KR20200119949A - 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법 - Google Patents

레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200119949A
KR20200119949A KR1020190042055A KR20190042055A KR20200119949A KR 20200119949 A KR20200119949 A KR 20200119949A KR 1020190042055 A KR1020190042055 A KR 1020190042055A KR 20190042055 A KR20190042055 A KR 20190042055A KR 20200119949 A KR20200119949 A KR 20200119949A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frequency
motor
specific
failure
specific frequency
Prior art date
Application number
KR1020190042055A
Other languages
English (en)
Inventor
박주영
김영운
임재상
황재호
배수현
이용재
정태영
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190042055A priority Critical patent/KR20200119949A/ko
Priority to US16/658,990 priority patent/US10972022B2/en
Publication of KR20200119949A publication Critical patent/KR20200119949A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/12—Monitoring commutation; Providing indication of commutation failure
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/165—Indicating that current or voltage is either above or below a predetermined value or within or outside a predetermined range of values
    • G01R19/16566—Circuits and arrangements for comparing voltage or current with one or several thresholds and for indicating the result not covered by subgroups G01R19/16504, G01R19/16528, G01R19/16533
    • G01R19/16576—Circuits and arrangements for comparing voltage or current with one or several thresholds and for indicating the result not covered by subgroups G01R19/16504, G01R19/16528, G01R19/16533 comparing DC or AC voltage with one threshold
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R23/00—Arrangements for measuring frequencies; Arrangements for analysing frequency spectra
    • G01R23/02—Arrangements for measuring frequency, e.g. pulse repetition rate; Arrangements for measuring period of current or voltage
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/14—Fourier, Walsh or analogous domain transformations, e.g. Laplace, Hilbert, Karhunen-Loeve, transforms
    • G06F17/141—Discrete Fourier transforms
    • G06F17/142—Fast Fourier transforms, e.g. using a Cooley-Tukey type algorithm
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L25/00—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00
    • G10L25/03—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 characterised by the type of extracted parameters
    • G10L25/18—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 characterised by the type of extracted parameters the extracted parameters being spectral information of each sub-band
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L25/00—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00
    • G10L25/48—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 specially adapted for particular use
    • G10L25/51—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 specially adapted for particular use for comparison or discrimination
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/30—Structural association with control circuits or drive circuits
    • H02K11/35—Devices for recording or transmitting machine parameters, e.g. memory chips or radio transmitters for diagnosis
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K24/00—Machines adapted for the instantaneous transmission or reception of the angular displacement of rotating parts, e.g. synchro, selsyn
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Abstract

본 발명에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치는 모터의 회전자의 위치 및 상기 모터의 회전 주파수를 센싱하는 레졸버; 상기 레졸버의 출력 신호를 고속 푸리에 변환(FFT)하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 고속 푸리에 변환 수행부; 상기 고속 푸리에 변환 수행부에서 변환된 상기 복수의 주파수 신호들 중 상기 모터를 구동시키는 인버터에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전 주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수 중 적어도 하나 이상의 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 특정 주파수 영역 추출부; 및 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중 최대값을 기 설정된 기준 값과 비교하여 고장을 진단하는 고장 진단부;를 포함할 수 있다.

