KR20200011318A - Unidentified cospas-sarsat beacon location estimation method and system - Google Patents

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KR20200011318A
KR20200011318A KR1020180086256A KR20180086256A KR20200011318A KR 20200011318 A KR20200011318 A KR 20200011318A KR 1020180086256 A KR1020180086256 A KR 1020180086256A KR 20180086256 A KR20180086256 A KR 20180086256A KR 20200011318 A KR20200011318 A KR 20200011318A
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Abstract

The present invention relates to a method for estimating a location of an unidentified COSPAS-SARSAT beacon and a system thereof. More specifically, when performing location estimation of a COSPAS-SARSAT beacon, provided are a method for performing help by estimating a COSPAS-SARSAT beacon without an identifier and a system thereof. Disclosed is the system for estimating a location of an unidentified beacon which comprises: a receiving unit receiving a signal of the unidentified beacon; a calculation unit calculating the received signal and checking the presence and similarity of a signal for help of the beacon using the calculated value; and a location estimation unit estimating the location of the unidentified beacon using the calculated value.

Description

미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법 및 시스템{UNIDENTIFIED COSPAS-SARSAT BEACON LOCATION ESTIMATION METHOD AND SYSTEM}Method and system for estimating COSPS-SARRAT Beacon location by gourmet {{UNIDENTIFIED COSPAS-SARSAT BEACON LOCATION ESTIMATION METHOD AND SYSTEM}

본 발명은 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘의 위치 추정을 수행함에 있어서 식별자가 없는 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘의 위치를 추정해 구조를 수행할 수 있는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a system for estimating a COSPS-SASRB beacon location for an American food, and more particularly, to estimate the position of a COSPS-SASRB beacon without an identifier in performing a position estimation of a COSPS-SASRB beacon. The present invention relates to a method and a system.

COSPAS-SARSAT 비콘은 위급 상황에 있는 사람이나 항공기, 선박 등이 406 MHz 비콘을 활성화 시켜 국가 및 기관에 수색 및 구조 신호를 보내는 것을 목적으로 하는 재난구조 통신 지원 프로그램이다. 단, 직접 구조 작업을 수행하지 않으며 국제기구 또는 국가의 행정기관에 경고 데이터만 제공한다. 기존에는 저궤도 위성과 정지궤도를 중계기로 하며 1세대 비콘과 함께 운용 되어왔으나 현재 중계도 위성과 2세대 비콘을 이용한 구조 시스템 개발을 진행하고 있다. The COSPAS-SARSAT Beacon is a disaster relief communications support program that aims to activate search and rescue signals to countries and agencies by activating 406 MHz beacons in critical situations. However, it does not carry out rescue work directly and only provides warning data to international organizations or national administrative bodies. Previously, low orbit satellites and stationary orbits were used as repeaters, and they were operated together with first generation beacons.

COSPAS-SARSAT은 비콘, 신호 중계기 및 처리기, 수신 및 신호 처리 지상국(LUT), 구조 센터에 구조 데이터를 배포하는 임무 조정센터(MCC), 실상황에 대응하는 구조 조정센터(RCC)로 구성된다.COSPAS-SARSAT consists of beacons, signal repeaters and processors, reception and signal processing ground stations (LUTs), a mission coordination center (MCC) that distributes rescue data to rescue centers, and a rescue coordination center (RCC) that responds to real situations.

2세대 비콘은 GNSS 수신기가 포함되어 있으며 신호를 방사할 때, 자신의 위치 정보를 함께 보낸다. 지상국은 신호의 data bit를 decoding하거나 수신 신호들의 TDOA와 FDOA를 이용하여 비콘의 위치를 추정한다. Second-generation beacons include a GNSS receiver and send their location information when they emit a signal. The ground station estimates the position of the beacon by decoding the data bit of the signal or using the TDOA and FDOA of the received signals.

그러나 Data bit를 decoding하거나 수신 신호들의 TDOA와 FDOA를 추정하는 기존의 알고리즘은 공개 된 PRN code 및 Data bit의 preamble message를 기반으로 수행되기 때문에 특수한 목적으로 인하여 비콘 신호가 암호화 되어있거나 PRN code를 변경된 경우 비콘의 위치를 추정할 수 없다는 문제점이 있다.However, the existing algorithm for decoding the data bit or estimating the TDOA and FDOA of the received signals is performed based on the published PRN code and the preamble message of the data bit, so if the beacon signal is encrypted or the PRN code is changed for a special purpose. There is a problem in that the location of the beacon cannot be estimated.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 비콘의 위치를 추정하는 지상국에서 특수한 목적을 위하여 암호화 되거나 PRN code가 변경 되어 비콘 신호의 code를 지상국에서 알 수 없는 상태에서도 위치추정이 가능하게 한다. 또한 이 문제를 해결하는 과정에서 위치추정 능력을 증가시키기 위해서는 계산 량이 급격하게 증가하게 되는데 이를 해결하기 위한 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. Accordingly, the present invention is to solve the problems described above, the location of the beacon signal is encrypted or for special purpose in the ground station estimating the position of the beacon even if the code of the beacon signal is unknown from the ground station Make it possible. In addition, in order to solve the problem, the amount of calculation increases rapidly in order to increase the position estimation capability, and its purpose is to provide a method for solving the problem.

