프로세서가 미인가된 사용 징후를 평가하기 위해 사용할 수 있는 방법(320)을 예시한다. 도 1 내지 도 3b를 참조하면, 방법(320)은 방법(300)의 블록(302)에서 수행될 수 있는 동작들의 예를 제공한다. 방법(320)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 로봇 차량(100))의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다.
[0077] 블록(322)에서, 프로세서는 로봇 차량의 통신 자원(예를 들어, 130)의 SIM 카드(예를 들어, 301)의 ICCID를 획득할 수 있다. 설명된 바와 같이, ICCID는 무선 네트워크에 대한 SIM 카드를 고유하게 식별하기 위해 SIM 카드 내에 있다. 다양한 실시예들에서, 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자에게 속하는 SIM 카드의 ICCID는 초기 구성 절차의 일부와 같이 로봇 차량의 보안 메모리에 안전하게 저장될 수 있다.
[0078] 결정 블록(324)에서, 프로세서는 현재 삽입된 SIM 카드의 ICCID가 로봇 차량의 보안 메모리에 저장된 ICCID와 일치하는지 여부를 결정할 수 있다. 미인가된 조작자가 SIM 카드를 새로운 SIM 카드로 교체하면 새로운 SIM 카드의 ICCID는 보안 메모리에 저장된 ICCID와 일치하지 않을 것이다.
[0079] 현재 삽입된 SIM 카드의 ICCID가 로봇 차량의 보안 메모리에 저장된 ICCID와 일치하지 않는다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(324) = "아니오"), 프로세서는 블록(326)에서 로봇 차량이 도난되었다고 결정하고 설명된 바와 같이 방법(300)의 블록(306)의 동작들로 진행할 수 있다.
[0080] 현재 삽입된 SIM 카드의 ICCID가 로봇 차량의 보안 메모리에 저장된 ICCID와 일치한다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(324) = "예"), 프로세서는 블록(328)에서 로봇 차량의 현재 페어링된 제어기를 식별할 수 있다. 로봇 차량은 쉽게 도난될 수 있지만, 소유자 또는 인가된 조작자의 제어기는 쉽게 도난되지 않을 수 있다. 따라서, 로봇 차량이 새로운 제어기와 페어링되면 로봇 차량이 도난되었을 가능성이 증가된다.
[0081] 결정 블록(330)에서, 프로세서는 페어링된 제어기가 새로운 제어기인지 여부(예를 들어, 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자에 의해 사용되는 제어기와는 상이함)를 결정할 수 있다.
[0082] 페어링된 제어기가 새로운 제어기라고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(330) = "예"), 프로세서는 블록(332)에서 미인가된 사용 징후 값을 증가시킬 수 있다. 다양한 실시예들에서, 미인가된 사용 징후 값이 증가되는 양은 새로 페어링된 제어기와 로봇 차량이 도난되었을 가능성 사이의 상관에 비례할 수 있다(예를 들어, 새로 페어링된 제어기가 로봇 차량이 도난되었을 강한 가능성을 표시하면, 증가의 양은 더 클 수 있다).
[0083] 페어링된 제어기가 새로운 제어기가 아니라고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(330) = "아니오") 또는 블록(332)에서 미인가된 사용 징후를 증가시킨 후, 프로세서는 블록(334)에서 로봇 차량의 동작들을 평가할 수 있다. 프로세서는 조작자 기술들, 동작 조작들, 동작 영역 등을 평가하기 위한 다양한 알고리즘들 중 임의의 것을 사용할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량의 하나 이상의 센서들을 모니터링하고 이러한 모니터링의 출력을 데이터 이력, 안전 동작 파라미터들, 허용된 동작 영역들, 동작 규제들, 법들, 법규들 또는 계약들 등과 비교할 수 있다.
[0084] 결정 블록(336)에서, 프로세서는 로봇 차량 동작들이 (예를 들어, 조작자 기술 레벨의 변화로부터) 변했는지, 미인가되었는지, 무분별하거나 법, 법규 또는 계약 금지사항에 반하는지 여부를 결정할 수 있다. 임의의 그러한 팩터들이 검출되면, 이는 로봇 차량의 상이한(예를 들어, 미인가된) 조작자 또는 로봇 차량의 미인가된 사용을 표시할 수 있다.
[0085] 조작자 기술들이 갑작스럽게 상이하다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(336) = "예"), 프로세서는 블록(338)에서 미인가된 사용 징후 값을 증가시킬 수 있다. 다양한 실시예들에서, 미인가된 사용 징후 값이 증가되는 양은 로봇 차량이 동작되고 있는 방식에 비례할 수 있다. 예를 들어, 조작자 기술에서 갑작스런 차이와 로봇 차량이 도난되었을 가능성 사이의 상관(예를 들어, 조작자 기술의 갑작스런 변화가 로봇 차량이 도난되었을 강한 가능성을 표시하면, 미인가된 사용 징후에서의 증가 양이 더 클 수 있다). 다른 예로서, 로봇 차량을 무분별한 방식으로 또는 법, 법규 또는 계약 금지사항에 반하여 동작시키는 것은 미인가된 사용을 표시할 수 있고 미인가된 사용 징후에서 증가 양은 더 클 수 있다.
[0086] 조작자 기술들이 갑작스럽게 상이하지 않다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(336) = "아니오") 또는 블록(338)에서 위협 식별 징후를 증가시킨 후, 프로세서는 블록(340)에서 다양한 신뢰 팩터들을 평가할 수 있다. 프로세서는 다수의 센서들 및 시스템들 중 임의의 것으로부터 다양한 신뢰 팩터들과 관련된 데이터를 획득하고 신뢰 팩터들을 평가하기 위한 다양한 알고리즘들 중 임의의 것을 사용할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 신뢰 팩터들은 위치, 무선 액세스 포인트 정보, 2-당사자 인증, 다른 로봇 차량의 존재 등을 포함할 수 있다(이에 제한되지 않음). 예를 들어, 로봇 차량이 정상 동작 영역으로부터 제거된 위치에 머문 시간의 양이 임계치를 초과한다고 결정하는 것은 미인가된 사용 징후 값이 증가되어야 함을 표시할 수 있는 신뢰 팩터이다. 다른 예로서, 무선 액세스 포인트들(예를 들어, Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 기지국들 등)의 식별자들이 로봇 차량에 의해 이전에 관찰된 무선 액세스 포인트들의 식별자들과 상이하다고 결정하는 것은 미인가된 사용 징후 값이 증가되어야 함을 표시할 수 있는 신뢰 팩터이다. 다른 예로서, 로봇 차량의 현재 조작자와 2-팩터 인증 프로세스를 시도하고 조작자가 인증을 회피하거나 실패한다고 결정하는 것은 미인가된 사용 징후 값이 증가되어야 함을 표시할 수 있는 신뢰 팩터이다. 다른 예로서, 로봇 차량의 현재 조작자의 이미지인 얼굴의 얼굴 인식 프로세싱을 수행하고 현재 조작자의 얼굴을 인식하는 것을 실패하는 것은 미인가된 사용 징후 값이 증가되어야 함을 표시할 수 있는 신뢰 팩터이다.
