KR20200078848A - Cable protecting application for industrial robot - Google Patents

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KR20200078848A
KR20200078848A KR1020180168108A KR20180168108A KR20200078848A KR 20200078848 A KR20200078848 A KR 20200078848A KR 1020180168108 A KR1020180168108 A KR 1020180168108A KR 20180168108 A KR20180168108 A KR 20180168108A KR 20200078848 A KR20200078848 A KR 20200078848A
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정근원
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주식회사 에스알티
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Abstract

The present invention relates to a cable protecting application applied to an industrial robot installed in a vehicle manufacturing spot or the like and mounted for preventing twisting of electric wires and various kinds of cables, the cable protecting application comprising a fourth axis mount installed in an arm part, a fifth axis mount installed in a joint part, and a sixth axis clamp coupled to an adaptor, in order to hold a spring cover of a synthetic resin material where a cable is held along a path connected to a working tool through the joint part from the arm part by medium of the adaptor. The fourth axis mount includes: a flange rotating integrally with the joint part relative to the arm part; an arm plate extended in a radial direction from the flange; a holder plate formed to be extended in parallel with the arm part from the arm plate; and a round plate extended from the holder plate and encompassing the arm part to be spaced therefrom. The fifth axis mount includes: a base plate coupled to the joint part; and an angle frame coupled to the base plate to be able to rotate and forming a guide path. Therefore, the present invention can largely alleviate a rotational constraint of the joint part with respect to the arm part caused by the spring cover and a rotational constraint of the joint part to realize free operation of the robot rather than the prior art.

Description

산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션{CABLE PROTECTING APPLICATION FOR INDUSTRIAL ROBOT}Cable protection application for industrial robots {CABLE PROTECTING APPLICATION FOR INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 자동차 생산현장 등에 설치되는 산업용 로봇에 적용되는 어플리케이션에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전선 및 각종 케이블류의 꼬임 방지를 위해 산업용 로봇에 장착되는 케이블 보호 어플리케이션에 관한 것이다.The present invention relates to an application applied to an industrial robot installed in an automobile production site or the like, and more particularly, to a cable protection application mounted on an industrial robot to prevent twisting of electric wires and various cables.

종래기술에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 아암부(110)로부터 관절부(120)를 거쳐 어댑터(154)를 매개로 하여 작업툴(130)로 연결되는 경로를 따라 전선 등의 케이블류를 거치시켜주는 제4축 가대류(150), 제5축 가대류(170) 및 제6축 클램프(152)를 포함한다.The cable protection application 100 of the industrial robot according to the prior art is a path connected to the work tool 130 via the adapter 154 through the joint 120 from the arm 110 as shown in FIG. 1. It includes a fourth axis of the convection 150, the fifth axis of the convection 170 and the sixth axis of the clamp 152 for mounting cables such as wires.

이에 따라, 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버(160)는 경로를 따라 말단부인 작업툴(130)에서 상기 제6축 클램프(152)에, 관절부(120)에서는 상기 제5축 가대류(170)에, 그리고 아암부(110)에서는 상기 제4축 가대류(150)에 거치된다.Accordingly, the spring cover 160 of synthetic resin material in which the cable is accommodated is connected to the sixth axis clamp 152 at the distal end working tool 130 along the path, and the fifth axis convection 170 at the joint part 120 ), and the arm portion 110 is mounted on the fourth axis of the convection 150.

그러나, 관절부(120)를 기준으로 제6축 클램프(152)는 작업툴(130)과 함께 회전하는 관계인 반면, 제5축 가대류(170)는 관절부(120)에 상대적으로 고정되어 있으므로 작업툴(130)의 회전에 한계가 있을 수밖에 없다.However, the sixth axis clamp 152 relative to the joint portion 120 is a relationship that rotates with the work tool 130, whereas the fifth axis lateral convection 170 is relatively fixed to the joint portion 120, so the work tool There is no choice but to limit the rotation of 130.

마찬가지로, 관절부(120)는 아암부(110)를 기준으로 가로축(142)을 중심으로 회전 가능하나, 제4축 가대류(150)가 아암부(110)에 상대적으로 고정된 관계로 아암부(110)의 회전에도 한계가 있을 수밖에 없다.Similarly, the articulation part 120 is rotatable about the horizontal axis 142 based on the arm part 110, but the arm part (because the fourth axis of the convection 150 is relatively fixed to the arm part 110) There is a limit to the rotation of 110).

결국, 도 1에 도시된 바와 같은 종래의 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션(100)으로는 로봇의 자유로운 동작구현에 제약을 주게 되므로 이에 대한 개선이 요구되었다.
As a result, the cable protection application 100 of the conventional industrial robot as shown in FIG. 1 restricts the free movement of the robot, and thus improvement is required.

[선행기술문헌] 일본특허등록 제4565029호 (등록일자: 2010.08.06.)
[Prior Art Document] Japanese Patent Registration No. 4565029 (Registration Date: 2010.08.06.)

