KR20200120221A

KR20200120221A - Crash preventing drone

Info

Publication number: KR20200120221A
Application number: KR1020190042829A
Authority: KR
Inventors: 안진섭
Original assignee: 주식회사 피스퀘어; 안진섭
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2020-10-21

Abstract

The present invention relates to a falling prevention drone. According to one embodiment of the present invention, the falling prevention drone includes: a detecting part detecting the falling of the drone; a balloon part arranged on an upper portion of the drone and activated to prevent the drone from falling; a balloon storage part in which the balloon part is stored in a deactivated state; a gas supply part supplying gas to the deactivated balloon part stored in the balloon storage part; and a control part activating the balloon part based on information detected in the detecting part. According to the present invention, the falling prevention drone allows the balloon part to be activated, allows buoyancy to be added to the drone, and allows a falling speed of the drone to be remarkably reduced so that the drone can safely fall even when the drone falls due to an abnormality in the drone.

Description

Fall Prevention Drone{CRASH PREVENTING DRONE}

본 발명은 추락 방지 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론의 갑작스러운 이상이 발생할 때, 추락하는 것을 방지할 수 있는 추락 방지 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a fall prevention drone, and more particularly, to a fall prevention drone capable of preventing a fall when a sudden abnormality of the drone occurs.

드론은, 무인 항공기로, 조종사가 탑승하지 않고, 원격 조종 또는 자동 조종을 통해 임무를 수행할 수 있는 비행체이다. 이러한 드론은 인간 조종사를 태우지 않고, 공기 역학적인 힘을 사용하여 자율적 또는 원격 조종을 통해 비행을 하며, 일회용 또는 재사용할 수 있으며, 치명적 또는 비치명적인 화물을 탑재할 수 있는 동력 비행체이다.A drone is an unmanned aerial vehicle that can perform a mission through remote control or automatic control without a pilot on board. These drones do not carry human pilots, use aerodynamic forces to fly autonomously or remotely, and are disposable or reusable, and are powered aircraft capable of carrying lethal or non-lethal cargo.

드론은 전투 및 정찰을 위한 군사적 용도로 사용되었지만, 최근 민간에서 농업, 산불감시 및 진화, 배송, 물류, 통신, 촬영, 재난상황 대처 및 연구개발 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 점차 그 시장과 영역이 넓어지고 있다.Drones have been used for military purposes for combat and reconnaissance, but in recent years, they are being used in various fields such as agriculture, forest fire surveillance and evolution, delivery, logistics, communications, photography, disaster response, and research and development, and are increasingly being used in the market and The area is expanding.

이렇게 드론이 다양한 분야에서 각광을 받는 이유는 원격 조종이 가능하고, 드론에 부가적인 기기를 장착하여 운용할 수 있기 때문이다. 이런 부가적인 기기들은 온도센서, 조도센서, 산소 및 이산화탄소 농도센서 등일 수 있고, GPS, 카메라, 초음파 장비 등일 수도 있다. 즉, 드론에 다양한 장비들을 선택적으로 장착할 수 있다. 또한, 무선통신을 통해 드론에서 촬영된 사진이나 동영상 등을 전송할 수 있고, 드론을 제어하기 위한 지상관제 시스템은 원격에서 드론에서 촬영되거나 측정된 정보를 수신하여 해당 결과를 확인할 수 있다.The reason drones are in the spotlight in various fields is that they can be remotely controlled and can be operated by attaching additional devices to the drone. These additional devices may be a temperature sensor, an illuminance sensor, an oxygen and carbon dioxide concentration sensor, or the like, and may be a GPS, a camera, or an ultrasonic device. That is, a variety of equipment can be selectively installed on the drone. In addition, a picture or video taken by a drone can be transmitted through wireless communication, and a ground control system for controlling a drone can receive information recorded or measured by a drone remotely and check the result.

상기와 같은 드론은 비행을 하는 동안 다양한 위험에 처할 수 있고, 그로인해 추락하는 경우가 발생할 수 있다. 그렇지만, 드론은 다양한 장비가 장착되지 않더라도 그 자체로 고가의 장비이므로, 추락하는 경우, 비용에 대한 손실이 클 수 있다. 또한, 드론은 상공에서 비행이 이루어지기 때문에 갑작스럽게 드론에 이상이 생겨 추락하는 경우, 지상에 있는 사람들에 대한 인명피해가 발생할 수 있는 문제도 있다.Drones as described above can face various dangers during flight, and may cause a fall. However, even if a drone is not equipped with a variety of equipment, it is itself an expensive equipment, so if it falls, the cost can be large. In addition, since drones fly in the air, there is a problem in that if a drone suddenly crashes and falls, human damage may occur to people on the ground.