[0087] 결정 블록(342)에서, 프로세서는 하나 이상의 신뢰 팩터들이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다. 하나 이상의 신뢰 팩터들이 존재하지 않으면, 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 도난되었을 가능성이 증가될 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량이 오랜 시간 기간 동안 예상되지 않는 위치에 머물면, 이는 로봇 차량이 도난되었기 때문일 수 있다. 다른 예에서, 미인가된 조작자는 미인가된 조작자의 Wi-Fi 네트워크와 로봇 차량을 상관시키기 위해 로봇 차량의 Wi-Fi 설정들을 변경할 수 있다. 다른 예에서, 미인가된 조작자는 2-팩터 인증을 성공적으로 수행하지 못할 수 있다. 다른 예에서, 로봇 차량의 프로세서는 얼굴 인식 프로세싱을 사용하여 현재 조작자의 얼굴을 인식하지 못할 수 있다.
[0088] 하나 이상의 신뢰 팩터들이 존재하지 않는다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(342) = "아니오"), 프로세서는 블록(344)에서 예상되는 신뢰 팩터들을 누락하는 것에 기초하여 미인가된 사용 징후 값을 증가시킬 수 있다. 다양한 실시예들에서, 미인가된 사용 징후 값이 증가되는 양은 누락된 신뢰 팩터들의 수에 비례할 수 있다. 일부 실시예들에서, 미인가된 사용 징후 값이 증가되는 양은, 어느 신뢰 팩터가 결핍되고 있는지에 기초하여 더 크거나 더 작을 수 있다(예를 들어, 2-팩터 인증의 결핍은 값에서 더 큰 증가를 프롬프트시킬 수 있는 한편 증가는 상이한 위치에서 확장된 체류의 경우만큼 크지 않을 수 있다).
[0089] 하나 이상의 신뢰 팩터들이 존재한다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(342) = "예") 또는 블록(344)에서 위협 식별 징후를 증가시킨 후, 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(300)의 블록(304)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0090] 도 4는 일부 실시예들에 따른 복구 액션을 수행할 기회를 결정하기 위한 방법(400)을 예시한다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 방법(400)은 방법(200)의 블록(206)에서 수행될 수 있는 동작들의 예를 제공한다. 방법(400)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 로봇 차량(100))의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다.
[0091] 블록(402)에서, 프로세서는 로봇 차량의 동작 상태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량이 정지 중인지 또는 이동 중인지(예를 들어, 비행 중인지) 여부를 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 비행 중인 동작 상태는 복구 액션을 수행할 더 적절한 기회를 표시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 완전히 충전된 배터리를 가진 후 정지 상태에 있는 때와 같이 정지 중인 동작 상태는 복구 액션을 수행할 더 적절한 기회를 표시할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 로봇 차량의 배터리 충전 상태 또는 연료 공급을 결정할 수 있는데, 이는 불충분한 배터리 전력 예비 또는 연료로 탈출을 시도하는 것이 복구 액션의 파멸을 초래할 수 있기 때문이다. 추가적인 예로서, 프로세서는 페이로드가 존재하는지 여부를 결정하거나, 또는 미리 결정된 위치 또는 안전한 위치로의 탈출에 영향을 미치는 능력을 제약하거나 달리 제한할 수 있는 로봇 차량의 중량 또는 동작 조건을 달리 결정할 수 있다.
[0092] 블록(404)에서, 프로세서는 로봇 차량의 환경 조건들을 식별할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 환경 조건들을 표시하는 정보를 캡처하도록 로봇 차량의 하나 이상의 센서들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 현재 풍속을 결정하기 위해 풍속 센서를 샘플링할 수 있다. 다른 예에서, 프로세서는 로봇 차량을 둘러싼 영역의 하나 이상의 이미지들을 캡처하도록 이미지 센서를 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량이 완전히 충전된 배터리를 가질 때 바람이 거의 또는 전혀 없는 맑은 하늘은 복구 액션을 수행할 더 적절한 기회를 표시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 바람이 강하게 부는 구름낀 하늘은 탈출할 더 양호한 기회를 표시할 수 있다(예를 들어, 폭풍 동안, 미인가된 조작자는 로봇 차량을 추적할 가능성이 더 적을 수 있으며 바람은 일부 방향들에서 로봇 차량의 범위를 개선할 수 있다).
[0093] 블록(406)에서, 프로세서는 로봇 차량과 사람들 사이의 분리 양을 결정할 수 있다. 로봇 차량이 로봇 차량을 훔칠 수 있는 사람에게 너무 가까이 있으면, 탈출 시도가 방해받을 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 결정은 로봇 차량과 미인가된 조작자에 의해 동작되는 제어기 사이의 통신 채널(예를 들어, 통신 링크의 신호 강도)에 기초할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 임계 거리 내에 임의의 사람들이 있고, 그에 따라 탈출이 달성되기 전에 로봇 차량을 잡기에 충분히 가까운지 여부를 결정하기 위해 주변 영역의 이미지들을 분석할 수 있다. 그 다음, 프로세서는 설명된 바와 같이, 방법(200)의 블록(208)의 동작들로 진행할 수 있다.
[0094] 도 5는 로봇 차량의 프로세서가 일부 실시예들에 따른 복구 액션을 수행하기 위한 방법(500)을 예시한다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 방법(500)은 방법(200)의 블록(212)에서 수행될 수 있는 동작들의 예를 제공한다. 방법(500)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 로봇 차량(100))의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다.
[0095] 결정 블록(502)에서, 프로세서는 로봇 차량이 출발 포인트 또는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자의 제어 하의 다른 위치와 같은 미리 결정된 위치로 주행할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량의 프로세서는 로봇 차량의 현재 범위를 결정하기 위해 다양한 데이터 포인트들 및/또는 센서 입력들을 평가하기 위한 다양한 알고리즘들을 사용할 수 있다.
[0096] 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(502) = "예"), 프로세서는 블록(504)에서 미리 결정된 위치로 주행하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 미리 결정된 위치가 (예를 들어, 배터리 충전 상태 또는 연료 공급에 기초하여 결정될 수 있는 바와 같이) 로봇 차량의 현재 동작 범위 이내이면, 로봇 차량은 그 목적지로 즉시 주행할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 충전/급유 위치를 식별하고, 식별된 충전/급유 위치로 주행하고, 충전 및/또는 급유하고, 그 다음 미리 결정된 위치로 계속할 수 있다.
[0097] 선택적인 블록(505)에서, 프로세서는 로봇 차량이 미리 결정된 위치에 도착하기 전에 인터셉트될 수 있을 가능성을 줄이기 위해 미리 결정된 위치로 주행하는 동안 로봇 차량의 미인가된 조작자에게 거짓 및/또는 오도하는 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 미리 결정된 위치를 향해 회전하기 전에 미인가된 조작자의 시야에서 벗어날 때까지 미리 결정된 위치로부터 멀어지는 방향으로 초기에 이동하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 다른 예로서, 로봇 차량이 미리 결정된 위치를 향해 주행하는 동안, 프로세서는 미인가된 조작자에 의해 사용중인 제어기에 부정확한 지리적 및/또는 내비게이션 정보가 송신되게 할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량이 실제로 북쪽으로 주행중일 때 로봇 차량이 동쪽으로 주행중임을 표시하는 것으로 미인가된 조작자에 의해 사용되는 제어기에 시그널링할 수 있거나 또는 미인가된 조작자는 로봇 차량이 실제로 매우 빠른 속력으로 주행중일 때 로봇 차량이 느린 속력으로 주행중인 것으로 통지받을 수 있다.