상기한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 시스템은 미식별 비콘의 신호를 수신하는 수신부, 수신한 상기 신호를 연산하고, 연산값을 이용해 비콘 신호의 유무 및 유사성을을 확인하는 연산부 및 상기 연산값을 이용해 상기 미식별 비콘의 위치를 추정하는 위치추정부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention for solving the above-mentioned problem, a COSPS-SARRT beacon position estimation system for receiving a signal of a beacon for beacons, the received signal is calculated, and using the operation value of the beacon signal It may include a calculation unit for checking the presence and similarity and a location estimation for estimating the location of the gourmet beacons using the calculation value.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 연산부는, 주기적으로 상기 신호를 CAF(Cross Ambiguity Function) 알고리즘으로 연산할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the calculator may periodically calculate the signal using a cross ambiguity function (CAF) algorithm.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 CAF 알고리즘은 다음의 수학식 1에 따라 연산될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the CAF algorithm may be calculated according to Equation 1 below.

[수학식 1] [Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

(여기서

Figure pat00002
은 1번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00003
는 2번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00004
는 두 신호간 신호 지연 시간,
Figure pat00005
는 두 신호의 주파수 차이,
Figure pat00006
적산 시간을 나타낸다.)(here
Figure pat00002
Is the signal received from antenna 1,
Figure pat00003
Is the signal received from antenna 2,
Figure pat00004
Is the signal delay time between two signals,
Figure pat00005
Is the frequency difference between the two signals,
Figure pat00006
Integration time is shown.)

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 위치추정부는, 상기 CAF 연산값을 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the position estimator may estimate a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) using the CAF calculation value.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 위치추정부는, 하기 수학식 2를 이용해 상기 TDOA를 보정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the position estimator may correct the TDOA using Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00007
Figure pat00007

(여기서, x는 misalignment의 값, 는 sample간 시간, r은 CAF를 통하여 계산한 최고 값의 전 후의 비율을 나타낸다.)(Where x is the value of misalignment, is the time between samples, and r is the ratio before and after the highest value calculated through CAF.)

상기한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법은 미식별 비콘의 신호를 수신하는 단계, 수신한 상기 신호를 연산하고, 연산값을 이용해 비콘 신호의 유무 및 유사성을을 확인하는 단계 및 상기 연산값을 이용해 상기 미식별 비콘의 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, a method for estimating a COSPS-SARRAT beacon position according to an exemplary embodiment of the present invention may include receiving a signal of a gasoline beacon, calculating the received signal, and calculating a beacon signal using an operation value. Confirming the presence and similarity and may include the step of estimating the location of the gourmet beacons using the calculation value.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 연산 단계는, 주기적으로 상기 신호를 CAF(Cross Ambiguity Function) 알고리즘으로 연산할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the calculating step may periodically calculate the signal with a cross ambiguity function (CAF) algorithm.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 CAF 알고리즘은 다음의 수학식 1에 따라 연산될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the CAF algorithm may be calculated according to Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00008
Figure pat00008

(여기서

Figure pat00009
은 1번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00010
는 2번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00011
는 두 신호간 신호 지연 시간,
Figure pat00012
는 두 신호의 주파수 차이,
Figure pat00013
적산 시간을 나타낸다.)(here
Figure pat00009
Is the signal received from antenna 1,
Figure pat00010
Is the signal received from antenna 2,
Figure pat00011
Is the signal delay time between two signals,
Figure pat00012
Is the frequency difference between the two signals,
Figure pat00013
Integration time is shown.)

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 위치 추정 단계는, 상기 CAF 연산값을 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the location estimation step may estimate a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) using the CAF calculation value.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 위치 추정 단계는, 하기 수학식 2를 이용해 상기 TDOA를 보정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the position estimation step may correct the TDOA by using Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00014
Figure pat00014

(여기서, x는 misalignment의 값, 는 sample간 시간, r은 CAF를 통하여 계산한 최고 값의 전 후의 비율을 나타낸다.)(Where x is the value of misalignment, is the time between samples, and r is the ratio before and after the highest value calculated through CAF.)

본 발명에 따르면, 기존에 COSPAS-SARSAT에서 TDOA와 FDOA를 추정하기 위하여 신호처리 단계에서 비콘의 공개 된 PRN code 및 preamble message를 이용하여 비교하는 방식으로 진행되었다면 본 발명은 신호처리 단계에서 주어진 두 신호를 직접 처리하는 방식으로 이용한다. According to the present invention, if the conventional method proceeds by comparing the open PRN code and the preamble message of the beacon in the signal processing step to estimate the TDOA and FDOA in the COSPAS-SARSAT, the present invention is the two signals given in the signal processing step To be used directly.

