KR20200062866A - A method, apparatus and computer program for managing a route of an unmanned aerial vehicle in an selected area - Google Patents

A method, apparatus and computer program for managing a route of an unmanned aerial vehicle in an selected area Download PDF

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KR20200062866A
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박영님
정원학
정영석
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, provided is a method for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle with respect to an area to be controlled, which comprises the steps of: obtaining boundary information of an area to be controlled based on input of a user at a plurality of locations on the area to be controlled; obtaining geographic information on the area to be controlled from a monitoring server with reference to the boundary information; generating a movement path of the unmanned aerial vehicle based on the boundary information and the geographic information; and transmitting the generated movement path to the unmanned aerial vehicle.

Description

방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램{A method, apparatus and computer program for managing a route of an unmanned aerial vehicle in an selected area}A method, apparatus and computer program for managing a route of an unmanned aerial vehicle in an selected area}

본 발명의 실시예들은 방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 방법에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a method of managing a moving path of an unmanned aerial vehicle with respect to a control target area.

드론은 2000년대 초반에 등장한 무선전파로 조정할 수 있는 무인항공기를 말한다. A drone is an unmanned aerial vehicle that can be controlled by radio waves that appeared in the early 2000s.

현재까지 드론은 여러 가지 문제를 안고 있다. 우선 안전성이다. 특히 개인이 사용할 경우 조작 실수로 인한 충돌ㆍ추락 등 사고 발생 위험이 높다. 그래서 반드시 안전 교육을 받아야 하고 책임 소재를 확실히 하는 블랙박스 장치도 필요하다. 조종자의 실수 또는 새의 공격이나 돌풍ㆍ폭우ㆍ강설 등에 의한 사고 가능성도 높기 때문에 이런 다양한 경우에 대비한 세부적 운용 시스템의 마련도 요구된다.To date, drones have several problems. Safety first. In particular, when used by individuals, there is a high risk of accidents such as crashes and crashes due to manipulation errors. So it is necessary to have safety training and a black box device to ensure responsibility. Since there is a high possibility of accident due to the operator's mistake or bird attack or gust, heavy rain or snowfall, it is also necessary to prepare a detailed operation system for such various cases.

특히, 드론이 비행과 관련된 항공법의 규제를 받다보니, 조종자 시야 밖으로 사라지면 불법이 된다. 사람이 많은 곳과 주택가 운항도 할 수 없으며 일몰 후 운행은 불법으로 규정된다.In particular, drones are regulated by aviation laws related to flight, which makes it illegal to disappear outside the operator's view. It is not allowed to operate in crowded places and residential areas, and it is illegal to operate after sunset.

이러한 다양한 기술적 한계로 인해 각 산업분야에서 실용화되지 못하고 있다. Due to these various technical limitations, it has not been put into practical use in each industry.

한편 항공방제는 광활한 지역을 단시간에 방제할 수 있는 장점이 있으나, 고가의 운용/유지비용과 기반시설 구축에 어려움이 있어 대규모 농경지에서 주로 이용되며, 방제 지역도 한정된다. On the other hand, aviation control has the advantage of controlling a vast area in a short time, but it is mainly used in large-scale agricultural land due to high cost of operation/maintenance and difficulty in building infrastructure, and the control area is also limited.

따라서, 산지에 인접한 농지 또는 중소규모 농경지에서는 유인항공기를 이용한 항공방제가 어려운 실정이다. 유인항공방제의 단점을 극복하기 위해서 무인헬기를 이용한 무인항공방제가 이루어지고 있다. 무인헬기를 이용할 시 인력/시간에 대한 제약을 극복할 수 있으며, 로터의 다운워시 효과로 더욱 효율적인 방제가 가능하다. 또한, 자동화된 시스템을 토대로 단시간교육을 통해 운용 할 수 있는 장점이 있다. Therefore, it is difficult to control aviation using a manned aircraft in farmland adjacent to a mountainous area or small and medium-sized farmland. In order to overcome the disadvantages of manned air defense, unmanned air defense using unmanned helicopters is being implemented. When using an unmanned helicopter, it is possible to overcome the constraints on manpower/time, and more effective control is possible due to the downwash effect of the rotor. In addition, there is an advantage that can be operated through short-time education based on an automated system.

최근 무인방제를 위한 무인헬기가 다수 운용에 따라 농경지 주변에 산재한 나무, 전봇대, 둔덕 등 인공/자연 장애물에 의한 기체 손실이 보고되고 있다. 이러한 장애물 충돌 사고는 기체 손실로 인한 금전적 비용뿐만 아니라, 인명 피해도 야기할수 있기에 충돌방지시스템 구축이 요구된다.Recently, unmanned helicopters for unmanned control have been reported to cause gas loss due to artificial/natural obstacles such as trees, power poles, and dunes scattered around farmland. Such an obstacle collision accident is required to establish a collision prevention system because it can cause not only financial costs due to gas loss, but also personal injury.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 무인비행체의 실시간 감지 정보를 이용하여 미리 결정된 경로를 실시간으로 갱신함으로써, 보다 완성도 높은 방제 작업이 이루어지도록 하고자 한다.The present invention is to solve the above-described problem, and is intended to achieve a more complete control operation by real-time updating a predetermined path using real-time detection information of an unmanned air vehicle.

또한 본 발명은 사용자가 의도한 지역에만 정확하게 방제가 이루어지도록 하고자 하며, 이로써 정확하고 효율적인 방제가 이루어지도록 하고자 한다.In addition, the present invention is intended to ensure that the control is made accurately only in the area intended by the user, thereby making sure that accurate and effective control is made.

또한 본 발명은 사용자의 실측에 기반하여 보다 정교하게 방제 대상 영역의 경계를 설정할 수 있도록 하고자 한다.In addition, the present invention is to be able to set the boundary of the control target area more precisely based on the user's measurement.

또한 본 발명은 방제 대상 영역의 특징뿐만 아니라, 무인비행체의 특징까지 종합적으로 고려하여 무인비행체의 이동경로를 생성하고자 하며, 이로써 정확하고 효율적인 방제가 이루어지도록 하고자 한다.In addition, the present invention seeks to generate a movement path of an unmanned vehicle by comprehensively considering not only the characteristics of the area to be controlled, but also the characteristics of the unmanned vehicle, and thus, to achieve accurate and efficient control.

본 발명의 일 실시예에 따른 방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 방법은, 상기 방제 대상 영역 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여, 상기 방제 대상 영역의 경계 정보를 획득하는 단계; 상기 경계 정보를 참조하여, 관제서버로부터 상기 방제 대상 영역에 대한 지리 정보를 획득하는 단계; 상기 경계 정보 및 상기 지리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 이동경로를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a method of managing a moving path of an unmanned aerial vehicle with respect to a control target area acquires boundary information of the control target area based on user input at a plurality of locations on the control target area To do; Obtaining geographic information on the control target area from a control server with reference to the boundary information; Generating a movement path of the unmanned aerial vehicle based on the boundary information and the geographic information; And transmitting the generated movement path to the unmanned aerial vehicle.

상기 방제 대상 영역의 경계 정보를 획득하는 단계는 상기 방제 대상 영역 상의 복수의 위치 각각에서의 위치 좌표를 획득하는 단계; 상기 복수의 위치 각각에서의 위치 좌표에 기초하여 상기 방제 대상 영역에 대응되는 폐곡면을 생성하는 단계; 및 상기 폐곡면의 모서리를 상기 방제 대상 영역의 경계로 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.The obtaining of boundary information of the control target area may include obtaining position coordinates at each of a plurality of positions on the control target area; Generating a closed curved surface corresponding to the area to be controlled based on position coordinates at each of the plurality of positions; And setting an edge of the closed curved surface as a boundary of the control target area.

상기 방제 대상 영역에 대한 지리 정보를 획득하는 단계는 상기 폐곡면을 구성하는 적어도 하나의 지점의 고도 정보를 획득하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 지점의 고도 정보에 기초하여, 상기 방제 대상 영역에 대한 고도 맵(Map)을 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.The obtaining of geographic information on the area to be controlled includes: obtaining altitude information of at least one point constituting the closed curved surface; And based on the altitude information of the at least one point, generating an altitude map (Map) for the area to be controlled; may include.

