KR20200057370A - Method and apparatus for data transmission using message reliability - Google Patents

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김승수
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현대자동차주식회사
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Abstract

According to the present invention, a method for transmitting data using message reliability may comprise the steps of: receiving, by a gateway, a plurality of controller area network (CAN) messages at each time point; generating, by the gateway, reliability data based on the CAN message; generating an Ethernet message including the CAN message and the reliability data; and routing, by the gateway, the Ethernet message based on the reliability data.

Description

메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법 및 장치 {Method and apparatus for data transmission using message reliability}Method and apparatus for data transmission using message reliability

본 발명은 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a data transmission method using message reliability.

일반적으로 차량 내부에서 제어기(또는 전자 제어 장치: ECU, electronic control unit)들간의 통신은 컨트롤러 에리어 네트워크(CAN: Controller Area Network) 방식을 통해 수행되어왔다.In general, communication between controllers (or electronic control units: ECUs) in a vehicle has been performed through a controller area network (CAN) method.

현재 자동차 산업은 자율 주행 및 전기 차량의 등장으로 인한 차량 내 센서의 수와 종류의 증가, 늘어나는 제어기의 제어 정보의 양이 증가되어 현재 차량용 이더넷 기술을 적용하고 있다. 따라서, CAN 통신을 기반으로 하는 차량 통신의 추세는 앞으로도 지속 될 것이므로, CAN과 이더넷이 공존하는 차량 네트워크에서 이더넷과 CAN 통신간의 데이터 변환의 메커니즘이 요구되고 있다.Currently, the automobile industry is applying the Ethernet technology for automobiles due to the increase in the number and type of sensors in the vehicle due to the emergence of autonomous driving and electric vehicles, and the amount of control information of the increasing controller. Therefore, since the trend of vehicle communication based on CAN communication will continue in the future, a mechanism for data conversion between Ethernet and CAN communication in a vehicle network in which CAN and Ethernet coexist is required.

도 1은 종래의 기술에 따른 차량용 이더넷 통신 방식을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle Ethernet communication method according to the prior art.

도 1을 참조하면, 종래의 기술에 따른 차량용 네트워크는 게이트웨이(100)와 상기 게이트웨이(100)에 연결된 복수의 CAN 제어기(210,220,230,240,250,260) 및 복수의 이더넷 제어기(310,320,330)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle network according to the related art may include a gateway 100 and a plurality of CAN controllers 210, 220, 230, 240, 250, 260 connected to the gateway 100, and a plurality of Ethernet controllers 310, 320, and 330.

게이트웨이(100)는 복수의 CAN 제어기로부터 각각의 CAN 메시지를 수신 받을 수 있다. 이후, 게이트웨이(100)는 입력된 각각의 CAN 메시지를 하나의 이더넷 메시지로 생성할 수 있다. 이더넷은 CAN에 비해 큰 프레임 구조를 갖기 때문에 CAN 메시지 전체를 이더넷 메시지의 페이로드(Payload)에 포함시킬 수 있다. 이때, 상기 페이로드는 CAN의 1500/(8~64) 일 수 있다.The gateway 100 may receive each CAN message from a plurality of CAN controllers. Thereafter, the gateway 100 may generate each input CAN message as one Ethernet message. Since Ethernet has a larger frame structure than CAN, the entire CAN message can be included in the payload of the Ethernet message. In this case, the payload may be 1500 / (8 to 64) of CAN.

이후, 게이트웨이(100)는 스위치(100)의 동작에 대응하여 이더넷 메시지를 복수의 이더넷 제어기(310,320,330)로 전달할 수 있다.Thereafter, the gateway 100 may transmit an Ethernet message to a plurality of Ethernet controllers 310, 320, and 330 in response to the operation of the switch 100.

하지만, 종래의 기술에 따른 차량 네트워크에서 게이트웨이(100)는 복수의 CAN 메시지를 제 각각의 시점에서 수신하게 된다. 따라서, 게이트웨이(100)의 CAN 메시지를 수신 시점과 이더넷 메시지 전송 시점은 차이를 가지게 된다.However, in the vehicle network according to the prior art, the gateway 100 receives a plurality of CAN messages at each time point. Therefore, the time when the CAN message of the gateway 100 is received and the time when the Ethernet message is transmitted have a difference.

