KR20200130221A - method and system for generating optimized parking path - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 주차장 내 최적 경로 생성방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량이 주차장 진입시 제공받을 수 있는 주차 관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성하는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a system for generating an optimal route in a parking lot, and more particularly, to a method and a system for generating an optimum route in a parking lot according to parking-related information that can be provided when a vehicle enters a parking lot.
자동차와 관련하여 자율주행기술, 자율주차기술 등이 다양하게 연구되고 있다. 그 중, 자율주차기술과 관련하여 백화점 등의 대형 빌딩의 주차장 내 관리장치 등을 구축하여 진입하는 차량에 대해 주차관련 정보에 제공하여 주차경로를 생성하는 기술이 시도되고 있다.In relation to automobiles, various researches on autonomous driving technology and autonomous parking technology are being conducted. Among them, in relation to autonomous parking technology, a technology for creating a parking path by constructing a management device in a parking lot of a large building such as a department store and providing parking-related information about the vehicle entering is being attempted.
한국 공개특허공보 제10-2014-0060753호(공개일자: 2014. 5. 21.)의 "주차 위치 안내 시스템 및 그 방법"에는 차량 단말기가 스마트폰을 매개로 주차장 관리장치와 연동하여 주차 가능 위치뿐만 아니라 주차 가능 위치까지의 경로를 운전자에게 제공하고, 아울러 차량의 주행정보를 기반으로 차량이 경로를 이탈한 것으로 판단되면 재탐색한 경로를 제공함으로써 GPS가 수신되지 않는 실내 주차장에서도 용이하게 주차 가능 위치는 물론 경로까지 운전자에게 제공할 수 있는 기술이 개시되어 있다. In the “parking location guidance system and its method” of Korean Patent Application Publication No. 10-2014-0060753 (published date: May 21, 2014), the vehicle terminal interlocks with the parking lot management device via a smartphone to provide a parking location. In addition, the route to the available parking location is provided to the driver, and if the vehicle is judged to have deviated from the route based on the vehicle's driving information, a re-searched route is provided, allowing easy parking even in indoor parking lots where GPS is not received. A technology is disclosed that can provide a driver with a location as well as a route.
그러나, 이러한 주차 위치 안내 시스템은 차량의 위치와 주차 가능한 공간을 판단할 수 있는 시설로부터의 정보에 기반하여 경로를 만들기 때문에, 주차장 관리장치와 같은 시설이 구축되지 않은 주차장이나 혹은 주차장 관리장치와의 통신이 제대로 이루어지지 않는 경우에는 상기 시설로부터 정보를 수신할 수 없어 주차를 위한 경로를 생성할 수 없는 문제점이 있었다.However, since such a parking location guidance system creates a route based on information from a facility that can determine the location of a vehicle and an available space for parking, the parking lot or parking lot management device for which facilities such as a parking lot management device are not established. If communication is not performed properly, there is a problem in that information cannot be received from the facility and thus a path for parking cannot be created.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량이 주차장 진입시 주차장에 설치된 시설 등으로부터 주차관련 정보로서 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 모두 수신하거나, 또는 주차장 지도정보만 수신하거나, 또는 주차관련 정보를 수신하지 못하는 각 경우에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성하는 방법 및 그 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, when a vehicle enters a parking lot, it receives both parking map information and location information of an empty parking space as parking-related information from a facility installed in the parking lot, or only receives parking map information, Alternatively, the purpose of this is to provide a method and a system for generating an optimal route in a parking lot in each case where parking-related information cannot be received.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따라 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 수행하는 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 차량이 주차장 진입시 주차장에 설치된 주차장 관리장치에게 주차관련 정보를 요청하는 단계; 및 상기 주차장 관리장치로부터 주차관련 정보로서 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하면, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계를 포함한다. In order to achieve the above object, according to an aspect of the present invention, a method for generating an optimal route in a parking lot performed by a parking route generating device installed in a vehicle is the step of requesting parking-related information from a parking lot management device installed in the parking lot when the vehicle enters the parking lot. ; And when receiving parking-related information from the parking lot management device as parking-related information and location information of an empty parking space, the accumulated error due to the rotating route and the straight route among the plurality of parking routes to the empty parking space on the parking map information is minimal. And generating a parking route.
이때, 상기 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계는, 각각의 빈 주차공간의 위치에 대하여, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지 이동 가능한 복수의 주차경로를 산출하는 단계와, 산출된 복수의 주차경로 각각에 대해서, 회전 경로수에 의한 오차 및 직진 경로수에 의한 오차에 근거하여 위치누적 오차를 연산하는 단계와, 복수의 주차경로에 대해 각각 연산된 위치누적 오차 중 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 선정하는 단계를 포함할 수 있다.At this time, the step of generating the parking route with the minimum accumulated position error includes calculating a plurality of parking routes that can move to the empty parking space on the parking map information for the location of each empty parking space, and the calculated plurality of parking routes. For each of the parking paths, calculating the position accumulated error based on the error due to the number of rotating paths and the number of straight paths, and the position accumulated error among the position accumulated errors calculated for each of the plurality of parking paths is minimal. It may include the step of selecting a parking route.
또한, 본 발명의 일면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이후, 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만 수신하는 경우, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성하는 단계를 더 포함한다. In addition, the method of generating an optimal route in a parking lot according to an aspect of the present invention is, after the step of requesting the parking-related information, when only parking map information is received as parking-related information, all of the parking map information is displayed in order to search for an empty parking space. The method further includes generating a search path for moving the path to the shortest distance.
이때, 상기 탐색경로를 생성하는 단계는, 상기 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하는 단계와, 블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성하는 단계와, 생성된 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화하여 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the step of generating the search path includes: blocking the parking area in a predetermined unit on the parking lot map information, and sequentially searching the blocked parking area from the parking area closest to the parking lot entrance. And generating a second search path of the shortest distance by minimizing a redundant path of a portion to which a blocked parking zone is connected in the generated first search path.
또한, 본 발명의 일면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이후, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우, 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 단계를 더 포함한다. In addition, a method for generating an optimal route in a parking lot according to an aspect of the present invention, when the parking-related information is not received after the step of requesting the parking-related information, by using the detected spatial information and the detected obstacle information around the vehicle. It further includes generating a movement path for learning the entire structure.
이때, 상기 이동경로를 생성하는 단계는, 차량에 설치된 감지부로부터 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하는 단계와, 상기 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성하는 단계와, 이동경로를 따라서 차량이 자율주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하는 단계와, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the step of generating the movement path includes acquiring sensing spatial information and sensing obstacle information around the vehicle from a sensing unit installed in the vehicle, and learning the entire structure of the parking lot using the sensing spatial information and sensing obstacle information. In order to do so, generating a first movement path that moves along the outer wall and corner of the parking lot; storing the entire structure of the parking lot according to the learned movement path when the vehicle is autonomously driven along the movement path and returns to the initial position; and In order to search for an empty parking space, it may include the step of generating a second movement path for sequentially searching from a parking area nearest to the parking lot entrance by using the entire structure of the stored parking lot.
바람직하게는, 본 발명의 일면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이전에, 주차장 관리장치로부터 주차장 내 빈 주차공간의 존재 유무 정보를 미리 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.Preferably, the method for generating an optimal route in a parking lot according to an aspect of the present invention further includes receiving information about the presence or absence of an empty parking space in the parking lot from the parking management device before the requesting the parking-related information. can do.
