KR20200075922A - 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 자율주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200075922A
KR20200075922A KR1020180158618A KR20180158618A KR20200075922A KR 20200075922 A KR20200075922 A KR 20200075922A KR 1020180158618 A KR1020180158618 A KR 1020180158618A KR 20180158618 A KR20180158618 A KR 20180158618A KR 20200075922 A KR20200075922 A KR 20200075922A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
behavior
fusion
information
autonomous driving
Prior art date
Application number
KR1020180158618A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102610752B1 (ko
Inventor
이상휴
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180158618A priority Critical patent/KR102610752B1/ko
Publication of KR20200075922A publication Critical patent/KR20200075922A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102610752B1 publication Critical patent/KR102610752B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G06K9/00798—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00—Application
    • G05D2201/02—Control of position of land vehicles
    • G05D2201/0213—Road vehicle, e.g. car or truck

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치는 차선 영상을 획득하는 카메라와, 상기 차선을 감지하고, 목적지까지의 차량의 거동을 감지하는 센서와, 상기 차선을 포함하는 정밀지도를 저장하는 저장부 및 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 기반으로 상기 목적지까지의 퓨전 경로 정보를 생성하고, 상기 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동 및 상기 센서로부터 감지된 상기 차량의 거동을 비교하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 제어부를 포함하여, 차량의 자율주행 또는 차량의 주행을 보조하는 차선 이탈 방지 보조(Lane Following Assist) 기능을 활성화할 경우, 차량의 안정성을 확보할 수 있다.

Description

차량의 자율주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTOMONOUS DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 자율주행은 카메라, 라이다, 정밀지도 및 GPS 등을 기반으로 차량의 위치를 정밀하게 파악한 후 수행된다.
특히, 대형 차량의 경우 승용차에 비해 차선과의 여유공간이 부족하기 때문에 차량의 위치를 보다 정밀하게 파악할 필요가 있다.
또한, 대형 차량은 도로의 폭, 경사, 뱅크각과 같은 도로 환경의 영향이 크기 때문에 자율주행 제어를 위해서는 긴급 도로 공사의 유무, 피로 누적에 의한 노면 상태의 변화 등 도로 정보의 변화를 정확하게 반영해야할 필요가 있다.
본 발명의 일 목적은, 차량이 주행하는 도로 정보의 변화를 정확하게 반영할 수 있는 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치는 차선 영상을 획득하는 카메라와, 상기 차선을 감지하고, 목적지까지의 차량의 거동을 감지하는 센서와, 상기 차선을 포함하는 정밀지도를 저장하는 저장부 및 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 기반으로 상기 목적지까지의 퓨전 경로 정보를 생성하고, 상기 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동 및 상기 센서로부터 감지된 상기 차량의 거동을 비교하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 제어부를 포함한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 매칭하여 퓨전 차선 정보를 생성하고, 상기 퓨전 차선 정보를 기반으로 상기 퓨전 경로 정보를 생성한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 없는 경우, 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 기반으로 생성된 퓨전 경로 정보를 이용하여 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 있는 경우, 상기 차량의 거동을 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트하고, 상기 보정된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는 경우, 상기 정밀지도의 가중치를 기 설정된 가중치보다 낮추어 상기 퓨전 경로 정보를 보정한다.
그리고, 상기 제어부는 도로에 뱅크각이 존재하는 경우, 상기 도로의 뱅크각에 가중치를 부여하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인 경우, 도로에 포트홀(pot hole)이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 포트홀 정보를 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트 하고 상기 퓨전 경로 정보를 보정한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동의 차이가 거동 기준치를 초과하면, 위험 플래그를 생성하고, 상기 위험 플래그를 타차량에 전송하도록 제어한다.