상기 무인비행체의 이동경로를 생성하는 단계는 상기 고도 맵과, 상기 방제 대상 영역에 대한 방제 작업의 종류 및 상기 무인비행체의 종류 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 무인비행체의 이동경로를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.The generating of the moving path of the unmanned vehicle includes: generating a moving path of the unmanned vehicle based on at least one of the altitude map, the type of control operation for the control target area, and the type of the unmanned vehicle; It may include.

본 발명의 일 실시예에 따른 방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 방법은, 상기 생성된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는 단계 이후에, 상기 이동경로에 따라 비행하는 무인비행체로부터 장애물 감지 정보를 수신하는 단계; 상기 장애물 감지 정보에 기초하여 상기 이동경로를 갱신하는 단계; 및 상기 갱신된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.A method of managing a moving path of an unmanned aerial vehicle for a target area to be controlled according to an embodiment of the present invention, after transmitting the generated moving path to the unmanned aerial vehicle, from an unmanned aerial vehicle flying along the moving path Receiving obstacle detection information; Updating the movement path based on the obstacle detection information; And transmitting the updated movement path to the unmanned aerial vehicle.

상기 장애물 감지 정보를 수신하는 단계는 상기 무인비행체로부터 상기 무인비행체의 현재 위치 및 상기 무인비행체의 센서 정보를 수신하는 단계; 및 상기 현재 위치 및 상기 센서 정보에 기초하여 장애물의 3차원 공간 정보를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.The step of receiving the obstacle detection information may include receiving current location of the unmanned vehicle and sensor information of the unmanned vehicle from the unmanned vehicle; And generating 3D spatial information of an obstacle based on the current location and the sensor information.

상기 이동경로를 갱신하는 단계는 상기 장애물의 3차원 공간 정보를 참조하여, 상기 지리 정보를 갱신하는 단계; 및 상기 경계 정보 및 상기 갱신된 지리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 이동경로를 갱신하는 단계;를 포함할 수 있다.The updating of the movement path may include updating the geographic information by referring to the 3D spatial information of the obstacle; And updating a movement path of the unmanned aerial vehicle based on the boundary information and the updated geographic information.

상기 이동경로를 갱신하는 단계는 상기 갱신된 지리 정보 및 상기 갱신된 이동경로를 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The updating of the moving route may further include displaying the updated geographic information and the updated moving route.

본 발명의 일 실시예에 따른 방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 장치는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 방제 대상 영역 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여, 상기 방제 대상 영역의 경계 정보를 획득하고, 상기 경계 정보를 참조하여, 관제서버로부터 상기 방제 대상 영역에 대한 지리 정보를 획득하고, 상기 경계 정보 및 상기 지리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 이동경로를 생성하고, 상기 생성된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송할 수 있다.An apparatus for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle with respect to a control target area according to an embodiment of the present invention includes a control unit, wherein the control unit is based on a user input at a plurality of locations on the control target area, the Obtaining boundary information of the area to be controlled, referring to the boundary information, obtaining geographic information about the area to be controlled from a control server, and generating a movement path of the unmanned vehicle based on the boundary information and the geographic information And, the generated movement path may be transmitted to the unmanned aerial vehicle.

본 발명에 따르면 무인비행체의 실시간 감지 정보를 이용하여 미리 결정된 경로를 실시간으로 갱신함으로써, 보다 완성도 높은 방제 작업이 이루어지도록 할 수 있다.According to the present invention, a predetermined route may be updated by real-time updating of a predetermined path using real-time detection information of an unmanned aerial vehicle, thereby enabling a more complete control operation.

또한 사용자가 의도한 지역에만 정확하게 방제가 이루어지도록 할 수 있으며, 이로써 정확하고 효율적인 방제가 이루어지도록 한다.In addition, it is possible to accurately control only the area intended by the user, thereby enabling accurate and efficient control.

또한 사용자의 실측에 기반하여 보다 정교하게 방제 대상 영역의 경계를 설정할 수 있다.In addition, it is possible to set the boundary of the area to be controlled more precisely based on the user's measurement.

또한 방제 대상 영역의 특징뿐만 아니라, 무인비행체의 특징까지 종합적으로 고려하여 무인비행체의 이동경로를 생성할 수 있으며, 이로써 정확하고 효율적인 방제가 이루어지도록 한다.In addition, it is possible to generate a movement path of an unmanned vehicle by comprehensively considering not only the characteristics of the area to be controlled, but also the characteristics of the unmanned vehicle, thereby enabling accurate and efficient control.

도 1은 본 발명의 일 실시예예 따른 무인비행체(200)의 이동경로 관리 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)가 방제 대상 영역(400)의 경계 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)가 고도 맵(810) 및 이동경로(820)를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)가 무인비행체(200)의 장애물 감지에 따라 갱신된 이동경로(840)를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)에 의해 수행되는 무인비행체의 이동경로 관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a view showing the configuration of a movement path management system of an unmanned aerial vehicle 200 according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing the configuration of a movement path management apparatus 110 for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining a process in which the controller 112 according to an embodiment of the present invention acquires boundary information of the control target area 400.
4 is a diagram for explaining a process in which the controller 112 according to an embodiment of the present invention generates an altitude map 810 and a movement path 820.
FIG. 5 is a view for explaining a process in which the control unit 112 according to an embodiment of the present invention generates an updated movement path 840 according to the obstacle detection of the unmanned vehicle 200.
6 is a flowchart for explaining a method of managing a moving path of an unmanned vehicle performed by the apparatus 110 for managing a moving path of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. The present invention can be applied to a variety of transformations and may have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or corresponding components will be denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 형태는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the following examples, terms such as first and second are not used in a limiting sense, but for the purpose of distinguishing one component from other components. In the following embodiments, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly indicates otherwise. In the examples below, terms such as include or have are meant to mean the presence of features or components described in the specification, and do not preclude the possibility of adding one or more other features or components in advance. In the drawings, the size of components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and shape of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to those illustrated.

도 1은 본 발명의 일 실시예예 따른 무인비행체(200)의 이동경로 관리 시스템의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a movement path management system of an unmanned aerial vehicle 200 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체(200)의 이동경로 관리 시스템은, 방제 대상 영역(400) 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여 무인비행체(200)의 이동경로를 생성할 수 있다. The moving route management system of the unmanned air vehicle 200 according to an embodiment of the present invention may generate a moving route of the unmanned air vehicle 200 based on user input at a plurality of locations on the control target area 400. have.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체(200)의 이동경로 관리 시스템은 무인비행체(200)가 생성된 경로에 따라 비행하던 중 장애물(410, 420)을 감지한 경우 실시간으로 이동경로를 수정하여 방제 대상 영역(400)에 대한 완전한 방제가 이루어지도록 할 수 있다.In addition, the movement path management system of the unmanned aerial vehicle 200 according to an embodiment of the present invention corrects the movement path in real time when obstacles 410 and 420 are detected while flying along the path in which the unmanned aerial vehicle 200 is generated By doing so, complete control of the control target area 400 can be achieved.

이와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로 관리 시스템은 사용자 단말(100), 무인비행체(200), 관제서버(300) 및 통신망(500)을 포함할 수 있다.The mobile route management system according to an embodiment of the present invention may include a user terminal 100, an unmanned air vehicle 200, a control server 300, and a communication network 500.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체(200)는 날개 또는 로터를 구비한 비행수단일 수 있다. 가령, 무인비행체(200)는 통상의 비행체와 같은 고정익 형태의 비행체일 수 있으며, 드론(Drone)과 같이 네개 또는 그 이상의 로터를 갖는 형태의 비행체일 수도 있다.The unmanned aerial vehicle 200 according to an embodiment of the present invention may be a flight means having a wing or a rotor. For example, the unmanned aerial vehicle 200 may be a fixed-wing vehicle such as a conventional aircraft, or may be a vehicle having four or more rotors, such as a drone.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체(200)는 사용자 단말(100)이 전송한 이동경로에 따라 비행할 수 있다. 또한 무인비행체(200)는 사용자 단말(100)이 전송한 이동경로에 따른 비행 중 장애물(410, 420)을 감지한 경우, 장애물에 관한 정보를 사용자 단말(100)로 전송하여 갱신된(즉 장애물(410, 420)에 대한 정보가 반영된) 이동경로에 따라 비행할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 200 according to an embodiment of the present invention may fly along a movement path transmitted by the user terminal 100. In addition, when the unmanned aerial vehicle 200 detects obstacles 410 and 420 in flight according to a movement path transmitted by the user terminal 100, the information about the obstacle is transmitted to the user terminal 100 and updated (ie, an obstacle) It can fly along the movement path (with information on (410, 420)).

