KR20200128456A - Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar - Google Patents

Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar Download PDF

Info

Publication number
KR20200128456A
KR20200128456A KR1020190045344A KR20190045344A KR20200128456A KR 20200128456 A KR20200128456 A KR 20200128456A KR 1020190045344 A KR1020190045344 A KR 1020190045344A KR 20190045344 A KR20190045344 A KR 20190045344A KR 20200128456 A KR20200128456 A KR 20200128456A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
autonomous
driving
autonomous driving
lidar
Prior art date
Application number
KR1020190045344A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102565483B1 (en
Inventor
김원겸
김영신
김경린
조성은
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020190045344A priority Critical patent/KR102565483B1/en
Publication of KR20200128456A publication Critical patent/KR20200128456A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102565483B1 publication Critical patent/KR102565483B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/90—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • G05D2201/0213—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Disclosed are a device and a method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar. The device for controlling the autonomous vehicle based on the protruding lidar of the present invention includes: a position detection unit which detects the position of the autonomous vehicle; a weather detection unit which detects the climate around the autonomous vehicle; a driving unit which inserts or withdraws the lidar into or from the body of the autonomous vehicle; a vehicle driving module for autonomous driving of the autonomous vehicle; and an autonomous driving control unit which inserts or withdraws the lidar into or from the body of the autonomous vehicle by controlling the driving unit according to at least one of the position of the autonomous vehicle and the weather condition, and controls the autonomous driving of the autonomous vehicle by controlling the vehicle driving module according to the autonomous driving level by determining the autonomous driving level.

Description

돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND MEHTOD FOR CONTRILLING AUTONOMOUS DRIVING BASED ON PROTRUDING TYPE RIDAR}A protruding lidar based autonomous vehicle control device and method {APPARATUS AND MEHTOD FOR CONTRILLING AUTONOMOUS DRIVING BASED ON PROTRUDING TYPE RIDAR}

본 발명은 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행 차량의 주행 환경에 따라 라이다를 인입 또는 인출시키고 이에 연동하여 자율주행 레벨을 조정하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar, and more particularly, to a protruding type for adjusting the autonomous driving level by introducing or withdrawing the lidar according to the driving environment of the autonomous vehicle. It relates to a lidar-based autonomous vehicle control apparatus and method.

라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging)는 빛을 이용하여 대상물을 검출하고 대상물까지의 거리를 측정하는 것을 말한다. 라이다는 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이다와 달리 빛을 이용하며, 이러한 점에서 '영상 레이더'라고도 한다. Lidar (Light Detection And Ranging) refers to detecting an object using light and measuring the distance to the object. A radar is similar in function to a radar (RADAR: Radio Detection And Ranging), but unlike a radar that uses radio waves, it uses light, and in this sense is also called a'video radar'.

라이다는 빛과 마이크로파 간의 도플러 효과 차이로 인하여 레이더에 비하여 방위 분해능과 거리 분해능 등이 우수하다The radar has superior azimuth resolution and distance resolution compared to radar due to the difference in Doppler effect between light and microwave.

그러나, 종래의 라이다는 범퍼에 고정 설치되어 외부의 이물질 등에 의해 오염되거나 외부의 충격 등에 의해 파손되는 문제점이 있었다. 특히, 종래의 라이다는 기후가 좋지 않은 경우에는 정상적인 성능을 확보할 수 없음에도 불구하고 고정 설치되어 동작하게 되는 바, 이를 보완할 필요성이 있었다.However, there is a problem in that the conventional rider is fixedly installed on the bumper and is contaminated by external foreign substances or damaged by external impact. In particular, the conventional radar is fixedly installed and operated even though normal performance cannot be secured when the weather is bad, and there is a need to supplement this.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2019-0032789호(2019.03.28)의 '차량용 라이다 센서 및 라이다 센서의 동작 방법'에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2019-0032789 (2019.03.28) of'a lidar sensor for a vehicle and a method of operating a lidar sensor'.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로써, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 자율주행 차량의 주행 환경에 따라 라이다를 인입 또는 인출시키고 이에 연동하여 자율주행 레벨을 조정하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다. The present invention was invented to solve the above-described problem, and an object according to an aspect of the present invention is a protrusion type for adjusting the level of autonomous driving by connecting the lidar in or out according to the driving environment of the autonomous vehicle. It is to provide a lidar-based autonomous vehicle control device and method.

본 발명의 일 측면에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치는 자율주행 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부; 상기 자율주행 차량 주변의 기후를 감지하는 기후 감지부; 상기 자율주행 차량의 차체에 라이다를 인입 또는 인출시키는 구동부; 상기 자율주행 차량을 자율주행시키는 차량 구동 모듈; 및 상기 자율주행 차량의 위치와 상기 기후 상태 중 적어도 하나에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에서 인입 또는 인출시키고, 자율주행 레벨을 결정하여 상기 자율주행 레벨에 따라 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 자율주행 차량의 자율주행을 제어하는 자율주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An autonomous driving vehicle control apparatus based on a protruding lidar according to an aspect of the present invention includes: a position detection unit for detecting a position of an autonomous vehicle; A climate sensor that senses the climate around the autonomous vehicle; A driving unit for introducing or drawing out a lidar into or out of the vehicle body of the autonomous vehicle; A vehicle driving module for autonomously driving the autonomous vehicle; And controlling the driving unit according to at least one of the position of the autonomous vehicle and the climate state to bring in or withdraw the lidar from the vehicle body, determine an autonomous driving level, and control the vehicle driving module according to the autonomous driving level. Thus, it characterized in that it comprises an autonomous driving control unit for controlling the autonomous driving of the autonomous vehicle.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키거나 차체로부터 인출시키는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention determines whether the autonomous driving vehicle enters a preset road through the position of the autonomous driving vehicle, and controls the driving unit according to the determination result to insert the lidar into or from the vehicle body. It is characterized by being withdrawn.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 기후 상태를 기 설정된 기후 상태 레벨 중 어느 하나로 구분하여 구분한 결과에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키거나 차체로부터 인출시키는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention is characterized in that the climatic state is classified into one of preset climatic state levels, and controls the driving unit according to a result of dividing the climatic state into or out of the vehicle body.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하지 않거나 상기 기후 상태가 기 설정된 제3 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제1 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention controls the driving unit to control the driving unit when it is determined that the autonomous driving vehicle does not enter a preset road through the position of the autonomous driving vehicle or if the climate state is determined to be a preset third climate state level. The lidar is inserted into the vehicle body and the vehicle driving module is controlled to control the autonomous vehicle according to a preset first autonomous driving level.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하고 상기 기후 상태가 기 설정된 제1 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제3 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention controls the driving unit when it is determined that the autonomous driving vehicle enters a preset road through the position of the autonomous driving vehicle and the climate state is a preset first climate state level. Ida is removed from the vehicle body and the vehicle driving module is controlled to control the autonomous driving vehicle according to a preset third autonomous driving level.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하고 상기 기후 상태가 기 설정된 제2 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제2 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention controls the driving unit when it is determined that the autonomous driving vehicle enters a preset road through the position of the autonomous driving vehicle and the climate state is a preset second climate state level. Ida is removed from the vehicle body and the vehicle driving module is controlled to control the autonomous driving vehicle according to a preset second autonomous driving level.

