KR20200012134A - 물건의 상하차 자동화 장치 및 상하차 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 물건의 상하차 자동화 장치 및 상하차 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 컨테이너에 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 경우 컨테이너의 길이나 내부 온도 또는 물건의 중량과 무관하게 자동화 가능한 상하차 자동화 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치는 컨테이너에 물건을 자동으로 적재하거나, 컨테이너에 적재된 물건을 자동으로 내리는 상하차 자동화 장치에 있어서, 상기 상하차 자동화 장치는, 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 이동형 로봇 핸드 및 상기 로봇 핸드가 적재할 물건이나, 상기 로봇 핸드가 내린 물건을 이송시키는 이송 벨트를 포함한다.

Description

물건의 상하차 자동화 장치 및 상하차 방법{Loading and unloading automation device for goods and loading and unloading automation method}

본 발명은 물건의 상하차 자동화 장치 및 상하차 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 컨테이너에 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 경우 컨테이너의 길이나 내부 온도 또는 물건의 중량과 무관하게 자동화 가능한 상하차 자동화 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 컨테이너 내부에 물건을 적재하거나, 물건이 적재된 컨테이너에서 물건을 내리는 경우 작업자가 컨테이너 내부로 들어가서 물건을 적재하거나 적재된 물건을 내리게 된다.

전술한 컨테이너는 차량으로부터 분리될 수 있는 컨테이너 뿐만 아니라 화물 차량에 일체로 결합된 컨테이너도 함께 의미한다.

다만, 이러한 컨테이너는 길이가 10미터 정도가 되므로 작업자가 컨테이너의 길이 방향 가장 내측에 물건을 적재하거나, 이러한 위치로부터 물건을 내리는 경우 다소 긴 거리를 이동함으로 인해 작업성이 저하되는 문제가 있었다.

물론 작업성이 저하되는 문제를 해소하기 위해 작업 인원을 늘릴 수도 있으나, 이로 인해 물류 비용이 증대되는 또 다른 문제가 있게 된다.

또한, 고기나 생선 등과 같은 식품을 운반하는 컨테이너의 경우 식품의 변질을 방지하기 위해 내부의 온도를 영하 20도 이하로 유지하게 되는데, 이러한 온도에서는 연속 작업이 어려워서 작업과 휴식을 반복하게 되고, 이로 인해 작업성이 저하되는 문제가 있었다.

아울러 컨테이너 내부에 많은 양의 물건을 적재하기 위해서 작업자의 신장보다 높게 적재하기 마련인데, 대상 물건이 중량물인 경우에는 작업자가 머리 위로 들어올려서 적재하거나 내리는 과정에서 피로도가 급격히 증대됨에 따라 안전 사고가 발생하는 문제도 있었다.

따라서 이에 대한 개선이 필요한 실정이다.

본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 컨테이너에 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 경우 컨테이너의 길이나 내부 온도 또는 물건의 중량과 무관하게 자동화 가능한 상하차 자동화 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치는 컨테이너에 물건을 자동으로 적재하거나, 컨테이너에 적재된 물건을 자동으로 내리는 상하차 자동화 장치에 있어서, 상기 상하차 자동화 장치는, 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 이동형 로봇 핸드 및 상기 로봇 핸드가 적재할 물건이나, 상기 로봇 핸드가 내린 물건을 이송시키는 이송 벨트를 포함한다.

이때, 상기 로봇 핸드에는 상기 로봇 핸드를 이동시키는 이동 부재가 구비될 수 있다.

또한, 상기 로봇 핸드가 상기 컨테이너의 바닥면 높이까지 승강 또는 하강하도록 높이 조절 부재가 구비될 수 있다.

또는, 상기 이송 벨트는 상기 로봇 핸드의 이동에 따라 길이가 가변하는 길이 가변형 이송 벨트일 수 있다.

이때, 상기 이송 벨트에는 길이 방향으로 상대 이동 가능한 복수의 레일 부재가 구비될 수 있다.

또한, 각각의 상기 레일 부재는 지면으로부터 각각 상이한 높이에 배치될 수 있다.

아울러 상기 로봇 핸드의 이동에 따라 복수의 상기 레일 부재를 각각 이동시키는 컨트롤러가 구비될 수 있다.

