KR20200068851A - Method for automatically generating APS MAP - Google Patents

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KR20200068851A
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is a method for automatically generating an accelerator pedal position sensor (APS) map. The method for automatically generating an APS map comprises the steps of: measuring a state of charge (SOC) of a battery through a SOC detection unit; calculating maximum torque of a motor in accordance with the SOC of the battery by using a control unit; calculating creep torque based on a current state of a vehicle by using the control unit and setting the creep torque into minimum torque of the motor; and generating an APS map by using an APS percentage table which converts and stores values for the torque which can be outputted by the motor as a percentage based on a vehicle speed and an APS percentage by using the control unit.

Description

APS 맵 자동 생성 방법{Method for automatically generating APS MAP}{Method for automatically generating APS MAP}

본 발명은 APS 퍼센트 테이블을 이용하여 APS 맵을 자동으로 생성하는 APS 맵 자동 생성 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for automatically generating an APS map using the APS percentage table to automatically generate an APS map.

모터가 주 동력원이 되는 전기 차량(Electric Vehicle, EV)에서는 차량의 출력은 모터의 토크와 관련성이 높다. 최근 배터리 기술의 발전으로 인하여 전기 차량에 탑재되는 배터리 용량 및 출력이 증가되고 있다. 일반적으로, 전기 차량의 모터가 출력하는 토크는 운전자가 엑셀페달을 밟은 정도에 따라 연산된 토크 값에 결정될 수 있다. 따라서, 운전자가 엑셀페달을 밟는 정도에 따라 모터에 요구하는 토크값을 계산하기 위해 차량의 다양한 상태에 부합되는 복수개의 APS(Accel Pedal Position Sensor) 맵을 생성하였다.In an electric vehicle (EV) in which the motor is a main power source, the output of the vehicle is highly related to the torque of the motor. 2. Description of the Related Art Due to recent advances in battery technology, battery capacity and output mounted in electric vehicles are increasing. In general, the torque output by the motor of the electric vehicle may be determined by the calculated torque value according to the degree to which the driver presses the Excel pedal. Accordingly, a plurality of Accel Pedal Position Sensor (APS) maps corresponding to various states of the vehicle are generated in order to calculate a torque value required for the motor according to the degree to which the driver steps on the Excel pedal.

다만, 배터리가 소모될수록 모터가 출력할 수 있는 최대 토크는 줄어든다. 일반적인 APS 맵은 배터리의 SOC를 고려하지 않고 배터리의 최대 용량에 기반하여 산출된 모터의 최대 토크에 기반하여 생성되는바 실제 토크 제어가 부정확한 문제점이 있다. 이에 따라, 실제 모터를 제어하는 과정에서 엑셀페달을 더 밟더라도 토크의 변동량이 없는 무효 스트로크 현상이 발생되기도 하였다.However, as the battery is consumed, the maximum torque that the motor can output decreases. The general APS map is generated based on the maximum torque of the motor calculated based on the maximum capacity of the battery without considering the SOC of the battery, and thus there is a problem in that the actual torque control is inaccurate. Accordingly, in the process of controlling the actual motor, even when the accelerator pedal is pressed further, an invalid stroke phenomenon in which there is no fluctuation in torque occurs.

본 발명의 기술적 과제는 배터리의 충전 상태에 따라 달라지는 모터의 최대 토크를 반영한 APS 맵을 생성하고, 생성된 APS 맵을 이용하여 신뢰성 높은 모터의 요구 토크를 산출하는 APS 맵 자동 생성 방법을 제공하는 것이다.Technical problem of the present invention is to provide an APS map automatic generation method for generating an APS map that reflects a maximum torque of a motor that varies depending on a state of charge of a battery, and calculating a required torque of a reliable motor using the generated APS map. .

본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 자동 생성 방법을 제공한다. APS 맵 자동 생성 방법은 SOC(state of charge) 검출부를 통해 배터리의 SOC를 측정하는 단계, 제어부를 이용하여 상기 배터리의 SOC에 따른 모터의 최대 토크를 산출하는 단계, 상기 제어부를 이용하여 차량 현재 상태를 기준으로 크립 토크를 산출하고 상기 크립 토크를 상기 모터의 최소 토크로 설정하는 단계, 상기 제어부를 이용하여 차량의 속도, APS(Accel Padal Position sensor) 퍼센트를 기초로 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산하여 저장한 APS 퍼센트 테이블을 이용하여 APS 맵을 생성하는 단계를 포함한다.Provided is an APS map automatic generation method according to an embodiment of the present invention. The APS map automatic generation method includes measuring a SOC of a battery through a state of charge (SOC) detection unit, calculating a maximum torque of a motor according to the SOC of the battery using a control unit, and a vehicle current state using the control unit Calculating creep torque based on and setting the creep torque as a minimum torque of the motor, a torque that the motor can output based on a vehicle speed and an accelerator pad accelerator (APS) percentage using the control unit And generating an APS map using the APS percentage table stored in terms of percentage values.

일 예에 의하여, 상기 APS 맵을 생성하는 단계는, 상기 차량의 속도 및 상기 모터가 출력할 수 있는 토크의 백분율과 매칭되는 상기 APS 퍼센트를 상기 최대 토크 및 상기 최소 토크에 적용하여 상기 APS 퍼센트 별로 상기 차량의 차속에 따라 출력되는 상기 모터의 출력 토크에 대한 값들을 저장한다.According to an example, in the generating of the APS map, the APS percentage matching the speed of the vehicle and the percentage of torque that can be output by the motor is applied to the maximum torque and the minimum torque, and for each APS percentage. Values for the output torque of the motor output according to the vehicle speed of the vehicle are stored.

일 예에 의하여, 상기 APS 맵을 생성하는 단계는 상기 최대 토크 및 상기 최소 토크를 더한 값에 상기 모터가 출력할 수 있는 토크의 백분율을 적용하여 1차 APS 맵을 생성하는 단계 및 상기 1차 APS 맵에 도출된 상기 모터의 토크에 상기 최소 토크를 감산하여 2차 APS 맵을 생성하는 단계를 포함한다.According to an example, generating the APS map may include generating a primary APS map by applying a percentage of torque that can be output by the motor to a value obtained by adding the maximum torque and the minimum torque, and generating the primary APS map. And generating a secondary APS map by subtracting the minimum torque from the torque of the motor derived on the map.

일 예에 의하여, 상기 APS 퍼센트는 엑셀페달이 밟힌 양을 백분율로 환산한 것이다.As an example, the APS percentage is the amount of the accelerator pedal stepped.