따라서, 본 발명의 목적은 로봇의 자유로운 동작구현이 이루어지게 해줄 수 있는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a cable protection application of an industrial robot that can enable the free operation of the robot.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 아암부로부터 관절부를 거쳐 어댑터를 매개로 하여 작업툴로 연결되는 경로를 따라 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버가 거치되도록, 상기 아암부에 설치되는 제4축 가대류와, 상기 관절부에 설치되는 제5축 가대류 및 상기 어댑터에 체결되는 제6축 클램프를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션에 있어서, 상기 제4축 가대류는, 상기 아암부에 동축으로 회전가능하게 결합되는 상기 관절부의 일단부에 일체로 체결됨으로써, 상기 아암부에 대한 상기 관절부의 상대회전 시 상기 관절부와 일체로서 회전하는 플랜지와; 상기 플랜지의 일측에 체결되어 반경방향으로 연장되는 아암 플레이트와; 상기 아암 플레이트의 외측단부로부터 상기 아암부와 평행하게 연장 형성되는 거치대 플레이트; 및 상기 거치대 플레이트의 연장 단부로부터 상기 아암부의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장 굴곡되는 라운드 브래킷을 포함하고, 상기 제5축 가대류는, 상기 관절부의 일측면 상에 일체로 체결되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트 상에 적층되어 회전가능하게 체결되고 내측에 가이드 통로를 형성하는 앵글 프레임을 포함하고, 상기 스프링 커버는, 상기 경로를 따라 상기 제4축 가대류의 라운드 플레이트 상에 안착되어 제1클램프로 체결되고, 상기 제4축 가대류의 거치대 플레이트 상에 안착되어 제2클램프로 체결되며, 상기 제5축 가대류의 앵글 프레임 내 가이드 통로를 통과함으로써 상기 어댑터 측으로 안내되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is installed on the arm portion so that the spring cover of the synthetic resin material is accommodated along the path connected to the work tool via the adapter from the arm portion through the joint portion through the adapter, the fourth installed on the arm portion In the cable protection application of an industrial robot including an axial convection, a fifth axis convection installed on the joint, and a sixth axis clamp fastened to the adapter, the fourth axis convection is coaxial to the arm A flange that rotates integrally with the joint when the relative rotation of the joint is relative to the arm by being integrally fastened to one end of the joint that is rotatably coupled to; An arm plate fastened to one side of the flange and extending in a radial direction; A holder plate extending parallel to the arm portion from an outer end of the arm plate; And a round bracket extending in a direction to be spaced apart from the extended end of the cradle plate in a direction to wrap away from the arm portion, wherein the fifth axis of convection is a base plate integrally fastened on one side of the joint portion, It is laminated on the base plate and is rotatably fastened and includes an angle frame that forms a guide passage inside, and the spring cover is seated on the round plate of the fourth axis of convection along the path, and is the first clamp. Industrial robot, characterized in that it is guided to the adapter side by passing through a guide passage in the angle frame of the fifth axis axial convection, and fastened with a second clamp, seated on the holder plate of the fourth axis axial convection Provides cable protection applications.

이상과 같이, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션에 의하면 스프링 커버가 거치되는 제4축 가대류가 관절부와 함께 아암부에 대하여 상대 회전이 가능하도록 구성됨으로써 스프링 커버로 인한 아암부에 대한 관절부의 회전 제약을 크게 완화시킬 수 있고, 마찬가지로 상기 스프링 커버가 거치되는 제5축 가대류가 관절부에 대하여 상대회전이 가능하도록 구성됨으로써 스프링 커버로 인한 관절부의 회전 제약을 크게 완화시킬 수 있으므로, 결국 종래기술에 비해 더 자유로운 로봇의 동작구현이 이루어지게 해줄 수 있다.As described above, according to the cable protection application of the industrial robot according to the present invention, the fourth axis axial convection on which the spring cover is mounted is configured to enable relative rotation with respect to the arm portion together with the joint portion, thereby providing a joint portion for the arm portion due to the spring cover. Since it is possible to significantly reduce the rotational constraint of the, and the fifth axis of convection where the spring cover is mounted is configured to enable relative rotation with respect to the joint, the rotational restriction of the joint due to the spring cover can be greatly alleviated. It can make the movement of the robot freer than the technology.

도 1은 종래기술에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션이 장착된 산업용 로봇의 주요부 확대도,
도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션이 장착된 산업용 로봇을 정면, 배면 사시도 및 평면도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션의 일 구성요소인 제5축 가대류의 정면 및 배면 사시도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션의 일 구성요소인 제4축 가대류의 정면도 및 측면도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션의 일 구성요소인 절연 가스켓 및 이의 설치부위를 설명하기 위한 사시도
도 8은 도 7의 절연 가스켓과 어댑터의 결합 사시도이다.1 is an enlarged view of a main part of an industrial robot equipped with a cable protection application of an industrial robot according to the prior art,
2 to 4 are front, back perspective and top views of an industrial robot equipped with a cable protection application of an industrial robot according to an embodiment of the present invention,
5 is a front and rear perspective view of a fifth axis of convection, which is a component of a cable protection application of an industrial robot according to an embodiment of the present invention,
6 is a front view and a side view of a fourth axis of convection, which is a component of a cable protection application of an industrial robot according to an embodiment of the present invention,
7 is a perspective view for explaining an insulating gasket which is a component of a cable protection application of an industrial robot according to an embodiment of the present invention and an installation part thereof
8 is a perspective view of the insulating gasket and the adapter of FIG. 7 combined.