Description

레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DIAGNOSING FAILURE OF MOTOR DRIVING SYSTEM BY USING RESOLVER SIGNAL}
본 발명은 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법에 관한 것입니다.
기존의 내연기간 자동차를 대체할 수 있는 순수 전기자동차 (EV: Electric Vehicle)나 하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle), 연료전지 자동차(FCEV: Fuel Cell Electric Vehicle)와 같은 친환경 자동차에서는 차량을 구동하기 위한 구동원으로 전기모터를 이용하고 있으며, 전기모터를 구동시키기 위한 모터 구동시스템이 탑재되어 있다. 여기서, 전기모터를 구동시키기 위한 모터 구동 시스템은 복수의 스위칭 소자를 포함하는 인버터, 전기모터, 인버터에 전원을 공급하는 배터리 및 컨트롤러 등을 포함하여 구성될 수 있다.
모터 구동 시스템에 포함된 모터 고정자에 대한 회전자의 절대위치를 측정하기 위해 레졸버가 사용되는데, 이때 레졸버에서 측정된 이 절대위치 각 정보 값은 컨트롤러에 입력되어 컨트롤러에서 모터 구동 시스템을 제어하는데 사용된다.
한편, 레졸버에서 측정된 회전자의 각 정보는 해당 각 정보의 정밀도에 따라 전체 시스템의 성능이 좌우될 정도로 매우 중요한 값인데 모터 구동 시스템에서 고장이 발생할 경우 레졸버에서 측정된 회전자의 각 정보가 정밀하지 않아 전체 시스템을 제어하는데 문제가 발생할 수 있다. 이에 따라, 모터 구동 시스템의 고장 발생 여부를 진단하는 것에 대한 기술 개발이 필요한 실정이다.
KR 10-1776474
상술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 본 발명은 레졸버 신호를 이용하여 용이하게 모터 구동 시스템의 고장을 진단할 수 있는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치는 모터의 회전자의 위치 및 상기 모터의 회전 주파수를 센싱하는 레졸버; 상기 레졸버의 출력 신호를 고속 푸리에 변환(FFT)하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 고속 푸리에 변환 수행부; 상기 고속 푸리에 변환 수행부에서 변환된 상기 복수의 주파수 신호들 중 상기 모터를 구동시키는 인버터에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전 주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수 중 적어도 하나 이상의 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 특정 주파수 영역 추출부; 및 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중 최대값을 기 설정된 기준 값과 비교하여 고장을 진단하는 고장 진단부;를 포함할 수 있다.
상기 기 설정된 기준 값은 상기 모터 또는 상기 인버터의 고장 여부를 판단하는 상기 레졸버의 사양 값일 수 있다.
상기 모터의 회전주파수는 회전 전기주파수 및 회전 기계주파수를 포함하며,
상기 특정 주파수는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전 전기주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수와 상기 레졸버 여자신호 주파수가 겹치는 경우, 고장진단을 수행하지 않을 수 있다.
상술한 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법은 고속 푸리에 변환 수행부에서 모터의 회전자의 위치 및 모터의 회전수 주파수를 센싱하는 레졸버의 출력 신호를 고속 푸리에 변환하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 단계; 특정 주파수 영역 추출부에서 상기 변환된 상기 복수의 주파수 신호들 중 상기 모터를 구동시키는 인버터에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계; 및 고장 진단부에서 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중의 최대값을 기 설정된 값과 비교하여 고장을 진단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장을 진단하는 단계에서는,
상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장을 진단하는 단계에서는,
상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장을 진단하는 단계에서는,
상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
상기 고장을 진단하는 단계에서는,
상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 고장을 진단하는 단계에서는, 상기 추출된 특정 주파수와 상기 레졸버 여자신호 주파수가 겹치는 경우, 고장진단을 수행하지 않을 수 있다.
상기 기 설정된 기준 값은 상기 모터 또는 상기 인버터의 고장 여부를 판단하는 상기 레졸버의 사양 값일 수 있다.
본 발명에 따르면 레졸버 신호를 모니터링함으로써 모터 구동 시스템의 고장을 용이하게 파악할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치의 전체적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치에서 레졸버 신호를 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform)을 통해 복수의 주파수 신호들로 변환한 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치에서 고속 푸리에 변환을 통해 변환된 주파수 성분들 중 특정 주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출한 것을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법의 흐름을 나타내는 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법에 대해 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치의 전체적인 