KR20200088994A - distance measurement and video acquisition device - Google Patents

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KR20200088994A
KR20200088994A KR1020190005531A KR20190005531A KR20200088994A KR 20200088994 A KR20200088994 A KR 20200088994A KR 1020190005531 A KR1020190005531 A KR 1020190005531A KR 20190005531 A KR20190005531 A KR 20190005531A KR 20200088994 A KR20200088994 A KR 20200088994A
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이상민
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주식회사 제이에스솔루션
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Abstract

Disclosed is a device capable of simultaneously performing distance measurement and image acquisition using a laser pulse. According to one embodiment, a distance measuring and image acquiring device comprises: a laser generation unit generating a first laser pulse for measuring a distance to a target and a second laser pulse for acquiring an image of the target to emit the first and second laser pulses at a time difference to the target; a photodetector receiving the first signal pulse generated by reflecting the first laser pulse to the target; a calculation unit calculating the distance to the target by using the delay time between the first laser pulse and the first signal pulse; and an image sensor receiving and imaging a second signal pulse generated by reflecting the second laser pulse to the target.

Description

거리측정 및 영상획득 장치{distance measurement and video acquisition device}Distance measurement and video acquisition device

레이저 펄스를 이용한 거리측정 및 영상획득 장치에 관한 것이다.It relates to a distance measurement and image acquisition device using a laser pulse.

기존의 영상획득 장치는 서치라이트 또는 LED를 조명으로 사용하여 주간뿐만 아니라 야간에도 목표물에 대한 영상을 획득하였다. 그러나, 이러한 방식에 의하면 야간의 경우에는 영상 획득 작업 간에 쉽게 타인에게 노출될 수 있다는 문제점이 있었다.Existing image acquisition devices used searchlights or LEDs as lights to acquire images of targets not only during the day, but also at night. However, according to this method, there is a problem that it can be easily exposed to others between image acquisition tasks at night.

이를 극복하기 위해 눈에 감지되지 않는 레이저를 이용하여 영상을 획득하는 방법이 고안되었고, 이러한 레이저조명 방식의 영상획득 장치는 주로 1 km 이내의 근거리 내에서 30 cm x 30 cm 정도의 물체를 구분하는 용도로사용되고 있다. 또한, 이러한 장치는 레이저의 파장과 이미지센서의 특성에 따라 영상의 선명도가 좌우된다.In order to overcome this, a method of acquiring an image using a laser that is not detected by the eye was devised, and such a laser-illuminated image acquisition device mainly distinguishes objects of 30 cm x 30 cm within a short distance within 1 km. It is used for a purpose. In addition, the clarity of the image depends on the wavelength of the laser and the characteristics of the image sensor.

보통, 800 nm - 980 nm 파장의 레이저가 이용되고, 이미지센서로는 CCD가 이용되고 있다. 이와 같이 구성되는 이유는, 위의 파장대의 레이저 발생기가 비교적 가격이 저렴하고, CCD 이미지센서의 문턱값이 1100 nm 이내이기 때문이다.Usually, a laser having a wavelength of 800 nm-980 nm is used, and a CCD is used as an image sensor. The reason for this configuration is that the laser generator of the above wavelength band is relatively inexpensive and the threshold value of the CCD image sensor is within 1100 nm.

그러나, 위와 같은 파장대를 가지는 레이저를 사용할 경우, 안구에 치명적인 위험을 가할 수 있다.However, when using a laser having the above wavelength band, it can pose a fatal danger to the eye.

또한, 영상을 획득하는 것과 동시에 목표물까지의 거리를 측정해야 할 경우가 있는데, 양자를 동시에 수행하는 장치에 대한 개발은 아직까지 없는 실정이고, 상술한 영상취득 장치와 레이저를 이용한 거리측정 장치를 별도로 이원화하여 사용하고 있다.In addition, there are cases where it is necessary to simultaneously measure the distance to a target while acquiring an image, but there is no development of a device that simultaneously performs both, and the above-described image acquisition device and a distance measuring device using a laser are separately It is used in dualization.

장치의 소형화 및 경량화를 이루고, 전체적인 비용의 절감을 위해서, 영상획득과 거리측정을 동시에 수행할 수 있는 장치에 대한 연구가 필요하다.In order to achieve miniaturization and weight reduction of the device and to reduce overall cost, research on a device capable of simultaneously performing image acquisition and distance measurement is required.