한편, 본 발명의 다른 면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템은, 각 주차장에 설치되며, 주차장으로 진입하는 차량의 주차경로 생성장치와 통신하여 주차관련 정보를 전송하는 주차장 관리장치; 및 각 차량에 설치되며, 주차장 관리장치와 통신하는 통신부와, 주차장 관리장치로부터 통신부를 통해 전송되는 주차관련 정보에 근거하여 빈 주차공간 존재여부를 판단하는 주차공간 판단부와, 주차관련 정보에 따라 빈 주차공간까지의 주차경로 또는 빈 주차공간을 탐색하기 위한 탐색경로를 생성하는 경로생성부와, 상기 통신부, 주차공간 판단부 및 경로생성부를 제어하는 제어부를 구비하는 주차경로 생성장치를 포함하여 구성될 수 있다.On the other hand, the system for generating an optimal route in a parking lot according to another aspect of the present invention includes: a parking lot management device installed in each parking lot and transmitting parking-related information by communicating with a parking path generating device of a vehicle entering the parking lot; And a communication unit that is installed in each vehicle and communicates with the parking lot management device, a parking space determination unit that determines whether there is an empty parking space based on parking-related information transmitted from the parking management device through the communication unit, and parking-related information. Consisting of a parking route generating device having a route generation unit that generates a parking route to an empty parking space or a search route for searching an empty parking space, and a control unit that controls the communication unit, the parking space determination unit, and the route generation unit. Can be.
여기서, 상기 주차경로 생성장치는, 차량 외부에 설치되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 감지부와, 상기 감지부의 공간정보 및 장애물정보에 기초하여 차량의 주변공간을 판단하는 주변공간 판단부를 더 구비할 수 있다.Here, the parking path generating device further includes a sensing unit installed outside the vehicle to detect spaces and obstacles around the vehicle, and a peripheral space determination unit determining a space around the vehicle based on the spatial information and obstacle information of the sensing unit. Can be equipped.
특히, 상기 경로생성부는, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 포함하는 경우에는 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하고, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보만 포함하는 경우에는 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성하며, 상기 주차관련 정보를 전송받지 못하는 경우에는 차량 주변의 공간정보 및 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.In particular, when the parking-related information includes parking lot map information and location information of an empty parking space, the route generation unit accumulates a location based on a rotating route and a straight path among a plurality of parking routes to the empty parking space on the parking map information. A parking route with the least error is created, and if the parking-related information includes only parking lot map information, a search route that moves all routes to the shortest distance on the parking lot map information is created to search for an empty parking space. When the related information is not transmitted, a movement path for learning the entire structure of the parking lot is generated using spatial information and obstacle information around the vehicle.
본 발명에 따르면, 차량이 주차장 진입시 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 외부 시설로부터 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성할 수 있다. 이에 따라, 주차장 인프라와 연동 가능한 경우뿐만 아니라 주차장 인프라가 없는 경우에도 주차장 내 최적 경로 생성 전략을 수립할 수 있으므로 (무인)자율 주차 시스템의 주차장 내 주행 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, when the vehicle enters the parking lot, the parking path generating device installed in the vehicle can generate the optimal route in the parking lot according to parking-related information that can be provided from an external facility. Accordingly, it is possible to establish an optimal route generation strategy in the parking lot even when the parking lot infrastructure can be interlocked as well as when there is no parking infrastructure, thereby improving the driving performance in the parking lot of the (unmanned) autonomous parking system.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차 과정을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보만 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 차량이 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 주차장 위치누적 오차가 최소화되는 경로를 선정하는 과정을 설명하기 위한 도로서, 도 7(a)는 주차장 지도정보 상에 빈 주차공간까지의 제1 경로 및 제2 경로를 나타내는 도이며, 도 7(b)는 도 7(a)에서 제1 경로의 이동 거리에 따른 누적오차를 나타내는 그래프이며, 도 7(c)는 도 7(a)에서 제2 경로의 이동 거리에 따른 누적오차를 나타내는 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 주차장 내 최적의 경로를 생성하는 개념을 설명하기 위한 도로서, 도 8(a)은 주차장 지도정보 및 빈 주차공간의 위치정보가 존재하는 경우 복수의 빈 주차공간 중 최적의 주차경로를 선정하는 개념을 설명하기 위한 도이고, 도 8(b)는 주차장 지도정보만 있는 경우 최적의 탐색경로를 생성하는 개념을 설명하기 위한 도이며, 도 8(c)는 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보가 모두 없는 경우 최적의 이동경로를 생성하는 개념을 설명하기 위한 도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an optimal route generation system in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a flow of a method for generating an optimal route in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a parking process when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a parking process when a vehicle receives parking lot map information and location information of an empty parking space when entering a parking lot according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a parking process when a vehicle enters a parking lot and receives only parking lot map information according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a parking process when a vehicle does not receive parking related information when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram for explaining a process of selecting a path for minimizing a parking lot location error according to an embodiment of the present invention. FIG. 7(a) is a first route to an empty parking space on the parking lot map information and Fig. 7(b) is a graph showing the cumulative error according to the moving distance of the first route in Fig. 7(a), and Fig. 7(c) is a second route in Fig. 7(a) It is a graph showing the cumulative error according to the moving distance of.
8 is a diagram for explaining the concept of generating an optimal route in a parking lot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8(a) is a plurality of bins when parking map information and location information of an empty parking space exist. It is a diagram for explaining the concept of selecting an optimal parking route among parking spaces, and FIG. 8(b) is a diagram for explaining the concept of generating an optimum search route when there is only parking lot map information, and FIG. 8(c) Is a diagram for explaining the concept of generating an optimal movement route when there is no parking map information and location information of an empty parking space.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided so that the scope of the invention can be easily understood by those who have it, and the invention is defined by the description of the claims. Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used herein, "comprises" or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, actions and/or elements other than the recited elements, steps, actions and/or elements, or Does not rule out addition.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.Hereinafter, a system for generating an optimal route in a parking lot according to the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a block diagram showing the configuration of an optimal route generation system in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템은, 크게 각 주차장에 설치되는 주차장 관리장치(200)와, 차량에 설치되는 주차경로 생성장치(300)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in Fig. 1, the system for generating an optimal route in a parking lot according to the present invention is largely configured to include a
우선, 주차장 관리장치(200)는 주차장으로 진입하는 차량의 주차경로 생성장치(300)와 통신하여 주차관련 정보를 전송하는 기능을 갖는다. 주차관련 정보는 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 의미하며, 주차장 관리장치(200)는 각 주차장 내 시설 조건에 따라 주차장 지도정보만 전송하거나 또는 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 모두 전송할 수 있다. First, the parking
이를 위해, 주차장 관리장치(200)는, 도시하지는 않았으나, 주차관련 정보가 저장된 데이터베이스와, 빈 주차공간의 위치를 감지하는 주차공간 감지부와, 진입 차량의 주차경로 생성장치와 통신하는 데이터 통신부와, 진입 차량의 감지하는 진입차량 감지부와, 상기 데이터 베이스, 주차공간 감지부, 데이터 통신부, 진입차량 감지부를 제어하는 처리부를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 진입차량 감지부는 도 1에서와 같이 주차장 입구에 설치되는 차량진입 감지장치(100)로서 구현될 수 있다. To this end, the parking
또한, 상기 주차경로 생성장치(300)는 주차장 관리장치(200)와 통신하는 통신부(310)와, 주차장 관리장치로부터 통신부(310)를 통해 전송되는 주차관련 정보에 근거하여 빈 주차공간 존재 여부를 판단하는 주차공간 판단부(320)와, 주차관련 정보에 따라 빈 주차공간까지의 주차경로 또는 빈 주차공간을 탐색하기 위한 탐색경로를 생성하는 경로생성부(330)와, 상기 통신부(310), 주차공간 판단부(320) 및 경로생성부(330)를 제어하는 제어부(340)를 구비하여 구성될 수 있다.In addition, the parking route generating
또한, 상기 주차경로 생성장치(300)는, 차량 외부에 설치되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 감지부(350)와, 감지부의 공간정보 및 장애물정보에 기초하여 차량의 주변공간을 판단하는 주변공간 판단부(360)를 더 구비하여 구성될 수 있다. In addition, the parking route generating
여기서, 감지부(350)는 차량 외부에 장착되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 것으로서, 카메라 등의 영상 수집장치와 라이다(lidar), 레이더 또는 초음판 센서 등의 거리측정 수집장치를 포함할 수 있다. Here, the
이에 따라, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우에도 감지부의 감지정보를 이용하여 차량의 주변의 이동 공간 및 빈 주차공간을 판단할 수 있다. 또한, 상기 장애물이란 자동차, 건물 벽, 기둥, 사람, 동물 등 차량 이동시 접촉사고로 이어질 수 있는 주차장 내에 존재하는 모든 물체를 의미한다. Accordingly, even when the parking-related information is not received, the moving space around the vehicle and the empty parking space may be determined using the sensing information of the sensing unit. In addition, the obstacle refers to all objects present in a parking lot that may lead to a contact accident when moving a vehicle, such as a car, a building wall, a pillar, a person, or an animal.