또한, 상기 로봇 핸드에는 진공압을 이용해서 물건을 흡착하는 흡착 부재와, 회동 가능한 핑거를 이용해서 물건을 파지하는 집게 부재가 구비될 수 있다.

이때, 상기 로봇 핸드에는 물건의 크기와 배열 상태를 확인 가능한 감지 부재가 구비될 수 있다.

아울러 상기 감지 부재를 통해 입력되는 물건의 정보에 따라 상기 로봇 핸드를 제어하는 컨트롤러가 구비될 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러는 물건의 정보에 따라 상기 흡착 부재와 상기 집게 부재 중 적어도 어느 하나를 이용해서 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리도록 상기 로봇 핸드를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 상하차 자동화 방법은 컨테이너에 물건을 자동으로 적재하거나, 컨테이너에 적재된 물건을 자동으로 내리는 상하차 자동화 방법에 있어서, 감지 부재를 이용해서 적재할 물건 또는 적재된 물건의 정보를 확인하는 단계 및 상기 감지 부재를 통해 확인된 정보에 따라 로봇 핸드를 이용해서 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 단계를 포함한다.

이때, 상기 로봇 핸드를 이용해서 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 단계는, 물건의 적재 상태에 따라 이동 부재를 이용해서 상기 로봇 핸드를 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

아울러 상기 감지 부재를 이용해서 적재할 물건 또는 적재된 물건의 정보를 확인하는 단계 이전에는, 물건의 크기 및 배열 상태와 같은 물건의 정보를 입력하는 단계가 더 포함될 수도 있다.

상기한 구성을 갖는 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치 및 방법은 로봇 핸드를 이용해서 컨테이너에 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리게 되므로 컨테이너의 길이나 내부 온도 또는 물건의 중량과 무관하게 작업이 가능하고, 로봇 핸드를 통해 자동화가 가능하므로 작업성이 향상된다.

또한, 로봇 핸드가 이동 가능하고, 이송 벨트는 로봇 핸드의 이동에 따라 길이가 가변하도록 구성되므로 컨테이너의 가장 내측에 물건을 적재하거나, 이러한 위치에 적재된 물건을 내리는 것이 가능하게 된다.

아울러 감지 부재를 통해 물건의 크기 및 배열 상태와 같은 물건의 정보가 입력되면 이를 반영하여 로봇 핸드를 제어하므로 효과적으로 물건을 적재하거나 적재된 물건을 내리는 것이 가능하게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 핸드를 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 이송 벨트를 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 핸드의 흡착 부재를 이용해서 물건을 흡착하는 상태를 도시한 정면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 로봇 핸드의 집게 부재를 이용해서 물건을 파지하는 상태를 도시한 정면도이다.
도 7은 본 발에 따른 상하차 자동화 방법을 도시한 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참고부호를 붙였다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "아래에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다.

도 1은 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치를 도시한 측면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치를 도시한 평면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 핸드를 도시한 측면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 이송 벨트를 도시한 측면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 핸드의 흡착 부재를 이용해서 물건을 흡착하는 상태를 도시한 정면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 로봇 핸드의 집게 부재를 이용해서 물건을 파지하는 상태를 도시한 정면도이며, 도 7은 본 발에 따른 상하차 자동화 방법을 도시한 순서도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 상하차 자동화 장치는 컨테이너(10)에 물건(1)을 자동으로 적재하거나, 컨테이너(10)에 적재된 물건(1)을 자동으로 내리는 상하차 자동화 장치에 있어서, 이러한 상하차 자동화 장치는, 물건(1)을 적재하거나, 적재된 물건(1)을 내리는 이동형 로봇 핸드(100) 및 로봇 핸드(100)가 적재할 물건(1)이나, 로봇 핸드(100)가 내린 물건(1)을 이송시키는 이송 벨트(200)를 포함한다. 전술한 컨테이너(10)는 차량으로부터 분리될 수 있는 컨테이너(10) 뿐만 아니라 화물 차량에 일체로 결합된 컨테이너(10)도 함께 의미한다.

즉, 컨테이너(10)에 물건(1) 상차 시 로봇 핸드(100)는 컨테이너(10) 내부로 물건(1)을 이동시킨 후 순차적으로 적재하게 된다. 이때, 로봇 핸드(100)는 컨테이너(10)의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 구성되므로 컨테이너(10) 내부를 이동하면서 물건(1)을 적재하게 된다.