따라서 기존 신호의 PRN code가 바뀌었거나 암호화 되어있다고 하더라도 CAF를 이용할 수 있기 때문에 문제를 해결할 수 있으며 신호 처리단계에서 BASS알고리즘을 이용하여 낮은 계산 량으로 높은 위치추정이 가능해진다. 이를 수행한다면 기존의 방법에 비하여 적 군의 다양한 비콘의 신호를 detecting할 수 있으며 낮은 계산 량으로 높은 위치추정이 가능하기 때문에 신속, 정확하게 적 군의 위치를 알 수 있다. Therefore, even if the PRN code of the existing signal is changed or encrypted, the CAF can be used to solve the problem. In the signal processing step, the BASS algorithm can be used for high position estimation with low calculation amount. If you do this, you can detect the signals of various beacons of the enemy group compared to the existing method, and you can know the position of the enemy group quickly and accurately because the high position estimation is possible with low calculation amount.

한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.On the other hand, the effects of the present invention is not limited to the above-mentioned effects, various effects may be included within the scope apparent to those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법의 알고리즘도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법의 흐름도이다.1 is an algorithm diagram of a method for estimating a COSPS-SARRAT beacon position according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a gastronomic COSPS-SARRT beacon location estimation system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method for estimating a COSPS-SARRT beacon position for a food item according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 '미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법 및 시스템'을 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail 'a non-identified COSPS-SARB beacon position estimation method and system' according to the present invention. The described embodiments are provided to enable those skilled in the art to easily understand the technical spirit of the present invention, and the present invention is not limited thereto. In addition, matters represented in the accompanying drawings may be different from those actually implemented in the schematic drawings in order to easily explain the embodiments of the present invention.

한편, 이하에서 표현되는 각 구성부는 본 발명을 구현하기 위한 예일 뿐이다. 따라서, 본 발명의 다른 구현에서는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다른 구성부가 사용될 수 있다. On the other hand, each component expressed below is only an example for implementing the present invention. Thus, other implementations may be used in other implementations of the invention without departing from the spirit and scope of the invention.

또한, 각 구성부는 순전히 하드웨어 또는 소프트웨어의 구성만으로 구현될 수도 있지만, 동일 기능을 수행하는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 둘 이상의 구성부들이 함께 구현될 수도 있다. In addition, each component may be implemented in purely hardware or software configurations, but may also be implemented in a combination of various hardware and software configurations that perform the same function. In addition, two or more components may be implemented together by one hardware or software.

또한, 어떤 구성요소들을 '포함'한다는 표현은, '개방형'의 표현으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭할 뿐이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. In addition, the expression "comprising" certain components merely refers to the presence of the components as an 'open' expression, and should not be understood as excluding additional components.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법의 알고리즘도이다.1 is an algorithm diagram of a method for estimating a COSPS-SARRAT beacon position according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법에서 지상국의 안테나는 각 GNSS로에서 재 방사한 비콘의 신호를 수신한다. 본 발명은 수신 한 두 신호를 직접적으로 이용하게 된다. 구체적으로, 비콘의 위치를 추정하기 위한 지상국은 비콘이 언제 방사되는지 모른다. 그러므로 본 발명을 수행하기 위하여 지상국은 주기적으로 비콘 신호의 길이인 1초 이상의 신호를 이용할 수 있다.Referring to FIG. 1, in the method for estimating a COSPS-SARRAT beacon location according to an embodiment of the present invention, an antenna of a ground station receives a signal of a beacon reradiated from each GNSS channel. The present invention directly utilizes the two received signals. Specifically, the ground station for estimating the location of the beacon does not know when the beacon is emitted. Therefore, to perform the present invention, the ground station may periodically use a signal of 1 second or more, which is the length of the beacon signal.

비콘이 자신의 위치정보를 포함하는 신호를 발생시키면 저궤도의 Cospas-Sarsat 위성 중 어느 위성에서 포착하고 정지궤도 위성으로 단순히 중계토록 한다. 그 다음 재해메시지가 지구국에 수신되면 위치와 ID확인 데이터를 처리 작성하여 경보(alert)를 RCC(Rescue Coordination Centers)로 전달하여 구출작전이 개시될 수 있다. When a beacon generates a signal containing its own location information, it is captured by any of the low orbit Cospas-Sarsat satellites and simply relayed to a geostationary satellite. Then, when a disaster message is received by the earth station, a rescue operation may be initiated by processing and filling the location and ID verification data and transmitting an alert to Rescue Coordination Centers (RCC).

미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법에서는 복수의 상기 구조 신호를 수신하여, 이를 연산처리하고, 상기 연산처리를 통해 얻은 연산값을 이용해 상기 비콘의 위치를 추정할 수 있다.In the American COAS-SARRAT Beacon position estimation method, a plurality of the rescue signals may be received, arithmetic processed, and the position of the beacon may be estimated using arithmetic values obtained through the arithmetic processing.

본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법은 수신한 상기 신호를 CAF 알고리즘을 통해 계산할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, a method for estimating a COSPS-SARRAT beacon position for an American food can calculate the received signal through a CAF algorithm.

