KR20200124141A - Slider Type Tendon Driven Actuator for Under-actuation and Glove Type Wearable Robot Having the Same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇에 관한 것으로서, 부족 구동 방식으로 로봇을 구동하기에 적합한 구조를 가지면서 구조가 간단하고 효과적인 작동이 가능한 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기와 이를 구비하는 장갑형 입는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a slider-type wire driver for short drive and an armored-type robot equipped with the same, and has a structure suitable for driving the robot by a short drive method, and a slider-type for a short drive capable of a simple and effective operation. It relates to a wire actuator and an armored wearing robot having the same.
기존에 로봇을 구동하기 위하여 와이어에 장력을 가하여 동력을 전달하는 방식이 널리 사용되었다. Conventionally, a method of transmitting power by applying tension to a wire to drive a robot has been widely used.
최근에는 실제 로봇에 의해 구현되는 동작이나 자유도의 수보다 적은 수의 액츄에이터를 사용하여 로봇을 구동하는 부족 구동 방식의 로봇 구동이 많이 사용되고 있다.In recent years, a robot driven by a short drive method in which a robot is driven using a number of actuators less than the number of motions or degrees of freedom implemented by an actual robot has been widely used.
이와 같은 부족 구동 방식으로 와이어를 사용하여 로봇을 구동하는 경우 와이어에 의해 발생하는 마찰력을 효과적을 관리하는 것이 중요하다. 와이어와 주변 구성 요소 사이에 슬립이 발생하도록 구성되는 경우, 와이어에 가해지는 장력과 와이어의 움직임에 의해 발생하는 마찰력으로 인해 원활한 동작이 되지 않거나 로봇이 마모되어 파손되는 문제점이 발생할 수 있다. When a robot is driven using a wire in such a short drive method, it is important to effectively manage the frictional force generated by the wire. When a slip occurs between the wire and the surrounding components, there may be a problem that smooth operation may not be performed or the robot may be worn and damaged due to tension applied to the wire and frictional force generated by the movement of the wire.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 와이어에 의해 발생하는 마찰력을 최소화하면서 간단한 구조로 제작 단가를 낮춘 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been conceived to solve the above-described problems, and provides a slider-type wire driver for insufficient driving with a simple structure and a low manufacturing cost with a simple structure while minimizing the frictional force generated by the wire, and an armored wearing robot having the same. It is aimed at.
상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기는, 지지 몸체; 상기 지지 몸체에 길이 방향으로 연장되도록 설치되는 가이드 부재; 상기 가이드 부재를 따라 직선 운동 가능하도록 상기 가이드 부재에 설치되는 슬라이더; 상기 지지 몸체에 설치되어 상기 슬라이더를 상기 가이드 부재에 대해 움직이는 구동 유닛; 및 상기 슬라이더에 설치되는 적어도 하나의 종동 베어링과, 상기 종동 베어링에 설치되는 종동 풀리와, 상기 종동 풀리에 감기도록 설치되어 구동을 위한 장치에 양단이 연결되는 종동 와이어를 구비하는 종동 유닛;을 포함하는 점에 특징이 있다.Slider-type wire driver for driving the lack of the present invention for solving the object as described above, the support body; A guide member installed to extend in the longitudinal direction to the support body; A slider installed on the guide member to enable linear motion along the guide member; A driving unit installed on the support body to move the slider relative to the guide member; And a driven unit including at least one driven bearing installed on the slider, a driven pulley installed on the driven bearing, and a driven wire installed to be wound around the driven pulley and connected at both ends to a driving device; including; There is a characteristic in that.
