KR20200054348A - 생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법 및 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법 및 로봇에 있어서, 로봇은 목표 지역의 위치, 목표 지역과 군체의 이격거리, 군체의 진형, 군체의 간격, 기본 3D 지형데이터 및 로봇의 현재 위치 정보를 통해 목표지역으로의 이동경로를 산출하고, 산출된 이동경로를 따라 이동 중에 로봇 군체는 상세 지형지물을 획득 및 공유하고, 적대행위를 감지 시 이를 이용해 은폐 엄폐가 가능한 이동경로로 수정하여 이동함으로써 생존성 향상을 높인 로봇 군체 이동방법 및 로봇

Description

생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법 및 로봇{Method and Robot on moving for improving survivability}

본 발명은 로봇의 이동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 군체가 설정된 목표 지역으로 이동할 때, 적대 행위를 감지하여 생존성을 높인 이동 방법에 관한 것이다.

로봇은 1980년대에 들어와 본격적인 성장을 하고 있으며 우리에게 가장 많이 친숙한 로봇은 제조 현장에서의 협업로봇이다. 전통적인 제조용 로봇은 울타리 안에서 사람과 분리되어 작업했으나 문제 발생 시 특정 라인이 모두 정지하는 등의 작업 효율성에 문제가 존재함에 따라 인간과 협업할 수 있는 로봇에 대한 니즈가 점차 높아졌다. 센서와 통신네트워크 기술의 발전, 구동계의 정밀화, 학습능력 배양 등에 의해 제조용 로봇도 소형화가 가능해졌으며, 그로 인해 인간과 단순 협업이 가능한 형태로 변화하는 중이다.

최근에는 자율 주행 자동차와 맞물려 자율 주행 로봇이 관심 받고 있으며, 로봇 관련 발명도 꾸준히 이어져 오고 있다. 특히 군사 분야, 산업 분야 등 다양한 산업에서 연구가 활발히 진행되고 있다.

한국등록특허공보 제10-1480836호("복수의 로봇을 이용한 가시선 정보 기반의 표적 위치 결정 방법 및 이를 위한 복수의 로봇 배치 방법", 2015.01.05.)에서는 가상 표적을 설정하고 기 설정된 배치에 따라 복수의 로봇을 배치하고, 각각의 로봇으로부터 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신 받아 특정 반경 내에 가상의 표적의 위치를 결정함으로써 표적 위치 결정의 정확도를 향상시킬 수 있는 방법에 대해 기재하고 있다.

하지만, 이는 표적의 위치를 산출하고 보다 정확한 위치를 산출하기 위한 로봇의 배치에 대해서만 기재하고 있으며, 로봇이 적대행위를 감지하였을 때의 행동방안에 대해서는 기재되어 있지 않아 로봇의 생존성에 대한 문제점이 있었다.

한국등록특허공보 제10-1480836호(2015.01.05.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 로봇 군체가 입력된 목표 지역으로 이동할 시, 적대행위가 감지되면 은폐 엄폐가 가능한 경로로 이동하여 로봇의 생존성을 향상시켜 작전 성공의 확률을 높이고, 효율적인 로봇 제어가 가능한 생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법 및 로봇을 제공함에 있다.