바람직하게는, 상기 경로생성부(340)는, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 포함하는 경우, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성한다.Preferably, the
그리고, 상기 경로생성부(340)는, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보만 포함하는 경우, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성한다.In addition, when the parking-related information includes only parking lot map information, the
그리고, 상기 경로생성부(340)는, 상기 주차관련 정보를 전송받지 못하는 경우에는, 차량 주변의 공간정보 및 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성할 수 있다. In addition, when the parking-related information is not transmitted, the
이에 따라, 본 발명은, 차량이 주차장 진입시 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 주차장에 설치된 시설 등으로부터 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성할 수 있다.Accordingly, according to the present invention, when the vehicle enters the parking lot, the parking path generating device installed in the vehicle can generate the optimal route in the parking lot according to parking-related information that can be provided from a facility installed in the parking lot.
추가적으로, 제어부(340)는 주차경로 생성장치(300) 내의 타 구성을 제어하는 기능 외에 자율주행 시스템 또는 자율주차 시스템과 연동되어 차량의 조향각, 속도 및 기어 등을 제어하여 자율주행 및 자율 주차를 수행하도록 제어할 수 있다. In addition, the
또한, 본 발명에 따른 주차경로 생성장치(300)는 표시부(미도시)를 더 구비하여, 주차장 지도정보, 빈 주차공간에 대한 위치정보 및 경로(주차경로, 탐색경로, 이동경로) 등을 표시할 수도 있다.In addition, the parking
계속해서, 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법을 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.Subsequently, a method of generating an optimal route in a parking lot according to the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a flowchart illustrating a flow of a method for generating an optimal route in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 차량이 주차장에 진입하면(S30), 차량에 설치된 주차경로 생성장치(300)가 주차장에 설치된 주차장 관리장치(200)로부터 주차관련 정보를 요청하여 주차관련 정보를 수신한다(S40). As shown in Figure 2, the method for generating the optimal route in the parking lot according to the present invention, when the vehicle enters the parking lot (S30), the parking
이어서, 주차경로 생성장치(300)가 수신되는 주차관련 정보에 따라 최적의 경로를 생성하게 된다. 즉, 주차관련 정보로서, 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우, 또는 주차장 지도정보만 수신하는 경우, 또는 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우에 따라 주차경로를 생성하거나(S50), 탐색경로를 생성하거나(S60), 이동경로를 생성한다(S70). Subsequently, the parking
보다 구체적으로, 주차경로 생성장치(300)가 주차관련 정보로서, 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우에는, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성한다(S50). More specifically, when the parking
바람직하게는, 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계(S50)는, 각각의 빈 주차공간의 위치에 대하여, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지 이동 가능한 복수의 주차경로를 산출하고, 산출된 복수의 주차경로 각각에 대해서, 회전 경로수에 의한 오차 및 직진 경로수에 의한 오차에 근거하여 위치누적 오차를 연산하며, 복수의 주차경로에 대해 각각 연산된 위치누적 오차 중 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 선정함으로써, 주차경로를 생성할 수 있다. 이후, 차량은 선택된 주차공간까지 주행하여 주차할 수 있게 된다. Preferably, the step (S50) of generating a parking path with a minimum cumulative location error calculates and calculates a plurality of parking paths that can move to the empty parking space on the parking map information for the location of each empty parking space. For each of the plurality of parking paths, the position accumulation error is calculated based on the error due to the number of turning paths and the number of straight paths, and the position accumulation error is the least among the position accumulation errors calculated for each of the plurality of parking paths. By selecting a parking route, it is possible to generate a parking route. Thereafter, the vehicle can park by driving to the selected parking space.
또한, 주차경로 생성장치(300)가 주차관련 정보로서, 주차장 지도정보만 수신하는 경우에는, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성한다(S60). In addition, when the parking
바람직하게는, 탐색경로를 생성하는 단계(S60)는, 먼저 상기 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하고, 블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성한다. 이어서 생성된 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화하여 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성함으로써, 탐색경로를 생성할 수 있다. 이후, 차량은 탐색경로를 따라 이동하면서 빈 주차공간을 탐색하여 주차할 수 있게 된다. Preferably, the step of generating a search route (S60) is a primary step for firstly blocking parking zones in a predetermined unit on the parking lot map information, and sequentially searching the blocked parking zones from the parking zone closest to the parking entrance. Create a search path. Subsequently, a search route can be generated by minimizing an overlapped route at a portion to which a blocked parking area is connected in the generated primary search route to generate a second search route of the shortest distance. Thereafter, the vehicle can park by searching for an empty parking space while moving along the search path.
또한, 주차경로 생성장치(30)가 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우에는, 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성한다(S70). In addition, when the parking path generating device 30 does not receive parking-related information, it generates a moving path for learning the entire structure of the parking lot by using the sensing spatial information and the sensing obstacle information around the vehicle (S70).
바람직하게는, 이동경로를 생성하는 단계(S70)는, 먼저 차량에 설치된 감지부로부터 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하고, 이어서, 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성한다. 이어서 이동경로를 따라서 차량이 자율주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하고, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성함으로써, 이동경로를 생성할 수 있다. 이후, 차량은 이동경로를 따라 이동하면서 빈 주차공간을 탐색하여 주차할 수 있게 된다.Preferably, in the step of generating the movement route (S70), first, the sensing spatial information and the sensing obstacle information around the vehicle are obtained from the sensing unit installed in the vehicle, and then, the sensing spatial information and the sensing obstacle information are used in the parking lot. In order to learn the entire structure, a first movement path that moves along the outer wall and corner of the parking lot is created. Then, when the vehicle returns to the initial position by autonomous driving along the movement path, the entire structure of the parking lot according to the learned movement path is saved, and the nearest parking lot is parked using the entire structure of the saved parking lot to search for empty parking spaces. By generating a second movement path for sequentially searching from an area, a movement path can be generated. Thereafter, the vehicle can park by searching for an empty parking space while moving along the movement path.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 주차관련 정보를 요청하기 전에, 즉 차량이 주차장에 진입(S30)하기 전에, 주차경로 생성장치(300)는 차량이 주차장 입구에 진입하면(S10), 주차장 관리장치로부터 주차장 내 빈 주차공간의 존재 유무 정보를 미리 수신(S20)할 수 있다. 이에 따라, 주차경로 생성장치(300)는 주차장 내 빈 주차공간의 존재 유무를 확인하여 빈 주차공간이 없는 경우 주차장에 진입하지 않고 다른 주차장을 탐색할 수 있게 된다(S35).On the other hand, as shown in Figure 2, the method for generating the optimal route in the parking lot according to the present invention, before requesting parking-related information, that is, before the vehicle enters the parking lot (S30), the parking
계속해서, 바람직한 실시예로써, 도 3을 이용하여, 차량이 주차장 진입시 주차 과정을 설명하기로 한다. 여기서, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차 과정을 나타내는 순서도이다. Subsequently, as a preferred embodiment, a parking process when a vehicle enters a parking lot will be described using FIG. 3. Here, FIG. 3 is a flowchart showing a parking process when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention.