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체(200)는 방제 대상 영역(400)에 대한 소정의 작업을 수행하기 위한 비행체일 수 있다. 가령 무인비행체(200)는 방제 대상 영역(400)에 대한 농약 살포 작업을 수행하기 위한 것일 수 있다. 이러한 경우 무인비행체(200)는 농약 살포를 위한 장치를 구비할 수 있다. The unmanned aerial vehicle 200 according to an embodiment of the present invention may be a vehicle for performing a predetermined operation on the control target area 400. For example, the unmanned aerial vehicle 200 may be for performing a pesticide spraying operation on the control target area 400. In this case, the unmanned aerial vehicle 200 may be provided with a device for spraying pesticides.

또한 무인비행체(200)는 방제 대상 영역(400)에 대한 감시(즉 영상 획득) 작업을 수행하기 위한 것일 수 있다. 이러한 경우 무인비행체(200)는 영상 획득 수단을 구비할 수 있다. 다만 이와 같은 작업은 예시적인것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.Also, the unmanned aerial vehicle 200 may be for performing a surveillance (ie, image acquisition) operation on the control target area 400. In this case, the unmanned aerial vehicle 200 may be provided with an image acquisition means. However, such an operation is exemplary and the spirit of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말(100)은 전술한 무인비행체(200)의 이동경로를 생성하여 무인비행체(200)에 전송하고, 무인비행체(200)에 대한 정보를 관제서버(300)에 전송하기 위한 장치일 수 있다. 이 때 사용자 단말(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 휴대용 단말일 수도 있고 또는 퍼스널 컴퓨터일 수도 있다. 도 1에서는 사용자 단말(100)이 스마트폰(Smart Phone)으로 도시되었지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 않는다.The user terminal 100 according to an embodiment of the present invention generates a movement path of the aforementioned unmanned air vehicle 200 and transmits it to the unmanned air vehicle 200, and transmits information about the unmanned air vehicle 200 to the control server 300 It may be a device for transmitting to. At this time, the user terminal 100 may be a portable terminal or a personal computer as shown in FIG. 1. In FIG. 1, the user terminal 100 is shown as a smart phone, but the spirit of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말(100)은 콘텐츠 등을 표시하기 위한 표시수단, 이러한 콘텐츠에 대한 사용자의 입력을 획득하기 위한 입력수단을 구비할 수 있다. 이 때 입력수단 및 표시수단은 다양하게 구성될 수 있다. 가령 입력수단은 사용자의 입력을 획득하기 위한 수단(예를 들어 키보드, 마우스, 트랙볼, 마이크, 버튼, 터치패널 등)과 환경을 감지하기 위한 수단(지자기 센서, GPS 센서, 고도 센서 등)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The user terminal 100 according to an embodiment of the present invention may include display means for displaying content and the like, and input means for obtaining a user's input to the content. At this time, the input means and the display means may be configured in various ways. For example, the input means include means for acquiring a user's input (eg, keyboard, mouse, trackball, microphone, button, touch panel, etc.) and means for sensing the environment (geomagnetic sensor, GPS sensor, altitude sensor, etc.). It can, but is not limited to this.

본 발명의 일 실시예에서 사용자 단말(100)은 무인비행체(200)의 이동경로를 생성하는 무인비행체의 이동경로 관리 장치를 포함할 수 있다. 무인비행체의 이동경로 관리 장치에 대한 상세한 설명은 도 2를 참조하여 후술한다.In an embodiment of the present invention, the user terminal 100 may include an apparatus for managing a movement path of an unmanned vehicle that generates a movement path of the unmanned vehicle 200. A detailed description of the apparatus for managing a moving path of an unmanned aerial vehicle will be described later with reference to FIG. 2.

본 발명의 일 실시예에 따른 관제서버(300)는 무인비행체(200)의 방제 현황, 방제 이력 등을 종합적으로 관리하는 장치를 의미할 수 있다. The control server 300 according to an embodiment of the present invention may refer to a device that comprehensively manages the control status and control history of the unmanned vehicle 200.

또한 본 발명의 일 실시예에서, 관제서버(300)는 사용자 단말(100)에 방제 대상 영역(400)에 대한 고도정보를 제공하기 위해, 복수의 위치에 대한 고도 정보를 저장하고 있을 수 있다.In addition, in one embodiment of the present invention, the control server 300 may store altitude information for a plurality of locations in order to provide the user terminal 100 with altitude information about the control target area 400.

본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(500)은 다양한 형태의 무선 네트워크, 유선 네트워크, 인터넷과 같은 공용 네트워크 및 사설 네트워크에 해당하거나 이들의 조합에 해당할 수 있다. 가령 통신망(500)은 모바일 통신 네트워크용 광역 시스템(global system for mobile communication network; GSM) 네트워크, 범용 패킷 무선 네트워크(general packet radio network; GPRS), 근거리 네트워크(local area network; LAN), 광역 네트워크(wide area network; WAN), 거대도시 네트워크(metropolitan area network; MAN), 셀룰러 네트워크, 공중 전화 교환 네트워크(public switched telephone network; PSTN), 개인 네트워크(personal area network), 블루투스, Wi-Fi 다이렉트(Wi-Fi Direct), 근거리장 통신(Near Field communication) 중 어느 하나이거나, 어느 하나 이상의 조합일 수 있다. 다만 이는 예시적인것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The communication network 500 according to an embodiment of the present invention may correspond to various types of wireless networks, wired networks, public networks such as the Internet, and private networks, or a combination thereof. For example, the communication network 500 is a global system for mobile communication network (GSM) network, a general packet radio network (GPRS), a local area network (LAN), a wide area network ( wide area network (WAN), metropolitan area network (MAN), cellular network, public switched telephone network (PSTN), personal area network, Bluetooth, Wi-Fi Direct (Wi) -Fi Direct), Near Field Communication, or any combination of one or more. However, this is an example, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a view schematically showing the configuration of a movement path management apparatus 110 for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 통신부(111), 제어부(112) 및 메모리(113)를 포함할 수 있다. 또한 도면에는 도시되지 않았으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 입/출력부, 프로그램 저장부 등을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may include a communication unit 111, a control unit 112, and a memory 113. Also, although not shown in the drawing, the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may further include an input/output unit, a program storage unit, and the like.

통신부(111)는 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 무인비행체(200) 및/또는 관제서버(300)와 같은 다른 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다. The communication unit 111 is configured to transmit and receive signals such as control signals or data signals through the wired/wireless connection between the unmanned vehicle 200 and/or the control server 300 by the mobile route management apparatus 110 of the unmanned vehicle. It may be a device including necessary hardware and software.

제어부(112)는 프로세서(Processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(Processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(Microprocessor), 중앙처리장치(Central Processing Unit: CPU), 프로세서 코어(Processor Core), 멀티프로세서(Multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The controller 112 may include any kind of device capable of processing data, such as a processor. Here, a'processor' may mean a data processing device embedded in hardware having physically structured circuits, for example, to perform functions represented by codes or instructions included in a program. As an example of such a data processing device embedded in hardware, a microprocessor, a central processing unit (CPU), a processor core, a multiprocessor, and an application-specific integrated (ASIC) Circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array), and the like, but the scope of the present invention is not limited thereto.

메모리(113)는 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 메모리는 자기 저장 매체(Magnetic Storage Media) 또는 플래시 저장 매체(Flash Storage Media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. The memory 113 performs a function of temporarily or permanently storing data processed by the unmanned moving path management device 110. The memory may include magnetic storage media or flash storage media, but the scope of the present invention is not limited thereto.

전술한 바와 같이 이와 같은 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 사용자 단말(100)에 구비될 수 있다. 또한 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 사용자 단말(100) 그 자체에 해당할 수도 있다.As described above, the movement path management apparatus 110 of such an unmanned aerial vehicle may be provided in the user terminal 100. In addition, the movement path management device 110 of the unmanned air vehicle may correspond to the user terminal 100 itself.

