KR20200058614A - Detachable wireless robot cleaner - Google Patents

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KR20200058614A
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wireless
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KR1020180140037A
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이상준
이재우
김찬혁
이민행
유승륜
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선문대학교 산학협력단
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Abstract

A detachable wireless robot cleaner of the present invention includes a driving module having at least one of a suction fan, a motor for rotating the suction fan, and a battery for supplying power to the motor. The driving module can be detached from a robot cleaner module equipped with a driving unit or can be detached from a wireless cleaner module operated wirelessly.

Description

착탈식 무선 로봇 청소기{Detachable wireless robot cleaner}Detachable wireless robot cleaner

본 발명은 착탈식 무선 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a removable wireless robot cleaner.

종래의 로봇 청소기는 스스로 사물을 인식하고 상황을 판단하는 지능형 로봇의 한 형태로, 청소 작업을 자율적으로 수행하는 가정용 서비스 로봇이다. Conventional robot cleaners are a type of intelligent robots that recognize objects themselves and judge the situation, and are household service robots that perform cleaning tasks autonomously.

무선 청소기는 전원에 연결할 필요없으므로, 청소시에 전원선이 걸리적거리지 않는 장점이 있다. Since the cordless vacuum cleaner does not need to be connected to a power source, there is an advantage in that the power line is not jammed during cleaning.

로봇 청소기 및 무선 청소기의 공통점은 전원선의 연결없이 배터리로 동작되어야 하는 점이다. 이때, 배터리의 용량은 가격이나 무게를 생각할 때 적정 수준 이하로 제한될 수 밖에 없으므로, 로봇 청소기 및 무선 청소기의 동작 시간은 유선 청소기에 비하여 짧은 단점이 있다.A common thing between a robot cleaner and a cordless cleaner is that it must be operated with a battery without connecting a power cord. At this time, since the capacity of the battery must be limited to a level below an appropriate level when considering the price or weight, the operation time of the robot cleaner and the wireless cleaner is shorter than that of the wired cleaner.

로봇 청소기 및 무선 청소기의 모터, 흡입팬, 배터리는 공통적인 부품임에도 불구하고, 중요 부분을 서로 공유할 수 없으므로 별도의 장치로서 별도의 제품을 구매해야 하는 비경제성이 있다.Although motors, suction fans, and batteries of robot cleaners and cordless cleaners are common parts, they cannot share important parts with each other, so it is inconvenient to purchase separate products as separate devices.

기존의 로봇 청소기는 모터, 배터리, 흡입팬의 분리가 불가능하며, 고정 상태로 장착되고, 이들이 바퀴에 의하여 주행되는 형태이다.Conventional robot vacuum cleaners cannot separate the motor, battery, and suction fan, and are mounted in a fixed state, and these are driven by wheels.

한편, 기존의 무선 청소기도 모터, 배터리, 흡입팬의 분리가 불가능한 구조이다.On the other hand, the existing cordless vacuum cleaner has a structure in which the motor, battery, and suction fan cannot be separated.

본 발명은 모터, 배터리, 흡입팬을 구동 모듈의 형태로 마련하고, 주행부만 구비된 로봇 청소기에 장착하여 로봇 청소기의 기능을 구현하는 로봇 청소기 모드로 동작될 수 있다. The present invention may be operated in a robot cleaner mode in which a motor, a battery, and a suction fan are provided in the form of a driving module and mounted on a robot cleaner equipped with only a driving unit to implement the function of the robot cleaner.

한편, 프레임만 구비된 무선 청소기에 구동 모듈을 장착하여 무선 청소기의 기능을 구현하는 무선 청소기 모드로 동작될 수 있다.On the other hand, it is possible to operate in a wireless cleaner mode that implements the function of the wireless cleaner by mounting a driving module to the wireless cleaner equipped with only the frame.

본 발명의 착탈식 무선 로봇 청소기는 흡입팬과, 상기 흡입팬을 회전시키는 모터와, 상기 모터에 전원을 공급하는 배터리 중 적어도 하나를 구비하는 구동 모듈을 포함한다.The detachable wireless robot cleaner of the present invention includes a driving module including a suction fan, a motor that rotates the suction fan, and at least one of a battery that supplies power to the motor.

구동 모듈은 주행부가 장착된 로봇 청소기 모듈에 착탈되거나, 무선으로 동작되는 무선 청소기 모듈에 착탈될 수 있다.The driving module may be detached from the robot cleaner module equipped with the driving unit or may be detached from the wireless cleaner module operated wirelessly.

