KR20200097612A - Graphene Barrier Coating Automotive Component Manufacturing System and Method for its Manufacturing - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for manufacturing a graphene barrier coating automotive part.
또한, 본 발명은, 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템 및 그의 제조방법에 관한 것이다.In addition, the present invention relates to a system for manufacturing a graphene barrier coating automotive part and a method for manufacturing the same.
그래핀은 강도, 열전도율, 전자이동도 등 여러 가지 특징이 현존하는 물질 중 가장 뛰어난 소재로 디스플레이, 이차전지, 태양전지, 자동차 및 조명 등 다양한 분야에 응용되어 관련 산업의 성장을 견인할 전략적 핵심소재로 인정받고 있다.Graphene is the most outstanding material among existing materials with various characteristics such as strength, thermal conductivity, and electron mobility, and is a strategic core material that will drive the growth of related industries by being applied to various fields such as displays, secondary batteries, solar cells, automobiles and lighting. It is recognized as.
그중 그래핀을 사용하는 초경량 고강도 자동차 부품에는 많은 연구가 되고 있는 실정이다.Among them, a lot of research is being conducted on ultra-lightweight and high-strength automobile parts using graphene.
하지만, 그래핀이 포함된 초경량 고강도 자동차 부품에 대한 연구는 아직 많이 미비한 상태이다.However, research on ultra-lightweight and high-strength automobile parts containing graphene is still insufficient.
그러한 이유로는 그래핀의 적절한 품질 문제가 가장 많이 이슈화 되고 있는 실정이다.For that reason, the problem of proper quality of graphene is the most common issue.
또한, 그래핀의 빈약한 코팅 또는 낮은 품질의 코팅은 부품 또는 연결 노출 및 뒤 이은 부품의 연결 실패로 이어질 수 있다.In addition, poor or poor quality coatings of graphene can lead to exposure of the part or connection and subsequent failure of the connection of the part.
따라서, 본 발명은 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템 및 그의 제조방법에 관한 발명을 제시한다.Accordingly, the present invention proposes an invention related to a system for manufacturing a graphene barrier coating automotive part and a method for manufacturing the same.
불행하게도, 그래핀이 포함된 초경량 고강도 자동차 부품에 대한 연구는 아직 미비한 상태이다.Unfortunately, research on ultra-lightweight and high-strength automotive parts containing graphene is still incomplete.
그러한 이유로는 그래핀의 적절한 품질 문제가 가장 많이 이슈화 되고 있는 실정이다.For that reason, the problem of proper quality of graphene is the most common issue.
또한, 그래핀의 빈약한 코팅 또는 낮은 품질의 코팅은 부품 또는 연결 노출 및 뒤 이은 부품의 연결 실패로 이어질 수 있다.In addition, poor or poor quality coatings of graphene can lead to exposure of the part or connection and subsequent failure of the connection of the part.
따라서, 자동차 부품을 위한 그래핀의 품질이 개선된 그래핀이 포함된 초경량 고강도 자동차 부품의 필요성이 존재한다.Therefore, there is a need for ultra-lightweight and high-strength automotive parts containing graphene with improved graphene quality for automotive parts.
따라서, 상기 일면에서 기술한 것을 해결하기 위하여 본 발명은, Accordingly, in order to solve the above-described aspect, the present invention,
a. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치, 및a. At least one graphene solution precision spraying device, and
b. 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키고 탈착시키는 하나 이상의 로봇 장치, 및b. At least one robotic device for seating and detaching the automotive part on the robot jig, and
c. 상기 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 포함된 형태에서,c. In a form including one or more cloud-based control devices for controlling the one or more graphene solution precision spraying devices and robot devices,
상기 하나 이상의 로봇 장치는 자동차 부품의 위치를 변경하여 그래핀 용액이 고르게 부품에 코팅될 수 있도록 위치시키며,The one or more robotic devices are positioned so that the graphene solution can be evenly coated on the parts by changing the position of the automobile parts,
상기 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 용액을 다수의 오리피스를 통해 압출시켜 필라멘트를 섬유형태로 극세화하기 위해 필라멘트를 공기를 통해 접촉시킨 후, 가늘어진 섬유의 층을 자동차 부품상에 적층함으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하고,The graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts mounted on the robot jig, but the graphene solution is extruded through a plurality of orifices to make the filament in contact with the air to microfine the filament into a fiber form. Thereafter, a layer of thinned fibers is laminated on the automotive part to form a graphene barrier coating,
상기 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하여 품질이 높은 그래핀 배리어 코팅을 얻는 것; 을The at least one cloud-based control device controls a graphene solution precision spraying device and a robot device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts to obtain a high-quality graphene barrier coating; of
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 제시한다.We present a characteristic graphene barrier coating automotive part manufacturing system.