본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션(200)은 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 산업용 로봇(1)에 적용되며, 아암부(2)로부터 관절부(3)를 거쳐 어댑터(4)를 매개로 하여 작업툴(도면 미도시)로 연결되는 경로를 따라 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버(5)가 거치되도록 상기 아암부(2)에 설치되는 제4축 가대류(210), 상기 관절부(3)에 설치되는 제5축 가대류(220) 및 상기 어댑터(4)에 체결되는 제6축 클램프(230)를 포함한다.Cable protection application 200 of the industrial robot according to an embodiment of the present invention is applied to the industrial robot 1, as shown in Figures 2 to 4, from the arm portion 2 through the joint portion 3 through the adapter ( 4) 4th axis convection (210) installed on the arm portion (2) so that the spring cover (5) of synthetic resin material is accommodated along the path leading to the work tool (not shown) via the medium ), a fifth axis of convection 220 installed on the joint part 3 and a sixth axis clamp 230 fastened to the adapter 4.

제4축 가대류(210)는 도 6에 도시된 바와 같이 플랜지(211), 아암 플레이트(212), 거치대 플레이트(213) 및 라운드 브래킷(214)을 포함한다.The 4th axis temporary convection 210 includes a flange 211, an arm plate 212, a holder plate 213, and a round bracket 214 as shown in FIG. 6.

원판 형상의 플랜지(211)는 원주방향으로 다수의 체결공(211a)이 형성되어 로봇(도 2 내지 도 4의 1) 측의 아암부(2)의 축방향 단부에 회전가능하게 결합되는 관절부(3)의 일단부(3a)에 판면이 체결됨으로써 아암부(2)에 대한 관절부(3)의 상대회전 시 상기 관절부(3)와 일체로서 회전하게 된다.The disk-shaped flange 211 is formed with a plurality of fastening holes 211a in a circumferential direction, and a joint portion rotatably coupled to an axial end of the arm portion 2 on the side of the robot (1 in FIGS. 2 to 4) ( When the plate surface is fastened to one end portion 3a of 3), when the joint portion 3 is rotated relative to the arm portion 2, the joint portion 3 rotates integrally.

아암 플레이트(212)는 플랜지(211)의 일측에 체결되어 반경방향으로 연장 형성된다.The arm plate 212 is fastened to one side of the flange 211 and is formed to extend in the radial direction.

거치대 플레이트(213)는 아암 플레이트(212)의 연장된 외측단부로부터 수직으로, 구체적으로는 아암부(2)의 축방향으로 이와 평행하게 연장 형성된다.The holder plate 213 is formed to extend vertically from the extended outer end of the arm plate 212, specifically, parallel to this in the axial direction of the arm portion (2).

라운드 브래킷(214)은 거치대 플레이트(213)의 축방향으로 연장된 단부로부터 아암부(2)의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장하도록 굴곡 형성된다.The round bracket 214 is formed to be bent so as to extend from the end extending in the axial direction of the cradle plate 213 to the outer side of the arm portion 2 and wrap it.

제5축 가대류(220)는 도 5에 도시된 바와 같이 베이스 플레이트(221)와 앵글 프레임(222)을 포함한다.The fifth axis convection current 220 includes a base plate 221 and an angle frame 222 as shown in FIG. 5.

베이스 플레이트(221)는 로봇(도 2 내지 도 4의 1) 측 관절부(3)의 일측면(3b) 상에 일체로 체결된다.The base plate 221 is integrally fastened on one side 3b of the joint 3 of the robot (FIGS. 2 to 4).

앵글 프레임(222)은 베이스 플레이트(221) 상에 적층되어 회전가능하게 체결되며 내측에 가이드 통로(222a)를 형성한다.The angle frame 222 is stacked on the base plate 221 to be rotatably fastened to form a guide passage 222a inside.