그리고, 상기 위험 플래그는 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동 차이가 거동 기준치를 초과한 구간의 도로 정보, 상기 구간에서 설정된 상기 센서의 가중치, 상기 카메라의 가중치, 상기 뱅크각의 가중치, 상기 정밀지도의 가중치, 상기 구간에서 최대 제한속도 및 상기 구간에서 최대 가속도 제한 정보를 포함한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 가중치의 업데이트 변화량이 변화량 기준치를 초과하는 경우, 상기 기 설정된 가중치의 업데이트를 중지한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 방법은 카메라, 센서, 정밀지도로부터 획득된 차선의 정보를 기반으로 목적지까지의 퓨전 경로 정보를 생성하는 단계와, 상기 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동을 판단하는 단계와, 상기 센서로부터 감지된 상기 차량의 거동을 판단하는 단계 및 상기 차량의 예측 거동 및 상기 차량의 거동을 비교하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 퓨전 경로 정보를 생성하는 단계는 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 매칭하여 퓨전 차선 정보를 생성하고, 상기 퓨전 차선 정보를 기반으로 상기 퓨전 경로 정보를 생성한다.
그리고, 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 없는 경우, 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 기반으로 생성된 퓨전 경로 정보를 이용하여 자율주행을 제어하는 단계를 더 포함한다.
그리고, 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 있는 경우, 상기 차량의 거동을 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하고, 상기 보정된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는 경우, 상기 정밀지도의 가중치를 기 설정된 가중치보다 낮추어 상기 퓨전 경로 정보를 보정한다.
그리고, 도로에 뱅크각이 존재하는 경우, 상기 도로의 뱅크각에 가중치를 부여하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정한다.
그리고, 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인 경우, 도로에 포트홀(pot hole)이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 포트홀 정보를 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트 하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정한다.
그리고, 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동의 차이가 거동 기준치를 초과하면, 위험 플래그를 생성하고, 상기 위험 플래그를 타차량에 전송하도록 제어한다.
그리고, 상기 위험 플래그는 상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동 차이가 거동 기준치를 초과한 구간의 도로 정보, 상기 구간에서 설정된 상기 센서의 가중치, 상기 카메라의 가중치, 상기 뱅크각의 가중치, 상기 정밀지도의 가중치, 상기 구간에서 최대 제한속도 및 상기 구간에서 최대 가속도 제한 정보를 포함한다.
그리고, 상기 가중치의 업데이트 변화량이 변화량 기준치를 초과하는 경우, 상기 기 설정된 가중치의 업데이트를 중지한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법은 대형 차량의 자율주행 또는 차량의 주행을 보조하는 차선 이탈 방지 보조(Lane Following Assist) 기능을 활성화할 경우, 차량의 안정성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치의 제어부를 상세화한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 퓨전 경로 정보의 보정 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치는 센서(110), 통신부(120), 위치측정부(130), 카메라(140), 저장부(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.
센서(110)는 차량이 주행하는 도로의 차선 마킹 또는 도로의 지면에서 반사되는 신호를 감지하여 도로의 지면 정보나 차선 정보를 포함하는 데이터를 획득할 수 있다.
일 예로, 센서(110)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있으나, 정밀한 측정을 위해 라이다로 구현되는 것이바람직하다.
또한, 센서(110)는 실제 차량의 거동에 따른 데이터를 획득할 수 있다. 실제 차량의 거동은 횡방향 제어에 따른 거동 및 종방향 제어에 따른 거동을 포함할 수 있다.
일 예로, 센서(110)는 횡방향 거동 데이터를 획득하기 위한 조향각 센서, 요레이트 센서를 포함할 수 있으며, 종방향 거동을 획득하기 위한 헤딩각 센서, 차속 센서를 포함할 수 있다.
통신부(120)는 타차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신할 수 있으며, 서버 또는 전자장치와 V2X(Vehicle to Everything) 통신할 수 있다.
위치측정부(130)는 GPS를 기반으로 자차의 위치를 측정할 수 있다.
