KR20200015317A - Robotic surgical light control system and coordinate setting method for robotic surgical light control - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a robot surgical light control system to prevent infection during surgery and enable a more convenient procedure, comprising a rail device (100), a surgical light device (200), a recognition sensor device (300), and a control device (500).

Description

로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법{ROBOTIC SURGICAL LIGHT CONTROL SYSTEM AND COORDINATE SETTING METHOD FOR ROBOTIC SURGICAL LIGHT CONTROL}ROBOTIC SURGICAL LIGHT CONTROL SYSTEM AND COORDINATE SETTING METHOD FOR ROBOTIC SURGICAL LIGHT CONTROL}

본 발명은 수술등 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사용자의 입력신호를 인지할 수 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 그 제어를 위한 좌표 설정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical lamp control system and a control method thereof, and more particularly, to a robot surgery lamp control system that can recognize a user's input signal and a coordinate setting method for the control.

일반적으로 수술의 과정에서, 수술부위를 밝게 조명하는 수술등(Surgical light)을 사용한다. 수술용 수술등은 수술대나 치료대 위의 환자의 환부에 그림자가 생기지 않도록 하고, 환부를 균일한 밝기로 조명함으로써 수술을 용이하게 하기 위한 장치로서, 수술 중 환부의 위치, 절개부위의 깊이 또는 면적에 따라 수술을 원활히 진행하기 위해서는 수술등의 조명위치, 조명면적 및 조명각도를 손쉽게 조절할 수 있어야 한다. 즉, 수술 상황 및 절개부위의 3차원적 형상에 따라 수술이 진행되는 부위를 조명하기 위하여 조명 위치를 조절하고, 광원에서 집광면(수술 부위 또는 절개 부위)으로 향하는 광 조명각도를 조절하고, 또한, 수술 부위의 크기에 알맞게 광이 조명되는 면적을 조절할 필요가 있다.
In general, in the process of surgery, using a surgical light (Surgical light) to brightly illuminate the surgical site. Surgical operation is a device for facilitating surgery by preventing shadows on the affected part of the patient on the operating table or treatment table and illuminating the affected area with uniform brightness. In order for the surgery to proceed smoothly, the lighting position, lighting area, and lighting angle of the surgical lamp should be easily adjustable. That is, the illumination position is adjusted in order to illuminate the site where the surgery is performed according to the surgical situation and the three-dimensional shape of the incision site, and the optical illumination angle from the light source to the condensing surface (surgical site or incision site) is also adjusted. In addition, it is necessary to adjust the area where light is illuminated to suit the size of the surgical site.

수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술등의 광 조명위치, 조명각도 및 조명면적의 조절은 반드시 필요하다. 종래에는 이와 같은 조절을 위해, 수술용 수술등의 손잡이를 시술자가 직접 만지거나, 도움의(assistant)의 수술등 수동 조작이 필수적으로 요구되었으며, 이로 인한 수술 중 감염의 기회가 높아지는 문제가 있었다.
To illuminate the operator's field of vision during surgery, adjustment of the light illumination position, the angle of illumination and the area of illumination is essential. Conventionally, for such adjustment, the operator directly touches the handle of a surgical operation or the like, a manual operation such as an assistant's operation is required, and thus there is a problem of increasing the chance of infection during the operation.

일반적으로 장기 이식 수술, 정형 외과적 임플란트 수술, 심장 수술, 뇌수술 등의 경우는 수술 부위 감염이 치명적이 될 수 있는 수술들이다. 2014년 질병본부의 우리나라의 의료기관 수술실 감염 실태 및 환경조명을 통한 감염예방 전략 개발 학술연구 용역과제 보고서에 따르면, 우리나라의 수술 부위 감염률은 2~9.7%로 보고되고 있다. 이러한 수술 부위 감염으로 인한 재원기간의 연장은 평균 5~20일, 의료비 추가 지급은 약 215만원이며, 전체 비용 중 약 30%가 상처치료 및 약제비용으로 소요되고 있다. 특히, 수술 부위 감염을 효과적으로 예방하기 위한 수술실의 최초 시설기준이 필요하며, 수술 부위 감염예방을 위한 지침의 개발 및 적용을 통해 수술 부위 감염을 줄일 수 있는 방안이 요구되고 있다.
In general, organ transplant surgery, orthopedic implant surgery, cardiac surgery, brain surgery, etc. are surgical operations that can be fatal to the surgical site. According to the report of the research project for the development of infection prevention strategy through the status of infection of the operating room of Korea's medical institution and environmental lighting in 2014, the infection rate of the surgical site in Korea is reported to be 2 ~ 9.7%. The length of the hospital stay due to infection of the surgical site averages 5 to 20 days, and the additional payment of medical expenses is about 2.15 million won, and about 30% of the total cost is spent on wound treatment and medicine. In particular, an initial facility standard of an operating room is needed to effectively prevent infection at a surgical site, and a method for reducing infection at a surgical site is required by developing and applying guidelines for preventing infection at the surgical site.

수술등 장치와 관련된 선행기술로서는, 대한민국 등록특허공보 제10-1712092호(발명의 명칭: 수술등)가 존재한다. 해당 등록특허에서는 수술등 장치가 게시되어 있다. 그러나 상기 등록특허의 경우, 장기 이식 수술, 정형 외과적 임플란트 수술, 심장수술, 뇌수술의 경우의 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위해 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야 한다는 문제가 있다.
As a prior art related to a device such as surgery, there is a Republic of Korea Patent Publication No. 10-1712092 (name of the invention: surgery, etc.). In the registered patent is a device such as surgery. However, in the case of the registered patent, there is a problem in that the surgical light handle must be manually operated to illuminate the operator's field of vision during organ transplant surgery, orthopedic implant surgery, heart surgery, and brain surgery.

수술등 장치를 제어하는 것과 관련된 선행기술로서는, 대한민국 등록특허공보 제10-0602515호(발명의 명칭: 외과용 조명 시스템의 인체공학적 제어기)가 존재한다.As a prior art related to controlling a device such as surgery, there is a Republic of Korea Patent Publication No. 10-0602515 (name of the invention: the ergonomic controller of the surgical lighting system).

본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 인디케이터를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 하는, 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
The present invention has been proposed to solve the above problems of the conventionally proposed methods, and by determining the presence of the input signal based on the reference coordinate setting and whether the coordinate change through the indicator, what object the recognition sensor device should recognize? It is an object of the present invention to provide a robot operating light control system and a coordinate setting method for controlling a robot operating light, which can reliably reduce the malfunction in the operation light control.

또한, 본 발명은, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 하는, 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention, by using the cognitive function, by configuring the position, brightness, and illumination angle of the operation light without manipulation through direct contact, the surgical lighting handle must be manually operated to illuminate the operator's field of vision during surgery Another object of the present invention is to provide a robot surgery light control system and a coordinate setting method for controlling robot surgery, such as to solve a problem to be operated to prevent infection during surgery and to enable a more convenient procedure.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른, 로봇 수술등 제어 시스템은,According to a feature of the present invention for achieving the above object, a robot surgery light control system,

수술등 제어 시스템(10)으로서,As a control system 10 for surgery,

레일 장치(100);Rail device 100;

상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200);A surgical lamp device 200 coupled to the rail device 100 to move along the rail device 100 and to illuminate a surgical site;

상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300); 및A cognitive sensor device 300 for recognizing an input signal of a user for controlling at least one of the rail device 100 and the surgery light device 200 through an indicator 400; And

상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
A control signal is generated based on an input signal through the indicator 400 recognized by the cognitive sensor device 300, and at least any one of the rail device 100 and the surgical lamp device 200 using the generated control signal. It is characterized by the configuration that includes a control device 500 for controlling one.