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치에서 레졸버 신호를 고속 푸리에변환(FFT)을 통해 복수의 주파수 신호들로 변환한 것을 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치에서 고속 푸리에 변환을 통해 변환된 주파수 성분들 중 특정 주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출한 것을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치는, 모터(500), 복수의 스위칭 소자를 포함하며 모터(500)를 구동시키는 인버터(600), 인버터(600)에 전원을 공급하는 배터리(700), 레졸버(100), 고속 푸리에 변환 수행부(200), 특정 주파수 영역 추출부(300) 및 고장 진단부(400)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 레졸버(100)는 모터(500)의 회전자의 위치와 모터(500)의 회전 주파수를 센싱하는 역할을 한다. 여기서, 모터(500)의 회전주파수는 모터의 회전 전기주파수 및 모터의 회전 기계주파수를 포함할 수 있다.
일반적으로 모터가 탑재되는 친환경 자동차에서는 모터의 벡터 제어를 위해 모터의 플럭스 위치에 동기화하여 좌표계를 설정해야 하고, 이를 위해 모터의 회전자에 대한 절대각 위치를 읽어낼 필요가 있다. 본 발명에서는 모터(500) 회전자의 위치(절대각 위치)를 검출하기 위해 레졸버(100)가 사용되며, 레졸버(100)에서 센싱된 모터(500) 회전자의 위치에 기반하여 친환경 자동차의 주행에 필요한 모터(500)의 속도와 토크 제어가 수행될 수 있다. 레졸버(100)에서 모터(500)의 회전자의 위치 및 모터의 회전주파수를 센싱하는 것은 기 공지된 기술이므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
고속 푸리에 변환 수행부(200)는 레졸버(100)의 출력 신호를 고속 푸리에 변환(FFT:Fast Fourier Transform)하여 도 2에 도시된 바와 같이 복수의 주파수 신호들로 변환하는 역할을 한다. 구체적으로, 고속 푸리에 변환 수행부(200)에서 레졸버(100)의 출력 신호를 고속 푸리에 변환하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 이유는 추후 설명할 고장 진단부(400)에서 특정 주파수에 기반하여 모터(500) 및 인버터(600)의 고장을 진단하기 때문이다. 레졸버(100) 신호를 고속 푸리에 변환하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 것을 기공지된 기술이므로 그에 대한 상세한 설명은 생략 하기로 한다.
특정 주파수 영역 추출부(300)는 고속 푸리에 변환 수행부(200)에서 변환된 복수의 주파수 신호들 중 인버터(600)에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 레졸버(100)에서 센싱된 모터(500)의 회전 주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수 중 적어도 하나 이상의 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있다. 여기서, 특정 주파수는 PWM 스위칭 주파수, 모터의 회전 전기주파수 및 모터의 회전 기계주파수 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 아울러, 인버터(600)에 인가되는 PWM 스위칭 주파수는 마이컴 등을 통해 생성되어 인가될 수 있으며, 레졸버 여자신호 주파수는 회로 설계상 미리 설정된 값일 수 있다.
구체적으로, 도 3을 참조하면, 특정 주파수 영역 추출부(300)는 고속 푸리에 변환 수행부(200)를 통해 변환된 복수의 주파수 신호들 중 PWM 스위칭 주파수, 모터의 회전 전기주파수 및 이와 연관된 주파수와 모터의 회전 기계주파수 중 하나 이상의 주파수에 기반하여, 도 3의 박스와 같이 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있다.
보다 구체적으로, 특정 주파수 영역 추출부(300)는 실시예에 따라, PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있다. 아울러, 다른 실시예에 따라, 특정 주파수 영역 추출부(300)는 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있다. 더 나아가, 또 다른 실시예에 따라, 특정 주파수 영역 추룰부(300)는 PWM 스위칭 주파수, 모터의 회전 기계주파수 및 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있다.
도 3을 참조하면, 왼쪽을 기준으로 첫번째 및 세번째 박스는, PWM 스위칭 주파수(Fsw) 및 회전 전기주파수와 연관된 주파수(Fe)에 기반하여 특정 주파수 영역이 추출된 것이고, 2번째 및 4번째 박스는 PWM 스위칭 주파수(Fsw), 모터의 회전 기계주파수(Fm) 및 회전 전기주파수와 연관된 주파수(Fe)에 기반하여 특정 주파수 영역이 추출된 것이다.
고장 진단부(400)는 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중 최대 값을 기 설정된 기준 값과 비교하여 고장을 진단할 수 있다. 여기서, 기 설정된 기준 값은 모터(500) 또는 인버터(600)의 고장 여부를 판단할 수 있는 기 설정되어 있는 레졸버(100)의 사양값일 수 있다.
실시예에 따라, 고장 진단부(400)는 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출한 경우, 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수의 전압 크기의 합이 기 설정된 기준 값 보다 크면 인버터(600)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
아울러, 고장 진단부(400)는 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출한 경우, 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수들의 전압크기 중의 최대 값이 기 설정된 기준값 보다 크면 인버터(600)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
