KR20200050237A - Apparatus and method for monitoring deflection of transmission line - Google Patents

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KR20200050237A
KR20200050237A KR1020180133014A KR20180133014A KR20200050237A KR 20200050237 A KR20200050237 A KR 20200050237A KR 1020180133014 A KR1020180133014 A KR 1020180133014A KR 20180133014 A KR20180133014 A KR 20180133014A KR 20200050237 A KR20200050237 A KR 20200050237A
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Abstract

A method for measuring dip of a transmission line disclosed in the present specification may comprise the operations of: loading a video; generating a plurality of stopped images from the video; generating a panorama image based on the plurality of generated stopped images; recognizing a transmission line in the panorama image; and calculating deflection of the recognized transmission line.

Description

파노라마 영상을 이용한 송전선 디플렉션 감시 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING DEFLECTION OF TRANSMISSION LINE}Device and method for monitoring transmission line deflection using panoramic images {APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING DEFLECTION OF TRANSMISSION LINE}

본 발명은 송전선의 처짐(디플렉션, deflection, 송전선 이도)을 측정하는 장치 및 방법 및 관한 것으로, 더욱 상세하게는 영상처리를 이용하여 송전선 처짐을 측정하는 기술이다.The present invention relates to an apparatus and method for measuring deflection (deflection, transmission line ear canal) of a transmission line, and more particularly, a technique for measuring transmission line deflection using image processing.

송전선로 중에는 지상에서 일정 높이의 공중에 전력선을 지지 설치하는 가공선로가 있다. 이후 명세서에서 언급되는 송전선은 가공선로를 의미한다.Among the transmission lines, there are overhead lines that support and install power lines in the air at a certain height from the ground. The transmission line referred to hereinafter means a overhead line.

철탑 또는 전봇대에 연결된 송전선은 설치 시 장력을 가하여 수평으로 당긴 후에 설치하여도 어느 정도 처지게 되는데 이 처짐의 정도를 이도(디플렉션, deflection, dip)라 한다. A transmission line connected to a pylon or power pole will be deflected to some extent even after installation by applying tension and pulling it horizontally. This degree of deflection is called the ear canal (deflection, dip).

또한, 송전선은 초기 설치 이후에도 후천적인 이유(바람, 눈 등의 환경적인 이유와 지지대와의 연결력의 저하 등)로 인하여 초기 이도 보다 커질 수 있고, 자연적인 외부 하중으로 인하여 과도한 이도가 발생하는 경우 송전탑 등의 지지대의 기울어짐 또는 붕괴의 위험성이 있다.In addition, even after the initial installation, the transmission line may be larger than the initial ear canal due to acquired reasons (environmental reasons such as wind and snow and deterioration of the connection force with the support), and when excessive ear canal occurs due to natural external load There is a risk of tilting or collapsing of supports such as power transmission towers.

또한, 이도가 커질수록 갤로핑 현상(전선이 상하좌우로 흔들리는 현상)이 심해질 수 있으며, 이는 송전선의 단선 등의 부가적인 문제를 발생시킬 위험성이 있다.In addition, the larger the degree of swelling, the more the galloping phenomenon (the phenomenon that the wires swing up, down, left, and right) may become more severe, and there is a risk of causing additional problems such as disconnection of the transmission line.

종래의 송전선 이도를 측정하는 방법으로 측정자가 지지대에 직접 탑승하고 장비를 이용하여 이도를 측정하는 방법이 존재하지만, 이는 측정자의 안전에 대한 위험성이 존재하고 측정에 드는 시간 및 비용이 과다한 문제점이 있다.As a method of measuring the ear canal of a conventional transmission line, there is a method in which a measurer directly boards a support and measures the ear canal using equipment, but there is a danger to the safety of the measurer and the time and cost required for the measurement are excessive. .

다른 방법으로 지상에 위치한 고정된 측정 장비를 이용하여 이도를 측정하는 방법이 존재하나, 역시 측정에 드는 시간 및 비용이 과다한 문제점이 있다.As another method, there is a method of measuring the ear canal using a fixed measuring device located on the ground, but there is also a problem of excessive time and cost for measurement.

대한민국 등록특허공보 제10-1007503호(2011.1.4)Republic of Korea Registered Patent Publication No. 10-1007503 (2011.1.4)

종래 송전선의 이도를 측정하는 기술은 직접 측정의 경우 측정자의 위험성, 간접 측정의 경우 고정된 측량 장치를 이용함으로 인한 측정 시간 및 비용의 과다한 문제점에 대해서, 측정에 소요되는 시간 및 비용을 절감 가능한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하게 되었다. Conventional technology for measuring the ear canal of a transmission line is an indirect method that can reduce the time and cost of measurement for the excessive problem of measurement time and cost due to the risk of the operator in the case of direct measurement and fixed measurement device in the case of indirect measurement. A device and method for measuring the ear canal of a transmission line have become necessary.

또한, 도심 및 도로를 따라 설치된 전선주 사이의 송전선의 이도를 측정하기 위한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하다.In addition, there is a need for an indirect transmission line earmeasurement apparatus and method for measuring the ear canal of a power transmission line installed between a city center and a road.

또한, 도심 및 도로에서 확인 가능한 전선주 사이의 송전선의 이도를 측정하기 위한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하다.In addition, there is a need for an indirect transmission line earmeasurement apparatus and method for measuring the ear canal of a power transmission line that can be identified in a city center and a road.

또한, 산악 지역에 설치된 전선주 또는 송전탑 사이의 송전선의 이도를 측정하기 위한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하다.In addition, there is a need for an indirect transmission line earmeasurement apparatus and method for measuring the ear canal of a transmission line between a power pole or a transmission tower installed in a mountainous area.

본 명세서는 송전선 이도 측정 방법을 제시한다. 상기 송전선 이도 측정 방법은 동영상을 로딩하는 동작, 상기 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작, 생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 동작. 상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하는 동작 및 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작을 포함할 수 있다.This specification presents a method for measuring the transmission line ear canal. The transmission line ear canal measurement method includes loading a video, generating a plurality of still images from the video, and generating a panoramic image based on the generated plurality of still images. It may include an operation of recognizing a transmission line in the panoramic image and an operation of calculating the recognized deflection of the transmission line.

상기 측정 방법 및 그 밖의 실시 예는 다음과 같은 특징을 포함할 수 있다.The measurement method and other embodiments may include the following features.

상기 측정 방법은 상기 처짐이 기 설정된 기준에 벗어나는 경우, 상기 동영상이 촬영된 위치 정보를 저장 또는 전송하는 동작을 포함할 수 있다.The measuring method may include an operation of storing or transmitting the location information on which the video was captured when the sag is out of a preset criterion.

상기 측정 방법은 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고, 상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반할 수 있다.The measuring method may further include an operation of acquiring movement speed information of the video acquisition device, and the operation of generating the still image or the operation of generating the panorama image may be based on the movement speed of the acquisition device of the video.

상기 측정 방법은 상기 정지 영상을 생성하는 동작이 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반하는 경우, 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도가 높을수록 상기 동영상에서 상기 정지 영상에 대응하는 프레임 간격이 짧을 수 있다.In the measurement method, when the operation of generating the still image is based on the moving speed of the apparatus for acquiring the video, the higher the moving speed of the apparatus for acquiring the video, the shorter the frame interval corresponding to the still image in the video may be. have.

상기 측정 방법은 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고, 상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 카메라 광각 정보에 기반할 수 있다.The measuring method may further include acquiring camera wide-angle information of the video acquisition device, and generating the still image or generating the panoramic image may be based on camera wide-angle information of the video acquisition device. .

상기 측정 방법의 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은 인식된 상기 송전선의 양 끝단의 위치와 상기 송전선의 최 하단 위치에 기반할 수 있고, 상기 송전선의 최 하단 위치는 상기 송전선의 양 끝단을 연결하는 직선으로부터 최장 거리에 위치한 지점일 수 있다.The operation of calculating the deflection of the transmission line of the measurement method may be based on the recognized positions of both ends of the transmission line and the lowest position of the transmission line, and the lowest position of the transmission line connects both ends of the transmission line. It may be a point located the longest distance from a straight line.