본 발명의 일 측면에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 방법은 자율주행 제어부가 위치 검출부에 의해 검출된 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하는지를 판단하는 단계; 상기 자율주행 제어부가 기후 감지부에 의해 감지된 기후 상태의 기후 상태 레벨을 판단하는 단계; 및 상기 자율주행 제어부가 상기 자율주행 차량이 상기 설정도로에 진입하는지 및 상기 기후 상태 중 적어도 하나에 따라 구동부를 제어하여 차체에서 라이다를 인입 또는 인출시키고, 자율주행 레벨을 결정하여 상기 자율주행 레벨에 따라 차량 구동 모듈을 제어하여 상기 자율주행 차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In an autonomous driving control method based on a protruding lidar according to an aspect of the present invention, the autonomous driving control unit determines whether the autonomous driving vehicle enters a preset road through the position of the autonomous driving vehicle detected by the position detection unit. ; Determining, by the autonomous driving control unit, a climate state level of a climate state detected by a climate sensor; And the autonomous driving control unit controls the driving unit according to at least one of whether the autonomous driving vehicle enters the set road and the climatic condition to bring in or withdraw a lidar from the vehicle body, and determine the autonomous driving level to determine the autonomous driving level. And controlling the autonomous driving of the autonomous vehicle by controlling the vehicle driving module according to the method.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 상기 설정도로에 진입하지 않는 것으로 판단되고 상기 기후 상태가 기 설정된 제3 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제1 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention controls the driving unit when it is determined that the autonomous driving vehicle does not enter the set road through the position of the autonomous driving vehicle and the climate state is determined to be a preset third climate state level. Thus, the lidar is inserted into the vehicle body and the vehicle driving module is controlled to control the autonomous vehicle according to a preset first autonomous driving level.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입한 것으로 판단되고 상기 기후 상태가 기 설정된 제1 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제3 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.The autonomous driving control unit of the present invention controls the driving unit when it is determined that the autonomous driving vehicle has entered a preset road through the position of the autonomous driving vehicle and the climate state is determined to be a preset first climate state level. Thus, the lidar is removed from the vehicle body and the vehicle driving module is controlled to control the autonomous vehicle according to a preset third autonomous driving level.

본 발명의 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입한 것으로 판단되고 상기 기후 상태가 기 설정된 제2 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제2 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다. The autonomous driving control unit of the present invention controls the driving unit when it is determined that the autonomous driving vehicle has entered a preset road through the position of the autonomous driving vehicle and the climate state is determined to be a preset second climate state level. Thus, the lidar is removed from the vehicle body and the vehicle driving module is controlled to control the autonomous vehicle according to a preset second autonomous driving level.

본 발명의 일 측면에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법은 자율주행 차량의 주행 환경에 따라 라이다를 인입 또는 인출시키고 이에 연동하여 자율주행 레벨을 조정함으로써, 주변의 이물질에 의한 라이다의 오염이나 파손을 최소화함과 더불어 자율주행 차량의 전후방에 존재하는 객체에 대한 감지 성능을 확보할 수 있다. An apparatus and method for controlling a self-driving vehicle based on a protruding lidar according to an aspect of the present invention include in or out a lidar according to the driving environment of the autonomous vehicle and interlock with it to adjust the autonomous driving level, thereby preventing surrounding foreign matters. In addition to minimizing contamination or damage of the lidar caused by, it is possible to secure detection performance for objects existing in the front and rear of the autonomous vehicle.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전운동 방식의 라이다 바디가 수용홈부에 수용된 상태를 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전운동 방식의 구동부를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 바디가 회전운동 방식에 따라 외측으로 회전한 상태를 도시한 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 병진운동 방식의 라이다 바디가 수용홈부에 수용된 상태를 도시한 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 병진운동 방식의 구동부를 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 바디가 병진운동 방식에 따라 외측으로 돌출된 상태를 나타낸 도면이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which the lidar body of the rotational movement method according to an embodiment of the present invention is accommodated in the receiving groove.
3 is a view showing a driving unit of a rotational movement method according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a state in which the lidar body is rotated outward according to a rotational movement method according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a state in which a lidar body of a translational movement method is accommodated in a receiving groove according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a driving unit of the translational movement method according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a state in which the lidar body protrudes outward according to the translational movement method according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of a method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, thicknesses of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The implementation described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전운동 방식의 라이다 바디가 수용홈부에 수용된 상태를 도시한 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전운동 방식의 구동부를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 바디가 회전운동 방식에 따라 외측으로 회전한 상태를 도시한 도면이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 병진운동 방식의 라이다 바디가 수용홈부에 수용된 상태를 도시한 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 병진운동 방식의 구동부를 나타낸 도면이며, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 바디가 병진운동 방식에 따라 외측으로 돌출된 상태를 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a protruding lidar-based autonomous vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a rotary motion type lidar body according to an embodiment of the present invention. It is a view showing the received state, Figure 3 is a view showing a driving unit of the rotational movement method according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a lidar body according to an embodiment of the present invention outside according to the rotational movement method 5 is a view showing a state in which a lidar body of a translational movement method according to an embodiment of the present invention is accommodated in a receiving groove, and FIG. 6 is It is a view showing the driving unit of the translational movement method, and FIG. 7 is a view showing a state in which the lidar body according to an embodiment of the present invention protrudes outward according to the translational movement method.