바람직하게는, 상기 레일 장치(100)는,Preferably, the rail device 100,

상기 수술등 장치(200)가 결합하여 이동하는 부분인 레일(110);Rail 110, which is the portion to which the surgical light device 200 is coupled and moved;

상기 레일(110)의 위치를 상하로 조절하는 레일 상하 운동부(120); 및Rail vertical movement unit 120 for adjusting the position of the rail 110 up and down; And

상기 레일(110)을 상기 레일 상하 운동부(120)에 고정하는 레일 고정부(130)를 포함할 수 있다.
It may include a rail fixing part 130 for fixing the rail 110 to the rail vertical movement portion 120.

더 바람직하게는, 상기 레일(110)은, 원형일 수 있다.
More preferably, the rail 110 may be circular.

바람직하게는, 상기 레일 고정부(130)는, 2개 이상일 수 있다.
Preferably, the rail fixing part 130 may be two or more.

바람직하게는, 상기 수술등 장치(200)는,Preferably, the surgical lamp device 200,

수술 부위 조명을 위한 빛을 방출하는 방출부(210); 및An emitter 210 for emitting light for surgical site illumination; And

상기 수술등 장치(200)의 조명 위치 및 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절하는 수술등 운동부(220)를 포함할 수 있다.
It may include a surgical light exercise unit 220 for adjusting at least one of the illumination position and the illumination angle of the surgical light device 200.

더 바람직하게는, 상기 방출부(210)는,More preferably, the discharge unit 210,

빛을 방출하는 광원모듈(211);A light source module 211 emitting light;

상기 광원모듈(211)에서 방출된 빛을 반사시키는 반사모듈(212); 및A reflection module 212 reflecting light emitted from the light source module 211; And

상기 반사모듈(212)에서 반사된 빛 또는 상기 광원모듈(211)에서 방출된 빛을 모으거나 흩어지도록 하는 렌즈모듈(213)을 포함할 수 있다.
It may include a lens module 213 for collecting or scattering the light reflected from the reflection module 212 or the light emitted from the light source module 211.

바람직하게는, 상기 방출부(210)는,Preferably, the discharge unit 210,

상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력신호에 기초하여 생성된 제어신호에 따라, 상기 제어 장치(500)에 의해, 방출되는 빛의 광도가 조절될 수 있다.
According to the control signal generated based on the input signal recognized by the cognitive sensor device 300, the brightness of the emitted light may be adjusted by the control device 500.

바람직하게는, 상기 수술등 운동부(220)는,Preferably, the operation unit 220, such as surgery,

상기 수술등 장치(200)가 상기 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 내부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 상기 수술등 장치(200)가 상기 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다.
The surgical light device 200 is configured to include a wheel located inside the rail 110 which is a portion moving in conjunction with the rail device 100, the surgical light device 200 is the rail 110 You can move along.

바람직하게는, 상기 수술등 운동부(220)는,Preferably, the operation unit 220, such as surgery,

상기 수술등 장치(200)가 상기 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 외부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 상기 수술등 장치(200)가 상기 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다.
The surgical light device 200 is configured to include a wheel located on the outside of the rail 110 that is coupled to move to the rail device 100, the surgical light device 200 is the rail 110 You can move along.

바람직하게는, 상기 수술등 운동부(220)는,Preferably, the operation unit 220, such as surgery,

상기 수술등 장치(200)의 상기 레일 장치(100) 상의 위치, 상기 수술등 장치(200)와 상기 레일 장치(100) 사이의 거리, 및 상기 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있다.
At least one of a position on the rail device 100 of the surgical light device 200, the distance between the surgical light device 200 and the rail device 100, and the light illumination angle of the surgical light device 200 You can adjust one.

바람직하게는, 상기 인디케이터(400)는,Preferably, the indicator 400,

수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 및 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나일 수 있다.
At least one of a chip attached to the surgical instrument, a chip attached to a part of the user's body, the position of the user's hand, the user's voice, and the focus of the user's eyes.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법은,According to another aspect of the present invention for achieving the above object, a coordinate setting method for controlling the robot surgery,

레일 장치(100), 상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서,Rail device 100, coupled to the rail device 100 is moved along the rail device 100, the operation light device 200 for illuminating the surgical site, the rail device 100 and the operation light device 200 Based on the input signal through the indicator 400 recognized by the cognitive sensor device 300, the cognitive sensor device 300, to recognize the user's input signal for at least one of the control through the indicator (400). Generating a control signal, and including a control device 500 for controlling at least one of the rail device 100 and the surgical light device 200 by using the generated control signal. As a method of setting coordinates for

(1) 상기 인지 센서 장치(300)가 상기 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계;(1) the cognitive sensor device 300 recognizing the indicator 400 and setting reference coordinates;

(2) 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계; 및(2) Recognizing the change of the indicator 400 from the reference coordinate set in the step (1) in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation to generate a control signal step; And

(3) 상기 단계 (2)에서 생성된 제어신호에 따라 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
(3) characterized in that it comprises a step of controlling at least one of the rail device 100 and the surgical lamp device 200 in accordance with the control signal generated in the step (2).

바람직하게는, 상기 인지 센서 장치(300)는,Preferably, the cognitive sensor device 300,

상기 레일(110)의 일부분에 고정되어 있을 수 있다.
It may be fixed to a portion of the rail (110).

바람직하게는, 상기 인지 센서 장치(300)는, 2개 이상일 수 있다.
Preferably, the cognitive sensor device 300 may be two or more.

바람직하게는,Preferably,

상기 인디케이터(400)는, 사용자의 눈의 초점이고,The indicator 400 is the focus of the user's eyes,

상기 단계 (1)에서는, 상기 인지 센서 장치(300)에서 사용자의 눈의 초점 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,In the step (1), the cognitive sensor device 300 recognizes the focus position of the user's eyes to set the reference coordinates,

상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 사용자의 눈의 초점의 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다.
In the step (2), the change in the focus of the user's eye from the reference coordinate set in the step (1) in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation to control You can generate a signal.

바람직하게는,Preferably,

상기 인디케이터(400)는, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이고,The indicator 400 is a RFID (Radio-Frequency Identification) tag,

상기 단계 (1)에서는, RFID 리더기로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,In the step (1), the recognition sensor device 300 composed of the RFID reader recognizes the position of the indicator 400 and sets the reference coordinates,

상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다.
In the step (2), the position change of the indicator 400 from the reference coordinate set in the step (1) is recognized in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation A control signal can be generated.

바람직하게는,Preferably,

상기 인디케이터(400)는, 자성을 가지는 금속 칩이고,The indicator 400 is a metal chip having magnetic,

상기 단계 (1)에서는, 자석으로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,In the step (1), the position of the indicator 400 is recognized in the cognitive sensor device 300 composed of a magnet and set as reference coordinates,

상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다.
In the step (2), the position change of the indicator 400 from the reference coordinate set in the step (1) is recognized in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation A control signal can be generated.

더 바람직하게는, 상기 인디케이터(400)는,More preferably, the indicator 400,

사용자의 손톱의 일부분에 탈부착 가능하도록 구성될 수 있다.
It may be configured to be detachable to a portion of the nail of the user.

바람직하게는, 상기 인디케이터(400)는,Preferably, the indicator 400,

로봇 수술등 제어 시스템의 이용 시 사용되는 수술도구의 일부분에 구성될 수 있다.
It can be configured on a part of the surgical tool used in the use of the control system, such as robot surgery.