CAF 알고리즘을 통해 계산된 연산값의 크기가 임계값보다 큰 것인지 아닌지 판단할 수 있다. 상기 연산값의 크기가 상기 임계값보다 작으면 위치추정을 중단하고 상기 비콘의 신호를 수신할 수 있다. 상기 연산값의 크기가 상기 임계값보다 크면 위치추정을 위한 다음단계로 넘어갈 수 있다. 상기 연산값은 상기 CAF 알고리즘을 통한 연산값의 최고값일 수 있다.Through the CAF algorithm, it is possible to determine whether or not the calculated calculation value is larger than the threshold value. When the magnitude of the operation value is smaller than the threshold value, the position estimation may be stopped and the signal of the beacon may be received. If the magnitude of the operation value is larger than the threshold value, the next step for position estimation may be skipped. The operation value may be the highest value of the operation value through the CAF algorithm.

상기 최대값이 상기 임계값보다 큰 경우 BASS 알고리즘을 적용해 오차를 보정할 수 있다. If the maximum value is larger than the threshold value, an error may be corrected by applying a BASS algorithm.

이후, 상기 BASS 알고리즘을 통해 보정된 상기 연산값 또는 상기 연산값의 최고값을 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정할 수 있다. Subsequently, a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) can be estimated by using the calculation value corrected through the BASS algorithm or the highest value of the calculation value.

이때, 상기 추정은 서로 다른 안테나로부터 3개 이상의 TDOA 및 FDOA를 추정할 수 있다. In this case, the estimation may estimate three or more TDOAs and FDOAs from different antennas.

상기 추정값을 통해 상기 신호를 보낸 상기 비콘의 위치를 추정할 수 있다. 이때, BASS 알고리즘을 적용하여 PNR 코드 및 프리앰블 메시지(Preamble Message) 등의 식별자를 모르거나 식별자가 없는 비콘의 경우에도 위치를 추정할 수 있다.The location of the beacon that sent the signal may be estimated based on the estimated value. In this case, the BASS algorithm may be applied to estimate a location even in the case of a beacon without an identifier such as a PNR code and a preamble message or without an identifier.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 시스템의 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram of a gastronomic COSPS-SARRT beacon location estimation system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 시스템은 수신부(210), 연산부(220) 및 위치추정부(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, a system for determining a COSPS-SARRT beacon location according to an exemplary embodiment of the present invention may include a receiver 210, a calculator 220, and a location estimate 230.

상기 수신부(210)는 비콘이 발생시킨 신호를 수신할 수 있다. 상기 신호는 비콘에서 발생해 인공위성 등에 의해 전달되어 상기 수신부(210)에 도달할 수 있다. 상기 수신부(210)는 수신한 상기 신호를 증폭할 수 있다. 상기 수신부(210)는 수신한 상기 신호에 포함되는 잡음을 제거할 수 있다. 상기 수신부(210)는 증폭 및 잡음 제거를 통해 가공된 신호를 상기 연산부(220)에 제공할 수 있다. 상기 수신부(210)는 안테나를 포함할 수 있다. 상기 수신부(210)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 방사한 비콘의 신호를 수신할 수 있다. 상기 수신부(210)는 복수의 신호를 수신할 수 있다. 상기 수신부(210)는 복수의 신호를 수신한 경우 상기 신호를 각각 구분해 상기 연산부(220)에 전송할 수 있다. 상기 수신부(210)는 동일한 비콘에서 발송된 신호를 복수로 또는 시간적 차이를 두고 수신할 수 있다. 상기 수신부(210)는 수신한 상기 동일한 비콘에서 발송된 복수의 신호를 수신한 시간에 따라 구분해 상기 연산부(220)에 제공할 수 있다.The receiver 210 may receive a signal generated by the beacon. The signal may be generated in a beacon and transmitted by a satellite or the like to reach the receiver 210. The receiver 210 may amplify the received signal. The receiver 210 may remove noise included in the received signal. The receiver 210 may provide a processed signal to the calculator 220 through amplification and noise removal. The receiver 210 may include an antenna. The receiver 210 may receive a signal of a beacon radiated from a global navigation satellite system (GNSS). The receiver 210 may receive a plurality of signals. When the receiver 210 receives a plurality of signals, the receiver 210 classifies the signals and transmits the signals to the calculator 220. The receiver 210 may receive a signal sent from the same beacon in plural or with a time difference. The receiving unit 210 may divide the plurality of signals sent from the same beacon according to the received time and provide the same to the operation unit 220.

상기 연산부(220)는 상기 신호를 상기 수신부(210)에서 취득할 수 있다. 상기 연산부(220)는 수신한 상기 신호를 연산해 상기 비콘의 위치추정에 이용하게 할 수 있다. 상기 연산부(220)는 상기 신호를 CAF(Cross Ambiguity Function) 알고리즘을 통해 연산할 수 있다. The calculator 220 may acquire the signal from the receiver 210. The calculator 220 may calculate the received signal and use the signal to estimate the position of the beacon. The calculating unit 220 may calculate the signal through a cross ambiguity function (CAF) algorithm.

