KR20200038356A - 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법 - Google Patents

암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일실시예는 작업자를 대신하여 작업공구의 자중을 지지해주는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법을 제공한다. 먼저, 제1 링크를 통해 베이스와 결합된 제1 암(arm); 제2 링크를 통해 제1 암과 결합된 제2 암; 그리고 제3 링크를 통해 제2 암과 결합된 제3 암;을 가지는 암구조를 준비한다. 이후, 제3 암에 작업공구를 장착한다. 다음, 작업공구를 작업대상에 적용하여 작업공구를 위치시키는 과정으로서, 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크가 삼각형의 꼭지점에 대응하도록 작업공구를 작업대상에 적용하되, 작업도중 상기 삼각형상이 유지됨으로 인해 작업공구로부터의 반력을 상쇄하도록 작업공구를 위치시킨다.

Description

암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법{METHOD FOR REMOVING REACTION FORCE FROM WORK TOOL USING ARM STRUCTURE}
본 발명은 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 암구조를 이용하여 작업시 체결구를 통해 전달되는 반력을 제거하는 방법에 관한 것이다.
오늘날 볼트나 리벳(Rivet)은 체결(tightening) 요소로서, 자동차, 항공기 등의 각종 기계, 전기전자 장치, 건축 및 토목 등에서 일반 생활용품에 이르기까지 광범위하게 사용되고 있다. 대상물에 볼트를 체결하기 위해 드라이버를 이용하여 직접 조이는 방식이 사용될 수 있으나, 자동차 등의 조립라인과 같은 대량 생산라인에는 자동으로 볼트를 체결하는 장치를 사용하거나, 작업자가 공기압으로 압력을 가하는 무거운 중량의 체결장치를 손으로 들고 볼트나 리벳 등 체결요소를 대상물에 체결하게 된다. 그러나, 볼트가 체결된 후에도 체결장치를 즉시 정지시키거나 이탈시키지 못하기 때문에, 이미 체결된 볼트로부터 반력이 체결장치를 통해 작업자에게 전달되며, 경우에 따라서는 체결공구가 반력에 의해 예상외의 방식으로 이탈하여 작업자의 안전에 위해가 되기도 한다. 또한, 작업자가 무거운 체결장치를 잡고 작업을 수행하므로, 손목이나 팔 관절 등에 반복적으로 충격이 가해질 뿐만 아니라, 무거운 체결장치를 지속해서 들거나 무게를 견뎌야 해서, 근골격질환이 발생하는 등의 문제점이 있으며, 또한, 작업성의 저하로 인해 생산성이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 암구조가 특정한 형태를 취함으로 인해, 작업시 작업공구로부터의 반력을 흡수 내지 상쇄함으로써, 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 작업자를 대신하여 작업공구의 자중을 지지해주는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법을 제공한다. 먼저, 제1 링크를 통해 베이스와 결합된 제1 암(arm); 제2 링크를 통해 제1 암과 결합된 제2 암; 그리고 제3 링크를 통해 제2 암과 결합된 제3 암;을 가지는 암구조를 준비한다. 이후, 제3 암에 작업공구를 장착한다. 다음, 작업공구를 작업대상에 적용하여 작업공구를 위치시키는 과정으로서, 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크가 삼각형의 꼭지점에 대응하도록 작업공구를 작업대상에 적용하되, 작업도중 상기 삼각형상이 유지됨으로 인해 작업공구로부터의 반력을 상쇄하도록 작업공구를 위치시킨다.
본 발명의 실시예에 있어서, 제2 암에는 가스 스프링이 설치되어, 제3 암에 작업공구를 장착할 때, 제3 암은 가스 스프링의 작용에 의해 설정된 높이에 위치된다.
본 발명의 실시예에 있어서, 작업공구를 위치시키는 과정에서, 위치 고정된 작업대상에 작업공구가 결합됨에 따라, 상기 반력 발생시 제1 링크와 제3 링크간의 거리 변동이 억제된다.
본 발명의 실시예에 있어서, 작업공구를 위치시키는 과정에서, 위치 고정된 작업대상에 작업공구가 결합됨에 따라, 상기 반력 발생시 제1 링크와 제3 링크간의 거리 변동이 억제되는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
본 발명의 실시예에 있어서, 암구조 자체의 무게로 인한 관성으로 인해, 작업도중 상기 반력 발생시 상기 삼각형상이 유지된다.