구체적으로 앵글 프레임(222)은 베이스 플레이트(221) 상에 적층되어 회전가능하게 결합하는 앵글 플레이트(223), 앵글 플레이트(223)의 양측 단부로부터 기립되게 설치되어 내측에 상기 가이드 통로(222a)를 형성하는 좌우 한 쌍의 절개된 실린더 부재(224, 225), 한 쌍의 절개된 실린더 부재(224, 225)의 기립된 단부 사이를 연결하여 상기 앵글 플레이트(223) 및 실린더 부재(224, 225)와 함께 가이드 통로(222a)를 형성하는 탑 플레이트(226)를 포함한다.In detail, the angle frame 222 is stacked on the base plate 221 to be rotatably coupled to the angle plate 223, and is installed upright from both ends of the angle plate 223 to guide the guide passage 222a inside. The angle plates 223 and the cylinder members 224 and 225 are connected by connecting between the left and right pair of cut-off cylinder members 224 and 225 to form and the standing ends of the pair of cut-off cylinder members 224 and 225. It includes a top plate 226 forming a guide passage (222a) with.

상기 구성들에 따라, 스프링 커버(5)는 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같은 경로를 갖게 된다. 즉, 스프링 커버(5)는 제4축 가대류(210)의 라운드 플레이트(214) 상에 안착되어 제1클램프(도 6의 215)로 체결되고, 이어서 상기 제4축 가대류(210)의 거치대 플레이트(213) 상에 안착되어 제2클램프(도 6의 216)로 체결되며, 이어서 제5축 가대류(220)의 앵글 프레임(222) 내 가이드 통로(222a)를 통과함으로써 마지막으로 어댑터(4) 측으로 안내되어 제6축 클램프(230)에 삽입된다.According to the above configurations, the spring cover 5 has a path as shown in Figs. That is, the spring cover 5 is seated on the round plate 214 of the fourth axis of the convection 210 and fastened with the first clamp (215 of FIG. 6), and then the fourth axis of the convection 210 It is seated on the cradle plate 213 and fastened with a second clamp (216 in FIG. 6), and then finally passed through the guide passage 222a in the angle frame 222 of the fifth axis stirrup 220 to the adapter ( 4) It is guided to the side and inserted into the sixth shaft clamp 230.

제4축 가대류(210)에 체결되는 부위에 앞선 부위에서 스프링 커버(5)는 아암부(2)의 타단부에 상대적으로 고정되게 설치되는 제3축 가대류(240) 측 기둥부(241)에 클램핑되어 부분적으로 고정된다.The spring cover (5) in the area preceding the fastening portion to the fourth axis of the convection 210 is fixed to the other end of the arm portion (2), the third axis of the convection (240) side pillar portion (241) ) And partially fixed.

한편, 도 5를 참조하면 제5축 가대류(220)는 앵글 플레이트(223)의 좌우로 연장되는 방향으로 양측 단부에는 한 쌍의 리미트 핀(227, 228)이 설치됨으로써, 베이스 플레이트(221)에 대한 앵글 프레임(222)의 상대회전 과정에서 상기 한 쌍의 리미트 핀(227, 228)이 베이스 플레이트(21)의 좌우 측면에 접촉됨에 따라 제한적인 회전각도 범위를 갖는다.On the other hand, referring to Figure 5, the fifth axis of the convection 220 is provided with a pair of limit pins 227 and 228 at both ends in a direction extending to the left and right of the angle plate 223, the base plate 221 In the relative rotation process of the angle frame 222 with respect to, the pair of limit pins 227 and 228 have a limited rotation angle range as they contact the left and right sides of the base plate 21.

도 2를 참조하면, 관절부(3)가 좌우방향으로 연장되는 자신의 축을 중심으로 회전할 경우 어댑터(4) 및 이의 하단부에 장착되는 작업툴(도면 미도시)은 상기 관절부(3)의 축을 중심으로 선회하게 되며 이때 앵글 프레임(222)을 관통하는 스프링 커버(5)는 관절부(3)의 일측면에 고정된 베이스 플레이트(221)에 대하여 상대적으로 회전 가능하며, 특히 상기 한 쌍의 리미트 핀(227, 228)에 의하면 제한적으로 회전 가능한 범위를 갖게 된다.Referring to FIG. 2, when the joint part 3 rotates around its own axis extending in the left and right directions, the adapter 4 and a work tool (not shown) mounted on the lower part thereof center the axis of the joint part 3 In this case, the spring cover 5 penetrating through the angle frame 222 is rotatable relative to the base plate 221 fixed to one side of the joint 3, in particular, the pair of limit pins ( 227, 228), it has a limited rotatable range.

도 5에서, 좌우 한 쌍의 실린더 부재(224, 225)는 서로 좌우 대칭을 이루는 라운드 곡면(224a, 225a)의 내측에 가이드 통로(222a)를 형성하되, 상기 라운드 곡면(224a, 225a)은 가이드 통로(222a)의 상부 입구측이 하부의 출구측보다 더 넓게, 즉 구조적으로는 상부의 입구측으로 일정하게 회전된(즉, 도 5에서 224는 반시계방향으로, 225는 시계방향으로) 각도를 갖도록 한 상태에서 체결되도록 한다.In FIG. 5, the pair of left and right cylinder members 224 and 225 form guide passages 222a inside the round curved surfaces 224a and 225a which form symmetrical relations with each other, but the round curved surfaces 224a and 225a are guides. The angle of the upper inlet side of the passageway 222a is wider than the lower outlet side, that is, structurally rotated to the upper inlet side (ie, in FIG. 5, 224 is counterclockwise, 225 is clockwise). It should be fastened in one state.

