KR20190141956A - Wireless charging station for drone - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a wireless charging station for drones, which includes: a housing which has a floor and a side wall defining an internal space and an opening unit and has a landing plate supporting a landed drone; an alignment module which is installed in the landing plate and aligns the drone landing on the landing plate in a proper position; a wireless power transmission module which has a wireless power transmission pad positioned corresponding to the wireless power receiving pad of the drone through the opening unit; an elevating drive module which is installed in the housing to elevate the landing plate in the internal space; a door module which has a door movably coupled to the side wall and closes or exposes the landing plate according to the movement of the door; and a control module which places the drone at a right position by controlling the alignment module, making the wireless power transmission pad transmit a wireless power signal for a wireless power reception pad as the wireless power transmission pad is raised toward the wireless power reception pad through the opening unit by controlling the wireless power transmission module, lowering the landing plate supporting the drone toward the bottom by controlling the elevating drive module, and making the door close the landing plate by controlling the door module. The present invention enables a drone to be charged wirelessly even when the drone is placed in a closed space.

Description

드론용 무선충전 스테이션{WIRELESS CHARGING STATION FOR DRONE}Wireless charging station for drones {WIRELESS CHARGING STATION FOR DRONE}

본 발명은 드론을 무선충전하기 위한 충전 스테이션에 관한 것이다.The present invention relates to a charging station for wireless charging a drone.

일반적으로, 드론은 무선전파를 이용한 조종 또는 자체 프로그램에 의해 운항하는 무인 항공기다. 드론에는 카메라, 센서, 통신시스템 등이 탑재돼 있다. 드론의 무게는 25g부터 1200kg까지에 이르고, 그 크기도 다양하다. 드론은 군사용도로 처음 생겨났지만 고공 촬영과 배달 등으로 확대 이용되고 있다. 이뿐 아니라, 드론은 시설물 모니터링, 경계지역 감시, 농약 살포, 공기질 측정 등 다방면에 활용되고 있다. Generally, drones are unmanned aerial vehicles operated by radio waves or by their own programs. Drones are equipped with cameras, sensors, and communication systems. Drones weigh from 25g to 1200kg and vary in size. Drones were first created for military use, but they are being used extensively for aerial photography and delivery. In addition, drones are used in a variety of applications, including facility monitoring, border monitoring, pesticide application and air quality measurement.

드론의 운항을 위한 동력은 주로 전기 배터리에서 발생된다. 따라서, 드론의 운항 가능 거리는 배터리의 용량에 직결된다. 예를 들어, 배터리의 용량에 따라 결정된 드론의 운항 가능 거리가 15km인 경우에, 드론의 실제 작업 거리는 7.5km에 그치고 만다. 드론이 배터리의 충전을 위해 복귀해야 하기 때문에, 실제 작업 거리의 최대치는 운항 가능 거리의 절반에 그치는 것다. Power for the drone's operation is mainly generated from electric batteries. Therefore, the drone's flightable distance is directly related to the capacity of the battery. For example, if the drone's flight distance determined by the capacity of the battery is 15 km, the actual working distance of the drone is only 7.5 km. Since the drone has to return to recharge the battery, the maximum working distance is only half of the operational distance.

드론의 작업 거리를 운항 가능 거리 수준으로 높이기 위해서는, 드론을 충전할 수 있는 충전 스테이션이 일정 간격으로 설치될 필요가 있다. 앞서 예를 든 드론의 경우라면, 충전 스테이션은 15km 간격으로 설치되어, 운항 가능 거리만큼 운항한 드론을 충전할 수 있다.In order to increase the drone's working distance to the operational range, charging stations capable of charging the drone need to be installed at regular intervals. In the case of the drones mentioned above, charging stations are installed at intervals of 15 km, so that drones can be charged as far as possible.

본 발명의 일 목적은, 드론이 닫힌 공간에 위치한 상태에서 드론에 대한 무선충전 과정이 수행되는, 드론용 무선충전 스테이션을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a wireless charging station for a drone, the wireless charging process is performed for the drone in a state where the drone is located in a closed space.