다른 실시예에 따라, 고장 진단부(400)는 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출한 경우, 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 모터(500)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
아울러, 고장 진단부(400)는 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출한 경우, 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
도 3을 참조하여 고장 진단부(400)에서 고장진단을 수행하는 것을 설명하면 다음과 같다. 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 도 3의 왼쪽에서 첫번째 박스와 같이 Fsw - 4Fe, Fsw - 2Fe, Fsw + 2Fe, Fsw + 4Fe의 특정 주파수가 포함된 특정 주파수 영역이 추출된 경우, Fsw - 4Fe, Fsw - 2Fe, Fsw + 2Fe, Fsw + 4Fe의 전압크기의 합을 연산하고, 연산된 합을 기 설정된 기준 값과 비교하여 연산된 합이 기 설정된 기준 값 보다 크면 모터(500)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 아울러, 다른 실시예에 따라 고장 진단부(400)는 Fsw - 4Fe, Fsw - 2Fe, Fsw + 2Fe, Fsw + 4Fe의 전압크기 중 최대 값을 기 설정된 기준 값과 비교하여 기 설정된 기준 값 보다 크면 모터(500)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서는 Fsw + 4Fe의 전압크기가 최대 값을 가지므로, Fsw + 4Fe의 전압크기가 기 설정된 기준 값 보다 크면 모터(500)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, Fsw는 PWM 스위칭 주파수를 의미하고, Fe는 모터의 회전 전기주파수와 연관된 주파수 성분을 의미한다.
한편, 고장 진단부(400)는 특정 주파수 영역 추출부(300)에서 추출된 주파수와 레졸버 여자신호 주파수가 겹치는 경우, 오진단 또는 미진단의 가능성이 높으므로 고장진단을 수행하지 않는 것이 바람직하다.
아울러, 도면에 상세히 도시하지는 않았으나, 고장 진단부(400)에서 모터(500) 또는 인버터(600)의 고장이 진단된 경우, 고장진단 결과는 전체 시스템을 제어하는 컨트롤러 등으로 전달될 수 있으며, 컨트롤러에서는 고장진단 결과를 AVN(Audio Video Navigation) 또는 클러스터 등에 표시하여 사용자가 인지하도록 하여 고장을 수리하도록 함으로써 전체적인 차량의 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법의 흐름을 나타내는 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법은 고속 푸리에 변환 수행부에서 모터의 회전자의 위치 및 모터의 회전수 주파수를 센싱하는 레졸버의 출력 신호를 고속 푸리에 변환하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 단계(S100); 특정 주파수 영역 추출부에서 상기 변환된 상기 복수의 주파수 신호들 중 상기 모터를 구동시키는 인버터에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계(S200); 및 고장 진단부에서 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중의 최대값을 기 설정된 값과 비교하여 고장을 진단하는 단계(S300);를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는, PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있고, 이때 고장을 진단하는 단계에서는, 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
아울러, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는, PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있고, 이때 고장을 진단하는 단계에서는, 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 기계주파수들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
다른 실시예에 따라, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는, PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있고, 이때 고장을 진단하는 단계에서는 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 상기 모터의 회전 전기주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
아울러, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는, PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출할 수 있고, 이때 고장을 진단하는 단계에서는 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 PWM 스위칭 주파수 및 모터의 회전 전기주파들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 기 설정된 기준 값은 모터 또는 인버터의 고장 여부를 판단할 수 있는 기 설정되어 있는 레졸버의 사양값일 수 있다.
한편, 고장을 진단하는 단계에서는, 추출된 특정 주파수와 레졸버 여자신호 주파수가 겹치는 경우, 오진단 및 미진단의 가능성이 높으므로 고장진단을 수행하지 않는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에 따른 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법의 각 단계에서의 세부적인 기술적 특징은 앞서 설명한 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치에서의 기술적 특징과 동일하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
100: 레졸버 200: 고속 푸리에 변환 수행부
300: 특정 주파수 영역 추출부 400: 고장 진단부
500: 모터 600: 인버터
700: 배터리