이하의 실시예는 레이저 펄스를 이용하여 거리측정과 영상획득을 동시에 할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The following embodiments aim to provide a device capable of simultaneously performing distance measurement and image acquisition using a laser pulse.

또한, 인간의 안구에 위험이 없는 거리측정 및 영상획득 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a distance measurement and image acquisition device that is free from danger to the human eye.

일실시예에 따른 거리측정 및 영상획득 장치는, 목표물까지의 거리를 측정하기 위한 제1 레이저 펄스 및 상기 목표물에 대한 영상을 획득하기 위한 제2 레이저 펄스를 생성하여 상기 제1 및 2 레이저 펄스를 시간차를 두고 상기 목표물에 발사하는 레이저 발생부, 상기 제1 레이저 펄스가 상기 목표물에 반사되어 생성되는 제1 신호 펄스를 수신하는 광검출기, 상기 제1 레이저 펄스 및 상기 제1 신호 펄스 간의 지연시간을 이용하여 상기 목표물까지의 거리를 계산하는 계산부 및 상기 제2 레이저 펄스가 상기 목표물에 반사되어 생성되는 제2 신호 펄스를 수신하여 영상화하는 이미지센서를 포함할 수 있다.The distance measurement and image acquisition device according to an embodiment generates the first laser pulse for measuring the distance to the target and the second laser pulse for obtaining the image for the target to generate the first and second laser pulses. The laser generator for firing the target with a time difference, a photodetector for receiving the first signal pulse generated by the first laser pulse reflected on the target, the delay time between the first laser pulse and the first signal pulse It may include a calculation unit for calculating the distance to the target by using and an image sensor for receiving and imaging the second signal pulse generated by the second laser pulse reflected on the target.

다른 실시예에 따르면, 상기 제1 및 2 레이저 펄스는 1510 nm 이상 1800 nm 이하의 파장을 가질 수 있다.According to another embodiment, the first and second laser pulses may have a wavelength of 1510 nm or more and 1800 nm or less.

이 때, 상기 이미지센서는 InGaAs 이미지센서일 수 있다.At this time, the image sensor may be an InGaAs image sensor.

또 다른 실시예에 따르면, 상기 제1 레이저 펄스는 상호 인접한 복수의 펄스로 구성될 수 있다.According to another embodiment, the first laser pulse may be composed of a plurality of pulses adjacent to each other.

또 다른 실시예에 따르면, 상기 제1 레이저 펄스의 폭은 1 ns 이하일 수 있다.According to another embodiment, the width of the first laser pulse may be 1 ns or less.

또 다른 실시예에 따르면, 상기 이미지센서 전방에 제공되며 상기 제2 신호 펄스가 수신될 때 개방되는 셔터가 더 포함될 수 있다.According to another embodiment, a shutter provided in front of the image sensor and opened when the second signal pulse is received may be further included.

위와 같은 실시예에 의하면, 레이저 펄스를 이용하여 거리측정과 영상획득을 동시에 할 수 있는 장치를 제공할 수 있다.According to the above embodiment, it is possible to provide a device capable of simultaneously performing distance measurement and image acquisition using a laser pulse.

또한, 인간의 안구에 위험이 없는 거리측정 및 영상획득 장치를 제공할 수 있다.In addition, it is possible to provide a distance measurement and image acquisition device without risk to the human eye.

도 1은 일실시예에 따른 거리측정 및 영상획득 장치의 구성을 나타낸 개략도.
도 2는 일실시예에 따른 발사 레이저, 반사 레이저 및 셔터의 시간에 따른 변화를 나타낸 도면.1 is a schematic diagram showing the configuration of a distance measurement and image acquisition device according to an embodiment.
2 is a view showing changes over time of a firing laser, a reflective laser, and a shutter according to an embodiment.

이하, 거리측정 및 영상획득 장치에 관한 여러 실시예들을 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, various embodiments of the distance measurement and image acquisition device will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일실시예에 따른 거리측정 및 영상획득 장치(100)의 구성을 나타낸 개략도이고, 도 2는 일실시예에 따른 발사 레이저(10), 반사 레이저(20) 및 셔터(140)의 시간에 따른 변화를 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이,1 is a schematic diagram showing the configuration of a distance measurement and image acquisition device 100 according to an embodiment, and FIG. 2 is a time of a firing laser 10, a reflection laser 20 and a shutter 140 according to an embodiment It is a diagram showing the change according to. As shown,

일실시예에 따른 거리측정 및 영상획득 장치(100)는 레이저 발생부(110), 광검출기(120), 계산부(미도시) 및 이미지센서(130)를 포함할 수 있다.The distance measurement and image acquisition device 100 according to an embodiment may include a laser generator 110, a photodetector 120, a calculator (not shown), and an image sensor 130.