또한, 컨테이너(10)로부터 물건(1) 하차 시 로봇 핸드(100)는 컨테이너(10) 내부에 적재된 물건(1)을 순차적으로 내리게 된다. 아울러 전술한 바와 같이, 로봇 핸드(100)는 컨테이너(10)의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 구성되므로 컨테이너(10) 내부를 이동하면서 적재된 물건(1)을 내리게 된다.

이때, 로봇 핸드(100)가 적재할 물건(1) 또는 로봇 핸드(100)가 내린 물건(1)은 이송 벨트(200)를 통해 이송된다. 아울러 이러한 이송 벨트(200)에는 보조 이송 벨트(20)가 연결되어 멀리 이격된 위치에서부터 적재할 물건(1)이 이송되어 이송 벨트(200)로 전달되거나, 또는 로봇 핸드(100)가 내린 물건(1)이 이송 벨트(200)를 통해 이송된 후 보조 이송 벨트(20)를 통해 멀리 이격된 위치까지 물건(1)을 전달하게 된다. 이러한 보조 이송 벨트(200)에도 보조 로봇 핸드(30)가 구비되어 이송되는 물건(1)을 별도의 공간에 적재하도록 구성하는 것도 가능하다.

이와 같이, 로봇 핸드(100)를 이용해서 컨테이너(10)에 물건(1)을 적재하거나, 적재된 물건(1)을 내리게 되면 컨테이너(10)의 길이나 내부 온도 또는 물건의 중량과 무관하게 작업이 가능하고, 로봇 핸드(100)를 통해 자동화가 가능하므로 작업성이 향상된다.

이때, 로봇 핸드(100)에는 이러한 로봇 핸드(100)를 이동시키는 이동 부재(110)가 구비될 수 있다. 이러한 이동 부재(110)의 하부에는 휠이 구비되어 작업 위치로 로봇 핸드(100)를 이동시키게 된다. 또한, 이동 부재(110)는 바닥면에 표시된 선을 따라서 이동할 수 있도록 구성하거나, 자석이나 레이저를 이용해서 방향을 조정하도록 구성할 수도 있으며, 또는, 후술할 감지 부재(150)를 이용해서 물건(1)의 크기나 배열 상태 뿐만 아니라 주변의 상태를 확인한 후 이를 반영하여 이동할 수 있도록 구성하는 것도 가능하다.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 이러한 로봇 핸드(100)가 컨테이너(10)의 바닥면(B) 높이까지 승강 또는 하강하도록 높이 조절 부재(120)가 구비될 수 있다. 이러한 높이 조절 부재(120)의 상단에는 이동 부재(110)가 구비된 로봇 핸드(100)가 안착된다.

컨테이너(10)의 바닥면(B) 높이는 컨테이너(10)의 종류에 따라 상이하게 형성된다. 이는 반복 사용에 따라 동일한 종류의 컨테이너(10)라도 타이어의 공기압 상태나 컨테이너(10)를 지지하는 프레임의 상태가 상이할 수 있기 때문이다. 따라서 로봇 핸드(100)가 이러한 상이한 높이를 갖는 컨테이너(10) 내부에 들어갈 수 있도록 높이 조절 부재(120)가 구비된다.

즉, 물건(1)의 상차 또는 하차를 위해 컨테이너(10)가 로봇 핸드(100)의 전방에 위치하게 되면 높이 조절 부재(120)는 컨테이너(10)의 바닥면(B) 높이까지 로봇 핸드(100)가 승강 또는 하강하도록 조절하게 되며, 컨테이너(10) 바닥면(B)과 높이 조절 부재(120)의 상단이 동일한 높이에 배치되면 이동 부재(110)를 통해 로봇 핸드(100)가 이동하면서 물건(1)을 적재 또는 내리게 된다.