상기 CAF 알고리즘에 따른 연산은 다음의 수학식 1을 연산해 얻을 수 있다.The calculation according to the CAF algorithm can be obtained by calculating the following Equation 1.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00015
Figure pat00015

여기서

Figure pat00016
은 1번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00017
는 2번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00018
는 두 신호간 신호 지연 시간,
Figure pat00019
는 두 신호의 주파수 차이,
Figure pat00020
적산 시간을 나타낸다.here
Figure pat00016
Is the signal received from antenna 1,
Figure pat00017
Is the signal received from antenna 2,
Figure pat00018
Is the signal delay time between two signals,
Figure pat00019
Is the frequency difference between the two signals,
Figure pat00020
The integration time is shown.

수학식 1에서 도시한 바와 같이 본 발명에서는 두 수신한 신호를 이용하기 때문에 같은 비콘에서 방사된 신호라면 암호화 되어있거나 비공개된 PRN code를 사용한 경우에도 잡음보다 큰 값을 가지게 된다. 따라서 일정 값 이상의 CAF값을 통하여 구조 신호의 여부를 알 수 있으며 그 위치를 추정 가능하게 된다.As shown in Equation 1, since the two received signals are used in the present invention, the signals emitted from the same beacon have a value larger than the noise even when an encrypted or private PRN code is used. Therefore, whether or not a distress signal can be known through a CAF value of a predetermined value or more can be estimated.

상기 연산부(220)는 CAF 연산한 상기 신호를 상기 위치추정부(230)에 제공할 수 있다. 상기 연산부(220)는 상기 CAF 연산한 상기 신호의 최대값을 찾을 수 있다. 상기 CAF 연산한 상기 신호의 최대값을 임계값과 비교할 수 있다. 상기 최대값이 상기 임계값보다 크면 상기 연산부(220)는 구조신호가 도달했음을 인식 또는 확인할 수 있다. 상기 연산부(220)는 상기 최대값이 상기 임계값보다 큰 경우 상기 신호를 상기 위치추정부(230)에 전달해 위치를 추정하도록 할 수 있다.The operation unit 220 may provide the location estimation unit 230 with the CAF calculated signal. The calculator 220 may find the maximum value of the signal calculated by the CAF. The maximum value of the CAF calculated signal may be compared with a threshold. If the maximum value is greater than the threshold value, the calculator 220 may recognize or confirm that the rescue signal has been reached. When the maximum value is larger than the threshold value, the calculating unit 220 may transmit the signal to the position estimating unit 230 to estimate the position.

상기 위치추정부(230)는 상기 연산부(220)에서 신호를 획득하여 상기 비콘의 위치를 추정할 수 있다. 상기 위치추정부(230)는 상기 신호를 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정할 수 있다. 상기 위치추정부(230)는 상기 TDOA와 FDOA를 추정해 상기 비콘의 위치를 추정할 수 있다.The position estimating unit 230 may estimate the position of the beacon by obtaining a signal from the calculating unit 220. The location estimation unit 230 may estimate a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) using the signal. The location estimation unit 230 may estimate the location of the beacon by estimating the TDOA and the FDOA.

상기 위치추정부(230)는 상기 신호의 CAF 연산을 통해 얻은 연산값의 최대값을 통해 TDOA와 FDOA를 추정할 때 샘플링 시간과 두 신호간의 시간지연이 동기화 되지 못해 발생하는 불일치 또는 신호간의 어긋남으로 인해 오차가 발생할 수 있다. 상기 오차로 인해 비콘의 위치 추정에 오차가 발생할 수 있다.The position estimator 230 estimates the TDOA and the FDOA based on the maximum value of the calculation value obtained through the CAF operation of the signal. Error may occur. Due to the error, an error may occur in estimating the position of the beacon.

상기 위치추정부(230)는 상기 불일치 또는 어긋남의 문제를 해결하기 위해 상기 신호의 샘플링 비를 증가시킬 수 있다.The location estimation unit 230 may increase the sampling ratio of the signal to solve the problem of mismatch or misalignment.

상기 위치추정부(230)는 정밀한 TDOA 추정을 위해 BASS 알고리즘을 추가적으로 이용할 수 있다. 상기 BASS 알고리즘은 다음의 수학식 2를 계산해 적용될 수 있다. The location estimation unit 230 may additionally use a BASS algorithm for accurate TDOA estimation. The BASS algorithm can be applied by calculating the following equation (2).

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00021
Figure pat00021

여기서, x는 misalignment의 값, 는 sample간 시간, r은 CAF를 통하여 계산한 최고값의 전 후의 비율을 나타낸다. Where x is the misalignment value, is the time between samples, and r is the ratio before and after the highest value calculated through CAF.

상기 위치추정부(230)는 상기 BASS 알고리즘을 통해 상기 신호의 불일치 또는 어긋남을 계산하고, 적용할 수 있어 시스템 전체의 계산량의 증가 없이 암호화되어 있거나 비공개되어있는 PRN 코드를 가지는 비콘의 위치도 추정할 수 있으며 추정의 성능도 높일 수 있다.The position estimator 230 may calculate and apply an inconsistency or misalignment of the signal through the BASS algorithm to estimate the position of a beacon having a PRN code that is encrypted or private without increasing the calculation amount of the entire system. It can also increase the performance of the estimate.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a method for estimating a COSPS-SARRT beacon position for a food item according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법은 미식별 비콘의 신호를 수신하는 단계(S310)를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the method for estimating a COSPS-SARRAT beacon location according to an exemplary embodiment of the present disclosure may include receiving a signal of an American restaurant beacon (S310).