레이저 발생부(110)는 구체적으로 레이저 펄스 발생기(111), 레이저 펄스 제어 모듈(112) 및 레이저 증폭 모듈(113)로 구성될 수 있다. 레이저 발생부(110)에서는 후술할 제1 및 2 레이저 펄스(11, 13)가 생성되며, 이러한 제1 및 2 레이저 펄스(11, 13)는 목표물(1)을 향해 발사된다. 즉, 레이저 발생부(110)는 펄스 형태의 발사 레이저(10)를 생성하여 목표물(1)에 발사함으로써 거리측정과 영상획득을 가능케 한다.The laser generator 110 may be specifically composed of a laser pulse generator 111, a laser pulse control module 112 and a laser amplification module 113. The laser generator 110 generates first and second laser pulses 11 and 13 to be described later, and the first and second laser pulses 11 and 13 are fired toward the target 1. That is, the laser generator 110 generates a pulsed firing laser 10 and fires it on the target 1 to enable distance measurement and image acquisition.

광검출기(120)는 발사 레이저(10)가 목표물(1)에서 반사되어 생성되는 반사 레이저(20)를 수신하며, 수신된 반사 레이저(20)를 전기적 신호로 변환한다. 이 때, 광검출기(120)로는 광다이오드(high speed photo diode)가 사용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The photodetector 120 receives the reflected laser 20 generated by the laser 10 being reflected from the target 1, and converts the received reflected laser 20 into an electrical signal. At this time, a photodiode (high speed photo diode) may be used as the photodetector 120, but is not limited thereto.

계산부는 거리측정 및 영상획득 장치(100)의 일측에 마련되어 발사 및 반사되어 수신된 레이저(10, 20)의 시간차와 빛의 속도를 이용하여 목표물(1)까지의 거리(2)를 계산하게 된다.The calculation unit is provided on one side of the distance measurement and image acquisition device 100 to calculate the distance 2 to the target 1 using the time difference and the speed of light of the lasers 10 and 20 received and fired and reflected. .

이미지센서(130)는 반사 레이저(20)를 수신하여 목표물(1)에 대한 영상화 작업을 수행한다. 이러한 이미지센서(130)로는 CMOS, CCD 등 다양한 이미지센서가 사용될 수 있으며, 어느 하나에 한정되는 것은 아니다.The image sensor 130 receives the reflective laser 20 and performs an imaging operation on the target 1. Various image sensors, such as CMOS and CCD, may be used as the image sensor 130, but is not limited to any one.

위와 같은 구성을 가지는 본 실시 예에 따른 거리측정 및 영상획득 장치(100)의 구체적인 작동을 도 2를 중점적으로 참조하여 설명하기로 한다. 우선, 상술한 바와 같이, 레이저 발생부(110)는 거리측정과 영상획득을 위해The detailed operation of the distance measurement and image acquisition device 100 according to the present embodiment having the above configuration will be described with reference to FIG. 2. First, as described above, the laser generator 110 is used for distance measurement and image acquisition.

발사 레이저(10)를 생성하여 목표물(1)을 향해 발사한다.The firing laser 10 is generated and fired toward the target 1.

이 때, 발사 레이저(10)에는 목표물(1)까지의 거리(2)를 측정하기 위한 제1 레이저 펄스(11)와, 목표물(1)에 대한 영상을 획득하기 위한 제2 레이저 펄스(13)가 포함될 수 있다. 즉, 한 번에 두 가지 종류의 펄스(11, 13)를 생성하여 시간차(12)를 두고 발사함으로써 거리측정과 영상획득이 일거에 이루어질 수 있다.At this time, the firing laser 10 includes a first laser pulse 11 for measuring a distance 2 to the target 1 and a second laser pulse 13 for obtaining an image of the target 1 May be included. That is, by generating two types of pulses 11 and 13 at a time and firing them with a time difference 12, distance measurement and image acquisition can be performed all at once.