본 발명의 다른 일 목적은, 드론이 정위치한 상태에서 드론에 대한 무선충전 과정이 수행되는, 드론용 무선충전 스테이션을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a wireless charging station for a drone, the wireless charging process is performed for the drone in a state where the drone is in place.

본 발명의 또 다른 일 목적은, 무선전력전송패드가 드론에 최대한 근접한 상태에서 무선충전 과정이 수행되는, 드론용 무선충전 스테이션을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a wireless charging station for a drone, in which a wireless charging process is performed while the wireless power transmission pad is as close as possible to the drone.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 드론용 무선충전 스테이션은, 내부 공간을 한정하는 바닥 및 측벽, 그리고 개구부를 갖으며 착륙한 드론을 지지하는 착륙 플레이트를 구비하는 하우징; 상기 착륙 플레이트에 설치되고, 상기 착륙 플레이트에 착륙한 드론을 정위치로 정렬시키는 정렬 모듈; 상기 개구부를 통해 드론의 무선전력수신패드에 대응하여 위치하는 무선전력송신패드를 구비하는 무선전력전송 모듈; 상기 내부 공간에서 상기 착륙 플레이트를 승강시키도록 상기 하우징에 설치되는 승강구동 모듈; 상기 측벽에 대해 이동 가능하게 결합되는 도어를 구비하여, 상기 도어의 이동에 따라 상기 착륙 플레이트를 폐쇄하거나 노출시키는 도어 모듈; 및 상기 정렬 모듈을 제어하여 드론을 정위치키시고, 상기 무선전력전송 모듈을 제어하여 상기 무선전력전송패드가 상기 개구부를 통해 상기 무선전력수신패드를 향해 상승시켜 상기 무선전력전송패드가 상기 무선전력수신패드에 대해 무선전력신호를 전송하게 하며, 상기 승강구동 모듈을 제어하여 드론을 지지하는 상기 착륙 플레이트를 상기 바닥을 향해 하강시키고, 상기 도어 모듈을 제어하여 상기 도어가 상기 착륙 플레이트를 폐쇄하게 하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.Wireless charging station for a drone according to an aspect of the present invention for realizing the above object, the housing having a bottom and sidewalls defining an internal space, and the landing plate and the landing plate for supporting the landed drone; An alignment module installed on the landing plate and aligning the drone landing on the landing plate in a proper position; A wireless power transmission module having a wireless power transmission pad positioned corresponding to the wireless power reception pad of the drone through the opening; A lift drive module installed in the housing to lift the landing plate in the inner space; A door module having a door movably coupled to the side wall, the door module closing or exposing the landing plate according to the movement of the door; And positioning the drone by controlling the alignment module, and controlling the wireless power transmission module so that the wireless power transmission pad is raised toward the wireless power reception pad through the opening to allow the wireless power transmission pad to receive the wireless power. A wireless power signal is transmitted to a pad, and the lift drive module is controlled to lower the landing plate supporting the drone toward the floor, and the door module controls the door to close the landing plate. It may include a module.

여기서, 상기 무선전력전송 모듈은, 상기 착륙 플레이트의 저면에 설치되는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 설치되는 무선전력구동력발생 유닛; 상기 무선전력구동력발생 유닛과 상기 무선전력전송패드를 연동시키는 연동 유닛을 포함할 수 있다.Here, the wireless power transmission module, the base frame is installed on the bottom of the landing plate; A wireless power driving force unit installed in the base frame; It may include an interlocking unit for interlocking the wireless power driving force generating unit and the wireless power transmission pad.

여기서, 상기 무선전력구동력발생 유닛은, 상기 제어 모듈의 제어 하에 작동하는 무선모터; 상기 무선모터의 작동에 연동되어 회전하는 무선스크류; 및 상기 무선스크류와 나사 결합되어, 상기 무선스크류의 회전에 따라 이동되는 무선너트를 포함하고, 상기 연동 유닛은, 상기 무선너트와 연결되고, 상기 무선전력전송패드를 지지하는 지지 브라켓을 포함할 수 있다.Here, the wireless power driving force generation unit, a wireless motor operating under the control of the control module; A wireless screw rotating in association with the operation of the wireless motor; And a wireless nut screwed to the wireless screw and moved according to the rotation of the wireless screw, and the interlocking unit may include a support bracket connected to the wireless nut and supporting the wireless power transmission pad. have.