S310 단계에서, 상기 수신부(210)는 비콘이 발생시킨 신호를 수신할 수 있다. 상기 신호는 비콘에서 발생해 인공위성 등에 의해 전달되어 상기 수신부(210)에 도달할 수 있다. 상기 수신부(210)는 수신한 상기 신호를 증폭할 수 있다. 상기 수신부(210)는 수신한 상기 신호에 포함되는 잡음을 제거할 수 있다. 상기 수신부(210)는 증폭 및 잡음 제거를 통해 가공된 신호를 상기 연산부(220)에 제공할 수 있다. 상기 수신부(210)는 안테나를 포함할 수 있다. 상기 수신부(210)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 방사한 비콘의 신호를 수신할 수 있다. 상기 수신부(210)는 복수의 신호를 수신할 수 있다. 상기 수신부(210)는 복수의 신호를 수신한 경우 상기 신호를 각각 구분해 상기 연산부(220)에 전송할 수 있다. 상기 수신부(210)는 동일한 비콘에서 발송된 신호를 복수로 또는 시간적 차이를 두고 수신할 수 있다. 상기 수신부(210)는 수신한 상기 동일한 비콘에서 발송된 복수의 신호를 수신한 시간에 따라 구분해 상기 연산부(220)에 제공할 수 있다.In operation S310, the receiver 210 may receive a signal generated by the beacon. The signal may be generated in a beacon and transmitted by a satellite or the like to reach the receiver 210. The receiver 210 may amplify the received signal. The receiver 210 may remove noise included in the received signal. The receiver 210 may provide a processed signal to the calculator 220 through amplification and noise removal. The receiver 210 may include an antenna. The receiver 210 may receive a signal of a beacon radiated from a global navigation satellite system (GNSS). The receiver 210 may receive a plurality of signals. When the receiver 210 receives a plurality of signals, the receiver 210 classifies the signals and transmits the signals to the calculator 220. The receiver 210 may receive a signal sent from the same beacon in plural or with a time difference. The receiving unit 210 may divide the plurality of signals sent from the same beacon according to the received time and provide the same to the operation unit 220.

본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법은 수신한 상기 신호를 연산하고, 연산값을 이용해 비콘 구조신호의 유무 및 유사성을을 확인하는 단계(S320)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, a method for estimating a COSPS-SARRAT beacon position estimation of a gastrointestinal may include calculating the received signal and confirming the presence and similarity of the beacon structure signal using the calculated value (S320). .

S320 단계에서, 상기 연산부(220)는 상기 신호를 상기 수신부(210)에서 취득할 수 있다. 상기 연산부(220)는 수신한 상기 신호를 연산해 상기 비콘의 위치추정에 이용하게 할 수 있다. 상기 연산부(220)는 상기 신호를 CAF(Cross Ambiguity Function) 알고리즘을 통해 연산할 수 있다. In operation S320, the calculator 220 may acquire the signal from the receiver 210. The calculator 220 may calculate the received signal and use the signal to estimate the position of the beacon. The calculating unit 220 may calculate the signal through a cross ambiguity function (CAF) algorithm.

S320 단계에서, 상기 CAF 알고리즘에 따른 연산은 다음의 수학식 1을 연산해 얻을 수 있다.In operation S320, the calculation according to the CAF algorithm may be obtained by calculating the following Equation 1.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00022
Figure pat00022

여기서

Figure pat00023
은 1번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00024
는 2번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00025
는 두 신호간 신호 지연 시간,
Figure pat00026
는 두 신호의 주파수 차이,
Figure pat00027
적산 시간을 나타낸다.here
Figure pat00023
Is the signal received from antenna 1,
Figure pat00024
Is the signal received from antenna 2,
Figure pat00025
Is the signal delay time between two signals,
Figure pat00026
Is the frequency difference between the two signals,
Figure pat00027
The integration time is shown.

수학식 1에서 도시한 바와 같이 본 발명에서는 두 수신한 신호를 이용하기 때문에 같은 비콘에서 방사된 신호라면 암호화 되어있거나 비공개된 PRN code를 사용한 경우에도 잡음보다 큰 값을 가지게 된다. 따라서 일정 값 이상의 CAF값을 통하여 구조 신호의 여부를 알 수 있으며 그 위치를 추정 가능하게 된다.As shown in Equation 1, since the two received signals are used in the present invention, the signals emitted from the same beacon have a value larger than the noise even when an encrypted or private PRN code is used. Therefore, whether or not a distress signal can be known through a CAF value of a predetermined value or more can be estimated.

