KR20200034544A - A training robot having a snack discharging function for health promotion of a pet - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 간식을 토출하는 기능을 갖는 훈련 로봇에 관한 것으로, 수동 또는 자동으로 훈련 로봇이 이동하면서 제어 신호에 따라 간식을 토출함으로써 펫을 운동 시키면서 펫에게 간식을 공급할 수 있는 훈련 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a training robot having a function of discharging a snack, and a training robot capable of supplying snacks to a pet while moving a pet by discharging a snack according to a control signal while the training robot moves manually or automatically.
최근 고향을 떠나 타지에서 혼자 사는 일인가족이 점차 늘어남에 따라 외로움을 달래기 위해 강아지나 고양이와 같은 펫(pet)을 키우는 사람들이 늘어나고 있다. 일인가족, 맞벌이하는 집이 늘어남에 따라 펫이 홀로 집에 머는 시간이 증가됨에 따라 펫을 원격지에서 케어(care)할 수 있는 장치를 필요로 하고 있는 실정이다.Recently, as the number of single-family families who lived alone in other lands after leaving home, the number of people raising pets such as puppies and cats is increasing to relieve loneliness. As the number of single-family and double-income households increases, the time for the pet to stay alone at home increases, and thus, a device capable of remotely managing the pet is required.
한국등록특허 10-1373321을 살펴보면, 애완동물 자동먹이 공급장치는 외관을 형성하는 하우징(10)과, 상기 하우징(10)의 일측에 구비되며, 선택적으로 먹이를 공급하는 사료공급수단(30)과, 상기 하우징(10)의 일측에 구비되며, 선택적으로 식수를 공급하고 내부에 온도센서(73)가 설치되어 저장된 물의 온도를 감지하는 급수공급수단(70)과, 상기 사료공급수단(30)의 일측에 구비되며, 상기 사료공급수단(30)에 의해 공급되는 사료가 보관되는 사료통(50)과, 상기 급수공급수단(70)의 일측에 구비되며, 상기 급수공급수단(70)에 의해 공급되는 식수가 보관되는 급수통(90)과, 한 쌍으로 이루어져, 좌우로 이동되어 상기 사료통(50)과 상기 급수통(90)을 개방 및 폐쇄하는 개폐도어(62)와, 상기 개폐도어(62)와 치차 결합되어, 상기 개폐도어(62)를 선택적으로 좌,우로 이송시키는 회전모터(66)로 이루어져 상기 사료통(50)과 상기 급수통(90)을 선택적으로 차폐하는 개폐수단(60)과, 상기 사료통(50)의 하부에 설치되며, 일정량의 사료가 공급되도록 상기 사료통(50)의 무게를 감지하는 중량감지센서(52)와, 상기 급수공급수단(70)의 내부에 설치되며, 상기 급수공급수단(70)을 선택적으로 가열하는 히터(74)를 포함하며, 상기 하우징(10)의 일측에는 애완동물을 촬영하는 카메라모듈(20)이 더 구비되며, 상기 카메라모듈(20)은 저장된 이미지 정보와 촬영된 이미지 정보를 비교하여 애완동물을 감지하는 것을 특징으로 하는 것입니다.Looking at Korean Patent Registration No. 10-1373321, the automatic pet food feeding device is provided with a housing 10 forming an exterior, and a feed supply means 30 provided on one side of the housing 10 and selectively supplying food. , It is provided on one side of the housing 10, optionally supplied with drinking water and a temperature sensor 73 is installed therein to supply the water supply means 70 for sensing the temperature of the stored water, and the feed supply means 30 It is provided on one side, and is provided on one side of the feed container 50 for storing the feed supplied by the feed supply means 30 and the water supply means 70, and is supplied by the water supply means 70 Drinking water storage container (90) and a pair of water, which is moved to the left and right to open and close the feed container (50) and the water supply container (90), and the opening and closing door (62), and the opening and closing door (62) When coupled with the teeth, the opening / closing door 62 is selectively transferred to the left or right. Is composed of a rotary motor (66), the opening and closing means (60) for selectively shielding the feed container (50) and the water supply container (90), and installed in the lower portion of the feed container (50), so that a certain amount of feed is supplied It includes a weight sensor 52 for sensing the weight of the feed container 50 and a heater 74 installed inside the water supply means 70 and selectively heating the water supply means 70, On one side of the housing 10, a camera module 20 for photographing a pet is further provided, and the camera module 20 compares the stored image information with the captured image information to detect a pet. Will.
선행문헌은 고정된 사료 공급 장치로 단순히 카메라를 통한 펫 관찰 및 자동 먹이 공급만 할 수 있기 때문에, 펫을 운동시켜 훈련시키거나 펫과 놀이를 같이할 수 있는 없는 문제점을 가지게 된다.Since the prior literature can only observe the pet through the camera and automatically feed it with a fixed feeder, there is a problem that the pet can be trained to exercise or play with the pet.
본 발명은 위에서 언급한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 간식통을 회전하여 간식을 토출하는 구조를 가짐으로써, 구조가 간단하면서도 소형화가 가능한 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 제공하고자 한다.The present invention was devised to solve the above-mentioned problems, and by having a structure for discharging snacks by rotating a snack container, a training robot having a snack discharging function for improving pet health, which is simple in structure and can be miniaturized. Want to provide.
또한, 간식통을 훈련 로봇에 간편하게 장착할 수 있을 뿐만 아니라 간식통을 용이하게 분리할 수 있어 간식통의 세척을 편리하게 할 수 있는 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 제공하고자 한다.In addition, to provide a training robot having a snack dispensing function to improve pet health, which can conveniently mount the snack container to the training robot as well as easily separate the snack container, which can facilitate washing of the snack container. do.
또한, 간식통이 회전한 이후에 원위치로 돌아오도록 제어하고, 간식통과 대향되는 곳에 커버를 설치함으로써, 간식이 비정상적으로 외부로 토출되는 것을 방지할 수 있는 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 제공하고자 한다.In addition, by controlling the snack container to return to its original position after rotation, and by installing a cover where it is opposed to the snack container, having a snack discharging function to improve pet health, which can prevent the snack from being discharged abnormally to the outside We want to provide a training robot.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.Other objects and advantages of the present invention can be understood by the following description, and will be more clearly understood by examples of the present invention. In addition, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention can be realized by means of the appended claims and combinations thereof.