일 예에 의하여, 상기 APS 퍼센트 테이블은 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 저장하고 있으므로 상기 배터리의 SOC의 변동에 의해 영향을 받지 않는다.As an example, the APS percentage table stores values for torque that the motor can output as a percentage, and thus is not affected by the change in SOC of the battery.

일 예에 의하여, 상기 APS 맵을 이용하여 상기 모터의 요구 토크를 산출하는 단계를 더 포함한다.According to an example, the method further includes calculating a required torque of the motor using the APS map.

일 예에 의하여, 상기 APS 맵을 이용하여 상기 모터의 요구 토크를 산출하는 단계는 상기 APS 퍼센트 테이블을 이용하여 상기 차량의 속도와 상기 APS 퍼센트를 입력값으로 설정하고, 상기 입력값에 대한 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값을 백분율을 산출하는 단계 및 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값을 백분율을 상기 배터리 SOC에 따른 상기 최대 토크 및 상기 최소 토크에 적용하여 상기 모터의 요구 토크를 산출하는 단계를 포함한다.In one example, calculating the required torque of the motor using the APS map sets the speed of the vehicle and the APS percentage as input values using the APS percentage table, and the motor for the input values Calculating a percentage of a value for torque that can be output and applying a percentage of a value for torque that the motor can output to the maximum torque and the minimum torque according to the battery SOC, the required torque of the motor It includes the step of calculating.

일 예에 의하여, 상기 모터의 요구 토크가 상기 모터가 출력할 수 있는 토크의 최대값과 상기 최소 토크 사이의 값이 아닌 경우 상기 배터리의 SOC를 다시 측정하는 단계를 더 포함한다.According to an example, when the required torque of the motor is not a value between the maximum value of the torque that the motor can output and the minimum torque, the method further includes measuring the SOC of the battery.

일 예에 의하여, 상기 SOC 검출부를 통해 상기 배터리의 SOC를 실시간으로 모니터링하여 상기 배터리의 SOC가 변동되는 경우 상기 모터의 최대 토크를 다시 산출하는 단계를 더 포함한다.According to an example, the SOC of the battery may be monitored in real time through the SOC detector to calculate the maximum torque of the motor again when the SOC of the battery changes.

일 예에 의하여, 상기 차량 현재 상태를 기준으로 상기 크립 토크를 산출하고 상기 크립 토크를 상기 모터의 최소 토크로 설정하는 단계는, 상기 제어부를 이용하여, 운전자가 미리 설정한 주행모드 및 패들 단계에 따른 상기 차량의 현재 상태를 판단하는 단계 및 상기 차량의 현재 상태를 기초로 상기 크립 토크 값들이 저장된 크립 토크 맵을 이용하여 상기 크립 토크를 산출하는 단계를 포함한다.According to an example, calculating the creep torque based on the current state of the vehicle and setting the creep torque to the minimum torque of the motor may include using the control unit to a driving mode and a paddle step set in advance by the driver. And determining the current state of the vehicle according to the present invention and calculating the creep torque using a creep torque map in which the creep torque values are stored based on the current state of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 배터리 SOC의 영향을 받지 않는 APS 퍼센트 테이블을 이용하여 실시간으로 감지한 배터리 SOC 및 현재 차량의 상태를 반영한 APS 맵을 생성할 수 있다. 따라서, 배터리 SOC 저하에 의해 발생되는 모터의 최대 토크 저하를 반영한 APS 맵을 자동으로 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to generate an APS map reflecting the current state of the battery SOC and the detected battery SOC in real time using the APS percentage table that is not affected by the battery SOC. Therefore, it is possible to automatically generate an APS map reflecting the maximum torque drop of the motor caused by the battery SOC drop.

본 발명의 실시예에 따르면, APS 맵 생성 장치는 배터리 SOC의 변동 및 차량의 상태에 따라 달라지는 모터의 최대 토크 및 최소 토크를 반영한 APS 맵을 실시간 배터리 SOC 모니터링 및 차량의 상태 모니터링을 통해 자동으로 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the APS map generating device automatically generates an APS map reflecting a maximum torque and a minimum torque of a motor that varies depending on a change in battery SOC and a condition of a vehicle through real-time battery SOC monitoring and vehicle condition monitoring can do.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 배터리의 SOC의 변동에 따른 모터의 최대 토크를 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 APS 퍼센트 테이블을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 장치에 의해 생성된 APS 맵을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a block diagram showing an APS map generating apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a graph showing the maximum torque of the motor according to the variation of SOC of the battery according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an APS percentage table according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing an APS map generated by the APS map generating apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for generating an APS map according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals throughout the specification refer to the same components.

명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Terms such as "... unit", "... unit", "... module" in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is a hardware or software or hardware and software unit. It can be implemented in combination.

또한, 본 명세서에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In addition, in this specification, the names of the components are divided into first, second, and the like, and the names of the components are used to distinguish them in the same relationship, and are not necessarily limited to the order in the following description.

상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The detailed description is intended to illustrate the invention. In addition, the above-described content is to describe and describe preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications and environments. That is, it is possible to change or modify the scope of the concept of the invention disclosed herein, the scope equivalent to the disclosed disclosure, and/or the scope of the art or knowledge in the art. The described embodiments describe the best state for implementing the technical spirit of the present invention, and various changes required in specific application fields and uses of the present invention are possible. Therefore, the detailed description of the above invention is not intended to limit the present invention to the disclosed embodiments. In addition, the appended claims should be construed to include other embodiments.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 장치를 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing an APS map generating apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, APS 맵 생성 장치(1)는 SOC(state of charge) 검출부(100), 크립 토크 맵(200), APS(Accel Padal Position Sensor, 300), APS 퍼센트 테이블(400), APS 맵(500), 제어부(10) 및 모터(20)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the APS map generation device 1 includes a state of charge (SOC) detection unit 100, a creep torque map 200, an accelerator pad position sensor (APS) 300, an APS percentage table 400, and an APS It may include a map 500, the control unit 10 and the motor 20.

SOC 검출부(100)는 차량 내에 배치되는 배터리의 SOC를 감지할 수 있다. SOC 검출부(100)는 실시간으로 변동되는 배터리의 SOC를 감지하고, 감지된 데이터를 제어부(10)로 전송할 수 있다. 배터리는 차량이 구동됨에 따라 그 용량이 감소될 수 있고, 배터리의 용량이 감소됨에 따라 모터(20)에서 출력되는 최대 토크가 감소될 수 있다. 따라서, 모터(20)에서 출력되는 최대 토크를 미리 파악하기 위해 SOC 검출부(100)는 실시간으로 배터리의 SOC를 모니터링할 수 있다.The SOC detector 100 may detect the SOC of the battery disposed in the vehicle. The SOC detector 100 may detect the SOC of a battery that fluctuates in real time and transmit the sensed data to the controller 10. The battery may have a reduced capacity as the vehicle is driven, and the maximum torque output from the motor 20 may be reduced as the capacity of the battery is reduced. Accordingly, the SOC detector 100 may monitor the SOC of the battery in real time to grasp in advance the maximum torque output from the motor 20.