[0098] 일부 실시예들에서, 블록(505)에서 거짓 또는 오도하는 정보를 제공하는 것은, 로봇 차량 및/또는 로봇 차량의 계속된 동작이 미인가된 사용자에게 바람직하지 않게 되도록 로봇 차량이 셧 다운되거나 특징부들 또는 컴포넌트들이 제한되는 것(예를 들어, 카메라들을 셧 오프함, 차량이 크롤하도록 계속적으로 느려짐, 고도를 제한함 등)을 포함한다. 다양한 특징부/컴포넌트 셧다운들 또는 제한들은, 미인가된 사용자가 로봇 차량을 결함있는, 파손된 및/또는 사용불가능한 것으로 간주하고, 그에 따라 도난 또는 미인가된 사용을 계속할 가치가 없다고 간주하도록 에러들 및/또는 결함들로서 마킹될 수 있다. 일부 실시예들에서, 특징부들 및/또는 컴포넌트들의 셧다운 또는 제한은 임의의 시간에 발생할 수 있고 시간이 지남에 따라 점진적으로 (영향받는 특징부들/컴포넌트들의 수 또는 그들이 영향받는 크기, 또는 둘 모두에서) 악화되는 것으로 보이도록 수행될 수 있다.
[0099] 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(502) = "아니오"), 프로세서는 "안전한" 위치를 식별할 수 있다. 이러한 식별을 위해 임의의 다양한 방법들이 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 로봇 차량의 지리적 위치를 식별하기 위해 GPS 수신기 또는 다른 내비게이션 능력을 활용할 수 있고, 식별된 지리적 위치에 기초하여, 프로세서는 데이터베이스, 데이터 파일 또는 다른 데이터 저장부와 같은 미리 정의된 안전한 위치들의 집합으로부터 "안전한" 위치를 선택할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 로봇 차량의 이미지 센서를 활용하여 로봇 차량을 둘러싸는 영역의 하나 이상의 이미지들을 캡처할 수 있고, 캡처된 이미지(들)의 이미지 프로세싱에 기초하여, 프로세서는 로봇 차량이 주차될 수 있거나 항공 로봇 차량이 착륙될 수 있는, 캡처된 이미지(들)에 존재하는 인근의 빌딩과 같은 "안전한" 위치를 식별할 수 있다.
[0100] 결정 블록(508)에서, 프로세서는 "안전한" 위치가 식별되었는지 여부를 결정할 수 있다.
[0101] "안전한" 위치가 식별되지 않았다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(508) = "아니오"), 프로세서는, 이를테면 필요한 경우 독점적인 정보 또는 컴포넌트 기술들을 보호하기 위해, 이를테면 블록(510)에서, 수역으로 주행하거나, 구조물에 충돌하거나, 액세스불가능한 위치에서 충돌 착륙을 수행하는 것 등에 의해 액세스불가능한 위치로 주행하도록 및/또는 자폭하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량은 "안전한" 위치가 이전에 정의되지 않은 지리적 위치에 있을 수 있고 그리고/또는 로봇 차량은 이미지 프로세싱에 기초하여 "안전한" 위치를 식별하지 못할 수 있다. 이러한 경우, 소유자 또는 인가된 조작자는 미인가된 조작자가 로봇 차량을 활용하게 하는 것보다 로봇 차량이 액세스불가능한 위치로 주행하는 것 및/또는 자폭하는 것을 선호할 수 있다.
[0102] "안전한" 위치가 식별되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(508) = "예"), 프로세서는 블록(512)에서 로봇 차량이 식별된 "안전한" 위치로 주행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량은 지역 경찰서, 고층 건물의 지붕, 고가 전선, 높은 나무의 꼭대기 또는 일부 다른 식별된 위치로 진행할 수 있다. 프로세서는 로봇 차량의 주행을 제어하기 위한 다양한 내비게이션 알고리즘들 중 임의의 것을 사용할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 충전/급유 위치를 식별하고, 식별된 충전/급유 위치로 주행하고, 충전 및/또는 급유하고, 그 다음 식별된 안전한 위치로 계속해서 주행할 수 있다.
[0103] 선택적인 블록(514)에서, 프로세서는 로봇 차량이 추적 또는 인터셉트될 수 있는 가능성을 줄이기 위해 로봇 차량의 미인가된 조작자에게 거짓 및/또는 오도하는 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 "안전한" 위치를 향해 회전하기 전에 미인가된 조작자의 시야에서 벗어날 때까지 "안전한" 위치로부터 멀어지는 방향으로 초기에 이동하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 다른 예로서, 로봇 차량이 "안전한" "안전한" 위치로 주행하고 있는 동안, 프로세서는 미인가된 조작자에게 부정확한 지리적 및/또는 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량이 실제로 북쪽으로 주행중일 때 로봇 차량이 동쪽으로 주행중임을 표시하는 것으로 미인가된 조작자에 의해 사용되는 제어기에 시그널링할 수 있거나 또는 미인가된 조작자는 로봇 차량이 실제로 매우 빠른 속력으로 주행중일 때 로봇 차량이 느린 속력으로 주행중인 것으로 통지받을 수 있다. 이러한 방식으로, 미인가된 조작자는 "안전한" 위치로의 로봇 차량을 성공적으로 추적할 가능성이 적을 수 있다.
[0104] 일부 실시예들에서, 블록(514)에서 거짓 또는 오도하는 정보를 제공하는 것은, 로봇 차량 및/또는 로봇 차량의 계속된 동작이 미인가된 사용자에게 바람직하지 않게 되도록 로봇 차량이 셧 다운되거나 특징부들 또는 컴포넌트들이 제한되는 것(예를 들어, 카메라들을 셧 오프함, 차량이 크롤하도록 계속적으로 느려짐, 고도를 제한함 등)을 포함한다. 다양한 특징부/컴포넌트 셧다운들 또는 제한들은, 미인가된 사용자가 로봇 차량을 결함있는, 파손된 및/또는 사용불가능한 것으로 간주하고, 그에 따라 도난 또는 미인가된 사용을 계속할 가치가 없다고 간주하도록 에러들 및/또는 결함들로서 마킹될 수 있다. 일부 실시예들에서, 특징부들 및/또는 컴포넌트들의 셧다운 또는 제한은 임의의 시간에 발생할 수 있고 시간이 지남에 따라 점진적으로 (영향받는 특징부들/컴포넌트들의 수 또는 그들이 영향받는 크기, 또는 둘 모두에서) 악화되는 것으로 보이도록 수행될 수 있다.
