KR20200119104A

KR20200119104A - Ball Launcher

Info

Publication number: KR20200119104A
Application number: KR1020190041516A
Authority: KR
Inventors: 이봉수
Original assignee: 주식회사 에이치에스씨글로벌스포츠
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-04-09
Publication date: 2020-10-19

Abstract

The present invention relates to a ball launcher and, more specifically, to a ball launcher to launch a ball at a strength, height, and angle suitable for the purpose of training during training for ball games. According to the present invention, the ball launcher comprises: a moving cart unit moving by being steered in accordance with a ball launching position and a horizontal angle; a launching unit disposed on the upper part of the moving cart unit and rotationally supported to adjust the vertical angle of a launched ball to launch the ball while adjusting the spinning direction and strength of the ball; an angle adjustment unit disposed on one side where is a ball supply position of the launching unit, fixed to the launching unit in a joint type to move with the launching unit while adjusting the vertical launching angle of the launching unit by a user′s operation to match the supply angle of the ball with the launching angle; a supply adjustment unit disposed at a position, where the ball upwardly supplied from a lower part is hooked, in the ball supply position of the angle adjustment unit to adjust the supply of the ball by rotation; and a control unit connected to the moving cart unit, the launching unit, the supply adjustment unit, and the angle adjustment unit to control the launching position, vertical and horizontal angles, and the spinning direction and strength of the ball.

Description

Ball Launcher {Ball Launcher}

본 발명은 구기 종목의 운동 선수들에게 볼을 송구(送球)하여 선수의 기량을 향상시키거나 팀원의 전술훈련에 활용할 수 있는 공 발사 장치의 구조를 개선하여 공의 공급 각도와 발사 각도를 동일하게 유지하여 사용자가 원하는 궤적으로 발사되는 공의 정확도를 높이고, 원격으로 제어하여 실시간으로 발사할 수 있는 공 발사 장치에 관한 것이다. The present invention improves the player's skill by throwing the ball to the athletes of the ball game event, or improves the structure of the ball launching device that can be used for tactical training of team members to make the supply angle and launch angle of the ball the same. It relates to a ball launching device that can maintain and increase the accuracy of a ball launched in a trajectory desired by a user, and remotely control a ball to be launched in real time.

일반적으로 구기종목에서 공을 이용하여 운동하는 선수들은 공격과 수비에 대한 개인 능력을 향상시키기 위해서 감독, 코치 및 다른 선수 등을 포함한 보조자가 공을 손으로 던지거나 발로 차서 선수들에게 제공함으로써 훈련을 하고 있다.In general, athletes who use the ball in ball games are trained to improve their personal ability to attack and defend by providing the ball to the players by throwing or kicking the ball by assistants including coaches, coaches, and other players. Are doing.

이를 위해서는 공을 공급해 주는 보조자가 필수적으로 요구되고, 이러한 보조자는 선수들의 다양한 개인 기술의 향상을 위하여 필요한 위치에 정확하게 공을 공급해 주어야 한다.For this, an assistant who supplies the ball is indispensable, and such assistants must supply the ball accurately to the position necessary for the improvement of various personal skills of players.

그러나, 보조자가 많은 선수들을 상대하면서 반복적으로 일정한 방향과 속도로 공을 손으로 던지거나 발로 차야되므로, 불편하고, 보조자의 체력이 점점 소모되어 피로도가 증가하며, 정확도가 떨어져 선수들에 대한 지속적인 훈련 효과를 기대하기 어려운 문제점이 있다.However, since the assistant has to repeatedly throw or kick the ball in a certain direction and speed while dealing with many athletes, it is uncomfortable, and the assistant's physical strength is gradually consumed and the fatigue increases, and the accuracy is low, so continuous training for the athletes There is a problem that it is difficult to expect an effect.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 공을 자동으로 발사하여 선수들의 개인 기술을 향상시킬 수 있는 여러 가지 종류의 발사 장치가 개발되었는데, 스프링 기계를 이용하는 발사 장치, 회전휠을 채용한 발사 장치, 유압을 이용하는 발사 장치, 및 타격을 이용한 발사 장치 등이 있다.In order to solve such a problem, various types of launching devices have been developed that can automatically launch a ball to improve the players' personal skills. A launching device using a spring machine, a launching device employing a rotating wheel, and hydraulic pressure have been developed. There are a launch device to be used, and a launch device using a strike.

예컨대, 스프링 기계를 이용하는 발사 장치로서, J.G.하워스의 미합중국 특허 3,757,759호에는 자동 변환 진동형 볼 투구 장치가 개시되어 있고, 폴에스 지오바그노리의 미합중국 특허 4,524,749에는 스프링형 볼피칭 머신이 개시되어 있다.For example, as a launch device using a spring machine, J.G. Howards U.S. Patent No. 3,757,759 discloses an automatic conversion vibration type ball throwing device, and Paul S Giobagnori U.S. Patent 4,524,749 discloses a spring type ball pitching machine.

또한, 타격을 이용한 발사 장치로서 대한민국 등록실용신안공보 제20-0369723호에는 본체에 주행모터와 연결되는 타격대로 구성된 타격부와, 축구공 공급망을 통해 공급되는 축구공을 받치는 공받침대로 구성된 공급부와, 타격부, 공급부 및 각도조절모터를 제어하는 제어판으로 이루어진 축구 연습기가 개시되어 있다.In addition, as a launch device using a blow, the Republic of Korea Utility Model Publication No. 20-0369723 includes a striking unit composed of a striking rod connected to a driving motor in the main body, and a supply unit composed of a ball support supporting a soccer ball supplied through a soccer ball supply network. , A soccer training machine consisting of a control panel for controlling the striking unit, the supply unit and the angle adjustment motor is disclosed.

그러나, 상술한 종래의 기술들 중 스프링을 이용한 발사 장치는 내구성이 떨어지고, 방향과 속도 조절이 어려운 문제가 있으며, 타격을 이용한 발사 장치는 공을 발사하기 위한 타격과 공의 방향 조절이 각각 개별적인 구성에 의하여 이루어지므로 구조가 복잡하고, 조작이 불편하며, 공이 공급망을 빠져나와 공받침대로 진입할 때 가이드 내에서 공을 안정적으로 위치시키기 위한 구성이 구비되어 있지 않아 공이 가이드의 외부로 쉽게 이탈될 수 있는 문제가 있다.However, among the above-described conventional techniques, a launch device using a spring has low durability, and it is difficult to adjust the direction and speed, and the launch device using a blow has a separate configuration for the strike and the direction of the ball to launch the ball. The structure is complicated, the operation is inconvenient, and the ball can be easily dislodged from the guide because there is no configuration for stably positioning the ball in the guide when it exits the supply chain and enters the ball base. There is a problem.

한편, 종래의 회전휠을 채용한 발사 장치로서, 노만 에스 세라의 미합중국 특허 3,815,567호의 공동휠 볼추진장치와, 후지오 노자토의 미합중국 특허 4,583,514의 볼투구머신에는 회전하는 휠 사이 또는 휠과 플레이트의 사이의 닙(nip)으로 투입되는 공을 발사하는 피칭머신이 개시되어 있다.On the other hand, as a launching device employing a conventional rotating wheel, the common wheel ball propulsion device of U.S. Patent No. 3,815,567 by Norman S. Serra and the ball throwing machine of U.S. Patent 4,583,514 by Fujio Nozato include between rotating wheels or between wheels and plates. Disclosed is a pitching machine that fires a ball fed into a nip.