또한 본 발명의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇은, 지지 몸체; 상기 지지 몸체에 길이 방향으로 연장되도록 설치되는 가이드 부재; 상기 가이드 부재를 따라 직선 운동 가능하도록 상기 가이드 부재에 설치되는 슬라이더; 상기 지지 몸체에 설치되어 상기 슬라이더를 상기 가이드 부재에 대해 움직이는 구동 유닛; 상기 슬라이더에 설치되는 적어도 하나의 종동 베어링과, 상기 종동 베어링에 설치되는 종동 풀리와, 상기 종동 풀리에 감기도록 설치되어 구동을 위한 장치에 양단이 연결되는 종동 와이어를 구비하는 종동 유닛; 및 착용할 수 있는 장갑 형태로 형성되고 상기 종동 유닛의 종동 와이어의 양단이 각각 연결되어 작동하는 장갑 부재;를 포함하는 점에 특징이 있다.In addition, the armored wearing robot with a slider-type wire driver for driving the lack of the present invention, the support body; A guide member installed to extend in the longitudinal direction to the support body; A slider installed on the guide member to enable linear motion along the guide member; A driving unit installed on the support body to move the slider relative to the guide member; A driven unit including at least one driven bearing installed on the slider, a driven pulley installed on the driven bearing, and a driven wire installed to be wound around the driven pulley and connected at both ends to an apparatus for driving; And a glove member formed in the form of a wearable glove and operated by connecting both ends of the driven wire of the driven unit to each other.
상술한 바와 목적을 달성하기 위한 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇은 와이어 및 와이어 주변 구성과의 마찰을 효과적으로 감소시킴으로써 부족 구동 로봇의 작동을 원활하게 하고 수명을 향상시키는 효과가 있다. A slider-type wire driver for under-drive and an armored-type robot equipped with the same to achieve the above-described objectives facilitates the operation of under-drive robots and improves the lifespan by effectively reducing friction with the wires and surrounding structures. There is.
또한, 본 발명의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇은 부족 구동을 위해 와이어에 장력을 가하는 엑츄에이터를 낮은 가격으로 제작할 수 있는 효과가 있다.In addition, the slider-type wire actuator for driving shortages of the present invention and the armored wearing robot having the same have the effect of manufacturing an actuator that applies tension to the wire for driving shortages at a low price.
도 1 본 발명의 일실시예에 따른 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기의 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기의 측면도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 본 발명의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기를 사용하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇의 장갑 부재 부분을 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a slider-type wire driver for short drive according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a slider-type wire driver for insufficient driving shown in FIG. 1.
3 is a side view of the slider-type wire driver for under-driving shown in FIG. 1.
FIG. 4 is a view showing an armor member portion of an armored wearing robot equipped with a slider-type wire driver for underdriving using the slider-type wire driver for underdriving of the present invention shown in FIGS. 1 to 3.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a slider-type wire driver for short drive according to the present invention and an armor-type wearing robot having the same will be described in detail.
먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하며, 본 발명의 일실시예에 따른 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기에 대해 설명한다.First, referring to FIGS. 1 to 3, a slider-type wire driver for under-driving according to an embodiment of the present invention will be described.