카메라(140)는 차량이 주행하는 도로의 차선 영상을 획득할 수 있다. 일 예로, 카메라(140)는 차체의 전면에 설치되는 전방 카메라, 사이드 미러의 하단에 설치되는 측방 카메라를 포함할 수 있다.
저장부(150)는 차량이 주행하는 도로의 차선 정보가 포함되는 정밀지도를 저장할 수 있다. 여기서, 정밀지도는 맵 데이터와 차량의 위치 좌표를 기초로 차량에 선행하는 도로 기하 구조를 정의하는 ADASIS(Advanced Driver Assistance System Interface Specifications) 표준을 포함한다.
저장부(150)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 메모리 카드, 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), 메모리 카드, EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다.
제어부(160)는 본 발명의 차량의 자율주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 제어부(160)의 보다 구체적인 동작은 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치의 제어부를 상세화한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량의 자율주행 제어 장치의 제어부(160)는 퓨전 경로 생성부(161), 거동 판단부(162), 거동 예측부(163), 거동 평가부(164) 및 퓨전 경로 보정부(165)를 포함할 수 있다.
퓨전 경로 생성부(161)는 차량의 현재 위치를 위치측정부(130)에서 측정한 자차의 위치를 기반으로 보정할 수 있다.
퓨전 경로 생성부(161)는 보정된 차량의 현재 위치를 기반으로 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도로부터 획득된 차선의 정보를 매칭하여 퓨전 차선 정보를 생성하고, 퓨전 차선 정보를 기반으로 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다.
보다 구체적으로, 퓨전 경로 생성부(161)는 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 기 설정된 가중치는 이전에 자율주행하였던 경로를 기반으로 생성된 가중치를 의미할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 퓨전 경로 생성부(161)는 최초 퓨전 경로 정보 생성 시 정밀지도의 가중치를 1로 하고, 센서(110) 및 카메라(140)의 가중치를 0으로 설정하여 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다.
또한, 퓨전 경로 생성부(161)는 센서(110)로부터 획득된 차선 정보를 기반으로 제1 차선 방정식을 생성할 수 있고, 카메라(140)로부터 획득된 차선 정보를 기반으로 제2 차선 방정식을 생성할 수 있고, 정밀지도로부터 획득된 차선 정보를 기반으로 제3 차선 방정식을 생성할 수 있고, 제1 차선 방정식, 제2 차선 방정식 및 제3 차선 방정식을 동기화하여 퓨전 차선 정보를 생성할 수 있으며, 퓨전 차선 정보를 기반으로 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다.
거동 예측부(162)는 퓨전 경로 생성부(161)에서 생성된 퓨전 경로 정보를 기반으로 차량이 퓨전 경로로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동을 판단할 수 있다.
거동 판단부(163)는 센서(110)로부터 감지된 차량의 횡방향 제어 및 종방향 제어를 기반으로 목적지까지의 실제 차량의 거동을 판단할 수 있다.
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이를 판단하고, 그에 따라 차량의 자율주행을 제어하도록 할 수 있다.
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이가 없는 것으로 판단한 경우, 퓨전 경로 생성부(161)에서 기 생성된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어하도록 할 수 있다.
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이가 있는 것으로 판단한 경우, 퓨전 경로 보정부(165)는 차량의 거동을 기반으로 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 업데이트 하여 퓨전 경로 정보를 보정하도록 제어할 수 있다.
또한, 거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이가 있는 것으로 판단한 경우, 퓨전 경로 보정부(165)에서 보정된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 퓨전 경로 보정부(165)는 보다 정밀한 퓨전 경로 정보의 보정을 위해, 차량의 거동을 기반으로 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 업데이트 하여 퓨전 경로 정보를 보정하는 것 뿐만 아니라, 도로의 뱅크각(도로가 기울어진 각도)과 도로 정보 등을 반영하여 새롭게 반영된 항목들에도 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 보정함으로써, 보다 정밀한 퓨전 경로 정보로 업데이트하여 자율주행 시 차량의 안정성을 확보하도록 할 수 있다.