본 발명의 실시예에 있어서, 작업공구는 체결구(fastener)일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 체결구로부터의 반력으로 인해 제2 암에 걸리는 토크는 제1 암의 반작용에 의해 상쇄될 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 작업공구를 위치시키는 과정에서, 제3 암은 해드 멤버(head member)로서, 제3 링크에 의해 수평면에 수직인 Z축을 회전축으로 회전 가능하며, 작업공구로부터 반력에 의한 토크는 Z축에 대해 수직인 축으로 회전시키는 토크가 되도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 제1 암은 제1링크에 의해 수평면에 대해 수직인 Z축을 회전축으로 회전 가능하고, 제2 암은 제2 링크에 의해 Z축에 대해 수직인 축으로 회전 가능하며, 제2 암이 회전하여도 제1 암은 수평을 유지할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 암구조에 있어서, 제2 링크는 제1 링크 및 제3 링크를 연결하는 가상의 선보다 위에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 암구조에 있어서, 제2 링크는 제1 링크 및 제3 링크를 연결하는 가상의 선보다 아래에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 암구조가 삼각형태를 취함으로 인해, 작업시 작업공구로부터의 반력을 흡수 내지 상쇄함으로써, 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 암구조를 나타내는 도면이다.
도 3은 제2 암에 설치된 가스 스프링(41)의 일 예를 나타내는 도면이다.
도4는 작업공구로부터의 반력을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 암구조를 이용하여 작업중 작업공구로부터 반력이 제거되는 방법의 일예를 설명하는 도면이다.
도 6은 암구조를 이용하여 작업중 작업공구로부터 반력이 제거되는 방법의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 7은 암구조를 이용하여 작업중 작업공구로부터 반력이 제거되는 방법의 또 다른 예를 설명하는 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법의 순서도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 암구조를 나타내는 도면이다. 본 실시예에서, 암구조(100)는 베이스(5), 제1 내지 제3 링크(11,21,31), 제1 내지 제3 암(10,20,30)을 포함한다.
일 실시예에 따른 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법(이하, “반력 제거방법”으로 칭함)은 작업자를 대신하여 작업공구(60: 도 4, 5 참조)의 자중을 지지해주는 암구조(100)를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 데에 적용될 수 있다. 이를 위해, 먼저, 암구조(arm structure)를 준비한다(S100). 암구조(100)는 제1 링크(11)를 통해 베이스(5)와 결합된 제1 암(10), 제2 링크(21)를 통해 제1 암(10)과 결합된 제2 암(20), 그리고 제3 링크(31)를 통해 제2 암(20)과 결합된 제3 암(30)을 가진다. 암 및 링크의 형상이나 이들 간의 결합방식 등은 다양하게 변형될 수 있지만, 본 실시예에 암구조(100)는3개의 암을 가지며, 3개의 암을 갖는 암구조(100)의 경우가 본 발명의 효과 달성에 가장 유리한 것으로 판단된다. 암구조(100)를 준비한 이후, 제3 암(30)에 작업공구(60)를 장착한다(S200). 여기서, 제3 암(30)은 암구조(100)의 해드 멤버(head member)로서, 다양한 작업공구(60)가 장착될 수 있는 구성을 가질 수 있다. 다음으로, 작업공구(60)를 작업대상에 적용하여 작업공구(60)를 위치시킨다(S300). 작업공구(60)를 위치시킴에 있어서, 제1 링크(11), 제2 링크(21) 및 제3 링크(31)가 삼각형의 꼭지점에 대응하도록 작업공구(60)를 작업대상에 적용한다. 예들 들어, 작업공구(60)를 작업대상에 결합하거나, 작업공구(60)를 작업대상에 대고 가압하거나 등의 공정을 행할 수 있다. 작업공구(60)로는, 예를 들어, 체결구(fastener)이다. 이렇게 상기 제1 링크(11), 제2 링크(21) 및 제3 링크(31)가 삼각형의 꼭지점 대응하도록 유지한 상태에서 작업중 작업공구(60)로부터 반력이 발생하는 경우, 반력은 제1 내지 제3 암(10,20,30)을 회전시키는 토크로 작용하게 되지만, 상기 삼각형상으로 암구조(100)가 유지되기 때문에, 상기 암구조(100)에 의해 상기 토크가 흡수 내지 상쇄되며, 그 결과, 상기 반력에 의해 제1 내지 제3 암(10,20,30)의 회전이 억제되며, 작업대상으로부터 작업공구(60)가 튕겨 나가는 등의 문제가 방지된다.