S320 단계에서, 상기 연산부(220)는 CAF 연산한 상기 신호를 상기 위치추정부(230)에 제공할 수 있다. 상기 연산부(220)는 상기 CAF 연산한 상기 신호의 최대값을 찾을 수 있다. 상기 CAF 연산한 상기 신호의 최대값을 임계값과 비교할 수 있다. 상기 최대값이 상기 임계값보다 크면 상기 연산부(220)는 구조신호가 도달했음을 인식 또는 확인할 수 있다. 상기 연산부(220)는 상기 최대값이 상기 임계값보다 큰 경우 상기 신호를 상기 위치추정부(230)에 전달해 위치를 추정하도록 할 수 있다.In operation S320, the operation unit 220 may provide the location estimation unit 230 with the signal calculated by CAF. The calculator 220 may find the maximum value of the signal calculated by the CAF. The maximum value of the CAF calculated signal may be compared with a threshold. If the maximum value is greater than the threshold value, the calculator 220 may recognize or confirm that the rescue signal has been reached. When the maximum value is larger than the threshold value, the calculating unit 220 may transmit the signal to the position estimating unit 230 to estimate the position.

본 발명의 일 실시 예에 따른 미식별 ＣＯＳＰＡＳ-ＳＡＲＳＡＴ 비콘 위치 추정 방법은 상기 연산값을 이용해 상기 미식별 비콘의 위치를 추정하는 단계 (S330)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method for estimating a COSPS-SARRAT beacon position according to an embodiment of the present invention may include estimating the position of the gourmet beacon using the calculated value (S330).

S330 단계에서, 상기 위치추정부(230)는 상기 연산부(220)에서 신호를 획득하여 상기 비콘의 위치를 추정할 수 있다. 상기 위치추정부(230)는 상기 신호를 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정할 수 있다. 상기 위치추정부(230)는 상기 TDOA와 FDOA를 추정해 상기 비콘의 위치를 추정할 수 있다.In operation S330, the position estimating unit 230 may acquire a signal from the calculator 220 to estimate the position of the beacon. The location estimation unit 230 may estimate a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) using the signal. The location estimation unit 230 may estimate the location of the beacon by estimating the TDOA and the FDOA.

S330 단계에서,상기 위치추정부(230)는 상기 신호의 CAF 연산을 통해 얻은 연산값의 최대값을 통해 TDOA와 FDOA를 추정할 때 샘플링 시간과 두 신호간의 시간지연이 동기화 되지 못해 발생하는 불일치 또는 신호간의 어긋남으로 인해 오차가 발생할 수 있다. 상기 오차로 인해 비콘의 위치 추정에 오차가 발생할 수 있다.In step S330, the position estimating unit 230 is an inconsistency caused when the sampling time and the time delay between the two signals are not synchronized when estimating the TDOA and the FDOA through the maximum value of the calculation value obtained through the CAF operation of the signal. Errors can occur due to signal misalignment. Due to the error, an error may occur in estimating the position of the beacon.

S330 단계에서,상기 위치추정부(230)는 상기 불일치 또는 어긋남의 문제를 해결하기 위해 상기 신호의 샘플링 비를 증가시킬 수 있다.In operation S330, the location estimation unit 230 may increase a sampling ratio of the signal to solve the problem of mismatch or misalignment.

S330 단계에서,상기 위치추정부(230)는 정밀한 TDOA 추정을 위해 BASS 알고리즘을 추가적으로 이용할 수 있다. 상기 BASS 알고리즘은 다음의 수학식 2를 계산해 적용될 수 있다. In operation S330, the location estimation unit 230 may additionally use a BASS algorithm for accurate TDOA estimation. The BASS algorithm can be applied by calculating the following equation (2).

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00028
Figure pat00028

여기서, x는 misalignment의 값, 는 sample간 시간, r은 CAF를 통하여 계산한 최고값의 전 후의 비율을 나타낸다. Where x is the misalignment value, is the time between samples, and r is the ratio before and after the highest value calculated through CAF.

S330 단계에서,상기 위치추정부(230)는 상기 BASS 알고리즘을 통해 상기 신호의 불일치 또는 어긋남을 계산하고, 적용할 수 있어 시스템 전체의 계산량의 증가 없이 암호화되어 있거나 비공개되어있는 PRN 코드를 가지는 비콘의 위치도 추정할 수 있으며 추정의 성능도 높일 수 있다.In step S330, the location estimation unit 230 can calculate and apply the inconsistency or misalignment of the signal through the BASS algorithm, so that the beacon having a PRN code that is encrypted or private without increasing the total calculation amount of the system. The location can be estimated and the performance of the estimate can be improved.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통 상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. Those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is shown in the appended claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope will be construed as being included in the present invention.