Claims (15)

  1. 모터의 회전자의 위치 및 상기 모터의 회전 주파수를 센싱하는 레졸버;
    상기 레졸버의 출력 신호를 고속 푸리에 변환(FFT)하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 고속 푸리에 변환 수행부;
    상기 고속 푸리에 변환 수행부에서 변환된 상기 복수의 주파수 신호들 중 상기 모터를 구동시키는 인버터에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전 주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수 중 적어도 하나 이상의 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 특정 주파수 영역 추출부; 및
    상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중 최대값을 기 설정된 기준 값과 비교하여 고장을 진단하는 고장 진단부;를 포함하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 기 설정된 기준 값은 상기 모터 또는 상기 인버터의 고장 여부를 판단하는 상기 레졸버의 사양 값인 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터의 회전주파수는 회전 전기주파수 및 회전 기계주파수를 포함하며,
    상기 특정 주파수는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전 전기주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수 중 하나 이상을 포함하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 특정 주파수 영역 추출부는, 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  8. 청구항 1에서,
    상기 고장 진단부는 상기 추출된 특정 주파수와 상기 레졸버 여자신호 주파수가 겹치는 경우, 고장진단을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치.
  9. 청구항 1의 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법에 있어서,
    고속 푸리에 변환 수행부에서 모터의 회전자의 위치 및 모터의 회전수 주파수를 센싱하는 레졸버의 출력 신호를 고속 푸리에 변환하여 복수의 주파수 신호들로 변환하는 단계;
    특정 주파수 영역 추출부에서 상기 변환된 상기 복수의 주파수 신호들 중 상기 모터를 구동시키는 인버터에 인가되는 PWM 스위칭 주파수, 상기 모터의 회전주파수 및 기 설정된 레졸버 여자신호 주파수에 기반하여, 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계; 및
    고장 진단부에서 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기의 합 또는 상기 특정 주파수 영역에 포함된 특정 주파수들의 전압크기 중의 최대값을 기 설정된 값과 비교하여 고장을 진단하는 단계;를 포함하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
    상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장을 진단하는 단계에서는,
    상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
    상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장을 진단하는 단계에서는,
    상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 기계주파수들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 인버터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
    상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장을 진단하는 단계에서는,
    상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수의 전압크기의 합이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
  13. 청구항 9에 있어서,
    상기 특정 주파수들이 포함된 특정 주파수 영역을 추출하는 단계에서는,
    상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파수가 포함된 특정 주파수 영역을 추출하며,
    상기 고장을 진단하는 단계에서는,
    상기 추출된 특정 주파수 영역에 포함된 상기 PWM 스위칭 주파수 및 상기 모터의 회전 전기주파들의 전압크기 중의 최대값이 기 설정된 기준값 보다 크면 상기 모터에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
  14. 청구항 9에 있어서,
    상기 고장을 진단하는 단계에서는, 상기 추출된 특정 주파수와 상기 레졸버 여자신호 주파수가 겹치는 경우, 고장진단을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
  15. 청구항 9에 있어서,
    상기 기 설정된 기준 값은 상기 모터 또는 상기 인버터의 고장 여부를 판단하는 상기 레졸버의 사양 값인 것을 특징으로 하는 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 방법.
KR1020190042055A 2019-04-10 2019-04-10 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법 KR20200119949A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190042055A KR20200119949A (ko) 2019-04-10 2019-04-10 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법
US16/658,990 US10972022B2 (en) 2019-04-10 2019-10-21 Apparatus and method of diagnosing failure of motor driving system using output signal of resolver

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190042055A KR20200119949A (ko) 2019-04-10 2019-04-10 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200119949A true KR20200119949A (ko) 2020-10-21