그러나, 상술한 종래 기술은 다른 구질이나 발사 속도 및 각도로 전환하여 사용하기 위하여 발사 장치의 대규모적인 조정과 재편성을 필요로 하고, 정밀 제어가 곤란하여 효율적인 훈련이 이루어지지 못하는 문제가 있다.However, the above-described conventional technique requires large-scale adjustment and reorganization of the launch device in order to use it by switching to another pitch or launch speed and angle, and there is a problem in that efficient training cannot be achieved because precise control is difficult.

특히, 축구경기에서 공격 방법으로서 직접적으로 골대를 향해 슈팅을 하여 골인을 시키는 방법과, 골대 주위에 공격자가 배치된 상태에서 공격자의 위치로 정확하게 공을 전달하여 슈팅을 하는 세트플레이를 통하여 골인을 시키는 방법이 있는데, 이러한 슈팅 및 세트플레이를 위한 공격 연습을 하기 위해서는 다양한 방향, 각도 및 속도로 공을 전달해 줄 발사 장치가 필요하게 되었다.In particular, as an attack method in a soccer game, a goal is made by shooting directly towards the goal, and a goal is made through set play in which the ball is accurately delivered to the attacker's position while the attacker is placed around the goal. There is a method, and in order to practice offensive for such shooting and set play, a launching device that will deliver the ball in various directions, angles, and speeds is required.

본 발명은 상술한 필요에 의해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 훈련 중에 발사되는 공이 공급되는 위치와 발사되는 위치를 사용자의 조작에 의해 동일한 각도를 유지하면서 조절함에 따라 공의 공급에 의해 발사되는 과정에서 사용자가 원하는 궤적으로 발사되는 공의 정확도를 높이고, 원격으로 제어하여 실시간으로 발사할 수 있는 공 발사 장치를 제공함에 있다. The present invention was conceived by the above-described necessity, and an object of the present invention is to adjust the position to which the ball is fired during training while maintaining the same angle by the user's operation, so that the ball is fired by the supply of the ball. In the process, the goal is to provide a ball launch device that can increase the accuracy of the ball launched in the trajectory desired by the user, and remotely control the ball to launch in real time.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood from the following description.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명이 일 실시예에 따른 공 발사 장치는 구기종목에서 훈련 중에 공을 훈련의 목적에 맞는 강도와 높이, 및 각도로 발사하는 공 발사 장치에 있어서, 상기 공이 발사되는 위치와 좌우의 각도에 따라 조향하면서 이동 주행하는 이동대차부; 상기 이동대차부의 상부에 배치되어 있으며, 상기 공의 상하 각도 조절이 가능하도록 회전 가능하게 지지되어 공급되는 상기 공에 스핀의 방향과 강도를 조절하면서 발사하도록 구비된 발사부; 상기 발사부의 상기 공 공급 위치인 일측에 배치되어 있으며, 상기 발사부에 관절형태로 고정되어 사용자의 조작에 의해 상기 발사부의 상하 발사 각도를 조절하면서 함께 이동되어 상기 공의 공급 각도와 발사 각도를 일치하도록 조절하는 각도조절부; 상기 각도조절부의 상기 공이 공급되는 위치에 하부에서 상부 방향으로 공급되는 상기 공이 걸림되는 위치에 구비되어 회전에 의해 상기 공의 공급을 조절하는 공급조절부; 및 상기 이동대차부, 상기 발사부, 상기 공급조절부, 및 상기 각도조절부에 각각 연결되어 상기 공의 발사되는 위치와 상하 좌우 각도, 스핀방향과 강도를 제어하는 제어부;를 포함한다.In order to achieve the above object, in the ball launch device according to an embodiment of the present invention, in the ball launch device for launching the ball at a strength and height suitable for the purpose of training, and an angle during training in a ball game, the ball is launched A moving cart unit for moving and driving while steering according to a position and an angle of left and right; A launching unit disposed on the top of the moving cart unit and provided to fire while adjusting the direction and strength of the spin to the ball supplied by being rotatably supported to adjust the vertical angle of the ball; Arranged at one side of the ball supply position of the launch unit, and is fixed in a joint shape to the launch unit and moves together while adjusting the vertical launch angle of the launch unit by the user's operation to match the supply angle and launch angle of the ball An angle adjustment unit that adjusts to be adjusted; A supply adjustment unit provided at a position where the ball supplied from the bottom to the upper direction is caught at the position where the ball is supplied to the angle adjustment unit to control the supply of the ball by rotation; And a control unit connected to the moving cart unit, the launch unit, the supply control unit, and the angle control unit, respectively, to control the firing position, the vertical and horizontal angles, the spin direction and the strength of the ball.

또한, 상기 이동대차부는, 상기 볼이 발사되는 위치로 이동되는 대차 형태로 구비된 이동대차; 상기 이동대차의 하부 일측에 배치되어 있으며, 상기 제어부의 신호에 따라 좌우 각도를 조절하면서 원하는 방향으로 이동하도록 조향하는 조향체로 조향되면서 주행 시 회전되는 조향바퀴; 상기 이동대차의 하부 타측에 배치되어 있으며, 상기 제어부의 신호에 따라 이동되는 주행 동력을 제공하는 주행체와 연결되어 회전에 의해 주행하는 주행력이 발생되는 주행바퀴; 및 상기 이동대차의 양측에 각각 돌출 구비되어 있으며, 상기 발사부가 회전 가능하게 삽입 지지되는 축 형태의 발사회전축;을 포함할 수 있다.In addition, the moving cart unit may include a moving cart provided in the form of a cart that moves to a position where the ball is launched; A steering wheel disposed on a lower side of the mobile cart and rotated during driving while being steered by a steering body that steers to move in a desired direction while adjusting a left and right angle according to a signal from the control unit; A driving wheel disposed on the other lower side of the mobile cart and connected to a driving body that provides driving power to be moved according to a signal from the control unit to generate driving force for driving by rotation; And a launch rotation shaft in the form of a shaft which is provided to protrude on both sides of the mobile cart, and which the launch unit is rotatably inserted and supported.

그리고, 상기 발사부는, 상기 이동대차부의 상부에 배치되어 있으며, 상기 공이 발사되는 위치에 구비된 발사몸체; 상기 발사몸체의 양측의 하부에 배치되어 있으며, 상기 이동대차부의 회전 가능하게 지지되는 부분이 삽입되도록 중앙에 회전삽입공을 가지면서 상기 발사몸체의 양측에 하부 방향으로 각각 구비된 회전지지체; 상기 발사몸체의 상부에 한쌍으로 배치되어 있으며, 상기 공이 통과하는 간격으로 떨어진 서로 마주보는 위치에 회전되는 휠 형태로 구비되어 상기 공이 공급되면 양측면이 접촉되면서 회전력에 의해서 발사되고, 양측의 회전 속도의 차이에 따라 스핀이 형성되는 발사휠; 상기 발사휠의 회전되는 동력을 전달하도록 중앙에서 하부 방향으로 가로질러 설치된 휠회전축; 및 상기 발사몸체의 하부에 배치되어 있으며, 한쌍의 상기 발사휠을 회전시키는 상기 휠회전축 각각에 연결되도록 한쌍으로 구비되어 상기 제어부의 신호에 따가 각각의 회전속도를 제어하여 발사속도와 스핀의 방향을 제어하는 휠회전모터;를 포함할 수 있다.In addition, the launching unit, the launching body disposed on the upper portion of the mobile cart unit, provided at a position where the ball is launched; A rotating support disposed under both sides of the launching body and having a rotational insertion hole in the center so that a portion rotatably supported by the mobile cart unit is inserted, and each provided in a downward direction on both sides of the launching body; It is arranged in a pair on the top of the launching body, and is provided in the form of a wheel that rotates at a position facing each other at intervals through which the ball passes. When the ball is supplied, both sides are in contact and launched by rotational force, and the rotational speed of both sides A launch wheel in which a spin is formed according to the difference; A wheel rotation shaft installed across from the center in a downward direction to transmit the rotating power of the launch wheel; And disposed under the launch body, and provided in a pair so as to be connected to each of the wheel rotation shafts that rotate the pair of launch wheels, and control each rotation speed according to a signal from the controller to control the launch speed and the direction of the spin. It may include; a wheel rotation motor to control.