먼저, 차량이 주차장 입구에 진입하면(S110), 주차장 내 빈 주차공간이 있는지에 대한 정보를 수신한다(S120). 이에 따라 빈 공간이 있는 경우에는 주차장으로 진입하고(S130), 빈 공간이 없는 경우에는 다른 주차장을 탐색하게 된다(S135). 만일, 주차장내 빈 주차공간이 있는지에 대한 정보를 미수신하는 경우(S125)에는 주차장으로 진입한다(S130). 이어서, 차량이 주차장 관리장치에 주차관련 정보를 요청하여(S140), 제공되는 주차관련 정보에 따라 주차를 위한 최적의 경로를 생성하게 된다. 만일, 주차장 지도 및 빈 주차공간(들)의 위치정보를 수신하면(S150), 빈 공간이 있는지 판단하여(S151), 빈 공간이 있는 경우 주차장 지도에서 이동 중 위치누적 오차가 최소화되는 빈 주차공간까지의 주차경로를 선택하고(S152), 선택된 경로를 따라 주차공간까지 주행한다(S154). 만일, 단계 S151에서 빈 공간이 없다고 판단하면, 주차장 지도에서 이동 중 위치누적 오차가 최소화되는 주차장 출구까지의 경로를 선택하고(S158), 경로를 따라 주차장을 빠져나간 후 다른 주차장을 탐색하는 과정을 수행하게 된다(S135). 또한, 단계 S154에서 경로를 따라 주행 중 목표(target)공간의 상태가 변경되는지를 판단하여(S156), 목표공간이 다른 차량의 의해 빈 주차공간이 아닌 것으로 상태 변경되는 경우에는 다시 단계 S150부터 상기 과정을 반복하게 된다. 만일, 단계 S156에서 목표공간의 상태가 변경되지 않는 경우에는 주차를 완료하게 된다(S168).First, when a vehicle enters the parking lot entrance (S110), information on whether there is an empty parking space in the parking lot is received (S120). Accordingly, if there is an empty space, the vehicle enters the parking lot (S130), and if there is no empty space, another parking lot is searched (S135). If the information on whether there is an empty parking space in the parking lot is not received (S125), the vehicle enters the parking lot (S130). Subsequently, the vehicle requests parking-related information from the parking lot management device (S140), and an optimal route for parking is generated according to the provided parking-related information. If, when receiving the parking lot map and the location information of the empty parking space(s) (S150), it is determined whether there is an empty space (S151), and if there is an empty space, an empty parking space that minimizes the cumulative location error while moving in the parking lot map. The parking path to is selected (S152), and driving to the parking space along the selected path (S154). If, in step S151, it is determined that there is no empty space, a route to the parking lot exit that minimizes location accumulation error during movement is selected on the parking lot map (S158), and after exiting the parking lot along the route, the process of searching for another parking lot is performed. It is performed (S135). In addition, in step S154, it is determined whether the state of the target space is changed while driving along the route (S156), and when the state of the target space is changed to a non-empty parking space by another vehicle, the process starts from step S150 again. The process is repeated. If the state of the target space is not changed in step S156, parking is completed (S168).
한편, 단계 S140에 의해 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만 수신하는 경우(S160)에는 주차장 지도상에서 가장 빠르게 빈 공간을 모두 탐색하기 위한 탐색경로를 생성한다(S162). 이어서 생성된 경로를 따라서 빈 주차공간을 탐색하면서 주행이 이루어진다(S164). 이어서, 경로를 따라 빈 주차공간을 탐색한 결과 빈 공간이 있는지를 판단하여(S166), 빈 공간이 없는 경우에는 상기 단계 S158로 이동하게 되고, 빈 주차공간이 있는 경우에는 단계 S168로 이동하게 된다. On the other hand, when only the parking lot map information is received as parking-related information in step S140 (S160), a search path for searching all empty spaces on the parking lot map is generated (S162). Subsequently, driving is performed while searching for an empty parking space along the generated path (S164). Subsequently, as a result of searching for an empty parking space along the route, it is determined whether there is an empty space (S166), and if there is no empty space, the process moves to step S158, and if there is an empty parking space, it moves to step S168. .
또한, 단계 S140 이후, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우 즉 주차관련 정보가 없는 경우(S170)에는 이동 중 위치누적 오차를 최소화하면서 주차장의 구조를 학습하고 빈 공간을 빠르게 탐색하기 위한 이동경로를 생성한다(S172). 이어서 생성된 경로를 따라 주행하면서 빈 공간을 탐색한다(S174). 이어서, 경로를 따라 빈 공간을 탐색한 결과 빈 공간이 있는지를 판단하여(S176), 빈 공간이 없는 경우에는 상기 단계 S158로 이동하게 되고, 빈 주차공간이 있는 경우에는 단계 S168로 이동하게 된다. In addition, when the parking-related information is not received after step S140, that is, there is no parking-related information (S170), the structure of the parking lot is learned while minimizing the accumulated position error while moving, and a movement path is created to quickly search for an empty space. Do (S172). Subsequently, while driving along the generated path, an empty space is searched (S174). Subsequently, as a result of searching for an empty space along the path, it is determined whether there is an empty space (S176). If there is no empty space, the process moves to step S158, and if there is an empty parking space, the process moves to step S168.
계속해서, 보다 구체적으로 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명에서 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 최적의 경로를 생성하여 주차하는 과정을 설명하기로 한다. 여기서, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보만 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 차량이 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.Subsequently, with reference to FIGS. 4 to 7 in more detail, a process of parking by generating an optimal route for parking-related information that can be provided in the present invention will be described. Here, FIG. 4 is a flow chart illustrating a parking process when a vehicle enters a parking lot and receives parking lot map information and location information of an empty parking space according to an embodiment of the present invention. A flowchart showing a parking process when a vehicle enters a parking lot and receives only parking map information, and FIG. 6 is a flowchart illustrating a parking process when a vehicle does not receive parking-related information when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention. to be.
우선, 도 4에서는 주차관련 정보로서 주차장 지도 및 빈 주차공간(들)의 위치정보를 모두 수신하는 경우를 설명한다. First, in FIG. 4, a case of receiving both a parking map and location information of an empty parking space(s) as parking-related information will be described.