제1 레이저 펄스(11)는 목표물(1)에 의해 반사되어 제1 신호 펄스(21)로 광검출기(120)에 수신된다. 이 때, 상기 제1 레이저 펄스(11) 및 제1 신호 펄스(21) 간의 지연시간(t)을 이용하여 계산부는 목표물(1)까지의 거리The first laser pulse 11 is reflected by the target 1 and is received by the photodetector 120 as the first signal pulse 21. At this time, the calculation unit using the delay time (t) between the first laser pulse 11 and the first signal pulse 21, the distance to the target (1)

(2)를 수학식 1과 같이 계산할 수 있다. (2) can be calculated as in Equation 1.

수학식 1Equation 1

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서 d는 목표물과의 거리, △t는 레이저 펄스의 왕복시간(지연시간), c는 빛의 속도 c = 3 x 108[m/s] 이다.Where d is the distance from the target, △t is the round trip time (delay time) of the laser pulse, c is the speed of light c = 3 x 10 8 [m/s].

제2 레이저 펄스(13)는 목표물(1)에 의해 반사되어 제2 신호 펄스(23)로 이미지센서(130)에 수신된다. 이미지센서(130)는 이러한 제2 신호 펄스(23)를 이용하여 목표물(1)에 대한 영상화 작업을 수행하며, 보다 뚜렷한 영상을 획득하기 위해 제2 레이저 펄스(13)는 제1 레이저 펄스(11)에 비해 그 폭이 비교적 크도록 함이 바람직하다.The second laser pulse 13 is reflected by the target 1 and is received by the image sensor 130 as the second signal pulse 23. The image sensor 130 performs an imaging operation on the target 1 using the second signal pulse 23, and the second laser pulse 13 is the first laser pulse 11 to obtain a more distinct image. It is preferable to make the width relatively large compared to ).

이와 같은 원리, 즉 한 번의 발사 레이저(10)에 거리측정을 위한 제1 레이저 펄스(11)와 영상획득을 위한 제2레이저 펄스(13)를 각각 시간차(12)를 두고 포함시킴으로써 거리측정과 영상획득을 동시에 할 수 있어, 장치의소형화 및 경량화를 달성할 수 있고, 기존과 같이 별개의 장치를 이용해 별도로 측정하던 번거로움을 덜 수 있다. 또한, 이러한 방식의 장치(100)는 군사용, 심층 토굴용 등의 특수한 응용분야에서 유용하게 사용될 수 있다.Such a principle, that is, by including a first laser pulse 11 for distance measurement and a second laser pulse 13 for image acquisition at a time difference 12 in each launch laser 10 with a time difference 12, distance measurement and imaging By acquiring at the same time, it is possible to achieve miniaturization and weight reduction of the device, and it is possible to reduce the hassle of measuring separately using a separate device as in the past. In addition, the apparatus 100 of this method can be usefully used in special applications, such as for military use and deep crypt.

다른 실시예에 있어서, 제1 및 2 레이저 펄스(11, 13)은 1510 nm 이상 1800 nm 이하의 파장을 가질 수 있다.In another embodiment, the first and second laser pulses 11 and 13 may have a wavelength of 1510 nm or more and 1800 nm or less.

위와 같은 파장 범위는 인간의 안구에 위험을 가하지 않는 소위 안구 안전 파장대로서, 거리측정 및 영상획득 작업 간에 발생할 수 있는 불의의 사고를 미연에 방지할 수 있다.The above wavelength range is a so-called eye safety wavelength band that does not pose a danger to the human eye, and can prevent inadvertent accidents that may occur between distance measurement and image acquisition.

이 때, 이미지센서(130)는 InGaAs 이미지센서일 수 있다. InGaAs 이미지센서는 적외선 센서의 일종으로, 파장이 비교적 긴 광을 수신하여 영상화할 수 있다. 따라서, 상술한 안구 안전 파장대를 가지는 제2 레이저 펄스(13)를 수신하기 위해 InGaAs 이미지센서가 사용될 수 있다. 또한, InGaAs 이미지센서를 사용함으로써 거리측정 및 영상획득 장치(100)의 소형화가 가능하고, 비용을 더욱 절감할 수 있다.At this time, the image sensor 130 may be an InGaAs image sensor. InGaAs image sensor is a type of infrared sensor that can receive and image light with a relatively long wavelength. Therefore, an InGaAs image sensor can be used to receive the second laser pulse 13 having the above-described eye safety wavelength band. In addition, the distance measurement and image acquisition device 100 can be miniaturized by using the InGaAs image sensor, and the cost can be further reduced.