도 3은 제2 암에 설치된 가스 스프링의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 암(10)은 제1 링크(11)를 통해 베이스(5)와 결합된다. 제2 암(20)은 제2 링크(21)를 통해 제1 암(10)과 결합된다. 제3 암(30)은 제3 링크(31)를 통해 제2 암(20)과 결합된다. 암구조(100)는 무거운 작업공구(60)를 작업자 대신 높이나 위치를 유지시켜주는 장치로서, 암구조(100)에 완충구조 내지 중량유지 구조를 가진다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 가스 스프링(41)이 제2 암(20)에 설치될 수 있다. 가스 스프링(41)의 동작특성을 선택할 수 있는 조절노브(45)를 조절함으로써, 외부로부터 가해진 중량(예: 60; 작업공구(60); 도 5참조)에 대해 원하는 높이에 제3 암(30)이 위치될 수 있다. 제3 암(30)의 높이가 변동하더라도 제3 암(30)은 수평을 이루도록 구성될 수 있다. 이러한 제3 암(30)이 선택된 위치로의 이동은 가스 스프링(41)에 의해 유연하고 완만하게 이루어지며, 가스 스프링(41)의 특성이나 동작방식은 잘 알려져 있으므로, 상세한 설명은 생략한다. 물론 암구조(100)에서 가스 스프링(41) 대신 다른 완충 기구나 스프링 기구를 채택할 수도 있다.
제1 내지 제3 암(10,20,30)의 작동방법은 다양하게 선택될 수 있다. 본 실시예에서, 제1 암(10)은 제1 링크(11)에 의해 Z축(도 2참조)을 회전축으로 회전 가능하고, 제2 암(20)은 제2 링크(21)에 의해 X축을 회전축으로 회전 가능하고, 제3 암(30)은 제3 링크(31)에 의해 Z축을 회전축으로 회전 가능하다. 여기서, X축 및 Y축은 고정된 것이 아니고, Z축에 대해 수직인 평면상에서 서로 수직인 임의의 두개의 축을 의미한다. 또한, 본 실시예의 암구조(100)는 제1 암(10)이 X축을 회전축으로 회전하거나, 제2 암(20)이 Z축을 회전축으로 회전하는 구성을 배제하는 것은 아니다.
도4는 작업공구로부터의 반력을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 암구조를 이용하여 작업중 작업공구로부터 반력이 제거되는 방법의 일예를 설명하는 도면이다.
작업공구(60)는 도 4에 도시된 바와 같이, 체결구(nut runner 또는fastener)일 수 있다. 물론 본 발명은 체결구 아닌 다른 작업공구에도 적용될 수 있다. 체결구(60)는 자동차나, 선박, 건축물, 각종 기계장치 등 작업대상에 대해 너트나 체결용 부재를 고정시키거나 탈착시키는 데 사용된다. 이러한 작업대상은 지면에 대해 그 위치가 고정되어 있는 것이 보통이고, 외력이 작용해도 그 위치가 쉽게 변하지 않는다.
예를 들어, 체결구(60)는 제1 암(10)에 체결 및 회전하지 않도록 고정되는 연결부(61), 연결부(61)와 수직으로 연결되며 연결부(61)에 대해 회전하지 않게 결합된 몸체(63), 및 몸체(63)의 단부에 구비된 체결구 해드(65)를 포함할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 작업자가 제1 암(10)에 장착된 체결구(60)를 잡고, 작업대상(90)에 구비된 너트에 체결구 해드(65)를 결합 내지 가압한다. 이 상태에서, 전술한 바와 같이, 작업대상(90)은 그 위치가 고정되어 있거나, 자체 무게로 인해 쉽게 그 위치가 변동하지 않으므로, 체결구 해드(65)의 위치도 실질적으로 고정된다. 따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 암구조(100)에서, 제1 링크(11), 제2 링크(21) 및 제3 링크(31)는 삼각형의 꼭지점 위치에 각각 위치하게 된다. 또한, 베이스(5)도 지면에 대해 고정되어 있는 것이 보통이므로, 제1 링크(11)와 제3 링크(31)간의 거리도 고정된다. 여기서, 고정된다는 의미는 일정한 허용범위, 예를 들어, 작업자의 안전이 확보되는 범위 내에서 그 값이 유지된다는 의미이며, 절대적으로 불변의 값으로 고정된다는 의미는 아니다. 또한, 도 5는 제3 암(30)이 지면과 수평을 이루지 않을 수도 있는 작업중인 상태를 나타낸다.