먼저 차량이 주차장 입구에 진입하면(S11), 주차장 내 빈 주차공간이 있는지에 대한 정보를 수신한다(S21). 빈 주차공간이 없는 경우에는 주차장에 진입하지 않고 다른 주차장을 탐색한다(S36). 만일 빈 주차공간이 하나 이상 존재하는 경우에는 주차장에 진입하여(S31), 주차장 지도 및 빈 주차공간(들)의 위치 정보를 수신한다(S41). 만일, 빈 주차공간이 1개인 경우에는 빈 공간까지의 가능한 경로를 2개 이상 산출하고(S51), 빈 주차공간이 2개 이상인 경우에는 각 주차공간까지의 가능한 경로를 각각 산출한다(S52). 이어서, 산출된 복수의 경로 각각에 대해 빈 주차공간까지의 이동 중 위치누적 오차를 연산하여(S53), 이동 중 위치누적 오차가 최소인 주차 경로를 선정한다(S54). 이후 주차경로 생성장치는 주차경로를 따라 주행시 빈 공간을 계속 업데이트할 수 있다. 주행 중 빈 공간이 없어지는 경우 다른 공간을 찾거나 또는 다른 주차장으로 이동해야 하기 때문이다. 이에 따라, 초기 주차경로 설정 이후, 주행 중 업데이트 정보에 따라 주차공간에 변동이 생길 경우 차량의 현재 위치를 기준으로 최적의 주차경로를 다시 생성할 수도 있다(S55). 또한, 본 발명에서는 주차경로를 생성하는 방식을 이용하여, 도 3의 단계 S158과 같이, 차량이 주차장으로부터 출차할 때에도 주차장 출구까지 주행하기 위한 최적의 경로를 생성할 수도 있다.First, when a vehicle enters the parking lot entrance (S11), information on whether there is an empty parking space in the parking lot is received (S21). If there is no empty parking space, it does not enter the parking lot and searches for another parking lot (S36). If more than one empty parking space exists, it enters the parking lot (S31), and receives a parking map and location information of the empty parking space(s) (S41). If there is one empty parking space, two or more possible routes to the empty parking space are calculated (S51), and if there are two or more empty parking spaces, each possible route to each parking space is calculated (S52). Subsequently, for each of the calculated paths, a position accumulation error during movement to an empty parking space is calculated (S53), and a parking path having a minimum position accumulation error during movement is selected (S54). Thereafter, the parking route generating device may continuously update the empty space when driving along the parking route. This is because if there is no empty space while driving, you have to find another space or move to another parking lot. Accordingly, after the initial parking route is set, if there is a change in the parking space according to the updated information while driving, the optimal parking route may be regenerated based on the current position of the vehicle (S55). In addition, in the present invention, an optimal route for driving to the parking lot exit may be generated even when the vehicle leaves the parking lot as in step S158 of FIG. 3 by using a method of generating a parking route.
여기서, 이동 중 위치누적 오차가 최소인 경로를 선정할 때 회전 경로에 의한 오차와 직진 경로에 의한 오차를 이용하여 누적 오차를 계산할 수 있다. 예를 들어, 도 7(a)에서와 같이, 주차장 지도상에서, 하나의 빈 주차공간(검정 블록으로 표시)이 있다고 가정할 때, 차량이 주차장 입구부터 빈 공간까지 주행 가능한 경로는, 구간 L11, L12, L13로 이루어진 제1 경로와, 구간 L21, L22로 이루어진 제2 경로를 산출할 수 있다. 예로써, 자율주행시 회전 주행에 의한 오차를 α(/회전수)라 하고, 직진 주행에 의한 오차를 β(/거리)라 할 때, 구간 이동에 따른 제1 경로와 제2 경로의 누적 오차는 다음과 같이 계산될 수 있다.Here, when selecting a path with the minimum cumulative position error during movement, the cumulative error may be calculated using the error due to the rotation path and the error due to the straight path. For example, as shown in Fig. 7(a), assuming that there is one empty parking space (indicated by black blocks) on the parking lot map, the route that the vehicle can drive from the parking lot entrance to the empty space is section L1 1 A first route composed of L1 2 and L1 3 and a second route composed of sections L2 1 and L2 2 may be calculated. For example, when the error due to rotational driving in autonomous driving is referred to as α (/ number of revolutions) and the error due to straight driving is referred to as β (/distance), the cumulative error of the first route and the second route according to section movement is It can be calculated as follows:
제1 경로의 누적오차(E1)= βL11+α+βL12+α+βL13+α = 3α+β(L11+L12+L13)Cumulative error of the first pathway (E1) = βL1 1 +α+βL1 2 +α+βL1 3 +α = 3α+β(L1 1 +L1 2 +L1 3 )
제2 경로의 누적오차(E2)= α+βL21+α+βL22+α = 3α+β(L21+L22)Cumulative error of the second pathway (E2)= α+βL2 1 +α+βL2 2 +α = 3α+β(L2 1 +L2 2 )
따라서, 도 7(b)와 도 7(c)에서와 같이, 제1 경로의 누적오차(E1)가 제2 경로의 누적오차(E2)보다 크게 된다. 따라서, 제2 경로를 주차경로로서 선정할 수 있다. Accordingly, as in FIGS. 7(b) and 7(c), the cumulative error E1 of the first path is greater than the cumulative error E2 of the second path. Therefore, the second route can be selected as the parking route.
또는, 상기 이동 중 위치누적 오차가 최소인 경로를 선정할 때, 산출된 각 경로에 대해서, 경로 상의 회전운동이 몇 회인지, 회전운동이 일어나는 시점이 경로의 초기인지 등을 고려하여 회전운동이 최소이고 또한 회전운동이 가장 늦게 일어나는 경로를 선정할 수도 있다. Alternatively, when selecting a path with the minimum position accumulation error during the movement, for each calculated path, the rotational movement is performed in consideration of the number of rotational movements on the path, the time at which the rotational movement occurs, etc. It is also possible to select the path in which the rotational movement takes place last.
이는 자율주행시 보통 경로 상에서 회전이 초기에 발생하는 경우 주행에 따른 누적 오차가 커지기 때문이다. 보다 구체적으로, 주차장은 좁은 공간이라는 특징 때문에 차량이 회전을 할 경우 주변 차량과 충돌 위험이 크다. 특히, 주차를 위해 차량이 자율적으로 제어되어 주행하는 경우, 충돌 회피를 위한 안정적인 제어를 구현하기 위해서는 방대한 알고리즘이 요구된다. 또한, 자율주행시 차량의 이동은 현재 위치를 얼마나 파악하느냐가 중요한 요소인데, 이는 초기 위치에서부터 얼마나 회전이동을 적게 하는지에 크게 좌우된다. This is because the cumulative error due to driving increases when a rotation occurs early on a normal path during autonomous driving. More specifically, because the parking lot is a narrow space, there is a high risk of collision with surrounding vehicles when the vehicle rotates. Particularly, when a vehicle is autonomously controlled for parking, a vast algorithm is required to implement stable control for collision avoidance. In addition, the movement of the vehicle during autonomous driving is an important factor in determining the current position, which is largely dependent on how much rotational movement is reduced from the initial position.