상기 측정 방법의 상기 복수의 정지 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상에서 복수의 송전탑을 인식하는 동작 및 인식된 복수의 송전탑 중, 인접한 것으로 인식된 2개의 송전탑 사이에 촬영된 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작을 포함할 수 있고, 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은 상기 인접한 것으로 인식된 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 상기 송전선의 처짐을 계산하는 것일 수 있다.The operation of generating the plurality of still images of the measurement method includes a plurality of still images from video data captured between two transmission towers recognized as adjacent among the plurality of recognized transmission towers and the operation of recognizing the plurality of transmission towers in the video. The operation of calculating the deflection of the transmission line may include calculating the deflection of the transmission line based on the relative sizes of the two transmission towers recognized as adjacent.

상기 측정 방법은 상기 동영상의 획득 장치의 기울기 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고, 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 기울기 정보에 기반할 수 있고, 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 생성된 상기 복수의 정지 영상 중 적어도 어느 한 정지 영상을 상기 기울기 정보에 기반하여 회전하는 동작을 더 포함할 수 있다.The measuring method further includes an operation of acquiring tilt information of the apparatus for acquiring the video, an operation of generating the panoramic image may be based on the tilt information, and the operation of generating the panoramic image is the generated plurality. The method may further include rotating at least one still image among the still images based on the tilt information.

한편, 본 명세서는 송전선 이도 측정 장치를 제시한다. 상기 송전선 이도 측정 장치는 동영상 및 영상 처리를 위한 중간 데이터를 저장하는 저장부, 동영상을 로딩하는 인터페이스부, 로딩된 상기 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 처리부 및 상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하고, 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 측정부를 포함할 수 있다.Meanwhile, the present specification proposes a transmission line ear canal measurement apparatus. The transmission line ear canal measurement apparatus generates a plurality of still images from the storage unit for storing the intermediate data for video and image processing, the interface unit for loading the video, and the loaded video, and based on the generated plurality of still images It may include an image processing unit for generating a panoramic image and a measuring unit for recognizing a transmission line from the panoramic image and calculating the recognized deflection of the transmission line.

상기 송전선 이도 측정 장치의 상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보 또는 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하고, 상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보 또는 상기 카메라 광각 정보에 기반하여 상기 정지 영상을 생성할 수 있고, 상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보, 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보 및 동영상 획득 장치의 기울기 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하고, 상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보, 상기 카메라 광각 정보 및 상기 기울기 정보 중 적어도 어느 하나에 기반하여 상기 파노라마 영상을 생성할 수 있다.The interface unit of the transmission line ear canal measurement apparatus acquires the movement speed information of the video acquisition device or the camera wide-angle information of the video acquisition device, and the image processing unit generates the still image based on the movement speed information or the camera wide-angle information The interface unit may acquire at least one of movement speed information of the video acquisition device, camera wide-angle information of the video acquisition device, and tilt information of the video acquisition device, and the image processing unit may include the movement speed information, the camera wide-angle information, and The panoramic image may be generated based on at least one of the tilt information.

한편, 본 명세서는 송전선 이도 측정 시스템을 제시한다. 상기 송전선 이도 측정 시스템은 송전선로 동영상을 촬영하고, 상기 동영상을 전송하는 송전선 데이터 획득 장치 및 상기 동영상으로부터 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하고, 상기 파노라마 영상에서 인식된 송전선의 처짐을 계산하는 송전선 이도 측정 장치를 포함할 수 있다.Meanwhile, this specification proposes a transmission line ear canal measurement system. The transmission line ear canal measurement system photographs a transmission line video, generates a panoramic image based on a transmission line data acquisition device that transmits the video, and a plurality of still images generated from the video, and sags the transmission line recognized in the panoramic image It may include a transmission line ear canal measurement device for calculating the.

상기 송전선 이도 측정 시스템의 상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 이동 속도 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 속도를 변경할 수 있고, 상기 송전선 데이터 획득 장치는 제1 송전탑을 인식한 경우 제1 동영상 촬영을 시작하고, 제2 송전탑을 인식한 경우 상기 제1 동영상을 저장 또는 전송한 후 제2 동영상 촬영을 시작할 수 있다. The transmission line data acquisition device of the transmission line ear canal measurement system may change the shooting speed of the video based on the movement speed information, and when the transmission line data acquisition device recognizes the first transmission tower, the first video recording starts. When the second transmission tower is recognized, the second video may be started after storing or transmitting the first video.

상기 송전선 이도 측정 시스템의 상기 송전선 데이터 획득 장치는 측정된 기울기 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 기울기를 조정할 수 있고, 상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 동영상의 촬영 시 이동 속도 정보 또는 상기 동영상을 촬영한 카메라의 광각 정보를 더 전송할 수 있다.The transmission line data acquisition device of the transmission line ear canal measurement system may adjust a shooting slope of the video based on the measured slope information, and the transmission line data acquisition device may move speed information or camera that captured the video when shooting the video Can transmit more wide-angle information.

본 명세서에 개시된 실시 예들에 의하면, 영상 처리를 이용하여 송전선의 처짐을 측정하는 기술을 제공할 수 있다.According to the embodiments disclosed herein, it is possible to provide a technique for measuring deflection of a transmission line using image processing.

본 명세서에 개시된 실시 예들에 의하면, 측정에 소요되는 시간 및 비용을 절감 가능한 간접적인 송전선 처짐의 측정 기술을 제공할 수 있다.According to the embodiments disclosed herein, it is possible to provide an indirect transmission line deflection measurement technique capable of reducing time and cost for measurement.

본 명세서에 개시된 실시 예들에 의하면, 도심 및 도로를 따라 설치된 전선주, 도심 및 도로에서 확인 가능한 전선주 사이의 송전선의 처짐뿐만 아니라, 산악 지역에 설치된 전선주 또는 송전탑 사이의 송전선의 처짐을 측정하는 기술을 제공할 수 있다.According to the embodiments disclosed in the present specification, it provides a technique for measuring the deflection of a transmission line between a wire liner installed along a city center and a road, a transmission line between the city line and a road line, and a deflection of a transmission line between a line line or a transmission tower installed in a mountainous area. can do.

도 1은 송전선 이도 측정 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 2는 송전선 동영상 데이터 획득 장치를 개략적으로 도시한다.
도 3은 송전선 이도 측정 방법에 대한 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 4, 도 5 및 도 6은 송전선 동영상 데이터로부터 정지 영상의 생성 및 파노라마 영상의 생성을 설명하는 도면이다.
도 7 및 도 8은 파노라마 영상으로부터 송전선을 인식하는 일 실시예이다.
도 9, 도 10, 도 11 및 도 12는 송전선의 처짐을 계산하는 일 실시예이다.
도 13은 송전선 이도 측정 장치의 예시적인 블록 다이어그램이다.1 schematically shows a transmission line ear canal measurement system.
2 schematically shows a transmission line moving picture data acquisition device.
3 is a flow chart showing the operation of the transmission line ear canal measurement method.
4, 5, and 6 are diagrams for explaining the generation of a still image and a panorama image from transmission line video data.
7 and 8 are examples of recognizing a transmission line from a panoramic image.
9, 10, 11 and 12 are examples of calculating the deflection of a transmission line.
13 is an exemplary block diagram of a transmission line ear canal measurement apparatus.

본 명세서에 개시된 기술은 송전선 이도 측정 및 감시 장치에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 측정/감시 장치 및 방법에도 적용될 수 있다.The technology disclosed herein can be applied to transmission line ear canal measurement and monitoring devices. However, the technology disclosed in this specification is not limited thereto, and may be applied to all measurement / monitoring devices and methods to which the technical spirit of the technology can be applied.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥 상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It should be noted that the technical terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the spirit of the technology disclosed herein. In addition, technical terms used in this specification should be interpreted as meanings generally understood by those of ordinary skill in the field to which the technology disclosed in this specification belongs, unless otherwise defined in the specification. It should not be interpreted as a comprehensive meaning or an excessively reduced meaning. In addition, when the technical term used in this specification is a wrong technical term that does not accurately represent the spirit of the technology disclosed in the present specification, a technical term that can be correctly understood by a person skilled in the art to which the technology disclosed in this specification belongs Should be understood. In addition, the general terms used in this specification should be interpreted as defined in the dictionary or in context before and after, and should not be interpreted as an excessively reduced meaning.

본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.As used herein, terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components. For example, the first component may be referred to as a second component without departing from the scope of the present invention, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements are assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in the description of the technology disclosed in the present specification, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the technology disclosed herein, the detailed description will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easily understanding the spirit of the technology disclosed in the present specification, and should not be interpreted as limiting the spirit of the technology by the accompanying drawings.