바람직하게는, 상기 인지 센서 장치(300)는,Preferably, the cognitive sensor device 300,

수술대(20)의 전면(全面)에 형성될 수 있다.It may be formed on the entire surface of the operating table (20).

본 발명에서 제안하고 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인디케이터를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 한다.
According to the coordinate setting method for controlling the robot surgery light control system and robot surgery light proposed in the present invention, by determining the presence of the input signal based on the setting of the reference coordinate and the coordinate change through the indicator, the object to be recognized by the cognitive sensor device Make sure that this is so that the malfunction in control such as surgery can be reduced.

또한, 본 발명에서 제안하고 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 한다.In addition, according to the coordinate setting method for controlling the robot surgery light control system and robot surgery light proposed in the present invention, by using the cognitive function, the position, brightness, angle of illumination of the surgery light can be controlled without direct contact. In order to solve the problem of manipulating the surgical light handle manually to illuminate the operator's field of vision during surgery, it prevents infection during the operation and enables more convenient procedures.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템의 작동에 대한 개략적인 흐름도를 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템의 전체적인 구성을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 레일 장치와 인지 센서 장치를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 수술등 장치의 블럭도를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 방출부를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 수술등 운동부가 레일의 내부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 수술등 운동부가 레일의 외부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템을 이용하는 모습을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법의 흐름도를 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터가 사용자의 손에 부착된 모습을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터가 수술도구의 일부분에 결합된 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터와 인지 센서 장치 간의 상호작용을 설명하기 위하여 도시한 도면.1 is a schematic flow diagram of the operation of the robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the overall configuration of a robot surgery light control system according to another embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a rail device and a cognitive sensor device in a robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a surgical lamp device in the robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a discharge unit in the robot surgery lamp control system according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a robot operation light control system according to an embodiment of the present invention, the operation light movement portion is formed in the form of a wheel in the interior of the rail to move the operation light device.
7 is a view showing a robot operation light control system according to another embodiment of the present invention, the operation light movement portion is formed in the form of a wheel on the outside of the rail to move the operation light device.
Figure 8 is a view showing a state using a robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a coordinate setting method for controlling a robotic surgery control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view for explaining a state in which an indicator is attached to a user's hand in a robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention. FIG.
11 is a view showing a state in which the indicator is coupled to a portion of the surgical tool in a robot surgery light control system according to another embodiment of the present invention.
12 is a view for explaining the interaction between the indicator and the cognitive sensor device in the robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부호를 사용한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. However, in describing the preferred embodiment of the present invention in detail, if it is determined that the detailed description of the related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the same or similar reference numerals are used throughout the drawings for parts having similar functions and functions.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
In addition, throughout the specification, when a part is 'connected' to another part, it is not only 'directly connected', but also 'indirectly connected' with another element in between. Include. In addition, the term 'comprising' a certain component means that the component may further include other components, not to exclude other components unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 작동에 대한 개략적인 흐름도를 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 전체적인 구성을 도시한 도면이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)은, 레일 장치(100), 레일 장치(100)에 결합되어 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 및 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하여 구성될 수 있다.
1 is a view showing a schematic flowchart of the operation of the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a robot surgery light control system according to another embodiment of the present invention ( It is a figure which shows the whole structure of 10). 1 and 2, the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, coupled to the rail device 100, the rail device 100 along the rail device 100 Recognition sensor that recognizes the user's input signal for the control of at least any one of the operation light device 200, the rail device 100 and the operation light device 200 to illuminate the surgical site, the indicator 400, The device 300 generates a control signal based on the input signal through the indicator 400 recognized by the sensor device 300, and the rail device 100 and the operation lamp device 200 using the generated control signal. It may be configured to include a control device 500 for controlling at least one of the.

보다 구체적으로는, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)은, 인디케이터(400)가 움직이면, 인지 센서 장치(300)를 통하여 사용자의 신호를 인지하며, 인지된 신호를 제어 장치(500)로 전송하여, 제어 장치(500)에서 신호를 분석하게 되며, 분석된 신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호에 따라 후술하는 바와 같이 레일 장치(100)의 수평적, 수직적 위치가 변동되거나, 수술등 장치(200)의 위치, 조명 각도, 빛의 강도 등이 제어될 수 있다.
More specifically, the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, when the indicator 400 moves, recognizes the user's signal through the cognitive sensor device 300, and controls the recognized signal Transmitting to the device 500, the control device 500 analyzes the signal, generates a control signal based on the analyzed signal, according to the generated control signal as described later horizontally of the rail device 100 The vertical position may be varied, or the position, lighting angle, light intensity, etc. of the surgical lamp device 200 may be controlled.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 레일 장치(100)와 인지 센서 장치(300)를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 레일 장치(100)는, 수술등 장치(200)가 결합하여 이동하는 경로로서 기능할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에 있어서, 레일 장치(100)는, 수술등 장치(200)가 직접 결합하여 이동하는 부분인 레일(110), 레일(110)의 위치를 상하로 조절할 수 있는 레일 상하 운동부(120), 및 레일(110)을 레일 상하 운동부(120) 또는 천장에 고정하는 역할을 하는 레일 고정부(130)을 포함하여 구성될 수 있다.
3 is a view illustrating the rail device 100 and the cognitive sensor device 300 in the robot surgery lamp control system 10 according to an embodiment of the present invention. The rail device 100 may function as a path through which the operation lamp device 200 is coupled and moved. In the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, the rail device 100, the rail 110, which is a portion that the surgery light device 200 is directly coupled to the movement of the rail (110) Rail up and down movement unit 120 that can adjust the position up and down, and the rail 110 may be configured to include a rail fixing unit 130 that serves to secure the rail up and down movement unit 120 or the ceiling.

실시예에 따라서, 레일(110)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 원형의 형태로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 직선의 형태, 사각형의 형태 등 다양한 형태로 이루어질 수 있다.
According to an embodiment, the rail 110 may be configured in a circular shape as shown in FIGS. 2 and 3, but is not limited thereto. The rail 110 may be formed in various forms such as a straight line and a quadrangle. .

레일 상하 운동부(120)는, 레일(110)의 위치를 상하로 조절할 수 있게 구성될 수 있다. 레일 상하 운동부(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 피스톤의 형태로 구성되어 레일(110)의 위치를 상하로 조절할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
The rail vertical movement unit 120 may be configured to adjust the position of the rail 110 up and down. Rail vertical movement unit 120 is configured in the form of a piston as shown in Figure 3 can adjust the position of the rail 110 up and down, but is not limited thereto.

실시예에 따라서는, 레일 장치(100)는 레일(110)의 위치를 수평적으로 조절할 수 있도록 하는 레일 수평 운동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 보다 구체적으로는, 레일 수평 운동부는 천장에 부착되는 또 다른 레일의 형태로 구성되어, 레일(110)과 레일 고정부(130)를 통해 결합됨으로써, 레일(110)의 수평적 이동이 가능하도록 할 수 있다.
According to an embodiment, the rail device 100 may further include a rail horizontal moving part (not shown) to horizontally adjust the position of the rail 110. More specifically, the rail horizontal movement unit is configured in the form of another rail attached to the ceiling, it is coupled through the rail 110 and the rail fixing portion 130, thereby enabling the horizontal movement of the rail 110 Can be.