또한, 본 발명은 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 제시한다.In addition, the present invention provides a graphene barrier coating automotive part manufacturing system.
또한, 본 발명은In addition, the present invention
로봇 장치가 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키는 단계, 및The robot device seating the automobile part on the robot jig, and
그래핀 용액 정밀분사장치가 작동하되, 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 단계, 및The graphene solution precision spraying device operates, but at least one cloud-based control device controls the graphene solution precision spraying device and the robotic device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts, and
로봇 장치가 자동차 부품을 로봇 지그에서 탈착시키는 단계; 를Detaching the vehicle component from the robot jig by the robot device; To
포함하는 것을 특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조방법을 제시한다.It proposes a method of manufacturing a graphene barrier coating automotive part comprising a.
본 발명은, 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 제공한다.The present invention provides a graphene barrier coating automotive part manufacturing system.
또한, 본 발명은 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템 및 그의 제조방법을 제공한다.In addition, the present invention provides a graphene barrier coating automotive part manufacturing system and a manufacturing method thereof.
본 명세서에 첨부되는 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1
도 1 은 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 로봇 장치를 개략적으로 도시한 제 1 의 예시를 나타내는 사시도이다.
도 2
도 2 는 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 로봇 장치를 개략적으로 도시한 제 2 의 예시를 나타내는 사시도이다.
도 3
도 3 는 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 로봇 장치 및 로봇 지그에 안착된 도어를 개략적으로 도시한 제 1 의 예시를 나타내는 사시도이다.
도 4
도 4 는 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 자동차 도어에 그래핀 용액을 분사하여 그래핀 배리어 코팅을 구비하는 것을 개략적으로 도시한 제 1 의 예시를 나타내는 사시도이다. 본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 용액을 다수의 오리피스를 통해 압출시켜 필라멘트를 섬유형태로 극세화하기 위해 필라멘트를 공기를 통해 접촉시킨 후, 가늘어진 섬유의 층을 자동차 부품상에 적층함으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하는 것을 특징으로 한다.
도 5
도 5 는 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 자동차 도어에 그래핀 용액을 분사하여 그래핀 배리어 코팅을 구비하는 것을 개략적으로 도시한 제 2 의 예시를 나타내는 사시도이다. 본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 배리어 코팅을 형성하기 위해 그래핀 용액을 회오리 형태로 분사시킴으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하는 것을 특징으로 한다.
도 6
도 6 는 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 개략적으로 도시한 제 1 의 예시를 나타내는 사시도이다.
도 7
도 7 은 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템의 블록도를 개략적으로 도시한 제 1 의 예시도 이다.
도 8
도 8 은 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템의 블록도를 개략적으로 도시한 제 2 의 예시도 이다.
도 9
도 9 는 본 발명의 한 실시예에서, 제시하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조방법의 흐름도를 개략적으로 도시한 제 1 의 예시도 이다.The drawings appended to the present specification illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention together with the detailed description of the present invention to be described later, so the present invention is limited to the matters described in such drawings. And should not be interpreted.
Fig. 1
1 is a perspective view showing a first example schematically showing a robot apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2
FIG. 2 is a perspective view showing a second example schematically showing a robot device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3
3 is a perspective view showing a first example schematically showing a door mounted on a robot device and a robot jig according to an embodiment of the present invention.
Fig. 4
FIG. 4 is a perspective view schematically showing a first example of providing a graphene barrier coating by spraying a graphene solution onto a door of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. In one embodiment of the present invention, the graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts mounted on the robot jig, but extrudes the graphene solution through a plurality of orifices to micronize the filament into a fiber form. After the filaments are brought into contact with air, a layer of thinned fibers is laminated on an automobile part to form a graphene barrier coating.
Figure 5
FIG. 5 is a perspective view schematically showing a second example of providing a graphene barrier coating by spraying a graphene solution onto a proposed vehicle door in an embodiment of the present invention. In one embodiment of the present invention, the graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts mounted on the robot jig, but by spraying the graphene solution in a tornado form to form a graphene barrier coating, the graphene barrier It is characterized by forming a coating.
Fig. 6
6 is a perspective view showing a first example schematically showing a system for manufacturing a graphene barrier-coated automobile component according to an embodiment of the present invention.
Fig. 7
FIG. 7 is a first exemplary diagram schematically showing a block diagram of a system for manufacturing a graphene barrier coating vehicle component according to an embodiment of the present invention.