도 1은 송전선 이도 측정 장치(110)를 포함한 실시예를 개략적으로 도시한다. 송전선 이도 측정 장치(110)는 네트워크(130)를 통하여 하나 이상의 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)와 통신할 수 있다.1 schematically shows an embodiment including a transmission line ear canal measurement apparatus 110. The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may communicate with one or more transmission line video data acquisition devices 120 through the network 130.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)는 네트워크에 유선/무선으로 연결되어 송전선 이도 측정 장치(110)와 통신을 수행할 수 있다. 본 명세서에 개시된 실시예의 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)는 퍼스널 컴퓨터(PC, Personal Computer) 뿐만 아니라 랩탑 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 스마트폰 등의 카메라를 보유한 범용적인 전자 장치뿐만 아니라 송전선로 동영상을 촬영 가능한 카메라를 포함한 전용의 장치를 포함한다.The transmission line video data acquisition device 120 may be connected to the network by wire / wireless to communicate with the transmission line ear canal measurement device 110. The transmission line video data acquisition device 120 of the embodiment disclosed in the present specification is capable of shooting a video over a transmission line as well as a personal computer (PC, Personal Computer) as well as a general-purpose electronic device having a camera such as a laptop computer, a tablet computer, and a smartphone. Includes dedicated devices, including cameras.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)와 통신을 수행하지 않고, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 전송한 데이터를 저장한 저장 장치(미도시)와 통신을 수행하여 데이터를 전송받을 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 does not perform communication with the transmission line video data acquisition device 120, and a storage device (not shown) that stores data transmitted by the transmission line video data acquisition device 120 Communication can be performed to receive data.

본 명세서에서 개시되는 네트워크는 예를 들어, 무선 네트워크, 유선 네트워크, 인터넷과 같은 공용 네트워크, 사설 네트워크, 모바일 통신 네트워크용 광역 시스템(global system for mobile communication network; GSM) 네트워크, 범용 패킷 무선 네트워크(general packet radio network; GPRS), 근거리 네트워크(local area network; LAN), 광역 네트워크(wide area network; WAN), 거대도시 네트워크(metropolitan area network; MAN), 셀룰러 네트워크, 공중 전화 교환 네트워크(public switched telephone network; PSTN), 개인 네트워크(personal area network), 블루투스, Wi-Fi 다이렉트(Wi-Fi Direct), 근거리장 통신(Near Field communication), 초 광 대역(UltraWide band), 이들의 조합, 또는 임의의 다른 네트워크일 수 있지만 이들로 한정되는 것은 아니다.The networks disclosed herein include, for example, wireless networks, wired networks, public networks such as the Internet, private networks, global systems for mobile communication networks (GSMs) networks, and general-purpose packet wireless networks. packet radio network (GPRS), local area network (LAN), wide area network (WAN), metropolitan area network (MAN), cellular network, public switched telephone network ; PSTN), personal area network, Bluetooth, Wi-Fi Direct, Near Field communication, UltraWide band, combinations thereof, or any other It may be a network, but is not limited to these.

도 2는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)를 포함한 실시예를 개략적으로 도시한다. 2 schematically shows an embodiment including a transmission line video data acquisition device 120.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 이동 가능한 이동 장치(자동차, 오토바이, 트럭, 1인용 이동 장치 등)(230)의 내부 또는 외부에 장착 또는 보유되어 카메라를 통해 송전선로 동영상을 생성하고 송전선 이도 측정 장치(110) 또는 데이터 저장 장치(미도시)로 전송할 수 있고, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)가 촬영한 송전선로 동영상을 영상 처리하여 송전선의 이도를 측정할 수 있다.Transmission line video data acquisition device (120, 220) is mounted or retained inside or outside of a movable mobile device (car, motorcycle, truck, single person mobile device, etc.) 230 to generate a transmission line video through a camera and transmit the transmission line It can be transmitted to the ear canal measurement device 110 or a data storage device (not shown), and the power transmission line ear canal measurement device 110 processes the video of the power transmission line video taken by the power transmission line video data acquisition devices 120 and 220 to process the ear canal of the power transmission line. Can be measured.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 송전선로 동영상을 촬영 시, 이동 장치의 이동 속도 정보를 별도로 저장할 수 있으며, 상기 이동 속도 정보는 촬영된 동영상 데이터에 포함되어 저장되거나 별도의 데이터로 저장될 수 있다. 이 경우, 촬영된 송전선로 동영상을 전송할 때 상기 이동 속도 정보 또한 전송될 수 있다.The transmission line video data acquisition devices 120 and 220 may separately store the moving speed information of the mobile device when shooting a transmission line video, and the moving speed information may be stored in the captured video data or stored as separate data. Can be. In this case, the moving speed information may also be transmitted when a video is transmitted through the photographed transmission line.

또한, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 이동 장치의 이동 속도에 기반하여 동영상의 촬영 속도, 예를 들어 프레임(frame) 속도를 변경할 수 있다. In addition, the transmission line video data acquisition devices 120 and 220 may change the shooting speed of a video, for example, a frame speed, based on the movement speed of the mobile device.

일 실시예로서, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 이동 장치의 이동 속도가 커질수록 프레임 속도를 높게 할 수 있다.As an embodiment, the transmission line video data acquisition devices 120 and 220 may increase the frame rate as the moving speed of the mobile device increases.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 송전선로 동영상을 촬영 시, 촬영에 사용된 카메라의 정보를 별도로 저장하거나 전송할 수 있으며, 상기 카메라의 정보에는 카메라의 광각 정보를 포함할 수 있다. 카메라의 광각 정보는 카메라의 화각, 초점거리 등일 수 있다.The transmission line video data acquiring devices 120 and 220 may separately store or transmit information of a camera used for shooting when recording a transmission line video, and the camera information may include wide-angle information of the camera. The wide-angle information of the camera may be an angle of view of the camera, a focal length, and the like.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 송전선로 동영상을 촬영 시, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)의 기울기를 측정할 수 있다.The transmission line video data acquisition devices 120 and 220 may measure the slope of the transmission line video data acquisition devices 120 and 220 when shooting a transmission line video.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 측정된 기울기 정보를 촬영된 송전선로 동영상을 전송할 때 함께 전송하거나, 측정된 기울기를 이용하여 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)의 기울기를 지면에 평행하게 조정한 후 송전선로 동영상을 생성할 수 있다. 이 경우, 동영상 촬영 중에 계속하여 기울기가 변화하는 경우, 이를 반영하여 연속적으로 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)의 기울기를 조정할 수 있다.The transmission line video data acquiring devices 120 and 220 transmit the measured tilt information together when transmitting the video to the photographed transmission line, or use the measured slope to parallel the slope of the transmission line video data acquisition devices 120 and 220 to the ground. After adjustment, the transmission line video can be generated. In this case, if the gradient continuously changes during video shooting, it is possible to continuously adjust the tilt of the transmission line video data acquiring devices 120 and 220 to reflect this.

송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 동영상을 촬영 시, 촬영 카메라와 연결된 혹은 촬영 카메라에 내재된 머신 러닝(Machine Learning) 엔진을 통하여 송전탑(전선주, 철탑 등 송전선이 연결된 지지대)(211, 212)을 인식할 수 있고, 송전탑(211)을 인식한 경우 동영상 촬영을 시작할 수 있다. 이후, 동영상 촬영 도중 새로운 송전탑(212)이 인식된 경우 촬영 중인 동영상을 저장 또는 전송한 후 새로운 동영상의 촬영을 시작할 수 있다.Transmission line video data acquisition device (120, 220) when shooting a video, connected to the shooting camera or embedded in the shooting camera through the machine learning (Machine Learning) engine transmission tower (wires, pylons, etc. transmission line connected support) (211, 212 ), And when the transmission tower 211 is recognized, video recording may be started. Subsequently, if a new transmission tower 212 is recognized during video recording, it may start recording a new video after saving or transmitting the video being photographed.

상기 머신 러닝 엔진은 미리 송전탑을 인식하도록 학습될 수 있고, 또는 송전탑을 인식 가능한 인식 모델을 네트워크를 통해서 전송받아 촬영 시 이를 적용할 수 있다.The machine learning engine may be trained to recognize a transmission tower in advance, or receive a recognition model capable of recognizing a transmission tower through a network and apply it when photographing.