이하에서는 설명의 편의를 위하여, 사용자 단말(100)이 사용자 단말(100)의 일반적인 용도(가령 음성 통화 송수신, 데이터 송수신 등) 외에 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)로써 사용되는 것을 전제로 설명한다.Hereinafter, for convenience of description, it is assumed that the user terminal 100 is used as the mobile route management device 110 of the unmanned air vehicle in addition to the general purpose (eg, voice call transmission and reception, data transmission and reception) of the user terminal 100. do.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)의 제어부(112)는 방제 대상 영역(400) 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여 방제 대상 영역(400)의 경계 정보를 획득할 수 있다.The control unit 112 of the movement path management apparatus 110 for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is based on a user's input at a plurality of locations on the control target area 400, the boundary of the control target area 400 Information can be obtained.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)가 방제 대상 영역(400)의 경계 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining a process in which the controller 112 according to an embodiment of the present invention acquires boundary information of the control target area 400.

설명의 편의를 위하여, 도 3에 도시된 바와 같이 방제 대상 영역(400)이 다른 영역들(611 내지 615)과 인접하여 위치하는 것을 전제로 설명한다.For convenience of description, it will be described on the premise that the area to be controlled 400 is located adjacent to other areas 611 to 615 as shown in FIG. 3.

사용자는 방제 대상 영역(400)과 다른 영역들(611 내지 615)의 경계(710)를 따라 이동하면서, 경계(710)상의 복수의 지점(431 내지 437)에서 위치 감지 작업을 수행할 수 있다. 가령 사용자는 경계(710)상의 복수의 지점(431 내지 437)에서 사용자 단말(100)에 구비되는 GPS 센서를 이용하여 복수의 지점(431 내지 437) 각각에 대한 위치 좌표를 획득할 수 있다. 이때 사용자는 경계(710)의 주요 지점(예를 들어 곡률이 변화하는 지점 등)에서 제어부(112)가 위치를 획득하도록 함으로써, 보다 정확한 형태의 경계(710)가 얻어지도록 할 수 있다. 선택적 실시예에서, 사용자는 단지 경계(710)를 따라 이동함으로써 경계(710)가 얻어지도록 할 수도 있다. 이러한 경우 제어부(112)는 소정의 시간 간격 마다, 또는 소정의 거리 간격 마다 복수의 지점(431 내지 437) 각각에 대한 위치 좌표를 획득할 수 있다.The user may perform a position sensing operation at a plurality of points 431 to 437 on the boundary 710 while moving along the boundary 710 of the control target area 400 and other areas 611 to 615. For example, the user may acquire location coordinates for each of the plurality of points 431 to 437 using the GPS sensor provided in the user terminal 100 at the plurality of points 431 to 437 on the boundary 710. At this time, the user may allow the control unit 112 to acquire a position at a main point of the boundary 710 (for example, a point at which the curvature changes), thereby obtaining a more accurate boundary 710. In an alternative embodiment, the user may allow the boundary 710 to be obtained by simply moving along the boundary 710. In this case, the control unit 112 may acquire location coordinates for each of the plurality of points 431 to 437 every predetermined time interval or every predetermined distance interval.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 상술한 과정에 의해 획득된 복수의 위치 각각에서의 위치 좌표에 기초하여, 방제 대상 영역에 대응되는 폐곡면(700)을 생성할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 생성된 폐곡면(700)의 모서리를 방제 대상 영역(400)의 경계(710)로 설정할 수 있다.The control unit 112 according to an embodiment of the present invention may generate the closed curved surface 700 corresponding to the control target area based on the position coordinates at each of the plurality of positions obtained by the above-described process. In addition, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention may set the edge of the generated closed curved surface 700 as the boundary 710 of the control target area 400.

이와 같이 본 발명은 사용자의 실측에 기반하여 보다 정교하게 방제 대상 영역(400)의 경계(710)를 설정할 수 있고, 이로써 사용자가 의도한 지역에만 방제가 이루어지도록 할 수 있다.As described above, according to the present invention, the boundary 710 of the control target area 400 may be more precisely set based on the user's measurement, and thus control may be made only in the area intended by the user.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 상술한 과정에 의해 생성된 폐곡면(700) 및 경계(710) 정보를 참조하여, 관제서버(300)로부터 방제 대상 영역(400)에 대한 지리 정보를 획득할 수 있다.The control unit 112 according to an embodiment of the present invention refers to the closed curved surface 700 and the boundary 710 information generated by the above-described process, and the geography of the control target area 400 from the control server 300 Information can be obtained.

본 발명에서 '지리 정보'는 어떤 지점의 위치 정보와 고도 정도를 포함하는 정보를 의미할 수 있다. 따라서 방제 대상 영역(400)에 대한 지리 정보를 획득하는 것은 방제 대상 영역(400) 내의 복수의 지점의 위치와, 복수의 지점에서의 고도를 획득하는 것을 의미할 수 있다. 결과적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 폐곡면(700)을 구성하는 적어도 하나의 지점의 고도 정보를 획득하고, 이에 기초하여 방제 대상 영역(400)에 대한 고도 맵(Map)을 생성할 수 있다.In the present invention,'geographic information' may mean information including location information and altitude of a certain point. Therefore, obtaining geographic information about the control target area 400 may mean acquiring positions of a plurality of points in the control target area 400 and altitudes at the plurality of points. As a result, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention obtains altitude information of at least one point constituting the closed curved surface 700, and based on this, the altitude map for the control target area 400 (Map) ).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)가 고도 맵(810) 및 이동경로(820)를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining a process in which the controller 112 according to an embodiment of the present invention generates an altitude map 810 and a movement path 820.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 관제서버(300)로부터 폐곡면(700)을 구성하는 적어도 하나의 지점의 고도 정보를 획득하고, 이에 기초하여 방제 대상 영역(400)에 대한 고도 맵(810)을 생성할 수 있다. 따라서 고도 맵(810)은 폐곡면(700) 내의 복수의 지점 각각에서의 고도 정보(즉 지면의 높이에 대한 정보)를 포함할 수 있다. 바꾸어 말하면 제어부(112)에 의해 생성된 고도 맵(810)은 방제 대상 영역(400)의 지면의 3차원 형상 정보를 포함할 수 있다.As described above, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention obtains altitude information of at least one point constituting the closed curved surface 700 from the control server 300, and based on this, the control target area ( Altitude map 810 for 400) may be generated. Therefore, the altitude map 810 may include altitude information (that is, information about the height of the ground) at each of a plurality of points in the closed curved surface 700. In other words, the altitude map 810 generated by the control unit 112 may include 3D shape information of the ground of the control target area 400.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 전술한 과정에 의해서 생성된 고도 맵(810), 방제 대상 영역(400)에 대한 방제 작업의 종류 및 무인비행체(200)의 종류 중 적어도 하나에 기초하여, 무인 비행체의 이동경로(820)를 생성할 수 있다.The control unit 112 according to an embodiment of the present invention includes at least one of an altitude map 810 generated by the above-described process, a type of control operation for the control target area 400, and a type of the unmanned air vehicle 200. On the basis of this, a movement path 820 of an unmanned aerial vehicle may be generated.

가령 무인비행체(200)가 고정익 형태의 비행체인 경우 제자리 비행이나 저속도의 비행이 어려울 수 있다. 이러한 경우 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 작업 대상 영역이 다소 중첩되더라도 무인비행체(200)의 비행 속도가 소정의 기준 속도 이상이 될 수 있도록 하는 이동경로(820)를 생성할 수 있다.For example, if the unmanned aerial vehicle 200 is a fixed-wing type flight, it may be difficult to fly in place or fly at a low speed. In this case, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention may generate a movement path 820 that allows the flight speed of the unmanned aerial vehicle 200 to be greater than or equal to a predetermined reference speed even if the work area is somewhat overlapped. have.

또한 무인비행체(200)가 회전익 형태의 비행체인 경우, 배터리 등의 제약으로 인해 효율적인 이동이 필요하므로, 제어부(112)는 이동 속도는 다소 느리더라도 무인비행체(200)가 한 번에 특정 영역에 대한 작업을 완료할 수 있도록 하는 이동경로(820)를 생성할 수 있다.In addition, when the unmanned aerial vehicle 200 is a flywheel type flight, efficient movement is required due to constraints such as a battery, so that the controller 112 may move the unmanned aerial vehicle 200 to a specific area at a time even though the movement speed is somewhat slow. A movement path 820 may be generated to allow the work to be completed.