도 1 내지 도 7 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치는 구동부(50), 위치 검출부(70), 기후 감지부(80), 차량 구동 모듈(90) 및 자율주행 제어부(100)를 포함한다. 1 to 7, the self-driving vehicle control apparatus based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention includes a driving unit 50, a position detection unit 70, a climate detection unit 80, and a vehicle driving module. It includes 90 and an autonomous driving control unit 100.

위치 검출부(70)는 자율주행 차량의 위치를 검출한다. 위치 검출부(70)로는 자율주행 차량의 위치를 감지하는 GPS 센서나 내비게이션 시스템 등이 포함될 수 있다. 위치 검출부(70)에 의해 검출된 자율주행 차량의 위치는 현재 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로를 진입하는지를 판단하는데 사용될 수 있다. The position detection unit 70 detects the position of the autonomous vehicle. The location detection unit 70 may include a GPS sensor or a navigation system that detects the location of an autonomous vehicle. The position of the autonomous vehicle detected by the position detection unit 70 may be used to determine whether the current autonomous vehicle enters a preset road.

설정도로는 고속도로일 수 있다. 통상적으로, 자율주행 차량은 고속도로를 진입할 경우 기 설정된 자율주행 레벨에 따라 주행할 수 있다.The set road may be a highway. Typically, when an autonomous vehicle enters a highway, it can drive according to a preset autonomous driving level.

여기서, 고속도로에 진입하는 것은 자율주행 차량이 톨 게이트에 진입하는 것을 의미한다. Here, entering the highway means that the autonomous vehicle enters the toll gate.

통상적으로, 자율주행 차량은 고속도로에 진입하고자 하는 경우 톨 게이트로부터 고속도로까지의 고속도로 진입로를 통과하게 되며, 고속도로로부터 진출하고자 하는 경우 고속도로부터 톨 게이트까지의 고속도로 진출로를 통과하게 된다. Typically, an autonomous vehicle passes through an access road from a toll gate to a highway when entering a highway, and passes through an exit road from a highway to a toll gate when exiting from a highway.

자율주행 레벨은 톨 게이트, 고속도로 진입로, 고속도로 진출로 및 고속도로에서의 자율주행 방식에 따라 제1 자율주행 레벨(Lv1), 제2 자율주행 레벨(Lv2) 및 제3 자율주행 레벨(Lv3)로 구분될 수 있다.The autonomous driving level is divided into the first autonomous driving level (Lv1), the second autonomous driving level (Lv2), and the third autonomous driving level (Lv3) according to the autonomous driving method on the toll gate, highway access road, highway exit road, and highway. Can be.

제1 자율주행 레벨은 자율주행 차량이 고속도로(고속도로 진입로와 고속도로 진출로 제외)의 1개 차선에 대해서만 적용될 수 있는 자율주행 레벨이며, 예를 들어 차선유지 지원 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)에 따라 주행하는 자율주행 레벨이다. The first level of autonomous driving is an autonomous driving level that can be applied to only one lane of a highway (excluding highway access roads and expressway exit routes).For example, the Lane Keeping Assist System (LKAS) It is the level of autonomous driving that drives along.

제2 자율주행 레벨은 자율주행 차량이 고속도로 진입로와 고속도로 진출로를 제외한 고속도로에서 적용될 수 있는, 즉 톨 게이트 통과 후 고속도로까지의 고속도로 진입로는 운전자의 의지에 따라 주행하고, 고속도로를 진입한 상태에서는 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 정밀한 지도나 GPS 등 차량의 각종 센서로 상황을 파악해 스스로 주행하며, 고속도로에서 톨 게이트까지의 고속도로 진출로는 운전자의 의지에 따라 주행하는 자율주행 레벨이다. 자율주행 차량이 고속도로를 주행하는 경우에는 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 고속도로 주행 보조 시스템(Highway Driving Assist, HDA), 자율주행 차량의 차선이탈을 경보하는 차선이탈 경보 시스템(LDWS), 자율주행 차량의 차선을 자동으로 유지하는 차선유지 지원 시스템(LKAS), 후측방 사각지대에 있는 차량을 경보하는 차량 후측방 경보 시스템(Blind Spot Detection, BSD), 운전자가 계기판 클러스터에 원하는 속도를 설정하면 운전시 페달을 밟지 않아도 설정 속도로 주행하도록 하는 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control, ASCC), 주행 전방의 객체에 따라 자율주행 차량을 자동으로 제동시키는 자동 긴급제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB) 등이 적용될 수 있다. 자율주행 차량이 고속도로를 주행하는 경우에 적용되는 시스템은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. The second level of autonomous driving is that autonomous vehicles can be applied on highways excluding highway access roads and highway exit routes, that is, the highway access road to the highway after passing the toll gate is driven according to the will of the driver, and the driver when entering the highway Even without manipulating the steering wheel, accelerator pedal, brake, etc., it detects the situation with various sensors on the vehicle such as precise maps or GPS, and drives itself, and the exit route from the highway to the toll gate is at the level of autonomous driving at the will of the driver. . When an autonomous vehicle is driving on a highway, the Highway Driving Assist (HDA), which automatically maintains the distance between vehicles, the Lane Departure Warning System (LDWS), which alerts the lane departure of the autonomous vehicle, and the autonomous vehicle Lane Keeping Assist System (LKAS) that automatically maintains the lane, Blind Spot Detection (BSD), which alerts vehicles in the rear blind spot, pedals when driving when the driver sets the desired speed in the dashboard cluster Advanced Smart Cruise Control (ASCC) that allows you to drive at a set speed without stepping on the vehicle, and Autonomous Emergency Braking (AEB) that automatically brakes autonomous vehicles according to the object in front of the vehicle. Can be applied. The system applied when the autonomous vehicle drives on a highway is not limited to the above-described embodiment.