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 그 차이가 거동 기준치를 초과하면, 위험 플래그를 생성하고, 위험 플래그를 타차량에 전송하도록 제어할 수 있다.
여기서, 위험 플래그는 차량의 거동 및 차량의 예측 거동 차이가 거동 기준치를 초과한 구간의 도로 정보, 상기 구간에서 설정된 센서의 가중치, 카메라의 가중치, 뱅크각의 가중치, 정밀지도의 가중치, 상기 구간에서 최대 제한속도 및 상기 구간에서 최대 가속도 제한 정보를 포함할 수 있다.
거동 평가부(164)는 타차량에서 위험 플래그가 생성된 경우 타차량으로부터 생성된 위험 플래그를 수신하도록 제어할 수 있다.
거동 평가부(164)는 타차량으로부터 위험 플래그를 수신하면, 퓨전 경로 보정부(165)는 타차량으로부터 수신된 위험 플래그를 반영하여 퓨전 경로를 보정하도록 제어할 수 있다.
퓨전 경로 보정부(165)는 거동 평가부(164)로부터 판단된 차량의 거동 및 차량의 예측 거동의 차이에 따라 퓨전 경로 정보를 보정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 퓨전 경로 보정부(165)는 거동 평가부(164)가 도로의 뱅크각이 존재하는 것으로 판단하면, 뱅크각을 저장하도록 하고, 차량의 뱅크각에 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 보정하도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 퓨전 경로 보정부(165)는 거동 평가부(164)가 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는 것으로 판단하면, 공사 구간을 피해 일시적으로 차선을 변경해야하는 것으로 판단할 수 있으며, 이에 따라 정밀지도 기반으로 퓨전 경로 정보를 생성하지 않도록 하기 위해 정밀지도의 가중치를 낮추도록 가중치를 업데이트 할 수 있고, 업데이트 된 가중치를 기반으로 퓨전 경로 정보를 보정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 퓨전 경로 보정부(165)는 거동 평가부(164)가 차량의 거동 및 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인 것으로 판단하면, 도로에 포트홀(pot hole)이 존재하는 것으로 판단하고, 포트홀 도로 정보를 기반으로 기 설정된 가중치를 업데이트 하고 퓨전 경로 정보를 보정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 퓨전 경로 보정부(165)는 거동 평가부(164)가 차량의 거동 및 차량의 예측 거동을 비교하고, 기준 시간 이상 차량의 거동 및 차량의 예측 거동에 차이가 발생한 것으로 판단하면, 센서(110), 카메라(140), 정밀지도, 뱅크각 각각에 설정된 가중치를 업데이트 하여 퓨전 경로 정보를 보정할 수 있다.
퓨전 경로 보정부(165)는 기 설정된 가중치를 업데이트하고, 도로의 뱅크각에 가중치를 부여하되, 업데이트 되는 가중치의 변화량, 새롭게 부여된 도로의 뱅크각의 가중치의 변화량이 변화량 기준치를 초과하는 경우, 가중치의 업데이트를 중지하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 퓨전 경로 정보의 보정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량의 자율주행 제어 장치의 퓨전 경로 생성부(161)는 차량의 현재 위치를 위치측정부(130)에서 측정한 자차의 위치를 기반으로 보정한다(S101).
퓨전 경로 생성부(161)는 보정된 차량의 현재 위치를 기반으로 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도로부터 획득된 차선의 정보를 매칭하여 퓨전 차선 정보를 생성한다(S102).
퓨전 경로 생성부(161)는 S102에서 생성된 퓨전 차선 정보를 기반으로 퓨전 경로 정보를 생성한다(S103).
S103에서 퓨전 경로 생성부(161)는 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 기 설정된 가중치는 이전에 주행하였던 경로를 기반으로 생성된 가중치를 의미할 수 있다.
일 예로, 퓨전 경로 생성부(161)는 최초 퓨전 경로 정보 생성 시 정밀지도의 가중치를 1로 하고, 센서(110) 및 카메라(140)의 가중치를 0으로 설정하여 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다.