이에 따라, 게이트웨이(100)가 송수신하는 메시지의 송신 및 수신 시간차이로 인하여 데이터의 신뢰 정보를 제공하는 기술이 필요해 지고 있다.Accordingly, there is a need for a technique for providing trust information of data due to a time difference between transmission and reception of messages transmitted and received by the gateway 100.

본 발명에서는 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법 및 장치에 대하여 제안한다.The present invention proposes a data transmission method and apparatus using message reliability.

더욱 상세하게, 차량의 네트워크에서 이더넷과 CAN 통신 간의 신호 변환을 수행하는 게이트웨이가 CAN 메시지의 신뢰도 데이터에 기초하여 이더넷 메시지를 전송하는 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법 및 장치를 제공할 수 있다.In more detail, a gateway for performing signal conversion between Ethernet and CAN communication in a vehicle network can provide a data transmission method and apparatus using message reliability for transmitting Ethernet messages based on reliability data of CAN messages.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법은 게이트웨이가 복수 개의 CAN 메시지를 각각의 시점에서 수신하는 단계; 상기 게이트웨이가 상기 CAN 메시지에 기초하여 신뢰도 데이터를 생성하는 단계; 상기 CAN 메시지 및 상기 신뢰도 데이터를 포함하는 이더넷 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 게이트웨이가 상기 이더넷 메시지를 상기 신뢰도 데이터에 기초하여 라우팅하는 단계를 포함할 수 있다.In order to solve the above technical problem, a data transmission method using message reliability comprises: a gateway receiving a plurality of CAN messages at each time point; Generating, by the gateway, reliability data based on the CAN message; Generating an Ethernet message including the CAN message and the reliability data; And routing, by the gateway, the Ethernet message based on the reliability data.

실시예에 따라, 상기 이더넷 메시지는 ID, CAN DLC, CAN DATA 및 상기 신뢰도 데이터를 필드로 가지는 메시지일 수 있다.According to an embodiment, the Ethernet message may be a message having ID, CAN DLC, CAN DATA and the reliability data as fields.

실시예에 따라, 상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계는 상기 이더넷 메시지의 전송 시점과 상기 CAN 메시지의 수신 시점의 차이가 CAN 메시지 주기를 초과하는 경우, 상기 게이트웨이가 상기 CAN 메시지 주기를 n등분 하여 n~1의 범위로 신뢰도 데이터 값을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, in the step of generating the reliability data, when the difference between the transmission time of the Ethernet message and the reception time of the CAN message exceeds a CAN message period, the gateway divides the CAN message period into n equals n to n ~ And determining a reliability data value in the range of 1.

실시예에 따라, 상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계는 상기 게이트웨이가 상기 CAN 메시지의 수신 시점과 상기 CAN 메시지의 수신 시점의 차이가 상기 CAN 메시지 주기 미만인 경우, 상기 신뢰도 데이터 값을 0으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the step of generating the reliability data may include determining that the reliability data value is 0 when the difference between the reception time point of the CAN message and the reception time point of the CAN message is less than the CAN message period. It can contain.

실시예에 따라, 이더넷 제어기로부터 수신한 요청 신호에 대응하여 상기 CAN 메시지 주기를 변경하여 상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the method may further include generating the reliability data by changing the CAN message period in response to a request signal received from an Ethernet controller.

실시예에 따라, 상기 라우팅 단계는 상기 게이트웨이가 상기 변경된 CAN 메시지 주기에 대응하여 상기 신뢰도 데이터 값이 가장 높은 시점에서 라우팅을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the routing step may include the step of the gateway performing routing at the time when the reliability data value is highest in response to the changed CAN message period.

실시예에 따라, 상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계는 상기 게이트웨이가 차량 데이터의 수집 주기에 의하여 신뢰도 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the step of generating the reliability data may include the step of generating the reliability data by the gateway by a collection cycle of vehicle data.

실시예에 따라, 상기 라우팅 단계는 상기 차량 데이터 수집 주기에 의해 수신 메시지가 중복되고, 초기값이 중요한 경우, 상기 신뢰도 데이터 값이 작은 메시지를 라우팅하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the routing step may include routing a message having a small reliability data value when the received message is duplicated by the vehicle data collection cycle and the initial value is important.

실시예에 따라, 상기 라우팅 단계는 상기 차량 데이터 수집 주기에 의해 수신 메시지가 중복되고 현재값이 중요한 경우, 상기 신뢰도 데이터 값이 큰 메시지를 라우팅하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the routing step may include routing a message having a high reliability data value when the received message is duplicated by the vehicle data collection cycle and the current value is important.