Fig. 8
FIG. 8 is a second exemplary diagram schematically showing a block diagram of a system for manufacturing a graphene barrier coating vehicle component according to an exemplary embodiment of the present invention.
Fig. 9
9 is a first exemplary diagram schematically showing a flow chart of a method for manufacturing a graphene barrier coating vehicle component according to an embodiment of the present invention.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.In the following description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 일반적으로 통용되는 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관계에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서의 전반적으로 기술된 설명을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms generally used in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or relationship of the producer, and thus the definition should be made based on the overall description of the present specification.
본 발명의 한 실시예에서, 클라우드 기반 제어장치는 5G 네트워크를 사용하는 것을 특징으로 하나 클라우드를 기반으로 제어하는 제어장치라는 측면에서 5G 네트워크에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the cloud-based control device is characterized by using a 5G network, but is not limited to the 5G network in terms of a control device that controls based on the cloud.
그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템 및 그의 제조방법Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system and manufacturing method thereof
불행하게도, 그래핀이 포함된 초경량 고강도 자동차 부품에 대한 연구는 아직 미비한 상태이다.Unfortunately, research on ultra-lightweight and high-strength automotive parts containing graphene is still incomplete.
그러한 이유로는 그래핀의 적절한 품질 문제가 가장 많이 이슈화 되고 있는 실정이다.For that reason, the problem of proper quality of graphene is the most common issue.
또한, 그래핀의 빈약한 코팅 또는 낮은 품질의 코팅은 부품 또는 연결 노출 및 뒤 이은 부품의 연결 실패로 이어질 수 있다.In addition, poor or poor quality coatings of graphene can lead to exposure of the part or connection and subsequent failure of the connection of the part.
따라서, 자동차 부품을 위한 그래핀의 품질이 개선된 초경량 고강도 자동차 부품의 필요성이 존재한다.Accordingly, there is a need for ultra-lightweight and high-strength automotive parts with improved graphene quality for automotive parts.
따라서, 상기 일면에서 기술한 것을 해결하기 위하여 본 발명은, Accordingly, in order to solve the above-described aspect, the present invention,
a. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치, 및a. At least one graphene solution precision spraying device, and
b. 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키고 탈착시키는 하나 이상의 로봇 장치, 및b. At least one robotic device for seating and detaching the automotive part on the robot jig, and
c. 상기 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 포함된 형태에서,c. In a form including one or more cloud-based control devices for controlling the one or more graphene solution precision spraying devices and robot devices,
상기 하나 이상의 로봇 장치는 자동차 부품의 위치를 변경하여 그래핀 용액이 고르게 부품에 코팅될 수 있도록 위치시키며,The one or more robotic devices are positioned so that the graphene solution can be evenly coated on the parts by changing the position of the automobile parts,
상기 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하며,The graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts mounted on the robot jig,
상기 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 것; 을The at least one cloud-based control device controls at least one graphene solution precision spraying device and a robot device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts; of
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 구비한다.It is equipped with a graphene barrier coating vehicle component manufacturing system characterized by.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 용액 정밀분사장치에 구비되는 분사 장치는 피에조 분사 장치, 솔레노이드 분사 장치, 로 구성되는 것 중 선택되는 것이 구비될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 상기 피에조 분사 장치는 분사를 정밀하게 조절할 수 있기에, 본 발명에서 제시하고자 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템의 그래핀 용액 정밀분사장치에 채택되어 사용될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the spraying device provided in the graphene solution precision spraying device may be provided with a piezo spraying device, a solenoid spraying device, and may be provided, but is not limited thereto. Since the piezo spraying device can precisely control spraying, it can be adopted and used in a graphene solution precision spraying device of a graphene barrier coating automotive part manufacturing system to be presented in the present invention.
본 발명의 한 실시예에서, 자동차 부품은 기본적으로 자동차 도어, 자동차 범퍼, 중 선택되는 것을 의미할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the automobile component may basically mean a selection of an automobile door and an automobile bumper, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 아래와 같은 기능을 수행한다.In one embodiment of the present invention, one or more cloud-based control devices perform the following functions.
a. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치의 분사 경로를 제어,a. Control the spray path of one or more graphene solution precision spraying devices,
b. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치의 제어,b. Control of one or more graphene solution precision spraying devices,
c. 하나 이상의 로봇 장치의 제어,c. Control of one or more robotic devices,
, 로 구성되는 상기 a 내지 c 를 제어한다. 본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 것은 분사장치를 이동시키는 기능이 추가로 더 구비될 수 있다.And control the a to c consisting of. In one embodiment of the present invention, controlling one or more graphene solution precision spraying devices and robotic devices may further include a function of moving the spraying device.