발명의 일실시예에 따른 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 이동 수단과, 외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 간식통이 삽입될 수 있는 삽입홈을 구비하는 베이스와, 상기 이동 수단과 상기 베이스 사이에 배치되고 상기 이동 수단과 연결되는 제 1 구동 수단과, 상기 이동 수단과 상기 베이스 사이에 배치되고, 상기 간식통과 연결되는 제 2 구동 수단; 및 상기 제 1 구동 수단이 상기 이동 수단을 구동시켜 훈련 로봇을 이동시키고, 상기 제 2 구동 수단이 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는 제어수단을 포함할 수 있다.The training robot having a snack discharging function for promoting pet health according to an embodiment of the present invention includes a base having an insertion groove through which a snack container including a discharging hole connected to an external space and a moving means is inserted, First driving means disposed between the moving means and the base and connected to the moving means, and second driving means disposed between the moving means and the base and connected to the snack container; And the first driving means drives the moving means to move the training robot, and the second driving means rotates the snack container to control the snacks inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole. Control means may be included.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 펫이 간식통을 건드리지 못하도록 하기 위한 상기 베이스를 감싸는 하우징;을 더 포함할 수 있다. The training robot having a snack discharging function for promoting pet health may further include a housing surrounding the base for preventing the pet from touching the snack container.
베이스의 삽입홈은 상기 간식통이 삽입된 상태에서 상기 간식통의 일부가 노출되는 깊이를 가질 수 있다.The insertion groove of the base may have a depth in which a portion of the snack container is exposed while the snack container is inserted.
간식통은 양 끝면의 각각에 돌출부를 포함하고, 베이스는 제 2 구동 수단과 기계적으로 연결되고, 간식통의 돌출부를 수용하는 고정홈을 포함하고, 제 2 구동 수단은 고정홈와 기계적으로 연결되고, 고정홈을 회전시켜 상기 간식통을 회전시킬 수 있다.The snack container includes protrusions on each of both end surfaces, the base is mechanically connected to the second driving means, and includes a fixing groove receiving the protrusion of the snack container, and the second driving means is mechanically connected to the fixing groove, The snack container can be rotated by rotating the fixing groove.
간식통은 체결홈이 구비된 제 1 통; 및 상기 체결홈에 끼움 결합될 수 있도록 돌출 형성된 돌기가 구비된 제 2 통을 포함하여 간식통의 세척을 용이하게 하는 구조를 가질 수 있다.The snack container is a first container having a fastening groove; And it may have a structure that facilitates the washing of the snack container, including a second tube having a protrusion formed to protrude to be fitted into the fastening groove.
간식통은 끝단에 형성되며 간식을 넣거나 토출하는 반쪽짜리 제 1 홀을 포함하는 제 1 통; 및 상기 제 1 홀에 대향하는 부분의 끝단에 형성되며 간식을 넣거나 토출하는 반쪽짜리 제 2 홀을 포함하는 제 2 통을 포함하고, 상기 제 1 통 및 상기 제 2 통이 결합됨에 따라 상기 제 1 홀 및 상기 제 2 홀도 결합되어 완성된 간식통용 홀이 형성될 수 있다.The snack container is formed at the end, the first container including a half-hole first hole for putting or discharging a snack; And a second cylinder formed at an end of the portion opposite to the first hole and including a second half hole for inserting or discharging a snack, and the first cylinder and the second cylinder are combined to form the first cylinder. The hole and the second hole may also be combined to form a finished snack hole.
제어수단은 음향 출력 수단을 통해 설정된 소리를 출력한 후, 상기 간식통을 회전시켜 간식을 토출될 수 있다.After the control means outputs the sound set through the sound output means, the snack can be rotated to discharge the snack.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 상기 간식통의 회전 위치를 파악할 수 있는 위치 파악 센서를 포함하고, 제어 수단은 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 외부와 연결된 토출홀을 통해 토출된 후, 상기 위치 파악 센서를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여 상기 간식통이 특정 위치로 돌아와서 정지하도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack dispensing function for promoting pet health includes a position detecting sensor capable of grasping the rotational position of the snack container, and the control means rotates the snack container so that the snack inside the snack container is external to the snack robot. After being discharged through the connected discharge hole, the snack container can be controlled to return to a specific position and stop using the rotational position information obtained through the position sensor.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 상기 간식통은 간식통용 홀을 더 포함하고, 제어 수단은 상기 센서를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여 상기 간식통의 간식통용 홀이 상기 커버가 존재하는 방향에서 정지하도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack dispensing function for promoting pet health, the snack container further includes a snack hole, and the control means uses the rotational position information identified through the sensor to detect the snack hole of the snack tube. It can be controlled to stop in the direction in which the cover is present.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 상기 간식통의 회전 위치를 파악할 수 있는 위치 파악 센서를 포함하고, 상기 간식통은 간식통용 홀을 더 포함하고, 제어 수단은 상기 센서를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여, 상기 간식통용 홀이 상기 토출홀로부터 설정된 거리 내에 진입하면, 상기 간식통을 설정된 횟수만큼 흔들도록 하여 상기 간식통의 간식이 용이하게 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack discharging function for promoting pet health includes a position sensor capable of grasping the rotational position of the snack container, the snack container further includes a snack hole, and the control means is through the sensor When the hole for the snack container enters within the set distance from the discharge hole by using the identified rotational position information, the snack container is shaken for a set number of times, so that the snack container is easily discharged to the outside through the discharge hole. It can be controlled as much as possible.
제어 수단은 별도로 구비된 사용자 단말기로부터 수신된 제어 신호, 훈련 로봇에 구비된 사용자 인터페이스로부터 수신된 제어 신호 및 미리 설정된 시간마다 간식이 토출되도록 설정된 제어신호 중 적어도 하나의 제어신호에 따라 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The control means is configured to open the snack container according to at least one of a control signal received from a user terminal provided separately, a control signal received from a user interface provided in a training robot, and a control signal set to discharge snacks at preset times. It can be rotated so that a snack inside the snack container is discharged to the outside through the discharge hole.
