KR20200040094A - Method and apparatus for controlling of propeller - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for controlling a propeller and an apparatus thereof which monitor cavitation and a damage degree of the propeller by the cavitation and control a rotating speed of the propeller in accordance with the cavitation or the damage degree of the propeller. According to an embodiment of the present invention, the apparatus for controlling a propeller individually measures waves of ocean currents generated in back surfaces of first and second propellers of a ship, compares the measured waves of the ocean currents to a first threshold value, decreases the rotating speed of the propeller, of which the wave of the ocean current is the first threshold value or more, by a predetermined value, and controls the relative rotating speed of the propeller in which the rotating speed is not decreased so that the ship is moved in a predetermined direction.

Description

프로펠러 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING OF PROPELLER}Method and device for controlling propellers {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING OF PROPELLER}

본 발명은 공동현상(cavitation) 및 공동현상에 의한 프로펠러의 손상 정도를 모니터링하고, 공동현상 또는 프로펠러의 손상 정도에 따라서 프로펠러의 회전 속도를 제어하는 프로펠러 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a propeller control method and apparatus for monitoring the degree of damage to a propeller due to cavitation and cavitation, and controlling the rotational speed of the propeller according to the degree of cavitation or damage to the propeller.

공동현상(cavitation)이란 압력의 감소에 의해 액체 중에 기포가 생기는 현상을 나타낸다. 선박의 스크루(screw) 또는 프로펠러(propeller)와 수력 터빈의 날개 등과 같이 물체가 수중을 고속도로 운동할 때 혹은 수중에 강한 음파가 발생할 때에 공동현상이 나타난다. 공동현상이 발생하면 프로펠러 또는 터빈 날개의 수력적 성능이 저하할 뿐 아니라 그 표면이 침식된다. 또한 공동현상에 의해 소음이 생기는데 이것은 기포의 소멸에 의한 것이다. 음파를 발생시킬 때에 공동현상이 일어나면 발생하는 소리의 강도가 줄어든다.Cavitation refers to a phenomenon in which bubbles are formed in a liquid due to a decrease in pressure. Cavitation occurs when an object, such as a ship's screw or propeller, and a hydro turbine's wing, travels underwater on a highway or when strong sound waves are generated. When cavitation occurs, not only the hydraulic performance of the propeller or turbine blades is deteriorated, but also the surface is eroded. In addition, noise is caused by cavitation, which is caused by the disappearance of bubbles. When the sound wave is generated, if the cavitation occurs, the intensity of the sound is reduced.

통상 액체의 압력이 충분히 내려가면 액체 중에 존재하거나 혹은 미소한 계면 입자에 부착해 있는 수증기 또는 기체의 핵이 성장하여 공동현상이 발생할 수 있다. 증기압 정도의 압력에서 공동현상이 발생하기 위해서는 이와 같은 수증기 또는 기체의 핵의 존재가 필요하다. 핵의 성장은 점성도와 표면 장력의 영향을 받는다. 세척제와 같은 표면 활성 물질이 존재하면 표면 장력이 바뀌고 따라서 공동현상이 시작되는 압력이 영향을 받는다. 공동현상이 일어나는 외적 조건에는 평균 압력 외에 압력의 변동(fluctuation) 크기와 경계층도 관계하고, 공동현상이 발생하는 기포는 성장하거나 소멸하거나 한다.Normally, when the pressure of the liquid is sufficiently lowered, cavitation may occur due to the growth of water vapor or gas nuclei, which are present in the liquid or attached to the fine interfacial particles. In order for cavitation to occur at a pressure of about the vapor pressure, the presence of such water vapor or gas nuclei is necessary. The growth of nuclei is influenced by viscosity and surface tension. The presence of a surface active material, such as a cleaning agent, changes the surface tension and thus the pressure at which cavitation begins. In addition to the average pressure, the external conditions in which cavitation occurs are related to the magnitude of the fluctuation of the pressure and the boundary layer, and the bubbles in which cavitation occurs grow or disappear.

기포가 깨져 소멸할 때는 그 가까이에 수천 기압의 압력이 생기는 것이 알려져 있는데 그것은 6~10초 정도의 단시간 밖에 계속되지 않으므로 정확한 측정은 곤란하다. 음파에 의한 공동현상은 압력의 계곡에서 일어난다. 즉, 음파에 의한 공동현상은 음의 진동수 외에 기체의 함유율, 이온의 함유율, 현탁질(기포가 생기는 핵), 온도, 점성도, 용기의 청정 등 기체의 과거의 이력 등에도 의한다.It is known that when the bubble breaks and disappears, pressure of several thousand atmospheres is generated in the vicinity, and it is difficult to measure accurately since it lasts only for a short time of about 6 to 10 seconds. Cavitation by sound waves occurs in the Valley of Pressure. In other words, the cavitation by sound waves depends not only on the negative frequency, but also on the gas's content rate, ion content, suspension (nucleus where bubbles are generated), temperature, viscosity, and the past history of the gas, such as container cleanliness.

쌍축 프로펠러로 구동되는 선박, 즉 쌍축선(twin skeg)의 경우도 공동현상 발생의 예외가 될 수 없다. 공동현상에 의해서 쌍축 프로펠러 중 어느 하나 또는 쌍축 프로펠러 모두의 손상이 야기되고, 프로펠러의 손상으로 인해서 프로펠러 사용이 불가능한 상태가 될 수 있다.A vessel driven by a twin-screw propeller, that is, twin skeg, is not an exception for cavitation. Cavitation may cause damage to either or both of the twin-screw propellers, and damage to the propellers may make the propeller use impossible.