또한, S103에서 퓨전 경로 생성부(161)는 센서(110)로부터 획득된 차선 정보를 기반으로 제1 차선 방정식을 생성할 수 있고, 카메라(140)로부터 획득된 차선 정보를 기반으로 제2 차선 방정식을 생성할 수 있고, 정밀지도로부터 획득된 차선 정보를 기반으로 제3 차선 방정식을 생성할 수 있고, 제1 차선 방정식, 제2 차선 방정식 및 제3 차선 방정식을 동기화하여 퓨전 차선 정보를 생성할 수 있으며, 퓨전 차선 정보를 기반으로 퓨전 경로 정보를 생성할 수 있다.
거동 예측부(162)는 S103에서 생성된 퓨전 경로 정보를 기반으로 차량이 퓨전 경로로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동을 판단한다(S104).
거동 판단부(163)는 센서(110)로부터 감지된 차량의 횡방향 제어 및 종방향 제어를 기반으로 목적지까지의 실제 차량의 거동을 판단한다(S105).
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이를 판단한다(S106). 그리고, 거동 평가부(164)는 비교 결과에 따라 차량의 자율주행을 제어하도록 할 수 있다.
거동 평가부(164)는 S106에서 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이가 없는 것으로 판단한 경우(N), 퓨전 경로 생성부(161)에서 기 생성된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어하도록 한다(S113).
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 차이가 있는 것으로 판단한 경우(Y), 퓨전 경로 보정부(165)는 차량의 거동을 기반으로 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 업데이트 하여 퓨전 경로 정보를 보정한다(S107).
거동 평가부(164)는 퓨전 경로 보정부(165)에서 보정된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어하도록 한다(S112).
S107에서 퓨전 경로 보정부(165)는 보다 정밀한 퓨전 경로 정보의 보정을 위해, 차량의 거동을 기반으로 센서(110), 카메라(140) 및 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 업데이트 하여 퓨전 경로 정보를 보정하는 것 뿐만 아니라, 도로의 뱅크각(도로가 기울어진 각도)과 도로 정보 등을 반영하여 새롭게 반영된 항목들에도 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 보정함으로써, 보다 정밀한 퓨전 경로 정보로 업데이트하여 자율주행 시 차량의 안정성을 확보하도록 할 수 있다.
거동 평가부(164)는 차량의 예측 거동 및 차량의 거동을 비교하여 그 차이가 거동 기준치를 초과하는지 여부를 판단한다(S108).
S108에서 비교 결과 거동 기준치를 초과하지 않으면(N), S112를 수행한다.
S108에서 비교 결과 거동 기준치를 초과하면, 위험 플래그를 생성하고, 위험 플래그를 타차량에 전송한다(S109).
여기서, 위험 플래그는 차량의 거동 및 차량의 예측 거동 차이가 거동 기준치를 초과한 구간의 도로 정보, 상기 구간에서 설정된 센서의 가중치, 카메라의 가중치, 뱅크각의 가중치, 정밀지도의 가중치, 상기 구간에서 최대 제한속도 및 상기 구간에서 최대 가속도 제한 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, S109에서 거동 평가부(164)는 타차량에서 위험 플래그가 생성된 경우 타차량으로부터 생성된 위험 플래그를 수신하도록 제어할 수 있다.
또한, S109에서 거동 평가부(164)는 타차량으로부터 위험 플래그를 수신하면, 퓨전 경로 보정부(165)는 타차량으로부터 수신된 위험 플래그를 반영하여 퓨전 경로를 보정하도록 제어할 수 있다.
퓨전 경로 보정부(165)는 기 설정된 가중치를 업데이트하고, 도로의 뱅크각에 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 보정하되, 기 설정된 가중치의 변화량, 새롭게 부여된 도로의 뱅크각의 가중치의 변화량이 변화량 기준치를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다(S110).