도 1 본 발명의 일실시예에 따른 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기의 평면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기의 측면도이다. 1 is a perspective view of a slider-type wire driver for under-driving according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the slider-type wire driver for under-driving shown in FIG. 1, and FIG. 3 is It is a side view of a slider type wire driver for under-driving.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기는 지지 몸체(100)와 가이드 부재(200)와 슬라이더(300)와 구동 유닛(400)과 종동 유닛(500)을 포함하여 이루어진다.1 to 3, a slider-type wire driver for under-driving according to an embodiment of the present invention is driven with a
지지 몸체(100)는 후술하는 가이드 부재(200)를 지지할 수 있는 형태로 형성된다. The
가이드 부재(200)는 도 1에 도시한 것과 같이 서로 평행하게 배치된 두 개의 원기둥 형태로 형성된다. 가이드 부재(200)는 길이 방향으로 연장되도록 형성되어 지지 부재에 고정된다. The
슬라이더(300)는 가이드 부재(200)에 설치되어 가이드 부재(200)를 따라 슬라이딩 가능하게 설치된다. The
구동 유닛(400)은 지지 몸체(100)에 설치되어 슬라이더(300)를 가이드 부재(200)를 따라 움직이는 구성이다. 본 실시예의 경우 구동 유닛(400)은 구동 모터(410)와 구동 풀리(420)와 구동 와이어(430)를 구비한다. 구동 모터(410)는 지지 몸체(100)에 설치되어 제어 신호에 따라 작동한다. 구동 풀리(420)는 구동 모터(410)에 연결되어 구동 모터(410)의 작동에 따라 회전한다. 구동 와이어(430)의 한쪽 끝은 구동 풀리(420)에 연결되고 다른 쪽 끝은 슬라이더(300)에 연결된다. 본 실시예의 경우 도 1에 도시한 것과 같이 구동 와이어(430)는 슬라이더(300)에 설치된 베어링을 경유하여 지지 본체에 고정되도록 설치된다. The
구동 모터(410)를 작동시켜 구동 풀리(420)를 회전시키면 구동 와이어(430)가 구동 풀리(420)에 감기면서 슬라이더(300)를 당기게 된다. 슬라이더(300)는 가이드 부재(200)를 따라 미끄러지면서 구동 와이어(430)가 당기는 방향으로 움직이게 된다. 종동 와이어(530)는 슬라이더(300)에 직접적으로 고정되는 것이 아니라 종동 풀리(521, 522)를 통해 슬라이더(300)에 연결되므로, 종동 와이어(530)는 슬라이더(300)에 대한 슬립이 허용되면서 슬라이더(300)에 의해 당겨지게 된다. 이와 같은 구조에 의해 본 발명과 같은 부족 구동(under-actuation) 방식의 로봇에 효과적으로 사용될 수 있다. When the
지지 몸체(100)와 슬라이더(300) 사이에는 탄성 부재(600)가 설치된다. 탄성 부재(600)는 구동 와이어(430)에 의해 슬라이더(300)가 움직이는 방향과 반대 방향으로 슬라이더(300)에 대해 탄성력을 제공한다. 즉, 구동 유닛(400)에 의해 한쪽 방향으로 움직인 슬라이더(300)는 구동 모터(410)의 힘이 제거되면, 탄성 부재(600)에 의해 반대 방향으로 움직이게 된다. 본 실시예의 경우 도 1 및 도 2에 도시한 것과 같이 스프링 형태의 탄성 부재(600)가 사용된다. 스프링 형태의 탄성 부재(600)는 길이가 수축하는 방향으로 슬라이더(300)에 대해 탄성력을 제공한다. An
종동 유닛(500)은 적어도 하나의 종동 베어링(511, 512)과 종동 풀리(521, 522)와 종동 와이어(530)를 구비한다. 본 실시예의 경우 도 2에 도시한 것과 같이 2개의 종동 베어링(511, 512)이 슬라이더(300)에 설치된다. 지지 몸체(100)에는 1개의 연결 베어링(540)이 설치된다. 각각의 종동 베어링(511, 512)과 연결 베어링(540)에는 종동 풀리(521, 522)와 연결 풀리(550)가 설치된다. 종동 와이어(530)는 종동 풀리(521, 522)와 연결 풀리(550)를 경유하여 구동을 위한 장치에 양단이 연결되도록 설치된다. 본 실시예의 경우 도 4에 도시한 것과 같은 구조의 장갑 부재(700)에 종동 와이어(530)가 연결된다. The driven