[0105] 선택적인 블록(516)에서, 프로세서는 로봇 차량이 "안전한" 위치에 도착할 때 로봇 차량의 도난된 상태의 통지를 수행하기 위해 다양한 자원들을 사용할 수 있다. 일부 실시예들에서, 통지는 알람(예를 들어, 사이렌)의 방출, 광의 방출/점멸(예를 들어, 스트로브 조명), 오디오 또는 비디오 메시지의 방출, 응급상황 요원, 및/또는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자와의 통신 채널 확립 등을 포함할 수 있다(이에 제한되지 않음). 예를 들어, "안전한" 위치가 지역 경찰서인 경우, 프로세서는 로봇 차량으로 하여금 로봇 차량이 도난되었다는 가청적 또는 시각적 표시를 방출하게 할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 통지들은 안전한 위치에 도착하기 전의 임의의 시간에 수행될 수 있다. 예를 들어, 도난된 로봇 차량은 안전한 위치 또는 다른 의도된 목적지까지 전체 경로에서(또는 부분 경로에서) 그러한 점멸하거나 그러한 신호들을 방출할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 미인가된 사용자가 시그널링을 관찰할 수 있는 임의의 위험을 최소화하기 위해 이러한 신호들을 사용하기 전에 어느 정도 시간 및/또는 거리를 대기할 수 있다. 미인가된 사용자가 차량 내에 있는 실시예들에서, 시그널링은 점유자에게 투명하거나 분명하지 않을 수 있다(예를 들어, 비상등이 전체 시간 동안 점멸할 수 있지만 차량 내에서는 비상등이 켜져 있다는 표시가 없다).
[0106] 블록(518)에서, 프로세서는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자에게 식별된 "안전한" 위치 뿐만 아니라 로봇 차량이 그 위치로 가는 중인지 또는 도착했는지 여부를 통지하도록 로봇 차량의 하나 이상의 컴포넌트들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서가 로봇 차량이 탈출할 "안전한" 위치로서 지역 경찰서를 선택하면, 그 경찰서의 주소가 소유자 또는 인가된 조작자에게 송신될 수 있다. 일부 실시예들에서, 통지는 "안전한" 위치의 표시를 포함하는 이메일로서 전송될 수 있다. 일부 실시예들에서, 통지는 텍스트, SMS(Simple Message Service), MMS(Multimedia Message Service) 또는 "안전한" 위치의 표시를 포함하는 유사한 타입의 메시지로서 전송될 수 있다. 일부 실시예들에서, 통지는 Wi-Fi 또는 셀룰러 데이터 무선 통신 링크를 사용하여 전송될 수 있다. 일부 실시예들에서, "안전한" 위치의 표시는 "안전한" 위치의 주소 또는 지리적 위치의 다른 표시를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, "안전한" 위치의 표시는 "안전한" 위치의 이름 또는 다른 식별자를 포함할 수 있다. 이러한 실시예들에서, 통지의 의도된 수신자(예를 들어, 소유자 또는 인가된 조작자)는 "안전한" 위치의 지리적 위치를 결정하기 위해 이름 또는 다른 식별자를 활용할 수 있다. 예를 들어, "안전한" 위치의 과도한 공개를 회피하기 위해, "안전한" 위치의 표시는 소유자 또는 인가된 조작자에게 공지된 미리 정의된 "안전한" 위치들의 집합에 대한 인덱스로서의 역할을 하는 식별자, 이를테면 숫자일 수 있다. 그 다음, 의도된 통지 수신자는 집합을 참조하여 식별자를 활용하고 "안전한" 위치의 지리적 위치를 결정할 수 있다. 이러한 방식으로, 의도되지 않은 통지 수신자(예를 들어, 미인가된 조작자)는 "안전한" 위치의 지리적 위치를 결정하지 못할 수 있다.
[0107] 로봇 차량이 식별된 "안전한" 위치에 도착하면, 프로세서는 블록(520)에서 전력을 보존하기 위해 로봇 차량의 하나 이상의 컴포넌트들을 제어할 수 있다. 전력을 보존하는 것은, 로봇 차량이 상태 정보를 소유자 또는 인가된 조작자에게 주기적으로 송신할 수 있게 하고 그리고/또는 복구가 가능할 때 소유자들/인가된 조작자들에게 주행할 수 있게 할 수 있다(예를 들어, 소유자가 인근에 있을 때 빌딩의 상단으로부터 아래로 비행함). 예를 들어, 안전한 위치에 도착할 때, 로봇 차량은 전력을 보존하기 위해 "슬립" 또는 저전력 상태에 진입할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 도착 시에 그리고 "슬립" 또는 저전력 상태에 진입하기 전에 비콘 신호를 생성하도록 하나 이상의 컴포넌트들을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는, 일정 시간 기간 이후 "슬립" 또는 저전력 상태를 빠져 나오고 다른 비콘 신호를 송신하거나 소유자들/인가된 조작자로부터의 통신들을 청취하도록 로봇 차량의 하나 이상의 컴포넌트들을 제어할 수 있다. 이러한 실시예들에서, 저전력 상태를 빠져 나오는 것 사이의 사이의 시간 기간은 미리 결정되거나 랜덤으로 생성될 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 비콘 신호를 생성하고 그리고/또는 소유자/인가된 조작자로부터의 통신들을 청취하는 것, "슬립" 또는 저전력 상태에 진입하는 것, 및 다른 비콘 신호를 생성하기 위해 일정 시간 기간 이후 "슬립" 또는 저전력 상태를 빠져 나오는 것의 사이클은, 로봇 차량의 복구 때까지 또는 로봇 차량이 남은 전력을 갖지 않을 때까지 반복될 수 있다. 각각의 사이클은 동일한 시간 기간 이후(예를 들어, 매 30분마다) 반복될 수 있거나, 각각의 사이클은 상이한 시간 기간(예를 들어, 30분 이후 제1 사이클, 15분 이후 제2 사이클, 45분 이후 제3 사이클 등) 이후 반복될 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량은 충전/급유 위치를 식별하고, 식별된 충전/급유 위치로 주행하고, 충전 및/또는 급유하고, 그 다음 식별된 안전한 위치로 리턴할 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇 차량은 그의 배터리를 고갈시키지 않으면서 오랜 시간 기간 동안 안전한 위치에 머물 수 있다.
[0108] 도 6a 및 도 6b는 일부 실시예에 따라 "안전한" 위치를 식별하기 위한 방법들(600 및 630)을 예시한다. 도 1 내지 도 6b를 참조하면, 방법들(600 및 630)은 방법(500)의 블록(506)에서 수행될 수 있는 동작들의 예들을 제공한다. 방법들(600 및 630)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 로봇 차량(100))의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다. 방법(600)은 로봇 차량의 지리적 위치 및 미리 정의된 "안전한" 위치들의 집합에 기초하여 "안전한" 위치를 식별하는 단계를 포함한다. 방법(630)은 이미지 프로세싱에 기초하여 "안전한" 위치를 식별하는 단계를 포함한다.
[0109] 방법(600)을 참조하면, 프로세서는 블록(602)에서 로봇 차량의 지리적 위치를 확립할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 프로세서는 로봇 차량의 하나 이상의 시스템들 또는 센서들을 활용하여 다양한 내비게이션 방법들 중 임의의 것에 기초하여 지리적 위치를 확립할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량의 지리적 좌표들을 결정하도록 GPS 수신기를 제어할 수 있다.