물론 제어부(112) 앞서 생성된 고도 맵(810)을 참조하여 무인비행체(200)의 전반적인 이동 방향을 결정할 수도 있다. 가령 방제 대상 영역(400)의 일 부분이 다른 부분에 비해서 상대적으로 높은 고도를 갖는 경우, 제어부(112)는 해당 부분에 대한 방제 작업을 완료하고, 나머지 부분에 대한 작업을 수행할 수 있도록 하는 이동경로(820)를 생성할 수도 있다.Of course, the controller 112 may also determine the overall direction of movement of the unmanned aerial vehicle 200 by referring to the altitude map 810 previously generated. For example, when one part of the area to be controlled 400 has a relatively high altitude compared to the other part, the control unit 112 completes the control operation for the corresponding part and moves to allow the remaining part to be performed The path 820 may be generated.

제어부(112)는 이동경로(820)를 대체적으로 직선인 형태(도 4에 도시된 형태), 하나의 중심점을 중심으로 회전하는 형태, 방제 대상 영역(400)의 가장자리를 따라 폐곡선을 그리는 형태와 같이 다양한 형태로 생성할 수 있다. 다만 이는 예시적인것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The control unit 112 is a shape in which the movement path 820 is generally a straight line (a shape shown in FIG. 4), a shape that rotates around one center point, and a shape of drawing a closed curve along the edge of the control target area 400. Likewise, it can be created in various forms. However, this is an example, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

이와 같이 본 발명은 방제 대상 영역(400)의 특징뿐만 아니라, 무인비행체(200)의 특징까지 종합적으로 고려하여 무인비행체(200)의 이동경로를 생성할 수 있고, 이로써 정확하고 효율적인 방제가 이루어지도록 할 수 있다.As described above, the present invention can comprehensively consider the characteristics of the unmanned air vehicle 200 as well as the characteristics of the area 400 to be controlled, so that a movement path of the unmanned air vehicle 200 can be generated, thereby enabling accurate and efficient control to be achieved. can do.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 상술한 과정에 의해서 생성된 이동경로를 무인비행체(200)에 전송할 수 있다. 무인비행체(200)는 전송 받은 경로에 따라 비행하면서 소정의 방제 작업을 수행할 수 있다. 한편 무인비행체(200)는 경로에 따른 비행 중 장애물을 감지한 경우, 장애물 감지 정보를 사용자 단말(100) 즉 제어부(112)로 전송할 수 있다. 이는 장애물을 고려하여 수정된 이동경로를 획득하기 위한 것일 수 있다.The controller 112 according to an embodiment of the present invention may transmit the movement path generated by the above-described process to the unmanned air vehicle 200. The unmanned aerial vehicle 200 may perform a predetermined control operation while flying along the route received. Meanwhile, the unmanned aerial vehicle 200 may transmit obstacle detection information to the user terminal 100, that is, the control unit 112 when an obstacle is detected during flight along the route. This may be to obtain a modified movement path in consideration of obstacles.

전술한 바와 같이 제어부(112)는 관제서버(300)로부터 수신된 지형 정보에 기초하여 무인비행체(200)의 이동경로를 생성하므로, 이동경로는 방제 대상 영역(400)의 실시간 상황을 반영하지 못할 수 있다. As described above, since the control unit 112 generates a movement path of the unmanned air vehicle 200 based on the terrain information received from the control server 300, the movement path cannot reflect the real-time situation of the control target area 400 Can be.

따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 실제 방제 대상 영역(400)에서 비행하고 있는 무인비행체(200)로부터 실시간 정보를 수신하여 이동경로를 갱신함으로써, 보다 촘촘한 방제가 이루어지도록 할 수 있다.Therefore, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention receives real-time information from the unmanned aerial vehicle 200 flying in the actual control target area 400 to update the movement path, so that more precise control can be achieved. have.

종래기술에 따를 경우, 무인비행체(200)가 미리 결정된 이동경로에 따라 이동하던 중 예상치 못한(즉 이동 경로에 반영되지 않은) 장애물을 감지하였을 때. 무인비행체(200)는 이동(즉 작업)을 중단하거나, 해당 부분에 대한 작업을 건너뛰었다. 이러한 사용자가 수동으로 작업의 재개를 명령하거나, 해당 부분에 대한 작업을 별도로 수행해야 하는 문제점이 있었다.According to the prior art, when the unmanned aerial vehicle 200 detects an unexpected obstacle (that is, not reflected in the movement path) while moving along a predetermined movement path. The unmanned aerial vehicle 200 stopped moving (that is, the operation) or skipped the operation for the corresponding portion. There is a problem in that the user has to manually restart the work or separately perform the work for the corresponding part.

본 발명은 무인비행체(200)의 실시간 감지 정보를 이용하여 미리 결정된 경로를 실시간으로 갱신함으로써, 보다 완성도 높은 방제 작업이 이루어지도록 할 수 있다.The present invention can update a predetermined path in real time by using real-time detection information of the unmanned air vehicle 200, so that a more complete control operation can be made.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)가 무인비행체(200)의 장애물(도 1의 410) 감지에 따라 갱신된 이동경로(840)를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a view for explaining a process in which the control unit 112 according to an embodiment of the present invention generates an updated movement path 840 according to an obstacle (410 in FIG. 1) of the unmanned vehicle 200.

설명의 편의를 위해서, 방제 대상 영역(400)에 장애물(도 1의 410)이 존재하며, 제어부(112)가 도 4에 도시된 바와 같은 고도 맵(810) 및 이동경로(820)를 생성하였고, 무인비행체가 비행중이라고 가정하여 설명한다.For convenience of description, an obstacle (410 in FIG. 1) exists in the control target area 400, and the control unit 112 generates an altitude map 810 and a movement path 820 as shown in FIG. It is assumed that the unmanned aerial vehicle is in flight.

전술한 가정 하에, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 이동경로(820)에 따라 비행하는 무인비행체(200)로부터 장애물(410) 감지 정보를 수신할 수 있다. Under the assumptions described above, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention may receive the obstacle 410 detection information from the unmanned air vehicle 200 flying along the movement path 820.

바꾸어 말하면 제어부(112)는 무인비행체(200)로부터 무인비행체(200)의 현재 위치 및 무인비행체(200)의 센서 정보를 수신할 수 있다. 제어부(112)는 수신된 무인비행체(200)의 현재 위치 및 무인비행체(200)의 센서 정보에 기초하여 장애물(410)의 3차원 공간 정보를 생성할 수 있다.In other words, the control unit 112 may receive the current position of the unmanned vehicle 200 and sensor information of the unmanned vehicle 200 from the unmanned vehicle 200. The controller 112 may generate 3D spatial information of the obstacle 410 based on the received current position of the unmanned vehicle 200 and sensor information of the unmanned vehicle 200.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 장애물(410) 감지 정보에 기초하여 이동경로(820)를 갱신할 수 있다. In addition, the controller 112 according to an embodiment of the present invention may update the movement path 820 based on the obstacle 410 detection information.

구체적으로, 제어부(112)는 전술한 과정에 의해서 생성된 장애물(410)의 3차원 공간 정보를 참조하여 고도 맵(810)을 갱신하여 갱신된 고도 맵(850)을 생성할 수 있다. Specifically, the controller 112 may update the altitude map 810 with reference to the three-dimensional spatial information of the obstacle 410 generated by the above-described process to generate an updated altitude map 850.