본 발명은 선박의 프로펠러에 의해서 발생하는 공동현상으로 인한 프로펠러의 손상을 방지할 수 있는 프로펠러 제어 장치 및 방법을 제공한다.The present invention provides a propeller control device and method capable of preventing damage to a propeller due to cavitation caused by a propeller of a ship.

본 발명의 실시예에 따른 프로펠러 제어 장치는, 선박의 제1 및 제2 프로펠러 후면에서 발생하는 해류의 파동을 각각 측정하는 제1 및 제2 감지부; 및 상기 해류의 파동이 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키고, 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.Propeller control apparatus according to an embodiment of the present invention, the first and second detection units for measuring the wave of the current generated in the rear of the first and second propellers of the ship, respectively; And a control unit for reducing the rotational speed of the propeller whose wave current is greater than or equal to the first threshold by a predetermined value and adjusting the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced so that the ship can move in a predetermined direction. You can.

또한, 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 감지하는 제3 및 제4 감지부를 더 포함하고, 제어부는, 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도가 제2 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키고, 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절할 수 있다.In addition, the third and fourth sensing units for detecting the degree of damage of the first and second propellers are further included, and the control unit controls the rotational speed of the propellers in which the degree of damage of the first and second propellers is greater than or equal to the second threshold. As much as possible, the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced can be adjusted so that the vessel can be moved in a predetermined direction.

또한, 제1 및 제2 감지부는, 해류의 파동에 의한 압력파를 측정하는 오실로스코프를 포함할 수 있다.In addition, the first and second sensing units may include oscilloscopes that measure pressure waves due to wave currents.

또한, 제3 및 제4 감지부는, 제1 및 제2 프로펠러에 전류를 인가하여 발생한 부하를 측정하여 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 측정할 수 있다.In addition, the third and fourth sensing units may measure a load generated by applying current to the first and second propellers to measure the degree of damage to the first and second propellers.

또한, 제어부는, 제1 및 제2 프로펠러 후단에 위치하는 각각의 러더의 각을 조절하여 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있다.In addition, the control unit may move the vessel in a predetermined direction by adjusting the angle of each rudder positioned at the rear ends of the first and second propellers.

본 발명의 실시예에 따른 프로펠러 제어 방법은, 제1 및 제2 감지부에 의해서, 선박의 제1 및 제2 프로펠러 후면에서 발생하는 해류의 파동을 각각 측정하고, 측정된 해류의 파동을 제1 임계값과 비교하며, 해류의 파동이 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키고, 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절할 수 있다.Propeller control method according to an embodiment of the present invention, by measuring the wave of the current generated by the first and second propellers of the ship by the first and second detection unit, respectively, the first wave of the measured current Compared with the threshold value, the rotational speed of the propeller whose wave current is greater than or equal to the first threshold value can be reduced by a predetermined value, and the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced can be adjusted so that the ship can move in a predetermined direction. .

또한, 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 감지하고, 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 제2 임계값과 비교하며, 프로펠러의 손상 정도가 제2 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키고, 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 더 조절할 수 있다.In addition, the degree of damage of the first and second propellers is detected, the degree of damage of the first and second propellers is compared with a second threshold, and the rotational speed of the propeller having a degree of damage to the propeller is equal to or greater than the second threshold. The relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced can be further adjusted so as to decrease the amount and move the vessel in a predetermined direction.

또한, 제1 및 제2 감지부는, 해류의 파동에 의한 압력파를 측정하는 오실로스코프를 포함할 수 있다.In addition, the first and second sensing units may include oscilloscopes that measure pressure waves due to wave currents.

또한, 제3 및 제4 감지부는, 제1 및 제2 프로펠러에 전류를 인가하여 발생한 부하를 측정하여 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 측정할 수 있다.In addition, the third and fourth sensing units may measure a load generated by applying current to the first and second propellers to measure the degree of damage to the first and second propellers.

또한, 제어부는, 제1 및 제2 프로펠러 후단에 위치하는 각각의 러더의 각을 조절하여 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있다.In addition, the control unit may move the vessel in a predetermined direction by adjusting the angle of each rudder positioned at the rear ends of the first and second propellers.

본 발명의 실시예들에 따르면, 공동현상으로 인한 프로펠러의 손상을 모니터링하고 공동현상으로 인한 프로펠러의 손상을 방지할 수 있어서, 선박을 안전하게 운항하도록 할 수 있다.According to embodiments of the present invention, it is possible to monitor the propeller damage due to cavitation and prevent damage to the propeller due to cavitation, so that the ship can be safely operated.