레일 고정부(130)는, 레일(110)을 레일 상하 운동부(120), 레일 수평 운동부 중 적어도 하나에 고정시킴으로써 천장에 레일 장치(100)를 간접적으로 고정시키거나, 경우에 따라서는 레일(110)을 직접 천장에 고정할 수 있다. 도 2의 경우, 레일(110)이 두 개의 레일 고정부(130)에 의해 레일 상하 운동부(120)에 고정되어 있는 실시예를 나타내고 있다. 실시예에 따라서, 레일 고정부(130)는 하나일 수 있으며, 경우에 따라서는 두 개 이상일 수도 있다.
The rail fixing part 130 indirectly fixes the rail device 100 to the ceiling by fixing the rail 110 to at least one of the rail vertical motion part 120 and the rail horizontal motion part, or in some cases the rail 110. ) Can be fixed directly to the ceiling. 2, the rail 110 is fixed to the rail vertical movement part 120 by two rail fixing parts 130. According to the exemplary embodiment, the rail fixing part 130 may be one, and in some cases, two or more rail fixing parts 130 may be provided.

수술등 장치(200)는, 수술부위에 빛을 방출하는 장치일 수 있다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 장치(200)의 블럭도를 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 수술등 장치(200)는, 수술 부위 조명을 위한 빛을 방출하는 방출부(210), 및 수술등 장치(200)의 조명 위치 및 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있는 수술등 운동부(220)를 포함할 수 있다. 수술등 장치(200)는, 도 2에서 확인할 수 있는 바와 같이, 레일 장치(100)와 결합될 수 있다.
Surgical lamp device 200 may be a device for emitting light to the surgical site. 4 is a block diagram of a surgical lamp device 200 in the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 4, the surgical light device 200 of the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, the emitter 210 for emitting light for surgical site illumination, and surgery It may include a surgical lamp exercise unit 220 that can adjust at least one of the illumination position and the illumination angle of the back device 200. Surgical lamp device 200, as can be seen in Figure 2, may be coupled to the rail device 100.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 방출부(210)를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 방출부(210)는 광원모듈(211), 반사모듈(212), 및 렌즈모듈(213)을 포함하여 구성될 수 있다. 광원모듈(211)은 빛을 직접적으로 방출하는 역할을 하며, 광원모듈(211)로부터 나온 빛은 반사모듈(212)과 렌즈모듈(213)을 통해 집속하여 수술 부위를 비출 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에 있어서, 방출부(210)는 도 5에 도시된 것과 같은 반구 형태로 한정되는 것은 아니며, 빛을 방출할 수 있는 어떠한 형태로도 가능하다.
5 is a view for explaining the discharge unit 210 in the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention. The emission unit 210 may include a light source module 211, a reflection module 212, and a lens module 213. The light source module 211 serves to directly emit light, and the light from the light source module 211 may be focused through the reflective module 212 and the lens module 213 to illuminate the surgical site. In the robot surgery lamp control system 10 according to an embodiment of the present invention, the emitter 210 is not limited to a hemisphere form as shown in Figure 5, in any form that can emit light It is possible.

광원모듈(211)은 빛을 직접적으로 방출하는 구성으로서, 실시예에 따라서 고출력 LED로 구성될 수 있다. 다만, 광원모듈(211)은 고출력 LED에 한정되는 것은 아니며, 빛을 직접적으로 방출할 수 있는 어떠한 형태로도 가능하다.
The light source module 211 is configured to directly emit light, and may be configured as a high output LED according to an embodiment. However, the light source module 211 is not limited to the high power LED, and may be in any form capable of directly emitting light.

방출부(210)는, 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력 신호에 기초하여 생성된 제어신호에 따라, 상기 제어 장치(500)에 의해, 방출되는 빛의 광도가 조절될 수 있다. 방출부(210)에서 방출되는 빛의 광도가 조절된다는 것은, 빛의 밝기가 조절될 수 있다는 의미이며, 실시예에 따라서는 빛의 밝기뿐만 아니라 빛의 파장도 조절될 수 있다.
The emitter 210 may adjust the brightness of light emitted by the control device 500 according to a control signal generated based on an input signal recognized by the cognitive sensor device 300. The brightness of the light emitted from the emitter 210 is adjusted, which means that the brightness of the light may be adjusted. In some embodiments, not only the brightness of the light but also the wavelength of the light may be adjusted.

수술등 운동부(220)는, 레일(110)상에서 레일(110)을 따라 수술등 장치(200)를 이동시킬 수 있다. 실시예에 따라서는, 수술등 운동부(200)는 레일(110)을 따라 수술등 장치(200)를 이동시키는 것에 한정되지 않고, 수술등 장치(200)와 레일 장치(100) 사이의 거리, 또는 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도를 조절할 수 있다. 보다 구체적으로는, 수술등 장치(200)와 레일 장치(100) 사이의 거리를 조절함으로써, 수술등 장치(200)만을 레일 장치(100)와 별도로 상하 운동하도록 할 수 있으며, 회전 운동의 방식 등을 통하여, 방출부(210)의 각도를 조절하여 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도를 조절할 수 있다.
The surgical light exercise unit 220 may move the surgical light device 200 along the rail 110 on the rail 110. According to the embodiment, the operation light exercise unit 200 is not limited to moving the operation light device 200 along the rail 110, the distance between the operation light device 200 and the rail device 100, or The light illumination angle of the surgical light device 200 can be adjusted. More specifically, by adjusting the distance between the surgical lamp device 200 and the rail device 100, only the surgical lamp device 200 can be made to move up and down separately from the rail device 100, the manner of rotational movement, etc. Through, it is possible to adjust the light illumination angle of the surgical light device 200 by adjusting the angle of the emitter 210.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 운동부(220)가 레일(110)의 내부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치(200)를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 수술등 운동부(220)는, 수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 내부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 수술등 장치(200)가 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다. 또한, 인지 센서 장치(300)는 도 6에 도시된 바와 같이, 레일(110)의 아래쪽에 부착되어 인디케이터(400)로부터의 신호를 감지할 수 있도록 한다.
6 is a robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, the surgery light exercise unit 220 is formed in the form of a wheel inside the rail 110 to move the surgery light device 200 It is a figure which shows a state. As shown in FIG. 6, the surgical light exercise unit 220 includes a wheel positioned inside the rail 110, which is a part of the surgical light device 200 coupled to the rail device 100 and moved. , Surgery, etc. The device 200 may be moved along the rail 110. In addition, the cognitive sensor device 300 is attached to the bottom of the rail 110, as shown in Figure 6 so that it can detect a signal from the indicator 400.

도 7은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 운동부(220)가 레일(110)의 외부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치(200)를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 수술등 운동부(220)는, 수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 외부에, 레일(110)을 감싸는 형태의 결합부와, 결합부 끝부분에 달린 바퀴를 포함하여 구성됨으로써, 수술등 장치(200)가 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다. 또한, 인지 센서 장치(300)는 도 7에 도시된 바와 같이, 레일(110)의 아래쪽에 부착되어 인디케이터(400)로부터의 신호를 감지할 수 있도록 한다. 다만 이와 같은 경우, 수술등 운동부(220)로 인하여 인지 센서 장치(300)가 가려질 수 있는바, 인지 센서 장치(300)는 하나가 아닌 복수개로 구성하는 것이 바람직 할 수 있다.
7 is in the robot surgery light control system 10 according to another embodiment of the present invention, the surgery light exercise unit 220 is formed in the form of a wheel on the outside of the rail 110 to move the surgery light device 200. It is a figure which shows the appearance. As illustrated in FIG. 7, the surgery light exercise unit 220 has a form surrounding the rail 110 on the outside of the rail 110, which is a portion in which the surgery light device 200 is coupled to the rail device 100 and moved. By including the coupling portion and the wheel attached to the end of the coupling portion, it is possible to allow the operation light device 200 to move along the rail (110). In addition, the cognitive sensor device 300 is attached to the bottom of the rail 110, as shown in FIG. 7 so as to detect a signal from the indicator 400. However, in such a case, the cognitive sensor device 300 may be covered by the exercise part 220 such as surgery, and the cognitive sensor device 300 may be preferably configured in plural instead of one.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 장치(200)는 레일 장치(100)에 탈부착 가능하다. 수술등 장치(200)를 레일 장치(100)에 탈부착 가능하도록 구성함으로써, 필요에 따라 수술등 장치(200)의 개수를 다르게 할 수 있어 편리하다. 수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 탈부착 되는 방법으로는, 집게를 통한 방법이나 홈을 통한 탈부착 방법일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
On the other hand, in the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, the surgery light device 200 is detachable to the rail device (100). By configuring the surgical lamp device 200 to be detachable to the rail device 100, it is convenient to be able to vary the number of the surgical lamp device 200 as necessary. As a method of detaching the surgical lamp device 200 to the rail device 100, the method may be a method through a forceps or a method through a groove, but is not limited thereto.