본 발명은 전원 연결선에 의하지 않고 배터리에 연결되어 무선으로 전원을 공급받는 무선 청소기와 로봇 청소기의 공통점에 착안하였다.The present invention focuses on a common point of a wireless vacuum cleaner and a robot vacuum cleaner that are connected to a battery and are supplied with power wirelessly, without depending on the power connection line.

모터와 흡입팬을 공유하므로 무선 청소기의 기본적인 부품에 주행부 또는 음성 인식부를 추가하면 로봇 청소기의 기능을 구현할 수 있다.Since the motor and the suction fan are shared, the function of the robot vacuum cleaner can be implemented by adding the driving part or the voice recognition part to the basic parts of the wireless vacuum cleaner.

따라서, 수동 동작이 필요할 때는 무선 청소기 모드로 사용하고, 자동 동작이 필요할 때는 로봇 청소기 모드로 사용할 수 있다.Therefore, when manual operation is required, it can be used as a wireless cleaner mode, and when automatic operation is required, it can be used as a robot cleaner mode.

따로 양분된 시장에 대하여 공통 부품을 적용하였으므로, 시장을 통합할 수 있는 장점이 있다. Since a common component is applied to a separately divided market, there is an advantage that the market can be integrated.

도 1은 본 발명의 착탈식 무선 로봇 청소기의 분해 사시도이다.1 is an exploded perspective view of a removable wireless robot cleaner of the present invention.

본 발명의 착탈식 무선 로봇 청소기는 로봇 청소기 모듈(200)에 착탈되거나 무선 청소기 모듈(300)에 착탈되는 구동 모듈(100)을 포함할 수 있다.The detachable wireless robot cleaner of the present invention may include a driving module 100 detachable from the robot cleaner module 200 or detachable from the wireless cleaner module 300.

구동 모듈(100)은 흡입팬(110)과, 상기 흡입팬(110)을 회전시키는 모터(130)와, 상기 모터(130)에 전원을 공급하는 배터리(140) 중 적어도 하나를 구비할 수 있다.The driving module 100 may include at least one of a suction fan 110, a motor 130 rotating the suction fan 110, and a battery 140 supplying power to the motor 130. .

무선 청소기와 로봇 청소기의 공통점은 배터리(140)로 동작된다는 점이다. 배터리(140)는 모터(130)를 회전시키는 것이고, 모터(130)는 흡입팬(110)을 구동하는 것이다. 따라서, 배터리(140)와 모터(130)와 흡입팬(110)은 무선 청소기와 로봇 청소기 모두에 있어서 가장 기본적인 필수 구성 요소이다.A common thing between a wireless cleaner and a robot cleaner is that it is operated with a battery 140. The battery 140 rotates the motor 130, and the motor 130 drives the suction fan 110. Therefore, the battery 140, the motor 130, and the suction fan 110 are the most basic essential components in both the wireless cleaner and the robot cleaner.

필수 구성 요소인 흡입팬(110)과, 모터(130)와, 배터리(140)를 착탈 가능한 모듈로 만든 것이 구동 모듈(100)이다. 구동 모듈(100)은 흡입팬(110)의 후단에 필터(120)를 구비할 수 있다. 필터(120)는 흡입팬(110)에서 흡입한 공기 중에서 먼지 등의 오염 물질을 걸러주며, 모터(130)에 이물질이 고착되는 것을 방지할 수 있다.The driving module 100 is made of a detachable module for the suction fan 110, the motor 130, and the battery 140, which are essential components. The driving module 100 may include a filter 120 at a rear end of the suction fan 110. The filter 120 filters contaminants, such as dust, from the air sucked by the suction fan 110, and can prevent foreign matter from adhering to the motor 130.

구동 모듈(100)을 방바닥에 대고 흡입하면 청소가 가능할 수 있다. 그러나, 사용자가 서서 청소를 할 수 있도록 흡입팬(110)의 일측에는 파이프(310)가 연결될 수 있다. 파이프(310)의 일측에는 흡입팬(110)이 연결되고, 파이프(310)의 타측에는 방바닥에 접촉되는 헤드부(320)가 장착될 수 있다.Cleaning may be possible by inhaling the driving module 100 against the floor. However, a pipe 310 may be connected to one side of the suction fan 110 so that the user can stand and clean. A suction fan 110 is connected to one side of the pipe 310, and a head portion 320 that contacts the floor may be mounted on the other side of the pipe 310.