도 1은 종래의 추락 방지를 위한 드론을 도시한 도면이다.1 is a view showing a conventional drone for preventing fall.

도 1에 도시된 바와 같이, 이러한 문제를 방지하기 위해 종래에는 드론에 낙하산을 설치하여, 드론의 추락속도를 늦춰 안전하게 지상에 낙하할 수 있는 기술을 제공한다. 하지만, 상기와 같은 낙하산은, 바람의 영향으로 인해 낙하산의 와이어가 드론의 프로펠러에 엉키는 일이 발생할 수 있고, 또한, 낙하산이 바람의 영향으로 쉽게 흔들릴 수 있다. 낙하산이 바람에 쉽게 흔들리면, 드론의 동작이 정지된 상태에서 재부팅되더라도 낙하산으로 인해 드론이 바람의 영향을 받아 정상적으로 제어되지 않는 문제가 발생할 수 있다.As shown in FIG. 1, in order to prevent such a problem, conventionally, a parachute is installed on a drone to slow down the fall speed of the drone to provide a technology for safely dropping to the ground. However, in the parachute as described above, the wire of the parachute may become entangled with the propeller of the drone due to the influence of the wind, and the parachute may be easily shaken by the influence of the wind. If the parachute is easily shaken by the wind, even if the drone is rebooted while the operation is stopped, the parachute can cause a problem that the drone is affected by the wind and cannot be controlled normally.

대한민국 공개특허 제10-2018-0124437호 (2018.11.21)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0124437 (2018.11.21)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 드론에 이상이 발생하여 추락을 하더라도 바람의 영향을 받더라도 안전하게 낙하할 수 있는 추락 방지 드론을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a fall prevention drone that can safely fall even if it is affected by wind even if an abnormality occurs in the drone and falls.

본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론은, 드론이 추락하는 것을 감지하는 감지부; 상기 드론의 상부에 배치되고, 활성화되어 상기 드론이 추락하는 것을 방지하는 풍선부; 상기 풍선부가 비활성화된 상태로 보관되는 풍선 보관부; 상기 풍선 보관부에 보관된 비활성화된 풍선부에 가스를 공급하는 가스 공급부; 및 상기 감지부에서 감지된 정보를 바탕으로 상기 풍선부를 활성화시키는 제어부를 포함할 수 있다.A fall prevention drone according to an embodiment of the present invention includes: a detector configured to detect a fall of the drone; A balloon part disposed above the drone and activated to prevent the drone from falling; A balloon storage unit that is stored in a state in which the balloon unit is deactivated; A gas supply unit for supplying gas to the deactivated balloon unit stored in the balloon storage unit; And a control unit activating the balloon unit based on the information detected by the sensing unit.

상기 감지부는, 상기 드론이 추락하는 것을 감지하기 위해, 가속도 센서, 자이로센서 및 고도센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The sensing unit may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, and an altitude sensor to detect that the drone falls.

상기 풍선부는 활성화되어 상기 드론이 일정 이하의 속도로 낙하하도록 부력을 제공할 수 있다.The balloon part may be activated to provide buoyancy to allow the drone to fall at a speed of less than a certain level.

상기 풍선부는 상기 드론에 설치된 다수의 프로펠러와 간섭되지 않는 범위에서 활성화될 수 있다.The balloon unit may be activated within a range that does not interfere with a plurality of propellers installed in the drone.

상기 제어부에서 상기 드론이 추락하는 것으로 판단되면, 지상에서 상기 드론을 원격으로 제어할 수 있는 지상관제 시스템에 알람을 전송하는 알람 전송부를 더 포함할 수 있다.When the controller determines that the drone is falling, an alarm transmission unit for transmitting an alarm to a ground control system capable of remotely controlling the drone on the ground may be further included.

상기 제어부는 상기 드론이 상기 지상관제 시스템에서 원격으로 제어되어 재가동되도록 제어할 수 있다.The controller may control the drone to be remotely controlled and restarted by the ground control system.