본 발명의 한 실시예에서, 로봇 장치는In one embodiment of the present invention, the robotic device
자동차 부품의 위치를 확인하기 위한 계측 장치, 비접촉 센서 장치, 접촉 센서 장치, 중 하나 이상 선택되는 것이 구비되어 있는 것; 을 특징으로 한다. 여기서 상기 비접촉 센서 장치는 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 중 선택되는 것을 의미할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.It is provided with one or more selected from a measuring device, a non-contact sensor device, a contact sensor device, for checking the position of the automobile parts; It features. Here, the non-contact sensor device may mean selected from among a camera, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a laser sensor, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅은 그래핀 50 내지 99 중량% 및 나머지 잔부는 바인더로 이루어지는 것이 좋으나, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the graphene barrier coating is preferably made of 50 to 99% by weight of graphene and the remainder of the binder, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅은 그래핀 50 내지 99 중량% 및 나머지 잔부는 첨가제로 이루어지는 것이 바람직하나, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the graphene barrier coating is preferably made of 50 to 99% by weight of graphene and the remainder of the additive, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 바인더는 그래핀을 부직포 형상으로 제조할 수 있는 물질이라면 특별히 한정하지 않지만, 바람직하게는 유기계인 아크릴을 주요성분으로 하는 바인더를 사용하는 것이 좋으나, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the binder is not particularly limited as long as it is a material capable of producing graphene in a non-woven fabric shape, but it is preferable to use a binder containing organic acrylic as a main component, but is not limited thereto. .
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 용액은 그래핀을 자동차 부품에 코팅으로 제조할 수 있는 용액이라면 특별히 한정되지 않고 사용될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the graphene solution may be used without particular limitation as long as it is a solution capable of preparing graphene by coating on automobile parts.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅은 그래핀 용액을 방사 또는 전기방사하는 방법으로서 형성 할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the graphene barrier coating may be formed by spinning or electrospinning a graphene solution, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅은 그래핀 배리어 코팅을 형성하기 위해 그래핀 용액을 다수의 오리피스를 통해 압출시켜 필라멘트를 섬유형태로 극세화하기 위해 필라멘트를 공기를 통해 접촉시킨 후, 가늘어진 섬유의 층을 자동차 부품상에 적층함으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하는 방법을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, in the graphene barrier coating, a graphene solution is extruded through a plurality of orifices to form a graphene barrier coating, and the filament is contacted through air to microfine the filament into a fiber form, It may refer to a method of forming a graphene barrier coating by laminating a layer of thinned fibers on an automobile part, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅은 그래핀 배리어 코팅을 형성하기 위해 그래핀 용액을 회오리 형태로 분사시키는 방법을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the graphene barrier coating may refer to a method of spraying a graphene solution in a whirlwind form to form a graphene barrier coating, but is not limited thereto.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅은 그래핀 용액과 자동차 부품을 상호 결합시킬 수 있는 방법이라면 특별히 제한하지 않지만, 핫-멜트를 사용한 스프레이 방식으로 결합시키는 것이 좋다. 스프레이식 핫-멜트 방식은 접합 강도를 최대화하면서도 그래핀 배리어 코팅의 원래 형태를 유지할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the graphene barrier coating is not particularly limited as long as it is a method capable of bonding the graphene solution and automobile parts to each other, but it is preferable to combine it by a spray method using a hot-melt. The spray-type hot-melt method can maximize the bonding strength while maintaining the original shape of the graphene barrier coating.