제어 수단은 상기 제 1 구동 수단이 펫 훈련 프로그램에 따라 상기 이동 수단을 구동시켜 훈련 로봇이 이동하도록 제어하고, 상기 펫 훈련 프로그램에 따라 로봇의 이동이 종료되면 상기 제 2 구동 수단이 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The control means controls the first driving means to move the training robot by driving the moving means according to the pet training program, and when the movement of the robot is finished according to the pet training program, the second driving means opens the snack container. It can be rotated so that a snack inside the snack container is discharged to the outside through the discharge hole.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 훈련 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지 센서를 더 포함하고, 제어 수단은 상기 자세 감지 센서로부터 수신된 감지 신호에 기초하여 훈련 로봇이 정상적인 자세를 유지하도록 제어한 후, 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack discharging function for enhancing pet health further includes a posture detection sensor that senses the posture of the training robot, and the control means is configured to allow the training robot to set a normal posture based on the detection signal received from the posture detection sensor. After controlling to maintain, the snack container may be rotated so that snacks inside the snack container are discharged to the outside through the discharge hole.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 훈련 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지 센서를 더 포함하고, 제어 수단은 상기 자세 감지 센서로부터 수신된 훈련 로봇의 자세 변경에 대한 데이터에 기초하여 펫이 훈련 로봇을 가지고 노는 성향을 파악하여 펫의 성향을 분석할 수 있다.The training robot having a snack dispensing function for promoting pet health further includes a posture detection sensor that senses the posture of the training robot, and the control means is based on data on the posture change of the training robot received from the posture detection sensor. You can analyze the pet's propensity by identifying the prop's propensity to play with the training robot.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 훈련 로봇의 주변을 실시간으로 감지할 수 있는 장애물 감지 센서를 더 포함하고, 제어 수단은 상기 장애물 감지 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 펫이 설정된 거리 이내로 접근한 것으로 판단되는 경우, 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 외부와 연결된 토출홀을 통해 토출하도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack discharging function for promoting pet health further includes an obstacle detection sensor capable of detecting the periphery of the training robot in real time, and the control means sets the pet based on the signal received from the obstacle detection sensor. When it is determined that the distance is approached, the snack container may be rotated so that snacks inside the snack container are discharged through a discharge hole connected to the outside.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 훈련 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지 센서; 및 훈련 로봇의 주변을 실시간으로 감지할 수 있는 장애물 감지 센서를 더 포함하고, 제어 수단은 상기 자세 감지 센서 및 상기 장애물 감지 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 공간별로 펫이 머무는 시간을 계산하고, 펫이 오랫동안 머무는 공간 또는 자주가지 않는 공간으로 훈련 로봇을 이동시킨 후, 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack discharging function for promoting pet health includes a posture detection sensor that senses a posture of the training robot; And an obstacle detection sensor capable of detecting the periphery of the training robot in real time, and the control means calculates the residence time of the pet for each space based on the signals received from the posture detection sensor and the obstacle detection sensor, and the pet After moving the training robot to this long staying space or infrequent space, the snack container can be rotated to control the snack inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇은 상기 토출홀을 통해 간식이 토출되었는지를 감지하는 토출 감지 센서를 더 포함하고, 제어 수단은 상기 토출 감지 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 간식이 토출되지 않은 경우, 한번 더 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The training robot having a snack discharge function for promoting pet health further includes a discharge detection sensor that detects whether a snack is discharged through the discharge hole, and the control means is configured to provide a snack based on a signal received from the discharge detection sensor. If it is not discharged, it is possible to control the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole by rotating the snack container once more.
개시된 발명에 따르면, 본 발명은 간식통을 회전하여 간식을 토출하는 구조를 가짐으로써, 구조가 간단하면서도 소형화할 수 있다.According to the disclosed invention, the present invention has a structure for discharging a snack by rotating the snack container, so that the structure is simple and compact.
또한, 간식통을 훈련 로봇에 간편하게 장착할 수 있을 뿐만 아니라 간식통을 용이하게 분리할 수 있어 간식통의 세척을 편리하게 할 수 있다.In addition, the snack container can be easily mounted on the training robot, and the snack container can be easily separated, making it convenient to clean the snack container.
또한, 간식통이 회전한 이후에 원위치로 돌아오도록 제어하고, 간식통과 대향되는 곳에 커버를 설치함으로써, 간식이 비정상적으로 외부로 토출되는 것을 방지할 수 있다.In addition, by controlling the snack container to return to its original position after rotation, and installing a cover in a position opposite to the snack container, it is possible to prevent the snack from being discharged to the outside abnormally.
도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 구동 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예와 관련된 베이스를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예와 관련된 간식통을 설명하기 위한 도면이다.
도 6, 도 7 및 도 8은 본 발명의 일실시예와 관련된 간식통 회전 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇의 자세 감지 및 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇의 간식 토출 영역 감지 및 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a method of driving a training robot having a snack discharging function for improving pet health related to an embodiment of the present invention.
2 is a view for specifically explaining a training robot having a snack discharge function for promoting pet health related to an embodiment of the present invention.
3 is a view for specifically explaining a base related to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are diagrams for explaining a snack container related to an embodiment of the present invention.
6, 7 and 8 are diagrams for explaining a method for controlling a snack container rotation according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a method of detecting and controlling a posture of a training robot having a snack discharging function for improving pet health related to an embodiment of the present invention.
10 is a view for explaining a method for detecting and controlling a snack discharge area of a training robot having a snack discharge function for improving pet health according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, specific contents for carrying out the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 구동 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a method of driving a training robot having a snack discharging function for improving pet health related to an embodiment of the present invention.