파이프(310)와 헤드부(320)를 제거하면 무선 청소기의 핵심 부분인 구동 모듈(100)만 남는다. 구동 모듈(100)을 로봇 청소기와 호환할 수 있도록 한 것이 본 발명이다.When the pipe 310 and the head part 320 are removed, only the driving module 100 which is a core part of the wireless cleaner remains. The present invention makes the driving module 100 compatible with the robot cleaner.

로봇 청소기 모듈(200)에서 흡입팬(110)과, 모터(130)와, 배터리(140)를 제거한다. 이는 무선 청소기와 공통적인 부품이기 때문이다.The suction fan 110, the motor 130, and the battery 140 are removed from the robot cleaner module 200. This is because it is a common part with wireless cleaners.

청소 수단의 핵심 요소로서 구동 모듈(100)을 일원화하고, 구동 모듈(100)에 파이프(310) 및 헤드부(320)를 끼워서 수동으로 이동시키면 무선 청소기의 기능을 할 수 있다. As a core element of the cleaning means, the drive module 100 is unified, and the pipe 310 and the head part 320 are manually inserted into the drive module 100 to function as a wireless cleaner.

무선 청소기 모듈(300)은 먼지를 흡입하는 파이프(310)와, 상기 파이프(310)가 연결되는 무선 청소기 프레임(201)과, 구동 모듈(100)이 착탈되는 착탈부(190)를 구비할 수 있다.The wireless cleaner module 300 may include a pipe 310 for suctioning dust, a wireless cleaner frame 201 to which the pipe 310 is connected, and a detachable part 190 to which the driving module 100 is detachable. have.

반면에 구동 모듈(100)에 자동 주행 기능을 첨가하면 수동으로 이동되지 않고 로봇의 자율 주행에 의하여 청소하는 로봇 청소기의 기능을 할 수 있다.On the other hand, if the automatic driving function is added to the driving module 100, it can function as a robot cleaner that does not move manually and is cleaned by autonomous driving of the robot.

로봇 청소기 모듈(200)은 로봇 청소기 모듈(200)을 주행시키는 주행부(210)를 구비할 수 있다. 로봇 청소기의 프레임(201)에 주행부(210)가 설치될 수 있다.The robot cleaner module 200 may include a driving unit 210 for driving the robot cleaner module 200. The driving unit 210 may be installed on the frame 201 of the robot cleaner.

지능형 로봇 분야는 1990년대부터 발전하기 시작하였는데 그중 가장 먼저 개발·상용화된 것이 로봇 청소기라 할 수 있다. 세계 최초로 출시된 제품은 스웨덴의 가전 기업인 일렉트로룩스가 제조한 트릴로바이트(Trilobite)로, 1997년 영국에서 시제품이 공개되고 2001년 11월 스웨덴에서 출시되었다.The intelligent robot field began to develop in the 1990s, and the first developed and commercialized robot cleaner can be said. The world's first product was a Trilobite manufactured by Swedish electronics company Electrolux, which was prototyped in the UK in 1997 and released in Sweden in November 2001.

자율 주행 로봇의 특징을 가지고 있는 로봇 청소기는 이동 경로 탐색과 동작제어 등 이동 제어 방식과 청소 방식에 따라 크게 단순 동작형, 중 기능형, 고 기능형으로 분류할 수 있다. Robot cleaners with the characteristics of autonomous driving robots can be classified into simple operation type, medium function type, and high function type according to the movement control method and cleaning method such as movement path search and motion control.

단순 동작형은 단순한 충돌 감지용 스위치와 소수의 센서를 통해 벽면이나 장애물과 충돌시 방향을 전환하면서 청소하는 범퍼 방식을 사용한다. The simple operation type uses a simple collision detection switch and a bumper method that cleans while changing directions when colliding with a wall or obstacle through a small number of sensors.

중 기능형은 초음파, 적외선, 범퍼 등 다양한 센서를 장착하고 있으며, 랜덤 경로(무작위로 이동하며 청소)를 주행하되, 장착센서를 통해 장애물을 감지하고 장애물에 대한 거리를 판별하여 충돌을 피해 청소할 수 있다.The mid-function type is equipped with various sensors such as ultrasonic waves, infrared rays, and bumpers, and runs on a random path (randomly moving and cleaning) .However, it can detect obstacles through the mounting sensor and determine the distance to the obstacles to avoid collision and clean them. have.