또한, 프로펠러의 손상으로 인한 추진력 감소를 방지할 수 있어서, 엔진의 출력을 선박의 추진력으로 효율적으로 변환하여 경제적으로 선박을 운항하도록 할 수 있다.In addition, it is possible to prevent the propulsion from being reduced due to damage to the propeller, so that the engine output can be efficiently converted to the propulsive force of the ship to operate the ship economically.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박의 저면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프로펠러 제어 장치의 구성을 보이는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 프로펠러 제어 방법의 절차를 보이는 흐름도이다.1 is a bottom view of a ship according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing the configuration of a propeller control device according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing a procedure of a propeller control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 발명에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적인 설명으로 한정되는 것은 아니다.The embodiments of the present invention are exemplified for the purpose of explaining the technical spirit of the present invention. The scope of rights in accordance with the present invention is not limited to the embodiments presented below or to specific descriptions of these embodiments.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박의 저면도이다.1 is a bottom view of a ship according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 선박(100)은 제1 프로펠러(110-1), 제2 프로펠러(110-2), 제1 감지부(120-1), 제2 감지부(120-2), 제3 감지부(130-1) 및 제4 감지부(130-2)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the ship 100 includes a first propeller 110-1, a second propeller 110-2, a first detector 120-1, and a second detector 120-2. , A third sensing unit 130-1 and a fourth sensing unit 130-2 may be included.

일 실시예로서, 선박(100)은 구동을 위한 추진 기관(engine), 러더(rudder) 및 프로펠러(propeller)를 각각 2개씩 포함하는 쌍축선(twin skeg), 또는 엔진, 러더 및 프로펠러를 각각 1개씩 포함하는 단축선을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않고, 외륜선, 스크루 프로펠러선, 수중익선(hydrofoil), 호버 크래프트(hover craft), 위그선(wig), 보이드 슈나이더(voith schneider) 프로펠러선, 워터제트(water jet) 추진선 등을 포함할 수 있다.As an embodiment, the ship 100 is a twin skeg, which includes two propulsion engines for driving, two rudders, and a propeller, or an engine, a rudder, and a propeller, respectively 1 It may include, but is not limited to, a single-line including a dog, but is not limited to, paddle ship, screw propeller ship, hydrofoil, hover craft, wig, wig, void schneider propeller ship, water jet (water jet) may include a propulsion ship.

제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)는 축계를 통하여 전달된 추진 기관(엔진)의 동력을 선박(100) 외부의 물(유체)과 작용하여 추력으로 변화시켜 배를 추진하는 장치를 나타낸다.The first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 change the power of the propulsion engine (engine) transmitted through the shaft system to water (fluid) outside the ship 100 to change the ship by thrust. Represents a propulsion device.

선박(100)의 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)가 수중에서 고속도로 회전할 때 혹은 수중에 강한 음파가 발생할 때에 공동현상(cavitation)이 나타날 수 있다. 공동현상이 발생하면 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 표면이 물리적으로 손상되어 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 수력적 성능이 저하할 뿐 아니라 그 표면이 침식될 수 있다.Cavitation may occur when the first and second propellers 110-1 and 110-2 of the ship 100 rotate on the highway in the water or when strong sound waves are generated in the water. When cavitation occurs, the surfaces of the first and second propellers 110-1 and 110-2 are physically damaged, thereby reducing the hydraulic performance of the first and second propellers 110-1 and 110-2. Otherwise, the surface can be eroded.

제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)는 선박(100)의 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 후면에서 발생하는 해류(유체)의 파동을 각각 측정할 수 있다. 일 실시예로서, 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)는 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)에 각각 영향을 미칠 수 있는 해류의 파동을 감지하기에 적절하도록 선박(100) 내부 또는 선박(100) 외부에서 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 후면부에 설치될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다.The first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 are waves of the current (fluid) generated from the rear of the first and second propellers 110-1 and 110-2 of the ship 100. Can be measured respectively. As an embodiment, the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 are currents that may affect the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2, respectively. It may be installed in the rear portion of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 inside the ship 100 or outside the ship 100 to be appropriate for detecting the wave of the present invention, but is not limited thereto.

제3 감지부(130-1) 및 제4 감지부(130-2)는 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도를 감지할 수 있다. 일 실시예로서, 제3 감지부(130-1)는 선박(100) 내부에서 제1 프로펠러(110-1)에 전류를 인가할 수 있도록 제1 프로펠러(110-1)와 연결될 수 있고, 제4 감지부(130-2)는 선박(100) 내부에서 제2 프로펠러(110-2)에 전류를 인가할 수 있도록 제2 프로펠러(110-2)와 연결될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다.The third sensing unit 130-1 and the fourth sensing unit 130-2 may sense the degree of damage of the first and second propellers 110-1 and 110-2. As an embodiment, the third sensing unit 130-1 may be connected to the first propeller 110-1 so as to apply a current to the first propeller 110-1 inside the ship 100, and 4, the sensing unit 130-2 may be connected to the second propeller 110-2 to apply current to the second propeller 110-2 inside the ship 100, but is not limited thereto.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프로펠러 제어 장치의 구성을 보이는 예시도이다.2 is an exemplary view showing the configuration of a propeller control device according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 프로펠러 제어 장치(200)는 제1 프로펠러(110-1), 제2 프로펠러(110-2), 제1 감지부(120-1), 제2 감지부(120-2), 제3 감지부(130-1), 제4 감지부(130-2), 제어부(140), 저장부(150) 및 시스템 버스(160)를 포함할 수 있다. 일 실시예로서, 제1 프로펠러(110-1), 제2 프로펠러(110-2), 제1 감지부(120-1), 제2 감지부(120-2), 제3 감지부(130-1), 제4 감지부(130-2), 제어부(140) 및 저장부(150)는 시스템 버스(160)를 이용하여 통신 가능하도록 서로 연결될 수 있다.As shown in FIG. 2, the propeller control device 200 includes a first propeller 110-1, a second propeller 110-2, a first detector 120-1, and a second detector 120- 2), a third detection unit 130-1, a fourth detection unit 130-2, a control unit 140, a storage unit 150 and a system bus 160 may be included. As an embodiment, the first propeller 110-1, the second propeller 110-2, the first sensing unit 120-1, the second sensing unit 120-2, and the third sensing unit 130- 1), the fourth sensing unit 130-2, the control unit 140 and the storage unit 150 may be connected to each other to enable communication using the system bus 160.