종동 베어링(511, 512)은 도 1 및 도 2에 도시한 것과 같이 종동 플레이트(570)에 고정되고, 종동 플레이트(570)는 슬라이더(300)의 상면에 형성된 홈에 끼워지는 방법으로 고정된다. 연결 베어링(540)은 연결 플레이트(560)에 고정되고, 연결 플레이트(560)는 지지 몸체(100)에 형성된 홈에 끼워지는 방법으로 고정된다. The driven
이와 같은 구조에 의해 종동 유닛(500)의 종동 베어링(511, 512)은 슬라이더(300)에 착탈 가능하게 설치된다. With this structure, the driven
도 4는 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한 본 발명의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기를 연결하여 사용하는 부족 구동 로봇의 일례로서 장갑 부재(700)를 도시한 것이다. 도 1 내지 도 3에 도시한 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기와 도 4에 도시한 장갑 부재(700)를 연결함으로써 본 발명의 일실시예에 따른 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇이 구성된다. FIG. 4 shows an
도 4를 참조하면, 장갑 부재(700)는 두 개의 캡 부재(711, 712)와 손목 부재(720)와 복수의 튜브 부재(730)를 포함하여 이루어진다. 장갑 부재(700)는 전체적으로 사용자의 손에 착용할 수 있는 장갑 형태로 형성된다. Referring to FIG. 4, the
캡 부재(711, 712)는 손가락의 끝부분을 감싸도록 형성되고, 종동 와이어(530)의 양 쪽 끝이 각각 연결된다. 본 실시예의 경우 두 개의 캡 부재(711, 712)가 각각 하나씩 검지와 중지의 끝부분에 씌워지도록 형성된다. 캡 부재(711, 712)의 개수와 캡 부재(711, 712)가 씌워지는 손가락은 상황에 따라 다양하게 변형될 수 있다. The
손목 부재(720)는 사용자의 손목에 장착되도록 형성된다. 캡 부재(711, 712)에 연결된 종동 와이어(530)는 손목 부재(720)를 경유하여 종동 풀리(521, 522)에 연결된다. The
튜브 부재(730)는 캡 부재(711, 712)와 손목 부재(720)의 사이에 배치되어, 종동 와이어(530)가 경유하도록 형성된다. 튜브 부재(730)는 종동 와이어(530)의 움직임을 가이드하는 역할을 한다. The
이하, 상술한 바와 같이 구성된 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇의 작동에 대해 설명한다. Hereinafter, the operation of the slider-type wire driver for under-driving configured as described above and the armored-type robot having the same will be described.
먼저, 장갑 부재(700)는 사용자가 착용한 상태이다. 상술한 바와 같이 종동 유닛(500)의 종동 와이어(530)는 장갑 부재(700)에 연결된 상태이다. 탄성 부재(600)의 탄성력에 의해 슬라이더(300)는 도 2 및 도 3을 기준으로 우측으로 슬라이딩된 상태이고 사용자의 손가락은 펴져 있는 상태이다. First, the
구동 유닛(400)의 구동 모터(410)를 작동시키면 구동 풀리(420)가 회전하게 된다. 구동 와이어(430)는 구동 풀리(420)에 감기면서 슬라이더(300)를 왼쪽으로 당기게 된다. 탄성 부재(600)는 늘어나게 되고, 슬라이더(300)는 가이드 부재(200)에 가이드되어 선형적으로 움직이면서 왼쪽으로 슬라이딩된다. When the driving
슬라이더(300)가 구동 유닛(400)에 근접하는 방향으로 움직이면 슬라이더(300)에 연결된 종동 와이어(530)에도 장력이 가해진다. 종동 와이어(530)가 당겨지면, 종동 와이어(530)는 장갑 부재(700)의 손목 부재(720)를 경유하여 캡 부재(711, 712)를 당기게 된다. 결과적으로 장갑 부재(700)를 착용한 사용자의 손가락이 구부러지게 된다. When the