제3 자율주행 레벨은 자율주행 차량이 고속도로 진입로와 고속도로 및 고속도로 진출로를 모두에 적용될 수 있는 경우 즉, 톨 게이트 통과 후 고속도로 진입로를 거쳐 고속도로를 주행하고 이후 고속도로에서 진출하여 고속도로 진출로를 거쳐 톨 게이트까지 할 때까지 모두 적용되는 자율주행 레벨이다. 이 경우 자율주행 차량은 고속도로 진입로와 고속도로 및 고속도로 진출로에서 상기한 바와 같이 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 정밀한 지도나 GPS 등 차량의 각종 센서로 상황을 파악해 스스로 주행한다. 이때에는 상기한 바와 같이 고속도로 주행 보조 시스템(Highway Driving Assist, HDA), 차선이탈 경보 시스템(LDWS), 차선유지 지원 시스템(LKAS), 차량 후측방 경보 시스템(Blind Spot Detection, BSD), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control, ASCC), 자동 긴급제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB) 등이 적용될 수 있다. 자율주행 차량이 고속도로를 주행하는 경우에 적용되는 시스템은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. The third level of autonomous driving is when an autonomous vehicle can be applied to both the access road of the expressway, the highway and the exit road of the expressway, that is, after passing the toll gate, driving the expressway through the access road of the expressway, then proceeding from the expressway and going through the exit route of the expressway. It is an autonomous driving level that is applied all the way to the gate. In this case, the self-driving vehicle drives itself by detecting the situation with various sensors of the vehicle, such as a precise map or GPS, even if the driver does not manipulate the steering wheel, accelerator pedal, and brake, as described above, on the access road of the highway and the exit road of the highway and highway. In this case, as described above, Highway Driving Assist (HDA), Lane Departure Alarm System (LDWS), Lane Maintenance Assistance System (LKAS), Vehicle Rear Side Alarm System (Blind Spot Detection, BSD), Advanced Smart Cruise Control (Advanced Smart Cruise Control, ASCC), Autonomous Emergency Braking (AEB), etc. can be applied. The system applied when the autonomous vehicle drives on a highway is not limited to the above-described embodiment.

기후 감지부(80)는 자율주행 차량 주변의 기후를 감지한다. 이 경우, 기후 감지부(80)는 대기 온도, 습도 등을 감지할 수 있다. 기후 감지부(80)에 의해 감지되는 기후는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. The climate sensor 80 detects the climate around the autonomous vehicle. In this case, the climate sensing unit 80 may detect air temperature, humidity, and the like. The climate detected by the climate detection unit 80 is not limited to the above-described embodiment.

차량 구동 모듈(90)은 자율주행 차량을 주행시킨다. 이 경우, 차량 구동 모듈(90)은 상기한 제1 자율주행 레벨, 제2 자율주행 레벨 및 제3 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 주행시킨다. 이러한 차량 구동 모듈(90)에는 자율주행 차량의 전장이나 샤시 등이 모두 포함될 수 있으며, 예를 들어 조향장치, 엔진, 변속기, 각종 센서류 등이 포함될 수 있다. The vehicle driving module 90 drives an autonomous vehicle. In this case, the vehicle driving module 90 drives the autonomous vehicle according to the first autonomous driving level, the second autonomous driving level, and the third autonomous driving level. The vehicle driving module 90 may include all of the entire length or chassis of an autonomous vehicle, and may include, for example, a steering device, an engine, a transmission, and various sensors.

구동부(50는 자율주행 차량의 범퍼에 설치되어 라이다(30)를 차체(10), 예를 들어 범퍼로부터 인출시키거나 인입시킴으로써 라이다가 외부로 돌출될 수 있도록 한다. The driving unit 50 is installed on a bumper of an autonomous vehicle to allow the lidar 30 to be pulled out or inserted from the vehicle body 10, for example, the bumper so that the lidar can protrude to the outside.

라이다(30)는 차체에 이동 가능하게 형성되는 라이다 바디(20)에 설치되며, 라이다 바디(20)는 직육면체, 사각판 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. 라이다 바디(20) 인출시 라이다 바디(20)는 차체(10)에서 일정 길이 이상 돌출된다.The lidar 30 is installed on the lidar body 20 formed to be movable on the vehicle body, and the lidar body 20 may be formed in various shapes such as a rectangular parallelepiped and a square plate. When the lidar body 20 is withdrawn, the lidar body 20 protrudes from the vehicle body 10 for a predetermined length or more.

차체(10)에는 라이다 바디(20)가 차체(10)에 매립되도록 수용홈부(11)가 형성된다. 차량이 운행되지 않을 경우, 라이다 바디(20)는 수용홈부(11)에 매립됨에 따라 외부의 충격 등에 의해 라이다(30)를 보호할 수 있다. 또한, 라이다(30)가 먼지 등의 이물질에 의해 오염되는 것을 방지함으로써 감지 성능을 확보할 수 있다.A receiving groove 11 is formed in the vehicle body 10 so that the lidar body 20 is embedded in the vehicle body 10. When the vehicle is not in operation, the lidar body 20 may be buried in the receiving groove 11 to protect the lidar 30 by an external shock. In addition, detection performance can be secured by preventing the lidar 30 from being contaminated by foreign substances such as dust.

라이다(30)는 라이다 바디(20)에 설치되고, 자율주행 차량의 전방과 후방의 객체를 감지한다. 라이다 바디(20)가 차체(10)에서 인출될 때에 라이다(30)는 차체(10)에서 일정 거리 이격된 위치에 배치된다. 라이다(30)가 차체(10)의 측면과 이격되는 거리는 차량의 전장 길이 등을 감안하여 적절하게 변경될 수 있다. The lidar 30 is installed on the lidar body 20 and detects objects in front and rear of the autonomous vehicle. When the lidar body 20 is withdrawn from the vehicle body 10, the lidar 30 is disposed at a position spaced apart from the vehicle body 10 by a predetermined distance. The distance between the lidar 30 and the side surface of the vehicle body 10 may be appropriately changed in consideration of the overall length of the vehicle.

구동부(50)는 차체(10) 또는 라이다 바디(20)에 설치되고, 라이다 바디(20)를 차체(10)에서 돌출되게 이동시킨다. 구동부(50)가 라이다 바디(20)를 차체(10)에서 돌출되게 이동시키므로, 라이다(30)가 차체(10)에서 돌출된 상태에서 자율주행 차량의 전방과 후방을 감지할 수 있다. The driving unit 50 is installed on the vehicle body 10 or the lidar body 20 and moves the lidar body 20 to protrude from the vehicle body 10. Since the driving unit 50 moves the lidar body 20 to protrude from the vehicle body 10, the front and rear of the autonomous vehicle can be sensed while the lidar 30 protrudes from the body 10.

구동부(50)는 라이다 바디(20)가 차체(10)에서 돌출되도록 라이다 바디(20)를 회전시킨다. The driving unit 50 rotates the lidar body 20 so that the lidar body 20 protrudes from the vehicle body 10.