본 발명의 생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법은, 서버에 의해 중앙제어 될 수 있는 복수개의 로봇이 군체를 이루어 이동하기 위한 로봇 군체 이동 방법에 있어서, 목표 지역의 위치, 목표 지역과 군체의 이격거리, 군체의 진형, 군체의 간격을 포함하는 기본설정정보가 상기 로봇에 입력되는 기본설정단계, 각각의 상기 로봇이 상기 서버로부터 목표 지역의 기본 3D 지형데이터를 수신 받는 지형데이터 수신단계, 각각의 상기 로봇의 현재 위치를 상기 서버로 전송하는 현재위치 전송단계, 각각의 상기 로봇이 상기 기본설정정보, 상기 기본 3D 지형데이터 및 상기 현재위치를 계산하여 목표 지역의 위치로 이동하는 이동경로를 산출하고, 산출된 상기 이동경로를 따라 목표 지역으로 이동하는 이동단계, 각각의 상기 로봇이 적대행위를 감지하면, 상기 이동경로를 재계산 하는 감지단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동단계는 상기 기본설정단계에서 입력되는 상기 기본설정정보, 수신 받은 기본 3D 지형데이터 및 로봇의 현재위치를 상기 서버로 전송하여 목표 지역으로의 이동경로를 산출하는 이동경로 계산단계, 상기 산출된 상기 이동경로를 따라 목표지역으로 이동하는 목표지역 이동단계, 각각의 상기 로봇이 상기 이동경로 상의 상세 3D 지형지물데이터를 획득하는 상세 지형지물데이터 획득단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 감지단계는 적대 행위가 감지되면, 상기 상세 지형지물데이터 획득단계에서 획득한 상세 3D 지형지물데이터를 활용하여 은폐 엄폐가 가능한 지형으로 상기 이동경로를 재배치하는 재배치 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇은 각각의 상기 로봇이 획득한 상세 3D 지형지물데이터가 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇은 각각의 상기 로봇간의 간격 유지가 가능하도록, 각각의 상기 로봇의 현재위치를 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇은 각각의 상기 로봇이 아군 식별이 가능하도록, 각각의 상기 로봇의 고유번호를 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇 군체 이동 방법은 각각의 상기 로봇이 진동, 소리 또는 영상을 통하여 적대 행위를 감지하면, 적대 행위 감지 신호를 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 로봇은, 로봇 군체 이동 방법에 의해 제어되는 로봇에 있어서, 2족, 2륜, 4륜 또는 궤도 중 하나를 포함하여 이동이 가능한 구동부, 상기 기본설정정보 및 기본 3D 지형데이터를 입력할 수 있는 입력부, 적대행위 감지 및 이동경로를 계산하기 위한 데이터를 얻는 센서를 포함하는 센싱부, 상기 서버와 통신하고 각각의 로봇과 상호 통신이 가능한 통신부, 상기 서버에서 로봇 군체를 제어할 수 있는 제어부로 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센싱부는 3D 지형지물데이터를 획득하기 위한 레이더, 영상 화면을 획득하기 위한 카메라, 음향 센서, 진동 센서, 거리 센서 및 방향 센서를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 통신부는 상기 서버와 통신하기 위한 원거리 통신 모듈 및 군체에 속한 상기 로봇과의 상호 통신을 위한 단거리 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법 및 로봇은 기본설정정보를 입력 받은 로봇 군체가 목표지역으로 이동할 시, 적대 행위를 감지하면 상세 3D 지형지물데이터를 활용하여 은폐 엄폐할 수 있는 지역으로 이동경로를 재배치함으로써 로봇의 생존성을 향상 시켜 작전 수행 능력이 향상되어 로봇의 효율적인 제어 및 운용의 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 로봇과 서버의 관계를 나타낸 블록도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 간략 동작 흐름도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상세 동작 흐름도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 군체의 은폐 엄폐 동작 개략도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성도

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명을 하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.

이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 복수의 로봇과 서버와의 관계를 나타낸 블록도이다. 로봇1(1), 로봇2(1), ... , 로봇n(1)은 서버(2)와 연결되고 서버에서 목표지역의 위치, 목표지역과 군체의 이격거리, 군체의 진형, 군체의 간격 등의 기본설정정보와 기본 3D 지형데이터를 각 로봇에게 전송하고 로봇 군체가 이동한다.

각각의 로봇(1)은 로봇(1)이 목표지역 주변으로 초기에 전개 되었을 때 자신의 현재위치 데이터를 서버로 전송하고 로봇(1)이 목표 지역으로 이동하면서 획득하는 상세 3D 지형지물데이터를 각 로봇(1)간에 상호 통신으로 공유하며, 적대 행위 감지 시에도 감지신호를 상호 공유하여 빠른 대처를 가능하게 하며와 신속하게 이동경로를 수정하고 은폐 엄폐하여 생존성을 향상 시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 간략 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 대한 상세 흐름도이다. 도 2에서 본 발명은 기본적으로 기본설정단계(S100), 지형데이터 수신단계(S200), 현재위치 전송단계(S300), 이동단계(S400), 감지단계(S500), 목표지역 도달단계(S600)를 포함할 수 있다.

보다 자세하게 도 3을 참조하여 생존성 향상을 위한 로봇 군체 이동 방법 및 로봇에 대해 설명한다.

적군이 있는 목표 지역의 위치를 정찰 또는 점령하기 위해 복수개의 로봇(1)을 전개한다. 목표지역의 주변에 복수개의 로봇(1)을 비행기, 배, 차량 등으로 로봇(1)을 옮기거나, 특정 장비로 목표지역의 주변으로 로봇(1)을 쏘아 날려 보낸다.

