KR20200080918A - Method for detecting collision risk and controlling car for emergency braking of car, and apparatus for controlling car implementing the same - Google Patents

Method for detecting collision risk and controlling car for emergency braking of car, and apparatus for controlling car implementing the same Download PDF

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KR20200080918A
KR20200080918A KR1020180170899A KR20180170899A KR20200080918A KR 20200080918 A KR20200080918 A KR 20200080918A KR 1020180170899 A KR1020180170899 A KR 1020180170899A KR 20180170899 A KR20180170899 A KR 20180170899A KR 20200080918 A KR20200080918 A KR 20200080918A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle control device for emergency braking of a vehicle. According to the present invention, the vehicle control device for emergency braking of a vehicle comprises: a sensor unit for recognizing an object present in front of the vehicle; an important object classification unit for classifying the object recognized by the sensor unit into an important object and a remainder object; and a collision risk analysis unit which determines whether there is a risk of collision of the important object, compares time to stop (TTS) and time to collision (TTC) if there is the risk of collision, determines the collision risk degree indicating the degree of collision risk, and controls the vehicle according to the collision risk degree. According to the present invention, by recognizing an object existing in front of the vehicle, analyzing a collision risk, and controlling the vehicle accordingly, it is possible to perform accurate determination on an emergency situation and urgently brake the vehicle.

Description

차량의 긴급제동을 위한 충돌위험도 판단과 차량 제어 방법 및 이를 구현하는 차량 제어 장치 {Method for detecting collision risk and controlling car for emergency braking of car, and apparatus for controlling car implementing the same}Method for detecting collision risk and controlling car for emergency braking of car, and apparatus for controlling car implementing the same}

본 발명은 차량의 긴급 제동을 위한 충돌 위험도 판단 및 그 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행 시에 교차로와 같은 상황에서 차량 전방에 존재하는 다양한 동시 객체의 충돌 위험도를 분석하고, 이에 따라 차량을 제어하는 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a collision risk determination and control technology for emergency braking of a vehicle, and more particularly, to analyze the collision risk of various simultaneous objects present in front of the vehicle in a situation such as an intersection when driving the vehicle. Accordingly, it relates to a technology for controlling a vehicle.

AEB(Advanced Emergency Braking) 시스템 기술은 차량의 자동긴급제동시스템으로서, 차량의 전방 또는 후방에 센서를 부착하여, 차량 주변의 타 차량 또는 장애물 등을 감지하고, 이를 이용하여 차량이 장애물과 충돌할 가능성이 있는 경우, 차량을 자동으로 제동시키는 기술을 말한다.AEB (Advanced Emergency Braking) system technology is an automatic emergency braking system of a vehicle, and by attaching a sensor to the front or rear of the vehicle, it detects other vehicles or obstacles around the vehicle and uses it to collide with the obstacle. In this case, it refers to the technique of automatically braking the vehicle.

근래의 AEB 기술은 단순한 근접센서로 장애물을 인식하는 단계를 넘어서, 영상 카메라, GPS 등을 복합적으로 이용함으로써, 차량 주변의 타 차량 또는 장애물을 더욱 정밀하게 감지하고, 충돌가능성을 정확하게 판단하여, 차량을 효과적으로 제동시키는 단계에 이르고 있다.The recent AEB technology goes beyond the step of recognizing obstacles with a simple proximity sensor, and uses a combination of a video camera and GPS to more accurately detect other vehicles or obstacles around the vehicle and accurately determine the possibility of collision, Is effectively reaching the stage of braking.

이처럼 AEB 기술은 센서를 통해 전방의 물체를 인식하여 운행 중인 차량을 자동으로 제동하는 기술로서, 선행 차량이 속도를 줄이거나 정지할 경우 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타날 경우 작동하는 적극적 안전 장비이다. 이러한 AEB는 추돌 사고를 약 27%까지 감소시킬 수 있는 것으로 보고되고 있으며, 차량 속도나 감지 거리에 따라 시가지용 AEB, 외곽용 AEB, 보행자용 AEB 등으로 구분되기도 한다.As described above, AEB technology recognizes an object in front through a sensor and automatically brakes a running vehicle. It is an active safety device that operates when a preceding vehicle slows down or stops or an obstacle such as a pedestrian suddenly appears. It is reported that these AEBs can reduce collision accidents by about 27%, and are classified into AEBs for urban areas, AEBs for pedestrians, and AEBs for pedestrians depending on vehicle speed or sensing distance.

이와 관련하여, 유로 NCAP(New Car Assessment Program)은 2014년부터 AEB 기능을 자동차 안전도 등급 판정 항목에 포함시키고, 이후 단계적으로 AEB의 의무 장착을 규제하기로 결정하였으며, 그에 따라 자동차 생산 업체들도 AEB 기능이 탑재된 차량의 생산을 시작하고 있다.In this regard, the Euro New Car Assessment Program (NCAP) decided to include the AEB function in the automotive safety rating category since 2014, and subsequently decided to regulate the mandatory mounting of the AEB, and accordingly the automobile manufacturers Production of vehicles equipped with AEB functions is starting.