이에 의해, 스프링 커버(5)가 아암부(2) 측으로부터 가이드 통로(222a)로 유입되는 (도 5의 상부) 입구측에서 움직일 수 있는 여유를 더 크게 줄 수 있으므로 꼬임을 방지함은 물론, 가이드 통로(222a)의 (하부) 출구측을 통과하는 스프링 커버(5)는 어댑터(4)에 대한 정확한 맞물림이 이루어지게 할 수 있다.As a result, the spring cover 5 can be further provided with a margin to be moved at the entrance side (the upper part of FIG. 5) flowing into the guide passage 222a from the arm portion 2 side, thereby preventing kink. The spring cover 5 passing through the (lower) outlet side of the guide passage 222a can allow accurate engagement with the adapter 4.

한편, 도 2 등에서 어댑터(4)는 관절부(3)와 체결되는 상단의 판면부(41)에 도 7에 도시된 바와 같이 다수의 체결공(42)이 원주방향으로 관통 형성되고, 상기 판면부(41)와 이에 면접하는 관절부(도 2의 3)의 하단부 사이에는 일정한 두께의 절연 가스켓(250)이 개재된다.On the other hand, in FIG. 2, the adapter 4 has a plurality of fastening holes 42 formed in a circumferential direction as shown in FIG. 7 in the upper plate portion 41 that is fastened with the joint portion 3, and the plate portion Between 41 and the lower end of the joint portion (3 in FIG. 2) to be interviewed there is an insulating gasket 250 of constant thickness.

절연 가스켓(250)의 판면으로는 원주방향으로 다수의 절연관(251)이 일체로 돌출 형성되어 각기 어댑터(4)측 체결공(42)에 일치 삽입되며, 각 체결공(42)을 통해서는 상기 절연관(251)이 개재된 상태에서 볼트(도면 미도시)로 체결된다.As the plate surface of the insulating gasket 250, a plurality of insulating pipes 251 are formed to protrude integrally in the circumferential direction, and are respectively inserted into the fastening holes 42 on the adapter 4 side, through each fastening hole 42. The insulating tube 251 is fastened with a bolt (not shown) in the interposed state.

이로써 어댑터(4)의 하단에 체결되는 작업툴(도면 미도시) 측의 전류가 관절부(3)와 아암부(2)로 전달되지 못하도록 할 수 있으며, 이에 따라 작업툴에서 발생한 전류가 산업용 로봇(1)을 통해 작업자 또는 인근 작업현장으로 전달되는 현상을 차단할 수 있다.Accordingly, it is possible to prevent the current from the work tool (not shown) side fastened to the lower end of the adapter 4 from being transmitted to the joint 3 and the arm 2, and accordingly the current generated by the work tool is generated by the industrial robot ( Through 1), it is possible to block the phenomenon that is transmitted to the worker or a nearby work site.

어댑터(4)는 도 8에 도시된 바와 같이 상단부가 판면부(255)를 이루어 이를 통해 산업용 로봇 측의 어퍼아암부에 체결되며, 특히 원판형의 판면부(255)에는 도 7에 도시된 바와 같이 원주방향으로 다수의 체결공(256)이 상하로 관통하여 형성되어 이들 체결공(256)을 통해 상기 어퍼아암부의 체결면부(221)에 볼트 체결된다.As shown in FIG. 8, the adapter 4 has a top end formed of a plate surface portion 255 to be fastened to the upper arm portion of the industrial robot side. In particular, the disk-shaped plate portion 255 of the disk type has the shape shown in FIG. Likewise, a plurality of fastening holes 256 are formed to penetrate vertically in the circumferential direction, and are bolted to the fastening surface portions 221 of the upper arm part through these fastening holes 256.

어댑터(254)는 도 7에 도시된 바와 같이 상하 축방향을 기준으로 상기 판면부(255)가 형성되는 상측의 아암 연결 플레이트부(254a)와 하측의 헤드 연결 플레이트부(254b)가 일정한 간격으로 서로 평행하게 이격 형성되고, 상기 축방향으로 편심된 일측에 형성되는 플레이트 연결부(254c)를 매개로 상기 아암 연결 플레이트부(254a)와 헤드 연결 플레이트부(254b)가 일체로 연결된다.As shown in FIG. 7, the adapter 254 has an upper arm connecting plate portion 254a and a lower head connecting plate portion 254b at which the plate surface portion 255 is formed based on the vertical axis direction. The arm connecting plate portion 254a and the head connecting plate portion 254b are integrally connected to each other via a plate connecting portion 254c formed on one side eccentrically spaced apart from each other.