또는, 이송 벨트(200)는 로봇 핸드(100)의 이동에 따라 길이가 가변하는 길이 가변형 이송 벨트일 수 있다. 만일 이송 벨트(200)의 길이가 고정된 상태일 경우에는 컨테이너(10)의 길이 방향 가장 내측에 물건(1)을 적재할 때 로봇 핸드(100)는 컨테이너(10) 입구에서부터 이러한 위치까지 반복적으로 이동하면서 작업해야 하는데, 이와 같이 구성할 경우 로봇 핸드(100)의 반복 이동에 따른 작업성 저하 문제가 있게 된다. 이를 해소하기 위해 전술한 바와 같이, 이송 벨트(200)를 로봇 핸드(100)의 이동에 따라 길이가 가변하는 길이 가변형 이송 벨트로 형성한다. 이와 같이 구성하면 로봇 핸드(100)의 작업 위치까지 이송 벨트(200)의 길이가 변하게 되며, 이러한 위치까지 적재될 물건(1)을 이송시키거나, 또는 작업 위치로부터 로봇 핸드(100)가 내린 물건(1)을 컨테이너(10) 외부로 이송시킬 수 있게 된다.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 이송 벨트(200)에는 길이 방향으로 상대 이동 가능한 복수의 레일 부재(210)가 구비될 수 있다. 즉, 이러한 복수의 레일 부재(210)는 로봇 핸드(100)의 이동 위치까지 상대 이동하면서 길이가 가변하게 된다.

일 예로 컨테이너(10)의 입구에서부터 가장 내측까지를 4개의 구간으로 구분하고, 이러한 레일 부재(210)를 4개의 레일 부재(210)로 구성하는 것이다. 즉, 제1 레일 부재(211)는 로봇 핸드(100)가 1구간에서 작업하는 경우 물건(1)을 이송시키게 되고, 로봇 핸드(100)가 2구간에서 작업하는 경우에는 제2 레일 부재(212)가 상대 이동하면서 레일 부재(210)의 길이가 연장되고, 이후 물건(1)을 이송시키게 된다. 또한, 로봇 핸드(100)가 3구간에서 작업하는 경우에는 제3 레일 부재(213)가 상대 이동하면서 레일 부재(210)의 길이가 연장되어 이후 물건(1)을 이송시키게 되고, 로봇 핸드(100)가 4구간에서 작업하는 경우에는 제4 레일 부재(214)가 상대 이동하면서 레일 부재(210)의 길이가 연장된 후 물건(1)을 이송시키도록 구성함으로써 로봇 핸드(100)가 컨테이너(10) 내부의 어느 위치로 이동한 후 작업하더라도 이송 벨트(200)를 통해 물건(1)을 이송시킬 수 있게 된다.

또한, 각각의 레일 부재는(210) 지면(G)으로부터 각각 상이한 높이에 배치될 수 있다. 이와 같이 구성할 경우 제1 내지 제4 레일 부재(211, 212, 213, 214)가 상하로 중첩 배치될 수 있으므로 이러한 레일 부재(210)가 차지하는 면적이 감소하여 공간 활용도가 향상되는 효과가 있다

아울러 로봇 핸드(100)의 이동을 위해 컨트롤러(300)가 구비된다. 전술한 바와 같이, 로봇 핸드(100)는 감지 부재(150)를 이용해서 물건(1)의 크기나 배열 상태 뿐만 아니라 주변의 상태를 확인하게 되는데, 이를 통해 확인된 정보는 컨트롤러(300)에 입력되며, 컨트롤러(300)는 주변의 상태를 반영하여 이동 부재(110)의 이동 방향 및 이동 거리를 결정해서 제어하게 된다. 또한, 이러한 컨트롤러(300)는 물건(1)의 크기나 배열 상태를 확인해서 어떠한 방식으로 물건(1)을 적재할지, 또는 어떠한 방식으로 적재된 물건(1)을 내릴지에 대해 판단한 후 로봇 핸드(100)를 제어하게 된다.

아울러 컨트롤러(300)는 복수의 레일 부재(210)를 제어하게 된다. 즉, 이동 부재(110)의 이동 방향 및 이동 거리를 결정한 후에 이를 반영하여 로봇 핸드(100)를 이동시키며, 아울러 로봇 핸드(100)의 이동과 동시에 이러한 작업 위치까지 레일 부재(210)가 도달하도록 복수의 레일 부재(210)를 이동시키게 된다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇 핸드(100)에는 진공압을 이용해서 물건(1)을 흡착하는 흡착 부재(130)와, 회동 가능한 핑거(141)를 이용해서 물건을 파지하는 집게 부재(140)가 구비될 수 있다.

즉, 흡착 부재(130)는 진공압을 이용해서 물건(1)의 상면을 흡착한 상태에서 물건(1)을 들어올린 후 적재 또는 내리게 되는 것이고, 집게 부재(140)는 회동 가능한 핑거(141)를 이용해서 물건(1)의 양쪽 측면을 파지한 상태에서 물건(1)을 들어올린 후 적재 또는 내리게 되는 것이다.