수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 탈부착 되는 경우, 수술등 장치(200)를 한 개 이상으로 구성함으로써, 보조 광선으로 인하여 주광선이 가려진 경우에도 수술 부위에 그림자를 만들지 않고 항상 수술 부위에 빛의 초점을 맞추도록 할 수 있다.
When the surgical lamp device 200 is detachably attached to the rail device 100, by configuring one or more surgical lamp devices 200, even when the chief rays of light are obscured by the auxiliary beam, the surgical part is always made without a shadow on the surgical part. To focus the light on.

인지 센서 장치(300)는, 인디케이터(400)를 통해 사용자의 입력신호를 인지할 수 있다. 인지 센서 장치(300)는, 대기 상태에서 인디케이터(400)의 상태를 인식함으로써, 인지를 시작할 수 있다.
The recognition sensor device 300 may recognize an input signal of a user through the indicator 400. The recognition sensor device 300 may start recognition by recognizing the state of the indicator 400 in the standby state.

인지 센서 장치(300)가 사용자의 동작 등의 입력신호를 인지하는 경우, 인지 센서 장치(300)는 사용자의 동작입력신호를 인지할 수 있는 동작인지 센서를 포함할 수 있다. 동작입력신호로는 사용자의 손 또는 수술도구의 위치, 사용자의 손동작, 수술도구의 움직임 등이 될 수 있으나, 상기에 나열된 것으로 한정하는 것은 아니다. 동작인지 센서로는 카메라 센서가 사용될 수 있다.
When the cognitive sensor device 300 recognizes an input signal such as a user's motion, the cognitive sensor device 300 may include a motion sensor that can recognize a user's motion input signal. The operation input signal may be a position of a user's hand or a surgical tool, a user's hand motion, a movement of a surgical tool, etc., but is not limited thereto. The camera sensor may be used as the motion recognition sensor.

또한, 인지 센서 장치(300)가 사용자의 음성 등의 입력신호를 인지하는 경우, 인지 센서 장치(300)는 사용자의 소리입력신호를 인지할 수 있는 소리인지 센서를 포함할 수 있다. 소리입력신호로는 “밝게”, “어둡게”, “줌 인”, “줌 아웃” 등과 같은 사용자의 소리신호가 될 수 있으나, 상기에 나열된 것으로 한정되는 것은 아니다. 소리인지 센서로는 마이크 센서가 사용될 수 있다.
In addition, when the cognitive sensor device 300 recognizes an input signal such as a voice of a user, the cognitive sensor device 300 may include a sound recognition sensor capable of recognizing a user's sound input signal. The sound input signal may be a user's sound signal such as “bright”, “dark”, “zoom in”, “zoom out”, etc., but is not limited thereto. A microphone sensor may be used as the sound sensor.

인지 센서 장치(300)는, 레일 장치(100) 또는 수술등 장치(200)와 직접 결합되어 이루어 질 수 있다. 보다 바람직하게는, 인지 센서 장치(300)는 레일 장치(100)에 직접 결합하도록 하는 것이 센서 장치의 움직임이 적도록 할 수 있어 보다 안정적인 좌표의 설정이 가능하다. 예를 들어, 인지 센서 장치(300)는, 도 3에 도시된 바와 같이 레일 고정부(130)에 직접 결합하거나, 도 7에 도시된 바와 같이 레일(110)에 직접 결합할 수 있다.
The cognitive sensor device 300 may be directly coupled to the rail device 100 or the surgical lamp device 200. More preferably, the cognitive sensor device 300 may be directly coupled to the rail device 100 so that the movement of the sensor device may be less, and thus, more stable coordinates may be set. For example, the cognitive sensor device 300 may be directly coupled to the rail fixing part 130 as illustrated in FIG. 3, or may be directly coupled to the rail 110 as illustrated in FIG. 7.

인디케이터(400)는, 인지 센서 장치(300)에서 인지하는 대상이 되는 것이다. 실시예에 따라서, 인디케이터(400)는, 수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나일 수 있다. 뿐만 아니라, 인디케이터(400)는 사용자의 손의 위치나, 수술도구의 위치를 인지 센서 장치(300)에서 감지할 수 있도록, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그, 자성을 가지는 금속칩 등으로 이루어질 수 있다.
The indicator 400 becomes an object recognized by the cognitive sensor device 300. According to an embodiment, the indicator 400 may be at least one of a chip attached to a surgical tool, a chip attached to a part of a user's body, a position of a user's hand, a voice of a user, and a focus of an eye of a user. In addition, the indicator 400 may be made of a radio-frequency identification (RFID) tag, a metal chip having magnetic properties, and the like so that the position of the user's hand or the position of the surgical tool may be detected by the cognitive sensor device 300. have.

제어 장치(500)는, 인지 센서 장치(300)에 인지된 입력신호를 분석하며, 인지된 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 역할을 한다. 구체적으로는, 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력신호에 기초하여, 인지된 상황에 대한 정보를 해석하여 판단한 후, 판단된 상황에 따라 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호에 따라, 레일 장치(100)의 상하 위치, 수술등 장치(200)의 방출부(210), 및 수술등 운동부(220)를 제어할 수 있다. 또한, 제어장치(500)은 레일 장치(100) 또는 수술등 장치(200)와 결합되어 있을 수 있으나, 상기에 결합된 구성으로 한정하는 것은 아니다.
The control device 500 analyzes an input signal recognized by the cognitive sensor device 300, generates a control signal based on the recognized input signal, and uses the generated control signal to operate the rail device 100 and the surgery. Etc. serves to control at least one of the devices 200. Specifically, based on the input signal recognized by the cognitive sensor device 300, after analyzing and determining the information on the recognized situation, generates a control signal according to the determined situation, according to the generated control signal, the rail The upper and lower positions of the device 100, the discharge part 210 of the surgery lamp device 200, and the surgery lamp exercise part 220 may be controlled. In addition, the control device 500 may be coupled to the rail device 100 or the operation lamp device 200, but is not limited to the configuration coupled to the above.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)을 이용하는 모습을 도시한 도면이다. 도 8에 도시된 바에 따르면, 사용자는 음성 및 손짓을 통하여 수술등을 제어하는 모습을 볼 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에 있어서, 인지 센서 장치(300)는, 수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 및 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나의 입력신호를 인지할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
8 is a view showing a state using a robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 8, the user can see the appearance of controlling the surgery through the voice and gestures. As described above, in the robotic surgery control system 10 according to an embodiment of the present invention, the cognitive sensor device 300 includes a chip attached to a surgical tool, a chip attached to a part of a user's body, and a user's hand. At least one input signal among a location, a voice of a user, and a focus of an eye of a user may be recognized, but is not limited thereto.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 제어를 위한 좌표 설정 방법의 흐름도를 도시한 도면이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 제어를 위한 좌표 설정 방법은, 레일 장치(100), 레일 장치(100)에 결합되어 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서, 인지 센서 장치(300)가 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계(S100), 단계 S100에서 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계(S200), 및 단계 S200에서 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계(S300)를 포함하여 구현될 수 있다.
9 is a flowchart illustrating a coordinate setting method for controlling the robot surgery lamp control system 10 according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in Figure 9, the coordinate setting method for the control of the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention, the rail device 100, the rail device 100 is coupled to the rail device ( Recognizing the user's input signal for controlling at least one of the operation light device 200, the rail device 100 and the operation light device 200 to move along the 100 and illuminates the surgical site through the indicator 400 To generate a control signal based on the input signal through the cognitive sensor device 300, the indicator 400 recognized by the cognitive sensor device 300, and using the generated control signal, the rail device 100 and the surgical lamp device As a coordinate setting method for controlling a robotic surgery control system, including a control device 500 for controlling at least one of the (200), the cognitive sensor device 300 recognizes the indicator 400 to determine the reference coordinates. In step S100 of setting, in step S100 Recognizing the change of the indicator 400 from the set reference coordinate in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation to generate a control signal (S200), and generated in step S200 At least one of the rail device 100 and the operation lamp device 200 may be controlled according to the control signal (S300).