여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 도어구동력발생 유닛을 작동시켜 상기 도어가 닫히게 하고 나서, 상기 무선모터를 제어하여 상기 무선전력전송패드가 상승하게 할 수 있다.Here, the control module may operate the door driving force generating unit to close the door, and then control the wireless motor to raise the wireless power transmission pad.

여기서, 드론과 통신하도록 구성되는 통신 모듈을 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 통신 모듈을 통해 드론의 규격을 파악하고, 파악된 규격에 기초하여 상기 무선모터의 작동을 제어할 수 있다.The apparatus may further include a communication module configured to communicate with the drone, wherein the control module may determine a standard of the drone through the communication module and control the operation of the wireless motor based on the determined standard.

여기서, 상기 무선모터는, 상기 무선전력전송패드가 상기 무선전력수신패드에 접촉하면 작동을 정지하는 토크 모터를 포함할 수 있다.Here, the wireless motor may include a torque motor that stops operation when the wireless power transmission pad contacts the wireless power receiving pad.

여기서, 상기 하우징의 외면에 설치되는 광 인디케이터를 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 정렬 모듈, 상기 무선전력전송 모듈, 상기 승강구동 모듈, 및 상기 도어 모듈 중 적어도 두 개에 대해, 그들의 작동시에 각기 다른 색상의 광이 출력되게 상기 광 인디케이터를 제어할 수 있다.Here, further comprising an optical indicator installed on the outer surface of the housing, wherein the control module, for at least two of the alignment module, the wireless power transfer module, the lift drive module, and the door module, during their operation The light indicator may be controlled to output light of different colors.

여기서, 상기 도어는, 상기 측벽에 대해 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 슬라이딩 도어를 포함하고, 상기 한 쌍의 슬라이딩 도어는, 상기 착륙 플레이트의 폐쇄를 위해 서로를 향해 근접하는 방향으로 슬라이드 이동하게 구성될 수 있다.Here, the door includes a pair of sliding doors slidably coupled with respect to the side wall, wherein the pair of sliding doors are configured to slide in a direction approaching each other for the closing of the landing plate. Can be configured.

여기서, 상기 슬라이딩 도어는, 상기 측벽의 외측을 감싸는 커버체를 포함하고, 상기 측벽은, 상기 슬라이딩 도어의 이동 방향을 따라 개구된 연통홀을 포함하고, 상기 도어 모듈은, 상기 내부 공간에 설치되는 도어구동력발생 유닛; 및 상기 연통홀을 통해 상기 도어구동력발생 유닛과 상기 커버체를 연결하는 연결 유닛을 포함할 수 있다.Here, the sliding door includes a cover body surrounding the outer side of the side wall, the side wall includes a communication hole opened along the moving direction of the sliding door, the door module is installed in the interior space Door driving force generating unit; And a connection unit connecting the door driving force generating unit and the cover body through the communication hole.

여기서, 상기 정렬 모듈은, 드론의 다리와 접촉되는 가압 부재; 및 상기 가압 부재에 연결되고, 상기 가압 부재를 상기 정위치를 향한 방향으로 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 정렬구동력발생 유닛을 포함할 수 있다.Here, the alignment module, the pressing member in contact with the leg of the drone; And an alignment driving force generating unit connected to the pressing member and generating a driving force for moving the pressing member in the direction toward the home position.