또 다른 실시예에 있어서, 제1 레이저 펄스(11)는 상호 인접한 복수의 펄스로 구성될 수 있다. 이러한 모습을도 2에 나타내었다. 비, 안개, 눈, 먼지, 황사와 같은 대기불안정 상태에서는 대기 중의 이물질, 즉 노이즈(noise)로 인해, 제1 레이저 펄스(11)가 목표물(1)에 의해 반사되어 제1 신호 펄스(13)의 형태로 복귀하는 과정에서 펄스의 크기가 작아질 수 있고, 심지어 크기가 0에 가깝게 줄어들어 정밀한 거리측정이 불가할 수 있다.In another embodiment, the first laser pulse 11 may be composed of a plurality of pulses adjacent to each other. This figure is shown in Figure 2. In an atmospheric unstable state such as rain, fog, snow, dust, and yellow dust, the first laser pulse 11 is reflected by the target 1 due to foreign matter in the air, that is, noise, and the first signal pulse 13 In the process of returning to the shape of, the magnitude of the pulse may be reduced, and even the magnitude may be reduced to close to 0, making precise distance measurement impossible.

따라서, 최초에 레이저 발생부(110)에서 생성되어 발사되는 제1 레이저 펄스(11)는 도 2에 도시된 것과 같이 복수개의 상호 인접한 펄스로 구성되어 광검출기(120)의 수신 감도를 높임으로써 보다 정밀한 거리측정을 구현할수 있다.Therefore, the first laser pulse 11 generated and emitted by the laser generator 110 is composed of a plurality of mutually adjacent pulses as shown in FIG. 2, thereby increasing the reception sensitivity of the photodetector 120. Precise distance measurement can be implemented.

또 다른 실시예에 있어서, 제1 레이저 펄스(11)의 폭은 1 ns(nanosecond) 이하일 수 있다. 레이저 펄스를 이용하는 거리측정 방식에서, 레이저 펄스의 폭은 목표지점까지의 거리 계산에 오차 값을 나타낸다. 따라서, 거리측정의 오차를 줄이기 위해 제1 레이저 펄스(11)의 폭은 작은 것이 바람직하고, 구체적으로는 1 ns 이하일 경우 신뢰성이 담보된 오차범위 15cm이내 거리측정이 가능하다.In another embodiment, the width of the first laser pulse 11 may be 1 ns (nanosecond) or less. In the distance measuring method using a laser pulse, the width of the laser pulse represents an error value in calculating the distance to the target point. Therefore, in order to reduce the error of distance measurement, it is preferable that the width of the first laser pulse 11 is small, and specifically, when it is 1 ns or less, it is possible to measure the distance within 15 cm of the error range in which reliability is guaranteed.

또 다른 실시예에 따른 거리측정 및 영상획득 장치(100)는 셔터(high speed shutter, 140)를 더 포함할 수 있다. 셔터(140)는 이미지센서(130) 전방에 제공되고, 제2 신호 펄스(23)가 수신될 때에 맞춰 개방될 수 있다.The distance measurement and image acquisition device 100 according to another embodiment may further include a shutter (high speed shutter 140). The shutter 140 is provided in front of the image sensor 130 and can be opened in time when the second signal pulse 23 is received.

도 2를 참조하면, 제2 신호 펄스(23)가 수신되는 동안(33) 셔터(140)가 작동하여 개방됨으로써 제2 신호 펄스(23)를 이미지센서(130)로 안내함을 알 수 있다.Referring to FIG. 2, it can be seen that while the second signal pulse 23 is received (33 ), the shutter 140 is activated and opened to guide the second signal pulse 23 to the image sensor 130.

대기불안정 상태에서는 목표물(1)에 의해 반사된 제2 신호 펄스(23)뿐만 아니라, 대기 중의 이물질, 즉 눈, 비,안개, 먼지 등에 의해 반사 및 산란된 광 또한 이미지센서(130)로 수신되어 영상화되기 때문에 영상의 선명도가 떨어질 수 있다. 따라서, 위와 같이, 목표물(1)에 의해 반사되는 제2 신호 펄스(23)가 수신되는 동안(33)만 셔터(140)를 개방하여, 이물질에 의해 반사 및 산란된 광이 아닌 관찰하고자 하는 목표물(1)에 대해서만 선택적으로 영상화 작업이 가능하게 된다.In the unstable atmosphere, not only the second signal pulse 23 reflected by the target 1, but also the foreign object in the air, that is, light reflected and scattered by snow, rain, fog, dust, etc., is also received by the image sensor 130 Because it is imaged, the sharpness of the image may deteriorate. Accordingly, as described above, while the second signal pulse 23 reflected by the target 1 is received (33) only by opening the shutter 140, the target to be observed is not light reflected and scattered by foreign matter For (1), imaging work can be selectively performed.