일반적으로 암구조(100)는 암들이 연결되는 링크 구조의 자유도로 인해 강한 외력 작용시 움직일 수도 있는 구조를 가진다. 그러나, 전술한 바와 같이, 본 실시예에서는 작업상태에서는 제1 내지 제3 링크(11,21,31)가 삼각형 구조를 이루고, 제1 링크(11)와 제3 링크(31)간의 거리가 실질적으로 고정되어 있으므로, 이러한 암의 상태를 외력에 대해 쉽게 회전하지 않는 리지드(rigid)한 상태로 볼 수 있다. 특히, 작업대상이 위치고정되어 있지 않더라도, 암구조(100)의 자체 무게로 인해 큰 관성을 가질 수 있고, 반력에 대해서는 상기 삼각형 구조가 유지될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 체결력 T1으로 너트 체결작업중 너트가 충분히 체결되면, 너트로부터 반력(R1)이 체결구 해드(65)를 통해 전달된다. 이러한 반력(R1)은 체결구(60)의 연결부(61)와 몸체(63)가 결합되는 지점에 전달되며, 그 크기는 T1 * L로 표시될 수 있다. 여기서 L은 체결구 해드(65)와 상기 결합되는 지점까지의 거리이다. 이러한, 반력(R1)으로 인해, 제3 암(30)에 회전력(R2)이 가해지고, 이로 인해 제2 암(20)은 제1 암(10)에 대해 회전력(R3)을 가하게 되며, 이에 반작용으로 제1 암(10)은 제2 암(20)에 대해 회전력(R4)을 가해 상쇄시킨다. 전술한 바와 같이, 삼각형을 이루는 암구조(100) 인해, 이러한 반력(R1)과 회전력(R2, R3,R4)이 상호작용하더라도, 암구조(100)는 그 형상이 변형되지 않게 되고, 즉 이러한 반력(R1)과 회전력 회전력(R2, R3,R4)이 상호작용하면서 상쇄되어 없어진다. 따라서, 체결구(60)가 작업대상(90)으로부터 튕겨 나오거나 암구조(100)가 예상 외의 방향으로 움직여서 작업자가 위험해지는 것이 방지된다. 또한, 반력(R1)이나 예상외의 움직임을 억제하기 위해 작업자가 손으로 가해야 하는 힘이 거이 없어도 되기 때문에, 장기적으로 작업자이 근육이나 골격에 해로운 영향이 감소된다.
도 6은 암구조(100)를 이용하여 작업중 작업공구(60)로부터 반력(R1)이 제거되는 방법의 다른 예를 설명하는 도면이다.
제3 암(30)은 도 5 도시된 경우와 다르게, 수평으로 위치할 수 있다. 이 경우, 제2 암(20)과 제3 암(30)이 직선으로 연결되기보다는, 일정한 각도를 형성하게 된다. 또한, 제3 암(30)은 Z축을 회전축으로 회전 가능하게 제2 암(20)에 제3 링크(31)를 통해 결합될 수 있다. 체결구(60)는 제3 암(30)의 단부에 고정되며, 체결구 해드(65)는 X축을 회전축으로 회전하도록 작업대상(90)에 적용될 수 있다. 따라서, 체결구 해드(65)를 통한 반력(R1)은 X축을 회전축으로 하는 회전력이 되고, 이로 인한 반력(R1)은 제3 암(30)에 역시, X축을 회전축으로 하는 회전력(R2)을 가한다. 그러나, 제3 암(30)은 X축에 대해 회전하지 않는 구조이므로, 반력(R1)이 1차적으로 상쇄된다. 또한, 전술한 바와 같이, 삼각형을 이룬 암구조(100)의 리지드한 특성으로 인해 상기 반력(R1)이 2차적으로 상쇄된다.