''''
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명은In one embodiment of the present invention, the present invention
a. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치, 및a. At least one graphene solution precision spraying device, and
b. 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키고 탈착시키는 하나 이상의 로봇 장치, 및b. At least one robotic device for seating and detaching the automotive part on the robot jig, and
c. 상기 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 포함된 형태에서,c. In a form including one or more cloud-based control devices for controlling the one or more graphene solution precision spraying devices and robot devices,
상기 하나 이상의 로봇 장치는 자동차 부품의 위치를 변경하여 그래핀 용액이 고르게 부품에 코팅될 수 있도록 위치시키며,The one or more robotic devices are positioned so that the graphene solution can be evenly coated on the parts by changing the position of the automobile parts,
상기 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 용액을 다수의 오리피스를 통해 압출시켜 필라멘트를 섬유형태로 극세화하기 위해 필라멘트를 공기를 통해 접촉시킨 후, 가늘어진 섬유의 층을 자동차 부품상에 적층함으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하고,The graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts seated on the robot jig, but in order to extrude the graphene solution through a plurality of orifices to micronize the filament into a fiber form, Thereafter, a layer of thinned fibers is laminated on the automotive part to form a graphene barrier coating,
상기 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하여 품질이 높은 그래핀 배리어 코팅을 얻는 것; 을The at least one cloud-based control device controls a graphene solution precision spraying device and a robot device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts to obtain a high-quality graphene barrier coating; of
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 구비한다. 상기 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템의 방법은 그래핀의 좋은 품질을 유지하면서 빠른시간 내로 코팅하는 좋은 방법이 된다.It is equipped with a graphene barrier coating vehicle component manufacturing system characterized by. The method of the graphene barrier coating automotive part manufacturing system is a good method of coating in a short time while maintaining good quality of graphene.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명은In one embodiment of the present invention, the present invention
a. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치, 및a. At least one graphene solution precision spraying device, and
b. 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키고 탈착시키는 하나 이상의 로봇 장치, 및b. At least one robotic device for seating and detaching the automotive part on the robot jig, and
c. 상기 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 포함된 형태에서,c. In a form including one or more cloud-based control devices for controlling the one or more graphene solution precision spraying devices and robot devices,
상기 하나 이상의 로봇 장치는 자동차 부품의 위치를 변경하여 그래핀 용액이 고르게 부품에 코팅될 수 있도록 위치시키며,The one or more robotic devices are positioned so that the graphene solution can be evenly coated on the parts by changing the position of the automobile parts,
상기 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 배리어 코팅을 형성하기 위해 그래핀 용액을 회오리 형태로 분사시킴으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하고,The graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts mounted on the robot jig, and forms a graphene barrier coating by spraying the graphene solution in a whirlwind form to form a graphene barrier coating,
상기 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하여 품질이 높은 그래핀 배리어 코팅을 얻는 것; 을The at least one cloud-based control device controls a graphene solution precision spraying device and a robot device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts to obtain a high-quality graphene barrier coating; of
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 구비한다. 상기 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템의 방법은 그래핀의 좋은 품질을 유지하면서 빠른시간 내로 코팅하는 좋은 방법이 된다.It is equipped with a graphene barrier coating vehicle component manufacturing system characterized by. The method of the graphene barrier coating automotive part manufacturing system is a good method of coating in a short time while maintaining good quality of graphene.
본 발명의 한 실시예에서, 로봇 지그는In one embodiment of the present invention, the robot jig is
3 점 이상의 위치 결정 포인트를 갖는 지그인 것; 을 특징으로 한다.A jig having three or more positioning points; It features.
본 발명의 한 실시예에서, 그래핀 배리어 코팅의 영역은 In one embodiment of the present invention, the region of the graphene barrier coating is
사전 설정된 위치에서 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치로 영역을 제어하는 것; 을 특징으로 한다.Controlling an area with one or more cloud-based control devices at a preset location; It features.
본 발명의 한 실시예에서, 로봇 장치는In one embodiment of the present invention, the robotic device
자동차 부품의 위치를 확인하기 위한 카메라가 설치되어 있는 것; 을 특징으로 한다.A camera for checking the position of automobile parts is installed; It features.
본 발명의 한 실시예에서, 로봇 장치는In one embodiment of the present invention, the robotic device
자동차 부품의 위치를 확인하기 위한 계측 장치, 비접촉 센서 장치, 접촉 센서 장치, 중 하나 이상 선택되는 것이 설치되어 있는 것; 을 특징으로 한다.One or more selected from among a measuring device, a non-contact sensor device, and a contact sensor device for checking the position of an automobile part are installed; It features.
본 발명의 한 실시예에서, 자동차 부품은 In one embodiment of the present invention, the automotive part
자동차 도어, 자동차 범퍼, 중 선택되는 것인 것; 을 특징으로 한다.Car door, car bumper, which is selected from among; It features.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명은In one embodiment of the present invention, the present invention
로봇 장치가 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키는 단계, 및The robot device seating the automobile part on the robot jig, and
그래핀 용액 정밀분사장치가 작동하되, 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 단계, 및The graphene solution precision spraying device is operated, but at least one cloud-based control device controls the graphene solution precision spraying device and the robotic device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts, and
로봇 장치가 자동차 부품을 로봇 지그에서 탈착시키는 단계; 를Detaching the vehicle component from the robot jig by the robot device; To
포함하는 것을 특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조방법을 구비한다.It comprises a graphene barrier coating vehicle component manufacturing method, characterized in that it comprises.