크립 토크 맵(200)은 크립(Creep) 토크의 값을 차량의 현재 상태에 매칭시켜 저장할 수 있다. 차량의 현재 상태는 차량의 주행 모드들 및 패들 단계들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량의 주행 모드들은 에코 모드(Eco mode), 일반 모드(Normal mode) 및 스포츠 모드(Sport mode) 등을 포함할 수 있고, 패들 단계들은 기본 단계(D0), 제1 단계(D1), 제2 단계(D2) 및 제3 단계(D3)를 포함할 수 있다. 크립 토크는 크립 주행시 토크를 의미한다. 크립 주행이란 가속 페달(accelerator pedal)을 밟지 않고 엔진의 아이들(idle) RPM이나 모터의 전기 동력만으로 차량이 이동하는 것을 크립(creep) 주행이라고 한다. 주로 도로가 막히는 경우 또는 운전자의 의지로 서행을 하고자 할 때 크립 주행을 하게 된다. 일반적으로 운전자는 주행 중 가속의지가 없거나 차량 속도를 줄이기 위해 엑셀페달의 개도량(APS)을 줄이는데, 엑셀페달로부터 발을 완전히 떼게 될 경우, 즉 엑셀페달의 개도량(APS)이 0%일 경우 전기자동차에서는 크립 토크를 (-) 영역으로 변경하여 코스트 리젠(Coast Regen)(타행 주행시 에너지 회생)을 실시한다. 이로 인해 실제로 모터 토크가 (+) 영역에 존재하다가 엑셀페달의 개도량(APS)이 0%로 변경될 때 (-) 영역까지 순식간에 감소되므로 운전자는 감속감을 느끼게 된다. 즉, 크립 토크는 (-) 값으로 표현될 수 있고, 차량의 모드 및 패들 상태에 따라 다른 값을 가질 수 있다. 또한, 크립 토크는 어느 하나의 차량의 모드 및 어느 하나의 패들 상태에서도 차량의 속도 변화에 따라 다른 값을 가질 수 있다.The creep torque map 200 may store the creep torque value by matching the current state of the vehicle. The current state of the vehicle may include the vehicle's driving modes and paddle steps. For example, the driving modes of the vehicle may include an Eco mode, a Normal mode, and a Sport mode, and the paddle steps are a basic step D0 and a first step D1. ), the second step (D2) and the third step (D3). Creep torque means the torque during creep travel. Creep driving refers to creep driving in which a vehicle moves without idling an accelerator pedal using only the engine's idle RPM or the electric power of the motor. Mostly, creep is driven when the road is blocked or when the driver wants to slow down. In general, when the driver has no intention to accelerate while driving, or to reduce the vehicle speed, the amount of opening of the accelerator pedal (APS) is reduced. In electric vehicles, creep torque is changed to the minus (-) area to perform cost regen (energy regeneration when driving on other lines). Due to this, the motor torque is actually present in the (+) area, and when the opening amount (APS) of the excel pedal is changed to 0%, it is reduced to the (-) area in an instant, so the driver feels a feeling of deceleration. That is, the creep torque may be expressed as a (-) value, and may have different values depending on the mode and paddle state of the vehicle. In addition, creep torque may have a different value depending on the speed change of the vehicle even in the mode of any one vehicle and the state of any paddle.

APS(300)는 엑셀페달의 개도량을 의미하는 것으로, 엑셀페달의 개도량을 측정하는 센서로 정의될 수 있다. 즉, APS(300)는 운전자가 얼마나 엑셀페달을 밟았는지 여부를 지속적으로 모니터링할 수 있다. 엑셀페달의 개도량은 백분율로 환산되어 정의될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 엑셀페달로부터 발을 완전히 떼게 될 경우에는 엑셀페달의 개도량(APS)이 0%일 수 있고, 운전자가 엑셀페달을 완전히 밟은 경우 엑셀페달의 개도량(APS)이 100%일 수 있다. APS(300)는 엑셀페달의 개도량에 대한 데이터를 제어부(10)로 전송할 수 있다.The APS 300 means an opening amount of the excel pedal, and may be defined as a sensor measuring the opening amount of the excel pedal. That is, the APS 300 can continuously monitor how much the driver has stepped on the Excel pedal. The opening amount of excel pedal can be defined in terms of percentage. For example, when the driver completely removes the foot from the accelerator pedal, the opening amount (APS) of the accelerator pedal may be 0%, and when the driver presses the accelerator pedal completely, the opening amount (APS) of the accelerator pedal is 100%. Can be The APS 300 may transmit data on the opening amount of the Excel pedal to the control unit 10.

제어부(10)는 차량의 속도에 대한 데이터, APS(300)로부터 수신한 데이터를 기초로 APS 퍼센트 테이블(400)을 생성할 수 있다. 제어부(10)는 모터(20)의 구동을 제어하는 구성일 수 있고, MCU(Motor Control Unit)를 포함하는 구성일 수 있다. 제어부(100)는 SOC 검출부(100), 크립 토크 맵(200) 및 APS(300)로부터 데이터를 수신할 수 있고, 차량의 속도, 차량의 온도 등 다양한 데이터를 수신할 수 있다.The controller 10 may generate the APS percentage table 400 based on data on the speed of the vehicle and data received from the APS 300. The control unit 10 may be configured to control the driving of the motor 20, or may be configured to include a motor control unit (MCU). The control unit 100 may receive data from the SOC detection unit 100, the creep torque map 200 and the APS 300, and may receive various data such as a vehicle speed and a vehicle temperature.