따라서, 차량의 회전이동을 최소화하고 또한, 회전이동을 하더라도 경로 중 제일 마지막에 회전이동을 수행하는 경로를 갖는 주차공간을 최적의 주차공간이라고 할 수 있다. 예를 들어, 도 8(a)에서와 같이, 주차장 지도상에서 빈 주차공간(①, ②, ③)이 3개일 때, 빈 주차공간 ①은 다른 주차공간에 비해 주차장 입구에서의 이동거리는 짧지만 주차를 위해서 차량은 2차례의 90도 회전이동이 요구된다. 반면에 빈 주차공간 ②와 ③은 상대적으로 이동거리는 길지만 주차를 하기 위해서 한차례만 회전을 하면 된다. 또한, 빈 주차공간 ②와 ③ 중에서는 빈 주차공간 ③까지 이동하기 위해서 주차장 입구에서부터 90도의 회전이동이 시작되는데 빈 주차공간 ②까지 가는 경로는 빈 주차공간 ③에 비해 먼저 직진구간을 많이 이동한 후 회전이동을 하게 된다. 따라서, 도 8(a)에서는 빈 주차공간 ②가 최적의 주차공간이라고 할 수 있다. Accordingly, a parking space having a path for minimizing rotational movement of the vehicle and performing rotational movement at the last of the paths even when rotational movement is performed can be referred to as an optimal parking space. For example, as shown in Fig. 8(a), when there are 3 vacant parking spaces (①, ②, ③) on the parking lot map, the vacant parking space ① has a shorter moving distance at the entrance to the parking lot than other parking spaces, but parking For this, the vehicle is required to rotate 90 degrees twice. On the other hand, the vacant parking spaces ② and ③ have relatively long travel distances, but only one rotation is required to park. In addition, among the empty parking spaces ② and ③, a 90 degree rotational movement starts from the entrance of the parking lot to move to the empty parking space ③. The route to the empty parking space ② moves more straight ahead than the empty parking space ③. It will rotate. Therefore, in FIG. 8(a), the empty parking space ② can be said to be an optimal parking space.
계속해서, 도 5에서는 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만을 수신하는 경우를 설명한다. 먼저 차량이 주차장에 진입하여(S11), 주차장 지도정보를 수신한다(S43). 이어서, 주차장 지도정보 상에서 탐색경로를 생성하고 경로를 따라 가장 가까운 주차블록으로 이동한다(S61). 이어서 주차 블록 내 빈 주차공간을 탐색한다(S62). 빈 주차공간이 탐색되지 않는 경우에는 탐색하지 않은 다음의 가장 가까운 주차블록으로 이동하여(S63), 단계 S62를 반복한다. 만일, 단계 S62에서 빈 주차공간이 탐색되면 주차한다(S64). Subsequently, in FIG. 5, a case where only parking lot map information is received as parking-related information will be described. First, the vehicle enters the parking lot (S11), and receives the parking lot map information (S43). Subsequently, a search route is generated on the parking lot map information and moves to the nearest parking block along the route (S61). Subsequently, an empty parking space in the parking block is searched (S62). If the empty parking space is not searched, it moves to the next nearest parking block that has not been searched (S63), and step S62 is repeated. If an empty parking space is searched in step S62, parking is performed (S64).
여기서, 상기 탐색경로는 주차장 지도정보 상에서 가장 빨리 많은 공간을 탐색하는 경로이다. 이때, 주차장 지도정보를 이용하여 다양한 방법으로 탐색경로를 생성할 수 있다. 바람직하게는, 먼저, 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하고, 블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성한 후, 생성된 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화시켜 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성할 수 있다.Here, the search path is a path that searches for the most spaces on the parking lot map information most quickly. In this case, a search route may be generated in various ways using the parking lot map information. Preferably, first, a parking area is blocked in a predetermined unit on the parking lot map information, and a primary search path for sequentially searching the blocked parking area from the nearest parking area from the parking lot entrance is created, and then the generated primary It is possible to create a secondary search route with the shortest distance by minimizing the redundant route in the part where the blocked parking area is connected in the search route.
주차장의 지도정보만 있는 경우, 차량은 가능한 최소의 회전 이동을 통해서 짧은 시간에 가장 많은 주차공간을 그리고 모든 주차공간을 탐색하면서 이동해야 한다. 이를 위해서는 주차공간이 밀집된 구역으로 가능한 빨리 진입하는 경로로 이동해야 한다. 예를 들어, 도 8(b)의 경우, 점선과 같은 탐색경로를 이용하여 주차장 입구에서부터 거리가 가까운 위치를 먼저 탐색하면서 주행하고 순차적으로 다음의 주차블록으로 진입하는 것이 효율적이다. 탐색경로가 긴 것으로 보이지만 중복되는 경로가 최소화되어 도 8(c)의 이동경로에 비해 짧은 경로가 된다.If there is only map information of the parking lot, the vehicle must move while searching for the most parking spaces in a short time and searching all parking spaces through the minimum possible rotational movement. To do this, it is necessary to move on a route that enters the parking space-dense area as quickly as possible. For example, in the case of FIG. 8(b), it is efficient to first drive while searching for a location close to a distance from the parking lot entrance using a search path such as a dotted line, and then sequentially enter the next parking block. Although the search path seems to be long, overlapping paths are minimized, and thus the path becomes shorter than the moving path of FIG. 8(c).
계속해서, 도 6에서는 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우를 설명한다. 먼저 차량이 주차장에 진입할 때(S11), 해당 주차장의 인프라가 구축되지 않아 즉, 주차장 관리장치가 없거나 또는 통신 불량에 의해 주차관련 정보를 수신하지 못하면(S45), 차량은 감지부에 의해 감지되는 공간정보 및 장애물감지정보에 의해 이동경로를 생성하면서 주행한다. 주행시 주차장 구조를 판단하기 위해 주차장 구획(기둥, 벽면 등)을 감지하여 주차장 구조를 탐색한다(S71). 이때, 주차경로 생성장치는 주차장 외곽 나타내는 지도 등을 생성하여 저장할 수도 있다. Subsequently, in FIG. 6, a case in which parking related information is not received will be described. First, when the vehicle enters the parking lot (S11), if the infrastructure of the parking lot is not established, that is, there is no parking management device or cannot receive parking-related information due to poor communication (S45), the vehicle is detected by the detection unit. It drives while generating a moving path based on the spatial information and obstacle detection information. In order to determine the structure of the parking lot while driving, the parking lot structure is detected by detecting the parking lot section (pillar, wall, etc.) (S71). In this case, the parking route generating device may generate and store a map or the like representing the outside of the parking lot.
이어서, 차량이 주차장 외곽을 감지하면서 초기 위치(즉, 주차장 입구)로 복귀하면(S72), 초기 위치에서 가장 가까운 주차블록으로 이동하면서(S73), 블록내 빈 주차공간을 탐색한다(S74). 탐색에 의해 빈 주차공간이 없는 경우 탐색하지 않은 가장 가까운 주차블록으로 이동하고(S75), 단계 S74를 반복한다. 이어서, 단계 S74에서 빈 주차공간이 탐색되면 주차한다(S76).Subsequently, when the vehicle returns to the initial position (ie, the entrance to the parking lot) while sensing the outside of the parking lot (S72), it moves to the nearest parking block from the initial position (S73), and searches for an empty parking space in the block (S74). If there is no empty parking space by search, it moves to the nearest parking block that has not been searched (S75), and step S74 is repeated. Subsequently, if an empty parking space is searched in step S74, parking is performed (S76).
또한, 빈 주차공간을 판단하는 것은, 예를 들면 감지부에서 감지되는 차량 주변의 영상정보 및 장애물과의 거리정보를 이용하여 감지영역 내에 존재하는 빈 주차공간을 판단할 수 있다. In addition, determining an empty parking space may determine an empty parking space existing in the sensing area using, for example, image information around a vehicle and distance information from an obstacle detected by the sensing unit.
만일, 주차장 지도정보가 있는 경우에는 각 주차슬롯과 감지된 영역의 위치를 비교하여 지도상에 빈 공간을 판단할 수도 있다. 예를 들어, 감지부의 카메라의 영상정보를 이용하여 빈 주차공간을 판단하는 경우에는 주차선을 분석하여 주차선 내에 장애물정보가 없는 경우 빈 공간을 파악할 수 있다. If there is parking lot map information, an empty space on the map may be determined by comparing the location of each parking slot and the detected area. For example, when determining an empty parking space using image information from a camera of the sensor, the parking line may be analyzed to determine the empty space when there is no obstacle information in the parking line.