S110에서 퓨전 경로 보정부(165)는 가중치의 변화량이 변화량 기준치를 초과하는 경우(Y), 가중치의 업데이트를 중지한다(S111).
S110에서 퓨전 경로 보정부(165)는 가중치의 변화량이 변화량 기준치를 초과하지 않는 경우(N), S112를 수행한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 퓨전 경로 정보의 보정 방법을 나타낸 순서도이다.
거동 평가부(164)는 차량의 거동 및 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 있는지 여부를 판단한다(S201).
S201에서 거동 평가부(164)는 비교 결과 차이가 없는 것으로 판단하면(N), 퓨전 경로 정보를 보정하지 않는다(S209).
S201에서 거동 평가부(164)는 비교 결과 차이가 있는 것으로 판단하면(Y), 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는지 여부를 판단한다(S202).
거동 평가부(164)가 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는 것으로 판단하면(Y), 공사 구간을 피해 일시적으로 차선을 변경해야하는 것으로 판단할 수 있다.
퓨전 경로 보정부(165)는 이에 따라 정밀지도 기반으로 퓨전 경로 정보를 생성하지 않도록 하기 위해 정밀지도의 가중치를 낮추도록 가중치를 업데이트 할 수 있고, 업데이트 된 가중치를 기반으로 퓨전 경로 정보를 보정한다(S203).
한편, S202에서 거동 평가부(164)는 목적지까지의 구간에 공사 구간이 없는 것으로 판단하면(N), 목적지까지의 구간 도로에 뱅크각이 존재하는지 여부를 판단한다(S204).
S204에서 거동 평가부(164)는 도로에 뱅크각이 존재하는 것으로 판단하면(Y), 퓨전 경로 보정부(165)는 뱅크각을 저장하도록 하고, 차량의 뱅크각에 가중치를 부여하여 퓨전 경로 정보를 보정하도록 한다(S205).
한편, S204에서 거동 평가부(164)는 도로에 뱅크각이 존재하지 않는 것으로 판단하면(N), 거동 평가부(164)는 차량의 거동 및 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인지 여부를 판단한다(S206).
S206에서, 거동 평가부(164)는 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인 것으로 판단하면(Y), 도로에 포트홀(pot hole)이 존재하는 것으로 판단하고, 퓨전 경로 보정부(165)는 포트홀 도로 정보를 기반으로 기 설정된 가중치를 업데이트 하고 퓨전 경로 정보를 보정한다(S207).
S206에서 거동 평가부(164)는 차이가 발생한 시간이 기준 시간 이상인 것으로 판단하면(Y), 센서(110), 카메라(140), 정밀지도, 뱅크각 각각에 설정된 가중치를 업데이트 하여 퓨전 경로 정보를 보정한다(S208).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
센서 110
통신부 120
위치측정부 130
카메라 140
저장부 150
제어부 160
퓨전 경로 생성부 161
거동 예측부 162
거동 판단부 163
거동 평가부 164
퓨전 경로 보정부 165

Claims (20)

  1. 차선 영상을 획득하는 카메라;
    상기 차선을 감지하고, 목적지까지의 차량의 거동을 감지하는 센서;
    상기 차선을 포함하는 정밀지도를 저장하는 저장부; 및
    상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 기반으로 상기 목적지까지의 퓨전 경로 정보를 생성하고, 상기 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동 및 상기 센서로부터 감지된 상기 차량의 거동을 비교하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 제어부를 포함하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 매칭하여 퓨전 차선 정보를 생성하고, 상기 퓨전 차선 정보를 기반으로 상기 퓨전 경로 정보를 생성하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 없는 경우, 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 기반으로 생성된 퓨전 경로 정보를 이용하여 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 있는 경우, 상기 차량의 거동을 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트하고, 상기 보정된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는 경우, 상기 정밀지도의 가중치를 기 설정된 가중치보다 낮추어 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    