[0110] 블록(604)에서, 프로세서는 로봇 차량의 현재 위치에 기초하여 이전에 저장된 "안전한" 위치들의 집합으로부터 "안전한" 위치를 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 로봇 차량의 확립된 지리적 위치를 검색 값으로 사용하여 데이터베이스, 데이터 파일 또는 지리적 좌표들에 링크되거나 인덱싱된 미리 결정된 "안전한" 위치들의 다른 데이터 저장부로부터 "안전한" 위치를 리트리브할 수 있다. 그 다음, 프로세서는 설명된 바와 같이, 방법(500)의 블록(508)의 동작들로 진행할 수 있다.
[0111] 방법(630)을 참조하면, 프로세서는 블록(632)에서 로봇 차량을 둘러싼 영역의 하나 이상의 이미지들을 캡처할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 주변 영역의 하나 이상의 이미지들(예컨대, 비디오 클립)을 캡처하도록 로봇 차량의 카메라(예를 들어, 127) 또는 비디오 카메라를 제어할 수 있다.
[0112] 블록(634)에서, 프로세서는 "안전한" 위치를 식별하기 위해 하나 이상의 캡처된 이미지들에 대한 이미지 프로세싱을 수행할 수 있다. 이러한 이미지 프로세싱은, 미인가된 조작자가 로봇 차량의 제어를 재획득하는 것을 방지하는 동안 로봇 차량의 소유자 또는 미인가된 조작자에 의한 복구를 용이하게 할 수 있는 위치를 식별하기 위해 이미지(들) 내의 구조물들 또는 다른 엘리먼트들 분석하는 것을 포함할 수 있다. 하나 이상의 캡처된 이미지들을 프로세싱하는 것의 일부로서, 프로세서는 식별된 "안전한" 위치에 도착하기 위한 주행 방향(예를 들어, 비행 계획)을 결정할 수 있다. 그 다음, 프로세서는 설명된 바와 같이, 방법(500)의 블록(508)의 동작들로 진행할 수 있다.
[0113] 도 6c는 일부 실시예들에 따라 "안전한" 위치에 도착한 후 로봇 차량의 전력을 보존하기 위한 방법(650)을 예시한다. 도 1 내지 도 6c를 참조하면, 방법(650)은 방법(500)의 블록(520)에서 수행될 수 있는 동작들의 예를 제공한다. 방법(650)의 동작들은 로봇 차량(예를 들어, 로봇 차량(100))의 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 프로세서(120))에 의해 수행될 수 있다.
[0114] 블록(652)에서, 프로세서는 미리결정된 양의 시간 동안 슬립 상태에 진입하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 미리 결정된 양의 시간은 랜덤으로 선택되었을 수 있다. 이러한 동작들은 로봇 차량의 대부분의 컴포넌트들을 턴 오프시키는 것 및 프로세서를 저전력 상태에 배치하는 것을 수반할 수 있다. 이러한 저전력 상태는 로봇 차량이 슬립 상태를 빠져 나가야 하는 다음 시간까지 카운트 다운하는 클럭을 설정하고 그 다음 유지하는 것을 수반할 수 있다.
[0115] 블록(654)에서, 프로세서는, 슬립 상태를 빠져 나가고 비콘 신호를 생성하고, 소유자/인가된 조작자에게 메시지를 송신하고 그리고/또는 소유자/조작자로부터의 통신들을 청취하도록(예컨대, 메시지 데이터베이스에 질의함) 로봇 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 비콘 신호를 생성하도록 블루투스 트랜시버, Wi-Fi 트랜시버 및/또는 일부 다른 단거리 무선 트랜시버를 제어할 수 있다. 이러한 비콘 신호는 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자에 의해 동작되는 디바이스에 의해 수신될 수 있다. 이러한 방식으로, 소유자 또는 인가된 조작자는 "안전한" 위치에서 로봇 차량을 보다 쉽게 복구할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서는 무선 통신 네트워크에 대한 접속을 확립하고 로봇 차량의 상태에 관해 소유자들/인가된 조작자를 업데이트하는 메시지(예를 들어, SMS 또는 이메일)를 송신할 수 있다. 이러한 동작들의 일부로서, 프로세서는 또한, 프로세서가 복구 동작들을 용이하게 하기 위한 적절한 시간에 슬립 상태를 빠져 나갈 수 있도록 로봇 차량의 리트리벌이 시도될 때를 표시하는 것과 같이 소유자/인가된 조작자로부터 메시지들을 수신할 수 있다.
[0116] 결정 블록(656)에서, 프로세서는 로봇 차량이 복구되었는지 여부를 결정할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 로봇 차량의 소유자 또는 인가된 조작자는 로봇 차량을 파워 다운하거나, 로봇 차량을 리셋하거나, 또는 달리 로봇 차량을 복구할 때 본원에 설명된 복구 방법을 인터럽트 또는 종료시킬 수 있다.
[0117] 로봇 차량이 복구되지 않았다고 결정하는 것에 대한 응답으로(즉, 결정 블록(656) = "아니오"), 프로세서는 블록(652)에서 미리 결정된 양의 시간 동안 슬립 상태에 재진입하도록 로봇 차량을 제어할 수 있다.
[0118] 다양한 실시예들은 다양한 로봇 차량들 내에서 구현될 수 있고, 그 예는 다양한 실시예들과 함께 사용하기에 적합한 4-로터 UAV의 형태로 도 7에 예시된다. 도 1 내지 도 7을 참조하여, 로봇 차량(100)은 플라스틱, 금속 또는 비행에 적합한 다른 재료들의 임의의 조합으로 제조될 수 있는 본체(700)(즉, 동체, 프레임 등)를 포함할 수 있다. 본체(700)는 로봇 차량(100)의 다양한 기능들, 서브시스템들 및/또는 다른 컴포넌트들을 모니터링 및 제어하도록 구성된 프로세서(730)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(730)는 추진, 내비게이션, 전력 관리, 센서 관리 및/또는 안정성 관리와 관련된 모듈들, 소프트웨어, 명령들, 회로, 하드웨어 등의 임의의 조합과 같은, 로봇 차량(100)의 다양한 기능들을 모니터링 및 제어하도록 구성될 수 있다.
[0119] 프로세서(730)는 하나 이상의 프로세싱 유닛(들)(701), 이를테면, 프로세서 실행가능 명령들(예를 들어, 애플리케이션들, 루틴들, 스크립들, 명령 세트들 등)을 실행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서들, 데이터(예를 들어, 비행 계획들, 획득된 센서 데이터, 수신된 메시지들, 애플리케이션들 등)를 저장하도록 구성된 메모리 및/또는 저장 유닛(702), 및 무선 신호들을 송신 및 수신하기 위한 무선 트랜시버(704) 및 안테나(706)(예를 들어, Wi-Fi® 라디오 및 안테나, Bluetooth®, RF 등)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량(100)은 또한 다양한 광역 네트워크들을 통해 통신하기 위한 컴포넌트들, 이를테면, 셀룰러 네트워크 트랜시버들 또는 칩들 및 연관된 안테나(미도시)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 차량(100)의 프로세서(730)는 인간 조작자들로부터 데이터를 수신하고 그리고/또는 로봇 차량(100)과 관련된 다양한 조건들을 표시하는 데이터를 수집하기 위한 다양한 입력 유닛들(708)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력 유닛들(708)은 카메라(들), 마이크로폰(들), 위치 정보 기능들(예를 들어, GPS(global positioning system) 좌표들을 수신하기 위한 GPS 수신기), 비행 기구들(예를 들어, 자세 표시기(들), 자이로스코프(들), 가속도계(들), 고도계(들), 나침반(들) 등), 키패드(들) 등을 포함할 수 있다. 프로세서(730)의 다양한 컴포넌트들은 버스(710) 또는 다른 유사한 회로를 통해 접속될 수 있다.