도 3은 송전선 이도 측정 장치(110)의 송전선 이도 측정 방법에 대한 동작을 나타내는 흐름도이다. 이하에서 설명되는 송전선 이도 측정 방법은, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 촬영한 송전선 동영상을 이용하여 수행될 수 있다.3 is a flowchart illustrating an operation of the transmission line ear canal measurement method of the power transmission line ear canal measurement apparatus 110. The transmission line ear canal measurement method described below may be performed using a transmission line video captured by the transmission line video data acquisition device 120.

송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 유선 또는 무선 네트워크를 통하여 촬영한 송전선 동영상 데이터를 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)로부터 전송 받거나, 별도의 저장 장치로부터 전송 받고, 이를 로딩(Loading)할 수 있다(S310). The transmission line ear canal measurement apparatus 110 receives transmission line video data taken by the transmission line video data acquisition device 120 through a wired or wireless network from the transmission line video data acquisition device 120 or is transmitted from a separate storage device. It can be loaded (S310).

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터가 저장된 USB, 하드 디스크 등의 저장 장치와 유선 연결을 통해 이를 로딩할 수 있다. In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may load it through a wired connection with a storage device such as a USB or hard disk in which the transmission line video data is stored.

송전선 이도 측정 장치(110)는 로딩한 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다(S320).The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may generate a plurality of still images from the loaded video data (S320).

도 4를 참조하면, 일 실시예에서 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선을 촬영한 도 4 (a)와 같은 동영상 데이터로부터 도 4 (b)와 같이 미리 설정된 프레임 간격으로 복수의 정지 영상을 추출하여 생성할 수 있고, 다른 실시예에서 동영상 데이터가 IBP 구조의 영상 시퀀스의 경우 송전선 이도 측정 장치(110)는 I 프레임들을 추출하여 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.Referring to FIG. 4, in one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 extracts a plurality of still images at predetermined frame intervals as shown in FIG. 4 (b) from video data such as FIG. 4 (a) where the transmission line is photographed. In another embodiment, when the video data is an IBP structured image sequence, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may extract I frames to generate a plurality of still images.

도 4를 참조하면, 일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선을 촬영한 도 4 (c)와 같은 동영상 데이터로부터 머신 러닝 엔진을 통하여 송전탑(전선주, 철탑 등 송전선이 연결된 지지대)(211, 212)을 인식할 수 있고, 송전탑(211)을 인식한 경우 도 4 (d)와 같이 복수의 정지 영상 생성을 시작할 수 있다. 이후, 정지 영상 생성 도중 새로운 송전탑(212)이 인식된 경우 생성된 복수의 정지 영상으로부터 파노라마 영상을 생성할 수 있다.Referring to FIG. 4, in one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 is a transmission tower (a support pole connected to a transmission line such as a wire pole, a steel tower) through a machine learning engine from video data such as FIG. 211, 212), and when the transmission tower 211 is recognized, a plurality of still images may be generated as shown in FIG. 4 (d). Thereafter, when a new power transmission tower 212 is recognized during generation of a still image, a panorama image may be generated from the plurality of still images generated.

상기 머신 러닝 엔진은 미리 송전탑을 인식하도록 학습될 수 있고, 또는 송전탑을 인식 가능한 인식 모델을 네트워크를 통해서 전송 받아 정지 영상 생성 시 이를 적용할 수 있다.The machine learning engine may be trained to recognize a transmission tower in advance, or receive a recognition model capable of recognizing a transmission tower through a network and apply it when generating a still image.

일 실시예에서 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보에 기반하여 복수의 정지 영상을 생성할 때 이를 반영할 수 있다.In one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may reflect this when generating a plurality of still images based on the moving speed information of the transmission line video data acquisition device 120.

예를 들어, 송전선 이도 측정 장치(110)는 미리 저장된 룩 업 테이블(Look-up table)에 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보에 따른 정지 영상 생성 간격 정보를 로딩하여, 상기 정지 영상 생성 간격 정보에 따라 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.For example, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 loads the still image generation interval information according to the moving speed information of the transmission line video data acquisition device 120 into a pre-stored look-up table, and the still image A plurality of still images may be generated according to the generation interval information.

상기 룩 업 테이블은 이후 복수의 정지 영상을 이용하여 파노라마 영상을 생성할 때 정지 영상들의 스티칭(Stitching)을 원활하게 하기 위해 정지 영상의 공통점(common feature)을 확보 가능한 정도로 미리 실험에 의해 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도에 적합한 정지 영상 생성 간격 정보가 저장될 수 있다.The look-up table is a transmission line video data by experiment in advance to the extent that it is possible to secure a common feature of a still image to smooth stitching of still images when a panoramic image is generated using a plurality of still images. Still image generation interval information suitable for the moving speed of the acquisition device 120 may be stored.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보에 기반하여 생성되는 복수의 정지 영상 간격을 조정할 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may adjust a plurality of still image intervals generated based on the moving speed information of the transmission line video data acquisition device 120.

예를 들어, 송전선로 동영상 데이터가 분당 50 프레임으로 촬영한 데이터이고, 상기 데이터가 50km/h의 속도를 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)에 의해 촬영되었을 경우 10 프레임마다 정지 영상을 추출하였다면, 상기 데이터가 70km/h의 속도를 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)에 의해 촬영되었을 경우 그보다 적은 프레임마다 정지 영상을 추출할 수 있다.For example, if the transmission line video data is data taken at 50 frames per minute and the data is captured by the transmission line video data acquisition device 120 having a speed of 50 km / h, a still image is extracted every 10 frames, When the data is photographed by the transmission line video data acquisition device 120 having a speed of 70 km / h, a still image may be extracted every few frames.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선로 동영상 데이터로부터 제1 프레임 간격마다 정지 영상을 추출하다가 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보가 변경된 경우 이를 반영하여 제2 프레임 간격마다 정지 영상을 추출할 수 있고, 상기 제2 프레임 간격은 상기 제1 프레임 간격보다 짧을 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 extracts a still image at every first frame interval from the transmission line video data, and reflects this when the moving speed information of the transmission line video data acquisition device 120 is changed to reflect the second frame interval Each still image may be extracted, and the second frame interval may be shorter than the first frame interval.

송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 정지 영상을 생성할 때 카메라의 화각, 초점거리 등을 포함한 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 카메라 광각 정보에 기반할 수 있다.When generating a plurality of still images, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may be based on camera wide-angle information of the transmission line video data acquisition device 120 including an angle of view and a focal length of the camera.

도 5를 참조하면, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)는 제1 화각을 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)(510)으로부터 촬영된 동영상 데이터에서 제1 프레임 간격으로 복수의 정지 영상을 생성하였다면, 제2 화각을 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)(520)으로부터 촬영된 동영상 데이터에서는 제2 프레임 간격으로 복수의 정지 영상을 생성할 수 있고, 상기 제2 프레임 간격은 상기 제1 프레임 간격보다 넓을 수 있다.Referring to FIG. 5, if the transmission line video data acquisition device 120 generates a plurality of still images at first frame intervals from video data captured from the transmission line video data acquisition device 120 and 510 having a first angle of view, A plurality of still images may be generated at second frame intervals from the video data captured from the transmission line video data acquisition device 120 and 520 having a second angle of view, and the second frame interval may be wider than the first frame interval. Can be.

일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 미리 저장된 룩 업 테이블에 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 광각 정보에 따른 정지 영상 생성 간격 정보를 로딩하여, 상기 정지 영상 생성 간격 정보에 따라 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.In one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 loads still image generation interval information according to wide-angle information of the transmission line video data acquisition device 120 in a pre-stored look-up table, and the plurality of transmission line earmeasurement interval information Can generate still images.

따라서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 동일하지 않은 광각 파라미터를 가진 복수의 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)로부터 촬영된 다양한 동영상 데이터로부터 파노라마 영상 생성을 위해 안정적으로 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.Therefore, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 can stably generate a plurality of still images for generating a panoramic image from various video data captured by the plurality of transmission line video data acquisition devices 120 having a wide-angle parameter that is not the same. .

송전선 이도 측정 장치(110)는 생성된 복수의 정지 영상으로부터 파노라마 영상을 생성할 수 있다(S330).The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may generate a panoramic image from the generated plurality of still images (S330).