제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)는 축계를 통하여 전달된 추진 기관(도시하지 않음)의 동력을 선박(100) 외부의 유체와 작용하여 추진력으로 변화시켜 선박(100)을 추진하는 장치를 나타낼 수 있다. 일 실시예로서, 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)는 나선형 프로펠러(screw propeller), 워터 제트(water jet), 외륜차, 보이드 슈나이더 프로펠러(voith schneider propeller) 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않고, 회전 운동을 하여 선박(100)을 추진할 수 있는 다양한 장치를 포함할 수 있다.The first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 convert the power of the propulsion engine (not shown) transmitted through the shaft system into a propulsion force by acting with a fluid outside the vessel 100 to convert the ship 100 ). As an embodiment, the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 may include a screw propeller, a water jet, a paddle wheel, a void schneider propeller, or the like. It may include, but is not limited to, it may include a variety of devices that can propel the ship 100 by rotating.

제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)는 선박(100)의 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 후면에서 발생하는 해류(유체)의 파동을 각각 측정할 수 있다. 일 실시예로서, 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)는 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)에 의해 발생하는 유체의 파동에 의한 압력파를 각각 측정하는 오실로스코프(oscilloscope)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않고, 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 후면에서 유체의 파동에 의한 압력파를 측정할 수 있는 다양한 수단을 포함할 수 있다.The first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 are waves of the current (fluid) generated from the rear of the first and second propellers 110-1 and 110-2 of the ship 100. Can be measured respectively. As an embodiment, the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 are configured to respond to the wave of fluid generated by the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2. It may include an oscilloscope (oscilloscope) for measuring the pressure wave, respectively, but is not limited to, the pressure wave due to the wave of the fluid at the back of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2. It can include a variety of means to measure.

제3 감지부(130-1) 및 제4 감지부(130-2)는 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도를 감지하여 수치화 할 수 있다. 일 실시예로서, 제3 감지부(130-1)는 제1 프로펠러(110-1)에 전류를 인가하여 발생한 부하를 측정할 수 있도록 제1 프로펠러(110-1)와 전기적으로 연결될 수 있고, 제4 감지부(130-2)는 제2 프로펠러(110-2)에 전류를 인가하여 발생한 부하를 측정할 수 있도록 제2 프로펠러(110-2)와 전기적으로 연결될 수 있다.The third sensing unit 130-1 and the fourth sensing unit 130-2 may detect and quantify the degree of damage of the first and second propellers 110-1 and 110-2. As an embodiment, the third sensing unit 130-1 may be electrically connected to the first propeller 110-1 so as to measure the load generated by applying a current to the first propeller 110-1, The fourth sensing unit 130-2 may be electrically connected to the second propeller 110-2 so as to measure the load generated by applying a current to the second propeller 110-2.

일 실시예로서, 제1 감지부(120-1)/제2 감지부(120-2)와 제3 감지부(130-1)/제4 감지부(130-2)가 별도로 구성된 것으로 도시되었지만 이에 한정되지 않고, 제1 감지부(120-1) 및 제3 감지부(130-1), 제2 감지부(120-2) 및 제4 감지부(130-2)가 통합된 하나의 구성요소로 구현될 수도 있다.As an embodiment, although the first sensing unit 120-1 / second sensing unit 120-2 and the third sensing unit 130-1 / fourth sensing unit 130-2 are shown separately, However, the present invention is not limited thereto. One configuration in which the first sensing unit 120-1 and the third sensing unit 130-1, the second sensing unit 120-2, and the fourth sensing unit 130-2 are integrated It can also be implemented as an element.

제어부(140)는 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)에서 감지한 각각의 해류의 파동이 제1 임계값 이상인 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있다. 일 실시예로서, 제어부(140)는 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있도록 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 각각과 연결된 추진 기관의 동력을 조절할 수 있다. 여기서, 제1 임계값이라 함은 해류의 파동이 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2)에 영향을 미칠 수 있는 파동의 값으로, 시뮬레이션 또는 실선 계측 결과에 따라 기 설정된 값이다. 또한, 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키는 것에 의해 공동 현상에 의한 프로펠러의 손상을 방지하도록 하며, 여기서 소정값이라 함은, 상기 제1 임계값과 마찬가지로, 시뮬레이션 또는 실선 계측 결과에 따라 기 설정된 값이다.The control unit 140 includes first or second propellers 110-1 and 110 in which waves of the currents sensed by the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 are greater than or equal to a first threshold. The rotational speed of any one of -2) can be reduced by a predetermined value. As an embodiment, the control unit 140 may be configured to reduce the rotational speed of any one of the first or second propellers 110-1 and 110-2 by a predetermined value, so that the first or second propeller 110- 1, 110-2) The power of the propulsion engine connected to each can be adjusted. Here, the first threshold is a value of a wave in which the current wave can affect the first or second propellers 110-1 and 110-2, and is a preset value according to a simulation or a solid line measurement result. . In addition, by preventing the propeller from being damaged by a cavitation by reducing the rotational speed of the propeller by a predetermined value, the predetermined value is set in accordance with the simulation or solid line measurement result, as in the first threshold value. Is the value.