상기 상기 풍선부를 제거하기 위한 제어침을 더 포함하고, 상기 제어침은 상기 지상관제 시스템에 의해 제어되어 재가동될 때, 상기 지상관제 시스템에 의해 동작할 수 있다.A control needle for removing the balloon part may be further included, and the control needle may be operated by the ground control system when it is controlled and restarted by the ground control system.

상기 풍선부가 활성화된 이후, 상기 드론이 정상적으로 다시 동작하는 경우, 상기 풍선부를 제거하기 위한 제거침을 더 포함할 수 있다.After the balloon is activated, when the drone operates normally again, a removal needle for removing the balloon may be further included.

상기 제거침은 상기 제어부에 의해 제어되어 동작할 수 있다.The removal needle may be controlled and operated by the control unit.

상기 가스 공급부에서 상기 풍선부에 공급되는 가스는 헬륨 가스 또는 질소 가스일 수 있다.The gas supplied to the balloon from the gas supply unit may be helium gas or nitrogen gas.

본 발명에 의하면, 드론에 이상이 발생하여 추락하더라도 풍선부가 활성화되어 드론에 부력이 더해져 낙하하는 속도가 현저하게 줄어 드론이 안전하게 낙하할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, even if an abnormality occurs in a drone and it falls, the balloon part is activated, and buoyancy is added to the drone, so that the falling speed is significantly reduced, so that the drone can safely fall.

또한, 드론에 이상이 발생하여 동작이 정지되더라도 원격에서 재부팅을 통해 드론을 다시 동작시키더라도, 풍선부가 프로펠러에 엉키는 일이 발생하지 않아, 안전하게 드론을 재가동시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, even if an abnormality occurs in the drone and the operation is stopped, even if the drone is re-operated through a remote reboot, the balloon does not get tangled with the propeller, so there is an effect that the drone can be safely restarted.

더욱이, 드론부가 재가동하는 경우, 풍선부를 터트려 쉽게 제거할 수 있어, 풍선부가 제거된 상태로 정상적인 비행을 할 수 있는 효과가 있다.Moreover, when the drone unit is restarted, it can be easily removed by popping the balloon unit, and thus there is an effect that normal flight can be performed with the balloon unit removed.

도 1은 종래의 추락 방지를 위한 드론을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론에서 풍선부가 활성화되기 전 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론이 바람의 영향을 받을 때의 형상을 도시한 예시도이다.1 is a view showing a conventional drone for preventing fall.
2 is a view showing a fall prevention drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state before the balloon is activated in the fall prevention drone according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing a fall prevention drone according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view showing a shape when a fall prevention drone according to an embodiment of the present invention is affected by wind.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.A preferred embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론에서 풍선부가 활성화되기 전 상태를 도시한 도면이다. 그리고 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 블록도이다.2 is a view showing a fall prevention drone according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a view showing a state before the balloon is activated in the fall prevention drone according to an embodiment of the present invention. And Figure 4 is a block diagram showing a fall prevention drone according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론(100)은, 감지부(110), 프로펠러(112), 풍선부(120), 풍선 보관부(122), 가스 공급부(124), 알람 전송부(126), 제거침(128) 및 제어부(130)를 포함한다.2 to 4, a fall prevention drone 100 according to an embodiment of the present invention includes a detection unit 110, a propeller 112, a balloon unit 120, a balloon storage unit 122, and gas It includes a supply unit 124, an alarm transmission unit 126, a removal needle 128, and a control unit 130.

드론(100)은, 소정의 높이에서 비행하도록 할 수 있다. 이때, 드론(100)은 비행을 위해 프로펠러(112)가 설치되며, 정보 수집을 위한 감지부(110)를 포함한다. 감지부(110)는, 카메라, 거리센서, 가속도 센서(또는 자이로센서), 고도센서 및 풍향센서 등일 수 있다.The drone 100 can be made to fly at a predetermined height. At this time, the drone 100 is installed with a propeller 112 for flight, and includes a sensing unit 110 for collecting information. The sensing unit 110 may be a camera, a distance sensor, an acceleration sensor (or a gyro sensor), an altitude sensor, a wind direction sensor, and the like.

카메라는 드론(100)이 이동하는 위치와 주변을 촬영할 수 있으며, 주변 환경에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 본 실시예에서, 카메라는 드론(100)에 하나가 설치될 수 있지만, 필요에 따라 다수의 카메라가 설치될 수 있다.The camera may capture the location and surroundings of the drone 100 moving, and acquire image information on the surrounding environment. In this embodiment, one camera may be installed on the drone 100, but a plurality of cameras may be installed as needed.

거리센서는 드론(100)과 주변 장애물 사이의 거리를 측정하기 위해 구비된다. 거리센서는 드론(100)이 진행하는 방향에 설치될 수 있으며, 하나 이상 설치될 수 있다. 드론(100)에 다수의 거리센서가 설치되는 경우, 각각 소정의 간격을 가지도록 설치될 수 있고, 그에 따라 드론(100)을 기준으로 수평방향의 사방(예컨대, 전방, 후방 및 양 측방)을 비롯한 모든 방향에 장애물이 있는지 확인할 수 있도록 설치될 수 있다. 따라서 드론(100)은 전방으로 진행하지 않고, 후방이나 다른 방향으로 이동하더라도 설치된 거리센서를 통해 진행 방향에 장애물이 있는지 여부와 해당 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.The distance sensor is provided to measure the distance between the drone 100 and surrounding obstacles. The distance sensor may be installed in the direction in which the drone 100 travels, and one or more distance sensors may be installed. When a plurality of distance sensors are installed in the drone 100, they may be installed to have a predetermined interval, and accordingly, all directions in the horizontal direction (eg, front, rear, and both sides) based on the drone 100 It can be installed to check for obstacles in all directions, including. Therefore, even if the drone 100 does not proceed forward, but moves backward or in another direction, it is possible to measure whether there is an obstacle in the moving direction and the distance to the corresponding obstacle through the installed distance sensor.

가속도 센서(또는 자이로센서)는, 드론(100)에 일정 이상의 충격이 가해지거나, 드론(100)이 비정상적으로 비행하는 것을 감지할 수 있다. 즉, 가속도 센서는 드론(100)에 설치된 프로펠러(112) 중 어느 하나 이상이 동작하지 않아 수평을 유지하지 못하고 기울어지는 것을 감지할 수 있으며, 그 외에도 드론(100)이 갑자기 추락하는 것을 감지할 수 있다.The acceleration sensor (or gyro sensor) may detect that a certain or more impact is applied to the drone 100 or that the drone 100 is flying abnormally. That is, the acceleration sensor can detect that at least one of the propellers 112 installed in the drone 100 is not operating and thus cannot maintain the level and tilts, and in addition, it can detect that the drone 100 suddenly falls. have.

고도센서는 드론(100)의 고도를 측정한다. 드론(100)이 비행하는 상공의 고도를 측정하여 드론(100)의 고도가 갑작스럽게 변하는지 여부를 측정할 수 있다. The altitude sensor measures the altitude of the drone 100. It is possible to measure whether the altitude of the drone 100 changes abruptly by measuring the altitude of the drone 100 flying above.

풍향센서는 드론(100)을 향해 불어오는 바람의 세기와 바람의 방향을 측정하기 위해 구비된다. 따라서 풍향센서를 통해 바람의 세기와 방향에 대응하여 드론(100)이 진행하고자 하는 진행 경로를 이탈하지 않도록 제어될 수 있다. 즉, 드론(100)의 진행 방향을 향해 바람이 부는 경우, 해당 바람의 세기를 고려하여 진행 방향으로의 속도를 높일 수 있다. 또한, 드론(100)의 진행 경로의 측면에서 바람이 부는 경우, 해당 바람에 의해 진행경로가 바뀌지 않도록 제어된 상태로 진행될 수 있다.The wind direction sensor is provided to measure the strength of the wind blowing toward the drone 100 and the direction of the wind. Accordingly, it may be controlled so that the drone 100 does not deviate from a travel path that the drone 100 intends to proceed in response to the strength and direction of the wind through the wind direction sensor. That is, when the wind blows toward the traveling direction of the drone 100, the speed in the traveling direction may be increased in consideration of the strength of the wind. In addition, when the wind blows from the side of the traveling path of the drone 100, it may proceed in a controlled state so that the traveling path is not changed by the wind.

상기와 같은 드론(100)은, 다양한 방향에서 불어오는 바람에 대해 대응하여 진행할 수 있다.The drone 100 as described above may proceed in response to wind blowing from various directions.

감지부(110)는 상기와 같이, 다양한 측정 센서들을 이용하여 드론(100)의 상태를 감시하고, 감시된 드론(100)의 상태를 제어부(130)로 전송한다. 제어부(130)는 드론(100)이 정상적으로 구동하는지 아니면, 이상이 발생하여 추락하는 상황인지를 판단할 수 있다. 예컨대, 고도센서를 이용하여 드론(100)의 고도를 측정함에 따라 드론(100)이 소정의 높이를 유지한 상태로 비행하다가 장애물을 만나 회피를 위해 갑작스럽게 고도를 낮춰 비행하더라도 이후 곧 정상 고도를 유지하는 경우, 제어부(130)는 드론(100)이 추락하는 것이 아니고 고도를 낮춘 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제어부(130)는, 드론(100)에 설치된 모든 프로펠러(112)가 정상적으로 동작하면, 추락하는 것이 아닌 고도를 급격하게 낮춘 것으로 판단할 수 있다.As described above, the sensing unit 110 monitors the state of the drone 100 using various measurement sensors and transmits the monitored state of the drone 100 to the control unit 130. The controller 130 may determine whether the drone 100 is normally driven or whether an abnormality occurs and falls. For example, by measuring the altitude of the drone 100 using an altitude sensor, even if the drone 100 is flying while maintaining a predetermined height and suddenly lowers the altitude to avoid encountering an obstacle, the normal altitude will soon be increased. If maintained, the controller 130 may determine that the drone 100 does not fall but has lowered the altitude. In this case, if all the propellers 112 installed in the drone 100 operate normally, the control unit 130 may determine that the altitude has been sharply lowered rather than falling.

그런데, 감지부(110)에서 감지된 결과, 프로펠러(112)들 중 어느 하나 이상이 동작하지 않고, 드론(100)이 지속적으로 고도가 낮아지거나 수평이 유지되지 않는 경우, 제어부(130)는 드론(100)이 추락하는 것으로 판단하여, 풍선부(120)를 동작시킬 수 있다.However, as a result of detection by the detection unit 110, when one or more of the propellers 112 do not operate and the drone 100 continuously decreases in altitude or does not maintain a horizontal level, the controller 130 It is determined that 100 is falling, and the balloon unit 120 may be operated.

풍선부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 드론(100)의 상부에서 활성화되어 상부로 부풀 수 있다. 이때, 풍선부(120)는 내부에 헬륨가스 또는 질소가스가 채워질 수 있으며, 그에 따라 드론(100)에 부력을 더하여 드론(100)이 빠르게 추락하는 것을 방지할 수 있다.As shown in FIG. 2, the balloon unit 120 may be activated from the top of the drone 100 to inflate upward. At this time, the balloon unit 120 may be filled with helium gas or nitrogen gas therein, and accordingly, it is possible to prevent the drone 100 from falling quickly by adding buoyancy to the drone 100.

풍선부(120)를 채운 헬륨가스 또는 질소가스에 의해 발생하는 부력은 드론(100)의 무게에 상응할 수 있을 정도일 수 있다. 따라서 풍선부(120)가 활성화되면, 드론(100)은 자체의 무게에 의해 그대로 추락하지 않고, 일정 이하의 속도로 낙하할 수 있다.The buoyancy generated by the helium gas or nitrogen gas filling the balloon 120 may be such that it may correspond to the weight of the drone 100. Therefore, when the balloon unit 120 is activated, the drone 100 may not fall as it is due to its own weight, but may fall at a speed of less than a certain level.

또한, 도시된 바와 같이, 풍선부(120)가 활성화되더라도 드론(100)에 설치된 프로펠러(112)와 간섭되지 않는 범위에서 활성화될 수 있다. 그에 따라 풍선부(120)가 활성화되더라도 프로펠러(112)의 동작에 전혀 문제가 발생하지 않을 수 있다.In addition, as shown, even if the balloon unit 120 is activated, it may be activated within a range that does not interfere with the propeller 112 installed in the drone 100. Accordingly, even if the balloon unit 120 is activated, a problem may not occur at all in the operation of the propeller 112.

이러한 풍선부(120)는 드론(100)이 정상적으로 동작하는 동안, 도 3에 도시된 바와 같이, 활성화되지 않는다. 드론(100)의 상부에 풍선 보관부(122), 가스 보관부 및 제거침(128)이 배치된다. 그리고 내부에 알람 전송부(126) 및 제어부(130)가 배치된다.While the drone 100 operates normally, the balloon unit 120 is not activated, as shown in FIG. 3. A balloon storage unit 122, a gas storage unit, and a removal needle 128 are disposed on the top of the drone 100. In addition, an alarm transmission unit 126 and a control unit 130 are disposed therein.