APS 퍼센트 테이블(400)은 차량의 속도, APS 퍼센트를 기초로 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산하여 저장한 것일 수 있다. APS 퍼센트는 엑셀페달이 밟힌 양을 백분율로 환산한 것일 수 있다. 차량의 속도는 별도의 차속 센서(미도시)로부터 획득된 데이터일 수 있다. 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산한 것은 특정 배터리 SOC에서 모터(20)가 출력할 수 있는 토크 값들을 0 내지 100의 값으로 설정한 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 배터리가 완전히 충전된 상태에서 모터(20)가 최대 400Nm을 출력할 수 있는 경우, 토크 값이 400Nm을 100이라는 수치로 환산할 수 있다. 배터리 SOC에 따라 모터(20)가 출력할 수 있는 최대 토크는 달라질 수 있으나, APS 퍼센트 테이블(400)은 모터(20)가 출력할 수 있는 토크값의 범위에 기초하여 생성되었으므로 배터리 SOC의 변동에 의해 영향을 받지 않을 수 있다. 다시 말해, APS 퍼센트 테이블(400)은 특정 차속과 특정 APS 수치에 따른 토크값의 백분율을 저장하고 있으므로, 배터리 SOC에 따라 배터리의 최대 토크가 달라지는 것에 영향을 받지 않을 수 있다. 또한, 배터리 SOC에 따라 배터리의 최대 토크가 달라지는 경우, 제어부(10)는 APS 퍼센트 테이블(400)을 통해 현재 모터(20)에 적합한 토크를 출력하는 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. The APS percentage table 400 may be converted into percentages and stores values for torque that the motor 20 can output based on the vehicle speed and the APS percentage. The APS percentage may be a percentage of the amount of accelerator pedaling. The vehicle speed may be data obtained from a separate vehicle speed sensor (not shown). Converting the values for the torque that the motor 20 can output to a percentage may mean that the torque values that the motor 20 can output from a specific battery SOC are set to a value of 0 to 100. For example, when the motor 20 can output a maximum of 400 Nm while the battery is fully charged, the torque value can be converted into a value of 100 for 400 Nm. Depending on the battery SOC, the maximum torque that the motor 20 can output may vary, but the APS percentage table 400 is generated based on the range of the torque value that the motor 20 can output, so that the variation of the battery SOC may occur. May not be affected by In other words, since the APS percentage table 400 stores a percentage of torque values according to a specific vehicle speed and a specific APS value, the maximum torque of the battery may not be affected by battery SOC. In addition, when the maximum torque of the battery varies according to the SOC of the battery, the controller 10 may generate an APS map 500 that outputs a torque suitable for the current motor 20 through the APS percentage table 400.

제어부(10)는 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. APS 맵(500)은 모터(20)의 최대 토크 및 최소 토크에 APS 퍼센트 테이블(400)을 적용하여 APS 퍼센트 별로 차량의 차속에 따라 출력되는 모터(20)의 출력 토크에 대한 값들을 저장할 수 있다. 모터(20)의 출력 토크는 현재 차량의 상태, 배터리의 SOC, 엑셀페달의 개도량(APS의 값) 및 차량의 속도를 고려한 값으로, 특정 상황에서 모터(20)가 요구되는 토크를 의미할 수 있다. 즉, 제어부(10)는 특정 상황에서 현재 차량의 상태, 배터리의 SOC, 엑셀페달의 개도량(APS의 값) 및 차량의 속도와 매칭되는 모터(20)의 출력 토크를 APS 맵(500)에서 도출할 수 있다. 도출된 출력 토크는 모터(20)의 요구 토크로 정의될 수 있다. SOC 검출부(100)에 의해 배터리의 SOC를 실시간으로 감지하는 경우, 배터리의 SOC 변화에 따라 모터(20)가 출력할 수 있는 최대 토크는 달라질 수 있다. 즉, 제어부(10)가 모터(20)에 요구하는 토크(이하, 요구 토크)는 배터리 SOC의 변화에 따라 달라질 수 있다. 다만, APS 퍼센트 테이블(400)은 배터리 SOC 변화에 영향을 받지 않으므로, 제어부(10)는 산출된 모터(20)의 최대 토크 및 최소 토크에 APS 퍼센트 테이블(400)을 적용하여 차량의 현재 상태에 적합한 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. 이 때, 제어부(10)는 SOC 검출부(100)에 의해 감지된 배터리의 SOC를 기반으로 모터(20)의 최대 토크를 산출할 수 있고, 차량의 현재 상태에 매칭되는 크립 토크 맵(200)에 저장된 크립 토크를 최소 토크로 산출할 수 있다. The control unit 10 may generate the APS map 500 using the APS percentage table 400. The APS map 500 may apply the APS percentage table 400 to the maximum torque and minimum torque of the motor 20 to store values for the output torque of the motor 20 output according to the vehicle speed for each APS percentage. . The output torque of the motor 20 is a value in consideration of the current state of the vehicle, the SOC of the battery, the opening amount of the excel pedal (the value of APS) and the speed of the vehicle, which means the torque required by the motor 20 in a specific situation Can be. That is, the controller 10 in the APS map 500 outputs the torque of the motor 20 that matches the current vehicle state, the SOC of the battery, the opening amount of the accelerator pedal (APS value) and the vehicle speed in a specific situation. Can be derived. The derived output torque may be defined as the required torque of the motor 20. When the SOC of the battery is sensed in real time by the SOC detector 100, the maximum torque that the motor 20 can output may vary according to the change in SOC of the battery. That is, the torque required by the control unit 10 to the motor 20 (hereinafter, the required torque) may vary according to a change in the battery SOC. However, since the APS percentage table 400 is not affected by changes in battery SOC, the control unit 10 applies the APS percentage table 400 to the calculated maximum torque and minimum torque of the motor 20 to determine the current state of the vehicle. A suitable APS map 500 can be generated. At this time, the control unit 10 may calculate the maximum torque of the motor 20 based on the SOC of the battery detected by the SOC detection unit 100, and to the creep torque map 200 that matches the current state of the vehicle The stored creep torque can be calculated as the minimum torque.

구체적으로, 모터(20)의 최대 토크 및 최소 토크에 APS 퍼센트 테이블(400)을 적용시키는 것은 아래의 수식에 따를 수 있다.Specifically, applying the APS percentage table 400 to the maximum and minimum torques of the motor 20 may follow the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

이 때,

Figure pat00002
는 모터(20)의 최대 토크를 의미하고,
Figure pat00003
는 모터(20)의 최소 토크, 즉 크립 토크를 의미한다. At this time,
Figure pat00002
Means the maximum torque of the motor 20,
Figure pat00003
Means the minimum torque of the motor 20, that is, creep torque.