또한 제어부(112)는 갱신된 고도 맵(850)에 기초하여 무인비행체의 이동경로(820)를 갱신하여, 갱신된 이동경로(840)를 생성할 수 있다. 갱신된 이동경로(840)는 제어부(112)에 의해 무인비행체(200)에 전송되어, 무인비행체(200)가 새로운 이동경로(840)에 따라 방제작업을 수행하도록 할 수 있다.In addition, the controller 112 may update the moving path 820 of the unmanned aerial vehicle based on the updated altitude map 850 to generate the updated moving path 840. The updated movement path 840 may be transmitted to the unmanned vehicle 200 by the control unit 112, so that the unmanned vehicle 200 may perform a control operation according to the new movement path 840.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(112)는 화면상에 갱신된 고도 맵(850) 및 갱신된 이동경로(840)를 표시하여, 사용자가 갱신 사실에 대해서 인지하도록 할 수 있다.At this time, the control unit 112 according to an embodiment of the present invention may display the updated altitude map 850 and the updated movement path 840 on the screen so that the user is aware of the update.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)에 의해 수행되는 무인비행체의 이동경로 관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 1 내지 도 5에서 설명한 내용과 중복하는 내용의 설명은 생략하되, 도 1 내지 도 5를 함께 참조하여 설명한다.6 is a flowchart for explaining a method of managing a moving path of an unmanned vehicle performed by the apparatus 110 for managing a moving path of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, descriptions of contents overlapping with those described in FIGS. 1 to 5 will be omitted, but will be described with reference to FIGS. 1 to 5 together.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 방제 대상 영역(400) 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여 방제 대상 영역(400)의 경계 정보를 획득할 수 있다.(S61)The apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may acquire boundary information of the control target region 400 based on user input at a plurality of locations on the control target region 400. Yes (S61)

다시 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 방제 대상 영역(400)의 경계 정보를 획득하는 과정을 설명한다.Referring to FIG. 3 again, a process of obtaining the boundary information of the control target area 400 by the apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

설명의 편의를 위하여, 도 3에 도시된 바와 같이 방제 대상 영역(400)이 다른 영역들(611 내지 615)과 인접하여 위치하는 것을 전제로 설명한다.For convenience of description, it will be described on the premise that the area to be controlled 400 is located adjacent to other areas 611 to 615 as shown in FIG. 3.

사용자는 방제 대상 영역(400)과 다른 영역들(611 내지 615)의 경계(710)를 따라 이동하면서, 경계(710)상의 복수의 지점(431 내지 437)에서 위치 감지 작업을 수행할 수 있다. 가령 사용자는 경계(710)상의 복수의 지점(431 내지 437)에서 사용자 단말(100)에 구비되는 GPS 센서를 이용하여 복수의 지점(431 내지 437) 각각에 대한 위치 좌표를 획득할 수 있다. 이때 사용자는 경계(710)의 주요 지점(예를 들어 곡률이 변화하는 지점 등)에서 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 위치를 획득하도록 함으로써, 보다 정확한 형태의 경계(710)가 얻어지도록 할 수 있다. 선택적 실시예에서, 사용자는 단지 경계(710)를 따라 이동함으로써 경계(710)가 얻어지도록 할 수도 있다. 이러한 경우 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 소정의 시간 간격 마다, 또는 소정의 거리 간격 마다 복수의 지점(431 내지 437) 각각에 대한 위치 좌표를 획득할 수 있다.The user may perform a position sensing operation at a plurality of points 431 to 437 on the boundary 710 while moving along the boundary 710 of the control target area 400 and other areas 611 to 615. For example, the user may acquire location coordinates for each of the plurality of points 431 to 437 using the GPS sensor provided in the user terminal 100 at the plurality of points 431 to 437 on the boundary 710. At this time, the user makes the movement path management device 110 of the unmanned vehicle acquire a position at a main point of the boundary 710 (for example, a point where the curvature changes), so that a more accurate boundary 710 is obtained. can do. In an alternative embodiment, the user may allow the boundary 710 to be obtained by simply moving along the boundary 710. In this case, the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle may acquire location coordinates for each of the plurality of points 431 to 437 at predetermined time intervals or at predetermined distance intervals.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 상술한 과정에 의해 획득된 복수의 위치 각각에서의 위치 좌표에 기초하여, 방제 대상 영역에 대응되는 폐곡면(700)을 생성할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 생성된 폐곡면(700)의 모서리를 방제 대상 영역(400)의 경계(710)로 설정할 수 있다.The apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is configured to open a closed curved surface 700 corresponding to an area to be controlled based on the position coordinates at each of a plurality of locations obtained by the above-described process. Can be created. Also, the apparatus 110 for managing a moving path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may set an edge of the generated closed curved surface 700 as a boundary 710 of the control target area 400.

이와 같이 본 발명은 사용자의 실측에 기반하여 보다 정교하게 방제 대상 영역(400)의 경계(710)를 설정할 수 있고, 이로써 사용자가 의도한 지역에만 방제가 이루어지도록 할 수 있다.As described above, according to the present invention, the boundary 710 of the control target area 400 may be more precisely set based on the user's measurement, and thus control may be made only in the area intended by the user.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 상술한 과정에 의해 생성된 폐곡면(700) 및 경계(710) 정보를 참조하여, 관제서버(300)로부터 방제 대상 영역(400)에 대한 지리 정보를 획득할 수 있다.(S62)The moving path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention refers to the closed curved surface 700 and the boundary 710 information generated by the above-described process, and the control target area from the control server 300 Geographic information about the 400 may be obtained. (S62)

본 발명에서 '지리 정보'는 어떤 지점의 위치 정보와 고도 정도를 포함하는 정보를 의미할 수 있다. 따라서 방제 대상 영역(400)에 대한 지리 정보를 획득하는 것은 방제 대상 영역(400) 내의 복수의 지점의 위치와, 복수의 지점에서의 고도를 획득하는 것을 의미할 수 있다. 결과적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 폐곡면(700)을 구성하는 적어도 하나의 지점의 고도 정보를 획득하고, 이에 기초하여 방제 대상 영역(400)에 대한 고도 맵(Map)을 생성할 수 있다.In the present invention,'geographic information' may mean information including location information and altitude of a certain point. Therefore, obtaining geographic information about the control target area 400 may mean acquiring positions of a plurality of points in the control target area 400 and altitudes at the plurality of points. As a result, the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention acquires altitude information of at least one point constituting the closed curved surface 700, and based on this, the target object control area 400 You can create an altitude map for.

다시 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 고도 맵(810) 및 이동경로(820)를 생성하는 과정을 설명한다.Referring to FIG. 4 again, a process of generating the altitude map 810 and the movement path 820 by the apparatus 110 for managing the movement path of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 관제서버(300)로부터 폐곡면(700)을 구성하는 적어도 하나의 지점의 고도 정보를 획득하고, 이에 기초하여 방제 대상 영역(400)에 대한 고도 맵(810)을 생성할 수 있다. 따라서 고도 맵(810)은 폐곡면(700) 내의 복수의 지점 각각에서의 고도 정보(즉 지면의 높이에 대한 정보)를 포함할 수 있다. 바꾸어 말하면 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)에 의해 생성된 고도 맵(810)은 방제 대상 영역(400)의 지면의 3차원 형상 정보를 포함할 수 있다.As described above, the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention acquires altitude information of at least one point constituting the closed curved surface 700 from the control server 300, and thus Based on this, an altitude map 810 for the control target area 400 may be generated. Therefore, the altitude map 810 may include altitude information (that is, information about the height of the ground) at each of a plurality of points in the closed curved surface 700. In other words, the altitude map 810 generated by the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle may include 3D shape information of the ground of the control target area 400.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 전술한 과정에 의해서 생성된 고도 맵(810), 방제 대상 영역(400)에 대한 방제 작업의 종류 및 무인비행체(200)의 종류 중 적어도 하나에 기초하여, 무인 비행체의 이동경로(820)를 생성할 수 있다.(S63)The apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention includes an altitude map 810 generated by the above-described process, a type of a control operation for the control target area 400, and an unmanned aerial vehicle 200 Based on at least one of the types of, it is possible to generate a movement path 820 of the unmanned aerial vehicle (S63).

가령 무인비행체(200)가 고정익 형태의 비행체인 경우 제자리 비행이나 저속도의 비행이 어려울 수 있다. 이러한 경우 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 작업 대상 영역이 다소 중첩되더라도 무인비행체(200)의 비행 속도가 소정의 기준 속도 이상이 될 수 있도록 하는 이동경로(820)를 생성할 수 있다.For example, if the unmanned aerial vehicle 200 is a fixed-wing type flight, it may be difficult to fly in place or fly at a low speed. In this case, the moving path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is a moving path that allows the flight speed of the unmanned aerial vehicle 200 to be greater than or equal to a predetermined reference speed even if the work area is somewhat overlapped. 820).

또한 무인비행체(200)가 회전익 형태의 비행체인 경우, 배터리 등의 제약으로 인해 효율적인 이동이 필요하므로, 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 이동 속도는 다소 느리더라도 무인비행체(200)가 한 번에 특정 영역에 대한 작업을 완료할 수 있도록 하는 이동경로(820)를 생성할 수 있다.In addition, when the unmanned aerial vehicle 200 is a rotorcraft type flight vehicle, efficient movement is required due to constraints such as a battery, so the moving path management device 110 of the unmanned aerial vehicle is limited by the unmanned aerial vehicle 200 even though the movement speed is somewhat slow. It is possible to create a movement path 820 that allows a task to be completed for a specific area at a time.