송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 정지 영상들의 공통된 특징점을 추출하고, 상기 복수의 정지 영상들을 스티칭하여 파노라마 영상을 생성할 수 있다.The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may extract a common feature point of a plurality of still images and stitch the plurality of still images to generate a panoramic image.

복수의 정지 영상들의 공통된 특징점을 추출하기 위한 방법으로, SIFT(Scale Invariant Feature Transform), SURF(Speeded Up Robust Features) 알고리듬을 이용할 수 있다.As a method for extracting a common feature point of a plurality of still images, a Scale Invariant Feature Transform (SIFT) and a Speeded Up Robust Features (SURF) algorithm can be used.

송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 정지 영상들의 스티칭을 수행하기 전에 각 정지 영상들에 대하여 BBHE(Brightness preserving Bi-Histogram Equalization), RMSHE(Recursive Mean-Separate Histogram Equalization), DSHIHE(Dualistic sub-Image Histogram Equalization), RSIHE(Recursive Sub-Image Histogram Equalization)과 같은 히스토그램 평활화(Histogram equalization)를 수행할 수 있고, 히스토그램 평활화를 각 정지 영상의 블록 단위로 수행할 경우 이후 객체 인식의 오차 발생을 감소시키기 위해 CLAHE(Contrast limited adaptive histogram equalization)를 적용할 수 있다.The transmission line ear canal measurement apparatus 110 performs Brightness preserving Bi-Histogram Equalization (BBHE), Recursive Mean-Separate Histogram Equalization (RMSHE), DSHIHE (Dualistic sub-Image) for each still image before performing stitching of a plurality of still images Histogram equalization (Histogram Equalization) and RSIHE (Recursive Sub-Image Histogram Equalization) can be performed, and if the histogram equalization is performed in block units of each still image, to reduce the error of object recognition afterwards Contrast limited adaptive histogram equalization (CLAHE) can be applied.

송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기 정보를 복수의 정지 영상들의 스티칭에 반영하여 파노라마 영상을 생성할 수 있다.The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may generate a panoramic image by reflecting the tilt information of the transmission line video data acquisition device 120 in stitching of a plurality of still images.

송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 유선 또는 무선 네트워크를 통하여 촬영한 송전선 동영상 데이터와 관련된 기울기 정보를 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)로부터 전송 받거나, 별도의 저장 장치로부터 전송 받고, 이를 로딩할 수 있다. The transmission line ear canal measurement apparatus 110 receives the slope information related to the transmission line video data captured by the transmission line video data acquisition device 120 through a wired or wireless network from the transmission line video data acquisition device 120 or from a separate storage device. It can be sent and loaded.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 및 관련된 기울기 정보가 저장된 USB, 하드 디스크 등의 저장 장치와 유선 연결을 통해 이를 로딩할 수 있다. In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may load it through a wired connection with a storage device such as a USB or hard disk storing transmission line video data and related tilt information.

일 싱시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기 정보를 이용하여 복수의 정지 영상 중의 일부를 회전한 후 복수의 정지 영상들에 대하여 스티칭을 수행할 수 있다.In one example, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may rotate some of the plurality of still images using the tilt information of the transmission line video data acquisition device 120 and then perform stitching on the plurality of still images .

도 6을 참조하면, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 촬영한 동영상 데이터는 특정 구간에서 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기가 지면과 평행이 아닌 상태에서 촬영될 수 있고, 이 경우 생성된 복수의 정지 영상에 기울기가 지면과 평행이 아닌 상기 특정 구간의 정지 영상(610)이 포함될 수 있다.Referring to FIG. 6, the video data captured by the power transmission line video data acquisition device 120 may be photographed in a state in which the slope of the power transmission line video data acquisition device 120 is not parallel to the ground, and generated in this case. A plurality of still images may include a still image 610 of the specific section in which the slope is not parallel to the ground.

이 경우, 도 6 (b)처럼 송전선 이도 측정 장치(110)는 기울기 정보를 이용하여 상기 특정 구간의 정지 영상(610)을 지면에 평행하게 조정(회전)(620)한 후 스티칭을 수행할 수 있다.In this case, as shown in FIG. 6 (b), the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may perform stitching after adjusting (rotating) 620 the still image 610 of the specific section in parallel to the ground using tilt information. have.

따라서, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 비포장 도로와 같은 도로 사정 또는 과속 방지턱, 산악 지역과 같은 지형의 변화 등 동영상 촬영 중에 계속하여 기울기가 변화하는 경우에도 이를 반영하여 안정적으로 파노라마 영상을 생성할 수 있다.Therefore, the transmission line video data acquisition device 120 may stably generate a panoramic image by reflecting this even when the slope continuously changes during video recording, such as road conditions such as unpaved roads, speed bumps, or changes in terrain such as mountainous areas. Can be.

송전선 이도 측정 장치(110)는 생성된 파노라마 영상으로부터 송전선을 인식할 수 있다(S340).The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may recognize the transmission line from the generated panoramic image (S340).

일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 파노라마 영상에서 머신 러닝을 통하여 송전탑을 인식하고, 인식된 송전탑과 연결된 객체들의 성격을 파악하여 송전선으로 인식할 수 있다.In one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may recognize a power transmission tower through machine learning from a panoramic image, and recognize the characteristics of objects connected to the recognized power transmission tower and recognize it as a power transmission line.

예를 들어 도 7 (a)를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 송전탑(710, 720)을 인식하고 영상 전 처리(pre-processing) 후, 인식된 복수의 송전탑(710, 720)과 연결되어 있는 객체들(730, 740, 750)에 대하여 마스크(Mask) 또는 필터를 이용한 에지 추출 세그먼테이션(Segmentation), 리전 그로잉(Region Growing) 등을 이용한 영역 기반 세그먼테이션을 이용하여 상기 객체들을 세그먼테이션하고 송전선 여부를 판별할 수 있다.For example, referring to FIG. 7 (a), the transmission line ear canal measurement apparatus 110 recognizes a plurality of power transmission towers 710 and 720 and pre-processes the image, and then recognizes the plurality of recognized power transmission towers 710 and 720. ) For the objects 730, 740, and 750 connected to the objects by using region-based segmentation using edge extraction segmentation using a mask or filter, region growing, etc. Segmentation and transmission line can be determined.

일 실시예로서, 세그먼테이션된 객체들(740, 750)이 다른 송전탑과 연결되지 않는 경우(혹은 인접하지 않는 경우) 송전선이 아닌 것으로 판별할 수 있다.As an embodiment, when the segmented objects 740 and 750 are not connected to (or not adjacent to) another transmission tower, it may be determined that the transmission line is not a transmission line.

다른 실시예로서, 세그먼테이션된 객체들(740, 750)이 일정 굵기 또는 일정 길이를 갖지 않은 경우 송전선이 아닌 것으로 판별할 수 있다.As another embodiment, when the segmented objects 740 and 750 do not have a certain thickness or a certain length, it may be determined that the transmission line is not.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 사용자로부터 송전선의 시작점(Seed)을 입력 받고, 상기 시작점으로부터 마스크 또는 필터를 이용한 에지 추출 세그먼테이션, 리전 그로잉 등을 이용한 영역 기반 세그먼테이션을 이용하여 다른 송전탑과 연결될 때까지 세그먼테이션을 수행한 후 송전선을 인식 및 분리할 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 receives a transmission line start point (Seed) from a user, and uses the region-based segmentation using edge extraction segmentation, region drawing, etc. using a mask or filter from the starting point. After the segmentation is performed until it is connected to the transmission tower, the transmission line can be recognized and separated.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선을 일부 가린 객체(장애 객체)가 존재하는 경우, 상기 장애 객체를 제거한 후 송전선을 인식 및 분리할 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may recognize and separate the transmission line after removing the obstacle object when an object (obstacle object) that partially covers the transmission line exists.