상기 수식에 따를 때, 제어부(10)는 모터(20)의 최대 토크 및 최소 토크를 더한 값에 모터(20)가 출력할 수 있는 토크의 백분율을 적용하여 1차 APS 맵을 생성할 수 있다. 모터(20)가 출력할 수 있는 토크의 백분율은 APS 퍼센트 테이블(400)에서 산출된 값일 수 있다. 1차 APS 맵은 모터(20)의 최대 토크에 최소 토크를 더한 값을 기준으로 APS 퍼센트에 따른 출력 토크를 산출하는 것으로, APS가 0%이고 차속이 0일 때도 모터(20)의 출력 토크가 0이 아닌 값일 수 있다. 따라서, 이러한 오차를 보정하기 위해 제어부(10)는 1차 APS 맵에 모터(20)의 최소 토크를 감산하여 2차 APS 맵을 생성할 수 있다. 2차 APS 맵은 본 발명에서 설명하는 APS 맵(500)을 의미한다. According to the above formula, the control unit 10 may generate a primary APS map by applying a percentage of torque that the motor 20 can output to the value of the maximum torque and the minimum torque of the motor 20. The percentage of torque that the motor 20 can output may be a value calculated from the APS percentage table 400. The primary APS map calculates the output torque according to the APS percentage based on the maximum torque of the motor 20 plus the minimum torque. Even when the APS is 0% and the vehicle speed is 0, the output torque of the motor 20 is It can be a non-zero value. Accordingly, in order to correct such an error, the control unit 10 may generate a secondary APS map by subtracting the minimum torque of the motor 20 to the primary APS map. The secondary APS map means the APS map 500 described in the present invention.

제어부(10)는 APS 맵(500)을 이용하여 특정 상황에서 현재 차량의 상태, 배터리의 SOC, 엑셀페달의 개도량(APS의 값) 및 차량의 속도와 매칭되는 모터(20)의 출력 토크를 모터(20)의 요구 토크로 산출할 수 있다. 구체적으로, 제어부(10)는 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 차량의 속도와 APS 퍼센트를 입력값으로 설정하고, 입력값에 대한 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값을 백분율을 산출할 수 있다. 그 후에, 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값을 백분율을 배터리 SOC에 따른 모타(20)의 최대 토크 및 최소 토크에 적용하여 모터(20)의 요구 토크를 산출할 수 있다. 이 때, SOC 검출부(100)는 배터리의 SOC를 실시간으로 감지하여 배터리 SOC에 변동에 대한 데이터를 제어부(10)로 전송할 수 있다. 제어부(10)는 배터리 SOC에 따른 새로운 모터(20)의 최대 토크를 출력하고, 배터리 SOC에 따른 새로운 모터(20)의 최소 토크를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(10)는 배터리의 SOC를 실시간으로 모니터링하여 배터리 SOC의 변동이 발생하는 경우 새로운 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. 이 때, APS 퍼센트 테이블(400)은 변동되지 않으므로, 제어부(10)는 빠른 시간 내에 차량의 현재 상태에 따른 새로운 APS 맵(500)을 생성할 수 있다.The control unit 10 uses the APS map 500 to determine the current vehicle state, SOC of the battery, opening amount of the accelerator pedal (value of APS), and output torque of the motor 20 that matches the vehicle speed in a specific situation. It can be calculated with the required torque of the motor 20. Specifically, the control unit 10 sets the vehicle speed and the APS percentage as input values using the APS percentage table 400, and the percentage of the torque value that the motor 20 can output to the input value is expressed as a percentage. Can be calculated. Subsequently, the required torque of the motor 20 may be calculated by applying a percentage of the torque that the motor 20 can output to the maximum torque and minimum torque of the motor 20 according to the battery SOC. At this time, the SOC detector 100 may detect the SOC of the battery in real time and transmit data on the variation to the battery SOC to the controller 10. The control unit 10 may output the maximum torque of the new motor 20 according to the battery SOC, and calculate the minimum torque of the new motor 20 according to the battery SOC. That is, the controller 10 may monitor the SOC of the battery in real time to generate a new APS map 500 when a change in the battery SOC occurs. At this time, since the APS percentage table 400 does not change, the controller 10 can quickly generate a new APS map 500 according to the current state of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, APS 맵 생성 장치(1)는 배터리의 SOC의 변동에도 영향을 받지 않는 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 차량의 상태가 변동 및 배터리의 SOC 변동에 따른 새로운 APS 맵(500)을 용이하게 생성할 수 있다. 구체적으로, APS 맵 생성 장치(1)는 배터리 SOC의 변동 및 차량의 상태에 따라 달라지는 모터(20)의 최대 토크 및 최소 토크를 반영한 APS 맵(500)을 실시간 배터리 SOC 모니터링 및 차량의 상태 모니터링을 통해 자동으로 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the APS map generating apparatus 1 uses the APS percentage table 400 that is not affected by the variation of the SOC of the battery, and the new APS map according to the variation of the SOC of the vehicle and the variation of the SOC of the battery. 500 can be easily produced. Specifically, the APS map generating device 1 performs real-time battery SOC monitoring and vehicle state monitoring on the APS map 500 reflecting the maximum torque and minimum torque of the motor 20 that is changed according to changes in the battery SOC and the state of the vehicle. Can be generated automatically.

본 발명의 실시예에 따르면, 배터리의 충전 상태를 반영하여 모터의 요구 출력을 도출하므로 모터 출력을 효율적으로 사용할 수 있다. 이에 따라, 차량의 가속 성능 및 동력 성능의 향상을 도모할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the motor output can be efficiently used because the required output of the motor is derived by reflecting the charging state of the battery. Accordingly, it is possible to improve the acceleration performance and power performance of the vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 배터리의 SOC의 변동에 따른 모터의 최대 토크를 나타내는 그래프이다. 도 2에서 x축은 모터(20)의 회전 속도(RPM)를 나타낼 수 있고, y축은 모터(20)의 최대 토크를 나타낼 수 있다. 2 is a graph showing the maximum torque of the motor according to the variation of SOC of the battery according to an embodiment of the present invention. In FIG. 2, the x-axis may represent the rotational speed (RPM) of the motor 20, and the y-axis may represent the maximum torque of the motor 20.

도 1 및 도 2를 참조하면, 배터리의 SOC 변화에 따라 모터(20)가 출력하는 최대 토크는 달라질 수 있다. 배터리가 소모될수록 모터(20)의 최대 토크는 줄어들 수 있다. 예를 들어, 배터리의 SOC가 260V에서 370V 사이일 경우에는 모터(20)의 최대 토크는 400Nm에 근접할 수 있다. 다만, 배터리의 SOC 260V 미만으로 방전되는 경우에는 모터(20)의 최대 토크는 400Nm 미만의 값을 가질 수 있다.1 and 2, the maximum torque output by the motor 20 may vary according to a change in SOC of the battery. As the battery is consumed, the maximum torque of the motor 20 may be reduced. For example, when the SOC of the battery is between 260V and 370V, the maximum torque of the motor 20 may approach 400Nm. However, when the SOC of the battery is discharged below 260V, the maximum torque of the motor 20 may have a value of less than 400Nm.