아울러, 상기 각도조절부는, 상기 발사부의 상기 공이 공급되는 일측에 배치되어 있으며, 상기 발사부의 함께 이동되면서 상기 공이 공급되는 받침대 형태로 구비하되, 타측에 고정된 상기 발사부를 상하로 이동 가능하게 회절되도록 타측에서 일측으로 긴 장공 형태의 관절장공을 가지는 조절관절체; 상기 조절관절체의 일측에 배치되어 있으며, 상기 조절관절체의 일측에서 상기 관절장공에 관절힌지체로 힌지 결합되어 상기 조절관절체가 상하 이동으로 인한 회절 시에 상기 관절장공을 따라서 상기 관절힌지체가 이동되면서 지지하는 공급몸체; 및 상기 조절관절체의 하부에 힌지 결합되도록 배치되어 있으며, 상기 이동대차부의 하부에서 상기 조절관절체의 회절되는 방향인 일측으로 경사진 실린더지지체에 지지된 상태로 상기 조절관절체의 하부에 힌지 결합되어 상하로 이동되어 회절되는 동력을 제공하는 조절실린더;를 포함할 수 있다.In addition, the angle adjustment unit is disposed on one side of the launch unit to which the ball is supplied, and is provided in the form of a pedestal to which the ball is supplied while being moved together with the launch unit, and the launch unit fixed to the other side is diffracted so that it can move up and down. Adjustment joint body having a long long hole-shaped joint length from the other side to one side; It is disposed on one side of the adjustment joint body, and is hinged to the joint length hole at one side of the adjustment joint body, so that the joint hinge body moves along the joint length hole during diffraction due to vertical movement of the adjustment joint body. A supporting body; And it is arranged to be hinged to the lower portion of the adjustment joint, and is hinged to the lower portion of the adjustment joint while being supported by a cylinder support inclined toward one side in the diffraction direction of the adjustment joint from the lower part of the moving cart. It may include; a control cylinder that is moved up and down to provide power to be diffracted.

더불어, 상기 공급조절부는, 상기 각도조절부의 상기 공이 공급되는 부분의 중앙에 배치되어 있으며, 방사상 위치로 복수 위치에서 돌출된 복수의 공급블레이드가 구비되어 회전에 의해 상기 공이 공급되는 부분에서 걸림에 의해 걸림과 걸림이 해제되면서 공급의 주기를 조절하는 공급회전체; 상기 공급회전체의 측면에 고정된 축 형태로 회전되는 동력을 전달하는 공급회전축; 상기 각도조절부의 하부 중앙에 배치되어 있으며, 상기 공급회전축에 연결되어 상기 공급회전체가 회전되는 동력을 제공하는 공급회전모터; 및 상기 각도조절부의 중앙에 배치되어 있으며, 상기 각도조절부로 공급되는 상기 공의 유무를 판단하도록 감지하여 상기 제어부에 전송하는 공급감지센서;를 포함할 수 있다.In addition, the supply control unit is disposed in the center of the portion to which the ball is supplied to the angle adjustment unit, and is provided with a plurality of supply blades protruding from a plurality of positions in a radial position, and is locked at a portion to which the ball is supplied by rotation. A supply rotator that adjusts a supply cycle while the jam and the jam are released; A supply rotation shaft for transmitting power to be rotated in the form of a shaft fixed to a side of the supply rotation body; A supply rotation motor disposed at the lower center of the angle adjustment unit and connected to the supply rotation shaft to provide power for rotating the supply rotation body; And a supply detection sensor disposed at the center of the angle adjustment unit, sensing the presence or absence of the ball supplied to the angle adjustment unit, and transmitting it to the control unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 이동대차부의 위치를 감지하여 전송하는 위치감지센서; 상기 이동대차부의 좌우 각도를 감지하여 전송하는 각도측정센서; 상기 각도조절부로 조절되는 상기 발사부의 상하 각도를 감지하여 전송하는 조절각도측정센서; 상기 위치감지센서, 상기 각도측정센서, 및 상기 조절각도측정센서와 연결되어 위치와 좌우와 상하의 각도를 측정한 신호를 전송받아 사용자가 설정한 상기 공의 발사되는 위치와 상하 좌우 각도를 고려하여 상기 이동대차부의 이동되는 방향을 결정하는 조향제어신호, 주행하는 주행제어신호, 및 상기 각도조절부에서 상하로 각도를 조절하는 각도제어신호를 생성하여 발신하는 메인제어체; 상기 이동대차부의 주행 방향을 결정하는 조향부분에 연결되어 있으며, 상기 메인제어체로부터 상기 조향제어신호를 전송받아 주행 방향과 좌우 각도 조절 위치를 제어하는 조향제어체; 상기 이동대차부의 주행부분에 연결되어 있으며, 상기 메인제어체로부터 상기 주행제어신호를 전송받아 상기 이동대차부의 주행되는 여부를 제어하는 주행제어체; 및 상기 각도조절부의 각도조절 부분으로 연결되어 있으며, 상기 메인제어체로부터 상기 각도제어신호를 전송받아 상기 발사부의 상하 각도 조절 위치를 제어하는 조절각도제어체;를 포함할 수 있다.In addition, the control unit may include a position detection sensor that senses and transmits the position of the mobile cart unit; An angle measurement sensor that senses and transmits the left and right angles of the mobile cart unit; An adjustment angle measurement sensor that senses and transmits the vertical angle of the launch unit controlled by the angle adjustment unit; The position detection sensor, the angle measurement sensor, and the adjustment angle measurement sensor are connected to receive a signal measuring the position, left and right, and up and down angles, and consider the firing position of the ball and the vertical and horizontal angles set by the user. A main controller for generating and transmitting a steering control signal for determining a moving direction of the moving cart unit, a driving control signal for traveling, and an angle control signal for adjusting an angle up and down by the angle adjusting unit; A steering control body connected to a steering portion for determining a driving direction of the mobile cart unit, and receiving the steering control signal from the main control body to control a driving direction and a left and right angle adjustment position; A traveling control body connected to a traveling portion of the mobile cart unit, receiving the traveling control signal from the main control body and controlling whether or not the moving cart unit is driven; And an adjustment angle controller connected to the angle adjustment portion of the angle adjustment unit, receiving the angle control signal from the main control unit and controlling the vertical angle adjustment position of the launch unit.