본 발명에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.The effect of the data transmission method and apparatus using message reliability according to the present invention is as follows.

차량의 이종 네트워크의 통신에 따른 각 메시지에의 수신 시점에서 전송 시점 사이 차이로 발생하는 신뢰정보 제공하여 차량통신을 효율적으로 사용하는 장점이 있다.There is an advantage of efficiently using vehicle communication by providing trust information generated by a difference between a time point at which a message is received and a time point at which a message is transmitted according to communication of a heterogeneous network of a vehicle.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description. will be.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 종래의 기술에 따른 차량용 이더넷 통신 방식을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법에 따른 통신 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라우팅 시점 변경 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 메시지 신뢰도 변경에 따른 필요 데이터 수집방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법의 흐름을 도시한 도면이다.The accompanying drawings are provided to help understanding of the present invention, and provide embodiments of the present invention together with a detailed description. However, the technical features of the present invention are not limited to specific drawings, and the features disclosed in each drawing may be combined with each other to form a new embodiment.
1 is a view showing a vehicle Ethernet communication method according to the prior art.
2 is a diagram illustrating a communication device according to a data transmission method using message reliability according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a method for changing a routing time point according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a method for collecting necessary data according to a change in message reliability according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a data transmission method using message reliability according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, apparatus and various methods to which embodiments of the present invention are applied will be described in more detail with reference to the drawings. The suffixes "modules" and "parts" for components used in the following description are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have meanings or roles distinguished from each other in themselves.

실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.In the description of the embodiment, in the case of being described as being formed in "top (top) or bottom (bottom)", "before (front) or after (back)" of each component, "top (top) or bottom "Bottom" and "before (before) or after (behind)" include both two components in direct contact with each other, or one or more other components formed between two components.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, but another component between each component It will be understood that elements may be "connected", "coupled" or "connected".

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "include", "consist" or "have" as described above mean that the component can be inherent, unless specifically stated otherwise, to exclude other components. It should not be interpreted as being able to further include other components. All terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related art, and are not to be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.

본 발명에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법은 차량 내부 네트워크에 대해 게이트웨이가 복수의 CAN 제어기로부터 CAN 메시지를 수신하고, 상기 CAN 메시지에 기초하여 신뢰도 필드를 포함하는 이더넷 메시지를 송신할 수 있다.In a data transmission method using message reliability according to the present invention, a gateway receives a CAN message from a plurality of CAN controllers for an in-vehicle network, and may transmit an Ethernet message including a reliability field based on the CAN message.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법에 따른 통신 장치를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a communication device according to a data transmission method using message reliability according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치는 게이트웨이(100), 복수의 CAN(Controller Area Network) 제어기(210,220,230,240,250,260) 및 복수의 이더넷 제어기(310,320,330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, a data transmission device using message reliability may include a gateway 100, a plurality of controller area network (CAN) controllers 210, 220, 230, 240, 250, 260, and a plurality of Ethernet controllers 310, 320, 330.

게이트웨이(100)는 복수의 CAN 제어기(210,220,230,240,250,260)로부터 CAN 메시지를 수신할 수 있다. 상기 CAN 메시지는 ID(Identifier), DLC(Data Link Control), CAN DATA, TAIL 필드를 포함할 수 있다.The gateway 100 may receive CAN messages from a plurality of CAN controllers 210, 220, 230, 240, 250, 260. The CAN message may include ID (Identifier), DLC (Data Link Control), CAN DATA, and TAIL fields.

이후, 게이트웨이(100)는 복수의 CAN 제어기(210,220,230,240,250,260)로부터 수신한 복수의 CAN 메시지를 이더넷(Ethernet) 메시지로 변환할 수 있다.Thereafter, the gateway 100 may convert a plurality of CAN messages received from the plurality of CAN controllers 210, 220, 230, 240, 250, and 260 into Ethernet messages.

게이트웨이(100)는 복수의 CAN 제어기(210,220,230,240,250,260)로부터 수신한 각각의 CAN 메시지를 하나의 이더넷 메시지로 생성할 수 있다. 이를 위해, 게이트웨이(100)는 이더넷 메시지 패키징 규칙에 의하여 이더넷 메시지를 생성할 수 있다.The gateway 100 may generate each CAN message received from the plurality of CAN controllers 210, 220, 230, 240, 250, 260 as one Ethernet message. To this end, the gateway 100 may generate an Ethernet message according to the Ethernet message packaging rule.