일반적으로, 모터(20)의 최대 토크는 배터리의 최고 전압을 기준으로 산출되지만, 본 발명의 실시예에 따르면 배터리의 SOC의 변화에 따른 모터(20)의 최대 토크를 산출하고 이를 기반으로 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. 배터리의 SOC 변화는 SOC 검출부(100)가 실시간으로 모니터링할 수 있고, 제어부(10)는 배터리 SOC를 반영한 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. In general, the maximum torque of the motor 20 is calculated based on the highest voltage of the battery, but according to an embodiment of the present invention, the maximum torque of the motor 20 according to the change in SOC of the battery is calculated and based on this, the APS map (500). The SOC change of the battery can be monitored in real time by the SOC detector 100, and the controller 10 can generate an APS map 500 reflecting the battery SOC.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 APS 퍼센트 테이블을 나타내는 도면이다. 도 3의 테이블에서 x축은 엑셀페달의 정도(APS 수치)를 퍼센트로 나타낸 것이고, y축은 차량의 속도를 나타낼 수 있고, 테이블에 표시된 값들은 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산한 것일 수 있다. 3 is a diagram illustrating an APS percentage table according to an embodiment of the present invention. In the table of FIG. 3, the x-axis represents the degree of the accelerator pedal (APS value) as a percentage, the y-axis represents the vehicle speed, and the values displayed in the table indicate values for torque that the motor 20 can output. It may be converted to a percentage.

도 1 및 도 3을 참조하면, APS 퍼센트 테이블(400)은 차량의 속도, APS 퍼센트를 기초로 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산하여 저장한 것일 수 있다. 모터(20)가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산한 것은 특정 배터리 SOC에서 모터(20)가 출력할 수 있는 토크 값들을 0 내지 100의 값으로 설정한 것을 의미할 수 있다. 일 예로, 차량의 속도가 50이고 APS 퍼센트가 50인 경우, 도출되는 모터(20)의 토크값에 대한 백분율은 52일 수 있다. 이 경우, 제어부(10)는 모터(20)에 요구하는 요구 토크를 산출하는 경우, 모터(20)의 최대 토크와 최소 토크를 더한 값에 “0.52”라는 수치를 곱한 값에 최소 토크를 감산하여 모터(20)의 요구 토크를 산출할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 장치(1)는 모터(20)의 최대 토크와 최소 토크에 대한 값이 변동되더라도 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 모터(20)의 요구 토크를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(10)는 모터(20)의 최대 토크와 최소 토크에 대한 값이 변동되더라도 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 APS 맵(500)을 생성하고, APS 맵(500)과 차량의 속도, APS 수치와 매칭되는 값을 모터(20)의 요구 토크로 결정하여 이를 산출할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 3, the APS percentage table 400 may be converted into percentages and stores values for torque that the motor 20 can output based on the vehicle speed and the APS percentage. Converting the values for the torque that the motor 20 can output to a percentage may mean that the torque values that the motor 20 can output from a specific battery SOC are set to a value of 0 to 100. For example, when the speed of the vehicle is 50 and the APS percentage is 50, the percentage of the torque value of the motor 20 to be derived may be 52. In this case, when calculating the required torque required for the motor 20, the controller 10 subtracts the minimum torque from the value obtained by multiplying the value of “0.52” by the maximum torque and the minimum torque of the motor 20. The required torque of the motor 20 can be calculated. That is, the APS map generating apparatus 1 according to the embodiment of the present invention uses the APS percentage table 400 to determine the required torque of the motor 20 even if the values for the maximum torque and the minimum torque of the motor 20 fluctuate. Can be calculated. That is, the control unit 10 generates the APS map 500 using the APS percentage table 400 even when the values for the maximum torque and the minimum torque of the motor 20 fluctuate, and the speed of the APS map 500 and the vehicle , It can be calculated by determining the value matching the APS value as the required torque of the motor 20.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 장치에 의해 생성된 APS 맵을 나타내는 도면이다. 도 4에서 x 축은 차량의 속도를 나타낸 것이고, y 축은 모터의 출력 토크를 산출한 것이다. 4 is a view showing an APS map generated by the APS map generating apparatus according to an embodiment of the present invention. In FIG. 4, the x-axis represents the vehicle speed, and the y-axis calculates the output torque of the motor.

도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 제어부(10)는 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. APS 맵(500)은 APS 수치 별로 차량의 속도에 대한 모터(20)의 출력 토크에 대한 값을 나타낼 수 있다. 도 4는 APS 수치 별로 서로 다른 곡선으로 도시되어 있다. 일 예로, APS 수치가 100% 일 때는 모터(20)의 최대 토크는 290Nm일 수 있고 차량의 속도가 증가할수록 모터(20)의 출력 토크에 대한 값은 감소될 수 있다. 다른 예로, APS 수치가 0% 일 때는 도 3의 APS 퍼센트 테이블(400)에서 도출된 값이 “”이고 모터(20)의 출력 토크의 값은 양의 값을 가지는 크립 토크의 값이 될 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에서 크립 토크의 값은 음의 값을 가질 수 있으나, APS 수치가 0% 일 때 출력되는 모터(20)의 토크의 값은 크기는 크립 토크의 값과 같고 가해지는 힘의 방향은 다른 값일 수 있다. 1, 3 and 4, the control unit 10 may generate the APS map 500 using the APS percentage table 400. The APS map 500 may indicate a value for an output torque of the motor 20 with respect to a vehicle speed for each APS value. 4 is shown by different curves for each APS value. For example, when the APS value is 100%, the maximum torque of the motor 20 may be 290 Nm, and as the speed of the vehicle increases, the value for the output torque of the motor 20 may decrease. As another example, when the APS value is 0%, the value derived from the APS percentage table 400 in FIG. 3 is “”, and the output torque value of the motor 20 may be a creep torque value having a positive value. . That is, in the embodiment of the present invention, the value of the creep torque may have a negative value, but the magnitude of the torque of the motor 20 output when the APS value is 0% is equal to the value of the creep torque and the force applied The direction of can be a different value.