편심된 플레이트 연결부(254c)의 반대편으로는 곡면부(254d)가 형성됨으로써 아암 연결 플레이트부(254a)의 저면과 헤드 연결 플레이트부(254b)의 상면 사이에서 플렉시블관 경로를 제공하는 공간을 형성한다.On the opposite side of the eccentric plate connecting portion 254c, a curved portion 254d is formed to form a space for providing a flexible pipe path between the bottom surface of the arm connecting plate portion 254a and the top surface of the head connecting plate portion 254b. .

특히, 어댑터(254)는 판면부(255)와 산업용 로봇 측 어퍼아암부의 체결면부(221) 사이에 일정 두께를 갖는 합성수지 소재의 절연 가스켓(264)이 개재된다.In particular, the adapter 254 is interposed between an insulating gasket 264 made of a synthetic resin material having a predetermined thickness between the plate surface portion 255 and the fastening surface portion 221 of the industrial robot side upper arm portion.

도 7에서 절연 가스켓(264)의 저면으로는 판면부(255) 측 다수의 체결공(256)에 대응하여 다수의 절연관(265)이 일체로서 돌출 형성된다. 따라서, 절연 가스켓(264)은 판면부(255) 상에 안착 시 상기 다수의 절연관(265)이 각각 체결공(256)에 삽입되며, 이와 같이 체결공(256)에 절연관(265)이 삽입된 상태에서 볼트가 삽입되어 체결됨으로써 보다 완벽한 절연 효과를 달성할 수 있다.In FIG. 7, the bottom surface of the insulating gasket 264 corresponds to a plurality of fastening holes 256 on the side of the plate surface portion 255, and a plurality of insulating pipes 265 are integrally formed to protrude. Therefore, when the insulating gasket 264 is seated on the plate surface portion 255, the plurality of insulating pipes 265 are respectively inserted into the fastening holes 256, and thus the insulating pipe 265 is inserted into the fastening holes 256. By inserting and fastening the bolt in the inserted state, a more perfect insulation effect can be achieved.

물론, 실시예에 따라서는 다수의 절연관(265)이 절연 가스켓(264)과 분리되어 독립적으로 구비될 수 있으며, 각기 체결공(256)에 삽입된 다음 상기 절연 가스켓(264)이 판면부(255) 상에 안착되는 구성을 취할 수도 있다.Of course, depending on the embodiment, a plurality of insulating pipes 265 may be provided separately from the insulating gasket 264, each inserted into a fastening hole 256, and then the insulating gasket 264 is a plate surface portion ( It may take a configuration that is seated on 255).

한편, 판면부(255) 상에 안착되는 절연 가스켓(264)의 고정을 위해 상기 판면부(255)에는 도 7에 도시된 바와 같이 절연 가스켓(264)을 수용하기 위한 단차면(257)이 표면으로부터 함입 형성될 수 있으며, 이에 따라 상기 절연 가스켓(264)이 상기 단차면(257)에 일치하여 삽입 및 안착될 수 있다. 이때, 삽입된 절연 가스켓(264)의 상면은 도 8에 도시된 바와 같이 판면부(255)로부터 더 돌출되어야 함은 절연 기능의 달성을 위해 당연하다.Meanwhile, for fixing the insulating gasket 264 mounted on the plate surface portion 255, a step surface 257 for receiving the insulating gasket 264 is surfaced on the plate surface portion 255 as shown in FIG. The insulating gasket 264 may be inserted and seated in conformity with the stepped surface 257 accordingly. At this time, it is natural that the upper surface of the inserted insulating gasket 264 should protrude further from the plate surface portion 255 as shown in FIG. 8.

도 7에서 다수의 체결공(256)은 단차면(257) 내에 존재한다.In Figure 7, a number of fasteners 256 are present in the stepped surface 257.

한편, 이상에서 설명된 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션(200)은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시예에 불과하므로 본 발명의 권리범위 내지 기술적 범위가 상기 설명된 바에 한정되는 것으로 이해되어서는 곤란하다.On the other hand, the cable protection application 200 of the industrial robot described above is only one embodiment to help understanding of the present invention, so it is difficult to understand that the scope of rights or technical scope of the present invention is limited to those described above. .

본 발명의 권리범위 내지 기술적 범위는 후술하는 특허청구범위 및 그 균등범위에 의해 정하여진다.The scope of rights and technical scope of the present invention is defined by the claims and the equivalent scope described below.