구동부(50)는 라이다 바디(20)에 설치되는 기어부(51) 및 기어부(51)에 축결합되고 차체(10)에 설치되는 기어 모터부(52)를 포함한다. 기어부(51)는 복수의 기어가 맞물려 이루어질 수 있다. 기어로는 웜기어가 적용될 수 있다.The driving unit 50 includes a gear unit 51 installed on the lidar body 20 and a gear motor unit 52 axially coupled to the gear unit 51 and installed on the vehicle body 10. The gear part 51 may be formed by meshing a plurality of gears. Worm gears can be applied as gears.

라이다 바디(20)는 힌지축(미도시)을 중심으로 회전되고, 라이다 바디(20)의 일측 모서리부는 라이다 바디(20)의 회전시 일측 모서리부가 수용홈부(11)에 걸리지 않도록 라운드지게 형성된다.The lidar body 20 is rotated around a hinge axis (not shown), and one edge of the lidar body 20 is rounded so that one edge of the lidar body 20 does not get caught in the receiving groove 11 when the lidar body 20 rotates. Is formed.

구동부(50)는 라이다 바디(20)가 차체(10)에서 돌출되도록 라이다 바디(20)를 차체(10)의 상하 방향으로 회전시킨다. 구동부(50)가 차체(10)의 상하 방향으로 회전되므로, 수용홈부(11)도 차체(10)의 상하 방향으로 길게 형성된다.The driving unit 50 rotates the lidar body 20 in the vertical direction of the vehicle body 10 so that the lidar body 20 protrudes from the vehicle body 10. Since the driving unit 50 is rotated in the vertical direction of the vehicle body 10, the receiving groove 11 is also formed to be elongated in the vertical direction of the vehicle body 10.

한편, 상기한 실시예에서는 라이다 바디(20)가 회전 운동을 통해 돌출되는 것을 예시로 설명하였으나 병진 운동을 통해서도 돌출될 수 있다. Meanwhile, in the above-described embodiment, it has been described as an example that the lidar body 20 protrudes through a rotational motion, but may also protrude through a translational motion.

즉, 구동부(50)는 라이다 바디(20)가 차체(10)에서 돌출되도록 라이다 바디(20)를 병진 이동시킨다. 구동부(50)가 라이다 바디(20)를 차체(10)의 전폭 방향으로 병진 이동시키므로, 라이다 바디(20)가 매립되는 수용홈부(11)의 크기가 상대적으로 작게 형성될 수 있다.That is, the driving unit 50 translates the lidar body 20 so that the lidar body 20 protrudes from the vehicle body 10. Since the driving unit 50 translates the lidar body 20 in the full width direction of the vehicle body 10, the size of the receiving groove 11 in which the lidar body 20 is buried may be formed relatively small.

구동부(50)는 라이다 바디(20)에 설치되는 랙기어(55), 랙기어(55)와 맞물리도록 설치되는 피니언기어(56), 및 피니언기어(56)에 축결합되는 피니언 모터부(57)를 포함한다. 피니언 모터부(57)가 구동됨에 따라 피니언기어(56)가 랙기어(55)와 맞물려 회전되므로, 라이다 바디(20)가 수용홈부(11)에서 인입 및 인출될 수 있다. The driving unit 50 is a rack gear 55 installed on the lidar body 20, a pinion gear 56 installed to mesh with the rack gear 55, and a pinion motor unit axially coupled to the pinion gear 56 ( 57). As the pinion motor part 57 is driven, the pinion gear 56 is rotated in engagement with the rack gear 55, so that the lidar body 20 can be drawn in and out of the receiving groove 11.

수용홈부(11)에는 라이다 바디(20)의 직선 이동을 안내하도록 가이드부(미도시)가 형성된다. 이러한 구동부(50)는 라이다 바디(20)를 직선 이동시키는 한 벨트 방식, 링크 방식, 볼스크류 방식 등 다양한 형태로 형성될 수 있다.A guide part (not shown) is formed in the receiving groove 11 to guide the linear movement of the lidar body 20. The driving unit 50 may be formed in various forms such as a belt method, a link method, and a ball screw method as long as the lidar body 20 is linearly moved.

자율주행 제어부(100)는 위치 검출부(70)에 의해 검출된 자율주행 차량의 위치와 기후 감지부(80)에 의해 감지된 기후 상태 중 적어도 하나에 따라 구동부를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)에서 인입 또는 인출시키고, 자율주행 레벨을 결정하여 자율주행 레벨에 따라 차량구동 모듈을 제어하여 자율주행 차량의 자율주행을 제어한다. The autonomous driving control unit 100 controls the driving unit according to at least one of the position of the autonomous vehicle detected by the position detection unit 70 and the climate condition detected by the climate sensor 80 to control the lidar 30 to the body. In (10), the autonomous driving level is determined, and the vehicle driving module is controlled according to the autonomous driving level to control the autonomous driving of the autonomous vehicle.

즉, 자율주행 제어부(100)는 위치 검출부(70)에 의해 검출된 자율주행 차량의 위치를 통해 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하는지를 판단하고 판단 결과 자율주행 차량이 설정도로에 진입하면 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)로부터 인출시키고 자율주행 차량이 설정도로에 진입하지 않으면 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)에 인입시킨다. That is, the autonomous driving control unit 100 determines whether the autonomous driving vehicle enters a preset road through the position of the autonomous vehicle detected by the position detection unit 70, and when the autonomous vehicle enters the set road as a result of the determination, the driving unit By controlling 50, the lidar 30 is withdrawn from the vehicle body 10, and when the autonomous vehicle does not enter the set road, the driving unit 50 is controlled to bring the lidar 30 into the body 10.

특히, 자율주행 제어부(100)는 상기한 바와 같이 위치 검출부(70)에 의해 검출된 자율주행 차량의 위치가 설정도로에 진입하는 경우 기후 감지부(80)에 의해 감지된 기후 상태를 기 설정된 기후 상태 레벨 중 어느 하나로 구분하고, 구분한 결과에 따라 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)에 인입시키거나 차체(10)로부터 인출시키고, 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 제1 자율주행 레벨과 제2 자율주행 레벨 및 제3 자율주행 레벨 중 어느 하나로 자율주행 차량의 주행을 제어한다. In particular, when the position of the autonomous vehicle detected by the position detection unit 70 enters the set road as described above, the autonomous driving control unit 100 determines the climate state detected by the climate detection unit 80 as a preset climate. Classify by any one of the state levels, and control the driving unit 50 according to the result of the classification to bring the lidar 30 into or out of the vehicle body 10, and control the vehicle driving module 90 Accordingly, the driving of the autonomous vehicle is controlled to one of the first autonomous driving level, the second autonomous driving level, and the third autonomous driving level.