실시예에 따라서, 인지 센서 장치(300)는, 앞서 기술한 도 3에 도시된 바와 같이 레일(110)의 일부분에 고정되어 있을 수 있다. 이러한 경우 상술한 바와 같이 인지 센서 장치(300)의 움직임이 적도록 하여, 기준 좌표 설정 및 인디케이터(400)의 좌표 이동을 계산하는 것에 있어서 보다 편리한 제어가 가능할 것이다. 또한, 실시예에 따라서, 인지 센서 장치(300)는 한 개 또는 두 개 이상으로 구성될 수 있다.
According to an exemplary embodiment, the cognitive sensor device 300 may be fixed to a portion of the rail 110 as shown in FIG. 3. In this case, as described above, the movement of the cognitive sensor device 300 is reduced, so that more convenient control in setting the reference coordinate and calculating the coordinate movement of the indicator 400 will be possible. In addition, according to the exemplary embodiment, the cognitive sensor device 300 may be configured as one or two or more.

본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 있어서, 인디케이터(400)는, 사용자의 눈의 초점인 것으로서, 이러한 경우, 인지 센서 장치(300)에서 사용자의 눈의 초점 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며, 설정된 기준 좌표로부터의 사용자의 눈의 초점의 변화를 실시간으로 인지하고, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다. 나아가, 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되게 될 것이다.
In the coordinate setting method for controlling a robot surgery or the like according to an embodiment of the present invention, the indicator 400 is the focal point of the user's eye, and in this case, the focal position of the eye of the user in the cognitive sensor device 300. The control unit 500 may generate a control signal by recognizing and setting the reference coordinate, recognizing a change in the focus of the user's eyes from the set reference coordinate in real time, and interpreting and determining the information about the recognized situation. have. Furthermore, at least one of the rail device 100 and the operation lamp device 200 will be controlled according to the generated control signal.

또한, 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 있어서, 인디케이터(400)는, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그인 것으로서, 이러한 경우, RFID 리더기로 구성된 인지 센서 장치(300)에서 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정 하고, 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다. 나아가, 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되게 될 것이다.
In addition, in the coordinate setting method for controlling a robot surgery or the like according to another embodiment of the present invention, the indicator 400 is a RFID (Radio-Frequency Identification) tag, in this case, a cognitive sensor device configured with an RFID reader In step 300, the position of the indicator 400 is recognized and set as the reference coordinate, the position change of the indicator 400 from the set reference coordinate is recognized in real time, and the information about the recognized situation is controlled by the control device 500. The control signal can be generated by analyzing and determining. Furthermore, at least one of the rail device 100 and the operation lamp device 200 will be controlled according to the generated control signal.

RFID(Radio-Frequency Identification)는 주파수를 이용해 ID를 식별하는 SYSTEM으로 일명 전자태그로 불린다. RFID 기술이란 전파를 이용해 먼 거리에서 정보를 인식하는 기술을 말한다. 여기에는 RFID 태그(이하 태그)와, RFID 판독기(이하 판독기)가 필요하다. 태그는 안테나와 집적 회로로 이루어지는데, 집적 회로 안에 정보를 기록하고 안테나를 통해 판독기에게 정보를 송신한다. 이 정보는 태그가 부착된 대상을 식별하는 데 이용된다. 쉽게 말해, 바코드와 비슷한 기능을 하는 것이다. RFID가 바코드 시스템과 다른 점은 빛을 이용해 판독하는 대신 전파를 이용한다는 것이다. 따라서 바코드 판독기처럼 짧은 거리에서만 작동하지 않고 먼 거리에서도 태그를 읽을 수 있으며, 심지어 사이에 있는 물체를 통과해서 정보를 수신할 수도 있다.
RFID (Radio-Frequency Identification) is a system that identifies the ID by using a frequency, also called an electronic tag. RFID technology refers to a technology that recognizes information over long distances using radio waves. This requires an RFID tag (hereinafter referred to as a tag) and an RFID reader (hereinafter referred to as a reader). The tag consists of an antenna and an integrated circuit, which records information in the integrated circuit and sends the information to the reader via the antenna. This information is used to identify the tagged object. In other words, it is similar to a barcode. The difference between RFID and bar code systems is that they use radio waves instead of light. Thus, you can read a tag over a long distance, not just a short distance like a barcode reader, and even receive information through objects in between.

RFID는 사용하는 동력으로 분류할 수 있다. 오직 판독기의 동력만으로 칩의 정보를 읽고 통신하는 RFID를 수동형(Passive) RFID라 한다. 반수동형(Semi-passive) RFID란 태그에 건전지가 내장되어 있어 칩의 정보를 읽는 데는 그 동력을 사용하고, 통신에는 판독기의 동력을 사용하는 것을 말한다. 마지막으로 능동형(Active) RFID는 칩의 정보를 읽고 그 정보를 통신하는 데 모두 태그의 동력을 사용한다.
RFID can be classified by the power used. RFID, which reads and communicates information on the chip only with the power of the reader, is called passive RFID. Semi-passive RFID is a battery with a built-in tag that uses its power to read chip information and a reader's power to communicate. Finally, active RFID uses the power of tags to both read the information on the chip and communicate that information.

RFID를 동력 대신 통신에 사용하는 전파의 주파수로 구분하기도 한다. 낮은 주파수를 이용하는 RFID를 LFID(Low-Frequency IDentification)이라 하는데, 120~140 킬로헤르츠(㎑)의 전파를 쓴다. HFID(High-Frequency IDentification)는 13.56 메가헤르츠(㎒)를 사용하며, 그보다 한층 높은 주파수를 이용하는 장비인 UHFID(UltraHigh-Frequency IDentification)는 868~956 메가헤르츠 대역의 전파를 이용한다.
RFID is often classified as the frequency of radio waves used for communication instead of power. Low frequency RFID is called Low-Frequency IDentification (LFID), which uses 120-140 kilohertz of radio waves. High-Frequency IDentification (HFID) uses 13.56 megahertz (MHz), and UHFID (Ultra High-Frequency IDentification), which uses higher frequency, uses radio waves in the 868-956 MHz band.

한편, 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 있어서, 인디케이터(400)는, 자성을 가지는 금속 칩인 것으로서, 이러한 경우, 자석으로 구성된 인지 센서 장치(300)에서 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정 하고, 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다. 나아가, 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되게 될 것이다.
On the other hand, in the coordinate setting method for controlling robot surgery, etc. according to another embodiment of the present invention, the indicator 400 is a metal chip having a magnetic, in this case, in the cognitive sensor device 300 composed of a magnet The position of the indicator 400 is recognized and set as reference coordinates, the position change of the indicator 400 from the set reference coordinates is recognized in real time, and the information about the recognized situation is analyzed and determined by the control device 500. A control signal can be generated. Furthermore, at least one of the rail device 100 and the operation lamp device 200 will be controlled according to the generated control signal.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 인디케이터(400)가 사용자의 손에 부착된 모습을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 인디케이터(400)가 RFID 태그 또는 자성을 가지는 금속 칩으로 이루어진 경우, 사용자의 손톱의 일부분에 탈부착 가능하도록 구성될 수 있다. 이러한 경우, 인디케이터(400)의 재활용이 가능할 것이며, 인디케이터(400)를 부착한 후 수술용 장갑을 착용하여도 인지 센서 장치(300)에서 인디케이터(400)의 인식이 가능하도록 할 수 있다.
10 is a diagram illustrating a state in which the indicator 400 is attached to the user's hand in the robot surgery light control system 10 according to an embodiment of the present invention. When the indicator 400 is made of an RFID tag or a metal chip having magnetic properties, the indicator 400 may be configured to be detachably attached to a part of the user's fingernail. In this case, the indicator 400 may be recycled, and the indicator 400 may be recognized by the cognitive sensor device 300 even if the surgical glove is worn after the indicator 400 is attached.

도 11은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터(400)가 수술도구의 일부분에 결합된 모습을 도시한 도면이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 인디케이터(400)는, 로봇 수술등 제어 시스템의 이용시 사용되는 수술도구의 일부분에 구성될 수 있다. 이러한 경우에도 인디케이터(400)는 RFID 태그 또는 자성을 가지는 금속 칩일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 수술도구의 일부분에 인디케이터(400)가 구성되는 경우, 보다 수술부위에 근접하게 기준좌표를 설정 할 수 있게 되어, 섬세하게 수술등 시스템의 수술부위에의 조명을 제어할 수 있다.
11 is a view showing a state in which the indicator 400 is coupled to a portion of the surgical tool in the robot surgery light control system according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 10, the indicator 400 may be configured in a portion of a surgical tool used in the use of a control system, such as robotic surgery. In this case, the indicator 400 may be an RFID tag or a metal chip having magnetic properties, but is not limited thereto. When the indicator 400 is configured on a portion of the surgical tool, it is possible to set the reference coordinate closer to the surgical site, it is possible to delicately control the lighting on the surgical site of the surgical light system.

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 인디케이터(400)와 인지 센서 장치(300) 간의 상호작용을 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 12에 도시된 바에 따르면, 실시예에 따라서, 인지 센서 장치(300)는 자석으로 구성되어 수술대의 전면(全面)에 형성될 수 있다. 또한, 인디케이터(400)는 자성을 가지는 금속 칩으로서 사용자의 손톱에 부착되는 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 경우, 인지 센서 장치(300)가 수술대의 어느 부분에 사용자의 손이 위치하는지, 즉 수술대의 어느 부분에 수술부위가 위치하는지를 인지할 수 있으며, 이러한 정보를 제어 장치(500)에서 분석하여 필요에 맞게 수술등 시스템을 제어할 수 있도록 한다.
FIG. 12 is a diagram illustrating an interaction between the indicator 400 and the cognitive sensor device 300 in the robot surgery lamp control system 10 according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 12, according to the exemplary embodiment, the cognitive sensor device 300 may be formed of a magnet and formed on the entire surface of the operating table. In addition, the indicator 400 may be formed as a metal chip having magnetic properties and attached to the nail of the user. In this case, the cognitive sensor device 300 may recognize which part of the operating table the user's hand is located, that is, which part of the operating table is located in the operating table, this information is analyzed by the control device 500 You can control the system such as surgery.

각각의 단계들과 관련된 상세한 내용들은, 앞서 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)과 관련하여 충분히 설명되었으므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.
Details related to each of the steps have been described above in connection with the robotic surgery control system 10 according to an embodiment of the present invention, so the detailed description will be omitted.

상술한 바와 같이, 본 발명에서 제안하고 있는, 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인디케이터(400)를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치(300)가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따르면, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 한다.
As described above, according to the coordinate setting method for controlling the robot surgery light control system and the robot surgery light proposed by the present invention, the indicator 400 to determine the presence of the input signal by the reference coordinate setting and whether the coordinate change. By doing so, the cognitive sensor device 300 can be sure what is the object to be recognized, thereby reducing the malfunction in the control such as surgery. In addition, according to the present invention, by using the cognitive function, by configuring the position, brightness, and the illumination angle of the operation light without manipulation through direct contact, the surgical illumination handle must be manually operated to illuminate the operator's field of vision during the operation. It solves the problem that needs to be manipulated to prevent infection during surgery, and to enable more convenient procedures.

이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention described above may be variously modified or applied by those skilled in the art, and the scope of the technical idea according to the present invention should be defined by the following claims.

10: 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템
100: 레일 장치
110: 레일
120: 레일 상하 운동부
130: 레일 고정부
200: 수술등 장치
210: 방출부
211: 광원모듈
212: 반사모듈
213: 렌즈모듈
220: 수술등 운동부
300: 인지 센서 장치
400: 인디케이터
500: 제어 장치
S100: 인지 센서 장치가 인디케이터를 인지하여 기준 좌표를 설정하는 단계
S200: 단계 S100에서 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계
S300: 단계 S200에서 생성된 제어신호에 따라 레일 장치 및 수술등 장치 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계10: robot surgery light control system according to an embodiment of the present invention
100: rail device
110: rail
120: rail vertical movement
130: rail fixing part
200: surgery light device
210: discharge part
211: light source module
212: reflection module
213: lens module
220: exercise part such as surgery
300: cognitive sensor device
400: indicator
500: control unit
S100: step of setting the reference coordinate by the recognition sensor device recognizes the indicator
S200: Recognizing a change in the indicator from the reference coordinate set in step S100 in real time, the control device interprets and determines the information on the recognized situation to generate a control signal
S300: step in which at least one of the rail device and the operation light device is controlled according to the control signal generated in step S200

Claims (20)