이처럼, 차량의 주행 시에 전방에 존재하는 객체의 충돌 위험도를 분석하여 자동으로 긴급 제동을 하는 기술은 매우 중요한 기술이라고 할 수 있으며, 특히 교차로와 같은 다양한 동시 객체들이 존재하는 상황에서 객체와의 충돌위험도를 분석하고 이에 따라 차량을 제어하는 구체적인 기술이 필요한 실정이다. As described above, the technique of automatically urgent braking by analyzing the collision risk of an object in the front when driving a vehicle can be said to be a very important technique. In particular, collision with an object in a situation where various simultaneous objects such as an intersection exists There is a need for a specific technique for analyzing the risk and controlling the vehicle accordingly.

대한민국 공개특허 10-2016-0134656Republic of Korea Patent Publication 10-2016-0134656

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량 전방의 객체들을 인식하여 충돌 위험도를 분석하고, 이에 따라 차량을 제어하는 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and has an object to provide a method and apparatus for analyzing a collision risk by recognizing objects in front of the vehicle and controlling the vehicle accordingly.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량의 긴급 제동을 위한 차량 제어 장치에서, 차량 전방에 존재하는 객체를 인식하기 위한 센서부, 상기 센서부에서 인식한 객체에 대하여 중요 객체와 나머지 객체로 분류하기 위한 중요 객체 분류부 및 중요 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS(Time to Stop)와 TTC(Time to Collision)를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하고, 이 충돌위험도에 따라 차량을 제어하는 충돌위험 분석부를 포함한다. In the vehicle control device for emergency braking of the vehicle of the present invention for achieving the above object, a sensor unit for recognizing an object existing in front of the vehicle, and an object recognized by the sensor unit is classified into an important object and the remaining objects The critical object classification unit and the critical object to determine whether there is a collision risk, and if there is a collision risk, TTS (Time to Stop) and TTC (Time to Collision) are compared to determine the collision risk indicating the degree of collision risk, It includes a collision risk analysis unit for controlling the vehicle according to the collision risk.

상기 충돌위험 분석부는, 상기 중요 객체의 충돌 위험이 없으면, 나머지 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS와 TTC를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하고, 이 충돌위험도에 따라 차량을 제어할 수 있다. If there is no collision risk of the important object, the collision risk analysis unit determines whether there is a collision risk of the remaining objects, and if there is a collision risk, compares TTS and TTC to determine a collision risk indicating the degree of collision risk, and the collision Vehicles can be controlled according to the degree of danger.

li는 차량 전방에 인식된 객체와의 상대 거리이고, Oi는 i번째 객체이고, la는 차량과의 충돌 위험 너비이고, lai는 차량 너비 중앙과 객체 Oi 사이의 너비이고,

Figure pat00001
은 중요 객체 분류 임계값이고,
Figure pat00002
는 상대거리에 대한 가중치이고,
Figure pat00003
는 상대각도에 대한 가중치이고,
Figure pat00004
는 중요 객체 집합이라고 할 때, 상기 중요 객체 분류부는,
Figure pat00005
,
Figure pat00006
의 수학식을 이용하여 중요 객체와 나머지 객체를 분류할 수 있다.l i is the relative distance from the object recognized in front of the vehicle, O i is the i-th object, l a is the collision hazard width with the vehicle, l ai is the width between the center of the vehicle width and the object O i ,
Figure pat00001
Is the critical object classification threshold,
Figure pat00002
Is the weight for the relative distance,
Figure pat00003
Is the weight for the relative angle,
Figure pat00004
When is a set of important objects, the important object classification unit,
Figure pat00005
,
Figure pat00006
The important object and the rest of the object can be classified using the equation of.

Figure pat00007
는 객체 Oi와 차량 간의 상대 속도이고, τ는 운전자의 반응 시간이라고 할 때, TTC를,
Figure pat00008
의 수학식으로 나타낼 수 있고, TTS는 차량의 최대 감속 가속도인
Figure pat00009
로 정지하는 시간이고,
Figure pat00010
는 차량의 속력이라고 할 때, TTS를,
Figure pat00011
,
Figure pat00012
의 수학식으로 나타낼 수 있다.
Figure pat00007
Is the relative speed between the object O i and the vehicle, τ is the driver's response time, TTC,
Figure pat00008
Can be expressed by the equation, TTS is the maximum deceleration acceleration of the vehicle
Figure pat00009
It is time to stop with,
Figure pat00010
Is the vehicle speed, TTS,
Figure pat00011
,
Figure pat00012
It can be represented by the equation of

상기 충돌위험 분석부는, TTC가 TTS+제1임계치 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하여 차량에 경고 메시지를 표출하고, 제2임계치가 상기 제1임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제2임계치 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하여 차량을 감속시키고, 제3임계치가 상기 제2 임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제3임계치 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여 차량을 긴급 정지시키도록 제어할 수 있다. The collision risk analysis unit, if the TTC is below the TTS+first threshold value, determines the collision risk, and at the same time, judges the situation in which a warning is required, displays a warning message to the vehicle, and when the second threshold value is smaller than the first threshold value. When the TTC is below the TTS+2th threshold, the vehicle is decelerated by determining that deceleration is necessary, and when the 3rd threshold is less than the 2nd threshold, if the TTC is below the TTS+3th threshold, it is determined that an emergency stop is required. It can be controlled to stop the vehicle in an emergency.