이때, 종동 와이어(530)는 종동 풀리(521, 522)에 감겨서 종동 베어링(511, 512)에 의해 슬립이 가능한 상태로 장력을 전달 받기 때문에, 종동 와이어(530)는 각 손가락에 적절한 장력을 분배하면서 캡 부재(711, 712)를 당기게 된다. 예를 들어, 물체를 잡는 동작을 수행하는 과정에서 검지가 구부러지면서 물체에 먼저 접촉하게 되면, 종동 와이어(530)는 종동 베어링(511, 512)에 대해 미끄러지면서 중지에 씌워진 캡 부재(711)만을 당기게 된다. 즉, 구동하고자 하는 손가락의 수(2 개)보다 적은 수인 하나의 액츄에이터(구동 와이어(430))만을 이용하여 장갑 부재(700)를 구동하는 것이 가능한 장점이 있다. 또한, 종래의 방식과 달리 와이어의 슬립이 일어나는 부분을 장갑에 형성하지 않고 종동 풀리(521, 522)와 종동 베어링(511, 512)에 의해 종동 와이어(530)의 작동을 일으키는 부분에 구현함으로써, 종동 와이어(530)는 실질적으로 슬립하지 않게 된다. 부족 구동을 위한 슬립이 종동 베어링(511, 512)에서만 발생하도록 구성함으로써, 종동 와이어(530)의 움직임에 의해 발생하는 마찰력을 비약적으로 감소시켰다. 이로 인해 전체적인 장갑형 입는 로봇을 비교적 적은 구동력으로 원활하게 작동시킬 수 있으며, 장갑형 입는 로봇의 수명을 연장시킬 수 있는 장점이 있다. At this time, since the driven
이와 같은 상태에서 구동 모터(410)를 반대 방향으로 회전시키거나 구동 모터(410)의 동력을 제거하면, 탄성 부재(600)의 탄성력에 의해 슬라이더(300)는 우측으로 이동하게 된다. 이로 인해 종동 유닛(500)의 종동 와이어(530)에 가해졌던 장력도 감소하면서 장갑 부재(700)를 착용한 사용자의 손가락도 펼쳐지게 된다. 이때도, 종동 와이어(530)는 슬립을 경험하지 않고 종동 베어링(511, 512) 내부에서만 슬립이 발생하게 된다. 사용자의 손가락에 가해지는 힘이나 걸리는 물체 등의 환경 변화에 따라 종동 풀리(521, 522)는 종동 베어링(511, 512)에 의해 슬립 회전하면서 부족 구동에 필요한 장력을 종동 와이어(530)에 효과적으로 전달하게 된다.In such a state, when the driving
특히, 상술한 바와 같이 복수의 종동 베어링(511, 512)과 종동 풀리(521, 522)를 구비하는 종동 유닛(500)을 이용하는 경우에는, 비교적 적은 변위의 슬라이더(300)의 움직임만으로도 종동 와이어(530)의 작동 변위를 크게 할 수 있으므로, 장갑 부재(700)와 같은 부족 구동 장치의 신속한 작동을 구현할 수 있는 장점이 있다. 또한, 복수의 종동 베어링(511, 512)을 사용하므로, 종동 와이어(530)의 움직임에 따른 마찰력을 더욱 감소시키고 더욱 원활한 작동을 가능하게 하는 장점이 있다. In particular, in the case of using the driven
또한, 가이드 부재(200)에 대해 슬라이더(300)를 슬라이딩시키는 구동 유닛(400)은 다양한 형태로 구성할 수 있으나, 본 실시예와 같이 구동 모터(410)를 이용하여 구동 풀리(420)를 회전시키고 구동 풀리(420)의 회전 운동을 구동 와이어(430)에 의해 직선 운동으로 변환하도록 구성하는 경우, 구동 유닛(400)의 부피를 대폭 감소시킬 수 있는 장점이 있다. 또한, 구동 유닛(400)에서 회전 운동을 직선 운동으로 변환시키는 기계 요소의 구성에 있어서도, 상술한 바와 같이 구동 풀리(420)와 그 구동 풀리(420)에 감기는 구동 와이어(430)의 구조를 이용하는 경우 볼-스크류 등의 다른 구성을 이용하는 경우에 비해 제작 비용과 부피를 대폭 감소시킬 수 있는 장점이 있다. In addition, the driving
한편, 상술한 바와 같이, 종동 유닛(500)은 종동 플레이트(570)를 이용하여 슬라이더(300)에 착탈 가능하게 설치되고, 연결 베어링(540)은 연결 플레이트(560)를 이용하여 지지 몸체(100)에 착탈 가능하게 설치된다. 이와 같은 구조로 인해 장갑 부재(700)를 포함한 부족 구동 로봇과 연결된 종동 유닛(500)을 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기로부터 분리하거나 교체하여 사용하는 것이 편리한 장점이 있다. Meanwhile, as described above, the driven
이상, 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나, 본 발명의 범위는 앞에서 설명하고 도시한 형태로 한정되는 것은 아니다. In the above, the present invention has been described with a preferred example, but the scope of the present invention is not limited to the form described and illustrated above.