기후 상태 레벨은 제1 기후 상태 레벨, 제2 기후 상태 레벨 및 제3 기후 상태 레벨로 구분될 수 있다. The climate state level may be divided into a first climate state level, a second climate state level, and a third climate state level.

제1 기후 상태 레벨은 기후 상태가 좋은 기후 상태로써 상대적으로 우수한 라이다 감지 성능을 확보할 수 있는 기후 상태이다. 제1 기후 상태 레벨에서는 자율주행 차량이 제3 자율주행 레벨로 주행한다. The first climatic condition level is a climatic condition in which the climatic condition is good and relatively excellent lidar detection performance can be secured. In the first climate state level, the autonomous vehicle drives at the third autonomous driving level.

제2 기후 상태 레벨은 기후 상태가 보통인 상태로써 일반적인 라이다 감지 성능을 확보할 수 있는 기후 상태이다. 제2 기후 상태 레벨에서는 자율주행 차량이 제2 자율주행 레벨로 주행한다. The second climatic condition level is a climatic condition in which general lidar detection performance can be secured as the climatic condition is normal. In the second climate state level, the autonomous vehicle runs at the second autonomous driving level.

제3 기후 상태 레벨은 기후 상태가 좋지 않은 상태로써 라이다 감지 성능을 확보하기 어려운 기후 상태이다. 제3 기후 상태 레벨에서는 자율주행 차량이 제1 자율주행 레벨로 주행한다. The third climatic condition level is a climatic condition in which it is difficult to secure lidar detection performance due to poor climatic conditions. In the third climate state level, the autonomous vehicle drives at the first autonomous driving level.

이러한 기후 상태 레벨은 대기 온도나 습도 등에 따라 사전에 설정될 수 있다. This climatic level may be set in advance according to the air temperature or humidity.

즉, 자율주행 제어부(100)는 자율주행 차량의 위치를 통해 자율주행 차량이 설정도로에 진입하지 않은 것으로 판단되고 기후 상태가 제3 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)에 인입시키고 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 제1 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어한다.That is, the autonomous driving control unit 100 controls the driving unit 50 to control the driving unit 50 when it is determined that the autonomous driving vehicle has not entered the set road through the position of the autonomous driving vehicle and it is determined that the climate state is the third climate state level. 30 is inserted into the vehicle body 10 and the vehicle driving module 90 is controlled to control the autonomous vehicle according to the first autonomous driving level.

또한, 자율주행 제어부(100)는 자율주행 차량의 위치를 통해 자율주행 차량이 설정도로에 진입하는 것으로 판단되고 기후 상태가 제1 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)로부터 인출시키고 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 제3 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어한다. In addition, the autonomous driving control unit 100 controls the driving unit 50 to control the driving unit 50 when it is determined that the autonomous driving vehicle enters the set road through the position of the autonomous driving vehicle and it is determined that the climate state is the first climate state level. 30) is withdrawn from the vehicle body 10 and the vehicle driving module 90 is controlled to control the autonomous vehicle according to the third autonomous driving level.

게다가, 자율주행 제어부(100)는 자율주행 차량의 위치를 통해 자율주행 차량이 설정도로에 진입하는 것으로 판단되고 기후 상태가 제2 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)로부터 인출시키고 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 제2 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어한다. In addition, the autonomous driving control unit 100 controls the driving unit 50 to control the driver 50 when it is determined that the autonomous driving vehicle enters the set road through the position of the autonomous driving vehicle and the climate state is determined to be the second climate state level. 30) is withdrawn from the vehicle body 10 and the vehicle driving module 90 is controlled to control the autonomous vehicle according to the second autonomous driving level.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 방법을 도 8 을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 8.

도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 방법의 순서도이다.8 is a flowchart of a method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention.

도 8 을 참조하면, 먼저 위치 검출부(70)는 자율주행 차량의 위치를 검출하고, 기후 감지부(80)는 주변의 기후 상태를 감지한다. Referring to FIG. 8, first, the position detection unit 70 detects the position of the autonomous vehicle, and the climate detection unit 80 detects the surrounding weather condition.

자율주행 차량의 위치와 기후 상태가 각각 감지됨에 따라, 자율주행 제어부(100)는 자율주행 차량의 위치를 통해 자율주행 차량이 설정도로, 즉 고속도로에 진입하는지를 판단한다(S10).As the position of the autonomous vehicle and the climate state are respectively detected, the autonomous driving control unit 100 determines whether the autonomous driving vehicle enters a set road, that is, a highway through the position of the autonomous vehicle (S10).

단계(S10)에서의 판단 결과 자율주행 차량이 고속도로에 진입하지 않은 것으로 판단되면, 자율주행 제어부(100)는 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체에 인입시키고(S70), 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 자율주행 차량을 제1 자율주행 레벨로 주행시킨다(S80).If it is determined that the autonomous vehicle has not entered the highway as a result of the determination in step S10, the autonomous driving control unit 100 controls the driving unit 50 to insert the lidar 30 into the vehicle body (S70), and By controlling the driving module 90, the autonomous vehicle is driven to the first autonomous driving level (S80).

반면에, 단계(S10)에서의 판단 결과 자율주행 차량이 고속도로에 진입한 것으로 판단되면, 자율주행 제어부(100)는 기후 상태를 제1 내지 제3 기후상태 레벨 중 어느 하나로 구분한다(S20). On the other hand, when it is determined that the autonomous vehicle has entered the highway as a result of the determination in step S10, the autonomous driving controller 100 classifies the climate state into one of the first to third climate state levels (S20).

이 경우, 기후 상태가 제1 기후상태 레벨이면, 자율주행 제어부(100)는 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)로부터 인출시키고(S30), 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 자율주행 차량을 제3 자율주행 레벨로 주행시킨다(S40). In this case, when the climate state is the first climate state level, the autonomous driving control unit 100 controls the driving unit 50 to take out the lidar 30 from the vehicle body 10 (S30), and the vehicle driving module 90 Controlling to drive the autonomous vehicle to the third autonomous driving level (S40).