여기서, 상기 가압 부재 중 드론의 다리를 마주하는 면은, 서로 간에 둔각을 형성하도록 연결된 한 쌍의 가압 영역을 포함할 수 있다.Here, the surface facing the leg of the drone of the pressing member may include a pair of pressing regions connected to form an obtuse angle with each other.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 드론용 무선충전 스테이션에 의하면, 드론이 착륙 플레이트에 착륙한 상태에서 제어 모듈의 제어 하에 정렬 모듈이 작용하여 드론이 정위치로 정렬된다. 드론은 이렇게 정위치한 상태에서 제어 모듈의 제어 하에 무선전력전송패드가 드론을 향해 상승되고 또한 승강 모듈이 작용하여 드론과 착륙 플레이트가 하우징의 수용 공간 내로 하강하게 된다. 제어 모듈은 도어 모듈을 제어하여 도어 모듈이 수용 공간을 폐쇄하게 된다. 그 결과, 하우징과 도어 모듈에 의해 형성된 닫힌 공간에 드론이 위치한 채로, 드론에 대한 무선충전이 수행될 수 있다. 또한, 드론에 대한 무선충전이 정위치에서 무선전력전송패드가 드론에 최대로 근접한 상태에서 이루어져서, 보다 높은 충전효율이 달성될 수 있다.According to the wireless charging station for a drone according to the present invention configured as described above, the alignment module acts under the control of the control module while the drone has landed on the landing plate, so that the drone is aligned in the correct position. In this position, the drone is raised under the control of the control module so that the wireless power transfer pad is raised toward the drone, and the lifting module acts to lower the drone and the landing plate into the accommodation space of the housing. The control module controls the door module so that the door module closes the accommodation space. As a result, while the drone is located in a closed space formed by the housing and the door module, wireless charging of the drone can be performed. In addition, since the wireless charging for the drone is made in a state where the wireless power transmission pad is close to the drone at the maximum position, higher charging efficiency can be achieved.

무선전력전송패드는 착륙 플레이트의 하측에서 착륙 플레이트의 개구부를 통해 착륙 플레이트의 상측으로 상승될 수 있다. 이러한 개구부에 의해 무선전전력구동력발생 유닛은 착륙 플레이트의 하측에 설치될 수 있어서, 드론이 착륙 플레이트에 착륙하는데 장애물로 작용하지 않게 된다. The wireless power transmission pad may be raised from the lower side of the landing plate to the upper side of the landing plate through the opening of the landing plate. By such an opening, the wireless power driving force generating unit can be installed under the landing plate, so that the drone does not act as an obstacle for landing on the landing plate.

무선전력전송패드를 상승시키는 무선모터는 드론의 규격에 따라 제어되거나 토크 모터로 구성되어, 무선전력전송패드가 드론에 최대한 근접한 상태에서 작동을 멈추게 된다. 그에 의해, 무선전력전송패드가 과도하게 상승되어 정위치에 정렬된 드론을 밀어내는 일이 없게 된다. The wireless motor that raises the wireless power transmission pad is controlled according to the specification of the drone or composed of a torque motor, so that the wireless power transmission pad stops operating as close as possible to the drone. Thereby, the wireless power transfer pad is excessively raised so that the drone aligned in position is not pushed out.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 무선충전 스테이션(100)에 드론(D)이 착륙한 상태를 보인 사시도이다.
도 2는 도 1의 드론용 무선충전 스테이션(100)에서 승강구동 모듈(130)의 작동을 보인 개념적 단면도이다.
도 3은 도 2의 승강구동 모듈(130), 정렬 모듈(170), 및 무선전력전송 모듈(190)을 보인 사시도이다.
도 4는 도 2의 착륙 플레이트(115)의 저면을 바라본 부분 사시도이다.
도 5는 도 4의 도어 모듈(150)의 요부를 보인 사시도이다.
도 6은 도 5의 도어 모듈(150)의 요부를 다른 방향에서 바라본 사시도이다.
도 7은 도 4의 무선전력전송 모듈(190)을 보인 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 무선충전 스테이션(100)의 제어 작동을 설명하기 위한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 무선충전 스테이션(100)의 작동 순서를 보인 개념도이다.1 is a perspective view showing a state in which the drone (D) landed on the drone wireless charging station 100 according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual cross-sectional view showing the operation of the elevating drive module 130 in the drone wireless charging station 100 of FIG.
3 is a perspective view illustrating the lift drive module 130, the alignment module 170, and the wireless power transfer module 190 of FIG. 2.
4 is a partial perspective view of the bottom of the landing plate 115 of FIG. 2.
5 is a perspective view illustrating main parts of the door module 150 of FIG. 4.
6 is a perspective view of the main portion of the door module 150 of FIG. 5 viewed from another direction.
7 is a perspective view illustrating the wireless power transmission module 190 of FIG. 4.
8 is a block diagram illustrating a control operation of the drone wireless charging station 100 according to an embodiment of the present invention.
9 is a conceptual diagram illustrating an operation sequence of the drone wireless charging station 100 according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론용 무선충전 스테이션에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.Hereinafter, a wireless charging station for a drone according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present specification, the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar configurations in different embodiments, and the description thereof is replaced with the first description.