예를 들어, 앞에서 장갑 부재(700)가 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기에 연결되어 사용되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 상술한 바와 같은 구조의 장갑 부재(700) 이외에 다른 다양한 구조와 형태의 부족 구동 로봇을 본 발명의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기에 연결하여 사용하는 것이 가능하다. For example, the case where the
또한, 앞에서 탄성 부재(600)를 구비하는 구조의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇을 예로 들어 설명하였으나, 탄성 부재를 구비하지 않는 구조의 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 입는 로봇을 구성하는 것도 가능하다. In addition, a slider-type wire driver for insufficient driving of a structure having an
또한, 앞에서 종동 유닛(500)은 복수의 종동 베어링(511, 512)과 종동 풀리(521, 522)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 하나의 종동 베어링과 종동 풀리를 구비하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기를 구성하는 것도 가능하다. In addition, although it has been described above that the driven
또한, 앞에서 종동 유닛(500)은 종동 플레이트(570)와 같은 구조를 이용하여 착탈 가능하게 설치되는 것으로 설명하였으나 종동 유닛이 슬라이더에 고정되는 구조를 사용하는 것도 가능하다.Further, it has been described above that the driven
100: 지지 몸체 200: 가이드 부재
300: 슬라이더 400; 구동 유닛
410: 구동 모터 420: 구동 풀리
430: 구동 와이어 500: 종동 유닛
511, 512: 종동 베어링 521, 522: 종동 풀리
530: 종동 와이어 540: 연결 베어링
550: 연결 풀리 560: 연결 플레이트
570: 종동 플레이트 600: 탄성 부재
700: 장갑 부재 711, 712: 캡 부재
720: 손목 부재 730: 튜브 부재100: support body 200: guide member
300:
410: drive motor 420: drive pulley
430: drive wire 500: driven unit
511, 512: driven bearing 521, 522: driven pulley
530: driven wire 540: connecting bearing
550: connection pulley 560: connection plate
570: driven plate 600: elastic member
700:
720: wrist member 730: tube member
Claims (13)
상기 지지 몸체에 길이 방향으로 연장되도록 설치되는 가이드 부재;
상기 가이드 부재를 따라 직선 운동 가능하도록 상기 가이드 부재에 설치되는 슬라이더;
상기 지지 몸체에 설치되어 상기 슬라이더를 상기 가이드 부재에 대해 움직이는 구동 유닛; 및
상기 슬라이더에 설치되는 적어도 하나의 종동 베어링과, 상기 종동 베어링에 설치되는 종동 풀리와, 상기 종동 풀리에 감기도록 설치되어 구동을 위한 장치에 양단이 연결되는 종동 와이어를 구비하는 종동 유닛;을 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기.Support body;
A guide member installed to extend in the longitudinal direction to the support body;
A slider installed on the guide member to enable linear motion along the guide member;
A driving unit installed on the support body to move the slider relative to the guide member; And
And a driven unit having at least one driven bearing installed on the slider, a driven pulley installed on the driven bearing, and a driven wire installed to be wound around the driven pulley and connected at both ends to a device for driving; Slider type wire actuator for underdrive.