기후 상태가 제2 기후상태 레벨이면, 자율주행 제어부(100)는 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)로부터 인출시키고(S50), 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 자율주행 차량을 제2 자율주행 레벨로 주행시킨다(S60).When the climate state is the second climate state level, the autonomous driving control unit 100 controls the driving unit 50 to take out the lidar 30 from the vehicle body 10 (S50), and controls the vehicle driving module 90. The autonomous vehicle is driven at the second autonomous driving level (S60).

기후 상태가 제3 기후상태 레벨이면, 자율주행 제어부(100)는 구동부(50)를 제어하여 라이다(30)를 차체(10)에 인입시키고(S70), 차량 구동 모듈(90)을 제어하여 자율주행 차량을 제1 자율주행 레벨로 주행시킨다(S80). When the climate state is the third climate state level, the autonomous driving controller 100 controls the driving unit 50 to bring the lidar 30 into the vehicle body 10 (S70), and controls the vehicle driving module 90. The autonomous vehicle is driven at the first autonomous driving level (S80).

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출형 라이다 기반의 자율주행 차량 제어 장치 및 방법은 자율주행 차량의 주행 환경에 따라 라이다를 인입 또는 인출시키고 이에 연동하여 자율주행 레벨을 조정함으로써, 주변의 이물질에 의한 라이다의 오염이나 파손을 최소화함과 더불어 자율주행 차량의 전후방에 존재하는 객체에 대한 감지 성능을 확보할 수 있다. As described above, in the apparatus and method for controlling an autonomous vehicle based on a protruding lidar according to an embodiment of the present invention, the lidar is inserted or withdrawn according to the driving environment of the autonomous vehicle and interlocked to adjust the autonomous driving level, In addition to minimizing contamination or damage of the lidar caused by foreign substances in the vehicle, it is possible to secure detection performance for objects existing in the front and rear of the autonomous vehicle.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 차체 11: 수용홈부
20: 라이다 바디 30: 라이다
50: 구동부 60: 제1 구동부
61: 제1 기어부 62: 제1 기어 모터부
65: 제1 랙기어 66: 제1 피니언기어
67: 제1 피니언 모터부 70: 위치 검출부
80: 기후 감지부 90: 차량 구동 모듈
100: 자율주행 제어부 10: body 11: receiving groove
20: Lida Body 30: Lida
50: driving unit 60: first driving unit
61: first gear unit 62: first gear motor unit
65: first rack gear 66: first pinion gear
67: first pinion motor unit 70: position detection unit
80: climate detection unit 90: vehicle drive module
100: autonomous driving control unit

Claims (10)

자율주행 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부;
상기 자율주행 차량 주변의 기후 상태를 감지하는 기후 감지부;
상기 자율주행 차량의 차체에 라이다를 인입 또는 인출시키는 구동부;
상기 자율주행 차량을 자율주행시키는 차량 구동 모듈; 및
상기 자율주행 차량의 위치와 상기 기후 상태 중 적어도 하나에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에서 인입 또는 인출시키고, 자율주행 레벨을 결정하여 상기 자율주행 레벨에 따라 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 상기 자율주행 차량의 자율주행을 제어하는 자율주행 제어부를 포함하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 장치.
A position detector for detecting a position of an autonomous vehicle;
A climate detection unit for detecting a climate condition around the autonomous vehicle;
A driving unit for introducing or drawing out a lidar into or out of the vehicle body of the autonomous vehicle;
A vehicle driving module for autonomously driving the autonomous vehicle; And
By controlling the driving unit according to at least one of the position of the autonomous vehicle and the climate state, the lidar is brought in or withdrawn from the vehicle body, the autonomous driving level is determined, and the vehicle driving module is controlled according to the autonomous driving level. A protruding lidar-based autonomous driving control device including an autonomous driving control unit that controls the autonomous driving of the autonomous vehicle.
 제 1 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키거나 차체로부터 인출시키는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the autonomous driving control unit
A protrusion type, characterized in that it determines whether the autonomous vehicle enters a preset road through the position of the autonomous vehicle, and controls the driving unit according to the determination result to insert the lidar into or withdraw from the vehicle body. Lida-based autonomous driving control device.
 제 1 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 기후 상태를 기 설정된 기후 상태 레벨 중 어느 하나로 구분하여 구분한 결과에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키거나 차체로부터 인출시키는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the autonomous driving control unit
Protruding lidar-based autonomous driving control, characterized in that the climatic condition is divided into one of preset climatic conditions and the driving unit is controlled according to the result of the classification to insert the lidar into or out of the vehicle body. Device.
 제 1 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하지 않거나 상기 기후 상태가 기 설정된 제3 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제1 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the autonomous driving control unit
When it is determined that the autonomous vehicle does not enter a preset road through the position of the autonomous vehicle or the climate state is at a preset third climate state level, the driver controls the driver to insert the lidar into the vehicle body. A protruding lidar-based autonomous driving control device, characterized in that the autonomous driving vehicle is controlled according to a preset first autonomous driving level by controlling the vehicle driving module.
 제 1 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하고 상기 기후 상태가 기 설정된 제1 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제3 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the autonomous driving control unit
When the autonomous vehicle enters a preset road through the position of the autonomous vehicle and it is determined that the climate state is at a preset first climate state level, the driver controls the driver to take out the lidar from the vehicle body. An autonomous driving control device based on a protruding lidar, characterized in that the autonomous driving vehicle is controlled according to a preset third autonomous driving level by controlling the driving module.
 제 1 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하고 상기 기후 상태가 기 설정된 제2 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제2 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the autonomous driving control unit
When the autonomous vehicle enters a preset road through the location of the autonomous vehicle and it is determined that the climate state is at a preset second climate state level, the driver controls the driver to take out the lidar from the vehicle body. An autonomous driving control device based on a protruding lidar, characterized in that the autonomous driving vehicle is controlled according to a preset second autonomous driving level by controlling the driving module.
 자율주행 제어부가 위치 검출부에 의해 검출된 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입하는지를 판단하는 단계;
상기 자율주행 제어부가 기후 감지부에 의해 감지된 기후 상태의 기후 상태 레벨을 판단하는 단계; 및
상기 자율주행 제어부가 상기 자율주행 차량이 상기 설정도로에 진입하는지 및 상기 기후 상태 중 적어도 하나에 따라 구동부를 제어하여 차체에서 라이다를 인입 또는 인출시키고, 자율주행 레벨을 결정하여 상기 자율주행 레벨에 따라 차량 구동 모듈을 제어하여 상기 자율주행 차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 방법.
Determining, by the autonomous driving control unit, whether the autonomous driving vehicle enters a preset road through the position of the autonomous driving vehicle detected by the position detection unit;
Determining, by the autonomous driving control unit, a climate state level of a climate state detected by a climate sensor; And
The autonomous driving control unit controls the driving unit according to at least one of whether the autonomous driving vehicle enters the set road and the climatic state to bring in or withdraw a lidar from the vehicle body, and determine the autonomous driving level to adjust the autonomous driving level. Accordingly, a protruding lidar-based autonomous driving control method comprising the step of controlling the vehicle driving module to control the autonomous driving of the autonomous vehicle.
 제 7 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 상기 설정도로에 진입하지 않는 것으로 판단되고 상기 기후 상태가 기 설정된 제3 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체에 인입시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제1 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 방법.
The method of claim 7, wherein the autonomous driving control unit
When it is determined that the autonomous vehicle does not enter the set road through the position of the autonomous vehicle and the climate state is determined to be a preset third climate state level, the driver is controlled to insert the lidar into the vehicle body. And controlling the vehicle driving module to control the autonomous vehicle according to a preset first autonomous driving level.
 제 7 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입한 것으로 판단되고 상기 기후 상태가 기 설정된 제1 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제3 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 방법.
The method of claim 7, wherein the autonomous driving control unit
When it is determined that the autonomous vehicle has entered a preset road through the position of the autonomous vehicle and the climate state is determined to be the first climate state level, the driver is controlled to take out the lidar from the vehicle body. And controlling the vehicle driving module to control the autonomous vehicle according to a preset third autonomous driving level.
 제 7 항에 있어서, 상기 자율주행 제어부는
상기 자율주행 차량의 위치를 통해 상기 자율주행 차량이 기 설정된 설정도로에 진입한 것으로 판단되고 상기 기후 상태가 기 설정된 제2 기후 상태 레벨인 것으로 판단되면 상기 구동부를 제어하여 상기 라이다를 차체로부터 인출시키고 상기 차량 구동 모듈을 제어하여 기 설정된 제2 자율주행 레벨에 따라 자율주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 돌출형 라이다 기반의 자율주행 제어 방법.The method of claim 7, wherein the autonomous driving control unit
When it is determined that the autonomous vehicle has entered a preset road through the position of the autonomous vehicle and the climate state is determined to be a preset second climate state level, the driver is controlled to take out the lidar from the vehicle body. And controlling the vehicle driving module to control the autonomous vehicle according to a preset second autonomous driving level.
KR1020190045344A 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar KR102565483B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190045344A KR102565483B1 (en) 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190045344A KR102565483B1 (en) 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200128456A true KR20200128456A (en) 2020-11-13
KR102565483B1 KR102565483B1 (en) 2023-08-11