고 기능형은 공간 또는 위치 인식을 위한 센서와 카메라 등이 장착되고, 주행부의 자체 판단 능력에 따라 주행 도중 자신의 위치를 정확하게 보정하는 것이 특징이다. 본 발명의 주행부도 실내 공간의 지도를 작성하여 청소 경로를 설정하는 내비게이션 방식(오토맵, 맵핑 방식이라고도 함)에 해당할 수 있다. The high-functional type is equipped with sensors and cameras for space or position recognition, and is characterized by accurately correcting one's position during driving in accordance with the driving unit's own judgment ability. The driving unit of the present invention may also correspond to a navigation method (also referred to as an automap and a mapping method) for setting a cleaning path by creating a map of the indoor space.

한편, 구동 모듈(100)을 공유하는 로봇 청소기 모듈(200) 및 무선 청소기 모듈(300)에는, 구동 모듈(100)이 착탈되는 착탈부(190)를 구비할 수 있다.Meanwhile, the robot cleaner module 200 and the wireless cleaner module 300 sharing the driving module 100 may include a detachable unit 190 to which the driving module 100 is detachable.

구동 모듈(100)의 단부에는 흡입팬(110)이 장착되며, 흡입팬(110)은 무선 청소기 모듈(300)의 경우 파이프(310)와 연결될 수 있다. 구동 모듈(100)이 로봇 청소기 모듈(200)의 착탈부(190)에 장착되면 흡입팬(110)의 단부는 착탈부(190)에 마련된 흡입 구멍 등에 연결될 수 있다. 로봇 청소기 모듈(200)은 방바닥을 바퀴 등으로 주행하면서 방바닥과 대면될 수 있다. 방바닥과 대면되는 부분과 착탈부(190)가 연결되면 착탈부(190)에 마련된 흡입팬(110)을 방바닥과 대면시킬 수 있다. 따라서, 로봇 청소기 모듈(200)의 착탈부(190)에 장착된 구동 모듈(100)의 단부는 로봇 청소기 모듈(200)의 바닥면과 연통될 수 있다.The suction fan 110 is mounted at the end of the driving module 100, and the suction fan 110 may be connected to the pipe 310 in the case of the wireless cleaner module 300. When the driving module 100 is mounted on the detachable part 190 of the robot cleaner module 200, an end of the suction fan 110 may be connected to a suction hole or the like provided in the detachable part 190. The robot cleaner module 200 may face the floor while driving the floor with wheels or the like. When the portion facing the floor and the detachable portion 190 are connected, the suction fan 110 provided in the detachable portion 190 may face the floor. Accordingly, an end of the driving module 100 mounted on the detachable portion 190 of the robot cleaner module 200 may communicate with the bottom surface of the robot cleaner module 200.

구동 모듈(100)은 무선 청소기 모듈(300)에 장착되는 경우, 구동 모듈(100)에 장착된 전원 스위치나 기능 버튼들을 사용할 수 있으므로, 무선 청소기 모듈(300)에는 전원 스위치나 기능 버튼들이 마련될 필요가 없다. 무선 청소기 모듈(300)에는 파이프(310)와 헤드부(320) 등의 진공 연결을 위한 기구 부품만 마련되는 것이 경제적이다.When the driving module 100 is mounted on the wireless cleaner module 300, since the power switch or function buttons mounted on the driving module 100 can be used, the power switch or function buttons are provided on the wireless cleaner module 300. no need. It is economical that the wireless cleaner module 300 is provided with only mechanical parts for vacuum connection, such as the pipe 310 and the head part 320.

반면에 로봇 청소기 모듈(200)은 진공 흡입을 담당하는 구동 모듈(100) 이외에도 로봇 청소기 모듈(200)을 주행시키는 주행부(210) 또는 주행 경로를 결정하는 경로 결정 수단이 필요하다. 주행부(210) 또는 경로 결정 수단은 전기로 동작될 수 있다.On the other hand, the robot cleaner module 200 needs a path determining means for determining a driving unit 210 or a driving path for driving the robot cleaner module 200 in addition to the driving module 100 in charge of vacuum suction. The driving unit 210 or the path determining means may be operated electrically.