풍선 보관부(122)는, 내부에 풍선부(120)가 배치되어 복관된다. 풍선 보관부(122)에 배치된 풍선부(120)에는 가스가 충전되지 않은 상태로, 접혀진 상태로 풍선 보관부(122)에 보관될 수 있다.The balloon storage unit 122, the balloon unit 120 is disposed therein is double tube. The balloon unit 120 disposed in the balloon storage unit 122 may be stored in the balloon storage unit 122 in a folded state without being filled with gas.

본 실시예에서, 풍선부(120)는 얇은 막으로 형성될 수 있으며, 고무 등과 같은 신축성이 있는 소재로 제조될 수 있다. 따라서 작은 크기의 풍선부(120)에 가스가 채워짐에 따라 그 크기가 커질 수 있으며, 풍선 보관부(122)의 상부에 부푼 풍선부(120)가 형성될 수 있다.In this embodiment, the balloon unit 120 may be formed of a thin film, and may be made of a material having elasticity such as rubber. Therefore, as the gas is filled in the small balloon unit 120, the size may increase, and the balloon unit 120 may be formed on the upper portion of the balloon storage unit 122.

가스 공급부(124)는 풍선 보관부(122)에 보관된 풍선부(120)에 가스를 공급하기 위해 구비된다. 가스 공급부(124)는 내부에 헬륨 가스 또는 질소 가스가 액화된 상태로 보관될 수 있으며, 풍선 보관부(122)에 보관된 풍선부(120)에 기화된 상태로 가스를 공급할 수 있다.The gas supply unit 124 is provided to supply gas to the balloon unit 120 stored in the balloon storage unit 122. The gas supply unit 124 may be stored in a liquefied state of helium gas or nitrogen gas therein, and may supply gas in a vaporized state to the balloon unit 120 stored in the balloon storage unit 122.

가스 공급부(124)는 도 3에 도시된 바와 같이, 풍선 보관부(122)의 일 측에 배치되며, 감지부(110)에서 드론(100)이 추락하는 것으로 감지되면, 제어부(130)의 제어에 의해 동작될 수 있다.As shown in FIG. 3, the gas supply unit 124 is disposed on one side of the balloon storage unit 122, and when the detection unit 110 detects that the drone 100 is falling, the control unit 130 Can be operated by

알람 전송부(126)는 감지부(110)에서 드론(100)이 추락하는 것으로 감지하면, 드론(100)이 추락하는 것을 지상관제 시스템에 알리기 위해 구비된다. 따라서 알람 전송부(126)에서 지상관제 시스템에 드론(100)이 추락하는 경우, 지상관제 시스템에서, 드론(100)에 대한 원격 접속이 이루어질 수 있다. 지상관제 시스템에서 드론(100)에 원격으로 접속하여 드론(100)이 추락할 때, 드론(100)의 전원을 재부팅시키는 등의 조치를 취해 드론(100)이 더 이상 추락하는 것을 방지하고, 드론(100)을 다시 정상적으로 가동시킬 수 있다.The alarm transmission unit 126 is provided to notify the ground control system that the drone 100 is falling when the detection unit 110 detects that the drone 100 is falling. Therefore, when the drone 100 falls to the ground control system in the alarm transmission unit 126, remote access to the drone 100 may be made in the ground control system. When the drone 100 falls by remotely accessing the drone 100 from the ground control system, measures such as rebooting the power of the drone 100 are taken to prevent the drone 100 from falling any more. (100) can be operated normally again.

제거침(128)은 풍선부(120)가 활성화된 상태에서, 지상관제 시스템에 의해 드론(100)에 조치가 취해짐에 따라 드론(100)이 다시 정상적으로 동작하는 경우, 더 이상 풍선부(120)가 활성화될 필요가 없을 수 있다. 이때, 제거침(128)은 드론(100)의 상부에서 상부 방향으로 발사되어 풍선부(120)를 터트려 풍선부(120)를 채운 가스를 방출시킬 수 있다.The removal needle 128 is in a state in which the balloon unit 120 is activated, when the drone 100 operates normally again as an action is taken on the drone 100 by the ground control system, the balloon unit 120 ) May not need to be activated. At this time, the removal needle 128 may be launched from the top of the drone 100 in an upward direction to burst the balloon 120 to release the gas filling the balloon 120.