그리고, 상기 메인제어체에서 사용자가 상기 공의 강도와 스핀되는 방향이 설정하면 상기 발사부의 한쌍으로 구비되어 상기 공이 양측에서 접촉되는 회전속도를 강도와 스핀되는 방향에 따라 각각 제어하는 발사제어신호를 생성할 수 있고, 상기 발사부의 상기 공이 접촉되어 발사되는 한쌍의 회전 위치에 각각 연결되어 상기 메인제어체로부터 송신된 상기 발사제어신호에 따라 스핀방향과 상기 공의 발사 강도를 제어하는 휠속도제어체;를 더 포함할 수 있다.And, when the user sets the strength of the ball and the direction in which the ball is rotated, the main controller provides a firing control signal that is provided as a pair of the launch units and controls the rotational speed at which the ball contacts from both sides according to the strength and the direction in which the ball is rotated. A wheel speed controller that can be generated, and is connected to a pair of rotational positions where the ball is in contact with the launch unit and is launched to control the spin direction and the launch intensity of the ball according to the launch control signal transmitted from the main controller It may further include;

아울러, 상기 메인제어체에서 사용자가 상기 공의 발사되는 간격을 설정하면 상기 공급조절부에서 상기 공이 회전 걸림과 걸림 해제에 의해 공급되는 공급간격을 조절하기 위해서 회전속도를 제어하는 공급조절신호를 생성할 수 있고, 상기 공급조절부의 회전 주행 부분에 연결되어 상기 메인제어체로부터 송신된 상기 공급조절신호에 따라 상기 공의 공급 주기를 조절하기 위해서 상기 공급조절부의 회전 여부를 제어하는 공급조절체;를 더 포함할 수 있다.In addition, when the user sets the interval at which the ball is fired in the main controller, the supply control unit generates a supply control signal that controls the rotation speed in order to adjust the supply interval supplied by the rotation locking and releasing the ball. A supply control unit connected to the rotational travel portion of the supply control unit to control whether or not the supply control unit rotates in order to adjust the supply cycle of the ball according to the supply control signal transmitted from the main control unit; It may contain more.

상기 목적을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술된 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Detailed matters for achieving the above object will become apparent with reference to the embodiments described later in detail together with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be configured in a variety of different forms, and these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and provide common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention.

전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 본 발명의 실시예에 따른 공 발사 장치는 훈련 중에 발사되는 공이 공급되는 위치와 발사되는 위치를 사용자의 조작에 의해 동일한 각도를 유지하면서 조절함에 따라 공의 공급에 의해 발사되는 과정에서 사용자가 원하는 궤적으로 발사되는 공의 정확도를 높이는 효과를 제공한다.According to one of the above-described problem solving means of the present invention, the ball launching device according to an embodiment of the present invention adjusts the position at which the ball to be fired during training is supplied and the position at which it is fired while maintaining the same angle by the user's manipulation. In the process of being fired by the supply of the ball, it provides an effect of increasing the accuracy of the ball fired in the trajectory desired by the user.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 공 발사 장치는 한쌍의 회전휠이 회전 지지되는 발사부와 공이 공급되는 공급몸체가 각도를 조절하는 각도조절체에 관절형태로 결합되어 각도조절체의 주행에 따라 발사부와 공급몸체가 함께 조절됨에 따라 입사각과 발사각이 동일하여 사용자가 원하는 각도와 궤적으로 발사되는 정확도를 향상시키는 효과를 제공한다.In addition, the ball launch device according to the embodiment of the present invention is coupled in a joint form to the angle adjuster that adjusts the angle between the launch unit in which a pair of rotary wheels is rotated and supported and the supply body to which the ball is supplied. As the launch unit and the supply body are adjusted together, the incident angle and the launch angle are the same, providing an effect of improving the accuracy of launching at an angle and trajectory desired by the user.

그리고, 본 발명의 실시예에 다른 공 발사 장치는 원격으로 공이 발사되는 위치와 각도를 제어하여 발사함에 따라 발사 효율성이 향상되는 효과를 제공한다.In addition, the ball launch device according to the embodiment of the present invention provides an effect of improving launch efficiency by remotely controlling the position and angle at which the ball is launched.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공 발사 장치를 나타내는 배면 사시도이다.
도 2는 도 1의 공 발사 장치를 나타내는 평면도이다.
도 3은 도 1의 공 발사 장치의 상하 각도를 조절하는 원리를 나타내는 작동 상태도이다.
도 4는 도 1의 공 발사 장치의 조향되는 원리와 회전에 의해 발사되는 구조를 나타내는 작동 상태도이다.
도 5는 도 1의 공 발사 장치의 제어부의 작동 관계를 나타내는 작동 상태도이다.1 is a rear perspective view showing a ball launching device according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing the ball launch device of FIG. 1.
3 is an operational state diagram showing the principle of adjusting the vertical angle of the ball launch device of FIG.
FIG. 4 is an operational state diagram showing the steering principle of the ball launch device of FIG. 1 and a structure launched by rotation.
5 is an operational state diagram showing an operation relationship of the control unit of the ball launch device of FIG. 1.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided. Specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail through detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it is to be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, numbers (eg, first, second, etc.) used in the description of the present specification are merely identification symbols for distinguishing one component from another component.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in the present specification, when one component is referred to as "connected" or "connected" to another component, the one component may be directly connected or directly connected to the other component, but specially It should be understood that as long as there is no opposing substrate, it may be connected or may be connected via another component in the middle.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며, 도면들에 있어서 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or used interchangeably in consideration of only the ease of preparation of the specification, and do not have meanings or roles that are distinguished from each other by themselves. In addition, in order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. The same reference numerals denote the same elements throughout the specification.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail for the implementation of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공 발사 장치를 나타내는 배면 사시도이고, 도 2는 도 1의 공 발사 장치를 나타내는 평면도이며, 도 3은 도 1의 공 발사 장치의 상하 각도를 조절하는 원리를 나타내는 작동 상태도이고, 도 4는 도 1의 공 발사 장치의 조향되는 원리와 회전에 의해 발사되는 구조를 나타내는 작동 상태도이며, 도 5는 도 1의 공 발사 장치의 제어부의 작동 관계를 나타내는 작동 상태도이다.1 is a rear perspective view showing a ball launch device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a plan view showing the ball launch device of Figure 1, Figure 3 is a principle of adjusting the vertical angle of the ball launch device of Figure 1 FIG. 4 is an operational state diagram showing a steering principle of the ball launch device of FIG. 1 and a structure launched by rotation, and FIG. 5 is an operating state diagram showing an operating relationship of the control unit of the ball launch device of FIG. 1 to be.

도 `1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공 발사 장치(100)는 구기종목에서 훈련 중에 공을 훈련의 목적에 맞는 강도와 높이, 및 각도로 발사하는 장치로써, 원격으로 사용자가 공이 발사되는 위치와 상하좌우 각도를 지정하고, 공의 발사강도, 스핀 방향을 설정하면 정위치로 이동하여 공을 지정한 시간대 별로 발사하는 장치이다.Referring to Figures 1 to 5, the ball launching device 100 according to an embodiment of the present invention is a device for firing a ball at a strength, height, and angle suitable for the purpose of training during training in a ball game, and This is a device that moves the ball to the correct position when the user designates the position where the ball is fired and the angle of the vertical, left and right, and sets the firing strength and spin direction of the ball, and fires the ball at the specified time period.

이런, 공 발사 장치(100)는 이동대차부(110), 발사부(120), 각도조절부(130), 공급조절부(140), 및 제어부(150)를 포함한다.Such, the ball launch device 100 includes a mobile cart unit 110, a launch unit 120, an angle adjustment unit 130, a supply adjustment unit 140, and a control unit 150.

