KR20200129892A - Processing method for educational robot having multi processor - Google Patents

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KR20200129892A
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김진현
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Abstract

The present invention relates to a method for using a processor of an educational robot having a multiprocessor to prevent speed lowering and system stoppage. According to the present invention, the method comprises the following steps: (S100) allowing a main CPU to determine the number and size of data to be processed; (S200) when the number of the data to be processed is one and the size of the same is small, selecting one of a plurality of processors to process the data; (S300) when the size of the data to be processed is small and the number of the same is several, allocating the data to processors, which are not currently working, one by one; (S400) when the data to be processed is large, calculating the number of processors to be allocated among the remaining processors; (S500) assigning one of the processors allocated in the step (S400) as a master processor to distribute and process a corresponding processing task; and (S600) allowing the master processor to integrate results processed by each processors in the step (S500).

Description

멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법{PROCESSING METHOD FOR EDUCATIONAL ROBOT HAVING MULTI PROCESSOR}How to use processor of educational robot with multi-processor {PROCESSING METHOD FOR EDUCATIONAL ROBOT HAVING MULTI PROCESSOR}

본 발명은 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법에 관한 것이다.The present invention relates to a processor utilization method of an educational robot having a multi-processor.

일반적인 교육용 로봇의 제어보드는 프로세서를 하나만 사용하는 싱글프로세서(single processor)를 사용하므로 프로세스의 처리능력에 따라 기능이 한정적이고, 프로그램을 로딩하거나 업그레이드 시 프로세서가 멈추어버려 시스템니 마비가 되는 현상이 발생하여 사용자가 내부 펌웨어(firmware) 소스를 다시 덮어쓰기를 해야 하는데, 이때 잦은 고장이 발생하며 이로 인해 빈번하게 수리를 해야 하는 문제점이 발생되고 있다.Since the control board of a general educational robot uses a single processor that uses only one processor, the function is limited according to the processing capability of the process, and the processor stops when loading or upgrading a program, causing a system paralysis. Therefore, the user has to overwrite the internal firmware source again, and in this case, frequent failures occur, which causes frequent repairs.

최근에는 듀얼프로세서(dual processor)를 적용하여 이러한 문제점을 해결하고 있으나 상호간 역할만 분담하여 사용하므로 효율적으로 활용하지 못하는 문제점이 있다.Recently, this problem has been solved by applying a dual processor, but there is a problem that it cannot be effectively utilized because only the roles are shared among them.

대한민국 공개특허공보 제 10-2013-0009658 (공개일자: 2013년01월23일, 발명의 명칭: 로봇의 제어, 출원인: 쿠카 로보테르 게엠베하)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0009658 (Publication date: January 23, 2013, title of invention: Robot control, Applicant: Kuka Roboter GmbH)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 교육용 로봇이 복수개의 프로세서가 역할을 분담하여 각각 데이터 처리를 할 수도 있고, 필요에 따라서는 하나의 데이터데 분담하여 처리를 할 수 있도록 하여 적어도 하나이상의 프로세서를 사용할 때 최상의 성능을 발휘할 수 있도록 하는 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법을 제공하는데 있다.The present invention for solving the above problems is that the educational robot may process data by sharing a role of a plurality of processors, and if necessary, it is possible to process data by sharing at least one processor. It is to provide a processor utilization method of an educational robot having a multi-processor so that it can exhibit the best performance when using.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법은 메인 CPU에서 처리해야 할 데이터(data)의 개수와 크기를 판단하는 단계(S100), 처리해야 하는 데이터(data)가 하나이고 크기가 작을 경우 복수개의 프로세서 중에서 하나를 선택하여 처리를 하는 단계(S200), 처리해야 하는 데이터(data)의 크기가 작고 여러 개일 경우 현재 작업하지 않는 프로세서에 하나씩 할당하는 단계(S300), 처리해야 하는 데이터(data)의 크기가 클 경우 남아있는 프로세서들 중에서 할당해야 하는 프로세서의 개수를 계산하는 단계(S400), 상기 단계(S400)에서 할당된 프로세서들 중 하나를 마스터 프로세서로 지정하여 해당 처리작업을 분산해서 처리하는 단계(S500), 상기 단계(S500)에서 각각의 프로세서들이 처리한 결과를 마스터 프로세서가 통합하는 단계(S600)를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the processor utilization method of the educational robot having a multi-processor of the present invention includes determining the number and size of data to be processed by the main CPU (S100), and the data to be processed is If one and the size is small, selecting and processing one of a plurality of processors (S200), if the size of data to be processed is small and multiple, allocating one to a processor not currently working (S300), If the size of data to be processed is large, calculating the number of processors to be allocated among the remaining processors (S400), designating one of the processors allocated in the step (S400) as a master processor It may include a step (S500) of distributing and processing the processing task, and a step (S600) of integrating a result processed by each of the processors in the step (S500) by the master processor.