또한, 제어부(140)는 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)에서 감지한 각각의 해류의 파동이 제3 임계값 이상인 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 더 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 제3 임계값은 제1 임계값보다 더 큰 값일 수 있다. 이와 같이, 제어부(140)는 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)에서 감지한 각각의 해류의 파동과 임계값과의 비교를 2회 내지 다수회 실시하여 해류의 파동에 의한 프로펠러의 회전 속도 제어를 보다 정밀하게 수행할 수 있다.In addition, the control unit 140 may include a first or second propeller 110-1 in which the wave of each current detected by the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 is greater than or equal to a third threshold. , 110-2) can further reduce the rotational speed of any one of the propellers by a predetermined value. For example, the third threshold may be greater than the first threshold. In this way, the control unit 140 compares the wave and threshold values of the respective currents detected by the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 twice to multiple times, thereby controlling the current. It is possible to more accurately control the rotational speed of the propeller by the wave of.

또한, 제어부(140)는 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킨 후, 선박(100)을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절할 수 있다. 이와 같이, 해류의 파동만을 고려하여 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도만을 조절하였을 경우 선박(100)이 목표로 하는 이동 방향과 다른 방향으로 이동하는 상황을 방지할 수 있다.In addition, after reducing the rotation speed of the first or second propellers 110-1 and 110-2 by a predetermined value, the control unit 140 does not reduce the rotation speed so that the ship 100 can be moved in a predetermined direction. The relative rotational speed of the unpropeller can be adjusted. As described above, when only the rotational speeds of any one of the first or second propellers 110-1 and 110-2 are adjusted in consideration of only the wave of the current, the ship 100 moves in a direction different from the target movement direction. It can prevent the situation of moving.

또한, 제어부(140)는 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 1100-2)의 손상 정도가 제2 임계값 이상인 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있다. 일 실시예로서, 제어부(140)는 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있도록 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 각각과 연결된 추진 기관의 동력을 조절하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제2 임계값이라 함은 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도가 선박의 운항 또는 추진에 영향을 미칠 수 있는 값으로 시뮬레이션 또는 실선 계측 결과에 따라 기 설정된 값이다. 또한, 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키는 것에 의해 공동 현상에 의한 프로펠러의 손상이 더 진행되지 않도록 하며, 여기서 소정값이라 함은, 상기 제2 임계값과 마찬가지로, 시뮬레이션 또는 실선 계측 결과에 따라 기 설정된 값이다.In addition, the control unit 140 may be any one of the first or second propellers 110-1 and 110-2 whose degree of damage of the first and second propellers 110-1 and 1100-2 is greater than or equal to a second threshold. The propeller rotation speed can be reduced by a predetermined value. As an embodiment, the control unit 140 may be configured to reduce the rotational speed of any one of the first or second propellers 110-1 and 110-2 by a predetermined value, so that the first or second propeller 110- 1, 110-2) can be controlled to regulate the power of the propulsion engine connected to each. Here, the second threshold value is a value that may affect the operation or propulsion of the ship by the degree of damage of the first or second propellers 110-1 and 110-2, which is preset according to simulation or solid line measurement results. Is the value. In addition, by reducing the rotational speed of the propeller by a predetermined value, damage to the propeller due to cavitation is prevented from proceeding. Here, the predetermined value is similar to the second threshold value, depending on the simulation or solid line measurement result. This is a preset value.

또한, 제어부(140)는 제3 감지부(130-1) 및 제4 감지부(130-2)에서 감지한 각각의 손상 정도가 제4 임계값 이상인 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 더 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 제4 임계값은 제2 임계값보다 더 큰 값일 수 있다. 이와 같이, 제어부(140)는 제3 감지부(130-1) 및 제4 감지부(130-2)에서 감지한 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2) 각각의 손상 정도와 임계값과의 비교를 2회 내지 다수회 실시하여 프로펠러의 손상 정도에 의한 프로펠러의 회전 속도 제어를 보다 정밀하게 수행할 수 있다.In addition, the control unit 140, the first or second propeller 110-1, each of the degree of damage detected by the third detection unit 130-1 and the fourth detection unit 130-2 is greater than or equal to the fourth threshold value, 110-2) may further reduce the rotational speed of any of the propellers by a predetermined value. For example, the fourth threshold may be greater than the second threshold. In this way, the control unit 140 damages each of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 detected by the third detection unit 130-1 and the fourth detection unit 130-2. It is possible to more accurately control the rotational speed of the propeller according to the degree of damage to the propeller by performing the comparison between the accuracy and the threshold twice or multiple times.