본 발명의 한 실시예에서, 클라우드 기반 제어장치는 5G 네트워크를 사용하는 것을 특징으로 하나 클라우드를 기반으로 제어하는 제어장치라는 측면에서 5G 네트워크에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, the cloud-based control device is characterized by using a 5G network, but is not limited to the 5G network in terms of a control device that controls based on the cloud.
본 발명의 한 실시예에서, 클라우드 기반 제어장치는 클라우드를 기반으로 제어하는 제어장치에 더하여 PLC 제어장치도 추가로 더 구비할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the cloud-based control device may further include a PLC control device in addition to the cloud-based control device.
본 발명의 한 실시예에서, 클라우드 기반 제어장치는 종래의 제어장치가 필요로 했던 제어장치의 공간사용을 줄일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the cloud-based control device can reduce space usage of the control device required by the conventional control device.
본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치 및 PLC 제어장치는 아래와 같은 기능을 수행한다.In one embodiment of the present invention, one or more cloud-based control devices and PLC control devices perform the following functions.
a. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치의 분사 경로를 제어,a. Control the spray path of one or more graphene solution precision spraying devices,
b. 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치의 제어,b. Control of one or more graphene solution precision spraying devices,
c. 하나 이상의 로봇 장치의 제어,c. Control of one or more robotic devices,
, 로 구성되는 상기 a 내지 c 를 제어한다. 본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 것은 분사장치를 이동시키는 기능이 추가로 더 구비될 수 있다.And control the a to c consisting of. In one embodiment of the present invention, controlling one or more graphene solution precision spraying devices and robotic devices may further include a function of moving the spraying device.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명은 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템을 구비할 수 있다.In one embodiment of the invention, the invention may have a system comprising a graphene barrier coated automotive part manufacturing system.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명은 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템을 구비할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the present invention may have a system comprising a method for manufacturing a graphene barrier coated automotive part.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 일면에서 상세하게 기술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 일면에서 상세하게 기술되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to embodiments described in detail in one aspect. However, the present invention is not limited to the embodiments described in detail in one aspect, and may be implemented in various forms.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명에 특별히 기술된 것보다, 일반적으로 알려진 방법, 일반적으로 알려진 설명, 일반적으로 알려진 순서는 넓게 드러나 있는 본 발명의 실시예에 적용될 수 있다. In one embodiment of the present invention, a generally known method, a generally known description, and a generally known order may be applied to the broadly disclosed embodiments of the present invention, rather than those specifically described in the present invention.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명에 특별히 기술된 것과 동일하게 알려진 방법 및 순서는 의도되지 않게 본 발명의 실시예에 적용될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the same known methods and sequences as those specifically described in the present invention can be unintentionally applied to the embodiments of the present invention.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자는 일반적으로 알려진 방법, 일반적으로 알려진 설명, 일반적으로 알려진 순서 등 과도한 설명에 의지하지 않고도 본 발명이 실현가능하다는 것을 알 수 있을 것이다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention is feasible without resorting to undue explanations such as generally known methods, generally known descriptions, and generally known sequences.
여기서 채용된 용어 및 표현들은 발명의 상세한 설명의 용어로써 사용되나 의미를 제한하는 것은 아니며, 설명되거나 도시된 특징의 용어나 표현을 제한할 의도는 없다. 다만, 본 발명의 청구된 범위 안에서 다양한 변형들이 가능하다. 그러므로, 본 발명이 몇몇 바람직한 실시예들에 의해 기술되었음에도 불구하고 대표적 실시예 및 선택적 특징들, 여기서 기술된 개념의 수정 및 변화가 종래 기술등에 의해 재분류될 수 있다고 이해될 수 있으며, 이러한 수정 및 변화들은 첨부된 청구항에 의해 정의된 바와 같이 본 발명의 범위 안에서 고려될 수 있다.The terms and expressions employed herein are used as terms in the detailed description of the invention, but are not intended to limit the meaning, and are not intended to limit the terms or expressions of the described or illustrated features. However, various modifications are possible within the claimed scope of the present invention. Therefore, although the present invention has been described by several preferred embodiments, it can be understood that representative embodiments and optional features, modifications and variations of the concepts described herein may be reclassified by prior art, etc., such modifications and Variations may be considered within the scope of the invention as defined by the appended claims.