각각의 로봇(1)은 기본설정단계(S100)에서 목표지역의 위치, 목표지역과 군체의 이격거리, 군체의 진형 및 군체의 간격을 포함하는 기본설정정보가 사전에 입력되고, 복수개의 로봇(1)들이 목표지역의 주변으로 전개되면, 지형데이터 수신단계(S200)에서 서버(2)로부터 목표지역의 기본 3D 지형데이터를 수신한다.

전개된 로봇(1)들은 현재위치 전송단계(S300)에서 현재 자신의 위치를 서버(2)로 전송한다.

이동단계(S400)는 이동경로 계산단계(S410), 목표지역 이동단계(S420), 상세 지형지물 데이터 획득단계(S430)의 세 단계로 나눌 수 있다.

각각의 로봇(1)이 기본설정단계(S100)에서 입력되는 기본설정정보, 지형데이터 수신단계(S200)에서 수신하는 기본 3D 지형데이터 및 현재위치 전송단계(S300)에서 서버로 전송하는 현재위치를 이용하여 목표지역의 위치로 이동하는 이동경로를 산출하는 이동경로 산출단계(S410)를 진행하며, 산출된 이동경로를 따라 목표지역으로 이동하는 목표지역 이동단계(S420)를 수행한다.

로봇(1) 군체는 이동경로를 따라 이동하면서 라이다(LIDAR)를 통해 기본 3D 지형데이터보다 더욱 상세한 상세 3D 지형지물데이터를 획득하는 상세 지형지물데이터 획득단계(S430)을 진행한다.

또한, 로봇(1) 군체는 상호 통신을 통하여 서로 정보 공유가 가능하여, 각각의 로봇(1)들이 각자의 이동경로에 따라 획득한 상세 3D 지형지물데이터를 공유하여 최신데이터로 정보를 갱신한다.

감지단계(S500)는, 로봇(1) 군체가 이동경로를 따라 이동 중에 적군으로부터 음향 센서, 진동 센서 및 카메라 등의 센서로 적대행위가 감지되면(S510-Yes) 이동 중에 획득한 상세 3D 지형지물데이터를 활용하여 은폐 엄폐가 가능한 지형으로 이동하도록 이동경로를 재배치하는 재배치 단계(S520)를 진행한다.

감지 단계(S500)에서는 음향 센서, 광 센서, 진동 센서 등의 센서와 카메라를 이용하여 적대행위라고 판단되는 소리, 진동, 빛 등의 데이터를 서버(2)로 전송하여, 서버(2)에서 적대행위에 대한 유무를 판단하고, 적대 행위라고 판단되면 공격 방향을 파악하여, 공격 방향과 반대 방향으로 상세 3D 지형지물데이터를 이용하여 이동경로를 수정 후 빠르게 현 자리를 이탈하거나 지형지물 뒤에 숨어서 적대 행위를 피하여 생존성을 향상시킨다.

또한, 로봇(1) 군체는 상호 통신으로 정보 공유가 가능하기 때문에 한 기의 로봇(1)이 적대 행위 신호를 감지하면 로봇(1) 군체가 모두 공유하여 신속히 다음 동작을 진행할 수 있다.

은폐 엄폐가 가능한 지형으로 수정된 이동경로를 따라 로봇(1) 군체가 이동하여 목표 지역에 도달하면 기본설정단계(S100)에서 입력된 목표지역과 군체의 이격거리에 따라 일정 거리를 두어 목표 지역을 감시한다.

목표지역과 군체의 이격거리는 사용자에 의해 최소 이격거리부터 최대 이격거리까지 수정이 가능하다.

로봇(1) 군체는 진형을 갖추어 이동하기 때문에 상호 통신을 통하여 서로의 위치 정보를 공유하고, 아군의 식별이 가능한 고유 번호를 서로 공유 하여 피아 구분을 확실하게 한다.

로봇(1) 군체가 더 이상의 적대행위를 감지하지 않고(S510-No), 초기에 입력된 목표지역에 도달하는 목표지역 도달단계(S600)에서, 로봇(1) 군체는 목표지역과 일정한 이격거리를 가지며 목표 지역을 감시하고 서버로부터 다음 명령을 기다린다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 군체의 은폐 엄폐 동작에 관한 개략도로서, 로봇(1) 군체가 은폐 엄폐를 하고 노출 되는 정도에 따른 동작에 대해 설명한다.