예를 들어, 도 7 (b)를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 송전탑(711, 721)을 인식하고 영상 전 처리 후, 인식된 복수의 송전탑(711, 721)과 연결되어 있는 객체들에 대하여 세그먼테이션을 수행하는 과정에서 일정 굵기 또는 일정 길이를 가진 픽셀들 또는 딥 러닝(Deep learning)을 통해 송전선(731)이 인식되고, 복수의 송전탑(711, 721) 사이의 송전선(731)의 일부에 장애 객체(760)가 존재하면 이를 제거하고, 상기 장애 객체로 가려진 송전선의 일부를 주변 송전선 데이터 특징을 반영하여 생성된 곡선을 이용하여 도 7 (a)와 같이 복원할 수 있다.For example, referring to FIG. 7 (b), the transmission line ear canal measurement apparatus 110 recognizes a plurality of transmission towers 711 and 721 and, after preprocessing the image, is connected to the recognized plurality of transmission towers 711 and 721 In the process of performing segmentation on existing objects, the transmission line 731 is recognized through pixels having a certain thickness or a predetermined length or deep learning, and the transmission line 731 between the plurality of transmission towers 711 and 721 ), If the obstacle object 760 is present, it is removed, and a part of the transmission line obscured by the obstacle object may be restored as shown in FIG. 7 (a) by using a curve generated by reflecting surrounding transmission line data characteristics.

도 8을 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 도 8 (a)와 같이 파노라마 영상으로부터 송전선을 인식한 후, 도 8(b)와 같이 상기 송전선에 대하여 세그먼테이션을 수행하고, 도 8 (c)와 같이 세그먼테이션된 송전선 데이터를 분리하여 별도의 영상을 생성할 수 있다. Referring to FIG. 8, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 recognizes the transmission line from the panoramic image as shown in FIG. 8 (a), and then performs segmentation on the transmission line as shown in FIG. 8 (b), and FIG. 8 (c) ), Separate data can be generated by separating the segmented transmission line data.

송전선 이도 측정 장치(110)는 인식된 송전선 데이터(픽셀, pixels)에 기반하여 송전선의 처짐을 계산할 수 있다(S350).The transmission line ear canal measurement apparatus 110 may calculate the deflection of the transmission line based on the recognized transmission line data (pixels, pixels) (S350).

일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 인식된 송전선 데이터의 양 끝단의 위치와 상기 인식된 송전선 데이터의 최 하단 위치로부터 송전선의 처짐을 계산할 수 있다.In one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may calculate the deflection of the transmission line from the positions of both ends of the recognized transmission line data and the lowest position of the recognized transmission line data.

도 9를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 데이터(910)의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(920)과 양 끝단 중 더 하단에 위치한 끝단으로부터 평행한 직선(930) 사이의 각도를 계산하고, 상기 각도를 이용하여 송전선 데이터를 도 9 (b)와 같이 회전시킬 수 있다.Referring to FIG. 9, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 is an angle between a straight line 920 connecting the positions of both ends of the transmission line data 910 and a parallel straight line 930 from the lower end of the both ends. Is calculated, and the transmission line data can be rotated as shown in FIG. 9 (b) using the angle.

이후, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 데이터(910) 중에서 가장 하단에 위치한 지점(911)과 송전선 데이터의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(920)과의 거리(950)를 송전선의 이도로 계산할 수 있다.Subsequently, the transmission line earmeasurement device 110 transmits the distance 950 between the point 911 located at the bottom of the transmission line data 910 and the straight line 920 connecting the positions of both ends of the transmission line data to the transmission line of the transmission line. Can be calculated.

다른 실시예에서, 송전선 데이터(910) 중에서 가장 하단에 위치한 지점(911)과 송전선 데이터의 양 끝단을 연결한 직선들(951, 952) 및 송전선 데이터의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(920)과의 각도 중 어느 하나를 송전선의 처짐으로 계산할 수 있다.In another embodiment, among the transmission line data 910, the lowest point 911 and the straight lines 951 and 952 connecting both ends of the transmission line data and the straight line 920 connecting the positions of both ends of the transmission line data Any one of the angles of the can be calculated as the deflection of the transmission line.

도 10을 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 데이터(1010)의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(1020)과 송전선 데이터(1010)의 각 픽셀들의 거리(1031, 1032, 1033)를 계산한 후, 최장 거리(1032)를 송전선의 이도로 계산할 수 있다.Referring to FIG. 10, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 determines the distances 1031, 1032, and 1033 of each pixel of the transmission line data 1010 and the straight line 1020 connecting the positions of both ends of the transmission line data 1010. After calculation, the longest distance 1032 can be calculated as the transmission line's ear canal.

일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 계산된 이도를 송전탑의 높이에 기반하여 변경함으로써 실제 이도를 계산할 수 있으며, 이 경우 동영상이 촬영된 위치의 미리 저장된 송전탑 높이 또는 표준 송전탑 높이에 기반하여 실제 이도를 계산할 수 있다.In one embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may calculate the actual ear canal by changing the calculated ear canal based on the height of the power transmission tower, in this case based on the pre-stored transmission tower height or the standard transmission tower height of the location where the video was recorded To calculate the actual ear canal.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 인식된 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 송전선의 처짐을 계산할 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 may calculate the deflection of the transmission line based on the recognized relative sizes of the two transmission towers.

도 11을 참조하면, 인식된 2개의 송전탑(1110, 1120) 중에서 제1 송전탑(1110)의 크기와 제2 송전탑(1120)의 파노라마 영상에서의 크기를 계산하여 상기 송전탑들의 크기 비율과 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 카메라 특성을 이용하여 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)로부터 제2 송전탑(1120) 사이의 거리를 계산하고 이로부터 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 이동 경로와 상기 2개의 송전탑 사이의 각도(1140)를 계산할 수 있다.Referring to FIG. 11, among the two recognized transmission towers 1110 and 1120, the size of the first transmission tower 1110 and the size of the panorama image of the second transmission tower 1120 are calculated to calculate the size ratio of the transmission towers and transmission line video data The distance between the second transmission tower 1120 is calculated from the transmission line video data acquisition device 1140 using the camera characteristics of the acquisition device 1140, and from this, the moving path of the transmission line video data acquisition device 1140 and the two transmission towers The angle 1140 between can be calculated.

예를 들어, 정지 영상의 송전탑 높이와 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)로부터의 거리에 대한 관계가 미리 룩 업 테이블 등으로 저장되거나, 카메라의 상하 방향의 화각 정보를 이용하여 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)로부터 제2 송전탑(1120) 사이의 거리를 계산할 수 있다.For example, the relationship between the transmission tower height of the still image and the distance from the transmission line video data acquisition device 1140 is previously stored in a look-up table or the like, or a transmission line video data acquisition device using angle of view information in the vertical direction of the camera ( The distance between 1140) and the second transmission tower 1120 may be calculated.

다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 동영상이 촬영된 위치 정보를 이용하여 미리 저장된 송전탑의 GPS 좌표 정보들을 매칭하여, 상기 GPS 좌표 정보로부터 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 이동 경로와 상기 2개의 송전탑 사이의 각도(1140)를 계산할 수 있다.In another embodiment, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 matches the GPS coordinate information of the transmission tower previously stored using the location information on which the video was captured, and the moving path of the transmission line video data acquisition device 1140 from the GPS coordinate information. The angle 1140 between the two transmission towers can be calculated.

도 12를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 이동 경로와 상기 2개의 송전탑 사이의 각도(1140)에 기반하여 송전선 데이터를 3차원 워핑(Warping)을 수행한 후, 앞서 설명한 것처럼 송전선의 처짐을 계산할 수 있다. 3차원 워핑 방법은 일반적인 방법으로서 본 명세서에서는 자세히 기술하지 않는다.Referring to FIG. 12, the transmission line ear canal measurement apparatus 110 performs three-dimensional warping of transmission line data based on an angle 1140 between a transmission path of the transmission line video data acquisition device 1140 and the two transmission towers. Then, as described above, the deflection of the transmission line can be calculated. The 3D warping method is a general method and is not described in detail herein.

송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선의 처짐이 미리 설정된 기준에 벗어나는 경우 동영상이 촬영된 위치 정보 또는 동영상이 촬영된 위치 정보를 이용하여 미리 저장된 송전탑의 GPS 좌표 정보들을 매칭하고 상기 GPS 좌표 정보를 저장하거나 별도의 장치로 전송할 수 있다. 이후, 상기 동영상이 촬영된 위치 정보 또는 송전탑의 GPS 좌표 정보를 이용하여 처짐이 과도한 송전탑의 송전선을 수리하는 데 이용할 수 있다. The transmission line ear canal measurement apparatus 110 matches the GPS coordinates information of the transmission tower previously stored using the location information on which the video was recorded or location information on which the video was captured, and stores the GPS coordinate information when the deflection of the transmission line is outside a preset criterion Or send it to a separate device. Thereafter, it may be used to repair a transmission line of a transmission tower with excessive deflection using location information on which the video was captured or GPS coordinate information of the transmission tower.