이동대차부(110)는 공이 발사되는 위치와 좌우의 각도에 따라 조향하면서 이동 주행하도록 구비된다.The moving cart unit 110 is provided to move and travel while steering according to a position at which the ball is launched and an angle of left and right.

이런, 이동대차부(110)는 이동대차(111), 조향바퀴(112), 주행바퀴(114), 및 발사회전축(116)을 포함한다.This, the mobile cart unit 110 includes a mobile cart 111, a steering wheel 112, a driving wheel 114, and a launch rotation shaft 116.

이동대차(111)는 볼이 발사되는 위치로 이동되는 대차 형태로 구비된다. 이동대차(111)는 사용자가 무선에 의해 원격으로 이동하는 대차 형태로 구비된 것으로, 사용자의 조작에 의해 이동이 가능하게 구비된다.The mobile cart 111 is provided in the form of a cart that moves to a position where the ball is launched. The mobile cart 111 is provided in the form of a cart in which a user moves remotely by wireless, and is provided to be moved by a user's manipulation.

조향바퀴(112)는 이동대차(111)의 하부 일측에 배치되어 있으며, 제어부(150)의 신호에 따라 좌우 각도를 조절하면서 원하는 방향으로 이동하도록 조향하는 조향체(113)로 조향되면서 주행 시 회전되도록 구비된다.The steering wheel 112 is disposed on the lower side of the moving cart 111, and rotates while driving while being steered by a steering body 113 that steers to move in a desired direction while adjusting the left and right angles according to a signal from the control unit 150 It is provided as possible.

주행바퀴(114)는 이동대차(111)의 하부 타측에 배치되어 있으며, 제어부(150)의 신호에 따라 이동되는 주행 동력을 제공하는 주행체(115)와 연결되어 회전에 의해 주행하는 주행력이 발생되도록 구비된다.The driving wheel 114 is disposed on the other side of the lower part of the mobile bogie 111 and is connected to the driving body 115 that provides driving power to be moved according to a signal from the control unit 150 to generate driving force to travel by rotation. It is provided as possible.

즉, 조향바퀴(112)와 주행바퀴(114)는 이동대차(111)의 하부에 각각 바퀴 형태로 한쌍씩 구비되어 제어부(150)에서 사용자가 입력한 위치와 좌우 각도에 따라 발사부(120)가 위치하도록 이동대차(111)를 조향하면서 주행하도록 구비된다.That is, the steering wheel 112 and the driving wheel 114 are provided in a pair of wheels at the bottom of the mobile cart 111, respectively, and the launch unit 120 according to the position and left and right angles input by the user from the control unit 150 It is provided to travel while steering the mobile cart 111 so that it is located.

발사회전축(116)은 이동대차(111)의 양측에 각각 돌출 구비되어 있으며, 발사부(120)가 회전 가능하게 삽입 지지되는 축 형태로 구비된다.The launch rotation shaft 116 is protruding from both sides of the mobile cart 111, and is provided in the form of a shaft in which the launch unit 120 is rotatably inserted and supported.

발사부(120)는 이동대차부(110)의 상부에 배치되어 있으며, 공의 상하 각도 조절이 가능하도록 회전 가능하게 지지되어 공급되는 공에 스핀의 방향과 강도를 조절하면서 발사하도록 구비된다.The launch unit 120 is disposed on the top of the mobile cart unit 110, is rotatably supported to adjust the vertical angle of the ball, and is provided to launch while adjusting the direction and strength of the spin to the supplied ball.

이런, 발사부(120)는 발사몸체(121), 회전지지체(122), 발사휠(124), 휠회전축(125), 및 휠회전모터(126)를 포함한다.Such, the launch unit 120 includes a launch body 121, a rotation support 122, a launch wheel 124, a wheel rotation shaft 125, and a wheel rotation motor 126.

발사몸체(121)는 이동대차(111)의 상부에 배치되어 있으며, 공이 발사되는 위치에 구비된다.The launch body 121 is disposed on the top of the mobile cart 111 and is provided at a position where the ball is launched.

회전지지체(122)는 발사몸체(121)의 양측의 하부에 배치되어 있으며, 발사회전축(116)이 삽입되도록 중앙에 회전삽입공(123)을 가지면서 발사몸체(121)의 양측에 하부 방향으로 각각 구비된다. The rotation support 122 is disposed at the bottom of both sides of the launch body 121, and has a rotation insertion hole 123 in the center so that the launch rotation shaft 116 is inserted in a downward direction on both sides of the launch body 121 Each is provided.

즉, 발사몸체(121)는 양측에 구비된 회전지지체(122)의 회전삽입공(123)에 발사회전축(116)이 삽입되면서 이동대차(111)의 상부에 상하로 회전 가능하게 지지된다. That is, the launch body 121 is supported so as to be rotatable up and down on the top of the moving bogie 111 while the launch rotation shaft 116 is inserted into the rotation insertion hole 123 of the rotation support 122 provided on both sides.

발사휠(124)은 발사몸체(121)의 상부에 한쌍으로 배치되어 있으며, 공이 통과하는 간격으로 떨어진 서로 마주보는 위치에 회전되는 휠 형태로 구비되어 공이 공급되면 양측면이 접촉되면서 회전력에 의해서 발사되고, 양측의 회전 속도의 차이에 따라 스핀이 형성되도록 구비된다.The launch wheel 124 is arranged in a pair on the upper part of the launch body 121, and is provided in the form of a wheel that rotates at a position facing each other at intervals through which the ball passes. When the ball is supplied, both sides are in contact with each other and are launched by rotational force. , It is provided so that the spin is formed according to the difference in the rotation speed of both sides.

휠회전축(125)은 발사휠(124)의 회전되는 동력을 전달하도록 중앙에서 하부 방향으로 가로질러 설치된다.The wheel rotation shaft 125 is installed across from the center in a downward direction to transmit the rotating power of the launch wheel 124.

휠회전모터(126)는 발사몸체(121)의 하부에 배치되어 있으며, 한쌍의 발사휠(124)을 회전시키는 휠회전축(125) 각각에 연결되도록 한쌍으로 구비되어 제어부의 신호에 따가 각각의 회전속도를 제어하여 발사속도와 스핀의 방향을 제어한다.The wheel rotation motor 126 is disposed under the launch body 121 and is provided in a pair so as to be connected to each of the wheel rotation shafts 125 that rotate the pair of launch wheels 124 to each rotate according to a signal from the control unit. By controlling the speed, the firing speed and the direction of the spin are controlled.

각도조절부(130)는 발사부(120)의 공 공급 위치인 일측에 배치되어 있으며, 발사부(120)에 관절형태로 고정되어 사용자의 조작에 의해 발사부(120)의 상하 발사 각도를 조절하면서 함께 이동되어 공의 공급 각도와 발사 각도를 일치하도록 조절하도록 구비된다.The angle adjustment unit 130 is disposed at one side of the ball supply position of the launch unit 120, and is fixed in a joint shape to the launch unit 120 to adjust the vertical launch angle of the launch unit 120 by the user's manipulation. While moving together, it is provided to adjust the supply angle of the ball and the firing angle to match.

이런, 각도조절부(130)는 조절관절체(131), 공급몸체(133), 및 조절실린더(136)를 포함한다.This, the angle adjustment unit 130 includes an adjustment joint body 131, a supply body 133, and an adjustment cylinder 136.