본 발명의 차량의 긴급 제동을 위한 차량 제어 장치에서의 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법에서, 센서부가 차량 전방에 존재하는 객체를 인식하는 단계, 상기 센서부에서 인식한 객체에 대하여 중요 객체와 나머지 객체로 분류하는 단계, 중요 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS(Time to Stop)와 TTC(Time to Collision)를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하는 단계 및 상기 충돌위험도에 따라 차량을 제어하는 단계를 포함한다. In the collision risk analysis and vehicle control method in the vehicle control device for emergency braking of the vehicle of the present invention, the sensor unit recognizes an object existing in front of the vehicle, important objects and remaining objects for the object recognized by the sensor unit Classifying as, determining whether the collision risk of the important object, and if there is a collision risk by comparing the TTS (Time to Stop) and TTC (Time to Collision), determining the collision risk indicating the degree of collision risk and And controlling the vehicle according to the collision risk.

상기 충돌위험도를 판단하는 단계에서, 상기 중요 객체의 충돌 위험이 없으면, 나머지 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS와 TTC를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단할 수 있다. In the step of determining the collision risk, if there is no collision risk of the important object, it is determined whether the remaining objects are in collision, and if there is a collision risk, TTS and TTC are compared to determine the collision risk indicating the degree of collision risk. Can.

li는 차량 전방에 인식된 객체와의 상대 거리이고, Oi는 i번째 객체이고, la는 차량과의 충돌 위험 너비이고, lai는 차량 너비 중앙과 객체 Oi 사이의 너비이고,

Figure pat00013
은 중요 객체 분류 임계값이고,
Figure pat00014
는 상대거리에 대한 가중치이고,
Figure pat00015
는 상대각도에 대한 가중치이고,
Figure pat00016
는 중요 객체 집합이라고 할 때,
Figure pat00017
,
Figure pat00018
의 수학식을 이용하여 중요 객체와 나머지 객체를 분류할 수 있다.l i is the relative distance from the object recognized in front of the vehicle, O i is the i-th object, l a is the collision hazard width with the vehicle, l ai is the width between the center of the vehicle width and the object O i ,
Figure pat00013
Is the critical object classification threshold,
Figure pat00014
Is the weight for the relative distance,
Figure pat00015
Is the weight for the relative angle,
Figure pat00016
Is a set of important objects,
Figure pat00017
,
Figure pat00018
The important object and the rest of the object can be classified using the equation of.

Figure pat00019
는 객체 Oi와 차량 간의 상대 속도이고, τ는 운전자의 반응 시간이라고 할 때, TTC를,
Figure pat00020
의 수학식으로 나타낼 수 있고, TTS는 차량의 최대 감속 가속도인
Figure pat00021
로 정지하는 시간이고,
Figure pat00022
는 차량의 속력이라고 할 때, TTS를,
Figure pat00023
,
Figure pat00024
의 수학식으로 나타낼 수 있다.
Figure pat00019
Is the relative velocity between the object O i and the vehicle, τ is the driver's reaction time, TTC,
Figure pat00020
It can be expressed by the equation, TTS is the maximum deceleration acceleration of the vehicle
Figure pat00021
It is time to stop with,
Figure pat00022
Is the vehicle speed, TTS,
Figure pat00023
,
Figure pat00024
It can be represented by the equation of

본 발명의 일 실시예에서 TTC가 TTS+제1임계치 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하여 차량에 경고 메시지를 표출하고, 제2임계치가 상기 제1임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제2임계치 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하여 차량을 감속시키고, 제3임계치가 상기 제2 임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제3임계치 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여 차량을 긴급 정지시킬 수 있다. In one embodiment of the present invention, if the TTC is less than or equal to the TTS+first threshold, it is determined as a collision risk, and at the same time, it is determined that a warning is required, and a warning message is displayed on the vehicle, and the second threshold is a value smaller than the first threshold. At this time, if the TTC is below the TTS+2th threshold, the vehicle is decelerated by determining that deceleration is necessary, and when the 3rd threshold is a value smaller than the 2nd threshold, if the TTC is below the TTS+3th threshold, an emergency stop is required. It is possible to make an emergency stop of the vehicle by judging.

본 발명에 의하면, 차량 전방에 존재하는 객체를 인식하여 충돌위험도를 분석하고, 이에 따라 차량을 제어함으로써, 긴급한 상황에 대한 정확한 판단을 수행하여 차량을 긴급 제동할 수 있다는 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to urgently brake a vehicle by recognizing an object existing in front of the vehicle, analyzing the collision risk, and controlling the vehicle accordingly, thereby making an accurate determination of an emergency situation.

따라서, 본 발명에 의하면 긴급한 상황을 정확히 판단하여 긴급 제동을 수행함으로써, 보행자의 안전을 제고하고, 상황을 오판하여 긴급 제동으로 인한 불의의 충돌 사고를 방지하고, 불필요한 연료소비를 방지할 수 있다는 효과가 있다. Therefore, according to the present invention, by accurately determining an emergency situation and performing emergency braking, the safety of pedestrians can be improved, and the accident may be mistaken to prevent accidental collisions caused by emergency braking, and unnecessary fuel consumption can be prevented. There is.

도 1은 교차로에서 차량 전반의 동시 객체 환경을 예시한 도면이다.
도 2는 차량 전방에 인식된 객체 정보를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌위험도 판단 및 차량 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 보여주는 블록도이다. 1 is a diagram illustrating the simultaneous object environment of the entire vehicle at an intersection.
2 is a view showing object information recognized in front of a vehicle.
3 is a flowchart illustrating a collision risk determination and vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 결과물은 산업통산자원부의 재원으로 산업기술평가관리원의 산업기술혁신사업[자동차산업핵심기술개발사업]의 지원을 받아 연구되었음을 밝힌다(과제고유번호 10067476).The results of this study are funded by the Ministry of Trade, Industry and Energy, and are reported to have been researched with the support of the Korea Industrial Technology Evaluation and Management Agency's Industrial Technology Innovation Project [Automotive Industry Core Technology Development Project] (project identification number 10067476).