로봇 청소기 모듈(200)의 주행부(210) 또는 경로 결정 수단은 구동 모듈(100)에 마련된 배터리(140)로부터 전원을 공급받거나, 로봇 청소기 모듈(200)에 마련된 별도의 보조 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있다. 구동 모듈(100)에 마련된 배터리(140)를 이용하는 경우, 착탈부(190)에는 구동 모듈(100)의 배터리(140)를 로봇 청소기 모듈(200)의 주행부(210)와 연결하는 전원 연결 수단이 마련될 수 있다.The driving unit 210 or the path determining means of the robot cleaner module 200 receives power from the battery 140 provided in the driving module 100 or supplies power from a separate auxiliary battery provided in the robot cleaner module 200. Can receive When using the battery 140 provided in the driving module 100, the detachable part 190 includes a power connection means for connecting the battery 140 of the driving module 100 with the driving part 210 of the robot cleaner module 200. This can be provided.

한편, 구동 모듈(100)에 전원 스위치나 기능 버튼들이 마련되는 경우, 이들은 로봇 청소기 모듈(200)의 주행부(210) 또는 경로 결정 수단과 연동될 필요가 있다.On the other hand, when the power switch or function buttons are provided in the driving module 100, they need to be interlocked with the driving unit 210 or the path determining means of the robot cleaner module 200.

이를 위하여 구동 모듈(100)은 로봇 청소기 모듈(200)의 착탈부(190)와 전기적으로 연결될 수 있다.To this end, the driving module 100 may be electrically connected to the detachable part 190 of the robot cleaner module 200.

경로 결정 수단은 음성 인식에 의하여 주행 궤도를 생성할 수 있다. The route determining means may generate a driving trajectory by voice recognition.

로봇 청소기 모듈(200)은 음성 인식에 의하여 주행 궤도를 조절하는 음성 인식부(220)를 구비할 수 있다. 예를 들어 10분 동안 안방을 청소하고, 20분 동안 마루를 청소하라고 음성 인식부(220)에 지령을 내릴 수 있다. 음성 인식부(220)에 안방이 어느 위치에 해당하고 마루가 어느 위치에 해당하는지 학습시킬 필요가 있다. 따라서, 음성 인식부(220)는 사용자의 청소 지령을 인식하는 기능 이외에 경로 학습 기능을 가질 수 있다.The robot cleaner module 200 may include a voice recognition unit 220 that controls a driving trajectory by voice recognition. For example, the voice recognition unit 220 may be instructed to clean the master room for 10 minutes and the floor for 20 minutes. It is necessary to train the speech recognition unit 220 to which position the master room corresponds to and where the floor corresponds. Accordingly, the voice recognition unit 220 may have a path learning function in addition to a function of recognizing a user's cleaning instruction.

로봇 청소기 모듈(200)을 안방에 위치시키고 음성 인식부(220)에 안방이라고 기억시키면 로봇 청소기 모듈(200)은 안방이라는 지령에 대하여 미리 학습된 위치를 대응시킬 수 있다. When the robot cleaner module 200 is placed in the master room and stored in the voice recognition unit 220 as a master room, the robot cleaner module 200 may correspond to a commanded location in advance to correspond to a command called master room.

음성 인식부(220)는 구동 모듈(100)의 전원 스위치와 연동될 수 있다. 예를 들어 안방을 10분 동안만 청소하라고 지령을 내린 경우, 음성 인식부(220)는 위치 인식은 이미 하였고, 타이머를 구동하여 10분을 카운트한 다음, 구동 모듈(100)의 전원 스위치를 오프시킬 수 있다.The voice recognition unit 220 may be interlocked with the power switch of the driving module 100. For example, when an instruction is given to clean the bedroom for only 10 minutes, the voice recognition unit 220 has already recognized the location, counts 10 minutes by driving a timer, and then turns off the power switch of the driving module 100 I can do it.

로봇 청소기 모듈(200)은 프레임(201)을 구비할 수 있다. 프레임(201)에는 로봇 청소기 모듈(200)을 주행시키는 주행부(210), 경로를 결정하는 음성 인식부(220), 구동 모듈(100)이 착탈되는 착탈부(190) 등이 마련될 수 있다. The robot cleaner module 200 may include a frame 201. The frame 201 may be provided with a driving unit 210 for driving the robot cleaner module 200, a voice recognition unit 220 for determining a route, and a detachable unit 190 to which the driving module 100 is detached. .