상기 구동 유닛은,
구동 모터와, 상기 구동 모터에 연결되어 회전하는 구동 풀리와, 상기 구동 풀리에 한쪽 끝이 연결되고 다른 쪽 끝은 상기 슬라이더에 연결되는 구동 와이어를 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기.The method of claim 1,
The drive unit,
A slider-type wire driver for under-driving comprising a drive motor, a drive pulley connected to the drive motor to rotate, and a drive wire having one end connected to the drive pulley and the other end connected to the slider.
상기 구동 유닛의 구동 와이어에 의해 상기 슬라이더가 움직이는 방향과 반대 방향으로 상기 슬라이더에 대해 탄성력을 제공하도록 상기 지지 몸체에 설치되는 탄성 부재;를 더 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기.The method according to claim 1 or 2,
An elastic member installed on the support body to provide an elastic force to the slider in a direction opposite to the direction in which the slider moves by the driving wire of the driving unit.
상기 탄성 부재는, 상기 슬라이더와 지지 몸체에 각각 양쪽 끝이 연결되어 설치되는 스프링인 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기.The method of claim 3,
The elastic member is a slider-type wire driver for insufficient driving which is a spring installed at both ends of the slider and the support body.
상기 종동 유닛의 종동 베어링은 상기 슬라이더에 착탈 가능하게 설치되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기.The method of claim 3,
The driven bearing of the driven unit is a slider-type wire driver for insufficient driving that is detachably installed on the slider.
상기 종동 유닛은 상기 종동 베어링과 종동 풀리를 각각 복수로 구비하고, 하나의 종동 와이어가 상기 복수의 종동 풀리를 경유하도록 연결되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기.The method according to claim 1 or 2,
The driven unit includes a plurality of driven bearings and driven pulleys, respectively, and a slider-type wire driver for insufficient driving in which one driven wire is connected to pass through the plurality of driven pulleys.
상기 지지 몸체에 길이 방향으로 연장되도록 설치되는 가이드 부재;
상기 가이드 부재를 따라 직선 운동 가능하도록 상기 가이드 부재에 설치되는 슬라이더;
상기 지지 몸체에 설치되어 상기 슬라이더를 상기 가이드 부재에 대해 움직이는 구동 유닛;
상기 슬라이더에 설치되는 적어도 하나의 종동 베어링과, 상기 종동 베어링에 설치되는 종동 풀리와, 상기 종동 풀리에 감기도록 설치되어 구동을 위한 장치에 양단이 연결되는 종동 와이어를 구비하는 종동 유닛; 및
착용할 수 있는 장갑 형태로 형성되고 상기 종동 유닛의 종동 와이어의 양단이 각각 연결되어 작동하는 장갑 부재;를 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.Support body;
A guide member installed to extend in the longitudinal direction to the support body;
A slider installed on the guide member to enable linear motion along the guide member;
A driving unit installed on the support body to move the slider relative to the guide member;
A driven unit including at least one driven bearing installed on the slider, a driven pulley installed on the driven bearing, and a driven wire installed to be wound around the driven pulley and connected at both ends to an apparatus for driving; And
A glove-type wearing robot provided with a slider-type wire driver for insufficient driving, including; a glove member formed in the form of a wearable glove and operated by connecting both ends of the driven wire of the driven unit to each other.
상기 장갑 부재는,
각각 다른 손가락의 끝부분을 감싸도록 형성되고 상기 종동 유닛의 종동 와이어의 양 쪽 끝이 각각 연결되는 두 개의 캡 부재와, 사용자의 손목에 장착되고 상기 종동 와이어가 경유하도록 형성되는 손목 부재와, 상기 두 개의 캡 부재와 손목 부재의 사이에 배치되고 상기 종동 와이어가 경유하도록 형성되는 튜브 부재를 구비하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.The method of claim 7,
The armor member,
Two cap members each formed to surround the ends of different fingers and to which both ends of the driven wire of the driven unit are connected respectively, and a wrist member mounted on the user's wrist and formed to pass the driven wire, the An armor-type wearing robot with a slider-type wire driver for under-driving including a tube member disposed between two cap members and a wrist member and formed to pass the driven wire through.