1: 산업용 로봇 2: 아암부
3: 관절부 4: 어댑터
41: 판면부 42: 체결공
5: 스프링 커버
200: 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션
210: 제4축 가대류 211: 플랜지
212: 아암 플레이트 213: 거치대 플레이트
214: 라운드 브래킷 215, 216: 클램프
220: 제5축 가대류 221: 베이스 플레이트
222: 앵글 프레임 223: 앵글 플레이트
224, 225: 절개된 실린더 부재 224a, 225a: 라운드 곡면
226: 탑 플레이트 227, 228: 리미트 핀
230: 제6축 클램프 240: 제3축 가대류
250: 절연 가스켓 251: 절연관1: Industrial robot 2: Arm part
3: joints 4: adapter
41: plate portion 42: fastener
5: Spring cover
200: Cable protection application for industrial robots
210: 4th axis convection 211: flange
212: arm plate 213: holder plate
214: round bracket 215, 216: clamp
220: fifth axis convection 221: base plate
222: angle frame 223: angle plate
224, 225: incised cylinder member 224a, 225a: round curved surface
226: top plate 227, 228: limit pin
230: 6th axis clamp 240: 3rd axis temporary convection
250: insulating gasket 251: insulating tube

Claims (5)

아암부로부터 관절부를 거쳐 어댑터를 매개로 하여 작업툴로 연결되는 경로를 따라 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버가 거치되도록, 상기 아암부에 설치되는 제4축 가대류와, 상기 관절부에 설치되는 제5축 가대류 및 상기 어댑터에 체결되는 제6축 클램프를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션에 있어서,
상기 제4축 가대류는
상기 아암부에 동축으로 회전가능하게 결합되는 상기 관절부의 일단부에 일체로 체결됨으로써, 상기 아암부에 대한 상기 관절부의 상대회전 시 상기 관절부와 일체로서 회전하는 플랜지와; 상기 플랜지의 일측에 체결되어 반경방향으로 연장되는 아암 플레이트와; 상기 아암 플레이트의 외측단부로부터 상기 아암부와 평행하게 연장 형성되는 거치대 플레이트; 및 상기 거치대 플레이트의 연장 단부로부터 상기 아암부의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장 굴곡되는 라운드 브래킷을 포함하고,
상기 제5축 가대류는
상기 관절부의 일측면 상에 일체로 체결되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트 상에 적층되어 회전가능하게 체결되고 내측에 가이드 통로를 형성하는 앵글 프레임을 포함하고,
상기 스프링 커버는 상기 경로를 따라
상기 제4축 가대류의 라운드 플레이트 상에 안착되어 제1클램프로 체결되고, 상기 제4축 가대류의 거치대 플레이트 상에 안착되어 제2클램프로 체결되며, 상기 제5축 가대류의 앵글 프레임 내 가이드 통로를 통과함으로써 상기 어댑터 측으로 안내되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션.The fourth axis of axial convection installed in the arm portion and the joint portion are installed so that the spring cover of the synthetic resin material is accommodated along the path connected to the work tool via the adapter from the arm portion through the joint portion. In the cable protection application of the industrial robot comprising a fifth axis of convection and a sixth axis clamp fastened to the adapter,
The fourth axis of the convection
A flange that is integrally fastened to one end of the joint portion rotatably coupled to the arm portion and rotates integrally with the joint portion when the joint portion rotates relative to the arm portion; An arm plate fastened to one side of the flange and extending in a radial direction; A holder plate extending parallel to the arm portion from an outer end of the arm plate; And a round bracket extending and bending in a direction to wrap away from the extended end of the holder plate to the outer side of the arm portion,
The fifth axis convection
It includes a base plate integrally fastened on one side of the joint portion, and an angle frame stacked on the base plate to be rotatably fastened to form a guide passage inside.
The spring cover along the path
It is seated on the round plate of the fourth axis of convection and fastened with a first clamp, and seated on the holder plate of the fourth axis of convection and fastened with a second clamp, within the angle frame of the fifth axis of convection Cable protection application of the industrial robot, characterized in that being guided to the adapter side by passing through a guide passage. 제1항에 있어서,
상기 제5축 가대류의 앵글 프레임은
상기 베이스 플레이트 상에 적층되어 회전가능하게 결합하는 앵글 플레이트를 포함하되, 상기 앵글 플레이트의 연장되는 방향으로 양측 단부에는 한 쌍의 리미트 핀이 설치됨으로써, 상기 베이스 플레이트에 대한 상기 앵글 프레임의 상대회전의 경우 상기 한 쌍의 리미트 핀이 상기 베이스 플레이트의 측면에 접촉됨에 따라 상기 상대회전의 범위가 제한되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션.According to claim 1,
The fifth axis of convection angle frame
An angle plate stacked on the base plate and rotatably coupled to each other, but a pair of limit pins are installed at both ends in the extending direction of the angle plate, so that the relative rotation of the angle frame with respect to the base plate When the pair of limit pins are in contact with the side of the base plate, the range of the relative rotation is limited, the cable protection application of the industrial robot. 제2항에 있어서,
상기 앵글 프레임은
상기 앵글 플레이트의 양측 단부로부터 기립되게 설치되어 내측에 상기 가이드 통로를 형성하는 좌우 한 쌍의 절개된 실린더 부재와, 상기 한 쌍의 절개된 실린더 부재의 기립 단부 사이를 연결하는 탑 플레이트를 포함하되,