이때, 상기 이더넷 메시지는 ID, DLC, CAN DATA, 신뢰도 데이터(Reliability Data) 필드를 가질 수 있다.In this case, the Ethernet message may have ID, DLC, CAN DATA, and reliability data fields.

상기 신뢰도 데이터는 CAN 메시지의 수신 시점, 이더넷 메시지의 전송 시점 및 CAN 메시지 주기에 의하여 결정되는 신뢰도 데이터 값을 포함할 수 있다.The reliability data may include a reliability data value determined by a reception time of a CAN message, a transmission time of an Ethernet message, and a CAN message period.

예를 들어, CAN 메시지의 수신 시점이 t1 이고, 이더넷 메시지의 전송 시점은 t10이고, CAN 메시지 주기가 T 일 때, 게이트웨이(100)는 신뢰도가 t10 - t1 < T 이면, T를 10 등분하여 t10 - t1의 범위에 따라 10~1의 범위로 신뢰도 데이터 값을 결정할 수 있다. 또한, 게이트웨이(100)는 신뢰도가 t10-t1 > T 이면, 신뢰도 데이터 값을 0으로 결정할 수 있다.For example, when the reception time of the CAN message is t1, the transmission time of the Ethernet message is t10, and the CAN message period is T, the gateway 100 divides T into 10 equally if the reliability is t10-t1 <T, and then t10 -Depending on the range of t1, the reliability data value can be determined in the range of 10 to 1. In addition, when the reliability is t10-t1> T, the gateway 100 may determine the reliability data value as 0.

예를 들어, 게이트웨이(100)는 시간에 대한 신뢰도가 필요 없는 신호 및 메시지에 대하여는 신뢰도 데이터 값을 15(0xF)로 결정할 수 있다.For example, the gateway 100 may determine a reliability data value of 15 (0xF) for signals and messages that do not require time reliability.

한편, 게이트웨이(100)는 라우팅 규칙에 의하여 이더넷 메시지를 전송할 수 있다. 이때, 게이트웨이(100)는 스위치(400)의 스위칭 동작에 의해 복수의 이더넷 제어기(310,320,330)에게 이더넷 메시지를 전송할 수 있다. 게이트웨이(100)는 CAN 메시지 주기(T)에 의하여 샘플링하여 상기 샘플링 정보에 기초하여 라우팅을 수행할 수 있다.Meanwhile, the gateway 100 may transmit an Ethernet message according to a routing rule. At this time, the gateway 100 may transmit Ethernet messages to the plurality of Ethernet controllers 310, 320, and 330 by the switching operation of the switch 400. The gateway 100 may perform sampling based on the CAN message period T to perform routing based on the sampling information.

예를 들어, 게이트웨이(100)는 이더넷 제어기의 요청에 의하여 CAN 메시지 주기를 변경할 수 있다. 게이트웨이(100)는 변경된 CAN 메시지 주기에 의해 샘플링 시간 및 샘플링 내용이 변경될 수 있다. 이로 인해, CAN 메시지의 신뢰도 데이터 값이 변경되어, 게이트웨이(100)는 변경된 신뢰도 데이터 값에 기초하여 라우팅을 수행할 수 있다.For example, the gateway 100 may change the CAN message period at the request of the Ethernet controller. The gateway 100 may change the sampling time and sampling content by the changed CAN message period. Due to this, the reliability data value of the CAN message is changed, so that the gateway 100 can perform routing based on the changed reliability data value.

예를 들어, 게이트웨이(100)는 차량 데이터의 수집 주기에 의하여 신뢰도 데이터를 생성할 수 있다. 게이트웨이(100)는 차량 데이터주기에 의해 샘플링 시간 및 샘플링 내용이 변경될 수 있다. 이로 인해, CAN 메시지의 신뢰도 데이터 값이 변경되어, 게이트웨이(100)는 변경된 신뢰도 데이터 값에 기초하여 라우팅을 수행할 수 있다.For example, the gateway 100 may generate reliability data according to a collection cycle of vehicle data. The gateway 100 may change the sampling time and sampling contents according to the vehicle data cycle. Due to this, the reliability data value of the CAN message is changed, so that the gateway 100 can perform routing based on the changed reliability data value.