도로에 뱅크각이 존재하는 경우, 상기 도로의 뱅크각에 가중치를 부여하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인 경우, 도로에 포트홀(pot hole)이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 포트홀 정보를 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트 하고 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동의 차이가 거동 기준치를 초과하면, 위험 플래그를 생성하고, 상기 위험 플래그를 타차량에 전송하도록 제어하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 위험 플래그는
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동 차이가 거동 기준치를 초과한 구간의 도로 정보, 상기 구간에서 설정된 상기 센서의 가중치, 상기 카메라의 가중치, 상기 뱅크각의 가중치, 상기 정밀지도의 가중치, 상기 구간에서 최대 제한속도 및 상기 구간에서 최대 가속도 제한 정보를 포함하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  10. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 가중치의 업데이트 변화량이 변화량 기준치를 초과하는 경우, 상기 기 설정된 가중치의 업데이트를 중지하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  11. 카메라, 센서, 정밀지도로부터 획득된 차선의 정보를 기반으로 목적지까지의 퓨전 경로 정보를 생성하는 단계;
    상기 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행 시 예측되는 차량의 예측 거동을 판단하는 단계;
    상기 센서로부터 감지된 상기 차량의 거동을 판단하는 단계; 및
    상기 차량의 예측 거동 및 상기 차량의 거동을 비교하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 퓨전 경로 정보를 생성하는 단계는
    상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도로부터 획득된 상기 차선의 정보를 매칭하여 퓨전 차선 정보를 생성하고, 상기 퓨전 차선 정보를 기반으로 상기 퓨전 경로 정보를 생성하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 없는 경우, 상기 카메라, 상기 센서, 상기 정밀지도 각각에 기 설정된 가중치를 기반으로 생성된 퓨전 경로 정보를 이용하여 자율주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고 차이가 있는 경우, 상기 차량의 거동을 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하고, 상기 보정된 퓨전 경로 정보를 기반으로 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 목적지까지의 구간에 공사 구간이 있는 경우, 상기 정밀지도의 가중치를 기 설정된 가중치보다 낮추어 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    도로에 뱅크각이 존재하는 경우, 상기 도로의 뱅크각에 가중치를 부여하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  17. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동을 비교하고, 차이가 발생한 시간이 기준 시간 미만인 경우, 도로에 포트홀(pot hole)이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 포트홀 정보를 기반으로 상기 기 설정된 가중치를 업데이트 하여 상기 퓨전 경로 정보를 보정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동의 차이가 거동 기준치를 초과하면, 위험 플래그를 생성하고, 상기 위험 플래그를 타차량에 전송하도록 제어하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 위험 플래그는
    상기 차량의 거동 및 상기 차량의 예측 거동 차이가 거동 기준치를 초과한 구간의 도로 정보, 상기 구간에서 설정된 상기 센서의 가중치, 상기 카메라의 가중치, 상기 뱅크각의 가중치, 상기 정밀지도의 가중치, 상기 구간에서 최대 제한속도 및 상기 구간에서 최대 가속도 제한 정보를 포함하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  20. 청구항 14에 있어서,
    상기 가중치의 업데이트 변화량이 변화량 기준치를 초과하는 경우, 상기 기 설정된 가중치의 업데이트를 중지하는 차량의 자율주행 제어 방법.