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention can be applied to various changes and can have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "include" or "have" are intended to indicate that a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described on the specification exists, and that one or more other features are present. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having meanings consistent with meanings in the context of related technologies, and should not be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same components are given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. In the description of the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 1은 교차로에서 차량 전반의 동시 객체 환경을 예시한 도면이다. 1 is a diagram illustrating the simultaneous object environment of the entire vehicle at an intersection.

도 1을 참조하면, 교차로와 같이 차량 전방에 동시 객체들이 많이 존재하는 환경에서 차량(10)은 신속하게 전방 객체들의 위험도를 인식하여야 한다. Referring to FIG. 1, in an environment in which there are many simultaneous objects in front of a vehicle such as an intersection, the vehicle 10 must quickly recognize the danger of the front objects.

본 발명에서는 인식된 전방 객체들을 차량(10)과의 상대 각도와 상대 거리를 이용하여 중요 객체를 분류하며, 이를 이용하여 충돌위험도를 판단하고, 이에 따라 차량을 제어한다. In the present invention, the important objects are classified using the relative angles and the relative distances of the recognized front objects to the vehicle 10, and the collision risk is determined using the objects, thereby controlling the vehicle.

도 2는 차량 전방에 인식된 객체 정보를 나타낸 도면이다. 도 2는 차량(10) 전방에 인식된 객체 정보를 파라미터로 나타낸 것이다. 2 is a view showing object information recognized in front of a vehicle. 2 shows the object information recognized in front of the vehicle 10 as parameters.

도 2에서 차량(10) 전방에 인식된 객체와의 상대 각도를 θki, 상대 거리를 li, 개체의 가속도를 Oai, 이동방향을 θdi로 나타낼 수 있다. In FIG. 2, the relative angle with the object recognized in front of the vehicle 10 may be represented by θ ki , the relative distance by l i , the acceleration of the object by O ai , and the moving direction by θ di .

그리고, Oi는 i번째 객체이고, la는 차량과의 충돌 위험 너비이고, lai는 차량 너비 중앙과 객체 Oi 사이의 너비이다. And, O i is the i-th object, l a is the collision danger width with the vehicle, and l ai is the width between the center of the vehicle width and the object O i .

본 발명에서 중요 객체 집합

Figure pat00025
는 다음과 같은 수식으로 나타낼 수 있다. Set of important objects in the present invention
Figure pat00025
Can be expressed by the following formula.

Figure pat00026
Figure pat00026

Figure pat00027
Figure pat00027

여기서,

Figure pat00028
은 중요 객체 분류 임계값이고,
Figure pat00029
는 상대거리에 대한 가중치이고,
Figure pat00030
는 상대각도에 대한 가중치이다. here,
Figure pat00028
Is the critical object classification threshold,
Figure pat00029
Is the weight for the relative distance,
Figure pat00030
Is the weight for the relative angle.

수학식 1 및 수학식 2에서 lai는 차량의 조향 각도 β에 따라 값이 변할 수 있다. 이는 다음 수식으로 나타낼 수 있다. In Equation 1 and Equation 2, the value of l ai may be changed according to the steering angle β of the vehicle. This can be expressed by the following equation.

Figure pat00031
Figure pat00031

여기서,

Figure pat00032
는 차량의 조향 각도에 따른 lai의 변화량 비율을 나타낸다. here,
Figure pat00032
Indicates the ratio of the change amount of l ai according to the steering angle of the vehicle.

중요 객체로 분류된 집합

Figure pat00033
는 각각의 TTC(Time to collision)을 연산하여 차량과 충돌 위험이 있다고 판단되면, 차량을 긴급 정지, 감속, 경고 등으로 제어한다. 객체의 충돌 위험을 판단하는 기준이 되는 TTC는 다음의 수식을 통하여 연산한다.Aggregate classified as important objects
Figure pat00033
Calculates each TTC (Time to collision), and if it is determined that there is a risk of collision with the vehicle, controls the vehicle with emergency stop, deceleration, warning, etc. The TTC, which is a criterion for determining the collision risk of an object, is calculated through the following equation.

Figure pat00034
Figure pat00034

여기서,

Figure pat00035
는 객체 Oi와 차량 간의 상대 속도이고, τ는 운전자의 반응 시간이다. here,
Figure pat00035
Is the relative speed between the object O i and the vehicle, and τ is the driver's reaction time.