또한, 게이트웨이(100)는 CAN 메시지가 발생하지 않은 경우에도 라우팅 규칙에 의하여 이더넷 메시지를 전송할 수 있다. 따라서, 이더넷 메시지는 실제 발생한 정보에 의한 라우팅인지 규칙에 의한 라우팅인지 확인하는 정보가 포함될 수 있다.Also, the gateway 100 may transmit an Ethernet message according to a routing rule even when a CAN message does not occur. Therefore, the Ethernet message may include information to confirm whether the routing is based on actual information or routing based on rules.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라우팅 시점 변경 방법을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a method for changing a routing time point according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 게이트웨이(100)는 CAN 메시지 주기(T)에 의하여 수신한 CAN 메시지를 샘플링 할 수 있다. 이때, 게이트웨이(100)는 이더넷 제어기의 요청에 의하여 가장 높은 신뢰도 시점을 선택할 수 있다. 즉, 게이트웨이(100)는 이더넷 제어기의 요청에 의하여 샘플링 내용을 변경할 수 있다. 따라서, 게이트웨이(100)가 변경된 샘플링 내용에 의하여 CAN 메시지의 신뢰도 데이터 값을 계산할 수 있다.Referring to FIG. 3, the gateway 100 may sample the CAN message received by the CAN message period (T). At this time, the gateway 100 may select the highest reliability time point at the request of the Ethernet controller. That is, the gateway 100 may change the sampling content at the request of the Ethernet controller. Therefore, the gateway 100 can calculate the reliability data value of the CAN message based on the changed sampling content.

도시된 바와 같이, 게이트웨이(100)는 기존의 주기(T)에 의하여 샘플링 시점이 t1~t8 일때, 신뢰도를 계산하였다. 이후, 이더넷의 요청에 의하여 주기가 변경되고, 변경후 주기(T1)에서 의하여 샘플링 시점이 t6~t5'으로 변경될 수 있다.As shown in the figure, when the sampling time points t1 to t8 were calculated by the existing period T, the gateway 100 calculated reliability. Thereafter, the period is changed by the request of the Ethernet, and the sampling time may be changed from t6 to t5 'by the period T1 after the change.

따라서, 변경후 주기(T1)에 의해 수신 시점 t1 및 t2은 수신 시점 t8, t6 보다 작은 수신 시점의 차이에 인해 신뢰도를 가질 수 있다.Therefore, the reception time t1 and t2 may be reliable due to a difference in reception time less than the reception time t8 and t6 by the post-change period T1.

또한, 게이트웨이(100)는 이더넷 제어기로부터 수신한 요청 신호에 대응하여 가장 높은 신뢰도 시점 선택할 수 있다.In addition, the gateway 100 may select the highest reliability time point in response to the request signal received from the Ethernet controller.

예를 들어, 게이트웨이(100)는 이더넷 제어기의 요청에 의하여 수신 시점 t3’에 수집된 수신 메시지의 신뢰도 데이터 값이 10 일때 라우팅하도록 규칙이 결정될 수 있다. 이로 인해 게이트웨이(100)는 수신 시점 t3’의 메시지의 신뢰도가 10으로 되는 시점에 라우팅을 수행할 수 있다.For example, a rule may be determined to route the gateway 100 when the reliability data value of the received message collected at the reception time t3 'at the request of the Ethernet controller is 10. Due to this, the gateway 100 can perform routing at a time when the reliability of the message at the time of reception t3 'becomes 10.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 메시지 신뢰도 변경에 따른 필요 데이터 수집방법을 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a method for collecting necessary data according to a change in message reliability according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차량 데이터의 수집하는 경우, 게이트웨이(100)는 신뢰도 부여하는 규칙을 변경할 수 있다. 이때, 게이트웨이(100)는 차량 데이터의 수집 주기에 따라 신뢰도 데이터 값을 생성할 수 있다. 즉, 게이트웨이(100)는 신호별 주기(T2)가 아닌 차량 데이터 수집 주기(T3)를 신호를 수집하는데 이용할 수 있다.Referring to FIG. 4, when collecting vehicle data, the gateway 100 may change a rule for granting reliability. At this time, the gateway 100 may generate a reliability data value according to a collection cycle of vehicle data. That is, the gateway 100 may use a vehicle data collection period T3 instead of a signal-specific period T2 to collect signals.