이와 같이, 제3 암(30)과 제2 암(20)이 일정 정도 각도를 이루더라도 제3 암(30)의 회전축과 체결구 해드(65)를 통한 반력(R1)의 회전축이 서로 직교하도록 설정함으로써, 전술한 삼각형 구조의 암구조 설정에 의해, 제3 암(30)이 반력(R1)에 의해 회전되는 것을 방지할 수 있다.
도 7은 암구조를 이용하여 작업중 작업공구로부터 반력이 제거되는 방법의 또 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 2 내지 도 6에서는 제2 링크(21)가 제1 링크(11)와 제3 링크(31)를 연결하는 가상의 선보다 위에 위치하는 예들을 설명하였다. 도 7에서는 제2 링크(21)가 상기 가상의 선보다 아래에 위치하는 예가 도시되어 있다. 베이스(5)는 지면에 설치될 수도 있지만, 도 7에 도시된 바와 같이, 작업대(200)나, 지지대, 테이블 등에 설치될 수 있다. 또는, 지면으로부터 떨어진 공중에 설치된 레일에 슬라이딩 및 위치고정 가능하게 베이스(5)가 설치될 수도 있다.
지면으로부터 공중에 위치한 작업대상(300)에 너트를 체결하는 경우, 제2 링크(21)가 상기 가상의 선보다 아래에 위치하는 삼각형 암구조(100)가 적용될 수 있다. 이 경우에도, 여전히, 작업대상(300)은 지면에 대해 위치고정되어 있거나, 삼각형 암구조의 자체 무게에 의한 관성 때문에 삼각형 암구조(100)는 체결구 해드(70)를 통해 전달되는 반력(R1)에 대해 리지드한 특성을 갖고서 이 반력(R1)을 상쇄시킬 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 암구조 10,20,30 : 제1 내지 제3 암
11,21,31 : 제1 내지 제3 링크 60 : 작업공구
R1 : 반력 5 : 베이스

Claims (10)

  1. 작업자를 대신하여 작업공구의 자중을 지지해주는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법에 있어서,
    제1 링크를 통해 베이스와 결합된 제1 암(arm); 제2 링크를 통해 제1 암과 결합된 제2 암; 그리고 제3 링크를 통해 제2 암과 결합된 제3 암;을 가지는 암구조를 준비하는 단계;
    제3 암에 작업공구를 장착하는 단계; 그리고
    작업공구를 작업대상에 적용하여 작업공구를 위치시키는 단계;로서, 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크가 삼각형의 꼭지점에 대응하도록 작업공구를 작업대상에 적용하되, 작업도중 상기 삼각형상이 유지됨으로 인해 작업공구로부터의 반력을 상쇄하도록 작업공구를 위치시키는 단계;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  2. 청구항 1항에 있어서,
    제2 암에는 가스 스프링이 설치되어, 제3 암에 작업공구를 장착하는 단계에서, 제3 암은 가스 스프링의 작용에 의해 설정된 높이에 위치되는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    작업공구를 위치시키는 단계에서, 위치 고정된 작업대상에 작업공구가 결합됨에 따라, 상기 반력 발생시 제1 링크와 제3 링크간의 거리 변동이 억제되는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    암구조 자체의 무게로 인한 관성으로 인해, 작업도중 상기 반력 발생시 상기 삼각형상이 유지되는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    작업공구는 체결구(fastener)인 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    체결구로부터의 반력으로 인해 제2 암에 걸리는 토크는 제1 암의 반작용에 의해 상쇄되는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    작업공구를 위치시키는 단계에서, 제3 암은 해드 멤버(head member)로서, 제3 링크에 의해 수평면에 수직인 Z축을 회전축으로 회전 가능하며, 작업공구로부터 반력에 의한 토크는 Z축에 대해 수직인 축으로 회전시키는 토크가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    제1 암은 제1링크에 의해 수평면에 대해 수직인 Z축을 회전축으로 회전 가능하고, 제2 암은 제2 링크에 의해 Z축에 대해 수직인 축으로 회전 가능하며, 제2 암이 회전하여도 제1 암은 수평을 유지하는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    암구조에 있어서, 제2 링크는 제1 링크 및 제3 링크를 연결하는 가상의 선보다 위에 위치하는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    암구조에 있어서, 제2 링크는 제1 링크 및 제3 링크를 연결하는 가상의 선보다 아래에 위치하는 것을 특징으로 하는 암구조를 이용하여 작업공구로부터의 반력을 제거하는 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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