KR1020180158618A 2018-12-10 2018-12-10 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법 KR102610752B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180158618A KR102610752B1 (ko) 2018-12-10 2018-12-10 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180158618A KR102610752B1 (ko) 2018-12-10 2018-12-10 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200075922A true KR20200075922A (ko) 2020-06-29
KR102610752B1 KR102610752B1 (ko) 2023-12-08

Family

ID=71400885

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180158618A KR102610752B1 (ko) 2018-12-10 2018-12-10 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102610752B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102523146B1 (ko) * 2022-03-28 2023-04-18 주식회사 라이드플럭스 차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120011533A (ko) * 2010-07-29 2012-02-08 한국과학기술연구원 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템
KR20120022305A (ko) * 2010-09-02 2012-03-12 주식회사 만도 자율 주행 차량
KR20160027817A (ko) * 2014-09-02 2016-03-10 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행환경 인식장치 및 방법
JP2016177622A (ja) * 2015-03-20 2016-10-06 株式会社デンソー 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム
KR20170029257A (ko) * 2015-09-07 2017-03-15 주식회사 케이티 운전 패턴 모니터링 방법, 운전 패턴 모니터링 서버 및 시스템
KR20170068937A (ko) * 2015-12-10 2017-06-20 현대모비스 주식회사 터널 조명을 이용한 자율주행 차량 항법 시스템
KR20180087968A (ko) * 2017-01-26 2018-08-03 한국전자통신연구원 자율 주행 장치 및 그 방법
KR20180106417A (ko) * 2017-03-20 2018-10-01 현대자동차주식회사 차량의 위치 인식 시스템 및 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120011533A (ko) * 2010-07-29 2012-02-08 한국과학기술연구원 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템
KR20120022305A (ko) * 2010-09-02 2012-03-12 주식회사 만도 자율 주행 차량
KR20160027817A (ko) * 2014-09-02 2016-03-10 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행환경 인식장치 및 방법
JP2016177622A (ja) * 2015-03-20 2016-10-06 株式会社デンソー 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム
KR20170029257A (ko) * 2015-09-07 2017-03-15 주식회사 케이티 운전 패턴 모니터링 방법, 운전 패턴 모니터링 서버 및 시스템
KR20170068937A (ko) * 2015-12-10 2017-06-20 현대모비스 주식회사 터널 조명을 이용한 자율주행 차량 항법 시스템
KR20180087968A (ko) * 2017-01-26 2018-08-03 한국전자통신연구원 자율 주행 장치 및 그 방법
KR20180106417A (ko) * 2017-03-20 2018-10-01 현대자동차주식회사 차량의 위치 인식 시스템 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102523146B1 (ko) * 2022-03-28 2023-04-18 주식회사 라이드플럭스 차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Also Published As

Publication number Publication date
KR102610752B1 (ko) 2023-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102765420B (zh) 用于自动车道对中的转向超驰控制结束的检测系统和方法
JP4938351B2 (ja) 車両用測位情報更新装置
US9771073B2 (en) Adaptive cruise control system in vehicle and method thereof
EP2876015A1 (en) Apparatus and method for controlling lane keeping of vehicle
US9126595B2 (en) Apparatus and method for calculating inter-vehicle distance
KR20190124119A (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
EP2169500B1 (en) Method of assessing vehicle paths in a road environment and a vehicle path assessment system.
EP2862769A1 (en) Apparatus and method for correcting offset of yaw rate sensor and system for controlling speed of vehicle with the said apparatus
US10782129B2 (en) Method and system for ascertaining and providing a ground profile
US10046801B2 (en) Steering assist control apparatus and steering assist control method
EP3552911B1 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11092445B2 (en) Method and system for localizing a vehicle
KR102506879B1 (ko) 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법
GB2576206A (en) Sensor degradation
JP7253065B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置
JP2020056785A (ja) 車両を運転するための方法および装置
US20190193730A1 (en) Centering a vehicle in a lane using environmental information to correct a predicted trajectory
US20220092870A1 (en) Method and device for sensor data fusion for a vehicle
KR102610752B1 (ko) 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법
US20220171977A1 (en) Device and method for controlling vehicle
KR20190105304A (ko) 레이다 기반의 타겟 각도 결정 장치 및 방법
US11300668B1 (en) Method for collective calibration of multiple vehicle safety system sensors
WO2018180247A1 (ja) 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
KR20200070702A (ko) 더 정확한 차선 인식 시스템을 위한 차선 인식 검증 방법
CN116061965A (zh) 用于控制自主驾驶的设备及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)