도 13은 송전선 이도 측정 장치(110)의 구성을 나타내는 예시 적인 블록 다이어그램이다. 본 명세서에 개시된 송전선 이도 측정 장치(110)는 저장부(1310), 인터페이스부(1320), 영상 처리부(1330) 및 측정부(1340)을 포함할 수 있다.13 is an exemplary block diagram showing the configuration of the transmission line ear canal measurement apparatus 110. The transmission line ear canal measurement apparatus 110 disclosed in this specification may include a storage unit 1310, an interface unit 1320, an image processing unit 1330, and a measurement unit 1340.

저장부(1310)는 인터페이스부(1320)가 로딩한 송전선 동영상 데이터, 영상 처리부(1330) 및 측정부(1340)의 중간 데이터, 최종 데이터 또는 사용자 데이터 중에서 적어도 어느 하나를 저장할 수 있고, 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The storage unit 1310 may store at least one of transmission line video data loaded by the interface unit 1320, intermediate data of the image processing unit 1330 and the measurement unit 1340, final data, or user data, and a magnetic storage medium. (magnetic storage media) or flash storage media, but the scope of the present invention is not limited thereto.

인터페이스부(1320)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120) 또는 별도의 저장 장치로부터 송전선 동영상 데이터를 수신 또는 로딩하고, 송전선의 처짐이 미리 설정된 기준에 벗어나는 경우 동영상이 촬영된 위치 정보 또는 송전탑의 GPS 좌표 정보들을 별도의 장치로 전송할 수 있으며, 유선 및/또는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(1320)는, 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 와이브로(Wireless Broadband Internet: Wibro) 등의 무선 통신모듈과 이더넷(Ethernet) 등의 유선 랜(LAN)과 같은 유선 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. 상기 인터페이스부(1320)는 네트워크를 통해 송전선 이도 측정 장치(110) 또는 별도의 장치와 유무선 통신을 수행할 수 있다.The interface unit 1320 receives or loads the transmission line video data from the transmission line video data acquisition device 120 or a separate storage device, and when the deflection of the transmission line exceeds a preset criterion, location information where the video was captured or GPS coordinates of the transmission tower Information may be transmitted to a separate device, and may include wired and / or wireless communication modules. For example, the interface unit 1320, Wi-Fi (Wireless Fidelity, Wi-Fi), Bluetooth (Bluetooth), Zigbee (Zigbee), NFC (near field communication: NFC), WiBro (Wireless Broadband Internet: Wibro), etc. It may include a wireless communication module and a wired communication module, such as a wired LAN (LAN), such as Ethernet. The interface unit 1320 may perform wired / wireless communication with the transmission line ear canal measurement apparatus 110 or a separate device through a network.

인터페이스부(1320)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보 또는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)에 포함된 카메라의 광각 정보를 획득할 수 있다.The interface unit 1320 may acquire movement speed information of the transmission line video data acquisition device 120 or wide-angle information of a camera included in the transmission line video data acquisition device 120.

영상 처리부(1330) 또는 측정부(1340)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로 프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The image processing unit 1330 or the measurement unit 1340 may include all types of devices capable of processing data, such as a processor. Here, a 'processor' may mean a data processing device embedded in hardware having physically structured circuits, for example, to perform functions represented by codes or instructions included in a program. As an example of such a data processing device embedded in hardware, a microprocessor, a central processing unit (CPU), a processor core, a multiprocessor, and an application-specific integrated ASIC circuit, a field programmable gate array (FPGA), or the like, but the scope of the present invention is not limited thereto.

영상 처리부(1330)는 인터페이스부(1320)가 획득한 이동 속도 정보 또는 카메라 광각 정보에 기반하여 송전선 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성할 수 있다.The image processing unit 1330 generates a plurality of still images from transmission line video data based on the movement speed information or camera wide-angle information acquired by the interface unit 1320, and generates a panorama image based on the generated plurality of still images. Can be.

영상 처리부(1330)는 인터페이스부(1320)가 획득한 이동 속도 정보, 카메라 광각 정보 또는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기 정보 중 어느 하나에 기반하여 복수의 정지 영상들로부터 파노라마 영상을 생성할 수 있다.The image processing unit 1330 may generate a panoramic image from a plurality of still images based on any one of movement speed information obtained by the interface unit 1320, camera wide-angle information, or tilt information of the transmission line video data acquisition device 120. Can be.

측정부(1340)는 파노라마 영상에서 송전선을 인식하고 인식된 송전선 데이터로부터 송전선의 처짐을 계산할 수 있으며, 송전선의 처짐 계산을 위하여 앞에서 설명한 송전선 이도 측정 방법들을 수행할 수 있다.The measurement unit 1340 may recognize a transmission line in a panoramic image and calculate deflection of the transmission line from the recognized transmission line data, and may perform the transmission line ear canal measurement methods described above to calculate the deflection of the transmission line.

본 문서에서 사용된 용어 "모듈" 또는 "부"는, 예를 들어, 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어(firmware) 중 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 단위(unit)를 의미할 수 있다. "모듈" 또는 "부"는, 예를 들어, 유닛(unit), 로직(logic), 논리블록 (logical block), 부품(component), 또는 회로(circuit) 등의 용어와 바꾸어 사용(interchangeably use)될 수 있다. "모듈" 또는 "부"는, 일체로 구성된 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈" 또는 "부"는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수도 있다. "모듈" 또는 "부"는 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있다. 예를 들어, "모듈" 또는 "부"는, 알려졌거나 앞으로 개발될, 어떤 동작들을 수행하는 ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays) 또는 프로그램 가능 논리 장치(programmable-logic device) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.As used herein, the term "module" or "unit" may mean a unit including one or a combination of two or more of, for example, hardware, software, or firmware. "Module" or "part" is used interchangeably with terms such as, for example, a unit, logic, logical block, component, or circuit. Can be. The "module" or the "unit" may be a minimum unit of an integrally formed component or a part thereof. The "module" or "unit" may be a minimum unit performing one or more functions or a part thereof. The "module" or "unit" may be implemented mechanically or electronically. For example, a "module" or "unit" is an application-specific integrated circuit (ASIC) chip, field-programmable gate arrays (FPGAs) or programmable logic device (programmable-) that performs certain operations, known or to be developed in the future. logic device).

다양한 실시예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는, 예컨대, 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체(computer-readable storage media)에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는, 예를 들어, 상기 저장부(1310)가 될 수 있다.At least a part of an apparatus (eg, modules or functions thereof) or a method (eg, operations) according to various embodiments is computer-readable storage media, for example, in the form of a program module. It can be implemented as a command stored in. When the instruction is executed by a processor, the one or more processors may perform a function corresponding to the instruction. The computer-readable storage medium may be, for example, the storage unit 1310.

컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(magnetic media)(예: 자기테이프), 광기록 매체(optical media)(예: CD-ROM(compact disc read only memory), DVD(digital versatile disc), 자기-광 매체(magneto-optical media)(예: 플롭티컬 디스크(floptical disk)), 하드웨어 장치(예: ROM(read only memory), RAM(random access memory), 또는 플래시 메모리 등) 등을 포함할 수 있다. 또한, 프로그램 명령에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 다양한 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지다.Computer-readable recording media include hard disks, floppy disks, magnetic media (eg magnetic tape), optical media (eg compact disc read only memory (CD-ROM), DVD ( digital versatile discs, magneto-optical media (such as floptical disks), hardware devices (such as read only memory (ROM), random access memory (RAM), or flash memory) In addition, the program instructions may include machine language codes such as those produced by a compiler, as well as high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, etc. It may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술된 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱(heuristic)한 방법으로 실행될 수 있다. 또한, 일부 동작은 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.The module or program module according to various embodiments may include at least one or more of the above-described components, some of them may be omitted, or additional other components may be further included. Operations performed by modules, program modules, or other components according to various embodiments may be performed in a sequential, parallel, iterative or heuristic manner. Also, some operations may be executed in a different order, omitted, or other operations may be added.

이상에서 본 명세서의 기술에 대한 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명되었다. 여기서, 본 명세서 및 청구 범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.In the above, preferred embodiments of the technology of the present specification have been described with reference to the accompanying drawings. Here, the terms or words used in the specification and claims should not be interpreted as being limited to ordinary or dictionary meanings, but should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical spirit of the present invention.