Family

ID=72748253

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190042055A KR20200119949A (ko) 2019-04-10 2019-04-10 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10972022B2 (ko)
KR (1) KR20200119949A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220084539A (ko) * 2020-12-14 2022-06-21 현대모비스 주식회사 레졸버 고장 감지 장치 및 방법
KR20220084545A (ko) * 2020-12-14 2022-06-21 현대모비스 주식회사 레졸버 오차 감지 장치 및 방법
KR20220100310A (ko) * 2021-01-08 2022-07-15 서울대학교산학협력단 전동기의 고장 검출 장치 및 방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117373487B (zh) * 2023-12-04 2024-02-09 浙江恒逸石化有限公司 基于音频的设备故障检测方法、装置及相关设备

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101776474B1 (ko) 2016-03-21 2017-09-07 현대자동차주식회사 레졸버 신호를 이용하는 모터 고장 진단 장치 및 방법

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100634588B1 (ko) * 2003-12-30 2006-10-13 현대자동차주식회사 영구자석 동기모터 제어시스템 및 제어방법
JP5785251B2 (ja) * 2011-04-25 2015-09-24 日立オートモティブシステムズ株式会社 モータ駆動装置
KR101339239B1 (ko) * 2011-11-29 2013-12-09 기아자동차 주식회사 모터를 구비한 차량의 제어방법
TWI571043B (zh) * 2014-01-27 2017-02-11 山葉發動機股份有限公司 馬達控制裝置及該裝置之修正資料製作方法
KR20200060657A (ko) * 2018-11-22 2020-06-01 현대자동차주식회사 레졸버 옵셋 보정 방법 및 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101776474B1 (ko) 2016-03-21 2017-09-07 현대자동차주식회사 레졸버 신호를 이용하는 모터 고장 진단 장치 및 방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220084539A (ko) * 2020-12-14 2022-06-21 현대모비스 주식회사 레졸버 고장 감지 장치 및 방법
KR20220084545A (ko) * 2020-12-14 2022-06-21 현대모비스 주식회사 레졸버 오차 감지 장치 및 방법
KR20220100310A (ko) * 2021-01-08 2022-07-15 서울대학교산학협력단 전동기의 고장 검출 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US10972022B2 (en) 2021-04-06
US20200328701A1 (en) 2020-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200119949A (ko) 레졸버 신호를 이용한 모터 구동 시스템의 고장진단 장치 및 방법
CN106932208B (zh) 电动汽车驱动系统的输出扭矩监测方法、装置及电动汽车
US8981688B2 (en) Control device for AC motor
Kontarček et al. Cost-effective three-phase PMSM drive tolerant to open-phase fault
Georgakopoulos et al. Detection of induction motor faults in inverter drives using inverter input current analysis
US6989641B2 (en) Methods and apparatus for fault-tolerant control of electric machines
CN101927700B (zh) 用于诊断电动机中的定子线圈的方法和系统
US9154064B2 (en) Control device for AC motor
US8253365B2 (en) Methods and systems for performing fault diagnostics for rotors of electric motors
US8185342B2 (en) Estimating rotor angular position and velocity and verifying accuracy of position sensor outputs
US9473059B2 (en) Control apparatus for AC motor
JP3216491B2 (ja) レゾルバ異常検出装置及び方法
CN104422918B (zh) 通过使用电压指令误差对电子驱动系统中的电流传感器故障的检测方法
US8174224B2 (en) Torque production in an electric motor in response to current sensor error
KR20160066752A (ko) 레졸버 고장 진단 방법
KR101169796B1 (ko) 유도 전동기의 회전자바 고장 진단시스템
US20160094166A1 (en) Method for estimating the angular position of the rotor of a polyphase rotary electrical machine, and application to the control of a polyphase inverter for such a machine
KR20150118307A (ko) 모터 구동시스템의 고장 검출 방법
JP2014045535A (ja) 電動機駆動システム
KR20200081591A (ko) 웨이블릿변환을 이용한 동기전동기의 고장진단방법
US8065050B2 (en) Method and apparatus for detecting an insufficient phase current in a permanent magnet synchronous motor
Zhou et al. UKF-based sensor fault diagnosis of PMSM drives in electric vehicles
JP2012257360A (ja) 回転機の制御装置
WO2017169170A1 (ja) 三相誘導電動機の固有特徴量を決定する方法
EP3407483A1 (en) Direct current sensor, alternating current sensor, and inverter comprising same

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination