KR20200017178A - Robot and control device of responding to a disaster capable of performing map update of disaster scene - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a disaster responding robot capable of updating a disaster scene map and a control device for the same. The disaster responding robot comprises: a disaster scene map storing module storing the disaster scene map; an automatic driving module performing automatic driving based on the disaster scene map stored in the disaster scene map storing module; a manual driving route receiving module receiving a manual driving route from the control device about an area of which the structure is changed on the disaster scene map or an area of which the structure is unknown as a result of reconnaissance in accordance with the automatic driving; a manual driving module performing automatic driving in order for a real-time reconnaissance information collecting module to collect reconnaissance information in accordance with the manual driving route received from the manual driving route receiving module; the real-time reconnaissance information collecting module collecting the reconnaissance information in real time during automatic driving performed by the automatic driving module and manual driving performed by the manual driving module; and a reconnaissance information transfer module transmitting the reconnaissance information collected in real time by the real-time reconnaissance information collecting module to the control device.

Description

재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇 및 관제 장치{ROBOT AND CONTROL DEVICE OF RESPONDING TO A DISASTER CAPABLE OF PERFORMING MAP UPDATE OF DISASTER SCENE}ROBOT AND CONTROL DEVICE OF RESPONDING TO A DISASTER CAPABLE OF PERFORMING MAP UPDATE OF DISASTER SCENE}

본 발명은 로봇(robot) 및 그 관제 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇 및 그 관제 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot and a control apparatus thereof, and more particularly, to a disaster response robot capable of performing an update of a disaster site map and a control apparatus thereof.

기존에는 재난 현장에 정찰용 드론(drone)이나 인명 구조용 로봇(robot) 등을 투입하여 정보를 수집하고 있다. 사람이 직접 진입하기 어려운 화재 건물이나 산불 지역, 홍수 지역 등에 정찰용 드론이나 인명 구조용 로봇이 많은 역할을 하고 있다.In the past, reconnaissance drones or life-saving robots have been put into the disaster site to collect information. Reconnaissance drones and life-saving robots play many roles in fire buildings, forest fires, and flood areas that are hard to enter.

기존의 드론이나 로봇은 재난 현장의 구조를 미리 알고 재난 현장에 투입되는 경우도 많이 있다. 그리고 기존의 드론이나 로봇은 미리 알고 있는 재난 현장 구조에 기반하여 다양한 센서를 이용하여 각종 정보를 수집할 수 있다.Existing drones and robots know the structure of disaster sites in advance and are often put into disaster sites. In addition, existing drones and robots can collect various information using various sensors based on the disaster site structure known in advance.

그런데, 화재 등에 의해 기존에 알고 있는 재난 현장 구조가 실제와 달라지는 경우도 많이 있다. 예를 들어, 재난 현장에서 기존에 있던 벽체가 허물어져서 구조가 변경되기도 하며, 각종 구조물들로 인해 통로에 장애물이 생기기도 한다. 또한, 내부 인테리어(interior)의 변경에 따라 알 수 없는 복잡한 구조가 발견되기도 한다.However, there are many cases where the known disaster site structure is different from the actual situation due to a fire or the like. For example, at the disaster site, existing walls are torn down and the structure is changed, and various structures may cause obstacles to the passage. In addition, as the interior changes, an unknown complex structure may be found.

이에, 재난 현장에서 실시간으로 변경되는 구조를 신속하게 인식하고 재난 대응을 할 필요가 있다.Therefore, it is necessary to quickly recognize the structure that is changed in real time at the disaster site and to respond to disasters.

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본 발명의 목적은 화재, 홍수, 지진 등의 재난 현장에서 각종 센서를 이용하여 재난 현장을 정찰하거나 요구조자의 인명 구조 등의 기능을 수행하는 재난 대응 로봇을 제공하는 데 있으며, 특히, 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇을 제공하는 데 있다.Disclosure of Invention An object of the present invention is to provide a disaster response robot that scouts a disaster site using various sensors at a disaster site such as a fire, flood or earthquake, or performs a function such as saving a life of a requestor. It is to provide a disaster response robot that can perform an update.

본 발명의 다른 목적은 화재, 홍수, 지진 등의 재난 현장에서 각종 센서를 이용하여 재난 현장을 정찰하거나 요구조자의 인명 구조 등의 기능을 수행하는 재난 대응 로봇을 원격 통제하는 관제 장치를 제공하는 데 있으며, 특히, 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇의 관제 장치를 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a control device for remotely controlling a disaster response robot that performs a function such as scouting a disaster site by using various sensors at a disaster site such as fire, flood, earthquake, or saving a life of a requestor. In particular, the present invention provides a control apparatus for a disaster response robot capable of performing an update of a disaster site map.

상술한 본 발명의 목적에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇은, 재난 현장 맵이 저장되는 재난 현장 맵 저장 모듈; 상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 맵을 기반으로 자율 주행을 수행하는 자율 주행 모듈; 상기 자율 주행에 따른 정찰 결과, 상기 재난 현장 맵 상에서 구조가 변경된 영역 또는 구조를 알 수 없는 영역에 대해 상기 관제 장치로부터 수동 주행 경로를 수신하는 수동 주행 경로 수신 모듈; 상기 수동 주행 경로 수신 모듈에서 수신된 수동 주행 경로에 따라 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈이 정찰 정보를 수집할 수 있도록 수동 주행을 수행하는 수동 주행 모듈; 상기 자율 주행 모듈에 의해 수행되는 자율 주행 및 상기 수동 주행 모듈에 의해 수행되는 수동 주행 중에 정찰 정보를 실시간 수집하는 정찰 정보 실시간 수집 모듈; 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈에 의해 실시간 수집되는 정찰 정보를 상기 관제 장치로 송신하는 정찰 정보 송신 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.Disaster response robot capable of performing an update of the disaster scene map according to the above object of the present invention, the disaster scene map storage module for storing the disaster scene map; An autonomous driving module that performs autonomous driving based on the disaster spot map stored in the disaster spot map storing module; A manual driving route receiving module configured to receive a manual driving route from the control device with respect to an area whose structure is unknown or whose structure is unknown on the disaster scene map as a result of reconnaissance according to the autonomous driving; A manual driving module configured to perform manual driving so that the reconnaissance information real-time collection module collects the reconnaissance information according to the manual driving path received by the manual driving path receiving module; A reconnaissance information real time collection module for collecting reconnaissance information in real time during autonomous driving performed by the autonomous driving module and manual driving performed by the manual driving module; Reconnaissance information transmitting module for transmitting the reconnaissance information collected in real time by the reconnaissance information real-time collection module to the control device.

이때, 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은, 시각화 센서, 농연 센서, 적외선 센서, 레이다 센서, 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 정찰 정보를 수집하도록 구성될 수 있다.In this case, the reconnaissance information real-time collection module may be configured to collect reconnaissance information using at least one or more of a visualization sensor, a fog sensor, an infrared sensor, a radar sensor, a microphone.

여기서, 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은, 상기 재난 현장 맵의 구조 변경 또는 재난 상황을 업데이트하기 위한 정찰 정보를 실시간 수집하도록 구성될 수 있다.Here, the reconnaissance information real-time collection module may be configured to collect reconnaissance information for real-time change of the structure of the disaster scene map or disaster situation.

그리고 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은, 상기 재난 현장 맵 상의 구조와 다른 지점이나 영역에서 지도화를 위한 정찰 정보를 실시간 수집하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information real-time collection module may be configured to collect reconnaissance information for mapping at a different point or area than the structure on the disaster scene map.

상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치는, 재난 현장 맵이 미리 저장되는 재난 현장 맵 데이터베이스; 상기 재난 현장 맵 데이터베이스에 미리 저장된 재난 현장 맵을 업데이트 임무 수행 로봇으로 송신하는 재난 현장 맵 송신 모듈; 상기 자율 주행에 따른 정찰 결과 상기 재난 현장 맵 상에서 구조가 변경된 영역 또는 구조를 알 수 없는 영역에 대해 정찰 정보를 수집할 수 있도록 관제자로부터 수동 주행 경로를 입력받는 수동 주행 입력 모듈; 상기 수동 주행 입력 모듈에서 입력받은 수동 주행 경로를 상기 업데이트 임무 수행 로봇으로 송신하는 수동 주행 경로 수신 모듈; 상기 업데이트 임무 수행 로봇이 자율 주행 또는 수동 주행 중 재난 현장 맵을 업데이트하기 위해 수집한 정찰 정보를 상기 업데이트 임무 수행 로봇으로부터 수신하는 정찰 정보 수신 모듈; 상기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 정찰 정보를 이용하여 상기 재난 현장 맵 데이터베이스에 저장된 재난 현장 맵을 업데이트하는 재난 현장 맵 업데이트 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.According to another object of the present invention, a control apparatus capable of updating a disaster scene map may include: a disaster scene map database in which a disaster scene map is stored in advance; A disaster scene map transmission module for transmitting a disaster scene map previously stored in the disaster scene map database to an update task performing robot; A manual driving input module configured to receive a manual driving route from a controller so that reconnaissance information may be collected on an area where the structure is changed or an unknown structure on the disaster scene map as a result of reconnaissance according to the autonomous driving; A manual driving route receiving module for transmitting the manual driving route received from the manual driving input module to the update task performing robot; A reconnaissance information receiving module which receives from the update task performing robot, reconnaissance information collected by the update task performing robot to update a disaster scene map during autonomous driving or manual driving; It may be configured to include a disaster scene map update module for updating the disaster scene map stored in the disaster scene map database using the reconnaissance information received by the reconnaissance information receiving module.

이때, 상기 정찰 정보 수신 모듈은, 상기 재난 대응 로봇에 미리 구비되어 있는 시각화 센서, 농연 센서, 적외선 센서, 레이다 센서, 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 수집되는 정찰 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.In this case, the reconnaissance information receiving module may be configured to receive reconnaissance information collected by using at least one of a visualization sensor, a fog sensor, an infrared sensor, a radar sensor, and a microphone which is previously provided in the disaster response robot. Can be.

여기서, 상기 정찰 정보 수신 모듈은, 상기 재난 현장 맵의 구조 변경 또는 재난 상황을 업데이트하기 위한 정찰 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.In this case, the reconnaissance information receiving module may be configured to receive reconnaissance information for updating the disaster situation change or the structure of the disaster scene map.

그리고 상기 재난 현장 맵 업데이트 모듈은, 상기 재난 현장 맵 상의 구조와 다른 지점이나 영역에 대한 정찰 정보를 이용하여 재난 현장 맵을 업데이트하도록 구성될 수 있다.The disaster scene map updating module may be configured to update the disaster scene map by using reconnaissance information on a point or an area different from the structure on the disaster scene map.

상술한 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇 및 관제 장치에 의하면, 건물이나 실외의 재난 현장 맵을 이용하여 로봇(드론)이 자율 주행을 통해 재난 현장의 실제 구조와 재난 상황에 관한 정찰 정보를 신속하게 감지하도록 구성됨으로써, 기존의 재난 현장 맵을 신속하게 업데이트하여 활용할 수 있는 효과가 있다.According to the disaster response robot and the control device capable of updating the disaster site map described above, reconnaissance information on the actual structure and the disaster situation of the disaster site through the autonomous driving of the robot (drone) using the disaster site map of the building or the outdoor It is configured to detect the problem quickly, so that the existing disaster site map can be quickly updated and utilized.

관제 장치는 드론에 의한 정찰 정보를 이용하여 재난 상황을 파악하고 업데이트된 재난 현장 맵을 투입된 로봇(드론)들에게 공유하여 이용하도록 하는 효과가 있다.The control device has an effect of using the reconnaissance information by the drone to identify the disaster situation and share the updated disaster scene map to the robots (drones) that have been injected.

특히, 기존의 재난 현장 맵을 이용하여 1차적으로 자율 주행과 정찰을 수행하고, 변경된 재난 현장 맵에 기반하여 2차적으로 수동 주행과 정찰을 수행하여 재난 현장 맵의 정밀도와 업데이트의 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.In particular, autonomous driving and reconnaissance can be performed primarily using the existing disaster site map, and manual driving and reconnaissance can be performed secondarily based on the changed disaster site map to improve the accuracy and efficiency of updating the disaster site map. It has an effect.

아울러, 수동 주행 중 장애물의 감지시 관제자에게 알람을 송신하여 관제자에 의한 수동 주행 조작의 편의성과 수도 주행의 안전성을 보장할 수 있는 효과가 있다.In addition, an alarm is transmitted to the controller when the obstacle is detected during the manual driving, thereby ensuring the convenience of the manual driving operation by the controller and the safety of the water running.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇 및 관제 장치의 시스템 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치의 블록 구성도이다.1 is a system configuration diagram of a disaster response robot and a control device capable of performing an update of a disaster site map according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a disaster response robot capable of performing an update of a disaster site map according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a control device capable of performing an update of a disaster scene map according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.As the inventive concept allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in order to practice the invention. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the drawings, similar reference numerals are used for similar elements.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms such as first, second, A, and B may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component. The term and / or includes a combination of a plurality of related items or any item of a plurality of related items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in the middle. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇 및 관제 장치의 시스템 구성도이다.1 is a system configuration diagram of a disaster response robot and a control device capable of performing an update of a disaster site map according to an embodiment of the present invention.

도 1의 시스템은 재난 대응 로봇(100)과 재난 대응 로봇(100)을 통제하는 관제 장치(200)로 구성될 수 있다.The system of FIG. 1 may be comprised of a disaster response robot 100 and a control device 200 for controlling the disaster response robot 100.

재난 대응 로봇(100)은 관제 장치(200)의 관제 하에 재난 현장에 투입되어 각종 재난 정보를 수집하여 관제 장치(200)로 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 재난 현장의 시각화 정보를 수집하여 관제 장치(200)로 송신하거나 재난 현장의 요구조자 정보를 탐지하여 관제 장치(200)로 제공할 수 있다.The disaster response robot 100 may be configured to be put into a disaster site under control of the control device 200 to collect various disaster information and provide it to the control device 200. For example, the visualization information of the disaster site may be collected and transmitted to the control device 200, or the information on the requester of the disaster site may be detected and provided to the control device 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of a disaster response robot capable of performing an update of a disaster site map according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 재난 대응 로봇(100)은 재난 현장 맵 수신 모듈(110), 재난 현장 맵 저장 모듈(120), 자율 주행 모듈(130), 정찰 정보 실시간 수집 모듈(140), 정찰 정보 송신 모듈(150), 수동 주행 경로 수신 모듈(160), 수동 주행 모듈(170), 수동 주행 알람 모듈(180), 제어 모듈(190)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, the disaster response robot 100 transmits a disaster scene map receiving module 110, a disaster scene map storing module 120, an autonomous driving module 130, a reconnaissance information real-time collection module 140, and reconnaissance information. The module 150, the manual driving route receiving module 160, the manual driving module 170, the manual driving alarm module 180, and the control module 190 may be configured to be included.

재난 대응 로봇(100)은 재난 현장에 초기 투입되어 이미 알고 있는 재난 현장 맵의 구조 변경 사항과 재난 상황을 실시간 업데이트하도록 구성될 수 있다.The disaster response robot 100 may be configured to update in real time the structural changes and the disaster situation of the disaster site map that is known to be initially input to the disaster site.

재난 대응 로봇(100)은 드론(drone) 또는 지상 로봇을 포함할 수 있다.The disaster response robot 100 may include a drone or a ground robot.

재난 대응 로봇(100)은 화재 등의 재난 현장에서 기존에 확보하고 있는 재난 현장 맵을 실시간으로 업데이트하여 재난 대응에 이용하도록 구성된다.The disaster response robot 100 is configured to update in real time the disaster site map secured at a disaster site such as a fire in real time to use for disaster response.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed structure is demonstrated.

재난 현장 맵 수신 모듈(110)은 관제 장치(200)로부터 재난 현장 맵을 수신하도록 구성될 수 있다. 여기서, 재난 현장은 실내 또는 실외일 수 있다. 재난 현장 맵은 건물이나 대형 창고 등의 실내 내부 구조에 관한 맵이 될 수도 있고, 야산이나 항구 등의 실외의 구조에 관한 맵이 될 수도 있다.The disaster scene map receiving module 110 may be configured to receive a disaster scene map from the control device 200. Here, the disaster site may be indoors or outdoors. The disaster site map may be a map about the internal structure of a building or a large warehouse, or may be a map about an outdoor structure such as a mountain or a port.

재난 현장 맵 저장 모듈(120)은 재난 현장 맵 수신 모듈(110)에서 수신된 재난 현장 맵이 저장되도록 구성될 수 있다.The disaster site map storage module 120 may be configured to store the disaster site map received by the disaster site map receiving module 110.

자율 주행 모듈(130)은 자율 주행 기능에 의해 관제자의 원격 조작없이 스스로 주행하도록 구성될 수 있다. 자율 주행 모듈(130)은 재난 현장 맵 저장 모듈(120)에 저장된 재난 현장 맵에 기반하여 자율 주행을 수행하도록 구성될 수 있다.The autonomous driving module 130 may be configured to travel by itself without the remote control of the controller by the autonomous driving function. The autonomous driving module 130 may be configured to perform autonomous driving based on the disaster spot map stored in the disaster spot map storage module 120.

자율 주행 모듈(130)은 재난 현장 맵의 통로를 통해 자율 주행 경로를 자동 설정하고, 자율 주행 경로 상에서 1차 자율 주행을 수행하도록 구성될 수 있다.The autonomous driving module 130 may be configured to automatically set the autonomous driving route through the passage of the disaster site map and to perform the first autonomous driving on the autonomous driving route.

정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)은 자율 주행 모듈(130)의 자율 주행 중에 각종 센서를 이용하여 정찰 정보를 실시간 수집하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information real-time collection module 140 may be configured to collect reconnaissance information in real time using various sensors during autonomous driving of the autonomous driving module 130.

정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)은 재난 현장 맵의 구조 변경 또는 재난 상황을 업데이트하기 위한 정찰 정보를 수집하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information real-time collection module 140 may be configured to collect reconnaissance information for updating the disaster situation or the structural change of the disaster scene map.

정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)은 지도화를 위한 정찰 정보로서 기존의 재난 현장 맵 상의 구조와 같은 통로나 지점, 영역에 대해서는 지도화를 위한 정찰 정보를 수집하지 않고 빠르게 이동하며, 재난 현장 맵 상의 구조와 다른 통로나 지점, 영역에 대해서 지도화를 위한 정찰 정보를 수집하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information real-time collection module 140 moves quickly without collecting reconnaissance information for mapping, such as the structure on the existing disaster scene map, paths, points, and areas as reconnaissance information for mapping, and on the disaster scene map It may be configured to collect reconnaissance information for mapping to other passages, points, and areas other than the structure.

이에, 기존의 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping)과 달리 빠르게 재난 현장을 스캔하여 재난 현장 맵을 업데이트할 수 있게 된다.Thus, unlike the existing SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) it is possible to quickly scan the disaster site to update the disaster site map.

좀 더 구체적으로는, 자율 주행 모듈(130)이 정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)에서 수집된 정찰 정보에 다른 경로나 구조가 기존의 재난 현장 맵 상의 동일 지점의 경로나 구조와 동일한지 여부를 빠르게 스캔하여 판단하도록 구성될 수 있다. 판단 결과, 동일하면 자율 주행 모듈(130)이 신속하게 해당 지점이나 경로를 통과할 수 있다. 만약 그 판단 결과 현재 정찰 정보에 따른 지점의 경로나 구조가 재난 현장 맵 상의 그 지점의 경로나 구조와 다른 경우에는 해당 지점에 대해서는 지도화를 위한 정찰 정보를 좀 더 세밀하게 수집하도록 구성될 수 있다.More specifically, the autonomous driving module 130 may quickly determine whether other routes or structures in the reconnaissance information collected by the reconnaissance information real-time collection module 140 are identical to those of the same point on the existing disaster scene map. Can be configured to scan and determine. As a result of determination, the autonomous driving module 130 may quickly pass through the corresponding point or path. If the result of the determination is that the path or structure of the point according to the current reconnaissance information is different from the path or structure of the point on the disaster scene map, the point may be configured to collect more detailed reconnaissance information for mapping. .

정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)은 이러한 센서들을 이용하여 재난 상황 예를 들어, 요구조자의 존재 여부, 요구조자의 위치, 농연 상태, 화재 상태 등도 상세하게 감지하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information real-time collection module 140 may be configured to detect in detail a disaster situation, for example, the presence of the requester, the location of the requester, the agricultural condition, the fire condition, etc. using these sensors.

즉, 정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)은 시각화 센서, 농연 센서, 적외선 센서, 레이다 센서, 마이크로폰(microphone) 등으로 구성되어, 이들을 이용하여 각종 정찰 정보를 수집하도록 구성될 수 있다.In other words, the reconnaissance information real-time collection module 140 is composed of a visualization sensor, a smoke sensor, an infrared sensor, a radar sensor, a microphone, and the like, and may be configured to collect various reconnaissance information using them.

정찰 정보 송신 모듈(150)은 정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)에서 수집된 정찰 정보를 관제 장치(200)로 송신하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information transmission module 150 may be configured to transmit the reconnaissance information collected by the reconnaissance information real time collection module 140 to the control device 200.

정찰 정보 송신 모듈(150)은 정찰 정보와 그 정찰 정보가 수집된 정찰 정보 수집 위치를 함께 연계하여 관제 장치(200)로 송신하도록 구성될 수 있다. 정찰 정보 수집 위치는 재난 현장 맵에 기반한 위치 정보가 될 수 있다.The reconnaissance information transmission module 150 may be configured to transmit the reconnaissance information and the reconnaissance information collection location where the reconnaissance information is collected together to the control apparatus 200. The reconnaissance information collection location may be location information based on a disaster site map.

재난 현장 내에서는 각종 복잡한 구조와 재난 상황으로 인하여 통신 불능 상태가 될 수 있다. 이와 같이, 1차 자율 주행 시 정찰 정보 송신 모듈(150)의 통신 상태가 불능인 경우, 정찰 정보 송신 모듈(150)은 자율 주행의 계속 중 정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)에 의해 실시간 수집된 정찰 정보를 해당 자율 주행 경로와 연계하여 실시간 누적 저장하도록 구성될 수 있다.In a disaster site, various complicated structures and disaster situations can make communication impossible. As described above, when the communication state of the reconnaissance information transmitting module 150 is not available during the primary autonomous driving, the reconnaissance information transmitting module 150 performs reconnaissance collected in real time by the reconnaissance information real-time collecting module 140 while the autonomous driving continues. The information may be configured to accumulate and store information in real time in association with a corresponding autonomous driving route.

정찰 정보 송신 모듈(150)의 통신 상태가 정상으로 복귀되면, 정찰 정보 송신 모듈(150)은 자율 주행 경로와 연계하여 실시간 누적 저장된 정찰 정보를 관제 장치(200)로 일괄 송신하도록 구성될 수 있다.When the communication state of the reconnaissance information transmission module 150 returns to normal, the reconnaissance information transmission module 150 may be configured to collectively transmit the real-time accumulated and stored reconnaissance information to the control device 200 in association with the autonomous driving route.

수동 주행 경로 수신 모듈(160)은 관제 장치(200)로부터 수동 주행 경로를 수신하도록 구성될 수 있다. 수동 주행 경로는 관제자로부터 수동으로 설정되는 실시간 주행 경로로서, 관제자의 원격 조작에 의해 수동 주행 중 실시간으로 생성될 수 있다.The manual driving route receiving module 160 may be configured to receive the manual driving route from the control device 200. The manual driving route is a real-time traveling route set manually from the controller, and may be generated in real time during manual driving by remote control of the controller.

수동 주행 모듈(170)은 관제자의 원격 조작에 대응되는 수동 주행 경로에 의해 2차 수동 주행을 수행하도록 구성될 수 있다.The manual driving module 170 may be configured to perform the second manual driving by the manual driving route corresponding to the remote operation of the controller.

1차 자율 주행에 의해 기존의 재난 현장 맵에 기반하여 빠르게 정찰을 수행한 후, 인테리어 변경 등에 따라 구조를 알 수 없는 복잡한 영역이나 화재 등의 재난이 집중적으로 발생한 영역 등에서는 2차 수동 주행을 수행하도록 구성될 수 있다.After reconnaissance based on the existing disaster site map by the 1st autonomous driving, the 2nd manual driving is performed in the complicated area where the structure is unknown due to the interior change or the area where the disasters such as fire are concentrated. It can be configured to.

정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)은 2차 수동 주행 중에도 정찰 정보를 실시간 수집하며, 정찰 정보 송신 모듈(150)도 2차 수동 주행 중에 수집된 정찰 정보를 관제 장치(200)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information real time collection module 140 collects reconnaissance information in real time even during the second manual driving, and the reconnaissance information transmitting module 150 may be configured to transmit the reconnaissance information collected during the second manual driving to the control device 200 in real time. Can be.

수동 주행 알람 모듈(180)은 수동 주행 모듈(170)에 의한 2차 수동 주행 시에 원격지의 관제 장치(200)에 알람 메시지를 제공하도록 구성될 수 있다.The manual driving alarm module 180 may be configured to provide an alarm message to the remote control device 200 during the second manual driving by the manual driving module 170.

정찰 정보 실시간 수집 모듈(140)에 의해 장애물이나 분기점 또는 그 외의 다양한 2차 수동 주행 경로 설정을 위한 상황이 발생하는 것이 감지되는 경우, 수동 주행 알람 모듈(180)은 해당 정찰 정보를 관제 장치(200)로 실시간 송신하면서 알람 메시지를 제공할 수 있다. 이에 의해 원격지의 관제자가 수동 주행 경로를 정확하게 판단하여 설정할 수 있다.When it is detected by the reconnaissance information real-time collection module 140 to generate a situation for obstacles, branch points, or other various second manual driving paths, the manual driving alarm module 180 may control the reconnaissance information. Alarm messages can be provided in real time. As a result, the remote controller can accurately determine and set the manual driving route.

수동 주행 경로 수신 모듈(160)은 이러한 알람 메시지에 대응하여 관제 장치(200)로부터 수동 주행 경로를 수신하도록 구성될 수 있다.The manual driving route receiving module 160 may be configured to receive the manual driving route from the control device 200 in response to the alarm message.

제어 모듈(190)은 위 구성들의 동작을 일괄하여 제어하도록 구성될 수 있다. 제어 모듈(190)은 각종 상황과 조건의 발생시 여러 구성들을 연동시켜 제어하도록 구성될 수 있다.The control module 190 may be configured to collectively control the operation of the above components. The control module 190 may be configured to interlock and control various components when various situations and conditions occur.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치의 블록 구성도이다.3 is a block diagram of a control device capable of performing an update of a disaster scene map according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 관제 장치(200)는 재난 현장 맵 데이터베이스(210), 재난 현장 맵 송신 모듈(220), 정찰 정보 수신 모듈(230), 재난 현장 맵 업데이트 모듈(240), 수동 주행 입력 모듈(250), 수동 주행 경로 송신 모듈(260), 수동 주행 알람 수신 모듈(270)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 3, the control device 200 includes a disaster scene map database 210, a disaster scene map transmission module 220, a reconnaissance information receiving module 230, a disaster scene map update module 240, and a manual driving input module. It may be configured to include a 250, a manual driving route transmission module 260, a manual driving alarm receiving module 270.

관제 장치(200)는 재난 현장에 투입된 여러 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 현장 맵의 정찰 정보를 수신하여 재난 현장 맵을 업데이트하도록 구성될 수 있다.The control apparatus 200 may be configured to receive the reconnaissance information of the disaster scene map from various disaster response robots 100 put into the disaster scene and update the disaster scene map.

관제 장치(200)는 재난 현장의 구조적 변경은 물론 재난 상황의 실시간 변화를 모두 재난 현장 맵에 업데이트하여 재난 대응할 수 있도록 구성될 수 있다.The control device 200 may be configured to respond to disasters by updating both the structural changes of the disaster site as well as the real-time change of the disaster situation on the disaster site map.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed structure is demonstrated.

재난 현장 맵 데이터베이스(210)에는 건물, 산, 공원, 항구 등의 다양한 실내외의 재난 현장에 대한 재난 현장 맵이 미리 저장되어 있도록 구성될 수 있다.The disaster scene map database 210 may be configured to pre-store disaster scene maps for various indoor and outdoor disaster scenes such as buildings, mountains, parks, and harbors.

재난 현장 맵 송신 모듈(220)은 재난 현장 맵 데이터베이스(210)에 미리 저장된 재난 현장 맵을 해당 재난 현장에 투입되는 로봇이나 드론 등에 송신하도록 구성될 수 있다.The disaster scene map transmission module 220 may be configured to transmit a disaster scene map previously stored in the disaster scene map database 210 to a robot or drone that is injected into the disaster scene.

정찰 정보 수신 모듈(230)은 재난 대응 로봇(100)으로부터 정찰 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 여기서, 정찰 정보와 함께 해당 정찰 정보 수집 위치도 함께 연계하여 수신하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information receiving module 230 may be configured to receive reconnaissance information from the disaster response robot 100. Here, the reconnaissance information may be configured to be received in association with the reconnaissance information collection location.

정찰 정보는 앞서 언급한 바와 같이 재난 현장 맵의 구조적 변경에 따른 변경 사항과 재난 현장의 재난 상황에 대한 정보들을 포함할 수 있다.As mentioned above, the reconnaissance information may include information about the change caused by the structural change of the disaster site map and the disaster situation of the disaster site.

정찰 정보 수신 모듈(230)은 재난 현장에 투입된 여러 재난 대응 로봇(100)들로부터 정찰 정보를 각각 수신하도록 구성될 수 있다.The reconnaissance information receiving module 230 may be configured to receive reconnaissance information from each of the various disaster response robots 100 input to the disaster site.

재난 현장 맵 업데이트 모듈(240)은 정찰 정보 수신 모듈(230)에서 수신된 정찰 정보를 이용하여 재난 현장 맵 데이터베이스(210)에 저장된 재난 현장맵을 실시간 업데이트하도록 구성될 수 있다.The disaster scene map updating module 240 may be configured to update the disaster scene map stored in the disaster scene map database 210 in real time using the reconnaissance information received from the reconnaissance information receiving module 230.

재난 현장 맵 업데이트 모듈(240)은 여러 재난 대응 로봇(100)들로부터 재난 현장의 각 영역에서 수집된 정찰 정보를 이용하여 재난 현장 맵을 업데이트할 수 있으며, 재난 현장 맵과 달라진 구조벽, 장애물 등과 각 구역의 재난 상황을 업데이트하도록 구성될 수 있다. 특정 구역에 허물어진 벽을 없애거나 애초에 없었던 구조벽을 새로 부가할 수 있다. 또한, 각 영역별로 화재 상황, 농연 상황, 요구조자 상황 등을 재난 현장 맵에 실시간 업데이트할 수 있다.Disaster site map update module 240 may update the disaster site map by using the reconnaissance information collected from each disaster response robot 100 in each area of the disaster site, and the structural wall, obstacles and the like changed from the disaster site map It can be configured to update the disaster situation in each zone. You can remove the wall that was broken in a specific area or add a new structural wall that was not there before. In addition, the fire situation, the farm situation, the requestor situation, etc. for each area can be updated in real time on the disaster site map.

재난 현장 맵 업데이트 모듈(240)에 의해 재난 현장 맵의 업데이트가 발생한 경우, 재난 현장 맵 송신 모듈(220)은 해당 업데이트된 사항을 재난 현장 맵 데이터베이스(210)에서 독출하여 재난 현장의 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.When the update of the disaster site map occurs by the disaster site map update module 240, the disaster site map transmission module 220 reads out the updated information from the disaster site map database 210 to monitor the disaster response robot at the disaster site ( 100) in real time.

재난 대응 로봇(100)은 실시간 업데이트된 재난 현장 맵을 이용하여 1차 자율 주행을 하거나 자율 주행 경로를 설정할 수 있다.The disaster response robot 100 may perform the first autonomous driving or set the autonomous driving route using the real-time updated disaster spot map.

수동 주행 입력 모듈(250)은 재난 대응 로봇(100)의 1차 자율 주행 이후에 재난 현장 맵에서 내부 구조가 정의되지 않은 영역 또는 보다 정밀한 정찰이나 상황 파악이 필요한 영역을 관제자로부터 설정받고, 해당 영역에서 2차 수동 주행을 하기 위한 수동 주행 경로를 관제자로부터 실시간 입력받도록 구성될 수 있다.The manual driving input module 250 receives, after the first autonomous driving of the disaster response robot 100, an area where an internal structure is not defined in the disaster site map or an area requiring more accurate reconnaissance or situation grasp from the controller, The controller may be configured to receive a real time input from the controller of a manual driving route for the second manual driving in the region.

수동 주행 경로 송신 모듈(260)은 관제자로부터 실시간 설정받은 영역과 관제자로부터 입력받은 수동 주행 경로를 해당 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The manual driving route transmission module 260 may be configured to transmit the area set in real time from the controller and the manual driving route input from the controller to the disaster response robot 100 in real time.

수동 주행 알람 수신 모듈(270)은 재난 대응 로봇(100)으로부터 알람 메시지를 수신하도록 구성될 수 있다. 알람 메시지는 앞서 언급한 바와 같이 재난 대응 로봇(100)이 2차 수동 주행 중에 장애물 또는 분기점이 포착되었음을 알리기 위한 메시지이다.The manual driving alarm receiving module 270 may be configured to receive an alarm message from the disaster response robot 100. As described above, the alarm message is a message for notifying that an obstacle or a branch point is captured during the second manual driving of the disaster response robot 100.

수동 주행 알람 수신 모듈(270)에서 알람 메시지가 수신되는 경우, 알람을 관제 장치(200)의 디스플레이 상에 표시할 수 있고, 수동 주행 입력 모듈(250)은 관제자로부터 수동 주행 경로를 실시간 입력받도록 구성될 수 있다.When the alarm message is received by the manual driving alarm receiving module 270, an alarm may be displayed on the display of the control device 200, and the manual driving input module 250 may receive a real driving input from the controller in real time. Can be configured.

관제자가 관제 장치(200)의 디스플레이를 통해 명확하게 인식할 수 없는 장애물이나 분기점을 재난 대응 로봇(100)이 다양한 센서를 통해 정확하게 인지하여 관제자에게 알려줌으로써, 관제자가 보다 수월하게 장애물을 회피하여 수동 주행을 원격 제어하거나 분기점에서 방향을 설정할 수 있다.Disaster response robot 100 accurately recognizes an obstacle or a branch point that the controller cannot clearly recognize through the display of the control device 200 and informs the controller through various sensors, so that the controller avoids the obstacle more easily. Manual driving can be controlled remotely or the direction can be set at the branch point.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described with reference to the embodiments above, those skilled in the art can understand that the present invention can be variously modified and changed without departing from the spirit and scope of the invention described in the claims below. There will be.

110: 재난 현장 맵 수신 모듈
120: 재난 현장 맵 저장 모듈
130: 자율 주행 모듈
140: 정찰 정보 실시간 수집 모듈
150: 정찰 정보 송신 모듈
160: 수동 주행 경로 수신 모듈
170: 수동 주행 모듈
180: 수동 주행 알람 모듈
190: 제어 모듈
210: 재난 현장 맵 데이터베이스
220: 재난 현장 맵 송신 모듈
230: 정찰 정보 수신 모듈
240: 재난 현장 맵 업데이트 모듈
250: 수동 주행 입력 모듈
260: 수동 주행 경로 송신 모듈
270: 수동 주행 알람 수신 모듈110: disaster site map receiving module
120: disaster site map storage module
130: autonomous driving module
140: reconnaissance information real-time collection module
150: reconnaissance information transmission module
160: manual driving route receiving module
170: manual drive module
180: manual driving alarm module
190: control module
210: disaster site map database
220: disaster site map transmission module
230: reconnaissance information receiving module
240: disaster site map update module
250: manual drive input module
260: manual driving route transmission module
270: manual driving alarm receiving module

Claims (8)

재난 현장 맵이 저장되는 재난 현장 맵 저장 모듈;
상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 맵을 기반으로 자율 주행을 수행하는 자율 주행 모듈;
상기 자율 주행에 따른 정찰 결과, 상기 재난 현장 맵 상에서 구조가 변경된 영역 또는 구조를 알 수 없는 영역에 대해 상기 관제 장치로부터 수동 주행 경로를 수신하는 수동 주행 경로 수신 모듈;
상기 수동 주행 경로 수신 모듈에서 수신된 수동 주행 경로에 따라 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈이 정찰 정보를 수집할 수 있도록 수동 주행을 수행하는 수동 주행 모듈;
상기 자율 주행 모듈에 의해 수행되는 자율 주행 및 상기 수동 주행 모듈에 의해 수행되는 수동 주행 중에 정찰 정보를 실시간 수집하는 정찰 정보 실시간 수집 모듈;
상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈에 의해 실시간 수집되는 정찰 정보를 상기 관제 장치로 송신하는 정찰 정보 송신 모듈을 포함하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇.
A disaster site map storage module for storing a disaster site map;
An autonomous driving module that performs autonomous driving based on the disaster spot map stored in the disaster spot map storing module;
A manual driving route receiving module configured to receive a manual driving route from the control device with respect to an area whose structure is unknown or whose structure is unknown on the disaster scene map as a result of reconnaissance according to the autonomous driving;
A manual driving module configured to perform manual driving so that the reconnaissance information real-time collection module collects the reconnaissance information according to the manual driving path received by the manual driving path receiving module;
A reconnaissance information real time collection module for collecting reconnaissance information in real time during autonomous driving performed by the autonomous driving module and manual driving performed by the manual driving module;
And a reconnaissance information transmission module configured to transmit reconnaissance information collected in real time by the reconnaissance information real time collection module to the control device.
제1항에 있어서, 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은,
시각화 센서, 농연 센서, 적외선 센서, 레이다 센서, 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 정찰 정보를 수집하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇.
The method of claim 1, wherein the reconnaissance information real-time collection module,
Disaster-responsive robot capable of performing update of the disaster scene map, characterized in that for collecting the reconnaissance information using at least one of a visualization sensor, a smoke sensor, an infrared sensor, a radar sensor, a microphone.
제1항에 있어서, 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은,
상기 재난 현장 맵의 구조 변경 또는 재난 상황을 업데이트하기 위한 정찰 정보를 실시간 수집하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇.
The method of claim 1, wherein the reconnaissance information real-time collection module,
Disaster response robot capable of performing an update of the disaster scene map, characterized in that for collecting the reconnaissance information for real-time change of the structure of the disaster scene map or update the disaster situation.
제1항에 있어서, 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은,
상기 재난 현장 맵 상의 구조와 다른 지점이나 영역에서 지도화를 위한 정찰 정보를 실시간 수집하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 재난 대응 로봇.
The method of claim 1, wherein the reconnaissance information real-time collection module,
Disaster response robot capable of performing an update of the disaster scene map, characterized in that for collecting the reconnaissance information for mapping in a different point or area than the structure on the disaster scene map.
재난 현장 맵이 미리 저장되는 재난 현장 맵 데이터베이스;
상기 재난 현장 맵 데이터베이스에 미리 저장된 재난 현장 맵을 업데이트 임무 수행 로봇으로 송신하는 재난 현장 맵 송신 모듈;
상기 자율 주행에 따른 정찰 결과 상기 재난 현장 맵 상에서 구조가 변경된 영역 또는 구조를 알 수 없는 영역에 대해 정찰 정보를 수집할 수 있도록 관제자로부터 수동 주행 경로를 입력받는 수동 주행 입력 모듈;
상기 수동 주행 입력 모듈에서 입력받은 수동 주행 경로를 상기 업데이트 임무 수행 로봇으로 송신하는 수동 주행 경로 수신 모듈;
상기 업데이트 임무 수행 로봇이 자율 주행 또는 수동 주행 중 재난 현장 맵을 업데이트하기 위해 수집한 정찰 정보를 상기 업데이트 임무 수행 로봇으로부터 수신하는 정찰 정보 수신 모듈;
상기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 정찰 정보를 이용하여 상기 재난 현장 맵 데이터베이스에 저장된 재난 현장 맵을 업데이트하는 재난 현장 맵 업데이트 모듈을 포함하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치.
A disaster scene map database in which a disaster scene map is stored in advance;
A disaster scene map transmission module for transmitting a disaster scene map previously stored in the disaster scene map database to an update task performing robot;
A manual driving input module configured to receive a manual driving route from a controller so that reconnaissance information may be collected on an area whose structure is unknown or the structure is unknown on the disaster scene map as a result of reconnaissance according to the autonomous driving;
A manual driving route receiving module for transmitting the manual driving route received from the manual driving input module to the update task performing robot;
A reconnaissance information receiving module which receives from the update task performing robot, reconnaissance information collected by the update task performing robot to update a disaster scene map during autonomous driving or manual driving;
And a disaster scene map update module for updating a disaster scene map stored in the disaster scene map database by using the scout information received by the reconnaissance information receiving module.
제5항에 있어서, 상기 정찰 정보 실시간 수집 모듈은,
상기 재난 대응 로봇에 미리 구비되어 있는 시각화 센서, 농연 센서, 적외선 센서, 레이다 센서, 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 수집되는 정찰 정보를 수신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치.
The method of claim 5, wherein the reconnaissance information real-time collection module,
Update of the disaster scene map, characterized in that configured to receive the reconnaissance information collected by using at least one or more of a visualization sensor, a smoke sensor, an infrared sensor, a radar sensor, a microphone that is previously provided in the disaster response robot. Control device capable of carrying out.
제5항에 있어서, 상기 정찰 정보 수신 모듈은,
상기 재난 현장 맵의 구조 변경 또는 재난 상황을 업데이트하기 위한 정찰 정보를 수신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치.
The method of claim 5, wherein the reconnaissance information receiving module,
And a reconnaissance information for updating the disaster situation map or changing the structure of the disaster scene map.
제5항에 있어서, 상기 재난 현장 맵 업데이트 모듈은,
상기 재난 현장 맵 상의 구조와 다른 지점이나 영역에 대한 정찰 정보를 이용하여 재난 현장 맵을 업데이트하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 현장 맵의 업데이트 수행이 가능한 관제 장치.The method of claim 5, wherein the disaster site map update module,
And updating the disaster scene map by using reconnaissance information on a point or area different from the structure on the disaster scene map.
KR1020180092463A 2018-08-08 2018-08-08 Robot and control device of responding to a disaster capable of performing map update of disaster scene KR102165156B1 (en)

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