조절관절체(131)는 발사몸체(121)의 일측에 배치되어 있으며, 발사몸체(121)와 함께 이동되면서 공이 공급되는 받침대 형태로 구비하되, 타측에 고정된 발사몸체(121)를 상하로 이동 가능하게 회절되도록 타측에서 일측으로 긴 장공 형태의 관절장공(132)을 가진다.The adjustment joint body 131 is disposed on one side of the projectile body 121, and is provided in the form of a pedestal to which the ball is supplied while moving together with the projectile body 121, but moves the projectile body 121 fixed to the other side up and down. It has a long long-hole joint length hole 132 from the other side to one side so as to be diffracted as possible.

공급몸체(133)는 조절관절체(131)의 일측에 배치되어 있으며, 조절관절체(131)의 일측에서 관절장공(132)에 관절힌지체(134)로 힌지 결합되어 조절관절체(131)가 상하 이동으로 인한 회절 시에 관절장공(132)을 따라서 관절힌지체(134)가 이동되면서 지지하도록 구비된다.The supply body 133 is disposed on one side of the adjustment joint body 131, and is hinged to the joint length hole 132 with the joint hinge body 134 at one side of the adjustment joint body 131, so that the adjustment joint body 131 The joint hinge body 134 is provided to support while moving along the joint length hole 132 during diffraction due to the vertical movement.

조절실린더(136)는 조절관절체(131)의 하부에 힌지 결합되도록 배치되어 있으며, 이동대차(111)의 하부에서 조절관절체(131)의 회절되는 방향인 일측으로 경사진 실린더지지체(135)에 지지된 상태로 조절관절체(131)의 하부에 힌지 결합되어 상하로 이동되어 회절되는 동력을 제공하도록 구비된다. The adjustment cylinder 136 is arranged to be hinged to the lower portion of the adjustment joint 131, and the cylinder support 135 inclined toward one side, which is the diffraction direction of the adjustment joint 131 from the lower portion of the moving carriage 111 It is hinged to the lower portion of the adjustment joint 131 in a supported state and is provided to provide power to be diffracted by moving up and down.

즉, 조절실린더(136)는 관절이 회절되는 방향으로 경사진 실린더지지체(135)에 설치되어 작동에 의해 조절관절체(131)를 상하로 회절시키면서 조절관절체(131)와 조절관절체(131)에 고정된 이동대차(111)가 발사회전축(116)에 삽입 지지된 상태에서 상하로 회전 이동하면서 각도를 조절하도록 구비된다.That is, the adjustment cylinder 136 is installed on the cylinder support 135 inclined in the direction in which the joint is diffracted, and the adjustment joint 131 and the adjustment joint 131 are diffracted up and down by operation. ) Is provided to adjust the angle while rotating up and down in the state of being inserted and supported by the rotation shaft 116 of the mobile cart 111 fixed to the).

공급조절부(140)는 각도조절부(130)의 공이 공급되는 위치에 하부에서 상부 방향으로 공급되는 공이 걸림되는 위치에 구비되어 회전에 의해 공의 공급을 조절하도록 구비된다.The supply control unit 140 is provided at a position where the ball supplied from the bottom to the upper direction is caught at a position where the ball is supplied of the angle adjustment unit 130 and is provided to adjust the supply of the ball by rotation.

이런, 공급조절부(140)는 공급회전체(142), 공급회전축(143), 공급회전모터(144), 및 공급감지센서(145)를 포함한다.The supply control unit 140 includes a supply rotating body 142, a supply rotating shaft 143, a supply rotating motor 144, and a supply detecting sensor 145.

공급회전체(142)는 조절관절체(131)의 중앙에 배치되어 있으며, 방사상 위치로 복수 위치에서 돌출된 복수의 공급블레이드(141)가 구비되어 회전에 의해 공이 공급되는 부분에서 걸림에 의해 걸림과 걸림이 해제되면서 공급의 주기를 조절하도록 구비된다.The supply rotator 142 is disposed in the center of the adjustment joint 131, and is provided with a plurality of supply blades 141 protruding from multiple positions in a radial position, and is caught by a portion where the ball is supplied by rotation. It is provided to adjust the cycle of the supply while the jam is released.

즉, 공급회전체(142)는 복수의 날개 형태의 공급블레이드(141)가 방사상의 위치에 돌출 구비되어 회전에 의해 공이 걸림되거나, 걸림이 해제되면서 공의 공급 주기를 조절하도록 구비된다.That is, the supply rotating body 142 is provided to adjust the supply cycle of the ball while the plurality of blade-shaped supply blades 141 protrude at radial positions and are locked by rotation or the locking is released.

공급회전축(143)은 공급회전체(142)의 측면에 고정된 축 형태로 회전되는 동력을 전달하도록 구비된다.The supply rotation shaft 143 is provided to transmit power that is rotated in the form of a shaft fixed to the side of the supply rotation body 142.

공급회전모터(144)는 조절관절체(131)의 하부 중앙에 배치되어 있으며, 공급회전축(143)에 연결되어 공급회전체(142)가 회전되는 동력을 제공하도록 구비된다.The supply rotation motor 144 is disposed in the lower center of the adjustment joint 131 and is connected to the supply rotation shaft 143 to provide power to rotate the supply rotation body 142.

공급감지센서(145)는 조절관절체(131)의 중앙에 배치되어 있으며, 조절관절체(131)로 공급되는 공의 유무를 판단하도록 감지하여 제어부(150)에 전송하도록 구비된다.The supply detection sensor 145 is disposed in the center of the adjustment joint 131 and is provided to detect the presence or absence of a ball supplied to the adjustment joint 131 and transmit it to the control unit 150.

제어부(150)는 이동대차부(110), 발사부(120), 공급조절부(140), 및 각도조절부(130)에 각각 연결되어 공의 발사되는 위치와 상하 좌우 각도, 스핀방향과 강도를 제어하도록 구비된다.The control unit 150 is connected to the mobile cart unit 110, the launch unit 120, the supply control unit 140, and the angle control unit 130, respectively, and the position at which the ball is launched, the vertical and horizontal angles, the spin direction and strength It is equipped to control.

이런, 제어부(150)는 위치감지센서(151), 각도측정센서(152), 조절각도측정센서(153), 메인제어체(154), 조향제어체(155), 주행제어체(156), 조절각도제어체(157), 휠속도제어체(158), 및 공급조절체(159)를 포함한다.In this way, the control unit 150 includes a position sensor 151, an angle measurement sensor 152, an adjustment angle measurement sensor 153, a main controller 154, a steering controller 155, a driving controller 156, It includes an adjustment angle control body 157, a wheel speed control body 158, and a supply control body 159.

위치감지센서(151)는 이동대차(111)의 위치를 감지하여 메인제어체(154)로 전송하도록 구비된다. 즉, 위치감지센서(151)는 GPS, 유무선 통신 등의 수단을 통해서 이동대차(111)의 위치를 감지하도록 구비된다. The position detection sensor 151 is provided to detect the position of the moving cart 111 and transmit it to the main controller 154. That is, the location sensor 151 is provided to detect the location of the mobile cart 111 through means such as GPS or wired/wireless communication.