도 1 및 도 2를 참조하면, 드론용 무선충전 스테이션(100)은, 하우징(110), 승강구동 모듈(130), 도어 모듈(150), 정렬 모듈(170), 무선전력전송 모듈(190), 그리고 광 인디케이터(210)를 포함할 수 있다. 1 and 2, the drone wireless charging station 100, the housing 110, elevating drive module 130, door module 150, alignment module 170, wireless power transmission module 190 And an optical indicator 210.

하우징(110)은 승강구동 모듈(130), 도어 모듈(150) 등이 설치되는 기본적인 뼈대를 이룬다. 하우징(110)은, 구체적으로 대략 직육면체 형상을 가질 수 있다. 이를 위해, 하우징(110)은, 바닥(111), 측벽(113), 그리고 착륙 플레이트(115)를 가질 수 있다. 측벽(113)은 바닥(111)에서 높이 방향으로 연장되고, 바닥(111)의 네 모서리에 대응하여 네 개의 측면을 형성할 수 있다. 그에 따라, 바닥(111)과 측벽(113)은 상부가 개방된 수용 공간(114)을 형성할 수 있다. 착륙 플레이트(115)는 바닥(111)에 대체로 평행하게 배치되고 측벽(113)의 상단과 비슷한 높이에 위치할 수 있다. 이러한 착륙 플레이트(115)에는 드론(D)이 착륙하게 된다. The housing 110 forms a basic skeleton in which the elevating driving module 130 and the door module 150 are installed. The housing 110 may have a substantially rectangular parallelepiped shape. To this end, the housing 110 may have a bottom 111, a side wall 113, and a landing plate 115. The side wall 113 may extend in the height direction from the bottom 111 and may form four side surfaces corresponding to four edges of the bottom 111. Accordingly, the bottom 111 and the side wall 113 may form an accommodation space 114 having an open top. The landing plate 115 may be disposed substantially parallel to the bottom 111 and may be located at a height similar to the top of the sidewall 113. The drone D lands on the landing plate 115.

승강구동 모듈(130)은 착륙 플레이트(115)를 수용 공간(114) 내에서 승강시키는 구성이다. 승강구동 모듈(130)에 의해 착륙 플레이트(115)는 수직 방향(V)으로 이동될 수 있다. 이를 위해, 승강구동 모듈(130)은 바닥(111)과 착륙 플레이트(115)를 연결하도록 설치될 수 있다. The elevating drive module 130 is configured to elevate the landing plate 115 in the accommodation space 114. The landing plate 115 may be moved in the vertical direction (V) by the elevating driving module 130. To this end, the elevating drive module 130 may be installed to connect the bottom 111 and the landing plate 115.