도시된 바와 같이, 게이트웨이(100)는 신호별 주기(T2)는 t1~t4까지의 샘플링 시간에 따라 메시지를 수집하였다. 이후, 차량 데이터 수집 주기(T3)로 변경된 경우, t1~t8'까지의 샘플링 시간동안 메시지를 수집할 수 있다.As shown in the figure, the gateway 100 collects messages according to the sampling time from t1 to t4 in the period T2 for each signal. Thereafter, when the vehicle data collection period T3 is changed, a message may be collected for a sampling time from t1 to t8 '.

이때, 변경된 샘플링 시간에 의해 t3와 t3’에 동일한 메시지가 중복되어 수집될 수 있다. 중복 메시지가 수신되는 경우, 게이트웨이(100)는 기 설정된 규칙에 의해 라우팅을 수행할 수 있다.At this time, the same message may be duplicated and collected at t3 and t3 'by the changed sampling time. When a duplicate message is received, the gateway 100 may perform routing according to a preset rule.

예를 들어, 초기값이 중요하다면, 게이트웨이(100)는 중복 메시지의 경우 신뢰도 데이터 값이 작은 메시지를 라우팅 및 수집 할 수 있다.For example, if the initial value is important, the gateway 100 may route and collect a message having a small reliability data value in the case of a duplicate message.

예를 들어, 현재값이 중요하다면, 게이트웨이(100)는 중복 메시지 중 신뢰도 데이터 값이 큰 메시지를 라우팅 및 수집할 수 있다.For example, if the current value is important, the gateway 100 may route and collect a message having a high reliability data value among duplicate messages.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법의 흐름을 도시한 도면이다.5 is a flowchart illustrating a data transmission method using message reliability according to an embodiment of the present invention.

게이트웨이(100)가 복수 개의 CAN 메시지를 각각의 시점에서 수신할 수 있다(S510).The gateway 100 may receive a plurality of CAN messages at each time point (S510).

상기 S510 단계 이후, 상기 게이트웨이(100)가 상기 CAN 메시지에 기초하여 신뢰도 데이터를 생성할 수 있다 (S520). 상기 신뢰도 데이터는 CAN 메시지의 수신 시점, 이더넷 메시지의 전송 시점 및 CAN 메시지 주기에 의하여 결정되는 신뢰도 데이터 값을 포함할 수 있다.After the step S510, the gateway 100 may generate reliability data based on the CAN message (S520). The reliability data may include a reliability data value determined by a reception time of a CAN message, a transmission time of an Ethernet message, and a CAN message period.

상기 S520 단계 이후, 상기 신뢰도 데이터를 포함하는 이더넷 메시지를 생성할 수 있다(S530). 이때, 상기 이더넷 메시지는 ID, DLC, CAN DATA, 신뢰도 데이터(Reliability Data) 필드를 가질 수 있다. 상기 신뢰도 데이터는 신뢰도 데이터 값을 포함할 수 있다.After the step S520, an Ethernet message including the reliability data may be generated (S530). In this case, the Ethernet message may have ID, DLC, CAN DATA, and reliability data fields. The reliability data may include a reliability data value.

상기 S530 단계 이후, 상기 게이트웨이(100)가 상기 이더넷 메시지를 상기 신뢰도 데이터에 기초하여 라우팅 할 수 있다(S540). 즉, 게이트웨이(100)는 CAN 메시지 주기(T)에 의하여 샘플링하여 상기 샘플링 정보에 기초하여 라우팅을 수행할 수 있다.After the step S530, the gateway 100 may route the Ethernet message based on the reliability data (S540). That is, the gateway 100 can sample by the CAN message period T and perform routing based on the sampling information.

상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The method according to the above-described embodiment is manufactured as a program to be executed on a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, and magnetic Tapes, floppy disks, and optical data storage devices. The computer-readable recording medium can be distributed over network coupled computer devices so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion. And, functional programs, codes, and code segments for implementing the above-described method can be easily inferred by programmers in the technical field to which the embodiment belongs.