본 발명의 실시예에 따른 APS 맵(500)은 차량의 속도 및 APS 수치에 따른 모터(20)의 출력 토크 값들을 저장하고 있으므로, 제어부(10)는 차량의 상태에 따라 모터(20)에 요구하는 요구 토크를 빠르게 산출할 수 있다. Since the APS map 500 according to an embodiment of the present invention stores output torque values of the motor 20 according to the speed of the vehicle and the APS value, the control unit 10 requests the motor 20 according to the state of the vehicle The required torque can be quickly calculated.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 APS 맵 생성 방법을 나타내는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method for generating an APS map according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 5를 참조하면, SOC 산출부(100)는 배터리 SOC를 측정할 수 있다. SOC 산출부(100)는 배터리 SOC를 실시간으로 모니터링할 수 있고, 모니터링한 데이터를 제어부(10)로 전송할 수 있다(S100).1 and 5, the SOC calculator 100 may measure the battery SOC. The SOC calculating unit 100 may monitor the battery SOC in real time and transmit the monitored data to the control unit 10 (S100).

제어부(10)는 배터리 SOC에 따른 모터(20)의 최대 토크를 산출할 수 있다. 모터(20)의 최대 토크는 현재 배터리에서 출력 가능한 전압에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 신뢰성 높은 모터(20)의 요구 토크를 산출하기 위해서, 제어부(10)는 배터리 SOC에 따른 모터(20)의 최대 토크를 산출하고 이를 기초로 APS 맵(500)을 생성할 수 있다(S200).The control unit 10 may calculate the maximum torque of the motor 20 according to the battery SOC. The maximum torque of the motor 20 may vary depending on the voltage that can be output from the current battery. Therefore, in order to calculate the required torque of the highly reliable motor 20, the controller 10 may calculate the maximum torque of the motor 20 according to the battery SOC and generate the APS map 500 based thereon (S200). ).

제어부(10)는 크립 토크 맵(200)에 저장된 차량의 상태에 따른 크립 토크에 대한 값들을 기초로 현재 차량의 상태와 매칭되는 크립 토크를 산출할 수 있다. 제어부(10)는 산출된 크립 토크를 최소 토크로 결정할 수 있다(S300).The controller 10 may calculate a creep torque matching the current vehicle state based on values of creep torque according to the state of the vehicle stored in the creep torque map 200. The control unit 10 may determine the calculated creep torque as a minimum torque (S300).

제어부(10)는 차량의 현재 상태를 기초로 APS 퍼센트 테이블(400)을 이용하여 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. 제어부(10)는 차량의 현재 상태인 주행 모드 및 패들 상태에 따라 결정된 크립 토크와 배터리의 SOC 변화에 따라 결정된 모터의 최대 토크를 이용하여 APS 맵(500)을 생성할 수 있다. 이 때, APS 퍼센트 테이블(400)은 차량의 현재 상태 및 배터리의 SOC에 영향을 받지 않으므로, 제어부(10)는 차량의 현재 상태 및 배터리의 SOC가 변동에 따른 모터(20)의 최대 토크 및 최소 토크만을 설정하고 이에 APS 퍼센트 테이블(400)을 적용하여 APS 맵(500)을 생성할 수 있다(S400).The controller 10 may generate the APS map 500 using the APS percentage table 400 based on the current state of the vehicle. The controller 10 may generate the APS map 500 using the creep torque determined according to the current driving mode and the paddle state of the vehicle and the maximum torque of the motor determined according to the SOC change of the battery. At this time, since the APS percentage table 400 is not affected by the current state of the vehicle and the SOC of the battery, the control unit 10 controls the maximum torque and the minimum torque of the motor 20 according to the current state of the vehicle and SOC of the battery. It is possible to generate the APS map 500 by setting only the torque and applying the APS percentage table 400 (S400 ).

제어부(10)는 APS 맵(500)을 이용하여 모터(20)에 요구되는 요구 토크를 산출할 수 있다. 모터(20)에 요구되는 요구 토크는 차량의 현재 상태 및 배터리의 SOC를 고려하여 산출되어야 하고, 제어부(10)는 토크는 차량의 현재 상태 및 배터리의 SOC를 고려하여 산출된 APS 맵(500)을 이용할 수 있다(S500).The control unit 10 may calculate the required torque required for the motor 20 using the APS map 500. The required torque required for the motor 20 should be calculated in consideration of the current state of the vehicle and the SOC of the battery, and the control unit 10 is the APS map 500 calculated in consideration of the current state of the vehicle and SOC of the battery Can be used (S500).

제어부(10)는 산출된 모터(20)의 요구 토크가 모터(20)가 출력할 수 있는 범위 내의 토크인지를 판단할 수 있다. 이 때, 모터(20)가 출력할 수 있는 범위는 모터(20)가 출력할 수 있는 최대 토크와 최소 토크 사이를 의미할 수 있다. 예를 들어, 모터(20)가 출력할 수 있는 최대 토크는 배터리가 완전 충전 상태일 경우에 출력할 수 있는 최대 토크일 수 있다(S600).The control unit 10 may determine whether the calculated requested torque of the motor 20 is within a range that the motor 20 can output. At this time, the range that the motor 20 can output may mean between a maximum torque and a minimum torque that the motor 20 can output. For example, the maximum torque that the motor 20 can output may be the maximum torque that can be output when the battery is fully charged (S600).

제어부(10)는 배터리의 급격한 용량 변화에 따른 배터리 SOC에 대한 데이터를 기반으로 모터(20)의 요구 토크가 산출된 경우 다시 배터리 SOC를 측정할 수 있다. 배터리 오류에 따른 배터리 SOC를 이용하여 APS 맵(500)이 생성된 경우, APS 맵(500)을 통해 산출된 모터(20)의 요구 토크가 모터(20)가 출력할 수 있는 최대 토크 이상의 값을 가질 수 있다. 따라서, 제어부(10)는 산출된 모터(20)의 요구 토크에 이상이 있다고 판단한 경우 다시 배터리의 SOC를 측정할 수 있다. 제어부(10)는 산출된 모터(20)의 요구 토크가 모터(20)가 출력할 수 있는 범위 내의 토크인 경우에는 이를 모터(20)의 요구 토크로 결정하고 이를 출력하도록 모터(20)에 지시할 수 있다(S700, S800).The controller 10 may measure the battery SOC again when the required torque of the motor 20 is calculated based on data on the battery SOC according to a sudden change in the capacity of the battery. When the APS map 500 is generated using the battery SOC according to the battery error, the required torque of the motor 20 calculated through the APS map 500 is greater than or equal to the maximum torque that the motor 20 can output. Can have Accordingly, the controller 10 may measure the SOC of the battery again when it is determined that the calculated torque required for the motor 20 is abnormal. When the calculated torque required for the motor 20 is the torque within the range that the motor 20 can output, the control unit 10 determines it as the required torque of the motor 20 and instructs the motor 20 to output it It can be done (S700, S800).