[0120] 본체(700)는 다리들, 스키들(skis), 휠(wheel)들, 폰툰(pontoon)들 등과 같은 다양한 설계들 및 목적들의 랜딩 기어(720)를 포함할 수 있다. 본체(700)는 또한 박스들과 같이 다양한 페이로드들을 홀딩(hold)하고, 후크(hook)하고, 잡고, 엔빌로프(envelope)하고 달리 운반하도록 구성된 페이로드 메커니즘(721)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 페이로드 메커니즘(721)은 로봇 차량(100)에 의해 운반되고 있는 페이로드들의 포지션 및/또는 배향을 조정하기 위한 액추에이터들, 트랙들, 레일들, 밸래스터들, 모터들 및 다른 컴포넌트들을 포함하고 그리고/또는 그에 커플링될 수 있다. 예를 들어, 페이로드 메커니즘(721)은 레일에 이동가능하게 부착된 박스를 포함할 수 있어서, 박스 내의 페이로드들은 레일을 따라 앞뒤로 이동될 수 있다. 페이로드 메커니즘(721)은 프로세서(730)에 커플링될 수 있고 따라서 구성 또는 조정 명령들을 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 페이로드 메커니즘(721)은 프로세서(730)로부터 수신된 명령들에 기초하여 페이로드를 리-포지셔닝하기 위해 모터와 맞물리도록 구성될 수 있다.
[0121] 로봇 차량(100)은 이륙(또는 착륙) 뿐만 아니라 다른 비행 움직임들(예를 들어, 전방 진행, 상승, 하강, 측방향 움직임들, 기울이기, 회전 등)을 제공하기 위해 대응하는 모터들(722)에 의해 구동되는 하나 이상의 로터들(724)을 활용하는 헬리콥터 설계일 수 있다. 로봇 차량(100)은 이륙하고 공중 추진을 제공하기 위해 다양한 모터들(722) 및 대응하는 로터들(724)을 활용할 수 있다. 예를 들어, 로봇 차량(100)은 4개의 모터들(722) 및 대응하는 로터들(724)을 구비하는 "쿼드-콥터"일 수 있다. 모터들(722)은 프로세서(730)에 커플링될 수 있고 따라서 프로세서(730)로부터 동작 명령들 또는 신호들을 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 모터들(722)은 프로세서(730)로부터 수신된 명령들에 기초하여 이들의 대응하는 로터들(724) 등의 회전 속력을 증가시키도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모터들(722)은 상이한 양들의 전력을 사용하여 그리고/또는 로봇 차량(100)을 이동시키기 위한 상이한 레벨들의 출력을 제공하여, 일부 로터들(724)이 상이한 속력들로 맞물릴 수 있도록 프로세서(730)에 의해 독립적으로 제어될 수 있다. 예를 들어, 중심이 벗어난 페이로드를 부담하는 로봇 차량(100)을 밸런싱하기 위해 본체(700)의 일측의 모터들(722)은 대응하는 로터들(724)이 본체(700)의 반대측의 로터들(724)보다 더 높은 RPM(rotations per minute)으로 회전하게 하도록 구성될 수 있다.
[0122] 본체(700)는 로봇 차량(100)의 다양한 다른 컴포넌트들에 커플링되고 그에 전력을 공급하도록 구성될 수 있는 전원(712)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 전원(712)은 모터들(722), 페이로드 메커니즘(721), 및/또는 프로세서(730)의 유닛들을 동작시키기 위해 전력을 제공하기 위한 재충전가능한 배터리일 수 있다.
[0123] 도 8은 로봇 차량에서 사용하도록 구성되고 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 프로세싱 디바이스(810)를 예시하는 컴포넌트 블록도이다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 프로세싱 디바이스(810)는 SOC(system-on-chip)(812)으로서 구성되거나 이를 포함할 수 있다. SOC(812)는 프로세서(814), 메모리(816), 통신 인터페이스(818) 및 저장 메모리 인터페이스(820)를 포함할 수 있다(그러나 이제 제한되지 않음). 프로세싱 디바이스(810) 또는 SOC(812)는 통신 컴포넌트(822), 이를테면, 유선 또는 무선 모뎀, 저장 메모리(824), 무선 통신 링크를 확립하기 위한 안테나(826) 등을 더 포함할 수 있다. 프로세싱 디바이스(810) 또는 SOC(812)는 프로세서(814)가 로봇 차량의 다양한 컴포넌트들과 통신하고 이를 제어할 수 있게 하도록 구성된 하드웨어 인터페이스(828)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(814)는 다양한 프로세싱 디바이스들 중 임의의 것, 예를 들어, 임의의 수의 프로세서 코어들을 포함할 수 있다.
[0124] SoC("system-on-chip")라는 용어는 본원에서 통상적으로(그러나 배타적이 아님) 하나 이상의 프로세서들(예를 들어, 814), 메모리(예를 들어, 816) 및 통신 인터페이스(예를 들어, 818)를 포함하는 상호연결된 전자 회로들의 세트를 지칭하도록 사용된다. SOC(812)는 다양한 상이한 타입들의 프로세서들(814) 및 프로세서 코어들, 이를테면, 범용 프로세서, CPU(central processing unit), DSP(digital signal processor), GPU(graphics processing unit), APU(accelerated processing unit), 프로세싱 디바이스의 특정 컴포넌트들의 서브시스템 프로세서, 이를테면, 카메라 서브시스템을 위한 이미지 프로세서 또는 디스플레이를 위한 디스플레이 프로세서, 보조 프로세서, 단일 코어 프로세서 및 멀티코어 프로세서를 포함할 수 있다. SOC(812)는 다른 하드웨어 및 하드웨어 조합들, 이를테면, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application-specific integrated circuit), 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 로직, 트랜지스터 로직, 성능 모니터링 하드웨어, 와치독(watchdog) 하드웨어, 및 시간 레퍼런스들을 추가로 구현할 수 있다. 집적 회로들은 집적 회로의 컴포넌트들이 실리콘과 같은 반도체 재료의 단일 조각 상에 상주하도록 구성될 수 있다.
[0125] 프로세싱 디바이스(810)는 하나 초과의 SoC(812)를 포함하여, 프로세서들(814) 및 프로세서 코어들의 수를 증가시킬 수 있다. 프로세싱 디바이스(810)는 또한 SoC(812)와 연관되지 않은(즉, SoC(812) 외부의) 프로세서들(814)을 포함할 수 있다. 개별적인 프로세서들(814)은 멀티코어 프로세서들일 수 있다. 프로세서들(814) 각각은 프로세싱 디바이스(810) 또는 SOC(812)의 다른 프로세서들(814)과 동일하거나 상이할 수 있는 특정 목적들을 위해 구성될 수 있다. 동일하거나 상이한 구성들의 프로세서들(814) 및 프로세서 코어들 중 하나 이상은 함께 그룹화될 수 있다. 프로세서들(814) 또는 프로세서 코어들의 그룹은 멀티-프로세서 클러스터로 지칭될 수 있다.