중요 객체 집합

Figure pat00036
가 충돌 위험이 없다고 판단되면 나머지 객체 집합
Figure pat00037
의 충돌 예상 시간인 TTC'를 연산하여 충돌위험도를 판단한다. TTC'는 충돌 예상 위치인
Figure pat00038
를 이용하여 연산한다.
Figure pat00039
는 객체의 가속도 Oai와 이동방향 θdi를 이용하여 예측할 수 있다. 그리고, 객체의 예상 충돌 시간
Figure pat00040
는
Figure pat00041
를 이용하여 연산할 수 있다. TTC'와
Figure pat00042
간의 관계에 따라 충돌 위험을 판단할 수 있으며, 이 관계를 수식으로 나타내면 다음과 같다. Set of important objects
Figure pat00036
Set of remaining objects
Figure pat00037
The collision risk is determined by calculating TTC', which is the estimated collision time of. TTC' is the expected collision location
Figure pat00038
Calculate using.
Figure pat00039
Can be predicted using the acceleration O ai of the object and the moving direction θ di . And, the expected collision time of the object
Figure pat00040
The
Figure pat00041
Can be calculated using. TTC' and
Figure pat00042
The risk of collision can be determined according to the relationship between them, and the relationship is expressed as follows.

Figure pat00043
Figure pat00043

Figure pat00044
Figure pat00044

Figure pat00045
Figure pat00045

여기서, μ는 차량의 길이를 속도로 나눈 시간을 의미한다. Here, μ means the time divided by the length of the vehicle at speed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급제동을 위한 충돌위험도 판단 및 차량 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a collision risk determination and vehicle control method for emergency braking of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급제동을 위한 충돌위험도 판단 및 차량 제어 방법은, 센서부가 차량 전방의 객체를 인식하면(S301), 중요 객체와 나머지 객체로 분류한다(S303). Referring to FIG. 3, in the collision risk determination and vehicle control method for emergency braking of a vehicle according to an embodiment of the present invention, when the sensor unit recognizes an object in front of the vehicle (S301 ), it is classified as an important object and the remaining objects. (S303).

중요 객체의 충돌 위험이 있는 경우(S305), 또는 중요 객체의 충돌 위험이 없으나 나머지 객체의 충돌 위험이 있는 경우(S307), 긴급 정지 필요 여부를 판단한다(S309). If there is a collision risk of the important object (S305), or if there is no collision risk of the important object but there is a collision risk of the remaining objects (S307), it is determined whether an emergency stop is necessary (S309).

긴급 정지의 필요가 있으면(S309), 차량을 긴급 정지시킨다(S311). If there is a need for an emergency stop (S309), the vehicle is emergency stopped (S311).

그러나, 긴급 정지의 필요가 없으면(S309), 감속이 필요한지 여부를 판단한다(S313). However, if there is no need for an emergency stop (S309), it is determined whether deceleration is required (S313).

감속이 필요한 것으로 판단되면(S313), 차량을 감속시킨다(S315). If it is determined that deceleration is necessary (S313), the vehicle is decelerated (S315).

그러나, 감속이 필요하지 않은 것으로 판단되면(S313), 경고가 필요한지 여부를 판단한다(S317). However, if it is determined that deceleration is not necessary (S313), it is determined whether a warning is required (S317).

경고가 필요한 것으로 판단되면(S317), 차량에 경고 메시지를 표출시킨다(S319). If it is determined that a warning is necessary (S317), a warning message is displayed on the vehicle (S319).

S303 단계에서 중요 객체를 분류할 때, 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 중요 객체와 나머지 객체를 분류할 수 있다. When classifying the important object in step S303, the important object and the remaining objects may be classified using Equation 1 and Equation 2.

예를 들어, 수학식 1 및 수학식 2에서 상대거리의 가중치인

Figure pat00046
, 상대각도의 가중치인
Figure pat00047
, 중요 객체 분류 임계값
Figure pat00048
를 소정 값으로 설정하여 충돌 위험이 높은 중요 객체로 분류할 수 있다. For example, in Equation 1 and Equation 2, the weight of the relative distance
Figure pat00046
, Which is the weight of the relative angle
Figure pat00047
, Critical object classification threshold
Figure pat00048
It can be classified as an important object having a high risk of collision by setting to a predetermined value.

S305 단계에서 중요 객체의 충돌 위험을 판단함에 있어서, 수학식 4로 구하여지는 TTC를 통하여 객체와의 충돌 가능 시간을 연산할 수 있다. In determining the risk of collision of the important object in step S305, it is possible to calculate a possible collision time with the object through the TTC obtained by Equation (4).

그리고, 차량의 최대 감속 가속도인

Figure pat00049
로 정지하는 시간인 TTS(Time To Stop)를 TTC와 비교하여 충돌 위험, 긴급 정지, 감속, 경고 여부를 판단할 수 있다. TTS는 다음 수식을 이용하여 연산할 수 있다. And the maximum deceleration acceleration of the vehicle
Figure pat00049
TTS (Time To Stop), which is the time to stop with, can be compared with TTC to determine the risk of collision, emergency stop, deceleration, and warning. TTS can be calculated using the following equation.

Figure pat00050
Figure pat00050

Figure pat00051
Figure pat00051

여기서,

Figure pat00052
는 차량의 속력이다. here,
Figure pat00052
Is the vehicle speed.

본 발명에서 TTC가 TTS+제1임계치 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하여 차량에 경고 메시지를 표출한다. In the present invention, if the TTC is less than or equal to the TTS+1 threshold, it is determined as a collision risk, and at the same time, it is determined that a warning is required and a warning message is displayed on the vehicle.

그리고, 제2임계치가 제1임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제2임계치 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하여 차량을 감속시킨다. Then, when the second threshold is a value smaller than the first threshold, if the TTC is less than or equal to the TTS+second threshold, the vehicle is decelerated by determining that the deceleration is necessary.