로봇(1) 군체는 적대 행위를 감지하면, 라이다(LIDAR)를 통해 획득한 상세 지형지물데이터를 이용하여 로봇이 숨을 수 있는 지형지물을 검색하고, 로봇(1)이 지형지물에 은폐 엄폐 하고 적에게 노출 되는 정도를 계산한다.

노출 되는 정도에 따라, 선택된 지형지물에 은폐 엄폐를 할 것인지 결정하고, 은폐 엄폐를 하지 못하여 노출된 로봇(1b)은 적군을 아군 반대방향으로 유인할 수 있다.

선택된 지형지물에서 은폐 엄폐를 한다면, 적에게 노출되지 않을 만큼 복수의 로봇(1)이 함께 은폐 엄폐 할 수 있으며, 이 경우 은폐 엄폐한 로봇(1b)은 초기에 입력된 군체의 진형 및 군체의 간격은 무시하고, 적대행위가 감지되지 않아 목표지역으로 이동시에 다시 진형을 이루어 이동한다.

또한, 은폐 엄폐한 로봇(1a)은 최소한의 전력으로 유지하면서 외부로 나가는 빛, 소리 및 진동 등을 최소로 만들어 발각 위험을 줄인다.

은폐 엄폐를 할 수 없는 지역일 경우에는 로봇(1)의 자세를 낮추어 발각 위험을 줄인다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성도로서, 로봇(1)군체에 적용되는 로봇(1)은 2족, 2륜, 4륜 또는 궤도 중 하나를 포함하며 이동이 가능한 구동부(100), 목표지역과 군체의 이격거리, 군체의 진형, 군체의 간격을 포함하는 기본설정정보 및 기본 3D 지형데이터를 입력할 수 있는 입력부(200), 적대행위 감지 및 이동경로를 계산하기 위한 데이터를 얻는 센서를 포함하는 센싱부(300), 서버와 통신하고 로봇(1) 군체가 상호 통신이 가능한 통신부(400), 서버에서 로봇(1)군체를 제어할 수 있는 제어부(500)로 구성되어 있다.

다양한 지형에 적합한 2족, 속도가 빠른 2륜 및 4륜, 탁월한 안전성을 보장하는 궤도 중 작전 수행에 적합한 구동부(100)를 선택하여 사용할 수 있다.

입력부(200)는 로봇(1) 군체가 목표 지역에 도달하였을 경우에 목표 지역과 로봇(1) 군체 간의 이격거리를 사용자가 미리 설정하여 목표지역을 정찰 또는 감시 할 수 있도록 이격거리를 제공하며, 군체가 진형을 이뤄 이동할 수 있도록 군체의 간격을 사용자가 설정할 수 있다.

센싱부(300)는 적대행위 감지 및 최적의 이동경로를 계산하기 위한 데이터를 얻기 위한 센서들로 구성되어 있으며, 3D 지형지물데이터를 획득하기 위한 라이더(LIDAR), 영상 화면을 획득하기 위한 광학식 카메라, 소리를 감지하는 음향센서, 진동센서, 거리센서, 방향센서 및 가속도 센서 등을 구비할 수 있다.

센싱부(300)에 포함되는 센서들에 의해 적대행위의 방향을 파악하고 센싱 데이터를 이동경로에 반영하여 은폐 엄폐가 가능한 지형으로 이동경로를 재배치할 수 있다.

로봇(1) 군체는 각각의 로봇(1)에 입력되는 기본설정정보, 로봇(1)의 현재 위치, 기본 3D 지형데이터 및 상세 3D 지형지물데이터를 서버(2)와 송수신할 수 있는 원거리 통신 모듈, 로봇(1)이 이동 중에 획득하는 3D 상세 지형지물데이터 및 적대행위 감지신호를 군체 내의 각각의 로봇(1)들이 상호 통신하여 데이터를 공유할 수 있는 단거리 통신 모듈을 구비하는 통신부(400)를 포함할 수 있다.

기본적으로 로봇(1) 군체는 각종 센서들과 카메라, 라이더(LIDAR)를 통해 자율적인 행동을 행하지만, 적대행위에 대한 판독 및 작전의 변화에 따른 명령을 전송하여 로봇(1) 군체를 제어할 수 있는 제어부(500)를 포함 할 수 있다.