각도측정센서(152)는 이동대차(111)의 좌우 각도를 감지하여 메인제어체(154)로 전송하도록 구비된다. 즉, 각도측정센서(152)는 주행바퀴(114)와 조향바퀴(112)의 주축 상의 각도를 측정하여 발사부(120)에서 발사되는 공의 좌우측 각도가 측정됨에 따라 발사되는 공의 좌우측 각도를 측정할 수 있다.The angle measuring sensor 152 is provided to sense the left and right angles of the moving cart 111 and transmit the detected angle to the main controller 154. That is, the angle measurement sensor 152 measures the angles on the main axis of the driving wheel 114 and the steering wheel 112, and measures the left and right angles of the ball launched from the launch unit 120. Can be measured.

조절각도측정센서(153)는 조절실린더(136)의 작동으로 조절관절체(131)의 회절에 의해 상하 각도를 조절하는 발사몸체(121)의 각도를 측정하도록 구비된다. 즉, 조절각도측정센서(153)는 발사몸체(121)의 상하 각도를 측정하여 공의 상하 발사 각도를 측정할 수 있다.The adjustment angle measurement sensor 153 is provided to measure the angle of the projectile body 121 that adjusts the vertical angle by diffraction of the adjustment joint body 131 by the operation of the adjustment cylinder 136. That is, the adjustment angle measurement sensor 153 may measure the vertical launch angle of the ball by measuring the vertical angle of the launch body 121.

다시 말해서, 공이 발사되는 위치를 위치감지센서(151)로 측정하고, 발사되는 좌우 각도를 각도측정센서(152)로 측정하며, 발사되는 상하 각도를 조절각도측정센서(153)로 측정하여 제어부(150)로 전송한다.In other words, the position at which the ball is launched is measured with the position sensor 151, the left and right angles that are launched are measured with the angle measuring sensor 152, and the vertical angle that is launched is measured with the adjustable angle measuring sensor 153, and the control unit ( 150).

메인제어체(154)는 위치감지센서(151), 각도측정센서(152), 및 조절각도측정센서(153)와 연결되어 위치와 좌우와 상하의 각도를 측정한 신호를 전송받아 사용자가 설정한 공의 발사되는 위치와 상하 좌우 각도를 고려하여 이동대차부(110)가 이동되는 방향을 결정하는 조향제어신호, 주행하는 주행제어신호, 및 각도조절부(130)에서 상하로 각도를 조절하는 각도제어신호를 생성하여 발신하도록 구비된다.The main controller 154 is connected to the position sensing sensor 151, the angle measuring sensor 152, and the adjustable angle measuring sensor 153 to receive a signal measuring the position and the left and right angles, and the ball set by the user. A steering control signal that determines the direction in which the moving cart unit 110 moves in consideration of the firing position and the vertical and horizontal angles of the vehicle, a driving control signal for driving, and an angle control that adjusts the angle up and down by the angle adjustment unit 130 It is provided to generate and transmit a signal.

조향제어체(155)는 조향바퀴(112)를 조향하는 조향체(113)에 연결되어 있으며, 메인제어체(154)로부터 조향제어신호를 전송받아 주행 방향과 좌우 각도 조절 위치를 제어하도록 구비된다. 즉, 조향제어체(155)는 메인제어체(154)로부터 조향제어신호를 전송받아 이동되는 위치와 좌우 각도에 따라 조향을 실시하도록 조향체를 제어한다.The steering control body 155 is connected to the steering body 113 that steers the steering wheel 112, and is provided to control the driving direction and the left and right angle adjustment position by receiving a steering control signal from the main control body 154. . That is, the steering control body 155 receives a steering control signal from the main control body 154 and controls the steering body to perform steering according to a moving position and a left and right angle.

주행제어체(156)는 주행바퀴(114)를 회전 주행시키는 주행체(115)에 연결되어 있으며, 메인제어체로부터 주행제어신호를 전송받아 이동대차(111)의 주행되는 여부를 제어하도록 구비된다.The traveling control body 156 is connected to the traveling body 115 that rotates the traveling wheel 114 and is provided to control whether or not the mobile cart 111 is driven by receiving a traveling control signal from the main control body. .

조절각도제어체(157)는 조절실린더(136)에 연결되어 있으며, 메인제어체(154)로부터 각도제어신호를 전송받아 발사몸체(121)의 상하 각도 조절 위치를 제어하도록 구비된다.The adjustment angle control body 157 is connected to the adjustment cylinder 136 and is provided to control the vertical angle adjustment position of the launch body 121 by receiving an angle control signal from the main control body 154.

또한, 메인제어체(154)에서는 사용자가 공의 강도와 스핀되는 방향이 설정하면 발사부(120)의 한쌍으로 구비되어 공이 양측에서 접촉되는 회전속도를 강도와 스핀되는 방향에 따라 각각 제어하는 발사제어신호를 생성한다.In addition, in the main controller 154, when the user sets the strength of the ball and the direction in which it is spin, it is provided as a pair of the launch units 120 to control the rotational speed at which the ball comes into contact from both sides according to the strength and the direction in which it is spun. Generate a control signal.

이렇게, 생성된 발사제어신호는 발사부(120)의 공이 접촉되어 발사되는 한쌍의 발사휠(124)을 회전시키는 각각의 휠회전모터(126)에 연결된 휠속도제어체(158)로 송신되고, 송신된 발사제어신호에 따라 휠속도제어체(158)가 휠 속도에 따라 스핀방향과 공의 발사 강도를 제어하도록 구비된다.In this way, the generated launch control signal is transmitted to the wheel speed control body 158 connected to each wheel rotation motor 126 that rotates the pair of launch wheels 124 that are launched by contacting the ball of the launch unit 120, According to the transmitted launch control signal, the wheel speed controller 158 is provided to control the spin direction and the launch intensity of the ball according to the wheel speed.

그리고, 메인제어체(154)에서는 사용자가 공의 발사되는 간격을 설정하면 공급회전모터(144)의 작동에 의해 공급회전체(142)가 회전되면서 공급블레이드(141)의 회전에 의해 공이 걸림과 걸림 해제에 의해 공급되는 공급간격을 조절하기 위해서 회전속도를 제어하는 공급조절신호를 생성한다.And, in the main controller 154, when the user sets the interval at which the ball is fired, the supply rotating body 142 is rotated by the operation of the supply rotating motor 144, and the ball is caught by the rotation of the supply blade 141. In order to adjust the supply interval supplied by releasing the jam, a supply control signal that controls the rotational speed is generated.

이렇게, 생성된 공급조절신호는 공급회전모터(144)에 연결되어 공의 공급 주기를 조절하기 위해서 송신되고, 송신된 공급조절신호에 따라 공급회전모터(144)를 작동하여 공급 주기를 조절하기 위해서 공급회전체(142)의 회전 여부를 제어하도록 구비된다.In this way, the generated supply control signal is connected to the supply rotary motor 144 and transmitted to adjust the supply cycle of the ball, and in order to control the supply cycle by operating the supply rotary motor 144 according to the transmitted supply control signal It is provided to control whether the supply rotating body 142 is rotated.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 발사 장치 110 : 이동대차부
111 : 이동대차 112 : 조향바퀴
113 : 조향체 114 : 주행바퀴
115 : 주행체 116 : 발사회전축
120 : 발사부 121 : 발사몸체
122 : 회전지지체 123 : 회전삽입공
124 : 발사휠 125 : 휠회전축
126 : 휠회전모터 130 : 각도조절부
131 : 조절관절체 132 : 관절장공
133 : 공급몸체 134 : 관절힌지체
135 : 실린더지지체 136 : 조절실린더
140 : 공급조절부 141 : 공급블레이드
142 : 공급회전체 143 : 공급회전축
144 : 공급회전모터 145 : 공급감지센서
150 : 제어부 151 : 위치감지센서
152 : 각도측정센서 153 : 조절각도측정센서
154 : 메인제어체 155 : 조향제어체
156 : 주행제어체 157 : 조절각도제어체
158 : 휠속도제어체 159 : 공급조절체<Explanation of symbols for major parts of drawings>
100: launch device 110: mobile cart unit
111: mobile cart 112: steering wheel
113: steering body 114: driving wheel
115: traveling body 116: launch rotation shaft
120: launch unit 121: launch body
122: rotary support 123: rotary insertion hole
124: launch wheel 125: wheel rotation shaft
126: wheel rotation motor 130: angle adjustment unit
131: control joint body 132: joint lengthening
133: supply body 134: joint hinge body
135: cylinder support 136: control cylinder
140: supply control unit 141: supply blade
142: supply rotating body 143: supply rotating shaft
144: supply rotation motor 145: supply detection sensor
150: control unit 151: position sensor
152: angle measurement sensor 153: adjustment angle measurement sensor
154: main control body 155: steering control body
156: traveling control body 157: adjustment angle control body
158: wheel speed control body 159: supply control body