물론 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110) 앞서 생성된 고도 맵(810)을 참조하여 무인비행체(200)의 전반적인 이동 방향을 결정할 수도 있다. 가령 방제 대상 영역(400)의 일 부분이 다른 부분에 비해서 상대적으로 높은 고도를 갖는 경우, 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 해당 부분에 대한 방제 작업을 완료하고, 나머지 부분에 대한 작업을 수행할 수 있도록 하는 이동경로(820)를 생성할 수도 있다.Of course, it is also possible to determine the overall direction of movement of the unmanned air vehicle 200 by referring to the altitude map 810 previously generated by the apparatus 110 for managing the movement route of the unmanned air vehicle. For example, when a part of the area to be controlled 400 has a relatively high altitude compared to the other parts, the moving route management device 110 of the unmanned air vehicle completes the control operation for the corresponding part, and performs the work for the remaining parts It is also possible to create a movement path 820 that can be performed.

무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 이동경로(820)를 대체적으로 직선인 형태(도 4에 도시된 형태), 하나의 중심점을 중심으로 회전하는 형태, 방제 대상 영역(400)의 가장자리를 따라 폐곡선을 그리는 형태와 같이 다양한 형태로 생성할 수 있다. 다만 이는 예시적인것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The movement path management device 110 of the unmanned air vehicle has a shape in which the movement path 820 is substantially linear (a shape shown in FIG. 4), rotates around one center point, and the edge of the control target area 400 Accordingly, it can be generated in various forms, such as the form of drawing a closed curve. However, this is an example, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

이와 같이 본 발명은 방제 대상 영역(400)의 특징뿐만 아니라, 무인비행체(200)의 특징까지 종합적으로 고려하여 무인비행체(200)의 이동경로를 생성할 수 있고, 이로써 정확하고 효율적인 방제가 이루어지도록 할 수 있다.As described above, the present invention can comprehensively consider the features of the unmanned vehicle 200 as well as the features of the object to be controlled 400, thereby generating a movement path of the unmanned vehicle 200 so that accurate and efficient control can be achieved. can do.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 상술한 과정에 의해서 생성된 이동경로를 무인비행체(200)에 전송할 수 있다. (S64) 무인비행체(200)는 전송 받은 경로에 따라 비행하면서 소정의 방제 작업을 수행할 수 있다. 한편 무인비행체(200)는 경로에 따른 비행 중 장애물을 감지한 경우, 장애물 감지 정보를 사용자 단말(100) 즉 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)로 전송할 수 있다. 이는 장애물을 고려하여 수정된 이동경로를 획득하기 위한 것일 수 있다.The apparatus 110 for managing a moving path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may transmit the moving path generated by the above-described process to the unmanned aerial vehicle 200. (S64) The unmanned aerial vehicle 200 may perform a predetermined control operation while flying along the route received. Meanwhile, the unmanned aerial vehicle 200 may transmit obstacle detection information to the user terminal 100, that is, the movement path management device 110 of the unmanned aerial vehicle when detecting an obstacle in flight along the route. This may be to obtain a modified movement path in consideration of obstacles.

전술한 바와 같이 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 관제서버(300)로부터 수신된 지형 정보에 기초하여 무인비행체(200)의 이동경로를 생성하므로, 이동경로는 방제 대상 영역(400)의 실시간 상황을 반영하지 못할 수 있다. As described above, since the moving path management apparatus 110 of the unmanned vehicle generates the moving path of the unmanned vehicle 200 based on the terrain information received from the control server 300, the moving path of the control target area 400 It may not reflect the real time situation.

따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 실제 방제 대상 영역(400)에서 비행하고 있는 무인비행체(200)로부터 실시간 정보를 수신하여 이동경로를 갱신함으로써, 보다 촘촘한 방제가 이루어지도록 할 수 있다.Accordingly, the apparatus 110 for managing a moving path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention receives a real-time information from an unmanned aerial vehicle 200 flying in an actual control target area 400 and updates the moving path, thereby making it more compact. Control can be made.

종래기술에 따를 경우, 무인비행체(200)가 미리 결정된 이동경로에 따라 이동하던 중 예상치 못한(즉 이동 경로에 반영되지 않은) 장애물을 감지하였을 때. 무인비행체(200)는 이동(즉 작업)을 중단하거나, 해당 부분에 대한 작업을 건너뛰었다. 이러한 사용자가 수동으로 작업의 재개를 명령하거나, 해당 부분에 대한 작업을 별도로 수행해야 하는 문제점이 있었다.According to the prior art, when the unmanned aerial vehicle 200 detects an unexpected obstacle (that is, not reflected in the movement path) while moving along a predetermined movement path. The unmanned aerial vehicle 200 stopped moving (i.e., working), or skipped the work for that part. There is a problem in that the user has to manually restart the work or separately perform the work for the corresponding part.

본 발명은 무인비행체(200)의 실시간 감지 정보를 이용하여 미리 결정된 경로를 실시간으로 갱신함으로써, 보다 완성도 높은 방제 작업이 이루어지도록 할 수 있다.The present invention can update a predetermined path in real time by using real-time detection information of the unmanned air vehicle 200, so that a more complete control operation can be made.

다시 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 무인비행체(200)의 장애물(도 1의 410) 감지에 따라 갱신된 이동경로(840)를 생성하는 과정을 설명한다.Referring again to FIG. 5, the apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention updates the updated movement path 840 according to the detection of an obstacle (410 in FIG. 1) of the unmanned vehicle 200 Describes the creation process.

설명의 편의를 위해서, 방제 대상 영역(400)에 장애물(도 1의 410)이 존재하며, 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)가 도 4에 도시된 바와 같은 고도 맵(810) 및 이동경로(820)를 생성하였고, 무인비행체가 비행중이라고 가정하여 설명한다.For convenience of description, an obstacle (410 in FIG. 1) exists in the control target area 400, and the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle 110 and the altitude map 810 as shown in FIG. 820 has been generated, and it is assumed that the unmanned aerial vehicle is in flight.

전술한 가정 하에, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 이동경로(820)에 따라 비행하는 무인비행체(200)로부터 장애물(410) 감지 정보를 수신할 수 있다. (S65)Under the assumptions described above, the apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention may receive obstacle 410 detection information from an unmanned vehicle 200 flying along the movement path 820. . (S65)

바꾸어 말하면 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 무인비행체(200)로부터 무인비행체(200)의 현재 위치 및 무인비행체(200)의 센서 정보를 수신할 수 있다. 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 수신된 무인비행체(200)의 현재 위치 및 무인비행체(200)의 센서 정보에 기초하여 장애물(410)의 3차원 공간 정보를 생성할 수 있다.In other words, the movement path management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle may receive the current position of the unmanned aerial vehicle 200 and sensor information of the unmanned aerial vehicle 200 from the unmanned aerial vehicle 200. The apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle may generate 3D spatial information of the obstacle 410 based on the received current location of the unmanned aerial vehicle 200 and sensor information of the unmanned aerial vehicle 200.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 장애물(410) 감지 정보에 기초하여 이동경로(820)를 갱신할 수 있다. (S66)Also, the apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may update the movement path 820 based on the obstacle 410 detection information. (S66)

구체적으로, 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 전술한 과정에 의해서 생성된 장애물(410)의 3차원 공간 정보를 참조하여 고도 맵(810)을 갱신하여 갱신된 고도 맵(850)을 생성할 수 있다. Specifically, the apparatus 110 for managing the movement path of an unmanned aerial vehicle updates the altitude map 810 with reference to the three-dimensional spatial information of the obstacle 410 generated by the above-described process to generate an updated altitude map 850. can do.