본 발명의 한 실시예에서, 제공된 특정 실시예는 본 발명의 유용한 실시예의 예시이고, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명이 구성요소들, 방법단계들의 변화를 사용하여 수행되어질 수 있다는 점을 이해할 수 있을 것이다.In one embodiment of the present invention, the specific embodiment provided is an illustration of a useful embodiment of the present invention, and within the technical spirit of the present invention, the present invention changes in components and method steps, if one of ordinary skill in the art It will be appreciated that this can be done using.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 한 실시예에서, 본 발명의 특정 실시예가 다양한 선택적 구성 및 방법 및 단계들을 포함하여 사용될 수 있다는 점을 이해할 수 있을 것이다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that in one embodiment of the present invention, specific embodiments of the present invention may be used, including various optional configurations and methods and steps.
여기서 기술되거나 설명된 구성요소의 구체적인 명칭은 본 발명이 속하는 기술분야의 일반적 기술을 가진자가 같은 구성요소의 구체적인 명칭을 다르게 부를 수도 있는 점에서 임의의 예시로서 불려질 수 있다. 따라서, 여기서 기술되거나 설명된 구성요소의 구체적인 명칭은 기술된 본 발명의 전반적인 내용을 토대로 이해되어져야 한다.The specific names of the components described or described herein may be referred to as arbitrary examples in that a person having a general skill in the technical field to which the present invention belongs may differently call the specific names of the same components. Therefore, specific names of elements described or described herein should be understood based on the overall contents of the present invention.
본 발명의 한 실시예에서, 기술되거나 설명된 구성요소의 등가적으로 알려진 구성요소 또는 변형물은 달리 언급되지 않더라도 의도되지 않게 본 발명을 실시하기 위하여 사용되어질 수 있다.In one embodiment of the present invention, equivalently known components or variations of the described or described components may be unintentionally used to practice the present invention, even if not stated otherwise.
본 발명의 한 실시예에서, 본 발명의 내용은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자의 레벨에서 설명되었다. In one embodiment of the present invention, the content of the present invention has been described at the level of those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자는 본 발명을 실시하기 위한 다양한 방법들이 본 발명의 실시에 채용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. It will be appreciated by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains that various methods for carrying out the present invention may be employed in the practice of the present invention.
이상, 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 내용에 한정되지 않으며, 여러 가지 다양한 형태로 변형될 수 있다. 또한, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 많은 변형이 가능함은 명백하다.In the above, the present invention has been described in detail, but the present invention is not limited to the above contents, and may be modified in various forms. In addition, it is apparent that the present invention can be variously modified by those of ordinary skill in the art within the technical spirit of the present invention.
또한, 적당하게 도식적으로 설명된 본 발명은 예시적인 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.In addition, the present invention properly described schematically is only exemplary, and those of ordinary skill in the art will appreciate that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom within the technical idea of the present invention. .
100 : 로봇 장치
200 : 자동차 도어
300 : 그래핀 용액 정밀분사장치
400 : 클라우드 기반 제어장치
1000 : 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템100: robot device
200: car door
300: Graphene solution precision spraying device
400: Cloud-based control device
1000: Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system
Claims (10)
b. 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키고 탈착시키는 하나 이상의 로봇 장치, 및
c. 상기 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 포함된 형태에서,
상기 하나 이상의 로봇 장치는 자동차 부품의 위치를 변경하여 그래핀 용액이 고르게 부품에 코팅될 수 있도록 위치시키며,
상기 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 용액을 다수의 오리피스를 통해 압출시켜 필라멘트를 섬유형태로 극세화하기 위해 필라멘트를 공기를 통해 접촉시킨 후, 가늘어진 섬유의 층을 자동차 부품상에 적층함으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하고,
상기 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하여 품질이 높은 그래핀 배리어 코팅을 얻는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
a. At least one graphene solution precision spraying device, and
b. At least one robotic device for seating and detaching the automotive part on the robot jig, and
c. In a form including one or more cloud-based control devices for controlling the one or more graphene solution precision spraying devices and robot devices,
The one or more robotic devices are positioned so that the graphene solution can be evenly coated on the parts by changing the position of the automobile parts,
The graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts seated on the robot jig, but in order to extrude the graphene solution through a plurality of orifices to micronize the filament into a fiber form, the filament is contacted through air. Thereafter, a layer of thinned fibers is laminated on the automotive part to form a graphene barrier coating,
The at least one cloud-based control device controls a graphene solution precision spraying device and a robot device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts to obtain a high-quality graphene barrier coating; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
b. 자동차 부품을 로봇 지그에 안착시키고 탈착시키는 하나 이상의 로봇 장치, 및
c. 상기 하나 이상의 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 포함된 형태에서,
상기 하나 이상의 로봇 장치는 자동차 부품의 위치를 변경하여 그래핀 용액이 고르게 부품에 코팅될 수 있도록 위치시키며,