이러한 로봇 핸드(100)에는 물건(1)의 크기와 배열 상태를 확인 가능한 감지 부재(150)가 구비될 수 있다. 즉, 이송 벨트(200)를 통해 컨테이너(10) 내부로 이송되는 물건(1)이나 컨테이너(10)에 적재된 물건(1)의 크기와 배열 상태에 따라 적재 또는 내리는 방식이 달라질 수 있으며, 이와 같이 감지 부재(150)가 구비되면 작업자가 별도로 지시하지 않아도 감지 부재(150)를 통해 컨테이너(10) 내부로 이송되는 물건(1)이나 컨테이너(10)에 적재된 물건(1)의 크기와 배열 상태를 확인해서 적재 또는 내리는 것이 자동화 가능하게 된다.

아울러 전술한 바와 같이, 이러한 감지 부재(150)를 통해 입력되는 물건(1)의 정보에 따라 컨트롤러(300)는 로봇 핸드(100)를 제어하게 되므로 효과적으로 물건(1)을 적재하거나 적재된 물건을 내리는 것이 가능하게 된다.

이때, 컨트롤러(300)는 물건의 정보에 따라 흡착 부재(130)와 집게 부재(140) 중 적어도 어느 하나를 이용해서 물건(1)을 적재하거나, 적재된 물건(1)을 내리도록 로봇 핸드(100)를 제어할 수 있다.

예를 들어 이송 벨트(200)를 통해 이송되는 물건(1)이 이송 벨트(200)의 길이 방향을 따라 길게 배열된 상태(A 상태)로 공급되거나, 또는 이송 벨트(200)의 폭 방향을 따라 길게 배열된 상태(B 상태)와 같이 2가지 형태로 공급된다고 가정할 때, 흡착 부재(130)는 A 상태의 물건(1)을 흡착 가능하도록 이송 벨트(200)의 길이 방향을 따라 복수의 흡착 부재(130)가 연장 배열되고, 집게 부재(140)는 B 상태의 물건(1)을 파지할 수 있도록 이송 벨트(200)의 폭 방향을 따른 물건(1)의 길이에 대응되도록 집게 부재(140)의 파지 폭이 형성되는 것이다. 즉, 이송되는 물건(1)이 길이 방향을 따라 길게 배열된 상태로 이송되면 컨트롤러(300)는 이에 대응되도록 배열된 흡착 부재(130)를 통해 물건(1)을 흡착해서 이동시키고, 이송되는 물건(1)이 폭 방향을 따라 길게 배열된 상태로 이송되면 컨트롤러(300)는 이에 대응되는 파지 폭이 형성된 집게 부재(140)를 이용해서 물건(1)을 파지한 후 이동시키게 되는 것이다.

이와 같이 구성하면 물건(1)의 크기와 배열 상태에 따라 로봇 핸드(100)를 이용해서 효과적으로 이동시킬 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따른 상하차 자동화 방법은 컨테이너(10)에 물건(1)을 자동으로 적재하거나, 컨테이너(10)에 적재된 물건(1)을 자동으로 내리는 상하차 자동화 방법에 있어서, 감지 부재(150)를 이용해서 적재할 물건(1) 또는 적재된 물건(1)의 정보를 확인하는 단계(S2) 및 이러한 감지 부재(150)를 통해 확인된 정보에 따라 로봇 핸드(100)를 이용해서 물건(1)을 적재하거나, 적재된 물건(1)을 내리는 단계(S3)를 포함한다.

이러한 물건(1)의 정보를 확인하기 위해 컨트롤러(300)가 구비되며, 컨트롤러(300)는 감지 부재(150)로부터 정보를 입력 받아서 로봇 핸드(100)를 제어한다. 즉, 물건(1)의 크기나 배열 상태를 확인해서 어떠한 방식으로 물건(1)을 적재할지, 또는 어떠한 방식으로 적재된 물건(1)을 내릴지에 대해 판단한 후 로봇 핸드(100)를 제어하게 된다.