[0126] SoC(812)의 메모리(816)는 프로세서(814)에 의한 액세스를 위한 데이터 및 프로세서 실행가능 명령들을 저장하도록 구성된 휘발성 또는 비휘발성 메모리일 수 있다. 프로세싱 디바이스(810) 및/또는 SoC(812)는 다양한 목적들로 구성된 하나 이상의 메모리들(816)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 메모리들(816)은 휘발성 메모리들, 이를테면 RAM(random access memory) 또는 메인 메모리 또는 캐시 메모리를 포함할 수 있다.
[0127] 프로세싱 디바이스(810) 및 SOC(812)의 컴포넌트들 중 일부 또는 전부는 다양한 양상들의 기능들을 여전히 서빙하면서 상이하게 배열되고 그리고/또는 조합될 수 있다. 프로세싱 디바이스(810) 및 SOS(812)는 컴포넌트들 각각 중 하나로 제한되지 않을 수 있고, 각각의 컴포넌트의 다수의 인스턴스들은 프로세싱 디바이스(810)의 다양한 구성들에 포함될 수 있다.
[0128] 본원에 설명된 다양한 프로세서들은 본원에 설명되는 다양한 실시예들의 기능들을 포함하는 다양한 기능들을 수행하기 위해, 소프트웨어 명령들(애플리케이션들)에 의해 구성될 수 있는 임의의 프로그래밍가능 마이크로프로세서, 마이크로컴퓨터 또는 다중 프로세서 칩 또는 칩들일 수 있다. 다양한 디바이스들에서, 무선 통신 기능들에 전용되는 하나의 프로세서 및 다른 애플리케이션들을 실행하는데 전용되는 하나의 프로세서와 같은 다수의 프로세서들이 제공될 수 있다. 통상적으로, 소프트웨어 애플리케이션들은 액세스되고 프로세서들에 로딩되기 전에 내부 메모리에 저장될 수 있다. 프로세서들은 애플리케이션 소프트웨어 명령들을 저장하기에 충분한 내부 메모리를 포함할 수 있다. 많은 디바이스들에서, 내부 메모리는 휘발성 또는 비휘발성 메모리, 이를테면, 플래시 메모리 또는 둘 모두의 혼합일 수 있다. 본 설명의 목적들을 위해, 메모리에 대한 일반적 참조는 내부 메모리 또는 프로세서들 내의 다양한 디바이스들 및 메모리에 플러깅되는 착탈식 메모리를 포함하는 프로세서들에 의해 액세스가능한 메모리를 지칭한다.
[0129] 예시되고 설명된 다양한 실시예들은 청구항들의 다양한 특징들을 예시하기 위해 단지 예들로서 제공된다. 그러나, 임의의 주어진 실시예에 대해 도시되고 설명된 특징들은 반드시 연관된 실시예로 제한되는 것은 아니며, 도시되고 설명된 다른 실시예들과 함께 사용되거나 조합될 수 있다. 추가로, 청구항들은 임의의 하나의 예시적인 실시예에 의해 제한되도록 의도되지 않는다. 예를 들어, 방법(600)의 임의의 블록(들)은 방법들(200/300/400/500) 중 임의의 하나에 통합될 수 있고 그 반대도 마찬가지이다.
[0130] 전술한 방법 설명들 및 프로세스 흐름 도면들은 단지 예시적인 예들로서 제공되며, 다양한 실시예들의 단계들이 제시된 순서로 수행되어야 함을 요구 또는 의미하도록 의도되지 않는다. 당업자에 의해 인식될 바와 같이, 전술한 실시예들의 단계들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수 있다. "그 후, "그 다음", "다음으로" 등과 같은 단어들은 단계들의 순서를 제한하는 것으로 의도되지 않으며; 이러한 단어들은 단지 방법들의 설명을 통해 독자를 안내하기 위해 사용된다. 추가로, 예를 들어, 단수형 표현을 사용하여 엘리먼트들을 단수로 청구하기 위한 임의의 참조는 엘리먼트를 단수로 제한하는 것으로 해석하지 않아야 한다.
[0131] 본원에 개시된 실시예들과 관련하여 설명되는 다양한 예시적인 로직 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이 둘의 조합으로서 구현될 수 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 일반적으로 기능적 관점에서 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어로 구현되는지, 또는 소프트웨어로 구현되는지 여부는 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 대해 부과된 설계 제한들에 의존한다. 당업자들은 설명된 기능을 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방식들로 구현할 수 있지만, 이러한 구현 결정들이 청구항들의 범주를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 된다.
[0132] 본 명세서에서 개시된 양상들과 관련하여 설명되는 다양한 예시적인 로직들, 로직 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하기 위해 사용되는 하드웨어는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적회로(ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 또는 다른 프로그래머블 논리 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들 또는 본 명세서에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 이들의 임의의 조합으로 구현 또는 수행될 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로 프로세서는 임의의 종래 프로세서, 제어기, 마이크로제어기 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한 수신기 스마트 물체들의 조합, 예를 들어 DSP 및 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 결합된 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 이러한 구성으로서 구현될 수 있다. 대안적으로, 일부 단계들 또는 방법들은 주어진 기능에 특정된 회로에 의해 수행될 수 있다.
[0133] 하나 이상의 예시적인 양상들에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현되면, 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체 또는 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체 상에 저장될 수 있다. 본원에 개시된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체 상에 상주할 수 있는 프로세서 실행가능 소프트웨어로 구현될 수 있다. 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 액세스될 수 있는 임의의 저장 매체일 수 있다. 제한이 아닌 예로써, 이러한 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체는 RAM(random access memory), ROM(read only memory), EEPROM(electrically erasable programmable ROM), FLASH 메모리, CD-ROM(compact disc ROM), 또는 다른 광학 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 스마트 물체들, 또는 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 요구되는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 CD, 레이저 디스크(laser disc), 광 디스크(optical disc), DVD(digital versatile disc), 플로피 디스크(floppy disk) 및 블루레이 디스크(disc)를 포함하며, 여기서 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 한편, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저들에 의해 광학적으로 재생한다. 본원에 설명된 메모리의 조합들이 또한 비일시적 컴퓨터 판독가능 및 프로세서 판독가능 매체의 범위 내에 포함된다. 추가적으로, 알고리즘 또는 방법의 동작들은, 컴퓨터 프로그램 물건에 통합될 수 있는 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체 및/또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에 명령들 및/또는 코드들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합 또는 이들의 세트로서 상주할 수 있다.
[0134] 개시된 실시예들의 선행 설명은 임의의 당업자가 청구항들을 사용하거나 실시할 수 있게 하도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들이 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 쉽게 명백할 것이며, 본 명세서에 정의된 일반 원리들은 청구항들의 범위를 벗어나지 않으면서 일부 실시예들에 적용될 수 있다. 따라서, 청구항들은 본 명세서에 설명된 실시예들로 제한되도록 의도되는 것이 아니라, 청구항들의 언어 및 본원에 개시된 원리들 및 신규한 특징들에 부합하는 가장 넓은 범위에 따르는 것이다.