상기 그래핀 용액 정밀분사장치는 로봇 지그에 안착된 부품에 그래핀 용액이 분사되도록 하되, 그래핀 배리어 코팅을 형성하기 위해 그래핀 용액을 회오리 형태로 분사시킴으로써 그래핀 배리어 코팅을 형성하고,
상기 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치는 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하여 품질이 높은 그래핀 배리어 코팅을 얻는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
a. At least one graphene solution precision spraying device, and
b. At least one robotic device for seating and detaching the automotive part on the robot jig, and
c. In a form including one or more cloud-based control devices for controlling the one or more graphene solution precision spraying devices and robot devices,
The one or more robotic devices are positioned so that the graphene solution can be evenly coated on the parts by changing the position of the automobile parts,
The graphene solution precision spraying device allows the graphene solution to be sprayed onto the parts mounted on the robot jig, and forms a graphene barrier coating by spraying the graphene solution in a whirlwind form to form a graphene barrier coating,
The at least one cloud-based control device controls a graphene solution precision spraying device and a robot device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts to obtain a high-quality graphene barrier coating; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
상기 로봇 지그는
3 점 이상의 위치 결정 포인트를 갖는 지그인 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
The method according to claim 1 or 2,
The robot jig is
A jig having three or more positioning points; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
상기 그래핀 배리어 코팅의 영역은
사전 설정된 위치에서 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치로 영역을 제어하는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
The method according to claim 1 or 2,
The area of the graphene barrier coating is
Controlling an area with one or more cloud-based control devices at a preset location; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
상기 로봇 장치는
자동차 부품의 위치를 확인하기 위한 카메라가 설치되어 있는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
The method according to claim 1 or 2,
The robot device
A camera for checking the position of automobile parts is installed; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
상기 로봇 장치는
자동차 부품의 위치를 확인하기 위한 계측 장치, 비접촉 센서 장치, 접촉 센서 장치, 중 하나 이상 선택되는 것이 설치되어 있는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
The method according to claim 1 or 2,
The robot device
One or more selected from a measuring device, a non-contact sensor device, and a contact sensor device for checking the position of an automobile part are installed; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
상기 자동차 부품은
자동차 도어, 자동차 범퍼, 중 선택되는 것인 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
The method according to claim 1 or 2,
The above auto parts are
A car door, a car bumper, which is selected from among; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
상기 클라우드 기반 제어장치는
PLC 제어장치를 더 포함하는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조 시스템
The method according to claim 1 or 2,
The cloud-based control device
Further comprising a PLC control device; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing system characterized by
그래핀 용액 정밀분사장치가 작동하되, 하나 이상의 클라우드 기반 제어장치가 자동차 부품에 그래핀 용액이 고르게 코팅 될 수 있도록 그래핀 용액 정밀분사장치 및 로봇 장치를 제어하는 단계, 및
로봇 장치가 자동차 부품을 로봇 지그에서 탈착시키는 단계; 를
포함하는 것을 특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조방법
The robot device seating the automobile part on the robot jig, and
The graphene solution precision spraying device operates, but at least one cloud-based control device controls the graphene solution precision spraying device and the robotic device so that the graphene solution is evenly coated on automobile parts, and
Detaching the vehicle component from the robot jig by the robot device; To
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing method comprising a
상기 클라우드 기반 제어장치는
PLC 제어장치를 더 포함하는 것; 을
특징으로 하는 그래핀 배리어 코팅 자동차 부품 제조방법
The method of claim 9,
The cloud-based control device
Further comprising a PLC control device; of
Graphene barrier coating automotive parts manufacturing method characterized by
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190015228A KR20200097612A (en) | 2019-02-08 | 2019-02-08 | Graphene Barrier Coating Automotive Component Manufacturing System and Method for its Manufacturing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190015228A KR20200097612A (en) | 2019-02-08 | 2019-02-08 | Graphene Barrier Coating Automotive Component Manufacturing System and Method for its Manufacturing |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20200097612A true KR20200097612A (en) | 2020-08-19 |
Family
ID=72291632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190015228A KR20200097612A (en) | 2019-02-08 | 2019-02-08 | Graphene Barrier Coating Automotive Component Manufacturing System and Method for its Manufacturing |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20200097612A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112827707A (en) * | 2021-01-05 | 2021-05-25 | 上海建冶科技股份有限公司 | A anticorrosive spraying robot for in narrow and small space |
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2019
- 2019-02-08 KR KR1020190015228A patent/KR20200097612A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112827707A (en) * | 2021-01-05 | 2021-05-25 | 上海建冶科技股份有限公司 | A anticorrosive spraying robot for in narrow and small space |
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