이때에는 영상정보를 통해 주차선을 인식하는 알고리즘이 요구된다. 또는 거리까지 파악되는 스테레오 카메라를 사용할 수도 있다. 또는 거리측정센서(예로써, 초음파 센서, 레이저 센서 등)만을 이용하여 빈 주차공간을 판단할 수도 있다. 바람직하게는, 감지부의 영상정보에 의한 주차선과 장애물 감지정보를 이용하여 빈 주차공간을 판단한다.In this case, an algorithm for recognizing a parking line through image information is required. Alternatively, you can use a stereo camera that detects distance. Alternatively, an empty parking space may be determined using only a distance measurement sensor (eg, an ultrasonic sensor, a laser sensor, etc.). Preferably, the empty parking space is determined using the parking line and obstacle detection information based on the image information of the sensing unit.
또한, 탐색경로 또는 이동경로를 생성하는 경우에는 운전자에 의한 주행 또는 자율주행(주차) 시스템에 의한 자율주행으로 경로를 따라 이동하면서 빈 주차공간을 판단하게 되는데, 본 발명에 따른 주차경로 생성장치(300)는 감지부(350)와 주변공간 판단부(360)에 의해 빈 주차공간을 판단하고 주차할 공간으로 설정할 수 있다. 설정된 빈 주차공간 정보는 표시부를 통해 주차장 지도정보 상에 표시하거나 또는 자율 주차시 이용할 수 있다.In addition, in the case of generating a search route or a movement route, an empty parking space is determined while moving along the route by driving by a driver or by autonomous driving by an autonomous driving (parking) system. 300 may determine an empty parking space by the
또한, 주차관련 정보가 없는 경우에는 빈 주차공간을 찾기 위해 먼저 주차장의 구조를 파악해야 한다. 전체 경로가 파악되어야 효과적으로 빈 주차공간을 찾을 수 있기 때문이다. 따라서, 우선 주차공간과 그외 공간을 구분하는 장애물(벽, 기둥 등) 및 주차장 도로상의 표시(주차구획선, 진행방향 선 등) 등을 감지하여 주차장의 경계를 따라 이동하면서 주차장 공간의 크기와 주차 블록 위치를 파악하는 주행이 요구된다. 도 8(c)에서와 같이, 예로써, 주차장에서 점선의 이동경로를 따라 입구에서부터 'D' 위치까지 이동하면서 주차장의 구조를 학습하고 이후 가장 가까운 주차블록부터 주행하면서 주차공간을 탐색할 수도 있다. In addition, if there is no parking-related information, the structure of the parking lot must be identified first in order to find an empty parking space. This is because empty parking spaces can be found effectively only when the entire route is identified. Therefore, by first detecting obstacles (walls, pillars, etc.) separating the parking space from other spaces and markings on the parking road (parking compartment line, progress direction line, etc.), and moving along the boundary of the parking lot, the size of the parking space and the parking block Driving to determine the location is required. As shown in FIG. 8(c), for example, it is possible to learn the structure of the parking lot while moving from the entrance to the position'D' along the movement path of the dotted line in the parking lot, and then search the parking space while driving from the nearest parking block. .
이상과 같은 본 발명에 의하면, 차량이 주차장 진입시 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 외부 시설로부터 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성할 수 있다. 이에 따라, 주차장 인프라와 연동 가능한 경우뿐만 아니라 주차장 인프라가 없는 경우에도 주차장 내 최적 경로 생성 전략을 수립할 수 있으므로 (무인)자율 주차 시스템의 주차장 내 주행 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention as described above, when the vehicle enters the parking lot, the parking route generating device installed in the vehicle can generate the optimum route in the parking lot according to parking-related information that can be provided from an external facility. Accordingly, it is possible to establish an optimal route generation strategy in the parking lot even when the parking lot infrastructure can be interlocked as well as when there is no parking infrastructure, so that the driving performance of the (unmanned) autonomous parking system in the parking lot can be improved.
이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the preferred embodiments and the accompanying drawings, this is only an example, and various modifications are possible within the scope not departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined by the scope of the claims to be described later, as well as the scope and equivalents of the claims.
100: 차량진입 감지장치
200: 주차장 관리장치
300: 주차경로 생성장치
310: 통신부
320: 주차공간 판단부
330: 경로생성부
340: 제어부
350: 감지부
360: 주변공간 판단부100: vehicle entrance detection device 200: parking lot management device
300: parking route generating device 310: communication unit
320: parking space determination unit 330: route generation unit
340: control unit 350: detection unit
360: surrounding space determination unit
Claims (18)
상기 주차장 관리장치로부터 주차관련 정보를 전송받지 못하면, 상기 차량에 설치된 감지부를 통해 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하는 단계;
상기 감지 공간정보 및 상기 감지 장애물정보에 기반하여, 상기 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 단계; 및
상기 이동경로에 따라 이동하면서 빈 주차공간을 탐색하여 주차하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
Requesting parking-related information from a parking management device installed in the parking lot when the vehicle enters the parking lot;
If the parking-related information is not transmitted from the parking lot management apparatus, acquiring sensing space information and sensing obstacle information around the vehicle through a sensing unit installed in the vehicle;
Generating a movement path for learning the entire structure of the parking lot based on the sensed spatial information and the sensed obstacle information; And
An optimal route generation method in a parking lot comprising the step of searching for and parking an empty parking space while moving according to the movement route.
상기 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 단계는,
상기 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성하는 단계; 및
상기 제1 이동경로를 따라 차량이 주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 1,
The step of creating a movement path for learning the entire structure of the parking lot,
Generating a first movement path moving along an outer wall and an edge of the parking lot to learn the entire structure of the parking lot using the sensed spatial information and the sensed obstacle information; And
And storing the entire structure of the parking lot according to the learned movement path when the vehicle travels along the first movement path and returns to the initial position.
상기 빈 주차공간를 탐색하여 주차하는 단계는,
상기 빈 주차공간을 탐색하기 위해 상기 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역 또는 초기 이치에서 가장 가까운 주차블록으부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성하는 단계; 및
상기 제2 이동경로를 따라 이동하면서 상기 빈 주차공간을 탐색하여 주차하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 2,
The step of searching for and parking the empty parking space,
Generating a second movement path for sequentially searching from a parking area closest to a parking lot entrance or a parking block closest to an initial location by using the entire structure of the stored parking lot to search for the empty parking space; And
And searching for and parking the empty parking space while moving along the second movement route.
상기 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 단계는,
이동 중 위치누적 오차를 최소화하면서 주차장의 구조를 학습하고 상기 빈 주차공간을 빠르게 탐색하기 위한 제3 이동경로를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 빈 주차공간를 탐색하여 주차하는 단계는,
상기 제3 이동경로를 따라 이동하면서 상기 빈 주차공간을 탐색하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 1,
The step of creating a movement path for learning the entire structure of the parking lot,
Including the step of learning the structure of the parking lot while minimizing the location accumulation error during movement and generating a third movement path for quickly searching the empty parking space,
The step of searching for and parking the empty parking space,
And searching for the empty parking space while moving along the third movement route.