또한 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 갱신된 고도 맵(850)에 기초하여 무인비행체의 이동경로(820)를 갱신하여, 갱신된 이동경로(840)를 생성할 수 있다. 갱신된 이동경로(840)는 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)에 의해 무인비행체(200)에 전송되어, 무인비행체(200)가 새로운 이동경로(840)에 따라 방제작업을 수행하도록 할 수 있다.In addition, the apparatus 110 for managing the movement path of the unmanned vehicle may update the movement path 820 of the unmanned vehicle based on the updated altitude map 850 to generate the updated movement path 840. The updated moving path 840 is transmitted to the unmanned vehicle 200 by the moving path management device 110 of the unmanned vehicle, so that the unmanned vehicle 200 can perform a control operation according to the new moving path 840 have.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 화면상에 갱신된 고도 맵(850) 및 갱신된 이동경로(840)를 표시하여, 사용자가 갱신 사실에 대해서 인지하도록 할 수 있다.At this time, the moving route management apparatus 110 of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention displays the updated altitude map 850 and the updated moving route 840 on the screen so that the user is aware of the update fact. can do.

마지막으로 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체의 이동경로 관리 장치(110)는 갱신된 이동 경로를 무인비행체(200)에 전송할 수 있다.(S67)Finally, the apparatus 110 for managing a movement path of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention may transmit an updated moving path to the unmanned aerial vehicle 200. (S67)

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 저장하는 것일 수 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. The embodiment according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program can be recorded on a computer-readable medium. At this time, the medium may be to store a program executable by a computer. Examples of the medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, and magneto-optical media such as floptical disks, And program instructions including ROM, RAM, flash memory, and the like.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be specially designed and configured for the present invention or may be known and available to those skilled in the computer software field. Examples of computer programs may include not only machine language codes produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific implementations described in the present invention are exemplary embodiments, and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, descriptions of conventional electronic configurations, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connection or connection members of the lines between the components shown in the drawings are illustrative examples of functional connections and/or physical or circuit connections. It can be represented as a connection, or circuit connections. In addition, unless specifically mentioned, such as "essential", "important", etc., it may not be a necessary component for the application of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and should not be determined, and the scope of the spirit of the present invention, as well as the claims to be described later, as well as all ranges that are equivalent to or equivalently changed from the claims. Would belong to

100: 사용자 단말
110: 무인비행체의 이동경로 관리 장치
111: 통신부
112: 제어부
113: 메모리
200: 무인비행체
300: 관제서버
400: 방제 대상 영역
410, 420: 장애물100: user terminal
110: unmanned air vehicle movement path management device
111: Communication Department
112: control unit
113: memory
200: unmanned aerial vehicle
300: control server
400: area to be controlled
410, 420: obstacle

Claims (10)

방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 방법에 있어서,
상기 방제 대상 영역 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여, 상기 방제 대상 영역의 경계 정보를 획득하는 단계;
상기 경계 정보를 참조하여, 관제서버로부터 상기 방제 대상 영역에 대한 지리 정보를 획득하는 단계;
상기 경계 정보 및 상기 지리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 이동경로를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는 단계;를 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.In the method of managing the unmanned air vehicle movement path for the area to be controlled,
Obtaining boundary information of the control target region based on a user's input at a plurality of locations on the control target region;
Obtaining geographic information on the control target area from a control server with reference to the boundary information;
Generating a movement path of the unmanned aerial vehicle based on the boundary information and the geographic information; And
And transmitting the generated moving route to the unmanned air vehicle. 청구항 1에 있어서
상기 방제 대상 영역의 경계 정보를 획득하는 단계는
상기 방제 대상 영역 상의 복수의 위치 각각에서의 위치 좌표를 획득하는 단계;
상기 복수의 위치 각각에서의 위치 좌표에 기초하여 상기 방제 대상 영역에 대응되는 폐곡면을 생성하는 단계; 및
상기 폐곡면의 모서리를 상기 방제 대상 영역의 경계로 설정하는 단계;를 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 1
The step of obtaining the boundary information of the area to be controlled is
Obtaining position coordinates at each of a plurality of positions on the control target area;
Generating a closed curved surface corresponding to the area to be controlled based on position coordinates at each of the plurality of positions; And
And setting a corner of the closed curved surface as a boundary of the area to be controlled. 청구항 2에 있어서
상기 방제 대상 영역에 대한 지리 정보를 획득하는 단계는
상기 폐곡면을 구성하는 적어도 하나의 지점의 고도 정보를 획득하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 지점의 고도 정보에 기초하여, 상기 방제 대상 영역에 대한 고도 맵(Map)을 생성하는 단계;를 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 2
The step of obtaining geographic information on the area to be controlled is
Obtaining altitude information of at least one point constituting the closed curved surface; And
And generating an altitude map for the area to be controlled based on the altitude information of the at least one point. 청구항 3에 있어서
상기 무인비행체의 이동경로를 생성하는 단계는
상기 고도 맵과, 상기 방제 대상 영역에 대한 방제 작업의 종류 및 상기 무인비행체의 종류 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 무인비행체의 이동경로를 생성하는 단계;를 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 3
The step of generating the moving path of the unmanned aerial vehicle is
And generating a moving path of the unmanned vehicle based on at least one of the altitude map, the type of the control operation for the area to be controlled, and the type of the unmanned vehicle. . 청구항 1에 있어서
상기 생성된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는 단계 이후에,
상기 이동경로에 따라 비행하는 무인비행체로부터 장애물 감지 정보를 수신하는 단계;
상기 장애물 감지 정보에 기초하여 상기 이동경로를 갱신하는 단계; 및
상기 갱신된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는 단계;를 더 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 1
After the step of transmitting the generated movement path to the unmanned aerial vehicle,
Receiving obstacle detection information from an unmanned aerial vehicle flying along the movement path;
Updating the movement path based on the obstacle detection information; And
And transmitting the updated moving route to the unmanned air vehicle. 청구항 5에 있어서
상기 장애물 감지 정보를 수신하는 단계는
상기 무인비행체로부터 상기 무인비행체의 현재 위치 및 상기 무인비행체의 센서 정보를 수신하는 단계; 및
상기 현재 위치 및 상기 센서 정보에 기초하여 장애물의 3차원 공간 정보를 생성하는 단계;를 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 5
The step of receiving the obstacle detection information is
Receiving the current position of the unmanned aerial vehicle and sensor information of the unmanned aerial vehicle from the unmanned aerial vehicle; And
And generating 3D spatial information of an obstacle based on the current location and the sensor information. 청구항 6에 있어서
상기 이동경로를 갱신하는 단계는
상기 장애물의 3차원 공간 정보를 참조하여, 상기 지리 정보를 갱신하는 단계; 및
상기 경계 정보 및 상기 갱신된 지리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 이동경로를 갱신하는 단계;를 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 6
The step of updating the movement path is
Updating the geographic information with reference to the three-dimensional spatial information of the obstacle; And
And updating the moving path of the unmanned vehicle based on the boundary information and the updated geographic information. 청구항 6 에 있어서
상기 이동경로를 갱신하는 단계는
상기 갱신된 지리 정보 및 상기 갱신된 이동경로를 표시하는 단계;를 더 포함하는, 무인비행체의 이동경로 관리 방법.The method according to claim 6
The step of updating the movement path is
And displaying the updated geographic information and the updated moving route. 컴퓨터를 이용하여
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.Using a computer
A computer program stored in a medium to carry out the method of claim 1. 방제 대상 영역에 대한 무인비행체의 이동경로를 관리하는 장치에 있어서, 상기 장치는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 방제 대상 영역 상의 복수의 위치에서의 사용자의 입력에 기초하여, 상기 방제 대상 영역의 경계 정보를 획득하고,
상기 경계 정보를 참조하여, 관제서버로부터 상기 방제 대상 영역에 대한 지리 정보를 획득하고,
상기 경계 정보 및 상기 지리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 이동경로를 생성하고,
상기 생성된 이동경로를 상기 무인비행체에 전송하는, 무인비행체의 이동경로 관리 장치.In the apparatus for managing the movement path of the unmanned aerial vehicle to the area to be controlled, the apparatus includes a control unit,
The control unit,
Based on user input at a plurality of locations on the control target area, boundary information of the control target area is acquired,
With reference to the boundary information, geographic information about the area to be controlled is obtained from a control server,
A moving path of the unmanned aerial vehicle is generated based on the boundary information and the geographic information,
An apparatus for managing a moving path of an unmanned vehicle, which transmits the generated moving path to the unmanned vehicle.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20220001414A (en) * 2020-06-29 2022-01-05 메타로보틱스 주식회사 Apparatus and method for controlling pest based on cadastral map
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WO2024195945A1 (en) * 2023-03-21 2024-09-26 코아글림 주식회사 Self-positioning-based intelligent autonomous flight control system and control method therefor

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