이러한 특징에 따르면, 본 발명은 필요에 따라 적어도 하나 이상의 프로세서를 구비하고 있어 속도 저하 및 시스템이 정지하는 것을 방어할 수 있다.According to this feature, the present invention is provided with at least one or more processors as necessary, so that it is possible to protect against slowing down and stopping the system.

또 다른 특징에 따르면, 본 발명은 처리해야 하는 데이터(data)의 개수와 크기에 따라 프로세서를 적절하게 할당하여 데이터(data)를 처리 할 수 있다.According to another feature, the present invention can process data by appropriately allocating a processor according to the number and size of data to be processed.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법에 대한 구성도이다.1 is a block diagram of a method of utilizing a processor of an educational robot having a multi-processor according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the embodiments of the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

그러면 첨부한 도 1을 참고로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법에 대하여 설명한다.Then, a processor utilization method of an educational robot having a multi-processor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1.

본 발명은 도 1에서 보는 것과 같이 중앙처리부(10), 프로세서매니저(20) 및 프로세서들(30-1~30-n)를 포함하고 있으며, 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법은 메인 CPU에서 처리해야 할 데이터(data)의 개수와 크기를 판단하는 단계(S100), 처리해야 하는 데이터(data)가 하나이고 크기가 작을 경우 복수개의 프로세서 중에서 하나를 선택하여 처리를 하는 단계(S200), 처리해야 하는 데이터(data)의 크기가 작고 여러 개일 경우 현재 작업하지 않는 프로세서에 하나씩 할당하는 단계(S300), 처리해야 하는 데이터(data)의 크기가 클 경우 남아있는 프로세서들 중에서 할당해야 하는 프로세서의 개수를 계산하는 단계(S400), 상기 단계(S400)에서 할당된 프로세서들 중 하나를 마스터 프로세서로 지정하여 해당 처리작업을 분산해서 처리하는 단계(S500), 상기 단계(S500)에서 각각의 프로세서들이 처리한 결과를 마스터 프로세서가 통합하는 단계(S600)를 포함하여 구현할 수 있다.The present invention includes a central processing unit 10, a processor manager 20, and processors 30-1 to 30-n, as shown in FIG. 1, and a method of utilizing a processor of an educational robot having a multi-processor is a main CPU. Determining the number and size of data to be processed in (S100), if the size of data to be processed is one and the size is small, selecting and processing one of a plurality of processors (S200), If the size of data to be processed is small and there are several, allocating one to a processor that is not currently working (S300). If the size of data to be processed is large, the processor to be allocated among the remaining processors Step of calculating the number (S400), designating one of the processors allocated in the step (S400) as a master processor and distributing and processing the corresponding processing task (S500), and in the step (S500), each of the processors It may be implemented including the step (S600) of integrating the processed result by the master processor.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

10: 중앙처리부 20: 프로세서매니저
30-1~30-n: 프로세서 10: central processing unit 20: processor manager
30-1~30-n: Processor

Claims (1)

중앙처리부(10),
프로세서매니저(20),
프로세서들(30-1~30-n)로 구성되어 있으며,
멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법은 메인 CPU에서 처리해야 할 데이터(data)의 개수와 크기를 판단하는 단계(S100),
처리해야 하는 데이터(data)가 하나이고 크기가 작을 경우 복수개의 프로세서 중에서 하나를 선택하여 처리를 하는 단계(S200),
처리해야 하는 데이터(data)의 크기가 작고 여러 개일 경우 현재 작업하지 않는 프로세서에 하나씩 할당하는 단계(S300),
처리해야 하는 데이터(data)의 크기가 클 경우 남아있는 프로세서들 중에서 할당해야 하는 프로세서의 개수를 계산하는 단계(S400),
상기 단계(S400)에서 할당된 프로세서들 중 하나를 마스터 프로세서로 지정하여 해당 처리작업을 분산해서 처리하는 단계(S500),
상기 단계(S500)에서 각각의 프로세서들이 처리한 결과를 마스터 프로세서가 통합하는 단계(S600)
를 포함하는 멀티 프로세서를 가지는 교육용 로봇의 프로세서 활용방법.Central processing unit 10,
Processor manager (20),
It is composed of processors 30-1 to 30-n,
The processor utilization method of the educational robot having a multi-processor is the step of determining the number and size of data to be processed by the main CPU (S100),
If there is one data to be processed and the size is small, selecting one of a plurality of processors to process (S200),
If the size of data to be processed is small and there are several, allocating one by one to a processor that is not currently working (S300),
If the size of data to be processed is large, calculating the number of processors to be allocated among the remaining processors (S400),
Designating one of the processors allocated in the step (S400) as a master processor and distributing and processing the corresponding processing task (S500),
Integrating the results processed by each of the processors in the step S500 by the master processor (S600)
Processor utilization method of an educational robot having a multi-processor comprising a.
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