상기 빈 주차공간를 탐색하여 주차하는 단계는,
상기 빈 주차공간이 없는 경우, 이동 중 위치누적 오차가 최소화되는 주차장 출구까지의 경로를 선택하는 단계; 및
상기 빈 주차공간이 있는 경우, 상기 주차공간에 주차를 수행하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 4,
The step of searching for and parking the empty parking space,
Selecting a path to the parking lot exit where the accumulated position error is minimized during movement when there is no empty parking space; And
When there is the empty parking space, the method for generating an optimal route in a parking lot comprising the step of performing parking in the parking space.
상기 빈 주차공간를 탐색하여 주차하는 단계는,
상기 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보에 기반하여, 차량 주변의 영상정보 및 장애물과의 거리정보를 이용하여 감지영역 내에 존재하는 빈 주차공간을 판단하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 1,
The step of searching for and parking the empty parking space,
And determining an empty parking space existing in the sensing area based on the sensing space information and the sensing obstacle information around the vehicle using image information around the vehicle and distance information between the obstacles.
상기 빈 주차공간를 탐색하여 주차하는 단계는,
상기 주변의 감지 공간정보 중 상기 감지부에 구비된 카메라의 영상정보에 기반하여 주차선을 분석하고, 상기 주차선 내에 상기 감지 장애물정보가 없는 경우 상기 빈 주차공간을 파악하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 1,
The step of searching for and parking the empty parking space,
In a parking lot comprising the step of analyzing a parking line based on image information of a camera provided in the sensing unit among the surrounding sensing space information, and determining the empty parking space when there is no detected obstacle information in the parking line. Optimal path generation method.
상기 빈 주차공간를 탐색하여 주차하는 단계는,
거리가 파악되는 스테레오 카메라, 초음파 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 빈 주차공간을 판단하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 7,
The step of searching for and parking the empty parking space,
And determining the empty parking space by using at least one of a stereo camera, an ultrasonic sensor, and a laser sensor whose distance is determined.
상기 빈 주차공간을 탐색하여 주차하는 단계는,
운전자에 의한 주행 또는 자율주행(주차) 시스템에 의한 자율주행으로 이동하면서 상기 빈 주차공간을 판단하고, 상기 빈 주차공간으로 설정하는 단계를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.
The method of claim 1,
The step of searching for and parking the empty parking space,
A method for generating an optimal route in a parking lot, comprising determining the empty parking space while moving by driving by a driver or autonomous driving by an autonomous driving (parking) system, and setting it as the empty parking space.
각 차량에 설치되며, 상기 주차장 관리장치로부터 상기 주차관련 정보를 전송받지 못하면, 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하는 감지부와, 상기 감지 공간정보 및 감지 장애물정보에 기반하여 상기 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 경로생성부와, 빈 주차공간 존재여부를 판단하는 주차공간 판단부와, 상기 감지부, 경로생성부 및 상기 판단부를 제어하고, 상기 차량의 주행 및 주차를 수행하는 제어부를 구비하는 주차경로 생성장치를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
A parking lot management device installed in each parking lot and transmitting parking-related information by communicating with a parking path generating device of a vehicle entering the parking lot;
Installed in each vehicle, and if the parking-related information is not transmitted from the parking lot management device, a sensing unit that acquires sensing spatial information and sensing obstacle information around the vehicle, and the parking lot based on the sensing spatial information and sensing obstacle information A route generation unit that generates a movement path for learning the overall structure of the vehicle, a parking space determination unit that determines whether an empty parking space exists, and controls the sensing unit, the path generation unit, and the determination unit, and An optimal route generation system in a parking lot including a parking route generating device having a control unit for performing parking.
상기 경로생성부는,
상기 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성하고,
상기 제어부는,
상기 제1 이동경로를 따라 차량이 주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 10,
The path generation unit,
To learn the entire structure of the parking lot using the sensed spatial information and the sensed obstacle information, a first movement path is generated that moves along the outer wall and corner of the parking lot,
The control unit,
An optimal route generation system in a parking lot for storing the entire structure of the parking lot according to the learned movement route when the vehicle travels along the first movement route and returns to the initial position.
상기 경로생성부는,
상기 빈 주차공간을 탐색하기 위해 상기 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역 또는 초기 이치에서 가장 가까운 주차블록으부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성하고,
상기 주차공간 판단부는,
상기 제2 이동경로를 따라 이동하면서 상기 빈 주차공간을 탐색하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 11,
The path generation unit,
In order to search for the empty parking space, a second movement path for sequentially searching from the parking area closest to the parking lot entrance or the parking block closest to the initial reason is generated using the entire structure of the stored parking lot,
The parking space determination unit,
An optimal route generation system in a parking lot that searches for the empty parking space while moving along the second movement route.
상기 경로생성부는,
이동 중 위치누적 오차를 최소화하면서 주차장의 구조를 학습하고 상기 빈 주차공간을 빠르게 탐색하기 위한 제3 이동경로를 생성하고,
상기 주차공간 판단부는,
상기 제3 이동경로를 따라 이동하면서 상기 빈 주차공간을 탐색하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 10,
The path generation unit,
Learning the structure of the parking lot while minimizing the location cumulative error during movement, and creating a third movement path to quickly search for the empty parking space,
The parking space determination unit,
An optimal route generation system in a parking lot to search for the empty parking space while moving along the third movement route.
상기 제어부는,
상기 빈 주차공간이 없는 경우, 이동 중 위치누적 오차가 최소화되는 주차장 출구까지의 경로를 선택하고, 상기 빈 주차공간이 있는 경우, 상기 주차공간에 주차를 수행하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 13,
The control unit,
When there is no empty parking space, the optimal route generation system in the parking lot selects a route to the parking lot exit where the accumulated position error is minimized during movement, and when there is the empty parking space, parking is performed in the parking space.
상기 주차공간 판단부는,
상기 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보에 기반하여, 차량 주변의 영상정보 및 장애물과의 거리정보를 이용하여 감지영역 내에 존재하는 빈 주차공간을 판단하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 10,
The parking space determination unit,
An optimal route generation system in a parking lot that determines an empty parking space existing in a sensing area using image information around a vehicle and distance information from an obstacle based on the sensing spatial information and sensing obstacle information.
상기 주차공간 판단부는,
상기 주변의 감지 공간정보 중 상기 감지부에 구비된 카메라의 영상정보에 기반하여 주차선을 분석하고, 상기 주차선 내에 상기 감지 장애물정보가 없는 경우 상기 빈 주차공간을 파악하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 10,
The parking space determination unit,
An optimal route generation system in a parking lot that analyzes a parking line based on image information of a camera provided in the sensing unit among the surrounding sensing space information, and identifies the empty parking space when there is no detected obstacle information in the parking line .
상기 주차공간 판단부는,
거리가 파악되는 스테레오 카메라, 초음파 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 빈 주차공간을 판단하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.
The method of claim 16,
The parking space determination unit,
An optimal route generation system in a parking lot to determine the empty parking space by using at least one of a stereo camera, an ultrasonic sensor, and a laser sensor whose distance is determined.
상기 주차공간 판단부는,
운전자에 의한 주행 또는 상기 제어부를 통한 자율주행으로 이동하면서 상기 빈 주차공간의 존재를 판단하고, 상기 빈 주차공간으로 설정하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템. The method of claim 10,
The parking space determination unit,
An optimal route generation system in a parking lot for determining the existence of the empty parking space while moving by driving by a driver or autonomous driving through the controller, and setting the empty parking space.
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| CN115223392A (en) * | 2022-07-22 | 2022-10-21 | 浙江吉利控股集团有限公司 | Method and device for generating pull-out route and electronic equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102358404B1 (en) | 2022-02-07 |
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