Claims (30)

  1. 로봇 차량을 복구하는 방법으로서,
    상기 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있는지 또는 도난되었는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 또는 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로,
    상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계는,
    상기 로봇 차량의 동작 상태를 결정하는 단계; 및
    상기 로봇 차량의 상기 동작 상태에 기초하여 상기 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계는,
    상기 로봇 차량의 환경 조건들을 식별하는 단계; 및
    상기 환경 조건들에 기초하여 상기 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계는,
    상기 로봇 차량과 상기 로봇 차량의 미인가된 조작자 사이의 분리량을 결정하는 단계; 및
    상기 로봇 차량과 상기 미인가된 조작자 사이의 상기 분리량에 기초하여 상기 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하는 단계는,
    상기 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 로봇 차량이 상기 미리 결정된 위치로 주행할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로 상기 미리 결정된 위치로 주행하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 상기 미리 결정된 위치로 주행할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로,
    안전한 위치를 식별하는 단계; 및
    상기 안전한 위치로 주행하는 단계를 더 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 안전한 위치를 소유자 또는 인가된 조작자에게 통지하는 단계를 더 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 안전한 위치에 도착할 때 전력을 보존하는 단계를 더 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 전력을 보존하는 단계는,
    미리 결정된 양의 시간 동안 수면 상태에 진입하는 단계;
    비콘 신호를 생성하는 것, 소유자 또는 인가된 조작자에게 메시지를 송신하는 것, 또는 상기 미리 결정된 양의 시간 이후 상기 수면 상태를 빠져 나올 때 메시지들을 수신하는 것 중 하나 이상을 수행하는 단계; 및
    상기 수면 상태에 재진입하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 안전한 위치를 식별하는 단계는,
    상기 로봇 차량의 지리적 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 로봇 차량의 지리적 위치에 기초하여 이전에 저장된 안전한 위치들의 집합으로부터 상기 안전한 위치를 선택하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 도난되었다는 통지를 생성하는 단계는,
    가청 알람을 방출하는 단계;
    광을 방출하는 단계;
    가청 또는 비디오 메시지를 방출하는 단계; 또는
    긴급상황 요원과 통신 링크를 확립하는 단계 중
    하나 이상을 수행하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  12. 제6 항에 있어서,
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하는 단계는 상기 로봇 차량이 안전한 위치를 식별할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로 액세스불가능한 위치로 주행하는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 복구 액션을 수행하는 동안 상기 로봇 차량의 미인가된 조작자에게 거짓 정보를 제공하는 단계를 더 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  14. 제1 항에 있어서,
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하는 단계는 미인가된 점유자가 상기 로봇 차량을 빠져 나오는 것을 방지하기 위해 점유자 운송 지상 로봇 차량의 문 또는 잠금 중 하나 또는 둘 모두를 작동시키는 단계를 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로 상기 로봇 차량의 미인가된 조작자와 관련된 정보를 캡처하는 단계를 더 포함하고, 상기 캡처된 정보는,
    오디오;
    비디오;
    이미지들;
    상기 로봇 차량의 지리적 위치; 또는
    상기 로봇 차량의 속도
    중 하나 이상을 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  16. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 상기 로봇 차량의 하나 이상의 컴포넌트들의 자폭을 수행하는 단계를 더 포함하는, 로봇 차량을 복구하는 방법.
  17. 로봇 차량으로서,
    상기 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있는지 또는 도난되었는지 여부를 결정하고;
    상기 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 또는 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로,
    상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하고;
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하는, 로봇 차량.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량의 동작 상태를 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량의 상기 동작 상태에 기초하여 상기 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것
    에 의해 상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  19. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량의 환경 조건들을 식별하는 것; 및
    상기 환경 조건들에 기초하여 상기 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것
    에 의해 상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  20. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량과 상기 로봇 차량의 미인가된 조작자 사이의 분리량을 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량과 상기 미인가된 조작자 사이의 상기 분리량에 기초하여 상기 복구 액션을 수행할 기회를 결정하는 것
    에 의해 상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  21. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있는지 여부를 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량이 상기 미리 결정된 위치로 주행할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로 상기 미리 결정된 위치로 주행하는 것
    에 의해 상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하도록 상기 로봇 차량을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  22. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있는지 여부를 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량이 상기 미리 결정된 위치로 주행할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로,
    안전한 위치를 식별하는 것; 및
    상기 안전한 위치로 주행하는 것
    에 의해 상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하도록 상기 로봇 차량을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  23. 제22 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량의 지리적 위치를 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량의 지리적 위치에 기초하여 이전에 저장된 안전한 위치들의 집합으로부터 상기 안전한 위치를 선택하는 것
    에 의해 안전한 위치를 식별하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  24. 제22 항에 있어서,
    상기 로봇 차량은 카메라를 더 포함하고;
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량을 둘러싼 영역의 하나 이상의 이미지들을 포착하는 것; 및
    상기 안전한 위치를 식별하기 위해 상기 포착된 하나 이상의 이미지들에 대한 이미지 프로세싱을 수행하는 것
    에 의해 안전한 위치를 식별하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  25. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 복구 액션을 수행하는 동안 상기 로봇 차량의 미인가된 조작자에게 거짓 정보를 제공하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  26. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 차량이 미리 결정된 위치로 주행할 수 있는지 여부를 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량이 상기 미리 결정된 위치로 주행할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로 상기 로봇 차량이 안전한 위치를 식별할 수 있는지 여부를 결정하는 것; 및
    상기 로봇 차량이 안전한 위치를 식별할 수 없다고 결정하는 것에 대한 응답으로 액세스불가능한 위치로 주행하는 것
    에 의해 상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하도록 상기 로봇 차량을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  27. 제17 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 로봇 차량이 도난되었다고 결정하는 것에 응답하여, 상기 로봇 차량의 컴포넌트 또는 페이로드의 자폭을 수행하도록 상기 로봇 차량을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  28. 제17 항에 있어서,
    상기 로봇 차량은 승객 운송 지상 차량이고, 상기 프로세서는, 미인가된 점유자가 상기 로봇 차량을 빠져 나오는 것을 방지하기 위해 문 또는 잠금 중 하나 또는 둘 모두를 작동시킴으로써 상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하도록 상기 로봇 차량을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 로봇 차량.
  29. 로봇 차량으로서,
    상기 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있는지 또는 도난되었는지 여부를 결정하기 위한 수단; 및
    상기 로봇 차량이 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 또는 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로,
    상기 로봇 차량이 복구 액션을 수행할 기회를 결정하기 위한 수단; 및
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하기 위한 수단을 포함하는, 로봇 차량.
  30. 프로세싱 디바이스로서,
    상기 프로세싱 디바이스가 미인가된 방식으로 동작되고 있는지 또는 도난되었는지 여부를 결정하고;
    상기 프로세싱 디바이스가 미인가된 방식으로 동작되고 있거나 또는 도난되었다고 결정하는 것에 대한 응답으로,
    상기 프로세싱 디바이스가 복구 액션을 수행할 기회를 결정하고;
    상기 결정된 기회에 상기 복구 액션을 수행하도록 구성되는, 프로세싱 디바이스.
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