따라서 제거침(128)은 풍선부(120)를 드론(100)의 상부에서 제거하기 위해 구비된다. 그리고 제거침(128)은 지상관제 시스템에 의해 원격으로 동작될 수 있으며, 경우에 따라 제어부(130)에서 드론(100)이 정상적으로 동작하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(130)에 의해 제어되어 동작될 수 있다.Therefore, the removal needle 128 is provided to remove the balloon portion 120 from the upper portion of the drone 100. In addition, the removal needle 128 may be remotely operated by the ground control system, and in some cases, when the controller 130 determines that the drone 100 is operating normally, it will be controlled and operated by the controller 130. I can.

제어부(130)는, 감지부(110)에서 감지된 결과를 수신하고, 수신된 정보를 바탕으로 드론(100)의 동작 상태를 판단할 수 있다. 그에 따라 제어부(130)에서 드론(100)이 추락하는 것으로 판단하면, 풍선부(120)가 동작하도록 제어할 수 있다. 제어부(130)는 풍선 보관부(122)에 보관된 풍선부(120)에 가스가 공급되도록 가스 공급부(124)를 제어한다. 따라서 가스 공급부(124)에 보관된 가스가 풍선부(120)에 공급되어 드론(100)의 상부에 풍선부(120)가 부풀려 형성될 수 있다. 그에 따라 풍선부(120)가 활성화되어 드론(100)이 추락하지 않고, 일정 이하의 속도로 낙하할 수 있다.The control unit 130 may receive a result detected by the detection unit 110 and determine an operation state of the drone 100 based on the received information. Accordingly, if the controller 130 determines that the drone 100 is falling, the balloon unit 120 may be controlled to operate. The control unit 130 controls the gas supply unit 124 so that gas is supplied to the balloon unit 120 stored in the balloon storage unit 122. Therefore, the gas stored in the gas supply unit 124 is supplied to the balloon unit 120 so that the balloon unit 120 may be formed by inflating the upper portion of the drone 100. Accordingly, the balloon unit 120 is activated so that the drone 100 does not fall, and may fall at a speed less than a certain level.

그리고 제어부(130)는 알람 전송부(126)에서 지상관제 시스템으로 드론(100)이 추락한다는 정보를 전송하도록 제어하고, 그에 따라 지상관제 시스템에서 드론(100)에 대한 원격제어가 이루어지도록 할 수 있다.In addition, the control unit 130 controls the alarm transmission unit 126 to transmit information that the drone 100 falls to the ground control system, and accordingly, the ground control system can remotely control the drone 100. have.

제어부(130)는 독자적으로 판단하여 드론(100)이 정상적으로 다시 동작하는 것으로 판단하면, 제어침을 동작시켜 풍선부(120)를 제거할 수 있다. 물론, 앞서 설명한 바와 같이, 지상관제 시스템에서 제어침을 동작시킬 수도 있다.When the controller 130 independently determines and determines that the drone 100 operates normally again, the balloon unit 120 may be removed by operating the control needle. Of course, as described above, the control needle may be operated in the ground control system.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론이 바람의 영향을 받을 때의 형상을 도시한 예시도이다.5 is an exemplary view showing a shape when a fall prevention drone according to an embodiment of the present invention is affected by wind.

도 5의 (a) 내지 도 5의 (d)를 참조하면, 외부의 바람에 의해 풍선부(120)가 흔들릴 수 있다. 도시된 바와 같이, 외부에서 바람이 불더라도 풍선부(120)가 흔들리더라도 풍선부(120)의 하부는 풍선 보관부(122)에 연결된 상태에서, 고정되기 때문에 풍선부(120)의 흔들림이 크지 않을 수 있다. 물론, 외부에서 급격한 돌풍이 발생하는 경우, 드론(100)이 수평을 유지하지 못할 수 있지만, 드론(100)의 자체 무게와 풍선부(120)로 인해 다시 드론(100)은 도시된 바와 같이 제 위치로 배치될 수 있다.5A to 5D, the balloon 120 may be shaken by external wind. As shown, even if the wind blows from the outside, even if the balloon unit 120 is shaken, the lower portion of the balloon unit 120 is fixed while being connected to the balloon storage unit 122, so that the shaking of the balloon unit 120 is prevented. It may not be big. Of course, when a sudden gust of wind occurs from the outside, the drone 100 may not be able to maintain the horizontal, but the drone 100 is again removed as shown due to its own weight and the balloon unit 120 of the drone 100. Can be placed in position.