그리고, 제3임계치가 제2 임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제3임계치 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여 차량을 긴급 정지시킨다. Then, when the third threshold is a value smaller than the second threshold, if the TTC is less than or equal to the TTS+third threshold, it is determined that an emergency stop is necessary, and the vehicle is emergency stopped.

예를 들어, TTC가 TTS+1.5 초 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하며, TTS+1 초 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하고, TTS+0.5초 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여, 각각의 상황에 따라 차량을 제어한다. 물론 이는 일 실시예에 불과하며, 본 발명에서 충돌 위험, 긴급정지, 감속, 경고를 판단하기 위해, TTS에 더하는 시간은 실제 차량을 테스트하는 과정에서 변경될 수 있다. For example, if TTC is less than TTS+1.5 seconds, it is judged as a collision risk. At the same time, it is determined that a warning is required. It judges as the necessary situation, and controls the vehicle according to each situation. Of course, this is only one embodiment, and in order to determine the collision risk, emergency stop, deceleration, and warning in the present invention, the time added to the TTS may be changed in the course of testing the actual vehicle.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 보여주는 블록도이다. 4 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 센서부(110), 중요 객체 분류부(120), 충돌 위험 분석부(130)를 포함한다. Referring to FIG. 4, the vehicle control apparatus 100 of the present invention includes a sensor unit 110, an important object classification unit 120, and a collision risk analysis unit 130.

센서부(110)는 차량 전방에 존재하는 객체를 인식하는 역할을 한다. The sensor unit 110 serves to recognize an object existing in front of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에서 센서부(110)는 전방 카메라 및 라이다(LiDAR) 센서 표준 기반 인지 시스템으로 구성될 수 있으며, 전방의 차선, 차량, 보행자 등을 인식하여, CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 교차로에서 차량의 타 시스템인 ESC, ACC, EMS, Cluster 등에 위험 상항에서 차량이 긴급하게 제동을 할 수 있도록 정보를 제공하고, 또한 SAS를 통해 차량의 주행 방향을 인식할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the sensor unit 110 may be configured as a front camera and a LiDAR sensor standard-based recognition system, and recognizes a lane, vehicle, pedestrian, etc. in the front, and is a CAN (Controller Area Network). Through communication, it can provide information so that the vehicle can brake urgently in dangerous situations such as ESC, ACC, EMS, Cluster, etc., which are other systems of the vehicle at the intersection, and also can recognize the driving direction of the vehicle through SAS.

중요 객체 분류부(120)는 센서부(110)가 차량 전방의 객체를 인식하면, 중요 객체와 나머지 객체로 분류한다. The important object classification unit 120 classifies the important object and the remaining objects when the sensor unit 110 recognizes an object in front of the vehicle.

중요 객체 분류부(120)는 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 중요 객체와 나머지 객체를 분류할 수 있다. The important object classifying unit 120 may classify the important object and the remaining objects using Equation 1 and Equation 2.

충돌 위험 분석부(130)는 중요 객체의 충돌 위험이 있는 경우, 또는 중요 객체의 충돌 위험이 없으나 나머지 객체의 충돌 위험이 있는 경우, 긴급 정지 필요 여부를 판단한다. 긴급 정지의 필요가 있으면, 차량을 긴급 정지시킨다.The collision risk analysis unit 130 determines whether an emergency stop is necessary when there is a collision risk of an important object, or when there is no collision risk of an important object but there is a collision risk of the remaining objects. If there is a need for an emergency stop, the vehicle is brought to an emergency stop.

충돌 위험 분석부(130)는 긴급 정지의 필요가 없으면, 감속이 필요한지 여부를 판단한다. 감속이 필요한 것으로 판단되면, 차량을 감속시킨다. If there is no need for an emergency stop, the collision risk analysis unit 130 determines whether deceleration is necessary. If it is determined that deceleration is necessary, the vehicle is decelerated.

충돌 위험 분석부(130)는 감속이 필요하지 않은 것으로 판단되면, 경고가 필요한지 여부를 판단한다. 경고가 필요한 것으로 판단되면, 차량에 경고 메시지를 표출시킨다.If it is determined that the deceleration is not necessary, the collision risk analysis unit 130 determines whether a warning is required. If it is determined that a warning is necessary, a warning message is displayed on the vehicle.

충돌 위험 분석부(130)는 중요 객체의 충돌 위험을 판단함에 있어서, 수학식 4로 구하여지는 TTC를 통하여 객체와의 충돌 가능 시간을 연산할 수 있다. 그리고, 차량의 최대 감속 가속도인

Figure pat00053
로 정지하는 시간인 TTS(Time To Stop)를 TTC와 비교하여 충돌 위험, 긴급 정지, 감속, 경고 여부를 판단할 수 있다. TTS는 수학식 8 및 수학식 9를 이용하여 연산할 수 있다. In determining the collision risk of the important object, the collision risk analysis unit 130 may calculate a possible collision time with the object through the TTC obtained by Equation (4). And the maximum deceleration acceleration of the vehicle
Figure pat00053
TTS (Time To Stop), which is the time to stop with, can be compared with TTC to determine the risk of collision, emergency stop, deceleration, and warning. The TTS can be calculated using Equation 8 and Equation 9.

본 발명에서 충돌위험 분석부(130)는, TTC가 TTS+제1임계치 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하여 차량에 경고 메시지를 표출한다. In the present invention, the collision risk analysis unit 130 determines that the TTC is equal to or lower than the TTS+first threshold, and at the same time, determines that a warning is necessary and displays a warning message to the vehicle.