또한, 로봇(1)은 진동 센서, 음향 센서 또는 광 센서 등에 의해 적대행위로 간주되는 데이터를 서버로 전송하고, 서버에서 판독을 거쳐 적대 행위라고 판정되면 이동경로를 수정하여 현 장소를 이탈하거나, 상세 3D 지형지물데이터를 통해 지형지물 뒤에 숨어 적대행위를 피할 수 있다.

본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.

1 : 로봇
1a : 은폐 엄폐한 로봇 1b : 노출된 로봇
2 : 서버
100 : 구동부 200 : 입력부
300 : 센싱부 400 : 통신부
500 : 제어부
S100 : 기본설정단계 S200 : 지형데이터 수신단계
S300 : 현재위치 전송단계 S400 : 이동단계
S500 : 감지단계 S600 : 목표지역 도달단계

Claims (10)

1. 서버에 의해 중앙제어 되는 복수개의 로봇이 군체를 이루어 이동하기 위한 로봇 군체 이동 방법에 있어서,
   목표 지역의 위치, 목표 지역과 군체의 이격거리, 군체의 진형, 군체의 간격을 포함하는 기본설정정보가 상기 로봇에 입력되는 기본설정단계;
   각각의 상기 로봇이 상기 서버로부터 목표 지역의 기본 3D 지형데이터를 수신 받는 지형데이터 수신단계;
   각각의 상기 로봇의 현재 위치를 상기 서버로 전송하는 현재위치 전송단계;
   각각의 상기 로봇이 상기 기본설정정보, 상기 기본 3D 지형데이터 및 상기 현재위치를 계산하여 목표 지역의 위치로 이동하는 이동경로를 산출하고, 산출된 상기 이동경로를 따라 목표 지역으로 이동하는 이동단계;
   각각의 상기 로봇이 적대행위를 감지하면, 상기 이동경로를 재계산 하는 감지단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 이동단계는,
   상기 로봇이 기본설정단계에서 입력되는 상기 기본설정정보, 수신 받은 기본 3D 지형데이터 및 로봇의 현재위치를 활용하여 목표 지역으로의 이동경로를 산출하는 이동경로 계산단계;
   상기 산출된 상기 이동경로를 따라 목표지역으로 이동하는 목표지역 이동단계; 및
   각각의 상기 로봇이 상기 이동경로 상의 상세 3D 지형지물데이터를 획득하는 상세 지형지물데이터 획득단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
3. 제1항에 있어서, 상기 감지단계는,
   적대 행위가 감지되면, 상기 상세 지형지물데이터 획득단계에서 획득한 상세 3D 지형지물데이터를 활용하여 은폐 엄폐가 가능한 지형으로 상기 이동경로를 재배치하는 재배치 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
4. 제1항에 있어서, 상기 로봇은,
   각각의 상기 로봇이 획득한 상세 3D 지형지물데이터가 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
5. 제1항에 있어서, 상기 로봇은,
   각각의 상기 로봇간의 간격 유지가 가능하도록, 각각의 상기 로봇의 현재위치를 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
6. 제1항에 있어서, 상기 로봇은,
   각각의 상기 로봇이 아군 식별이 가능하도록, 각각의 상기 로봇의 고유번호를 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
7. 제1항에 있어서, 상기 로봇 군체 이동 방법은,
   각각의 상기 로봇이 진동, 소리 또는 영상을 통하여 적대 행위를 감지하면, 적대 행위 감지 신호를 상호 통신을 통하여 서로 공유되는 것을 특징으로 하는 로봇 군체 이동 방법.
   
8. 제1항에 의한, 로봇 군체 이동 방법에 의해 제어되는 로봇에 있어서,
   2족, 2륜, 4륜 또는 궤도 중 하나를 포함하여 이동이 가능한 구동부;
   상기 기본설정정보 및 기본 3D 지형데이터를 입력할 수 있는 입력부;
   적대행위 감지 및 이동경로를 계산하기 위한 데이터를 얻는 센서를 포함하는 센싱부;
   상기 서버와 통신하고 각각의 로봇과 상호 통신이 가능한 통신부;
   상기 서버에서 로봇 군체를 제어할 수 있는 제어부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
9. 제8항에 있어서, 상기 센싱부는,
   3D 지형지물데이터를 획득하기 위한 레이더, 영상 화면을 획득하기 위한 카메라, 음향 센서, 진동 센서, 거리 센서 및 방향 센서를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
10. 제8항에 있어서, 상기 통신부는,
    상기 서버와 통신하기 위한 원거리 통신 모듈 및 군체에 속한 상기 로봇과의 상호 통신을 위한 단거리 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.

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