프레임(201)에 바퀴가 장착되고, 바퀴를 구동하는 바퀴 주행용 모터(130)가 장착될 수 있다. 바퀴 주행용 모터(130)는 구동 모듈(100)의 흡입팬(110)을 구동하는 모터(130)와 기구적으로 연결되어 동력 전달 수단을 통하여 구동 모듈(100)의 모터(130)가 바퀴를 구동하는 구조가 될 수 있다. A wheel is mounted on the frame 201, and a wheel driving motor 130 driving the wheel may be mounted. The wheel driving motor 130 is mechanically connected to the motor 130 driving the suction fan 110 of the driving module 100, and the motor 130 of the driving module 100 drives the wheel through a power transmission means. It can be a driving structure.

다른 실시예로서, 구동 모듈(100)에 마련되는 모터(130)와 별개로 프레임(201)에 바퀴 주행용 모터가 설치될 수 있다. 바퀴 주행용 모터에 전원을 공급하는 바퀴 주행용 보조 배터리가 프레임(201)에 장착될 수 있다.As another embodiment, a wheel driving motor may be installed in the frame 201 separately from the motor 130 provided in the driving module 100. An auxiliary battery for driving a wheel for supplying power to a motor for driving a wheel may be mounted on the frame 201.

바퀴 주행용 모터 및 바퀴 주행용 보조 배터리의 동작을 제어하는 제어부가 프레임(201)에 별도로 설치될 수 있다. 프레임(201)에 설치되는 제어부는 구동 모듈(100)에 내장된 제어 수단과 연동되거나, 구동 모듈(100)에 내장된 제어 수단과 상관없이 독자적으로 동작될 수 있다.A control unit for controlling the operation of the wheel driving motor and the wheel driving auxiliary battery may be separately installed in the frame 201. The control unit installed in the frame 201 may be interlocked with the control means built into the driving module 100 or independently operated regardless of the control means built into the driving module 100.

100...구동 모듈 110...흡입팬
120...필터 130...모터
140...배터리 190...착탈부
200...로봇 청소기 모듈 201...프레임
210...주행부 220...음성 인식부
300...무선 청소기 모듈 310...파이프
320...헤드부100 ... drive module 110 ... suction fan
120 ... Filter 130 ... Motor
140 ... battery 190 ... removable part
200 ... Robot cleaner module 201 ... Frame
210 ... driving unit 220 ... voice recognition unit
300 ... wireless cleaner module 310 ... pipe
320 ... head

Claims (4)

흡입팬과, 상기 흡입팬을 회전시키는 모터와, 상기 모터에 전원을 공급하는 배터리 중 적어도 하나를 구비하는 구동 모듈을 포함하고,
상기 구동 모듈은 주행부가 장착된 로봇 청소기 모듈에 착탈되거나, 무선으로 동작되는 무선 청소기 모듈에 착탈되는 착탈식 무선 로봇 청소기.
And a driving module including at least one of a suction fan, a motor for rotating the suction fan, and a battery for supplying power to the motor,
The driving module is a detachable wireless robot cleaner that is detachably attached to a robot cleaner module equipped with a driving unit or detachably attached to a wireless cleaner module operated wirelessly.
제1항에 있어서,
상기 로봇 청소기 모듈은 상기 로봇 청소기 모듈을 주행시키는 주행부와, 상기 주행부가 설치되는 로봇 청소기 프레임과, 상기 구동 모듈이 착탈되는 착탈부를 구비하고,
상기 무선 청소기 모듈은 먼지를 흡입하는 헤드부와, 상기 헤드부가 연결되는 파이프와, 상기 구동 모듈이 착탈되는 착탈부를 구비하는 착탈식 무선 로봇 청소기.
According to claim 1,
The robot cleaner module includes a driving unit for driving the robot cleaner module, a robot cleaner frame in which the driving unit is installed, and a detachable unit to which the driving module is detachable,
The wireless cleaner module is a removable wireless robot cleaner having a head portion for sucking dust, a pipe to which the head portion is connected, and a detachable portion to which the drive module is detachable.
제1항에 있어서,
상기 로봇 청소기 모듈은 음성 인식에 의하여 주행 궤도를 조절하는 음성 인식부를 구비하는 착탈식 무선 로봇 청소기.
According to claim 1,
The robot cleaner module is a removable wireless robot cleaner having a voice recognition unit that controls the driving trajectory by voice recognition.
제3항에 있어서,
상기 음성 인식부는 상기 구동 모듈과 전기적으로 연결되는 착탈식 무선 로봇 청소기.According to claim 3,
The voice recognition unit is a removable wireless robot cleaner that is electrically connected to the driving module.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20230013232A (en) 2021-07-16 2023-01-26 이동윤 A Mobility Device Combined with an Electric Cleaner

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