수술등 제어 시스템(10)으로서,
레일 장치(100);
상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200);
상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300); 및
상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
As a control system 10 for surgery,
Rail device 100;
A surgical lamp device 200 coupled to the rail device 100 to move along the rail device 100 and to illuminate a surgical site;
A cognitive sensor device 300 for recognizing an input signal of a user for controlling at least one of the rail device 100 and the surgery light device 200 through an indicator 400; And
A control signal is generated based on an input signal through the indicator 400 recognized by the cognitive sensor device 300, and at least any one of the rail device 100 and the surgical lamp device 200 using the generated control signal. Robot control system, such as a robot surgery, characterized in that it comprises a control device 500 for controlling one.
제1항에 있어서, 상기 레일 장치(100)는,
상기 수술등 장치(200)가 결합하여 이동하는 부분인 레일(110);
상기 레일(110)의 위치를 상하로 조절하는 레일 상하 운동부(120); 및
상기 레일(110)을 상기 레일 상하 운동부(120)에 고정하는 레일 고정부(130)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein the rail device 100,
Rail 110, which is the portion to which the surgical light device 200 is coupled and moved;
Rail vertical movement unit 120 for adjusting the position of the rail 110 up and down; And
And a rail fixing part (130) for fixing the rail (110) to the rail vertical movement part (120).
제2항에 있어서, 상기 레일(110)은,
원형인 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
The method of claim 2, wherein the rail 110,
Robot surgery control system, characterized in that the circular.
제2항에 있어서, 상기 레일 고정부(130)는,
2개 이상인 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
The method of claim 2, wherein the rail fixing part 130,
Robot surgery, such as a control system, characterized in that two or more.
제1항에 있어서, 상기 수술등 장치(200)는,
수술 부위 조명을 위한 빛을 방출하는 방출부(210); 및
상기 수술등 장치(200)의 조명 위치 및 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절하는 수술등 운동부(220)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
According to claim 1, The surgery light device 200,
An emitter 210 for emitting light for surgical site illumination; And
Robot operating light control system, characterized in that it comprises a surgical light movement unit 220 for adjusting at least one of the illumination position and the illumination angle of the surgical light device (200).
제5항에 있어서, 상기 방출부(210)는,
빛을 방출하는 광원모듈(211);
상기 광원모듈(211)에서 방출된 빛을 반사시키는 반사모듈(212); 및
상기 반사모듈(212)에서 반사된 빛 또는 상기 광원모듈(211)에서 방출된 빛을 모으거나 흩어지도록 하는 렌즈모듈(213)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
The method of claim 5, wherein the discharge unit 210,
A light source module 211 emitting light;
A reflection module 212 reflecting light emitted from the light source module 211; And
And a lens module (213) for collecting or scattering light reflected from the reflection module (212) or light emitted from the light source module (211).
제5항에 있어서, 상기 방출부(210)는,
상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력신호에 기초하여 생성된 제어신호에 따라, 상기 제어 장치(500)에 의해, 방출되는 빛의 광도가 조절되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
The method of claim 5, wherein the discharge unit 210,
According to the control signal generated based on the input signal recognized by the cognitive sensor device (300), by the control device 500, the brightness of the emitted light, characterized in that the robot surgery lamp control system.
제5항에 있어서, 상기 수술등 운동부(220)는,
상기 수술등 장치(200)가 상기 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 내부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 상기 수술등 장치(200)가 상기 레일(110)을 따라 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
According to claim 5, The operation part 220, such as surgery,
The surgical light device 200 is configured to include a wheel located inside the rail 110 which is a portion moving in conjunction with the rail device 100, the surgical light device 200 is the rail 110 Characterized in that to move along, robot surgery light control system.
제5항에 있어서, 상기 수술등 운동부(220)는,
상기 수술등 장치(200)가 상기 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 외부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 상기 수술등 장치(200)가 상기 레일(110)을 따라 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
According to claim 5, The operation part 220, such as surgery,
The surgical light device 200 is configured to include a wheel located on the outside of the rail 110 that is coupled to move to the rail device 100, the surgical light device 200 is the rail 110 Characterized in that to move along, robot surgery light control system.
제5항에 있어서, 상기 수술등 운동부(220)는,
상기 수술등 장치(200)의 상기 레일 장치(100) 상의 위치, 상기 수술등 장치(200)와 상기 레일 장치(100) 사이의 거리, 및 상기 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
According to claim 5, The operation part 220, such as surgery,
At least one of a position on the rail device 100 of the surgical light device 200, the distance between the surgical light device 200 and the rail device 100, and the light illumination angle of the surgical light device 200 Robot control operation system, characterized in that for adjusting one.
제1항에 있어서, 상기 인디케이터(400)는,
수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 및 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein the indicator 400,
And at least one of a chip attached to a surgical tool, a chip attached to a part of a user's body, a position of a user's hand, a user's voice, and a focal point of the user's eye.
레일 장치(100), 상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서,
(1) 상기 인지 센서 장치(300)가 상기 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계;
(2) 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계; 및
(3) 상기 단계 (2)에서 생성된 제어신호에 따라 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
Rail device 100, coupled to the rail device 100 is moved along the rail device 100, the operation light device 200 for illuminating the surgical site, the rail device 100 and the operation light device 200 Based on the input signal through the indicator 400 recognized by the cognitive sensor device 300, the cognitive sensor device 300, to recognize the user's input signal for at least one of the control through the indicator (400). Generating a control signal, and including a control device 500 for controlling at least one of the rail device 100 and the surgical light device 200 by using the generated control signal. As a method of setting coordinates for
(1) the cognitive sensor device 300 recognizing the indicator 400 and setting reference coordinates;
(2) Recognizing the change of the indicator 400 from the reference coordinate set in the step (1) in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation to generate a control signal step; And
(3) at least one of the rail device 100 and the surgical lamp device 200 is controlled according to the control signal generated in the step (2). Coordinate setting method.
제12항에 있어서, 상기 인지 센서 장치(300)는,
상기 레일(110)의 일부분에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 12, wherein the cognitive sensor device 300,
It is fixed to a part of the rail 110, characterized in that the coordinate setting method for controlling the robot surgery.
제12항에 있어서, 상기 인지 센서 장치(300)는,
2개 이상인 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 12, wherein the cognitive sensor device 300,
A coordinate setting method for controlling such as robot surgery, characterized in that two or more.
제12항에 있어서,
상기 인디케이터(400)는, 사용자의 눈의 초점이고,
상기 단계 (1)에서는, 상기 인지 센서 장치(300)에서 사용자의 눈의 초점 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 사용자의 눈의 초점의 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 12,
The indicator 400 is the focus of the user's eyes,
In the step (1), the cognitive sensor device 300 recognizes the focus position of the user's eyes to set the reference coordinates,
In the step (2), the change in the focus of the user's eye from the reference coordinate set in the step (1) in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation to control Method for setting the coordinates for controlling the robot surgery, characterized in that for generating a signal.
제12항에 있어서,
상기 인디케이터(400)는, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이고,
상기 단계 (1)에서는, RFID 리더기로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 12,
The indicator 400 is a RFID (Radio-Frequency Identification) tag,
In the step (1), the recognition sensor device 300 composed of the RFID reader recognizes the position of the indicator 400 and sets the reference coordinates,
In the step (2), the position change of the indicator 400 from the reference coordinate set in the step (1) is recognized in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation A coordinate setting method for controlling a robot surgery, characterized in that for generating a control signal.
제12항에 있어서,
상기 인디케이터(400)는, 자성을 가지는 금속 칩이고,
상기 단계 (1)에서는, 자석으로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 12,
The indicator 400 is a metal chip having magnetic,
In the step (1), the position of the indicator 400 is recognized in the cognitive sensor device 300 composed of a magnet and set as reference coordinates,
In the step (2), the position change of the indicator 400 from the reference coordinate set in the step (1) is recognized in real time, the control device 500 interprets and determines the information on the recognized situation A coordinate setting method for controlling a robot surgery, characterized in that for generating a control signal.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 인디케이터(400)는,
사용자의 손톱의 일부분에 탈부착 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 16 or 17, wherein the indicator 400,
Method for setting the coordinates for controlling the robot surgery, characterized in that configured to be detachable to a portion of the user's fingernails.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 인디케이터(400)는,
로봇 수술등 제어 시스템의 이용 시 사용되는 수술도구의 일부분에 구성되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
The method of claim 16 or 17, wherein the indicator 400,
A method for setting coordinates for controlling a robot surgery light, characterized in that configured on a portion of the surgical tool used when using the robot surgery light control system.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 인지 센서 장치(300)는,
수술대의 전면(全面)에 형성되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.The method of claim 16 or 17, wherein the cognitive sensor device 300,
A coordinate setting method for controlling a robot surgery, characterized in that formed on the entire surface of the operating table.
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