이상에서 설명된 실시예는 본 발명의 일부 예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이 분야의 통상의 기술자에 의하여 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위 내에서의 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시는 본 발명의 범위에 속하는 것으로 보아야 한다.The embodiments described above are merely for explaining some examples of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the described embodiments, and the technical spirit and patent claims of the present invention can be obtained by those skilled in the art. Various changes, modifications or substitutions within the scope will be possible, and such implementations should be regarded as falling within the scope of the present invention.

1: 목표물
2: 목표물까지의 거리
10: 발사 레이저
11: 제1 레이저 펄스
12: 제1 및 2 레이저 펄스의 시간차
13: 제2 레이저 펄스
20: 반사 레이저
21: 제1 신호 펄스
23: 제2 신호 펄스
33: 셔터 작동 시간
100: 거리측정 및 영상획득 장치
110: 레이저 발생부
120: 광검출기
130: 이미지센서
140: 셔터
150: 시스템 동기 및 펄스제어 신호처리 모듈1: Target
2: Distance to target
10: launch laser
11: 1st laser pulse
12: Time difference between the first and second laser pulses
13: second laser pulse
20: reflective laser
21: first signal pulse
23: second signal pulse
33: Shutter operating time
100: distance measurement and image acquisition device
110: laser generator
120: photodetector
130: image sensor
140: shutter
150: system synchronization and pulse control signal processing module

Claims (6)

목표물까지의 거리를 측정하기 위한 제1 레이저 펄스 및 상기 목표물에 대한 영상을 획득하기 위한 제2 레이저 펄스를 생성하여 상기 제1 및 2 레이저 펄스를 시간차를 두고 상기 목표물에 발사하는 레이저 발생부; 상기 제1 레이저 펄스가 상기 목표물에 반사되어 생성되는 제1 신호 펄스를 수신하는 광검출기;상기 제1 레이저 펄스 및 상기 제1 신호 펄스 간의 지연시간을 이용하여 상기 목표물까지의 거리를 계산하는 계산부; 및 상기 제2 레이저 펄스가 상기 목표물에 반사되어 생성되는 제2 신호 펄스를 수신하여 영상화하는 이미지센서;를 포함하는 거리측정 및 영상획득 장치.A laser generator for generating a first laser pulse for measuring a distance to a target and a second laser pulse for acquiring an image of the target and firing the first and second laser pulses to the target with a time difference; A photodetector for receiving a first signal pulse generated by the first laser pulse reflected by the target; a calculator calculating a distance to the target using a delay time between the first laser pulse and the first signal pulse ; And an image sensor configured to receive and image a second signal pulse generated by reflecting the second laser pulse on the target object. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 2 레이저 펄스는 1510 nm 이상 1800 nm 이하의 파장을 가지는 거리측정 및 영상획득 장치.According to claim 1,
The first and second laser pulses are distance measurement and image acquisition devices having a wavelength of 1510 nm or more and 1800 nm or less. 제1항에 있어서,
상기 제1 레이저 펄스는 상호 인접한 복수의 펄스로 구성되는 거리측정 및 영상획득 장치.According to claim 1,
The first laser pulse is a distance measurement and image acquisition device consisting of a plurality of pulses adjacent to each other. 제1항에 있어서,
상기 제1 레이저 펄스의 폭은 1 ns 이하인 거리측정 및 영상획득 장치.According to claim 1,
A distance measurement and image acquisition device having a width of the first laser pulse of 1 ns or less. 제1항에 있어서,
상기 이미지센서 전방에 제공되며, 상기 제2 신호 펄스가 수신될 때 개방되는 셔터를 더 포함하는 거리측정 및
영상획득 장치.According to claim 1,
A distance measurement which is provided in front of the image sensor and further includes a shutter that opens when the second signal pulse is received.
Image acquisition device. 제2항에 있어서,
상기 이미지센서는 InGaAs 이미지센서인 거리측정 및 영상획득 장치.According to claim 2,
The image sensor is an InGaAs image sensor, a distance measurement and image acquisition device.
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