또한, 제어부(140)는 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킨 후, 선박(100)을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절할 수 있다. 이와 같이, 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도만을 고려하여 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 어느 하나의 프로펠러의 회전 속도를 조절하였을 경우 선박(100)이 목표로 하는 이동 방향과 다른 방향으로 이동하는 상황을 방지할 수 있다. 이때, 상기 제어부(140)는 상기 프로펠러들의 회전 속도 뿐만 아니라 제1 및 제2 프로펠러(110-1,110-2) 후단에 위치하는 각각의 러더의 각을 적절히 조절하는 것에 의해 보다 효율적으로 선박(100)이 목표로 하는 이동 방향으로 이동할 수 있도록 할 수 있다.In addition, after reducing the rotation speed of the first or second propellers 110-1 and 110-2 by a predetermined value, the control unit 140 does not reduce the rotation speed so that the ship 100 can be moved in a predetermined direction. The relative rotational speed of the unpropeller can be adjusted. As described above, the rotational speed of any one of the first or second propellers 110-1 and 110-2 was adjusted in consideration of the degree of damage of the first or second propellers 110-1 and 110-2. In this case, the situation in which the vessel 100 moves in a direction different from the target movement direction can be prevented. At this time, the control unit 140 more efficiently by properly adjusting the angle of each rudder located at the rear end of the first and second propellers 110-1 and 110-2 as well as the rotational speed of the propellers. It is possible to make the movement in the target movement direction.

또한, 제어부(140)는 해류의 파동에 의한 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 회전 속도 제어를 수행한 후, 프로펠러의 손상 정도에 의한 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 회전 속도 제어를 순차적으로 수행할 수 있지만, 해류의 파동에 의한 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 회전 속도 제어와 프로펠러의 손상 정도에 의한 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 회전 속도 제어를 독립적으로 수행할 수도 있다.In addition, the control unit 140, after performing the rotational speed control of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 by the wave of the current, the first propeller 110- due to the degree of damage to the propeller 1) and the rotational speed control of the second propeller 110-2 may be sequentially performed, but the rotational speed control of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 by the wave of the ocean current may be sequentially performed. It is also possible to independently control the rotational speed of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 according to the degree of damage to the propeller.

저장부(150)는 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)에서 감지한 각각의 해류의 파동값에 대한 정보를 수치화하여 저장하고, 제3 감지부(130-1) 및 제4 감지부(130-2)에서 감지한 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도에 대한 정보를 수치화하여 저장할 수 있다. 또한, 저장부(150)는 제어부(140)에서 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)의 회전 속도 제어에 이용하는 제1 내지 제4 임계값에 대한 정보를 저장할 수 있다. 일 실시예로서, 저장부(150)는 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), CD(Compact Disc)-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장 장치, 하드 디스크 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 또한, 저장부(150)는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The storage unit 150 numerically stores and stores information about the wave value of each current detected by the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2, and the third sensing unit 130- Information about the degree of damage of the first and second propellers 110-1 and 110-2 detected by the 1) and the fourth sensing units 130-2 may be numerically stored. In addition, the storage unit 150 may store information about first to fourth threshold values used in controlling the rotational speed of the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2 by the control unit 140. . As an embodiment, the storage unit 150 may include a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a compact disc (CD) -ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, a hard disk, and the like. It may, but is not limited to this. In addition, the storage unit 150 is distributed in a computer system connected through a network, so that the computer readable code is stored and executed in a distributed manner.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 프로펠러 제어 방법의 절차를 보이는 흐름도이다. 본 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동하도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 발명에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 발명의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.3 is a flowchart showing a procedure of a propeller control method according to an embodiment of the present invention. Although process steps, method steps, algorithms, and the like have been described in this sequence in a sequential order, such processes, methods and algorithms may be configured to operate in any suitable order. In other words, the steps of the processes, methods and algorithms described in various embodiments of the present invention need not be performed in the order described in the present invention. Also, although some steps are described as being performed asynchronously, in other embodiments, some of these steps may be performed simultaneously. Also, the illustration of the process by depiction in the drawings does not mean that the illustrated process excludes other changes and modifications thereto, and that any of the illustrated process or steps thereof is of the various embodiments of the present invention. It is not meant to be essential to one or more, and does not mean that the illustrated process is preferred.

도 3에 도시한 바와 같이, 단계(S310)에서, 선박의 제1 및 제2 프로펠러 후면에서 발생하는 해류의 파동이 각각 측정될 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 프로펠러 제어 장치(200)의 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)는 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)) 후면에서 발생하는 해류의 파동을 각각 측정할 수 있다. 일 실시예로서, 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2)는 제1 프로펠러(110-1) 및 제2 프로펠러(110-2)에 의해 발생하는 해류의 파동에 의한 압력파를 각각 측정하는 오실로스코프(oscilloscope)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않고, 유체의 파동에 의한 압력파를 측정할 수 있는 다양한 수단을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, in step S310, waves of the currents generated at the rear of the first and second propellers of the ship may be measured, respectively. For example, referring to FIGS. 1 to 2, the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 of the propeller control device 200 include a first propeller 110-1 and a second sensing unit. 2 Propellers (110-2)) It is possible to measure the wave of the ocean current generated from the back. As an embodiment, the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2 are configured to respond to wave currents generated by the first propeller 110-1 and the second propeller 110-2. It may include an oscilloscope (oscilloscope) for measuring the pressure wave, respectively, but is not limited thereto, and may include various means for measuring the pressure wave due to the wave of the fluid.