그리고, 제2임계치가 제1임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제2임계치 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하여 차량을 감속시킨다. Then, when the second threshold is a value smaller than the first threshold, if the TTC is less than or equal to the TTS+second threshold, the vehicle is decelerated by determining that the deceleration is necessary.

그리고, 제3임계치가 제2 임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제3임계치 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여 차량을 긴급 정지시킨다. Then, when the third threshold is a value smaller than the second threshold, if the TTC is less than or equal to the TTS+third threshold, it is determined that an emergency stop is necessary, and the vehicle is emergency stopped.

이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.Although the present invention has been described above using some preferred embodiments, these embodiments are illustrative and not limiting. Those skilled in the art to which the present invention pertains will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention and the scope of the rights set forth in the appended claims.

100 차량 제어 장치 110 센서부
120 중요 객체 분류부 130 충돌 위험 분석부100 vehicle control unit 110 sensor unit
120 important object classification unit 130 collision risk analysis unit

Claims (10)

차량의 긴급 제동을 위한 차량 제어 장치에서,
차량 전방에 존재하는 객체를 인식하기 위한 센서부;
상기 센서부에서 인식한 객체에 대하여 중요 객체와 나머지 객체로 분류하기 위한 중요 객체 분류부; 및
중요 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS(Time to Stop)와 TTC(Time to Collision)를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하고, 이 충돌위험도에 따라 차량을 제어하는 충돌위험 분석부를 포함하는 차량 제어 장치.
In the vehicle control device for emergency braking of the vehicle,
A sensor unit for recognizing an object existing in front of the vehicle;
An important object classification unit for classifying objects recognized by the sensor into important objects and remaining objects; And
It determines whether a critical object has a collision risk, and if there is a collision risk, compares TTS (Time to Stop) and TTC (Time to Collision) to determine the collision risk indicating the degree of collision risk, and determines the vehicle according to the collision risk. Vehicle control device including a collision risk analysis unit to control.
청구항 1에 있어서,
상기 충돌위험 분석부는, 상기 중요 객체의 충돌 위험이 없으면, 나머지 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS와 TTC를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하고, 이 충돌위험도에 따라 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
The method according to claim 1,
If there is no collision risk of the important object, the collision risk analysis unit determines whether there is a collision risk of the remaining objects, and if there is a collision risk, compares TTS and TTC to determine a collision risk indicating the degree of collision risk, and the collision Vehicle control device, characterized in that for controlling the vehicle according to the risk.
청구항 2에 있어서,
li는 차량 전방에 인식된 객체와의 상대 거리이고, Oi는 i번째 객체이고, la는 차량과의 충돌 위험 너비이고, lai는 차량 너비 중앙과 객체 Oi 사이의 너비이고,
Figure pat00054
은 중요 객체 분류 임계값이고,
Figure pat00055
는 상대거리에 대한 가중치이고,
Figure pat00056
는 상대각도에 대한 가중치이고,
Figure pat00057
는 중요 객체 집합이라고 할 때,
상기 중요 객체 분류부는,
Figure pat00058

Figure pat00059

의 수학식을 이용하여 중요 객체와 나머지 객체를 분류하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
The method according to claim 2,
l i is the relative distance from the object recognized in front of the vehicle, O i is the i-th object, l a is the collision hazard width with the vehicle, l ai is the width between the center of the vehicle width and the object O i ,
Figure pat00054
Is the critical object classification threshold,
Figure pat00055
Is the weight for the relative distance,
Figure pat00056
Is the weight for the relative angle,
Figure pat00057
Is a set of important objects,
The important object classification unit,
Figure pat00058

Figure pat00059

Vehicle control device characterized in that the classification of the important object and the remaining object using the equation of.
청구항 3에 있어서,
Figure pat00060
는 객체 Oi와 차량 간의 상대 속도이고, τ는 운전자의 반응 시간이라고 할 때, TTC를,
Figure pat00061

의 수학식으로 나타낼 수 있고,
TTS는 차량의 최대 감속 가속도인
Figure pat00062
로 정지하는 시간이고,
Figure pat00063
는 차량의 속력이라고 할 때, TTS를,
Figure pat00064

Figure pat00065

의 수학식으로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
The method according to claim 3,
Figure pat00060
Is the relative velocity between the object O i and the vehicle, τ is the driver's reaction time, TTC,
Figure pat00061

Can be expressed by the equation of
TTS is the vehicle's maximum acceleration
Figure pat00062
It is time to stop with,
Figure pat00063
Is the vehicle speed, TTS,
Figure pat00064