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇(100)은 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇(100)은 하우징(150)을 포함하고 있으며, 무선 통신이 가능한 단말기(200)로부터 제어 신호에 따라 이동이 가능하므로, 펫이 훈련 로봇(100)을 따라올 수 있도록 할 수 있다. The
펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇(100)은 무선 통신이 가능한 단말기(200)로부터 제어 신호에 따라 간식통 내부에 있는 간식을 외부로 토출할 수 있다. 여기서, 단말기(200)는 적외선 통신, 와이파이 등과 같은 다양한 무선 통신 방식을 통해 신호를 전달할 수 있는 장치일 수 있다. 구체적 예를 들면, 단말기(200)는 리모컨, 휴대폰 등과 같이 무선 통신이 가능한 다양한 형태의 장치일 수 있다.The
도 2는 본 발명의 일 실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for specifically explaining a training robot having a snack discharge function for promoting pet health related to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇(100)은 이동 수단(110), 베이스(120), 제 1 구동 수단(130), 제 2 구동 수단(135), 간식통(140), 하우징(150), 제어 수단(160), 위치 파악 센서(170), 자세 감지 센서(180), 장애물 감지 센서(190)를 포함할 수 있다.1 and 2, the
이동 수단(110)은 훈련 로봇(100)을 이동시킬 수 있는 것으로, 본 발명에서는 바퀴 형태를 기준으로 설명하겠으나 이에 한정되지 않고 다양하게 구현할 수 있다. The moving
베이스(120)는 외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 간식통(140)이 삽입될 수 있는 삽입홈을 구비할 수 있다. 베이스(120)에 대한 설명은 이하의 도 3을 참조하여 후술하겠다.The
제 1 구동 수단(130)은 이동 수단(100) 및 베이스(120) 사이에 배치되고, 이동 수단(100)과 기계적으로 연결될 수 있다. 제 1 구동 수단(130)은 제어 수단(160)의 제어 신호에 따라 이동 수단(110)을 구동시켜 훈련 로봇(100)을 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 제 1 구동 수단(130)은 제어신호에 따라 훈련 로봇(100)을 다양한 방향 및 속도로 이동시킬 수 있다. The first driving means 130 is disposed between the moving means 100 and the
제 2 구동 수단(135)은 이동 수단(100) 및 베이스(120) 사이에 배치되고, 간식통(140)과 기계적으로 연결될 수 있다. 제 2 구동 수단(135)은 제어 수단(160)의 제어 신호에 따라 간식통(140)을 회전시켜 간식통(140) 내부에 존재하는 간식을 외부로 토출할 수 있다.The second driving means 135 is disposed between the moving means 100 and the
간식통(140)은 펫의 간식을 담을 수 있는 공간을 포함하고 있으며, 펫의 간식을 넣거나 토출할 수 있는 간식통용 홀을 포함할 수 있다. The
또한, 간식통(140)은 2개의 통이 결합하는 형태로 구현될 수 있어 통의 분리가 용이하므로, 사용자가 간식통(140)을 용이하게 세척할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 4 및 도 5를 참조하여 후술하겠다. In addition, since the
하우징(150)은 이동 수단(110)을 제외한 훈련 로봇(100)의 구성요소들을 감쌀 수 있다.The
제어 수단(160)은 훈련 로봇(100)에 포함된 구성 요소들을 통합적으로 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어 수단(160)은 제 1 구동 수단(130)이 이동 수단(110)을 구동시켜 훈련 로봇(100)을 이동시키도록 제어할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 수단(160)은 간식통(140)을 회전시켜 간식통(140) 내부에 있는 간식이 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다. The control means 160 may integrally control the components included in the
제어수단(160)은 음향 출력 수단(미도시)을 통해 설정된 소리를 출력한 후, 간식통(140)을 회전시켜 간식을 토출할 수 있다. 이에 따라, 펫에게 특정 소리가 발생하면, 간식이 토출된다는 것을 인식시켜 훈련에 사용할 수 있다.After the control means 160 outputs the sound set through the sound output means (not shown), the
위치 파악 센서(170)는 간식통(140)의 회전 위치를 파악할 수 있다. 예를 들면, 위치 파악 센서(170)는 원래의 위치로부터 간식통(140)이 몇도 회전하였는지를 파악할 수 있다. 예를 들면, 위치 파악 센서(170)는 가변 저항, 적외선 센서, 자이로 센서 등과 같이 다양한 형태로 구현될 수 있다. The
자세 감지 센서(180)는 훈련 로봇(100)의 자세를 감지할 수 있다. 예를 들면, 자세 감지 센서(180)는 자이로 센서 등으로 구현될 수 있으며, 훈련 로봇(100)이 원래의 위치로부터 어떠한 방위각을 가지고 있는지를 파악할 수 있다. 제어 수단(160)은 자세 감지 센서(180)로부터 수신된 신호에 기초하여 훈련 로봇(100)이 기울어져 있는지, 뒤집어졌는지 등을 파악할 수 있다. The
장애물 감지 센서(190)는 훈련 로봇(100)의 주변을 실시간으로 감지할 수 있다. 제어 수단(160)은 장애물 감지 센서(190)로부터 수신된 신호에 기초하여 펫이 접근하는지 여부를 판단하고, 주변 공간의 고정된 물체 들을 판단하고, 펫이 공간별로 머무는 시간 등을 파악할 수 있다. 제어 수단(160)은 장애물 감지 센서(190)로부터 수신된 신호에 기초하여 펫이 설정된 거리 이내로 접근한 것으로 판단되는 경우, 간식통(140)을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 외부와 연결된 토출홀을 통해 토출하도록 제어할 수 있다.The
도 3은 본 발명의 일 실시예와 관련된 베이스를 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for specifically explaining a base related to an embodiment of the present invention.
*도 2 및 도 3을 참조하면, 베이스(120)는 삽입홈(121), 토출홀(122) 및 결합홀(123)을 포함한다.* Referring to Figures 2 and 3, the
삽입홈(121)은 간식통(140)이 삽입될 수 있는 홈이다. 삽입홈(121)은 사용자가 간식통(140)을 용이하게 장착하거나 제거할 수 있도록, 간식통(140)이 삽입된 상태에서 간식통(140)의 일부가 노출되는 깊이를 가질 수 있다.The
토출홀(122)은 외부 공간과 연결되어 있으며, 간식통(140)에서 배출된 간식이 외부로 토출되는 통로이다. The
결합홀(123)은 양측면에 형성되며, 제 2 구동 수단(135)과 기계적으로 연결된 고정홈(132)이 통과되는 홀을 의미한다. 다시 말해, 결합홀(123)은 고정홈(132)이 관동하여 결합되며, 고정홈(132)은 간식통(140)의 양측면에 형성된 돌출부과 결합될 수 있다.The
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예와 관련된 간식통을 설명하기 위한 도면이다.4 and 5 are diagrams for explaining a snack container related to an embodiment of the present invention.
도 2, 도 3 및 도 4를 참조하면, 간식통(140)은 체결홈(144)이 구비된 제 1 통(141) 및 체결홈(144)에 끼움 결합될 수 있도록 돌출 형성된 돌기(145)가 구비된 제 2 통으로 구성될 수 있다. 이와 같이, 간식통(140)은 2개의 통이 용이하게 결합 및 분리될 수 있는 구조로, 사용자가 간단히 분리하여 세척을 용이하게 할 수 있는 구조를 갖는다.2, 3 and 4, the
도 2, 도 3 및 도 5를 참조하면, 간식통(140)은 양 끝면에 각각 돌출부(143)를 포함할 수 있다. 돌출부(143)는 구동수단(130)과 연결된 고정홈(132)에 결합되어 고정될 수 있다. 이에, 제어 수단(160)이 제 2 구동 수단(135)을 구동시켜 간식통(140)을 회전시켜 간식을 외부 공간으로 토출할 수 있다.2, 3 and 5, the
간식통(140)은 끝단에 형성되며 간식을 넣거나 토출하는 반쪽짜리 제 1 홀(146)을 포함하는 제 1 통(141) 및 제 1 홀(146)에 대향하는 부분의 끝단에 형성되며 간식을 넣거나 토출하는 반쪽짜리 제 2 홀(147)을 포함하는 제 2 통(142)을 포함할 수 있다. 이 경우, 제 1 통(141) 및 제 2 통(142)이 결합됨에 따라, 제 1 홀(146) 및 제 2 홀(147)이 결합되어 완성된 간식통용 홀(148)이 형성될 수 있다. 사용자는 간식통용 홀(148)을 통해 간식을 편리하게 넣을 수 있을 뿐만 아니라 간식통(140)을 분리할 때도 간식통용 홀(148)에 손가락을 넣어서 편리하게 분리할 수 있다.
도 6, 도 7 및 도 8은 본 발명의 일실시예와 관련된 간식통 회전 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.6, 7 and 8 are diagrams for explaining a method for controlling a snack container rotation according to an embodiment of the present invention.
도 6은 간식통을 회전시킨 후 특정 위치로 간식통이 돌아와서 정지할 수 있도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a method of controlling the snack container so that it can stop and return to a specific position after rotating the snack container.
도 2 및 도 6을 참조하면, 위치 파악 센서(170)는 간식통(140)의 회전 위치를 파악할 수 있다.2 and 6, the
제어 수단(160)은 간식통(140)을 회전시켜 간식통 내부에 있는 간식이 간식통용 홀(148) 및 토출홀(122)을 통해 토출되도록 제어할 수 있다.The control means 160 may rotate the
그 다름, 제어 수단(160)는 위치 파악 센서(170)를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여, 간식통(140)이 특정 위치로 돌아와서 정지하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 특정 위치는 원래의 위치일 수 있으나, 특정 위치는 이에 한정되지 않고 사용자에 의해 자유롭게 설정될 수 있다.Otherwise, the control means 160 may control the
이와 같이, 간식통(140)이 원래 위치로 돌아오도록 함으로써, 간식통 회전의 일관성을 정밀하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 간식통용 홀(148)이 아래쪽으로 향하여 의도하지 않게 간식이 토출홀(122)을 통해 토출되는 것을 방지할 수 있다.As described above, by allowing the
토출 감지 센서(195)는 토출홀(122)을 통해 간식이 토출되었는지를 감지할 수 있으며, 토출홀(122)의 근처에 배치될 수 있다. 제어 수단(160)은 토출 감지 센서(195)로부터 수신된 신호에 기초하여 간식이 토출되지 않은 경우, 한번 더 상기 간식통(140)을 회전시켜 간식통 내부에 있는 간식이 토출홀(122)을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.The
이와 같이, 간식이 토출되었는지 여부를 감지함으로써, 간식이 배출되는 않는 경우를 방지할 수 있다.In this way, by detecting whether the snack is discharged, it is possible to prevent the case where the snack is not discharged.
도 7은 간식통을 회전시킨 후 커버에 대향하는 위치로 간식통이 돌아와서 정지할 수 있도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a method of controlling the snack container so that it can stop and return to the position facing the cover after rotating the snack container.
도 2 및 도 7을 참조하면, 하우징(150)은 간식통용 홀(148)에 대향되는 위치하며, 간식통용 홀(148)에 삽입된 간식통과 인접하게 배치되고, 간식통(14)을 넣거나 뺄때 사용되는 커버(151)를 포함할 수 있다.2 and 7, the
제어 수단(160)은 간식통(140)을 회전시켜 간식통 내부에 있는 간식이 간식통용 홀(148) 및 토출홀(121)을 통해 토출되도록 제어할 수 있다.The control means 160 may rotate the
그 다음, 제어 수단(160)는 위치 파악 센서(170)를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여, 간식통(140)의 간식통용 홀(148)이 커버(151)가 존재하는 방향에위치하도록 정지시킬 수 있다. Then, the control means 160 uses the rotational position information obtained through the
이와 같이, 간식통(140)이 간식통용 홀(148)이 커버(151)가 존재하는 방향에위치하도록 제어함으로써, 사용자가 커버(151)를 열어 간식을 넣을 때 간식통용 홀(148)이 커버(151)쪽으로 향하도록 하여 간식을 용이하게 넣을 수 있게 할 수 있을 뿐만 아니라 간식통(140)이 아래쪽으로 향하여 의도하지 않게 간식이 토출홀(121)을 통해 토출되는 것을 방지할 수 있다.In this way, by controlling the
도 8은 간식통이 토출홀에 근접하면 간식통을 흔들어서 간식이 토출되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining a method of controlling the snack container to be discharged by shaking the snack container when the snack container is close to the discharge hole.
도 2 및 도 8을 참조하면, 제어 수단(160)은 위치 파악 센서(170)를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여, 간식통용 홀(148)이 토출홀(122)로부터 설정된 거리 내에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 제어 수단(160)은 간식통용 홀(148)이 토출홀(122)로부터 1cm 내에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 8, the control means 160 uses the rotational position information obtained through the
간식통용 홀(148)이 토출홀(122)로부터 설정된 거리 내에 진입하였다고 판단한 경우, 제어 수단(160)은 간식통(140)을 설정된 횟수 / 설정된 회전각도 만큼 반복적으로 흔들도록 하여 간식통(140)의 간식이 용이하게 토출홀(122)을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.When it is determined that the
도 9는 본 발명의 일 실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇의 자세 감지 및 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a method of detecting and controlling a posture of a training robot having a snack discharging function for improving pet health related to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 9를 참조하면, 제어 수단(160)은 자세 감지 센서(180)로부터 수신된 감지 신호에 기초하여 훈련 로봇(100)이 정상적인 자세를 유지하도록 제어한다.2 and 9, the control means 160 controls the
펫에 의해 훈련 로봇(100)의 일정한 각도로 기울거나 180도 뒤집힐 수 있다. 이 상태에서, 간식을 토출하라는 제어신호가 수신되면, 제어 수단(160)은 훈련 로봇(100)의 자세를 정상적인 자세가 되도록 이동 수단(110)을 제어한다. It can be tilted at a constant angle of the
그 다음, 제어 수단(160)은 간식통(140)을 회전시켜 간식통 내부에 있는 간식이 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다.Next, the control means 160 may rotate the
이와 같이, 훈련 로봇(100)이 정상적인 자세에서만 간식을 토출하도록 함으로써, 펫 및 다른 요인에 의해 훈련 로봇(100)이 정상적인 자세가 아닌 다른 자세에서 간식을 토출하는 기능이 실행되는 것을 방지할 수 있다. As such, by allowing the
제어 수단(160)은 자세 감지 센서(180)로부터 수신된 훈련 로봇의 자세 변경에 대한 데이터에 기초하여 펫이 훈련 로봇을 가지고 노는 성향을 파악하여 펫의 성향을 분석할 수 있다. 예를 들면, 제어 수단(160)은 펫이 훈련 로봇을 뒤집거나 기울이는 횟수, 훈련 로봇을 물고가는 횟수 / 거리, 훈련 로본을 터치하는 횟수 등을 자세 감지 센서(180)로부터 수신하여, 펫의 성향을 분석할 수 있다.The
도 10은 본 발명의 일실시예와 관련된 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇의 간식 토출 영역 감지 및 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.10 is a view for explaining a method for detecting and controlling a snack discharge area of a training robot having a snack discharge function for improving pet health according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 10을 참조하면, 제어 수단(160)은 자세 감지 센서(180) 및 장애물 감지 센서(190)로부터 수신된 신호에 기초하여 공간별(A, B, C, D)로 펫이 머무는 시간을 계산할 수 있다. 2 and 10, the control means 160 is based on the signals received from the
제어 수단(160)은 펫이 오랫동안 머무는 공간('친근한 공간') 또는 자주가지 않는 공간('낯설어하는 공간')으로 훈련 로봇을 이동시킨 후, 간식통(140)을 회전시켜 간식통 내부에 있는 간식이 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다. 이에, 주인이 없을 경우, 훈련 로봇(100)이 오랫동안 머무는 공간으로 이동하여 펫에게 간식을 줌으로써 펫이 안정감을 갖도록 할 수 있다. 또한, 훈련 로봇(100)이 자주가지 않는 공간으로 이동하여 펫에게 간식을 줌으로써 펫이 낯선 공간을 두려워하는 것을 줄일 수 있도록 훈력시킬 수 있다.The control means 160 moves the training robot to a space where the pet stays for a long time ('friendly space') or a space that does not go frequently ('a space that is unfamiliar'), and then rotates the
제어 수단(160)은 별도로 구비된 사용자 단말기로부터 수신된 제어 신호, 훈련 로봇(100)에 구비된 사용자 인터페이스로부터 수신된 제어 신호('수동적인 제어 방법') 및 미리 설정된 시간마다 간식이 토출되도록 설정된 제어신호('자동적인 제어 방법') 중 적어도 하나의 제어신호에 따라 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 30분 만다 1회씩 간식이 토출되도록 설정되었다면, 제어 수단(160)은 30분 마다 자동적으로 1회씩 간식을 토출하도록 훈련 로봇(100)을 제어할 수 있다.The control means 160 is set so that the control signal received from the user terminal provided separately, the control signal received from the user interface provided in the training robot 100 ('manual control method') and the snack is discharged at a preset time The snack container may be rotated according to at least one of the control signals (“automatic control method”) to control the snacks inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole. For example, if the snack is set to be discharged once every 30 minutes, the control means 160 may control the
제어 수단(160)은 제 1 구동 수단(130)이 펫 훈련 프로그램에 따라 이동 수단(110)을 구동시켜 훈련 로봇이 이동하도록 제어하고, 펫 훈련 프로그램에 따라 로봇의 이동이 종료되면 간식통(140)을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어할 수 있다. The control means 160 controls the training robot to move by driving the moving means 110 according to the pet training program, and when the movement of the robot ends according to the pet training program, the snack container 140 ) To rotate the snacks inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole.
예를 들면, 펫 훈련 프로그램이 좌우 3M씩 3회 반복 후 반경 2M의 원을 5회 회전하는 경우, 제어 수단(160)은 펫 훈련 프로그램에 따라 훈련 로봇(100)을 이동 시킬 수 있다. 이 경우, 펫이 훈련 로봇(100)을 따라 움직이므로 펫을 운동 시킬 수 있다. 그 다음, 제어 수단(160)은 간식을 토출함으로써 펫이 훈련 로봇(100)을 따라다니면 간식이 제공된다는 것을 인식시켜준다. 이와 같은 방법을 이용하여, 주인이 없을 경우에도 펫을 펫 훈련 프로그램에 따라 운동 시킬 수 있다.For example, when the pet training program repeats 3M by 3M for left and right, and then rotates a circle of 2M radius 5 times, the control means 160 may move the
설명된 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The described embodiments may be configured by selectively combining all or part of each embodiment so that various modifications can be made.
또한, 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.In addition, it should be noted that the embodiments are for the purpose of explanation and not for the limitation. In addition, those skilled in the art of the present invention will understand that various embodiments are possible within the scope of the technical idea of the present invention.
100 : 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇
110 : 이동 수단
120 : 베이스
130 : 제 1 구동 수단
135 : 제 2 구동 수단
140 : 간식통
150 : 하우징
160 : 제어 수단
170 : 위치 파악 센서
180 : 자세 감지 센서
190 : 장애물 감지 센서100: training robot having a snack dispensing function
110: means of transportation
120: base
130: first driving means
135: second driving means
140: snack box
150: housing
160: control means
170: positioning sensor
180: posture detection sensor
190: obstacle detection sensor
Claims (17)
외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 간식통이 삽입될 수 있는 삽입홈을 구비하는 베이스;
상기 이동 수단과 상기 베이스 사이에 배치되고 상기 이동 수단과 연결되는 제 1 구동 수단;
상기 이동 수단과 상기 베이스 사이에 배치되고, 상기 간식통과 연결되는 제 2 구동 수단; 및
상기 제 1 구동 수단이 상기 이동 수단을 구동시켜 훈련 로봇을 이동시키고, 상기 제 2 구동 수단이 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는 제어수단을 포함하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
transportation;
A base having an insertion groove into which a snack container including a discharge hole connected to an external space can be inserted;
First driving means disposed between the moving means and the base and connected to the moving means;
Second driving means disposed between the moving means and the base and connected to the snack container; And
The first driving means controls the moving means to move the training robot, and the second driving means rotates the snack container to control the snacks inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole. Training robot having a snack discharging function for promoting pet health, including a means.
펫이 간식통을 건드리지 못하도록 하기 위한 상기 베이스를 감싸는 하우징;을 더 포함하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
A training robot having a snack discharging function for promoting pet health, further comprising: a housing surrounding the base to prevent the pet from touching the snack container.
상기 베이스의 삽입홈은 상기 간식통이 삽입된 상태에서 상기 간식통의 일부가 노출되는 깊이를 가지는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 2,
The insertion groove of the base has a depth to which a portion of the snack container is exposed while the snack container is inserted, a training robot having a snack discharging function for promoting pet health.
상기 간식통은
양 끝면의 각각에 돌출부를 포함하고,
상기 베이스는
상기 제 2 구동 수단과 기계적으로 연결되고, 상기 간식통의 돌출부를 수용하는 고정홈을 포함하고,
상기 제 2 구동 수단은,
상기 고정홈와 기계적으로 연결되고, 상기 고정홈을 회전시켜 상기 간식통을 회전시키는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
The snack box
Each end face includes a protrusion,
The base
And a fixing groove mechanically connected to the second driving means and accommodating a protrusion of the snack container,
The second drive means,
A training robot mechanically connected to the fixed groove, rotating the snack groove to rotate the snack tube, and having a snack discharge function for promoting pet health.
상기 간식통은,
체결홈이 구비된 제 1 통; 및
상기 체결홈에 끼움 결합될 수 있도록 돌출 형성된 돌기가 구비된 제 2 통을 포함하여 간식통의 세척을 용이하게 하는 구조를 갖는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
The snack box,
A first barrel provided with a fastening groove; And
A training robot having a snack discharging function for promoting pet health, having a structure for facilitating washing of the snack container, including a second tube provided with a protrusion formed to be fitted into the fastening groove.
상기 간식통은
끝단에 형성되며 간식을 넣거나 토출하는 반쪽짜리 제 1 홀을 포함하는 제 1 통; 및
상기 제 1 홀에 대향하는 부분의 끝단에 형성되며 간식을 넣거나 토출하는 반쪽짜리 제 2 홀을 포함하는 제 2 통을 포함하고,
상기 제 1 통 및 상기 제 2 통이 결합됨에 따라 상기 제 1 홀 및 상기 제 2 홀도 결합되어 완성된 간식통용 홀이 형성되는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
The snack box
A first container formed at the end and including a half-shaped first hole for putting or discharging a snack; And
It is formed on the end of the portion opposite to the first hole and includes a second barrel including a second half-hole to put or discharge a snack,
As the first barrel and the second barrel are combined, the first hole and the second hole are also combined to form a completed snack tube hole, a training robot having a snack discharging function for promoting pet health.
상기 제어수단은,
음향 출력 수단을 통해 설정된 소리를 출력한 후, 상기 간식통을 회전시켜 간식을 토출하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
The control means,
After outputting the sound set through the sound output means, the training robot having a snack discharging function for promoting pet health, by discharging a snack by rotating the snack container.
상기 간식통의 회전 위치를 파악할 수 있는 위치 파악 센서를 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 외부와 연결된 토출홀을 통해 토출된 후, 상기 위치 파악 센서를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여 상기 간식통이 특정 위치로 돌아와서 정지하도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
It includes a positioning sensor capable of grasping the rotational position of the snack container,
The control means,
After rotating the snack container, the snack inside the snack container is discharged through a discharge hole connected to the outside, and then controls the snack container to return to a specific position and stop using the rotational position information identified through the position sensor. A training robot having a snack dispensing function to promote pet health.
상기 간식통은 간식통용 홀을 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 센서를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여 상기 간식통의 간식통용 홀이 상기 커버가 존재하는 방향에서 정지하도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
The method of claim 3,
The snack container further includes a hole for the snack container,
The control means,
A training robot having a snack discharging function for promoting pet health by controlling the snack through hole of the snack container to stop in the direction in which the cover is present by using the rotational position information identified through the sensor.
상기 간식통의 회전 위치를 파악할 수 있는 위치 파악 센서를 포함하고,
상기 간식통은 간식통용 홀을 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 센서를 통해 파악된 회전 위치 정보를 이용하여, 상기 간식통용 홀이 상기 토출홀로부터 설정된 거리 내에 진입하면, 상기 간식통을 설정된 횟수만큼 흔들도록 하여 상기 간식통의 간식이 용이하게 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
It includes a positioning sensor capable of grasping the rotational position of the snack container,
The snack container further includes a hole for the snack container,
The control means,
Using the rotational position information obtained through the sensor, when the snack through hole enters within a predetermined distance from the discharge hole, the snack container is shaken a set number of times to facilitate the snack opening of the snack container. Training robot with a snack dispensing function for controlling pets to be discharged to the outside.
상기 제어 수단은,
별도로 구비된 사용자 단말기로부터 수신된 제어 신호, 훈련 로봇에 구비된 사용자 인터페이스로부터 수신된 제어 신호 및 미리 설정된 시간마다 간식이 토출되도록 설정된 제어신호 중 적어도 하나의 제어신호에 따라 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
The control means,
The snack container is rotated according to at least one of a control signal received from a separately provided user terminal, a control signal received from a user interface provided in a training robot, and a control signal set to discharge snacks at preset times. A training robot having a snack discharging function for promoting pet health, which controls a snack inside the snack bin to be discharged to the outside through the discharge hole.
상기 제어 수단은,
상기 제 1 구동 수단이 펫 훈련 프로그램에 따라 상기 이동 수단을 구동시켜 훈련 로봇이 이동하도록 제어하고, 상기 펫 훈련 프로그램에 따라 로봇의 이동이 종료되면 상기 제 2 구동 수단이 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
The control means,
The first driving means controls the training robot to move by driving the moving means according to the pet training program, and when the movement of the robot is finished according to the pet training program, the second driving means rotates the snack container to A training robot having a snack discharging function for promoting pet health, which controls a snack inside the snack bin to be discharged to the outside through the discharge hole.
훈련 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지 센서를 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 자세 감지 센서로부터 수신된 감지 신호에 기초하여 훈련 로봇이 정상적인 자세를 유지하도록 제어한 후, 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
Further comprising a posture detection sensor for detecting the posture of the training robot,
The control means,
After controlling the training robot to maintain a normal posture based on the detection signal received from the posture detection sensor, rotate the snack container to control the snack inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole, Training robot with snack dispensing function to promote pet health.
훈련 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지 센서를 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 자세 감지 센서로부터 수신된 훈련 로봇의 자세 변경에 대한 데이터에 기초하여 펫이 훈련 로봇을 가지고 노는 성향을 파악하여 펫의 성향을 분석하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
Further comprising a posture detection sensor for detecting the posture of the training robot,
The control means,
A training robot having a snack discharging function for improving pet health by analyzing a pet's propensity by understanding the prop's propensity to play with the training robot based on data on the posture change of the training robot received from the posture detection sensor.
훈련 로봇의 주변을 실시간으로 감지할 수 있는 장애물 감지 센서를 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 장애물 감지 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 펫이 설정된 거리 이내로 접근한 것으로 판단되는 경우, 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 외부와 연결된 토출홀을 통해 토출하도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
Further comprising an obstacle detection sensor that can detect the periphery of the training robot in real time,
The control means,
When it is determined that the pet approaches within a predetermined distance based on the signal received from the obstacle detection sensor, the pet is rotated to control the snack inside the snack container to discharge through a discharge hole connected to the outside. Training robot with snack dispensing function to promote health.
훈련 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지 센서; 및
훈련 로봇의 주변을 실시간으로 감지할 수 있는 장애물 감지 센서를 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 자세 감지 센서 및 상기 장애물 감지 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 공간별로 펫이 머무는 시간을 계산하고, 펫이 오랫동안 머무는 공간 또는 자주가지 않는 공간으로 훈련 로봇을 이동시킨 후, 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
A posture detection sensor that senses the posture of the training robot; And
Further comprising an obstacle detection sensor that can detect the periphery of the training robot in real time,
The control means,
Based on the signals received from the posture detection sensor and the obstacle detection sensor, the length of time the pet stays in each space is calculated, and after moving the training robot to the space in which the pet stays for a long time or a space infrequently, the snack container is rotated. A training robot having a snack discharging function for promoting pet health, which controls the snack inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole.
상기 토출홀을 통해 간식이 토출되었는지를 감지하는 토출 감지 센서를 더 포함하고,
상기 제어 수단은,
상기 토출 감지 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 간식이 토출되지 않은 경우, 한번 더 상기 간식통을 회전시켜 상기 간식통 내부에 있는 간식이 상기 토출홀을 통해 외부로 토출되도록 제어하는, 펫 건강을 증진시키기 위한 간식 토출 기능을 갖는 훈련 로봇.
According to claim 1,
Further comprising a discharge detection sensor for detecting whether the snack is discharged through the discharge hole,
The control means,
When the snack is not discharged based on the signal received from the discharge detection sensor, the snack container is rotated once more to control the snack inside the snack container to be discharged to the outside through the discharge hole, thereby improving pet health Training robot with snack dispensing function to make.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180140061A KR20200034544A (en) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | A training robot having a snack discharging function for health promotion of a pet |
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KR1020180140061A KR20200034544A (en) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | A training robot having a snack discharging function for health promotion of a pet |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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KR1020180109313A Division KR101959360B1 (en) | 2018-09-13 | 2018-09-13 | A training robot having a snack discharging function for health promotion of a pet |
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KR20200034544A true KR20200034544A (en) | 2020-03-31 |
Family
ID=70002163
Family Applications (1)
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KR1020180140061A KR20200034544A (en) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | A training robot having a snack discharging function for health promotion of a pet |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210132309A (en) | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 주식회사 이니티움 | Care system for companion animal |
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2018
- 2018-11-14 KR KR1020180140061A patent/KR20200034544A/en unknown
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KR20210132309A (en) | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 주식회사 이니티움 | Care system for companion animal |
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