이상, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. The embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can implement the present invention in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. You will understand that there is. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

Claims (10)

SOC(state of charge) 검출부를 통해 배터리의 SOC를 측정하는 단계;
제어부를 이용하여, 상기 배터리의 SOC에 따른 모터의 최대 토크를 산출하는 단계;
상기 제어부를 이용하여, 차량 현재 상태를 기준으로 크립 토크를 산출하고 상기 크립 토크를 상기 모터의 최소 토크로 설정하는 단계;
상기 제어부를 이용하여, 차량의 속도, APS(Accel Padal Position sensor) 퍼센트를 기초로 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 환산하여 저장한 APS 퍼센트 테이블을 이용하여 APS 맵을 생성하는 단계를 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.Measuring the SOC of the battery through a SOC (state of charge) detector;
Calculating a maximum torque of the motor according to the SOC of the battery using a control unit;
Calculating a creep torque based on the current state of the vehicle and setting the creep torque to a minimum torque of the motor using the control unit;
Using the control unit, an APS map is generated by using the APS percentage table that converts and stores values for torque that can be output by the motor as a percentage based on a vehicle speed and an accelerator position sensor (APS) percentage. Comprising steps,
How to automatically generate APS maps. 제1 항에 있어서,
상기 APS 맵을 생성하는 단계는:
상기 차량의 속도 및 상기 모터가 출력할 수 있는 토크의 백분율과 매칭되는 상기 APS 퍼센트를 상기 최대 토크 및 상기 최소 토크에 적용하여 상기 APS 퍼센트 별로 상기 차량의 차속에 따라 출력되는 상기 모터의 출력 토크에 대한 값들을 저장하는,
APS 맵 자동 생성 방법.According to claim 1,
The step of generating the APS map is:
The APS percentage matching the speed of the vehicle and the percentage of torque that the motor can output is applied to the maximum torque and the minimum torque to the output torque of the motor output according to the vehicle speed for each APS percentage. Storing the values for,
How to automatically generate APS maps. 제1 항에 있어서,
상기 APS 맵을 생성하는 단계는:
상기 최대 토크 및 상기 최소 토크를 더한 값에 상기 모터가 출력할 수 있는 토크의 백분율을 적용하여 1차 APS 맵을 생성하는 단계; 및
상기 1차 APS 맵에 도출된 상기 모터의 토크에 상기 최소 토크를 감산하여 2차 APS 맵을 생성하는 단계를 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.According to claim 1,
The step of generating the APS map is:
Generating a primary APS map by applying a percentage of torque that the motor can output to the sum of the maximum torque and the minimum torque; And
Generating a secondary APS map by subtracting the minimum torque from the torque of the motor derived in the primary APS map,
How to automatically generate APS maps. 제1 항에 있어서,
상기 APS 퍼센트는 엑셀페달이 밟힌 양을 백분율로 환산한 것인,
APS 맵 자동 생성 방법.According to claim 1,
The APS percentage is the amount of the accelerator pedal stepped, as a percentage,
How to automatically generate APS maps. 제1 항에 있어서,
상기 APS 퍼센트 테이블은 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값들을 백분율로 저장하고 있으므로 상기 배터리의 SOC의 변동에 의해 영향을 받지 않는,
APS 맵 자동 생성 방법.According to claim 1,
The APS percentage table stores the values for torque that the motor can output as a percentage, so it is not affected by the change in SOC of the battery.
How to automatically generate APS maps. 제5 항에 있어서,
상기 APS 맵을 이용하여 상기 모터의 요구 토크를 산출하는 단계를 더 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.The method of claim 5,
Comprising the step of calculating the required torque of the motor using the APS map,
How to automatically generate APS maps. 제6 항에 있어서,
상기 APS 맵을 이용하여 상기 모터의 요구 토크를 산출하는 단계는:
상기 APS 퍼센트 테이블을 이용하여 상기 차량의 속도와 상기 APS 퍼센트를 입력값으로 설정하고, 상기 입력값에 대한 상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값을 백분율을 산출하는 단계; 및
상기 모터가 출력할 수 있는 토크에 대한 값을 백분율을 상기 배터리 SOC에 따른 상기 최대 토크 및 상기 최소 토크에 적용하여 상기 모터의 요구 토크를 산출하는 단계를 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.The method of claim 6,
The step of calculating the required torque of the motor using the APS map is:
Setting the speed of the vehicle and the APS percentage as input values using the APS percentage table, and calculating a percentage of the torque that the motor can output to the input value; And
Comprising the step of calculating the required torque of the motor by applying a percentage of the value for the torque that the motor can output to the maximum torque and the minimum torque according to the battery SOC,
How to automatically generate APS maps. 제7 항에 있어서,
상기 모터의 요구 토크가 상기 모터가 출력할 수 있는 토크의 최대값과 상기 최소 토크 사이의 값이 아닌 경우 상기 배터리의 SOC를 다시 측정하는 단계를 더 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.The method of claim 7,
If the required torque of the motor is not a value between the maximum value of the torque that the motor can output and the minimum torque, further comprising measuring the SOC of the battery again,
How to automatically generate APS maps. 제7 항에 있어서,
상기 SOC 검출부를 통해 상기 배터리의 SOC를 실시간으로 모니터링하여 상기 배터리의 SOC가 변동되는 경우 상기 모터의 최대 토크를 다시 산출하는 단계를 더 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.The method of claim 7,
Further comprising the step of re-calculating the maximum torque of the motor when the SOC of the battery fluctuates by monitoring the SOC of the battery in real time through the SOC detector,
How to automatically generate APS maps. 제1 항에 있어서,
상기 차량 현재 상태를 기준으로 상기 크립 토크를 산출하고 상기 크립 토크를 상기 모터의 최소 토크로 설정하는 단계는:
상기 제어부를 이용하여, 운전자가 미리 설정한 주행모드 및 패들 단계에 따른 상기 차량의 현재 상태를 판단하는 단계; 및
상기 차량의 현재 상태를 기초로 상기 크립 토크 값들이 저장된 크립 토크 맵을 이용하여 상기 크립 토크를 산출하는 단계를 포함하는,
APS 맵 자동 생성 방법.

According to claim 1,
The step of calculating the creep torque based on the current state of the vehicle and setting the creep torque to the minimum torque of the motor includes:
Determining a current state of the vehicle according to a driving mode and a paddle step set in advance by a driver using the control unit; And
Comprising the step of calculating the creep torque using a creep torque map in which the creep torque values are stored based on the current state of the vehicle,
How to automatically generate APS maps.

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