Figure pat00065

Vehicle control device characterized in that it can be represented by the equation of.
청구항 4에 있어서,
상기 충돌위험 분석부는,
TTC가 TTS+제1임계치 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하여 차량에 경고 메시지를 표출하고,
제2임계치가 상기 제1임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제2임계치 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하여 차량을 감속시키고,
제3임계치가 상기 제2 임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제3임계치 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여 차량을 긴급 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
The method according to claim 4,
The collision risk analysis unit,
If TTC is below the TTS+1 threshold, it is judged as a collision risk, and at the same time, it is judged as a situation in which a warning is required, and a warning message is displayed on the vehicle.
When the second threshold is a value smaller than the first threshold, if the TTC is less than or equal to the TTS+2 threshold, the vehicle is decelerated by determining that the deceleration is necessary, and
When the third threshold is a value smaller than the second threshold, if the TTC is less than the TTS+third threshold, the vehicle control apparatus is characterized in that the vehicle is urgently stopped by determining that an emergency stop is necessary.
차량의 긴급 제동을 위한 차량 제어 장치에서의 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법에서,
센서부가 차량 전방에 존재하는 객체를 인식하는 단계;
상기 센서부에서 인식한 객체에 대하여 중요 객체와 나머지 객체로 분류하는 단계;
중요 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS(Time to Stop)와 TTC(Time to Collision)를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하는 단계; 및
상기 충돌위험도에 따라 차량을 제어하는 단계를 포함하는 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법.
In the collision risk analysis and vehicle control method in the vehicle control device for the emergency braking of the vehicle,
The sensor unit recognizes an object present in front of the vehicle;
Classifying an object recognized by the sensor into an important object and a remaining object;
Determining whether a critical object has a collision risk, and comparing a time to stop (TST) and a time to collision (TSC) if there is a collision risk, and determining a collision risk level indicating the degree of collision risk; And
A method for analyzing collision risk and controlling a vehicle, comprising controlling the vehicle according to the collision risk.
청구항 6에 있어서,
상기 충돌위험도를 판단하는 단계에서, 상기 중요 객체의 충돌 위험이 없으면, 나머지 객체의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 있으면 TTS와 TTC를 비교하여, 충돌 위험의 정도를 나타내는 충돌위험도를 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법.
The method according to claim 6,
In the determining of the collision risk, if there is no collision risk of the important object, it is determined whether the remaining objects are in collision, and if there is a collision risk, TTS and TTC are compared to determine the collision risk representing the degree of collision risk. Collision risk analysis and vehicle control method characterized in that.
청구항 7에 있어서,
li는 차량 전방에 인식된 객체와의 상대 거리이고, Oi는 i번째 객체이고, la는 차량과의 충돌 위험 너비이고, lai는 차량 너비 중앙과 객체 Oi 사이의 너비이고,
Figure pat00066
은 중요 객체 분류 임계값이고,
Figure pat00067
는 상대거리에 대한 가중치이고,
Figure pat00068
는 상대각도에 대한 가중치이고,
Figure pat00069
는 중요 객체 집합이라고 할 때,
Figure pat00070

Figure pat00071

의 수학식을 이용하여 중요 객체와 나머지 객체를 분류하는 것을 특징으로 하는 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법.
The method according to claim 7,
l i is the relative distance from the object recognized in front of the vehicle, O i is the i-th object, l a is the collision hazard width with the vehicle, l ai is the width between the center of the vehicle width and the object O i ,
Figure pat00066
Is the critical object classification threshold,
Figure pat00067
Is the weight for the relative distance,
Figure pat00068
Is the weight for the relative angle,
Figure pat00069
Is a set of important objects,
Figure pat00070

Figure pat00071

Collision risk analysis and vehicle control method, characterized in that the main object and the remaining objects are classified using the equation of.
청구항 3에 있어서,
Figure pat00072
는 객체 Oi와 차량 간의 상대 속도이고, τ는 운전자의 반응 시간이라고 할 때, TTC를,
Figure pat00073

의 수학식으로 나타낼 수 있고,
TTS는 차량의 최대 감속 가속도인
Figure pat00074
로 정지하는 시간이고,
Figure pat00075
는 차량의 속력이라고 할 때, TTS를,
Figure pat00076

Figure pat00077

의 수학식으로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법.
The method according to claim 3,
Figure pat00072
Is the relative velocity between the object O i and the vehicle, τ is the driver's reaction time, TTC,
Figure pat00073

Can be expressed by the equation of
TTS is the vehicle's maximum acceleration
Figure pat00074
It is time to stop with,
Figure pat00075
Is the vehicle speed, TTS,
Figure pat00076

Figure pat00077

Collision risk analysis and vehicle control method, characterized in that can be represented by the equation of.
청구항 9에 있어서,
TTC가 TTS+제1임계치 이하이면 충돌 위험으로 판단하고, 이와 동시에 경고가 필요한 상황으로 판단하여 차량에 경고 메시지를 표출하고,
제2임계치가 상기 제1임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제2임계치 이하이면 감속이 필요한 상황으로 판단하여 차량을 감속시키고,
제3임계치가 상기 제2 임계치보다 작은 수치일 때, TTC가 TTS+제3임계치 이하이면 긴급 정지가 필요한 상황으로 판단하여 차량을 긴급 정지시키는 것을 특징으로 하는 충돌위험도 분석과 차량 제어 방법.

The method according to claim 9,
If TTC is below the TTS+1 threshold, it is judged as a collision risk, and at the same time, it is judged as a situation in which a warning is required, and a warning message is displayed on the vehicle.
When the second threshold is a value smaller than the first threshold, if the TTC is less than or equal to the TTS+2 threshold, the vehicle is decelerated by determining that the deceleration is necessary, and
A collision risk analysis and vehicle control method, characterized in that when the third threshold is a value smaller than the second threshold, if the TTC is below the TTS+third threshold, the vehicle is urgently stopped by determining that an emergency stop is necessary.

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KR20160134656A (en) 2014-03-21 2016-11-23 바브코 게엠베하 Method for operating an autonomously operating driving safety or driver assistance system of a motor vehicle

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