Family

ID=73398886

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190045344A KR102565483B1 (en) 2019-04-18 2019-04-18 Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102565483B1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010069921A (en) * 2008-09-16 2010-04-02 Toyota Motor Corp Lane recognition device
KR20110075163A (en) * 2009-12-28 2011-07-06 콘티넨탈 오토모티브 일렉트로닉스 유한회사 Rear view camera of vehicle
US9802656B1 (en) * 2016-06-07 2017-10-31 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle sensing systems including retractable mounting structures
KR20180112949A (en) * 2017-04-05 2018-10-15 현대자동차주식회사 Autonomous Travelling Control Ststem And Control Metheod Using It
KR20190007287A (en) * 2017-07-12 2019-01-22 엘지전자 주식회사 Driving system for vehicle and vehicle
KR20190019439A (en) * 2017-08-17 2019-02-27 엘지전자 주식회사 Driver assistance apparatus and Vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010069921A (en) * 2008-09-16 2010-04-02 Toyota Motor Corp Lane recognition device
KR20110075163A (en) * 2009-12-28 2011-07-06 콘티넨탈 오토모티브 일렉트로닉스 유한회사 Rear view camera of vehicle
US9802656B1 (en) * 2016-06-07 2017-10-31 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle sensing systems including retractable mounting structures
KR20180112949A (en) * 2017-04-05 2018-10-15 현대자동차주식회사 Autonomous Travelling Control Ststem And Control Metheod Using It
KR20190007287A (en) * 2017-07-12 2019-01-22 엘지전자 주식회사 Driving system for vehicle and vehicle
KR20190019439A (en) * 2017-08-17 2019-02-27 엘지전자 주식회사 Driver assistance apparatus and Vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR102565483B1 (en) 2023-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9669760B2 (en) Warning device
US11745735B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling vehicle
US20120271510A1 (en) Navigation system controlled turn signals
CN108734081B (en) Vehicle Lane Direction Detection
US12012095B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
US20210339746A1 (en) Driving assistance device
WO2019207639A1 (en) Action selection device, action selection program, and action selection method
US11195417B2 (en) Vehicle and method for predicating collision
US11951996B2 (en) Driver assistance system and vehicle including the same
US20180307237A1 (en) Vehicle and method for controlling the same
JP7377822B2 (en) Driving support method and driving support device
JP6524878B2 (en) Lane change support device
JP7425420B2 (en) Driving support method and driving support device
JP2004224254A (en) Alarm device for vehicle
JP2009258989A (en) Device, method and program for preventing vehicle from entering wrong way
KR20210150926A (en) Apparatus for controlling automotive driving detecting low speed cut in vehicle in crowed road, system having the same and method thereof
US20230242137A1 (en) Notification device and notification method
KR20200128456A (en) Apparatus and mehtod for contrilling autonomous driving based on protruding type ridar
CN110936955B (en) Method and device for controlling speed of automatic driving vehicle, vehicle-mounted equipment and storage medium
US11828845B2 (en) Obstacle detection device and obstacle detection method
DK201870717A1 (en) Vehicle intent communication system
JP7038610B2 (en) Driving support method and driving support device
JP7484591B2 (en) DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM
RU2803100C1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
WO2023026707A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant