KR20200029749A - Robot Gripper and the Operating Method Thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 로봇 그리퍼에 관련된 것으로, 보다 상세하게는 플러그 및 플러그에 접선된 전선을 동시에 파지하는 로봇 그리퍼 및 상기 로봇 그리퍼의 작동 방법에 관련된 것이다. The present invention relates to a robot gripper, and more particularly, to a robot gripper that simultaneously grips a plug and a wire tangential to the plug, and a method of operating the robot gripper.
산업현장에서의 자동화 기술이 고도화 됨에 따라, 다양한 영역에서 로봇의 사용이 증가하고 있다. 그 중 조립 공정에서, 대상 물체를 이동, 고정 삽입 등의 행위를 하는 그리퍼(Gripper) 관련 로봇의 수요가 증가하고 있다. With the advancement of automation technology in industrial fields, the use of robots in various fields is increasing. Among them, in the assembly process, there is an increasing demand for a gripper-related robot that performs an action such as moving or fixing an object.
일반적으로 그리퍼는 집계 또는 손가락을 이용하여 대상 물체를 접촉하는 기계식과 유압, 전자기력 등으로 대상 물체의 일 면을 고정하는 흡착식 등으로 나눌 수 있다. 그 중 기계식의 경우, 한 쌍의 집계를 이용하여 대상 물체의 양 면을 고정하는 방식의 Parallel Jaw 형식의 그리퍼가 범용적으로 사용되고 있다. In general, the gripper can be divided into a mechanical type that contacts the target object using an aggregate or a finger, and an adsorption type that fixes one surface of the target object by hydraulic or electromagnetic force. Among them, in the case of a mechanical type, a parallel jaw type gripper in which a pair of aggregates are used to fix both sides of a target object is commonly used.
하지만, 전기 커넥터가 포함된 조립 공정은 전기 커넥터의 파지 면적이 좁고, 각 커넥터마다 크기의 편차가 크다는 한계가 있으며, 또한 파지되는 부분의 형상에 편차가 존재하여 그리퍼를 적용하기 어렵다는 단점이 있다. 아울러, 일반적인 Parallel Jaw 형식의 그리퍼로 전기 커넥터를 파지할 경우, 커넥터 일 면에 노출된 전선에 의하여 그리퍼의 이동 경로가 제한을 받거나, 전선과 커넥터의 연결 부분이 손상되어 누전의 발생할 위험이 있다. 상기의 이유로 인하여 그리퍼를 이용한 자동화 시스템을 적용하는데 많은 어려움이 있다. However, the assembly process including the electrical connector has a limitation in that the gripping area of the electrical connector is small, and there is a large variation in size for each connector, and there is also a deviation in the shape of the gripped part, making it difficult to apply the gripper. In addition, when gripping an electrical connector with a general parallel jaw type gripper, the movement path of the gripper is restricted by the wire exposed on one side of the connector, or there is a risk of electric leakage due to damage to the connection portion between the wire and the connector. Due to the above reasons, there are many difficulties in applying an automated system using a gripper.
상기의 단점을 극복하기 위해 산업현장에서는 다양한 규격의 그리퍼를 준비하여, 커넥터 사이즈에 대응되는 그리퍼로 교환하는 방법이 연구되고 있으나, 상기의 방법은 다양한 규격의 그리퍼를 준비하기 위한 비용과, 잦은 그리퍼 교체로 인하여 생산 시간이 증가한다는 문제점이 있다. 다른 예로, 관리인력을 배치하여 수동으로 커넥터를 연결하는 작업을 수행하기도 한다. 하지만 상기 관리인력으로 인하여 인건비 등 추가적인 비용 지출이 발생하며, 자동화 시스템이 적용되지 않기 때문에 공장 가동률이 낮아지게 된다. 이는 장기적으로 공장의 순수익이 줄어드는 원인 중 하나가 될 수 있다.In order to overcome the above-mentioned disadvantages, a method of preparing a gripper of various sizes in an industrial field and replacing it with a gripper corresponding to a connector size is being studied, but the above method is a cost for preparing grippers of various standards, and frequent grippers. There is a problem that production time increases due to replacement. As another example, the management personnel are arranged to manually connect the connectors. However, due to the above management manpower, additional expenses such as labor costs are incurred, and since the automation system is not applied, the plant utilization rate is lowered. This could be one of the reasons for the decline in the net profits of factories in the long run.
본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는 플러그 및 플러그에 접선된 전선을 동시에 파지하는 로봇 그리퍼를 제공하는 것이다.One technical problem to be solved by the present invention is to provide a robot gripper that simultaneously grips a plug and a wire tangential to the plug.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 플러그의 크기 및 파지면적 및 그 형상에 제한되지 않고 범용적으로 사용 가능한 로봇 그리퍼를 제공하는 것이다. Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a robot gripper that can be used universally without being limited to the size and gripping area of the plug and its shape.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.The technical problem to be solved by the present invention is not limited to the above.
상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 로봇 그리퍼 및 상기 로봇 그리퍼의 작동방법을 제공한다. In order to solve the above technical problem, the present invention provides a robot gripper and a method of operating the robot gripper.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부 및 상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부를 포함할 수 있다. According to one embodiment. The robot gripper is spaced apart from the first plug gripper and the first plug gripper, and the plug gripper includes a second plug gripper configured to grip the plug in a space between the first plug gripper and the first plug gripper and the first plug gripper. A first electric wire gripper provided on one side of one plug gripper and a second electric wire spaced apart from the first electric wire gripper and configured to grip an electric wire tangential to the plug in a space between the first electric wire gripper It may include a wire gripping portion including a grip.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮을 수 있다. According to one embodiment. The robot gripper may have a hardness of the first and second plug grips lower than that of the first and second wire grips.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮을 수 있다. According to one embodiment. In the robot gripper, the hardness of the plug gripping surface where the first and second plug gripping grips the plug may be lower than the hardness of the wire gripping surface where the first and second wire gripping grips hold the electric wire.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 일 측에 고정된 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 일 측에 고정된 제2 그리퍼 바디를 포함하는 그리퍼 바디부 및 상기 제1 그리퍼 바디의 타 측 및 상기 제2 그리퍼 바디의 타측이, 슬라이딩 하는 그리퍼 레일을 더 포함하며, 상기 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일을 따라 슬라이딩 함에 따라, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대 사이 공간 및 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대 사이 공간의 폭이 가변될 수 있다. According to one embodiment. The robot gripper includes a first gripper body in which the first plug gripper and the first wire gripper are fixed to one side, and a second gripper body in which the second plug gripper and second wire gripper are fixed to one side. The gripper body portion and the other side of the first gripper body and the other side of the second gripper body further include a sliding gripper rail, wherein at least one gripper body of the first gripper body and the second gripper body is the As sliding along the gripper rail, the width of the space between the first plug gripper and the second plug gripper and the space between the first wire gripper and the second wire gripper can be varied.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며, 상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지을 수 있다. According to one embodiment. The robot gripper is inclined with respect to a second direction from one end of the first gripper body to the other end of the first gripper body from the first plug gripper to the first wire gripper. , The first direction from the second plug gripper to the second wire gripper may be inclined with respect to the second direction from one end of the second gripper body to the other end of the second gripper body. .
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성할 수 있다. According to one embodiment. The robot gripper is spaced apart a predetermined distance between the first plug gripper and the first wire gripper, and one surface of the first wire gripper forms a first pressing surface in contact with one surface of the plug. The two plug grips and the second wire grips are spaced apart a predetermined distance, and one surface of the second wire grips may form a second pressing surface contacting one surface of the plug.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 및 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디를 제어하는 그리퍼 제어부를 더 포함하며, 상기 그리퍼 제어부는 제1 동작 신호를 통하여, 상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하며, 상기 그리퍼 제어부는 제2 동작 신호를 통하여, 상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓을 수 있다. According to one embodiment. The robot gripper further includes a gripper control unit controlling at least one gripper body among the first and second gripper bodies, and the gripper control unit controls the first and second gripper bodies to each other through a first operation signal. By controlling in a direction closer to each other, the plug is gripped through the first plug gripper and the second plug gripper, and the wire of the plug is gripped through the first wire gripper and the second wire gripper. , The gripper control unit controls the first and second gripper bodies in a direction away from each other through a second operation signal to prepare for the plug gripping through the first plug gripper and the second plug gripper Or release it, and prepare for gripping the wire through the first wire gripper and the second wire gripper, or The can.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 마련된 제1 그리퍼 바디와, 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 마련된 제2 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계 및 상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하는 단계를 포함할 수 있다. According to one embodiment. The operation method of the robot gripper may include opening a gap between a first gripper body provided with a first plug gripper and a first wire gripper, and a second gripper body provided with a second plug gripper and a second wire gripper, and the first gripper body. The gap between the gripper body and the second gripper body is narrowed to grip the plug through the first plug gripper and the second plug gripper, and through the first wire gripper and the second wire gripper It may include gripping the electric wire of the plug.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮을 수 있다.According to one embodiment. In the method of operating the robot gripper, the hardness of the first and second plug grips may be lower than that of the first and second wire grips.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮을 수 있다. According to one embodiment. In the operation method of the robot gripper, the hardness of the plug gripping surface where the first and second plug gripping grips the plug may be lower than the hardness of the wire gripping surface where the first and second wire gripping grips hold the electric wire.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계 및 상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대에 의하여 상기 파지된 플러그를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 파지된 플러그의 전선을 놓아주는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment. The operation method of the robot gripper includes inserting the plug into a plug hole corresponding to the plug and widening a gap between the first gripper body and the second gripper body, so that the first plug gripper and the second plug The method may further include releasing the gripped plug by the gripper and releasing the wire of the gripped plug through the first wire gripper and the second wire gripper.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부를 더 포함하되, 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압대 및 상기 제2 가압대는 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압할 수 있다. According to one embodiment. The operation method of the robot gripper is provided between the first plug gripper and the first wire gripper, and the first presser plate and the second plug gripper and the second wire gripper contacting one surface of the plug It is provided between, and further comprising a pressing portion made of a second pressing table in contact with one surface of the plug, in the step of inserting the plug into the plug hole corresponding to the plug, the first pressing table and the second pressing table One side of the plug may be pressed in the direction of the plug hole.
일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하되, 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압면 및 상기 제2 가압면은 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압할 수 있다.According to one embodiment. In the operation method of the robot gripper, the first plug gripper and the first wire gripper are spaced apart by a predetermined distance, and one surface of the first wire gripper forms a first pressing surface in contact with one surface of the plug, , The second plug gripper and the second wire gripper are spaced apart at a predetermined distance, and one surface of the second wire gripper forms a second pressing surface contacting one surface of the plug, and the plug is In the step of inserting into the plug hole corresponding to, the first pressing surface and the second pressing surface may press one surface of the plug in the direction of the plug hole.
본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 그리퍼는 제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부 및 상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the robot gripper includes a first plug gripper and a second plug gripper spaced apart from the first plug gripper and configured to grip a plug in a space between the first plug gripper. The electric wires connected to the plug in a space between the first electric wire gripper and the first electric wire gripper provided on one side of the plug gripping portion and the first plug gripper, and spaced apart from the first electric wire gripper It may include a wire gripping portion including a second wire gripper configured to grip the.
이를 통해, 상기 로봇 그리퍼는 플러그 및 플러그에 접선된 전선을 동시에 파지할 수 있다. 나아가, 상기 그리퍼는 플러그의 크기 및 파지면적 및 그 형상에 제한되지 않고 범용적으로 사용 가능하므로, 플러그를 플러그 홀에 접선하는 과정을 자동화 할 수 있으며, 이를 통해 조립 공정의 자동화에 일조할 것으로 기대된다. Through this, the robot gripper can grip the plug and the wire tangential to the plug at the same time. Furthermore, since the gripper can be used universally without being limited to the size and gripping area of the plug and its shape, it is possible to automate the process of connecting the plug to the plug hole, and through this, it is expected to help automate the assembly process. do.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예의 변형 예에 따른 로봇 그리퍼의 가압대를 설명하기 위한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 측면도 이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S110를 설명하기 위한 정면도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S120을 설명하기 위한 정면도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130을 설명하기 위한 정면도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140을 설명하기 위한 정면도이다.
도 10은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이다.
도 11은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이다.1 is a perspective view for explaining a robot gripper according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of a robot gripper according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view for explaining the pressing table of the robot gripper according to a modification of the embodiment of the present invention.
4 is a side view of a robot gripper according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an operation method of a robot gripper according to an embodiment of the present invention.
6 is a front view for explaining step S110 according to an embodiment of the present invention.
7 is a front view for explaining step S120 according to an embodiment of the present invention.
8 is a front view for explaining step S130 according to an embodiment of the present invention.
9 is a front view for explaining step S140 according to an embodiment of the present invention.
10 is a front view for explaining a modification of step S130 according to an embodiment of the present invention.
11 is a front view for explaining a modified example of step S140 according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the technical spirit of the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided to ensure that the disclosed contents are thorough and complete and that the spirit of the present invention is sufficiently conveyed to those skilled in the art.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 게재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 형상 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. In the present specification, when a component is referred to as being on another component, it means that it may be formed directly on another component, or a third component may be placed between them. In addition, in the drawings, the shape and the thickness of the regions are exaggerated for effective description of the technical content.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.Further, in various embodiments of the present specification, terms such as first, second, and third are used to describe various components, but these components should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another component. Therefore, what is referred to as the first component in one embodiment may be referred to as the second component in another embodiment. Each embodiment described and illustrated herein also includes its complementary embodiment. Also, in this specification, 'and / or' is used to mean including at least one of the components listed before and after.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다. In the specification, a singular expression includes a plural expression unless the context clearly indicates otherwise. Also, terms such as “include” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, elements or combinations thereof described in the specification, and one or more other features, numbers, steps, or configurations. It should not be understood as excluding the possibility of the presence or addition of elements or combinations thereof. In addition, in this specification, "connecting" is used in a sense to include both indirectly connecting a plurality of components, and directly connecting.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.In addition, in the following description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예의 변형 예에 따른 로봇 그리퍼의 가압대를 설명하기 위한 정면도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 측면도 이다.1 is a perspective view for explaining a robot gripper according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of the robot gripper according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a robot gripper according to a modification of the embodiment of the present invention It is a front view for explaining the pressing table, Figure 4 is a side view of the robot gripper according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼(100)는 플러그 파지부(110), 전선 파지부(120), 그리퍼 바디부(140), 그리퍼 레일(150), 링커(161), 모터(163), 하우징(165) 및 제어부(미도시) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 1 to 2, the
상기 플러그 파지부(110)는 플러그를 파지할 수 있다. 이를 위하여, 상기 플러그 파지부(110)는 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)를 포함할 수 있다. 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)는 하나 이상의 면을 제공하는 한 쌍의 다면체 형상으로 제공될 수 있다. 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)는 소정 거리 이격되어 배치되며, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)가 마주 보는 일 면에는 플러그 파지면이 제공될 수 있다. 다시 말해 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제2 플러그 파지대(110b)는 소정의 공간(PS)을 사이에 두고 배치될 수 있다. 이 때, 상기 플러그 파지부(110)가 이격된 방향을 X축으로 정의하고, X축의 수직인 방향을 각각 Y축, Z축으로 정의할 수 있다. 실시 예에 따르면, 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제2 플러그 파지대(110b)는 X축 방향으로 동일 높이에 위치할 수 있다. The
실시 예에 따르면 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b) 중 적어도 하나의 플러그 파지대는 X축 방향으로 평행하게 이동(PM)할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b) 중 적어도 어느 하나의 플러그 파지대는 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 줄어드는 방향으로 이동할 수 있으며, 반대로 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 연장되는 방향으로 이동할 수 있다. 이 때, 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 줄어드는 방향으로 이동하는 상태를 제1 동작 상태로 정의할 수 있고, 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 연장되는 방향으로 이동하는 상태를 제2 동작 상태로 정의할 수 있다. According to an embodiment, at least one plug gripper of the
상기 전선 파지부(120)는 플러그에 접선된 전선을 파지할 수 있다. 이를 위하여, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제1 전선 파지대(120a)와 소정 거리 이격한 제2 전선 파지대(120b)를 포함할 수 있다. 구체적으로 상기 제1 전선 파지대(120a)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)를 기준으로 +Z축 방향으로 소정 거리 이격되어 위치할 수 있으며, 상기 제2 전선 파지대(120b)는 상기 제2 플러그 파지대(110b)를 기준으로 +Z축 방향으로 소정 거리 이격되어 위치할 수 있다. 상기 제1 전선 파지대(120a)와 상기 제2 전선 파지대(120b)는 X축 방향으로 동일 높이에 위치할 수 있다. The
제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b)는 하나 이상의 면을 제공하는 한 쌍의 다면체 형상으로 제공될 수 있다. 또한, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)는 상술한 플러그 파지부(110)가 소정 의 공간(PS)를 사이에 두고 배치되는 것과 마찬가지로, 소정의 공간(LS)을 사이에 두고 배치될 수 있다. 이 때, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)가 마주 보는 일 면에는 전선 파지면이 제공될 수 있다. 실시 예에 따르면, 도 2에 개시된 바와 같이, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)가 마주 보는 방향으로 연장된 폭은, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)가 마주보는 방향으로 연장된 폭 보다 같거나 작을 수 있으나, 그 길이가 제한되는 것은 아니다. The
실시 예에 따르면 상기 전선 파지부(120)는 상기 플러그 파지부(110)의 상기 제1 동작 상태와 대응되는 제3 동작 상태 및 상기 제2 동작 상태와 대응되는 제4 동작 상태를 가질 수 있다. 예를 들어 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b) 중 적어도 어느 하나의 전선 파지대가 상기 전선 파지대 사이의 공간(LS)이 줄어드는 방향으로 이동하는 것을 상기 제3 동작 상태로 정의할 수 있다. 반대로 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b) 중 적어도 어느 하나의 전선 파지대가 상기 전선 파지대 사이의 공간(LS)이 연장되는 방향으로 이동하는 것을 상기 제4 동작 상태로 정의할 수 있다. According to an embodiment, the
다른 관점에서, 상기 플러그 파지부(110)가 제1 동작 상태로 동작하는 경우, 상기 전선 파지부(120)도 제3 동작 상태로 동작할 수 있다. 또한 상기 플러그 파지부(110)가 제2 동작 상태로 동작하는 경우, 상기 전선 파지부(120)도 제4 동작 상태로 동작할 수 있다.In another aspect, when the
실시 예에 따르면, 플러그의 일 면이 플러그 홀에 삽입됨에 있어서, 플러그 일 면을 가압할 수 있는 가압면(130)이 더 마련될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 전선 파지대(120a)가 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 마주보는 일 면에는 제1 가압면(130a)이 제공되고, 상기 제2 전선 파지대(120b)가 상기 제2 플러그 파지대(110b)와 마주보는 일 면에는 제2 가압면(130b)이 제공될 수 있다. 즉, 상기 제1 전선 파지대(120a)의 -Z 축 방향으로 제1 가압면(130a)이 마련되고, 상기 제2 전선 파지대(120b)의 -Z 축 방향으로 제2 가압면(130b)이 마련될 수 있다. 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)는 상기 플러그 일 면과 접촉할 수 있다.According to an embodiment, since one surface of the plug is inserted into the plug hole, a
상기 그리퍼 바디부(140)는 소정의 길이로 연장되는 플레이트 형상의 제1 그리퍼 바디(140a) 및 제2 그리퍼 바디(140b)를 포함할 수 있다. 상기 제1 그리퍼 바디(140a)에는 제1 플러그 파지대(110a) 및 제1 전선 파지대(120a)가 일 측에 고정되며, 상기 제2 그리퍼 바디(140b)에는 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 제2 전선 파지대(120b)가 일 측에 고정될 수 있다. 구체적으로 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 면에, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제1 전선 파지대(120a)의 일 면 예를 들어, YZ 면이 고정될 수 있다. 또한, 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 면에, 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 제2 전선 파지대(120b)의 일 면 예를 들어, YZ 면이 고정될 수 있다. The
상기 그리퍼 레일(150)은 일 방향, 예를 들어 X축 방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있다. 이 때, 상기 그리퍼 레일(150)에는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 측이 슬라이딩 가능하도록 결합될 수 있다. 상기 그리퍼 레일(150)은 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일(150)의 연장 방향을 따라 슬라이딩 할 수 있는 이동 경로를 제공할 수 있다. 다른 관점에서 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 중 적어도 하나의 그리퍼 바디는 상기 그리퍼 레일(150)이 제공하는 이동 경로를 따라 X축 방향으로 평행이동 할 수 있다.The
상기 링커(161)는 상기 그리퍼 바디부(140)의 일 면에 고정되며, 상기 그리퍼 바디부(140)와 후술할 모터(163)를 연결할 수 있다. 상기 링커(161)는 상기 모터(163)의 동력을 상기 그리퍼 바디부(140)로 전달할 수 있으며, 상기 모터(163)의 회전 운동 에너지를 상기 그리퍼 바디부(140)의 선형 운동 에너지로 전환하는 역할을 수행할 수 있다.The
상기 모터(163)는 후술할 하우징 일 면에 고정될 수 있다. 상기 모터(163)는 상기 링커(161)를 통해 상기 그리퍼 바디부(140)의 동력을 제공할 수 있다. The
상기 하우징(165)은 상기 로봇 그리퍼(100)의 프레임으로서 기능할 수 있다. 일 예에 따르면, 상기 하우징(165)은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 그리퍼(100)가 다른 로봇 구성과 결합하는 어댑터(adaptor)로 기능할 수 있다. The
상기 제어부(미도시)는 상기 플러그 파지부(110) 및 상기 전선 파지부(120)가 각각 제1, 제3 동작 상태 또는 각각 제2, 제4 동작 상태 중 어느 하나의 상태를 갖도록 그리퍼 바디부(140)의 움직임을 제어할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 가까워지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 상기 신호를 제1 동작 신호로 정의할 수 있다.The control unit (not shown) includes a gripper body portion such that the
반대로, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 멀어지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 상기 신호를 제2 동작 신호로 정의할 수 있다.Conversely, the control unit may send signals to move the
상기 제어부는 상기 제1 동작 신호를 통해 플러그 및 전선을 동시에 파지할 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 상기 제1 동작 신호를 통해 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)중 적어도 어느 하나의 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 이에 따라, 상기 플러그 파지부(110)는 상기 제1 동작 상태를 가질 수 있으며, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제3 동작 상태를 가질 수 있다. 이 경우, 상기 제1 플러그 파지대(110a)의 상기 플러그 파지면과 상기 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면이 상기 플러그의 일 면과 접촉하여 상기 플러그를 파지할 수 있다. 아울러 상기 제1 전선 파지대(120a)의 상기 전선 파지면과 상기 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면이 상기 전선과 접촉하여 상기 전선을 파지할 수 있다. 이를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 상기 플러그를, 상기 전선 파지부(120)는 상기 전선을 동시에 파지할 수 있다.The controller may grip the plug and the wire simultaneously through the first operation signal. Specifically, the control unit may send a signal to move at least one of the gripper bodies of the
또한, 상기 제어부는 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 플러그 및 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 상기 플러그 및 상기 전선을 놓아줄 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)중 적어도 어느 하나의 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 이에 따라, 상기 플러그 파지부(110)는 상기 제2 동작 상태를 가질 수 있으며, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제4 동작 상태를 가질 수 있다. 이 경우, 상기 제1 플러그 파지대(110a)의 상기 플러그 파지면과 상기 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면이 이격되어 상기 플러그를 놓을 수 있다. 아울러 상기 제1 전선 파지대(120a)의 상기 전선 파지면과 상기 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면이 이격되어 상기 전선을 놓을 수 있다. 이를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 전선 파지부(120)는 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 할 수 있다.In addition, the control unit may prepare the gripping of the plug and the wire through the second operation signal or release the plug and the wire. Specifically, the control unit may send a signal to move at least one gripper body of the
실시 예에 따르면, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b), 또는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면 중 어느 하나의 경도는 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b), 또는 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면 중 어느 하나의 경도보다 낮은 소재로 제작될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b), 또는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면 중 어느 하나 이상은 스펀지 등 외부의 힘에 쉽게 변형이 가능한 소재로 제작될 수 있다. 반면, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b), 또는 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면 중 어느 하나 이상은 고분자 소재로 제작될 수 있다. 이를 통해, 상기 플러그 파지면은 다양한 크기의 플러그를 파지할 수 있으며, 상기 전선 파지면은 전선을 안정적으로 파지할 수 있다.According to an embodiment, any one of the plug gripping surfaces of the
이상 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 그리퍼를 설명하였다. 이하에서는 도 3을 참조하여, 상술한 가압면의 변형 예를 설명하기로 한다.The robot gripper according to an embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, a modified example of the above-described pressing surface will be described with reference to FIG. 3.
도 3을 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 플러그 파지부(110)와 전선 파지부(120) 사이에 가압부(170)가 제공될 수 있다. 상기 가압부(170)은 소정의 두께를 갖는 플레이트 형상이며, 상기 플러그 파지부(110)와 전선 파지부(120) 사이에 각각 하나씩 제공될 수 있다. 구체적으로 상기 가압부(170)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제1 전선 파지대(120a) 사이에 마련되어 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 측에 고정되는 제1 가압대(170a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)와 상기 제2 전선 파지대(120b) 사이에 마련되어 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 측에 고정되는 제2 가압대(170b)로 구성될 수 있다. 실시 예에 따르면 상기 가압부(170)가 X축 방향으로 연장된 폭은 상기 플러그 파지부(110) 및/또는 상기 전선 파지부(120)가 X축 방향으로 연장된 폭 보다 같거나 작을 수 있다. Referring to FIG. 3, the
실시 예에 따르면 상기 제1 가압대(170a) 및 상기 제2 가압대(170b) 중 적어도 하나의 가압대는 플러그 일 면과 접촉하여 플러그를 가압할 수 있다. 상기 가압부(170)가 상기 플러그 일 면을 가압하는 방법에 대해서는 후술하도록 하겠다.According to an embodiment, at least one of the first pressing table 170a and the second pressing table 170b may contact the one surface of the plug to press the plug. The method in which the pressing portion 170 presses one surface of the plug will be described later.
도 4를 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)의 상기 그리퍼 바디부(140)는 일 방향으로 경사를 가지며 연장될 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 플러그 파지대(110a)에서 상기 제1 전선 파지대(120a)를 향하는 방향을 제1 방향(D1)으로 정의하고, 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 타 단으로 향하는 방향을 제2 방향(D2)으로 정의한 경우, 상기 제1 방향(D1)과 상기 제2 방향(D2)는 소정의 각도(θ)로 경사질 수 있다. 상기 제2 플러그 파지대(110b)에서 상기 제2 전선 파지대(120b)를 향하는 방향(D1)과 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 타 단으로 향하는 방향(D2) 또한 소정의 각도(θ)로 경사질 수 있음은 물론이다.Referring to FIG. 4, the
상술된 본 발명의 실시 예와 달리, 상기 그리퍼 바디부(140)가 경사를 가지지 않고 연장 될 경우, 상기 그리퍼 파지부(110)와 전선 파지부(120)이 그리퍼와 전선을 파지하였을 때, 상기 전선에 의해 그리퍼가 간섭될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇 그리퍼(100)의 움직임이 제한 받을 수 있으며, 누전 등에 의한 안전사고를 유발할 가능성이 있다. Unlike the embodiment of the present invention described above, when the
하지만, 상술된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 그리퍼 바디부(140)가 상기 소정의 각도(θ)만큼의 경사를 가지고 연장될 수 있으며, 일 방향, 예를 들어 +Y축 방향으로 돌출될 수 있다. 이에 따라, 상기 돌출된 정도에 따라 상기 전선을 파지할 수 있는 여분의 공간을 확보할 수 있으며, 로봇 그리퍼(100)를 자유롭게 움직일 수 있다. 또한, 누전 등에 의한 안전사고를 예방할 수 있다.However, as described above, according to an embodiment of the present invention, the
이상 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼(100)에 대해 설명하였다. 이하 도 5 내지 9를 통하여 상기 로봇 그리퍼(100)의 동작방법에 대하여 설명한다.The
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S110를 설명하기 위한 정면도이고, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S120을 설명하기 위한 정면도이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130을 설명하기 위한 정면도이고, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140을 설명하기 위한 정면도이다. 5 is a flowchart for explaining a method of operating a robot gripper according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a front view for explaining step S110 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is for an embodiment of the present invention 8 is a front view for explaining step S120, FIG. 8 is a front view for explaining step S130 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a front view for explaining step S140 according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)의 작동 방법은 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계(S110), 그리퍼 바디의 간격을 좁혀 플러그 및 전선을 파지하는 단계(S120), 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계(S130) 및 대기상태로 돌아가는 단계(S140) 중 어느 하나 이상의 단계를 더 포함할 수 있다. Referring to Figure 5, the operation method of the
단계 S110Step S110
상기 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계(S110)는 제1 플러그 파지대(110a) 및 제1 전선 파지대(120a)가 마련된 제1 그리퍼 바디(140a)와, 제2 플러그 파지대(110b) 및 제2 전선 파지대(120b)가 마련된 제2 그리퍼 바디(140b) 간의 간격을 벌리는 단계이다. The step of opening the gap between the gripper bodies (S110) includes a
구체적으로 도 6을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 멀어지는 방향(GMa)으로 움직이도록 제2 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b) 중 적어도 어느 하나의 플러그 파지대는 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 연장되는 방향으로 이동할 수 있다. Specifically, referring to FIG. 6, the controller may send a second operation signal to move the
다시 말해, 상기 플러그 파지부(110)는 제2 동작 상태(PMa)를 가질 수 있다. 동시에, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b) 중 적어도 어느 하나의 전선 파지대는 상기 전선 파지대 사이의 공간(LS)이 연장되는 방향으로 이동할 수 있다. 다시 말해 상기 전선 파지부(120)는 상기 제4 동작 상태(LMa)를 가질 수 있다.In other words, the
단계 S120Step S120
그리퍼 바디의 간격을 좁혀 플러그 및 전선을 파지하는 단계(S120)는 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)를 통하여 플러그(P)를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)를 통하여 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지하는 단계이다.The step of closing the gap between the gripper bodies and gripping the plugs and wires (S120) is to narrow the gap between the
구체적으로 도 7을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 가까워지는 방향(GMb)으로 움직이도록 제1 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제1 동작 신호를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 제1 동작 상태(PMb)를 가질 수 있다. 상기 제1 동작 상태(PMb)를 통해, 상기 플러그 파지부(110)는 상기 플러그(P)를 파지(T1)할 수 있다. 동시에, 상기 전선 파지부(120) 또한 상기 제3 동작 상태(LMb)를 가질 수 있다. 상기 제3 동작 상태(PMb)를 통해, 상기 전선 파지부(120)는 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지(T2)할 수 있다.Specifically, referring to FIG. 7, the controller may send a first operation signal to move the
실시 예에 따르면, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b), 또는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면은 파지면 중 어느 하나의 경도는 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b), 또는 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면 중 어느 하나의 경도보다 낮은 소재로 제작될 수 있다. 이 경우, 상기의 경도 차이로 인하여, 상기 플러그 파지면의 형상이 변형될 수 있다. 예를 들어, 상기 플러그 파지면이 상기 플러그(P)로 인해 압착될 수 있다. 이를 통해, 상기 플러그 파지부(110)는 파지되는 면적이 다른 또는 파지되는 부분의 형상이 다른 다양한 플러그(P)를 안정적으로 파지할 수 있다. 반대로, 상기 전선 파지면은 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 더 단단하게 파지할 수 있다.According to an embodiment, the plug gripping surface of the
한 편, 상기 제1 전선 파지면(120a) 및 상기 제2 전선 파지면(120b)는 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)을 통하여 상기 플러그(P)의 상면을 추가적으로 접촉(T3)할 수 있다. 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)을 통한 접촉(T3)으로, 상기 플러그 파지부(110)의 강성을 보강할 수 있다. On the other hand, the first wire gripping surface (120a) and the second wire gripping surface (120b) is the upper surface of the plug (P) through the first pressing surface (130a) and the second pressing surface (130b) Additional contact (T3) may be made. The
단계 S130Step S130
상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계(S130)는 상기 로봇 그리퍼(100)를 하강(D)하여 상기 플러그(P)를 상기 플러그(P)에 대응하는 플러그 홀(PH)에 삽입하는 단계이다. In the step S130 of inserting the plug into the plug hole corresponding to the plug, the
구체적으로 도 8을 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P) 및 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지한 상태로 하강(D)할 수 있다. 이를 통해 상기 플러그(P)를 상기 플러그(P)에 대응하는 플러그 홀(PH)에 삽입할 수 있다. Specifically, referring to FIG. 8, the
실시 예에 따르면, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)을 통하여 상기 플러그(P)를 추가적으로 가압(D')할 수 있다. According to an embodiment, the
단계 S140Step S140
상기 대기상태로 돌아가는 단계(S140)는 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)에 의하여 상기 파지된 플러그(P)를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)를 통하여 상기 파지된 플러그(P)의 전선(L)을 놓아주는 단계이다. Step (S140) of returning to the standby state increases the distance between the
구체적으로 도 9를 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)가 서로 이격되는 방향(GMa)으로 움직이도록 제2 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 제2 동작 상태(PMa)를 가질 수 있으며, 상기 플러그(P)를 놓아줄 수 있다. 동시에, 상기 전선 파지부(120) 또한 상기 제4 동작 상태(LMa)를 가질 수 있으며, 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 놓아줄 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 +Z 축 방향으로 상승(U)시켜, 대기 상태로 전환시킬 수 있다. Specifically, referring to FIG. 9, the control unit may send a second operation signal such that the
이상 도 5 내지 9를 통하여 상기 로봇 그리퍼(100)의 동작방법에 대하여 설명하였다. 이하 도 10 내지 11을 통하여 상기 제1 가압대(170a) 및 제2 가압대(170b)를 포함하는 로봇 그리퍼(100)의 동작방법에 대하여 설명하도록 한다. The operation method of the
도 10은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이고, 도 11은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이다.10 is a front view for explaining a modification of step S130 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a front view for explaining a modification of step S140 according to an embodiment of the present invention.
도 10 내지 11을 참조하면, 도 8 내지 9의 실시 예와는 다르게, 상기 로봇 그리퍼(100)는 가압면(130) 대신에 가압대(170) 즉, 상기 제1 가압대(170a) 및 제2 가압대(170b)를 더 포함할 수 있다.10 to 11, unlike the embodiments of FIGS. 8 to 9, the
실시 예에 따르면, 상기 제1 가압대(170a)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제1 전선 파지대(120a) 사이에 마련되어 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 측에 고정될 수 있다. 상기 제2 가압대(170b)는 상기 제2 플러그 파지대(110b)와 상기 제2 전선 파지대(120b) 사이에 마련되어 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 측에 고정될 수 있다. According to an embodiment, the
도 10을 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P) 및 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지한 상태로 하강(D)할 수 있다. 이를 통해 상기 플러그(P)를 상기 플러그(P)에 대응하는 플러그 홀(PH)에 삽입할 수 있다. Referring to FIG. 10, the
실시 예에 따르면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제1 가압대(170a)가 제공하는 사이 공간에 상기 플러그(P)의 일 면을 끼움고정 시킬 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 상기 제2 가압대(170b)가 제공하는 사이 공간에 상기 플러그(P)의 다른 일 면을 끼움고정 시킬 수 있다. 이를 통해, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P)와의 결합력을 강화할 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 가압대(170a) 및 상기 제2 가압대(170b)의 일 면을 통하여 상기 플러그(P)를 추가적으로 가압(D'')할 수 있다.According to an embodiment, the
도 11을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)가 서로 이격되는 방향(GMa)으로 움직이도록 제2 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 제2 동작 상태(PMa)를 가질 수 있으며, 상기 플러그(P)를 놓아줄 수 있다. 다시 말해, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제2 동작 신호를 통해 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제1 가압대(170a)가 제공하는 사이 공간에 끼움 고정된 상기 플러그(P)의 일 면을 분리할 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 상기 제2 가압대(170b)가 제공하는 사이 공간에 끼움 고정된 상기 플러그(P)의 다른 일 면도 분리할 수 있다. 이때, 상기 전선 파지부(120) 또한 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 놓아줄 수 있음은 물론이다. Referring to FIG. 11, the controller may send a second operation signal such that the
상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그 및 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 분리한 후, 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 +Z 축 방향으로 상승(U)하여 대기 상태로 전환시킬 수 있다. 이를 통해 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P)를 상기 플러그 홀(PH)에 고정하고 대기 상태로 전환될 수 있다.The
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.As described above, the present invention has been described in detail using preferred embodiments, but the scope of the present invention is not limited to specific embodiments, and should be interpreted by the appended claims. In addition, those skilled in the art should understand that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the present invention.
100: 로봇 그리퍼
110: 플러그 파지대
110a: 제1 플러그 파지대
110b: 제2 플러그 파지대
120: 전선 파지대
120a: 제1 전선 파지대
120b: 제2 전선 파지대
130: 가압면
130a: 제1 가압면
130b: 제2 가압면
140: 그리퍼 바디부
140a: 제1 그리퍼 바디
140b: 제2 그리퍼 바디
150: 그리퍼 레일
170: 가압대
170a: 제1 가압대
170b: 제2 가압대100: robot gripper
110: plug holder
110a: first plug holder
110b: second plug gripper
120: wire grip
120a: first front grip
120b: second front gripper
130: pressing surface
130a: first pressing surface
130b: second pressing surface
140: gripper body
140a: first gripper body
140b: second gripper body
150: gripper rail
170: pressure plate
170a: First press
170b: Second press
Claims (14)
상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부;를 포함하는, 로봇 그리퍼.
A plug gripping part including a first plug gripping zone and a second plug gripping zone spaced apart from the first plug gripping zone and configured to grip a plug in a space between the first plug gripping zone; And
A first wire gripper provided on one side of the first plug gripper and spaced apart from the first wire gripper and configured to grip an electric wire tangential to the plug in a space between the first wire gripper A robot gripper comprising: a wire gripping part including two electric wire grippers.
상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼.
According to claim 1,
The hardness of the first and second plug grippers is lower than the hardness of the first and second wire grippers, the robot gripper.
상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼.
According to claim 1,
The hardness of the plug gripping surface where the first and second plug gripping plates grip the plug is lower than the hardness of the wire gripping surface where the first and second wire gripping plates grip the electric wire.
상기 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 일 측에 고정된 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 일 측에 고정된 제2 그리퍼 바디를 포함하는 그리퍼 바디부; 및
상기 제1 그리퍼 바디의 타 측 및 상기 제2 그리퍼 바디의 타측이, 슬라이딩 하는 그리퍼 레일을 더 포함하며,
상기 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일을 따라 슬라이딩 함에 따라,
상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대 사이 공간 및
상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대 사이 공간의 폭이 가변되는, 로봇 그리퍼.
According to claim 1,
A gripper body portion including a first gripper body in which the first plug gripper and the first wire gripper are fixed to one side, and a second gripper body in which the second plug gripper and second wire gripper are fixed to one side; And
The other side of the first gripper body and the other side of the second gripper body further include a gripper rail that slides,
As at least one gripper body of the first gripper body and the second gripper body slides along the gripper rail,
A space between the first plug gripper and the second plug gripper, and
A robot gripper having a variable width of a space between the first wire gripping table and the second wire gripping table.
상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며,
상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지는, 로봇 그리퍼.
According to claim 4,
A first direction from the first plug gripper to the first wire gripper is inclined with respect to a second direction from one end of the first gripper body to the other end of the first gripper body,
The first direction from the second plug gripper to the second wire gripper is inclined with respect to the second direction from one end of the second gripper body to the other end of the second gripper body. Gripper.
상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부를 더 포함하는, 로봇 그리퍼.
According to claim 1,
It is provided between the first plug gripper and the first wire gripper, and is provided between the first pressurizer and the second plug gripper and the second wire gripper that contact one surface of the plug, and A robot gripper further comprising a pressing portion made of a second pressing table in contact with one surface.
상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고,
상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하는, 로봇 그리퍼.
According to claim 1,
The first plug gripper and the first wire gripper are spaced apart at a predetermined distance, and one surface of the first wire gripper forms a first pressing surface in contact with one surface of the plug,
The second plug gripper and the second wire gripper are spaced apart at a predetermined distance, and one surface of the second wire gripper forms a second pressing surface contacting one surface of the plug, the robot gripper.
상기 제1 및 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디를 제어하는 그리퍼 제어부를 더 포함하며,
상기 그리퍼 제어부는 제1 동작 신호를 통하여,
상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하며,
상기 그리퍼 제어부는 제2 동작 신호를 통하여,
상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하는, 로봇 그리퍼.
According to claim 4,
Further comprising a gripper control unit for controlling at least one gripper body of the first and second gripper body,
The gripper control unit through the first operation signal,
The first and second gripper bodies are controlled in directions close to each other to grip the plug through the first plug gripper and the second plug gripper, and the first wire gripper and the second electric wire Gripping the electric wire of the plug through the gripper,
The gripper control unit through the second operation signal,
The first and second gripper bodies are controlled in a direction away from each other to prepare or release the plug for gripping through the first plug gripper and the second plug gripper, and the first wire gripper and A robot gripper to prepare or release the wire for gripping through the second wire gripper.
상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하는 단계를 포함하는, 로봇 그리퍼의 동작방법.
Opening a gap between the first gripper body provided with the first plug gripper and the first wire gripper and the second gripper body provided with the second plug gripper and the second wire gripper; And
The gap between the first gripper body and the second gripper body is narrowed to hold a plug through the first plug gripper and the second plug gripper, and the first wire gripper and the second wire gripper And gripping the wires of the plug through the robot gripper.
상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼의 동작방법.
The method of claim 9,
The hardness of the first and second plug grips is lower than the hardness of the first and second wire grips, the method of operating the robot gripper.
상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼의 동작방법.
The method of claim 9,
A method of operating a robot gripper, wherein the hardness of the plug gripping surface where the first and second plug gripping plates grip the plug is lower than the hardness of the wire gripping surface where the first and second wire gripping plates grip the electric wire.
상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계; 및
상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대에 의하여 상기 파지된 플러그를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 파지된 플러그의 전선을 놓아주는 단계를 더 포함하는 로봇 그리퍼의 동작방법.
The method of claim 9,
Inserting the plug into a plug hole corresponding to the plug; And
The gap between the first gripper body and the second gripper body is widened to release the gripped plug by the first plug gripper and the second plug gripper, and the first wire gripper and the second The method of operating the robot gripper further comprising the step of releasing the wire of the gripped plug through the wire gripper.
상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부를 더 포함하되,
상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압대 및 상기 제2 가압대는 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압하는, 로봇 그리퍼의 작동방법.
The method of claim 12,
It is provided between the first plug gripper and the first wire gripper, and is provided between the first pressurizer and the second plug gripper and the second wire gripper that contact one surface of the plug, and Further comprising a pressing portion made of a second pressing table in contact with one surface,
In the step of inserting the plug into the plug hole corresponding to the plug, the first pressing table and the second pressing table press the one surface of the plug in the direction of the plug hole, the operation method of the robot gripper.
상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하되,
상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압면 및 상기 제2 가압면은 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압하는, 로봇 그리퍼의 작동방법.
The method of claim 12,
The first plug gripper and the first wire gripper are spaced apart at predetermined intervals, and one surface of the first wire gripper forms a first pressing surface in contact with one surface of the plug, and the second plug gripper And the second wire gripping space are spaced apart at a predetermined distance, and one surface of the second wire gripping zone forms a second pressing surface in contact with one surface of the plug,
In the step of inserting the plug into the plug hole corresponding to the plug, the first pressing surface and the second pressing surface press the one surface of the plug in the direction of the plug hole, the operation method of the robot gripper.
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