단계(S320)에서, 측정된 해류의 파동이 제1 임계값과 비교될 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 프로펠러 제어 장치(200)의 제어부(140)는 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2) 각각에서 측정된 해류의 파동값 각각을 저장부(150)에 저장된 제1 임계값과 비교할 수 있다.In step S320, the measured wave of the current can be compared with the first threshold. For example, referring to FIGS. 1 to 2, the control unit 140 of the propeller control device 200 includes the current measured by each of the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2. Each wave value may be compared with a first threshold value stored in the storage unit 150.

단계(S330)에서, 해류의 파동이 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도가 소정값만큼 감소될 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 프로펠러 제어 장치(200)의 제어부(140)는 제1 감지부(120-1) 및 제2 감지부(120-2) 각각에서 측정된 해류의 파동값 각각이 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있다. 일 실시예로서, 제어부(140)는 해류의 파동값이 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있도록 제1 또는 제2 프로펠러(110-1, 110-2)와 연결된 추진 기관의 동력을 조절할 수 있다.In step S330, the rotational speed of the propeller whose wave current is greater than or equal to the first threshold may be reduced by a predetermined value. For example, referring to FIGS. 1 to 2, the control unit 140 of the propeller control device 200 includes the current measured by each of the first sensing unit 120-1 and the second sensing unit 120-2. It is possible to reduce the rotational speed of the propeller, each of which has a wave value equal to or greater than the first threshold, by a predetermined value. In one embodiment, the control unit 140 is connected to the first or second propellers (110-1, 110-2) so as to reduce the rotational speed of the propeller having a wave value of the current over the first threshold by a predetermined value. Engine power can be adjusted.

단계(S340)에서, 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도가 조절될 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 프로펠러 제어 장치(200)의 제어부(140)는 선박(100)을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절할 수 있다. 일 실시예로서, 제어부(140)는 제1 프로펠러(110-1) 후면의 해류에 의한 파동이 제1 임계값 이상이어서 제1 프로펠러(110-1)의 회전 속도를 감소시킨 경우 제2 프로펠러(110-2)의 상대 회전 속도를 조절하여 선박이 목표로 한 진행 방향으로 이동할 수 있도록 제어할 수 있다. 다른 실시예로서, 제어부(140)는 제2 프로펠러(110-2) 후면의 해류에 의한 파동이 제1 임계값 이상이어서 제2 프로펠러(110-2)의 회전 속도를 감소시킨 경우 제1 프로펠러(110-1)의 상대 회전 속도를 조절하여 선박이 목표로 한 진행 방향으로 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.In step S340, the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced may be adjusted so that the vessel can be moved in a predetermined direction. For example, referring to FIGS. 1 to 2, the control unit 140 of the propeller control device 200 adjusts the relative rotation speed of the propeller whose rotation speed is not reduced so that the ship 100 can be moved in a predetermined direction. You can. As an embodiment, the control unit 140 may reduce the rotational speed of the first propeller 110-1 because the wave caused by the current of the rear surface of the first propeller 110-1 is greater than or equal to the first threshold value. By controlling the relative rotational speed of 110-2), the ship can be controlled to move in the targeted traveling direction. As another embodiment, the control unit 140 may reduce the rotational speed of the second propeller 110-2 because the wave caused by the current in the rear surface of the second propeller 110-2 is greater than or equal to the first threshold value ( By controlling the relative rotational speed of 110-1), it is possible to control the ship to move in the targeted traveling direction.

다른 실시예로서, 제3 및 제4 감지부(130-1, 130-2)에 의해서, 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도가 감지될 수 있다. 또한, 제어부(140)에 의해서, 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2)의 손상 정도가 제2 임계값과 비교될 수 있다. 또한, 제어부(140)에 의해서, 제1 및 제2 프로펠러(110-1, 110-2) 중 프로펠러의 손상 정도가 제2 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시킬 수 있다. 또한, 제어부(140)에 의해서, 선박(100)을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도가 조절될 수 있다.In another embodiment, the degree of damage of the first and second propellers 110-1 and 110-2 may be detected by the third and fourth sensing units 130-1 and 130-2. In addition, the degree of damage of the first and second propellers 110-1 and 110-2 may be compared with the second threshold by the control unit 140. In addition, the rotation speed of the propellers having a degree of damage to the propellers of the first and second propellers 110-1 and 110-2 that is greater than or equal to the second threshold may be reduced by a predetermined value by the control unit 140. In addition, by the control unit 140, the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced can be adjusted so that the vessel 100 can be moved in a predetermined direction.

상기 방법은 특정 실시예들을 통하여 설명되었지만, 상기 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 실시예들을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.Although the method has been described through specific embodiments, the method can also be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disks, and optical data storage devices. In addition, the computer-readable recording medium can be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the above embodiments can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention pertains.

본 명세서에서는 본 발명이 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 이해할 수 있는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.Although the present invention has been described herein in connection with some embodiments, it should be understood that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the present invention, which can be understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. something to do. In addition, such modifications and variations should be considered within the scope of the claims appended hereto.