이때, 로봇 핸드(100)를 이용해서 물건(1)을 적재하거나, 적재된 물건(1)을 내리는 단계(S3)는, 물건(1)의 적재 상태에 따라 이동 부재(110)를 이용해서 로봇 핸드(100)를 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

즉, 전술한 컨트롤러(300)는 컨테이너(10) 내부의 주변 상태를 확인해서 이동 부재(110)의 이동 방향 및 이동 거리를 결정하고, 이러한 작업 위치까지 이동 부재(110)를 이용해서 로봇 핸드(100)를 이동시키는 것이다.

아울러 감지 부재(150)를 이용해서 적재할 물건(1) 또는 적재된 물건(1)의 정보를 확인하는 단계(S2) 이전에는, 물건(1)의 크기 및 배열 상태와 같은 물건(1)의 정보를 입력하는 단계(S1)가 더 포함될 수도 있다.

이와 같이 물건(1)의 크기 및 배열 상태와 같은 물건(1)의 정보를 컨트롤러(300)에 미리 입력해 두면 작업자가 별도로 지시하지 않아도 감지 부재(150)를 통해 컨테이너(10) 내부로 이송되는 물건(1)이나 컨테이너(10)에 적재된 물건(1)의 크기와 배열 상태를 확인해서 물건(1)을 적재 또는 내리는 것이 자동화 가능하게 된다.

본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

1 : 물건 10 : 컨테이너
20 : 보조 이송 벨트 30 : 보조 로봇 핸드
100 : 로봇 핸드 110 : 이동 부재
120 : 높이 조절 부재 130 : 흡착 부재
140 : 집게 부재 141 : 핑거
150 : 감지 부재 200 : 이송 벨트
210 : 레일 부재 211 : 제1 레일 부재
212 : 제2 레일 부재 213 : 제3 레일 부재
214 : 제4 레일 부재 300 : 컨트롤러
B : 컨테이너 바닥면 G : 지면

Claims (14)

1. 컨테이너에 물건을 자동으로 적재하거나, 컨테이너에 적재된 물건을 자동으로 내리는 상하차 자동화 장치에 있어서,
   상기 상하차 자동화 장치는,
   물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 이동형 로봇 핸드; 및
   상기 로봇 핸드가 적재할 물건이나, 상기 로봇 핸드가 내린 물건을 이송시키는 이송 벨트;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 핸드에는 상기 로봇 핸드를 이동시키는 이동 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 로봇 핸드가 상기 컨테이너의 바닥면 높이까지 승강 또는 하강하도록 높이 조절 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 이송 벨트는 상기 로봇 핸드의 이동에 따라 길이가 가변하는 길이 가변형 이송 벨트인 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 이송 벨트에는 길이 방향으로 상대 이동 가능한 복수의 레일 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
6. 제5항에 있어서,
   각각의 상기 레일 부재는 지면으로부터 각각 상이한 높이에 배치되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 로봇 핸드의 이동에 따라 복수의 상기 레일 부재를 각각 이동시키는 컨트롤러가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
8. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 핸드에는 진공압을 이용해서 물건을 흡착하는 흡착 부재와, 회동 가능한 핑거를 이용해서 물건을 파지하는 집게 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 로봇 핸드에는 물건의 크기와 배열 상태를 확인 가능한 감지 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 감지 부재를 통해 입력되는 물건의 정보에 따라 상기 로봇 핸드를 제어하는 컨트롤러가 구비되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 물건의 정보에 따라 상기 흡착 부재와 상기 집게 부재 중 적어도 어느 하나를 이용해서 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리도록 상기 로봇 핸드를 제어하는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 장치.
12. 컨테이너에 물건을 자동으로 적재하거나, 컨테이너에 적재된 물건을 자동으로 내리는 상하차 자동화 방법에 있어서,
    감지 부재를 이용해서 적재할 물건 또는 적재된 물건의 정보를 확인하는 단계; 및
    상기 감지 부재를 통해 확인된 정보에 따라 로봇 핸드를 이용해서 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 로봇 핸드를 이용해서 물건을 적재하거나, 적재된 물건을 내리는 단계는,
    물건의 적재 상태에 따라 이동 부재를 이용해서 상기 로봇 핸드를 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 방법.
14. 제13항에 있어서,
    상기 감지 부재를 이용해서 적재할 물건 또는 적재된 물건의 정보를 확인하는 단계 이전에는,
    물건의 크기 및 배열 상태와 같은 물건의 정보를 입력하는 단계가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 상하차 자동화 방법.
    

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