본 발명의 범위는 본 명세서에 개시된 실시 예들로 한정되지 아니하고, 본 발명은 본 발명의 사상 및 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 다양한 형태로 수정, 변경, 또는 개선될 수 있다.The scope of the present invention is not limited to the embodiments disclosed herein, and the present invention can be modified, changed, or improved in various forms within the scope described in the spirit and claims of the present invention.

Claims (19)

컴퓨팅 장치에서 프로세서에 의해 수행되는 방법으로서,
동영상을 로딩하는 동작;
상기 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작;
생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 동작;
상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하는 동작; 및
인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작을 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.A method performed by a processor in a computing device,
Loading a video;
Generating a plurality of still images from the video;
Generating a panoramic image based on the generated still images;
Recognizing a transmission line in the panoramic image; And
Method for measuring the transmission line ear canal comprising the operation of calculating the recognized deflection of the transmission line. 제1 항에 있어서,
상기 처짐이 기 설정된 기준에 벗어나는 경우, 상기 동영상이 촬영된 위치 정보를 저장 또는 전송하는 동작을 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.According to claim 1,
A method for measuring the ear canal of a transmission line comprising the step of storing or transmitting the location information on which the video was taken when the sag is out of a preset criterion. 제1 항에 있어서,
동영상 획득 장치의 이동 속도 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고,
상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법.According to claim 1,
Further comprising the operation of obtaining the moving speed information of the video acquisition device,
The operation of generating the still image or the operation of generating the panoramic image is a method of measuring the transmission line ear canal based on the moving speed of the apparatus for acquiring the moving image. 제3 항에 있어서,
상기 정지 영상을 생성하는 동작이 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반하는 경우, 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도가 높을수록 상기 동영상에서 상기 정지 영상에 대응하는 프레임 간격이 짧은 송전선로 이도 측정 방법.According to claim 3,
When the operation of generating the still image is based on the moving speed of the apparatus for acquiring the moving image, a method of measuring the ear canal of a transmission line having a shorter frame interval corresponding to the still image in the moving image is higher as the moving speed of the acquiring apparatus of the moving image is higher. . 제3 항에 있어서,
동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고,
상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 카메라 광각 정보에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법. According to claim 3,
Further comprising the operation of obtaining the camera wide-angle information of the video acquisition device,
The operation of generating the still image or the operation of generating the panorama image is a method of measuring a transmission line ear canal based on camera wide-angle information of an apparatus for obtaining a video. 제1 항에 있어서,
상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은 인식된 상기 송전선의 양 끝단의 위치와 상기 송전선의 최 하단 위치에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법.According to claim 1,
The operation of calculating the deflection of the transmission line is a method of measuring a transmission line ear canal based on the recognized positions of both ends of the transmission line and the lowest position of the transmission line. 제6 항에 있어서,
상기 송전선의 최 하단 위치는 상기 송전선의 양 끝단을 연결하는 직선으로부터 최장 거리에 위치한 지점인 송전선로 이도 측정 방법.The method of claim 6,
The lowest position of the power transmission line is a point located at the longest distance from the straight line connecting both ends of the power transmission line transmission method. 제1 항에 있어서,
상기 복수의 정지 영상을 생성하는 동작은,
상기 동영상에서 복수의 송전탑을 인식하는 동작 및
인식된 복수의 송전탑 중, 인접한 것으로 인식된 2개의 송전탑 사이에 촬영된 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작을 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.According to claim 1,
The operation of generating the plurality of still images may include:
Recognizing a plurality of transmission towers in the video and
A method of measuring a transmission line ear canal, comprising generating a plurality of still images from video data photographed between two transmission towers recognized as adjacent among the plurality of recognized transmission towers. 제8 항에 있어서,
상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은,
상기 인접한 것으로 인식된 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 상기 송전선의 처짐을 계산하는 송전선로 이도 측정 방법.The method of claim 8,
The operation of calculating the deflection of the transmission line,
A transmission line ear canal measurement method for calculating the deflection of the transmission line based on the relative sizes of the two transmission towers recognized as adjacent. 제1 항에 있어서,
상기 동영상의 획득 장치의 기울기 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고,
상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 기울기 정보에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법.According to claim 1,
Further comprising the operation of obtaining the tilt information of the device for obtaining the video,
The operation of generating the panoramic image is a method of measuring the transmission line ear canal based on the tilt information. 제10 항에 있어서,
상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 생성된 상기 복수의 정지 영상 중 적어도 어느 한 정지 영상을 상기 기울기 정보에 기반하여 회전하는 동작을 더 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.The method of claim 10,
The generating of the panoramic image may further include rotating at least one of the generated still images based on the tilt information. 동영상 및 영상 처리를 위한 중간 데이터를 저장하는 저장부;
동영상을 로딩하는 인터페이스부;
로딩된 상기 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 처리부; 및
상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하고, 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 측정부를 포함하는 송전선로 이도 측정 장치.A storage unit for storing intermediate data for video and image processing;
An interface unit for loading a video;
An image processing unit generating a plurality of still images from the loaded video and generating a panorama image based on the generated plurality of still images; And
A transmission line ear canal measurement apparatus comprising a measuring unit that recognizes a transmission line in the panoramic image and calculates the recognized deflection of the transmission line. 제12 항에 있어서,
상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보 또는 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하고,
상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보 또는 상기 카메라 광각 정보에 기반하여 상기 정지 영상을 생성하는 송전선로 이도 측정 장치.The method of claim 12,
The interface unit acquires moving speed information of the video acquisition device or camera wide-angle information of the video acquisition device,
The image processing unit is a transmission line ear canal measurement apparatus for generating the still image based on the movement speed information or the camera wide-angle information. 제12 항에 있어서,
상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보, 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보 및 동영상 획득 장치의 기울기 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하고,
상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보, 상기 카메라 광각 정보 및 상기 기울기 정보 중 적어도 어느 하나에 기반하여 상기 파노라마 영상을 생성하는 송전선로 이도 측정 장치.The method of claim 12,
The interface unit acquires at least one of moving speed information of the video acquisition device, camera wide-angle information of the video acquisition device, and tilt information of the video acquisition device,
The image processing unit is a transmission line ear canal measurement apparatus for generating the panoramic image based on at least one of the movement speed information, the camera wide-angle information and the tilt information. 송전선로 동영상을 촬영하고, 상기 동영상을 전송하는 송전선 데이터 획득 장치; 및
상기 동영상으로부터 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하고, 상기 파노라마 영상에서 인식된 송전선의 처짐을 계산하는 송전선 이도 측정 장치를 포함하는 송전선 이도 측정 시스템.Transmission line data acquisition device for recording a video transmission line, and transmitting the video; And
A transmission line ear canal measurement system comprising a transmission line ear canal measurement device for generating a panoramic image based on a plurality of still images generated from the video and calculating a deflection of a transmission line recognized in the panoramic image. 제15 항에 있어서,
상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 이동 속도 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 속도를 변경하는 송전선 이도 측정 시스템.The method of claim 15,
The transmission line data acquisition device is a transmission line ear canal measurement system for changing the shooting speed of the video based on the moving speed information. 제15 항에 있어서,
상기 송전선 데이터 획득 장치는 제1 송전탑을 인식한 경우 제1 동영상 촬영을 시작하고, 제2 송전탑을 인식한 경우 상기 제1 동영상을 저장 또는 전송한 후 제2 동영상 촬영을 시작하는 송전선 이도 측정 시스템.The method of claim 15,
The transmission line data acquisition device is a transmission line ear canal measurement system that starts recording a first video when the first transmission tower is recognized and starts recording a second video after storing or transmitting the first video when the second transmission tower is recognized. 제15 항에 있어서,
상기 송전선 데이터 획득 장치는 측정된 기울기 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 기울기를 조정하는 송전선 이도 측정 시스템.The method of claim 15,
The transmission line data acquisition device is a transmission line ear canal measurement system for adjusting the shooting slope of the video based on the measured slope information. 제15 항에 있어서,
상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 동영상의 촬영 시 이동 속도 정보 또는 상기 동영상을 촬영한 카메라의 광각 정보를 더 전송하는 송전선 이도 측정 시스템.The method of claim 15,
The transmission line data acquiring device is a transmission line ear canal measurement system that further transmits movement speed information or wide-angle information of the camera that captured the video when shooting the video.
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