100: 선박 110-1: 제1 프로펠러
110-2: 제2 프로펠러 120-1: 제1 감지부
120-2: 제2 감지부 130-1: 제3 감지부
130-2: 제4 감지부 140: 제어부
150: 저장부 160: 시스템 버스
200: 프로펠러 제어 장치100: ship 110-1: first propeller
110-2: second propeller 120-1: first detection unit
120-2: second detection unit 130-1: third detection unit
130-2: fourth detection unit 140: control unit
150: storage 160: system bus
200: propeller control device

Claims (10)

프로펠러 제어 장치로서,
선박의 제1 및 제2 프로펠러 후면에서 발생하는 해류의 파동을 각각 측정하는 제1 및 제2 감지부; 및
상기 해류의 파동이 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키고, 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절하는 제어부를 포함하는,
프로펠러 제어 장치.As a propeller control device,
First and second sensing units for measuring the waves of the currents generated at the rear of the first and second propellers of the ship, respectively; And
And a control unit for reducing the rotational speed of the propeller whose wave current is equal to or greater than the first threshold by a predetermined value, and adjusting the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced so that the ship can move in a predetermined direction.
Propeller control device. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 감지하는 제3 및 제4 감지부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도가 제2 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키고, 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절하는,
프로펠러 제어 장치.According to claim 1,
Further comprising a third and fourth detection unit for detecting the degree of damage of the first and second propellers,
The control unit,
Reduces the rotational speed of the propellers having a degree of damage to the first and second propellers above a second threshold by a predetermined value, and adjusts the relative rotational speed of the propellers whose rotational speed is not reduced so as to move the ship in a predetermined direction. doing,
Propeller control device. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 감지부는,
상기 해류의 파동에 의한 압력파를 측정하는 오실로스코프를 포함하는,
프로펠러 제어 장치.According to claim 1,
The first and second sensing units,
An oscilloscope for measuring the pressure wave caused by the wave of the current,
Propeller control device. 제2항에 있어서,
상기 제3 및 제4 감지부는,
상기 제1 및 제2 프로펠러에 전류를 인가하여 발생한 부하를 측정하여 상기 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 측정하는,
프로펠러 제어 장치.According to claim 2,
The third and fourth sensing units,
Measuring the degree of damage to the first and second propellers by measuring the load generated by applying a current to the first and second propellers,
Propeller control device. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2 프로펠러 후단에 위치하는 각각의 러더의 각을 조절하여 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 하는,
프로펠러 제어 장치.The method according to claim 1 or 2,
The control unit,
Adjusting the angle of each rudder located at the rear end of the first and second propellers to move the ship in a predetermined direction,
Propeller control device. 프로펠러 제어 방법에 있어서,
제1 및 제2 감지부에 의해서, 선박의 제1 및 제2 프로펠러 후면에서 발생하는 해류의 파동을 각각 측정하는 단계;
제어부에 의해서, 측정된 해류의 파동을 제1 임계값과 비교하는 단계;
상기 제어부에 의해서, 상기 해류의 파동이 상기 제1 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키는 단계; 및
상기 제어부에 의해서, 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절하는 단계를 포함하는,
프로펠러 제어 방법.In the propeller control method,
Measuring the waves of the currents generated by the first and second propellers of the ship, respectively, by the first and second sensing units;
Comparing, by the control unit, the measured wave of the current with a first threshold value;
Reducing, by the control unit, the rotational speed of the propeller whose wave current is equal to or greater than the first threshold by a predetermined value; And
Adjusting the relative rotation speed of the propeller whose rotation speed is not reduced by the control unit so that the ship can move in a predetermined direction,
Propeller control method. 제6항에 있어서,
제3 및 제4 감지부에 의해서, 상기 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 감지하는 단계;
상기 제어부에 의해서, 상기 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 제2 임계값과 비교하는 단계;
상기 제어부에 의해서, 프로펠러의 손상 정도가 상기 제2 임계값 이상인 프로펠러의 회전 속도를 소정값만큼 감소시키는 단계; 및
상기 제어부에 의해서, 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 회전 속도가 감소되지 않은 프로펠러의 상대 회전 속도를 조절하는 단계를 더 포함하는,
프로펠러 제어 방법.The method of claim 6,
Detecting a degree of damage of the first and second propellers by the third and fourth sensing units;
Comparing, by the control unit, the degree of damage of the first and second propellers with a second threshold;
Reducing, by the control unit, a propeller rotation speed of a propeller having a degree of damage or greater than the second threshold by a predetermined value; And
Further comprising, by the control unit, adjusting the relative rotational speed of the propeller whose rotational speed is not reduced so as to move the ship in a predetermined direction,
Propeller control method. 제6항에 있어서,
상기 제1 및 제2 감지부는,
상기 해류의 파동에 의한 압력파를 측정하는 오실로스코프를 포함하는,
프로펠러 제어 방법.The method of claim 6,
The first and second sensing units,
An oscilloscope for measuring the pressure wave caused by the wave of the current,
Propeller control method. 제7항에 있어서,
상기 제3 및 제4 감지부는,
상기 제1 및 제2 프로펠러에 전류를 인가하여 발생한 부하를 측정하여 상기 제1 및 제2 프로펠러의 손상 정도를 측정하는,
프로펠러 제어 방법.The method of claim 7,
The third and fourth sensing units,
Measuring the degree of damage to the first and second propellers by measuring the load generated by applying a current to the first and second propellers,
Propeller control method. 제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2 프로펠러 후단에 위치하는 각각의 러더의 각을 조절하여 상기 선박을 소정 방향으로 이동시킬 수 있도록 하는,
프로펠러 제어 방법.The method of claim 6 or 7,
The control unit,
Adjusting the angle of each rudder located at the rear end of the first and second propellers to move the ship in a predetermined direction,
Propeller control method.
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