Claims

In a ball launching device that fires a ball at a strength, height, and angle suitable for the purpose of training during training in a ball game,
A moving cart unit for moving and driving while steering according to a position from which the ball is launched and an angle of left and right;
A launching unit disposed on the top of the moving cart unit and provided to fire while adjusting the direction and strength of the spin to the ball supplied by being rotatably supported to adjust the vertical angle of the ball;
Arranged at one side of the ball supply position of the launch unit, and is fixed in a joint shape to the launch unit and moves together while adjusting the vertical launch angle of the launch unit by the user's operation to match the supply angle and launch angle of the ball An angle adjustment unit that adjusts to be adjusted;
A supply adjustment unit provided at a position where the ball supplied from the bottom to the upper direction is caught at the position where the ball is supplied to the angle adjustment unit to control the supply of the ball by rotation; And
A control unit connected to the mobile cart unit, the launch unit, the supply control unit, and the angle control unit to control the launching position of the ball, the vertical and horizontal angles, the spin direction and the strength;
Ball launch device.

The method of claim 1,
The mobile cart unit,
A moving cart provided in the form of a cart moving to a position where the ball is launched;
A steering wheel disposed on a lower side of the mobile cart and rotated during driving while being steered by a steering body that steers to move in a desired direction while adjusting a left and right angle according to a signal from the control unit;
A driving wheel disposed on the other lower side of the mobile cart and connected to a driving body that provides driving power to be moved according to a signal from the control unit to generate driving force for driving by rotation; And
Including; a launch rotation shaft in the form of a shaft that is provided to protrude on each side of the mobile cart, the launch unit is rotatably inserted and supported
Ball launch device.

The method of claim 1,
The launch unit,
A launch body disposed above the mobile cart unit and provided at a position where the ball is launched;
A rotating support disposed under both sides of the launching body and having a rotational insertion hole in the center so that a portion rotatably supported by the mobile cart unit is inserted, and each provided in a downward direction on both sides of the launching body;
It is arranged in a pair on the top of the launching body, and is provided in the form of a wheel that rotates at a position facing each other at intervals through which the ball passes. When the ball is supplied, both sides are in contact and launched by rotational force, and the rotational speed of both sides A launch wheel in which a spin is formed according to the difference;
A wheel rotation shaft installed across from the center in a downward direction to transmit the rotating power of the launch wheel; And
It is disposed under the launch body and is provided in a pair so as to be connected to each of the wheel rotation shafts that rotate the pair of launch wheels, and controls each rotation speed according to a signal from the controller to control the launch speed and the direction of the spin. Including a wheel rotation motor;
Ball launch device.

The method of claim 1,
The angle adjustment unit,
Arranged on one side of the launch unit to which the ball is supplied, and provided in the form of a pedestal to which the ball is supplied while moving together with the launch unit, the launch unit fixed to the other side is diffracted so that it can move up and down, a long long hole form from the other side to one side Control joint body having a joint length hole;
It is disposed on one side of the adjustment joint body, and is hinged to the joint length hole at one side of the adjustment joint body, so that the joint hinge body moves along the joint length hole during diffraction due to vertical movement of the adjustment joint body. A supporting body; And
It is arranged to be hinged to the lower portion of the adjustment joint body, and is hinged to the lower portion of the adjustment joint body in a state supported by a cylinder support inclined toward one side in the diffraction direction of the adjustment joint body from the lower part of the moving carriage. Containing; a control cylinder that provides power to be diffracted by moving up and down
Ball launch device.

The method of claim 1,
The supply control unit,
The angle adjustment unit is disposed in the center of the portion to which the ball is supplied, and is provided with a plurality of supply blades protruding from a plurality of positions in a radial position, so that the locking and locking are released by locking in the portion where the ball is supplied by rotation. Supply rotating body to adjust the cycle of;
A supply rotation shaft for transmitting power to be rotated in the form of a shaft fixed to a side of the supply rotation body;
A supply rotation motor disposed at the lower center of the angle adjustment unit and connected to the supply rotation shaft to provide power for rotating the supply rotation body; And
A supply detection sensor disposed at the center of the angle adjustment unit, sensing the presence or absence of the ball supplied to the angle adjustment unit, and transmitting it to the control unit;
Ball launch device.

The method of claim 1,
The control unit,
A position sensor for detecting and transmitting the position of the mobile cart unit;
An angle measurement sensor that senses and transmits the left and right angles of the mobile cart unit;
An adjustment angle measurement sensor that senses and transmits the vertical angle of the launch unit controlled by the angle adjustment unit;
The position detection sensor, the angle measurement sensor, and the adjustment angle measurement sensor are connected to receive a signal measuring the position, left and right, and up and down angles, and consider the firing position of the ball and the vertical and horizontal angles set by the user. A main controller for generating and transmitting a steering control signal for determining a moving direction of the moving cart unit, a driving control signal for traveling, and an angle control signal for adjusting an angle up and down by the angle adjusting unit;
A steering control body connected to a steering portion for determining a driving direction of the mobile cart unit, and receiving the steering control signal from the main control body to control a driving direction and a left and right angle adjustment position;
A traveling control body connected to a traveling portion of the mobile cart unit, receiving the traveling control signal from the main control body and controlling whether or not the moving cart unit is driven; And
Including; an adjustment angle control body connected to the angle adjustment portion of the angle adjustment unit, receiving the angle control signal from the main control body and controlling the vertical angle adjustment position of the launch unit;
Ball launch device.

The method of claim 6,
When the user sets the strength of the ball and the direction in which the ball is rotated, the main controller generates a firing control signal provided as a pair of the launch units to control the rotational speed at which the ball contacts from both sides according to the strength and the direction in which the ball is rotated ,
A wheel speed controller that is connected to a pair of rotational positions at which the ball is in contact with the launch unit to be launched, and controls the spin direction and the launch intensity of the ball according to the launch control signal transmitted from the main control body;
Ball launch device.

The method of claim 6,
When the user sets the interval at which the ball is fired in the main controller, the supply control unit generates a supply control signal for controlling the rotational speed in order to adjust the supply interval supplied by the rotation locking and releasing of the ball,
Further comprising: a supply control unit connected to the rotational driving portion of the supply control unit to control whether or not the supply control unit rotates in order to adjust the supply cycle of the ball according to the supply control signal transmitted from the main control unit.
Ball launch device.