Claims (10)

미식별 비콘의 신호를 수신하는 수신부;
수신한 상기 신호를 연산하고, 연산값을 이용해 비콘 구조신호의 유무 및 유사성을을 확인하는 연산부; 및
상기 연산값을 이용해 상기 미식별 비콘의 위치를 추정하는 위치추정부;를 포함하는 미식별 비콘 위치 추정 시스템.
Receiving unit for receiving a signal of the American beacon;
An operation unit which calculates the received signal and checks the presence and similarity of the beacon structure signal using the operation value; And
And a location estimator for estimating the location of the gourmet beacon using the operation value.
제1항에 있어서,
상기 연산부는,
주기적으로 상기 신호를 CAF(Cross Ambiguity Function) 알고리즘으로 연산하는 미식별 비콘 위치 추정 시스템.
The method of claim 1,
The calculation unit,
A beacon beacon position estimation system for periodically calculating the signal with a cross ambiguity function (CAF) algorithm.
제2항에 있어서,
상기 CAF 알고리즘은 다음의 수학식 1에 따라 연산되는 것을 특징으로 하는 미식별 비콘 위치 추정 시스템.
[수학식 1]
Figure pat00029

(여기서
Figure pat00030
은 1번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00031
는 2번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00032
는 두 신호간 신호 지연 시간,
Figure pat00033
는 두 신호의 주파수 차이,
Figure pat00034
적산 시간을 나타낸다.)The method of claim 2,
The CAF algorithm is a beacon position estimation system according to claim 1, characterized in that calculated according to the following equation (1).
[Equation 1]
Figure pat00029

(here
Figure pat00030
Is the signal received from antenna 1,
Figure pat00031
Is the signal received from antenna 2,
Figure pat00032
Is the signal delay time between two signals,
Figure pat00033
Is the frequency difference between the two signals,
Figure pat00034
Integration time is shown.) 제3항에 있어서,
상기 위치추정부는,
상기 CAF 연산값을 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정하는 미식별 비콘 위치 추정 시스템.The method of claim 3,
The location estimation,
And a beacon position estimation system for estimating a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) using the CAF calculation value. 제4항에 있어서,
상기 위치추정부는,
하기 수학식 2를 이용해 상기 TDOA를 보정하는 미식별 비콘 위치 추정 시스템.
[수학식 2]
Figure pat00035

(여기서, x는 misalignment의 값, 는 sample간 시간, r은 CAF를 통하여 계산한 최고 값의 전 후의 비율을 나타낸다.)The method of claim 4, wherein
The location estimation,
A beacon position estimation system for calibrating the TDOA using Equation 2 below.
[Equation 2]
Figure pat00035

(Where x is the misalignment value, is the time between samples, and r is the ratio before and after the highest value computed through CAF.) 미식별 비콘의 신호를 수신하는 단계;
수신한 상기 신호를 연산하고, 연산값을 이용해 비콘 구조신호의 유무 및 유사성을을 확인하는 단계; 및
상기 연산값을 이용해 상기 미식별 비콘의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 미식별 비콘 위치 추정 방법.Receiving a signal of a gourmet beacon;
Calculating the received signal and confirming the presence and similarity of the beacon structure signal using the calculated value; And
And estimating the location of the gourmet beacons using the operation value. 제6항에 있어서,
상기 연산 단계는,
주기적으로 상기 신호를 CAF(Cross Ambiguity Function) 알고리즘으로 연산하는 미식별 비콘 위치 추정 방법.The method of claim 6,
The operation step,
A method for estimating a beacon position by a star periodically calculating the signal with a cross ambiguity function (CAF) algorithm. 제7항에 있어서,
상기 CAF 알고리즘은 다음의 수학식 1에 따라 연산되는 것을 특징으로 하는 미식별 비콘 위치 추정 방법.
[수학식 1]
Figure pat00036

(여기서
Figure pat00037
은 1번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00038
는 2번 안테나에서 수신한 신호,
Figure pat00039
는 두 신호간 신호 지연 시간,
Figure pat00040
는 두 신호의 주파수 차이,
Figure pat00041
적산 시간을 나타낸다.)The method of claim 7, wherein
The CAF algorithm is a beacon position estimation method for each star, characterized in that calculated according to the following equation (1).
[Equation 1]
Figure pat00036

(here
Figure pat00037
Is the signal received from antenna 1,
Figure pat00038
Is the signal received from antenna 2,
Figure pat00039
Is the signal delay time between two signals,
Figure pat00040
Is the frequency difference between the two signals,
Figure pat00041
Integration time is shown.) 제8항에 있어서,
상기 위치 추정 단계는,
상기 CAF 연산값을 이용해 TDOA(Time Difference of Arrival)와 FDOA(Frequency Difference of Arrival)를 추정하는 미식별 비콘 위치 추정 방법.
The method of claim 8,
The location estimation step,
A method for estimating a beacon position for each food beacon, which estimates a time difference of arrival (TDOA) and a frequency difference of arrival (FDOA) using the CAF calculation value.
제9항에 있어서,
상기 위치 추정 단계는,
하기 수학식 2를 이용해 상기 TDOA를 보정하는 미식별 비콘 위치 추정 방법.
[수학식 2]
Figure pat00042

(여기서, x는 misalignment의 값, 는 sample간 시간, r은 CAF를 통하여 계산한 최고 값의 전 후의 비율을 나타낸다.)
The method of claim 9,
The location estimation step,
A method for estimating the American beacon position for correcting the TDOA using Equation 2 below.
[Equation 2]
Figure pat00042

(Where x is the misalignment value, is the time between samples, and r is the ratio before and after the highest value computed through CAF.)
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