상기 좌우 한 쌍의 실린더 부재는 서로 좌우 대칭을 이루는 라운드 곡면의 내측으로 상기 가이드 통로를 형성하되, 상기 라운드 곡면은 상기 가이드 통로의 입구측이 출구측보다 더 넓게 형성되도록 상기 입구측으로 일정하게 회전된 각도를 갖는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션.According to claim 2,
The angle frame
A pair of left and right paired cut-out cylinder members which are installed upright from both ends of the angle plate to form the guide passage inside, and a top plate connecting between the stand-up ends of the pair of cut-off cylinder members,
The pair of left and right cylinder members form the guide passages inside the round curved surfaces that are symmetrical to each other, and the round curved surfaces are constantly rotated toward the entrance so that the inlet side of the guide passage is formed wider than the outlet side. Cable protection application for industrial robots, characterized by having an angle. 제1항에 있어서,
상기 어댑터는
상기 관절부와 면접하여 체결되는 판면부를 관통하여 다수의 체결공이 형성되되 상기 다수의 체결공에는 각각 원통 형상의 절연관이 삽입되며,
상기 관절부와 상기 판면부 사이에 개재되고 상기 절연관과 연결되어 일체를 이루는 일정한 두께의 절연 가스켓을 포함함으로써, 상기 관절부와 상기 판면부는 상기 절연 가스켓이 개재된 상태로 상기 다수의 체결공을 통해 서로 볼트 체결되되 전기적으로 절연되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 보호 어플리케이션.According to claim 1,
The adapter is
A plurality of fastening holes are formed through the plate surface part which is fastened in an interview with the joint part, but a cylindrical insulating tube is inserted into each of the fastening holes,
By including an insulating gasket of a certain thickness interposed between the joint portion and the plate surface portion and connected to the insulating tube to form an integral, the joint portion and the plate surface portion are interposed through the plurality of fastening holes with the insulating gasket interposed. A cable protection application for an industrial robot characterized in that it is bolted but electrically insulated. 제4항에 있어서,
상기 어퍼아암부 측 체결면부와 면접하여 체결되는 판면부를 관통하여 다수의 체결공이 형성되고, 상기 체결면부와 상기 판면부 사이에 개재되는 일정한 두께의 절연 가스켓을 포함함으로써, 상기 체결면부와 상기 판면부는 상기 절연 가스켓이 개재된 상태로 상기 다수의 체결공을 통해 서로 볼트 체결되며,
상기 다수의 체결공에는 각각 원통 형상의 절연관이 삽입되며, 상기 체결면부와 상기 판면부는 상기 절연관에 의해 상기 다수의 체결공에 삽입되는 볼트와 전기적으로 절연되고, 상기 절연 가스켓은 일측 판면을 통해 상기 절연관과 연결되어 서로 일체를 이루고,
상기 판면부에는 상기 절연 가스켓을 수용하기 위한 단차면이 함입 형성되어 상기 절연 가스켓이 상기 단차면에 일치하여 삽입 및 안착되며, 상기 다수의 체결공은 상기 단차면 내에 존재하며,
상기 판면부를 갖는 아암 연결 플레이트부와 헤드 연결 플레이트부가 일정한 간격으로 서로 평행하게 이격 형성되고, 상기 아암 연결 플레이트부와 상기 헤드 연결 플레이트부의 사이에 개재되어 일체로 연결하는 편심된 플레이트 연결부가 형성되며,
상기 편심된 플레이트 연결부의 반대편으로는 곡면부가 형성됨으로써 상기 아암 연결 플레이트부와 상기 헤드 연결 플레이트부의 사이에서 플렉시블관 경로를 제공하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 작업헤드 연결용 어댑터.According to claim 4,
A plurality of fastening holes are formed through the plate surface portion which is fastened in an interview with the upper arm side side fastening surface portion, and by including an insulating gasket of a constant thickness interposed between the fastening surface portion and the plate surface portion, the fastening surface portion and the plate surface portion The insulating gasket is bolted to each other through the plurality of fastening holes in the intervening state,
Cylindrical insulating pipes are inserted into the plurality of fastening holes, respectively, and the fastening surface portion and the plate surface portion are electrically insulated from the bolts inserted into the fastening holes by the insulating pipe, and the insulating gaskets It is connected to the insulator through the tube and is integral with each other,
A stepped surface for accommodating the insulating gasket is embedded in the plate surface portion so that the insulating gasket is inserted and seated in conformity with the stepped surface, and the plurality of fastening holes are present in the stepped surface,
The arm connecting plate portion having the plate surface portion and the head connecting plate portion are formed to be spaced apart from each other at regular intervals, and an eccentric plate connecting portion interposed between the arm connecting plate portion and the head connecting plate portion is integrally formed,
An adapter for connecting a working head of an industrial robot, characterized in that a curved portion is formed on the opposite side of the eccentric plate connecting portion to provide a flexible pipe path between the arm connecting plate portion and the head connecting plate portion.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112320330A (en) * 2020-10-19 2021-02-05 刘金海 Manipulator capable of rotating rapidly and accurately

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