그리고 어느 방향에서 바람이 불어오더라도 도시된 바와 같이, 풍선부(120)가 흔들리는 각도가 크지 않을 수 있다. 이때, 풍선부(120)가 흔들리더라도 드론(100)에 설치된 프로펠러(112)가 동작할 때, 풍선부(120)와 간섭이 발생하지 않을 수 있다.And no matter which direction the wind blows, as shown, the angle at which the balloon unit 120 is shaken may not be large. At this time, even if the balloon unit 120 is shaken, when the propeller 112 installed in the drone 100 is operated, interference with the balloon unit 120 may not occur.

그에 따라 드론(100)의 프로펠러(112)들 중 어느 하나 이상이 동작하지 않다가 다시 정상적으로 프로펠러(112)들이 동작하더라도, 풍선부(120)와 활성화된 상태와 무관하게 프로펠러(112)들이 동작할 수 있다.Accordingly, even if one or more of the propellers 112 of the drone 100 do not operate and then the propellers 112 operate normally again, the propellers 112 will operate regardless of the activated state with the balloon unit 120. I can.

그에 따라 드론(100)이 재가동하여 동작할 때, 정상적으로 동작할 수 있다. 또한, 이렇게 풍선부(120)가 활성화된 상태에서, 드론(100)이 재가동하여 다시 정상 고도로 상승할 때, 풍선부(120)의 부력으로 인해 적은 에너지로 정상 고도로 상승할 수 있다.Accordingly, when the drone 100 restarts and operates, it can operate normally. In addition, in the state in which the balloon unit 120 is activated, when the drone 100 is restarted and rises to a normal altitude again, it may rise to a normal altitude with little energy due to the buoyancy of the balloon unit 120.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.As described above, a detailed description of the present invention has been made by an embodiment with reference to the accompanying drawings, but the above-described embodiment has been described with reference to a preferred example of the present invention, so that the present invention is limited to the above embodiment. It should not be understood, and the scope of the present invention should be understood as the following claims and equivalent concepts.

100: 드론
110: 감지부
112: 프로펠러
120: 풍선부
122: 풍선 보관부
124: 가스 공급부
126: 알람 전송부
128: 제거침
130: 제어부100: drone
110: detection unit
112: propeller
120: balloon part
122: balloon storage unit
124: gas supply
126: alarm transmission unit
128: removal needle
130: control unit

Claims

A detector for detecting that the drone falls;
A balloon part disposed above the drone and activated to prevent the drone from falling;
A balloon storage unit that is stored in a state in which the balloon unit is deactivated;
A gas supply unit for supplying gas to the deactivated balloon unit stored in the balloon storage unit; And
A fall prevention drone comprising a control unit activating the balloon unit based on information detected by the detection unit.

The method according to claim 1,
The detection unit, in order to detect the fall of the drone, a fall prevention drone comprising at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, and an altitude sensor.

The method according to claim 1,
A fall prevention drone that is activated and provides buoyancy for the drone to fall at a speed of less than a certain level.

The method according to claim 1,
The balloon part is a fall prevention drone that is activated within a range that does not interfere with a plurality of propellers installed in the drone.

The method according to claim 1,
If the control unit determines that the drone is falling, the fall prevention drone further comprises an alarm transmission unit for transmitting an alarm to a ground control system capable of remotely controlling the drone from the ground.

The method of claim 5,
The control unit is a fall prevention drone that controls the drone to be remotely controlled by the ground control system and restarted.

The method of claim 5,
Further comprising a control needle for removing the balloon,
When the control needle is controlled by the ground control system and restarts, the fall prevention drone is operated by the ground control system.

The method according to claim 1,
After the balloon part is activated, when the drone operates normally again, a fall prevention drone further comprising a removal needle for removing the balloon part.

The method of claim 8,
The removal needle is a fall prevention drone operated by being controlled by the control unit.

The method according to claim 1,
The gas supplied to the balloon from the gas supply unit is helium gas or nitrogen gas.