상기 구동 유닛은,
구동 모터와, 상기 구동 모터에 연결되어 회전하는 구동 풀리와, 상기 구동 풀리에 한쪽 끝이 연결되고 다른 쪽 끝은 상기 슬라이더에 연결되는 구동 와이어를 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.The method of claim 7,
The drive unit,
An armored type with a slider-type wire driver for underdrive including a drive motor, a drive pulley connected to the drive motor to rotate, and a drive wire connected to the drive pulley at one end and connected to the slider at the other end Wearing robot.
상기 구동 유닛의 구동 와이어에 의해 상기 슬라이더가 움직이는 방향과 반대 방향으로 상기 슬라이더에 대해 탄성력을 제공하도록 상기 지지 몸체에 설치되는 탄성 부재;를 더 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.The method of claim 7,
An elastic member installed on the support body to provide an elastic force to the slider in a direction opposite to the direction in which the slider moves by the driving wire of the driving unit; a glove-type wearer having a slider-type wire driver for under-driving further comprising: robot.
상기 탄성 부재는, 상기 슬라이더와 지지 몸체에 각각 양쪽 끝이 연결되어 설치되는 스프링인 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.The method of claim 10,
The elastic member is a glove-type wearing robot provided with a slider-type wire driver for insufficient driving, which is a spring installed at both ends of the slider and the support body.
상기 종동 유닛의 종동 베어링은 상기 슬라이더에 착탈 가능하게 설치되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.The method of claim 10,
The driven bearing of the driven unit is an armor-type wearing robot provided with a slider-type wire driver for insufficient driving that is detachably installed on the slider.
상기 종동 유닛은 상기 종동 베어링과 종동 풀리를 각각 복수로 구비하고, 하나의 종동 와이어가 상기 복수의 종동 풀리를 경유하도록 연결되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇.The method according to claim 7 or 12,
The driven unit includes a plurality of driven bearings and driven pulleys, respectively, and one driven wire is connected to pass through the plurality of driven pulleys.
Priority Applications (2)
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PCT/KR2020/005275 WO2020218804A2 (en) | 2019-04-22 | 2020-04-22 | Slider-type wire driver for underactuation and glove-type wearable robot comprising same |
US17/506,689 US20220040845A1 (en) | 2019-04-22 | 2021-10-21 | Slider-type wire driver for underactuation and glove-type wearable robot comprising same |
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---|---|
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ID=73397671
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
KR1020190112021A KR102246500B1 (en) | 2019-04-22 | 2019-09-10 | Slider Type Tendon Driven Actuator for Under-actuation and Glove Type Wearable Robot Having the Same |
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Citations (3)
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---|---|---|---|---|
KR101510009B1 (en) * | 2013-12-17 | 2015-04-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for driving wearable robot |
KR20180057418A (en) * | 2016-11-22 | 2018-05-30 | 대한민국(국립재활원장) | Wearable Type Hand Robot |
KR101934834B1 (en) * | 2017-10-25 | 2019-01-04 | 재단법인대구경북과학기술원 | Tendon device for wearable robot |
-
2019
- 2019-09-10 KR KR1020190112021A patent/KR102246500B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101510009B1 (en) * | 2013-12-17 | 2015-04-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for driving wearable robot |
KR20180057418A (en) * | 2016-11-22 | 2018-05-30 | 대한민국(국립재활원장) | Wearable Type Hand Robot |
KR101934834B1 (en) * | 2017-10-25 | 2019-01-04 | 재단법인대구경북과학기술원 | Tendon device for wearable robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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KR102246500B1 (en) | 2021-05-03 |
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