100: 게이트웨이
200: CAN 제어기
300: 이더넷 제어기
400: 스위치100: gateway
200: CAN controller
300: Ethernet controller
400: switch

Claims (19)

게이트웨이가 복수 개의 CAN(Controller Area Network) 메시지를 각각의 시점에서 수신하는 단계;
상기 게이트웨이가 상기 CAN 메시지에 기초하여 신뢰도 데이터를 생성하는 단계;
상기 CAN 메시지 및 상기 신뢰도 데이터를 포함하는 이더넷 메시지를 생성하는 단계; 및
상기 게이트웨이가 상기 이더넷 메시지를 상기 신뢰도 데이터에 기초하여 라우팅하는 단계;
를 포함하는 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.The gateway receiving a plurality of CAN (Controller Area Network) messages at each time point;
Generating, by the gateway, reliability data based on the CAN message;
Generating an Ethernet message including the CAN message and the reliability data; And
The gateway routing the Ethernet message based on the reliability data;
Data transmission method using a message reliability including. 제 1항에 있어서,
상기 이더넷 메시지는
ID(Identifier), DLC(Data Link Control), CAN DATA 및 상기 신뢰도 데이터를 필드로 가지는 메시지인
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.According to claim 1,
The Ethernet message
ID (Identifier), DLC (Data Link Control), CAN DATA and the message having the reliability data as a field
Data transmission method using message reliability. 제 1항에 있어서,
상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계는
상기 이더넷 메시지의 전송 시점과 상기 CAN 메시지의 수신 시점의 차이가 CAN 메시지 주기를 초과하는 경우,
상기 게이트웨이가 상기 CAN 메시지 주기를 n등분 하여 n~1의 범위로 신뢰도 데이터 값을 결정하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.According to claim 1,
The step of generating the reliability data is
When the difference between the transmission time of the Ethernet message and the reception time of the CAN message exceeds the CAN message period,
The gateway comprises dividing the CAN message period into n equals and determining a reliability data value in a range of n-1.
Data transmission method using message reliability. 제 3항에 있어서,
상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계는
상기 게이트웨이가 상기 CAN 메시지의 수신 시점과 상기 CAN 메시지의 수신 시점의 차이가 상기 CAN 메시지 주기 미만인 경우,
상기 신뢰도 데이터 값을 0으로 결정하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.According to claim 3,
The step of generating the reliability data is
When the difference between the time when the gateway receives the CAN message and the time when the CAN message is received is less than the period of the CAN message,
And determining the reliability data value as 0.
Data transmission method using message reliability. 제 3항에 있어서,
이더넷 제어기로부터 수신한 요청 신호에 대응하여 상기 CAN 메시지 주기를 변경하여 상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.According to claim 3,
And generating the reliability data by changing the CAN message period in response to the request signal received from the Ethernet controller.
Data transmission method using message reliability. 제 5항에 있어서,
상기 라우팅 단계는
상기 게이트웨이가 상기 변경된 CAN 메시지 주기에 대응하여 상기 신뢰도 데이터 값이 가장 높은 시점에서 라우팅을 수행하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.The method of claim 5,
The routing step
And the gateway performing routing at a time when the reliability data value is highest in response to the changed CAN message period.
Data transmission method using message reliability. 제 1항에 있어서,
상기 신뢰도 데이터를 생성하는 단계는
상기 게이트웨이가 차량 데이터의 수집 주기에 의하여 신뢰도 데이터를 생성하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.According to claim 1,
The step of generating the reliability data is
And generating, by the gateway, reliability data according to a collection cycle of vehicle data.
Data transmission method using message reliability. 제 7항에 있어서,
상기 라우팅 단계는
상기 차량 데이터 수집 주기에 의해 수신 메시지가 중복되고, 초기값이 중요한 경우, 상기 신뢰도 데이터 값이 작은 메시지를 라우팅하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.The method of claim 7,
The routing step
If the received message is duplicated by the vehicle data collection cycle, and the initial value is important, including the step of routing a message with a small reliability data value.
Data transmission method using message reliability. 제 7항에 있어서,
상기 라우팅 단계는
상기 차량 데이터 수집 주기에 의해 수신 메시지가 중복되고 현재값이 중요한 경우, 상기 신뢰도 데이터 값이 큰 메시지를 라우팅하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법.The method of claim 7,
The routing step
And if the received message is duplicated by the vehicle data collection cycle and the current value is important, routing the message with the high reliability data value.
Data transmission method using message reliability. 제 1항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.A computer-readable recording medium in which a program for realizing a data transmission method using message reliability according to any one of claims 1 to 9 is recorded. 게이트웨이;
상기 게이트웨이에 CAN 메시지를 각각 송신하는 복수의 CAN 제어기;
상기 게이트웨이로부터 이더넷 메시지를 수신하는 복수의 이더넷 제어기;를 포함하고,
상기 게이트웨이는
복수 개의 CAN 메시지를 각각의 시점에서 수신하고,
상기 CAN 메시지에 기초하여 신뢰도 데이터를 생성하고,
상기 CAN 메시지 및 상기 신뢰도 데이터를 포함하는 이더넷 메시지를 생성하고,
상기 이더넷 메시지를 상기 신뢰도 데이터에 기초하여 라우팅하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.Gateway;
A plurality of CAN controllers respectively transmitting CAN messages to the gateway;
Includes; a plurality of Ethernet controller for receiving an Ethernet message from the gateway,
The gateway
A plurality of CAN messages are received at each time point,
Reliability data is generated based on the CAN message,
Generating an Ethernet message including the CAN message and the reliability data,
Routing the Ethernet message based on the reliability data
Data transmission device using message reliability. 제 11항에 있어서,
상기 이더넷 메시지는
ID, CAN DLC, CAN DATA 및 상기 신뢰도 데이터를 필드로 가지는 메시지인
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 11,
The Ethernet message
Message that has ID, CAN DLC, CAN DATA and the reliability data as fields
Data transmission device using message reliability. 제 11항에 있어서,
상기 게이트웨이는
상기 이더넷 메시지의 전송 시점과 상기 CAN 메시지의 수신 시점의 차이가 CAN 메시지 주기를 초과하는 경우, 상기 CAN 메시지 주기를 n등분 하여 n~1의 범위로 상기 신뢰도 데이터 값을 결정하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 11,
The gateway
When the difference between the transmission time of the Ethernet message and the reception time of the CAN message exceeds the CAN message period, the CAN message period is divided into n to determine the reliability data value in the range of n to 1
Data transmission device using message reliability. 제 13항에 있어서,
상기 게이트웨이는
상기 CAN 메시지의 수신 시점과 상기 CAN 메시지의 수신 시점의 차이가 상기 CAN 메시지 주기 미만인 경우, 상기 신뢰도 데이터 값을 0으로 결정하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 13,
The gateway
When the difference between the reception time of the CAN message and the reception time of the CAN message is less than the CAN message period, determining the reliability data value as 0
Data transmission device using message reliability. 제 13항에 있어서,
상기 게이트웨이는
상기 이더넷 제어기로부터 수신한 요청 신호에 대응하여 상기 CAN 메시지 주기를 변경하여 상기 신뢰도 데이터를 생성하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 13,
The gateway
Generating the reliability data by changing the CAN message period in response to the request signal received from the Ethernet controller
Data transmission device using message reliability. 제 15항에 있어서,
상기 게이트웨이는
상기 게이트웨이가 상기 변경된 CAN 메시지 주기에 대응하여 상기 신뢰도 데이터 값이 가장 높은 시점에서 라우팅을 수행하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 15,
The gateway
The gateway performs routing at the time when the reliability data value is highest in response to the changed CAN message period.
Data transmission device using message reliability. 제 11항에 있어서,
상기 게이트웨이는
차량 데이터의 수집 주기에 의하여 신뢰도 데이터를 생성하는 단계를 포함하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 11,
The gateway
And generating reliability data according to a collection cycle of vehicle data.
Data transmission device using message reliability. 제 17항에 있어서,
상기 게이트웨이는
상기 차량 데이터 수집 주기에 의해 수신 메시지가 중복되고, 초기값이 중요한 경우, 상기 신뢰도 데이터 값이 작은 메시지를 라우팅하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 17,
The gateway
When the received message is overlapped by the vehicle data collection cycle and the initial value is important, the message with the small reliability data value is routed.
Data transmission device using message reliability. 제 17항에 있어서,
상기 게이트웨이는
상기 차량 데이터 수집 주기에 의해 수신 메시지가 중복되고 현재값이 중요한 경우, 상기 신뢰도 데이터 값이 큰 메시지를 라우팅하는
메시지 신뢰도를 이용한 데이터 전송 장치.The method of claim 17,
The gateway
When the received message is duplicated by the vehicle data collection cycle and the current value is important, routing the message with the high reliability data value
Data transmission device using message reliability.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022080520A1 (en) * 2020-10-14 2022-04-21 엘지전자 주식회사 Method for transmitting message at high rate by vehicle

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