도어 모듈(150)은 착륙 플레이트(115)를 폐쇄하거나 외부로 노출하는 구성이다. 이를 위해, 도어 모듈(150)은 측벽(113)에 이동 가능하게 결합되는 도어(151)를 포함할 수 있다. 도어(151)는, 구체적으로 측벽(113)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 슬라이딩 도어를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 슬라이딩 도어는 수평 방향(H) 또는 이동 방향을 따라 서로에게 근접하게 이동하여 착륙 플레이트(115)를 덮거나, 서로에게 멀어지게 이동하여 착륙 플레이트(115)를 외부로 노출한다. 이를 위해, 상기 슬라이딩 도어는 커버체(152)를 포함한다. 커버체(152)는 측벽(113)의 외측을 감싸도록 형성된다. 한 쌍의 슬라이딩 도어는 서로 접촉시에 전체적으로 돔(dome) 형상을 이루어서 착륙 플레이트(115)를 덮게 된다. The door module 150 is configured to close or expose the landing plate 115 to the outside. To this end, the door module 150 may include a door 151 movably coupled to the side wall 113. The door 151 may specifically include a pair of sliding doors that are slidably coupled to the side wall 113. The pair of sliding doors move closer to each other along the horizontal direction H or the movement direction to cover the landing plates 115 or move away from each other to expose the landing plates 115 to the outside. To this end, the sliding door includes a cover body 152. The cover body 152 is formed to surround the outer side of the side wall 113. When the pair of sliding doors contact each other, the pair of sliding doors form a dome shape so as to cover the landing plate 115.

정렬 모듈(170)은 착륙 플레이트(115)에 착륙하는 드론(D)을 정위치에 정렬시키는 구성이다. 이를 위해, 정렬 모듈(170)은 착륙 플레이트(115)에 설치될 수 있다. The alignment module 170 is configured to align the drone D landing on the landing plate 115 in position. To this end, the alignment module 170 may be installed on the landing plate 115.

무선전력전송 모듈(190)은 드론(D)을 무선충전하는 구성이다. 이를 위해, 무선전력전송 모듈(190)은 착륙 플레이트(115)에 설치된다. 무선전력전송 모듈(190)은 드론(D)의 무선전력수신패드에 무선전력신호를 전송하게 구성된다. Wireless power transmission module 190 is a configuration for wireless charging the drone (D). To this end, the wireless power transmission module 190 is installed on the landing plate 115. The wireless power transmission module 190 is configured to transmit a wireless power signal to the wireless power receiving pad of the drone (D).

광 인디케이터(210)는 승강구동 모듈(130), 도어 모듈(150), 무선전력전송 모듈(190) 등의 작동 상태를 외부로 알리는 구성이다. 이를 위해, 광 인디케이터(210)는 하우징(110), 구체적으로 측벽(113)에 높이 방향(V)을 따라 연장되는 광원 어셈블리일 수 있다. 광 인디케이터(210)는, 구체적으로 일렬로 배열된 엘이디 어셈블리를 포함할 수 있다. 광 인디케이터(210)는 승강구동 모듈(130) 등의 작동에 따라 해당 모듈에 특화된 고유의 색으로 발광될 수 있다. The light indicator 210 is a configuration for notifying the operation state of the lift drive module 130, the door module 150, the wireless power transmission module 190 to the outside. To this end, the light indicator 210 may be a light source assembly extending along the height direction V on the housing 110, specifically, the sidewall 113. The light indicator 210 may include LED assemblies specifically arranged in a line. The light indicator 210 may emit light with a unique color specific to the module according to the operation of the elevating driving module 130 or the like.

이제, 도 3 및 도 4를 참조하여, 승강구동 모듈(130)에 대해 구체적으로 살펴본다.3 and 4, the lifting drive module 130 will be described in detail.

승강구동 모듈(130)은, 제1 링크(131), 제2 링크(132), 및 승강구동력발생 유닛(135)을 포함할 수 있다. The lifting driving module 130 may include a first link 131, a second link 132, and a lifting driving force generating unit 135.

제1 링크(131)는 바닥(111)과 착륙 플레이트(115)에 대해 경사 방향으로 배치된다. 그에 따라, 제1 링크(131)의 일 단(131a)은 바닥(111)에 대해 회전 가능하게 연결된다. 이에 반해, 제1 링크(131)의 타 단(131b)은 착륙 플레이트(115)에 회전 및 슬라이딩 가능하게 연결된다. The first link 131 is disposed in an inclined direction with respect to the bottom 111 and the landing plate 115. Accordingly, one end 131a of the first link 131 is rotatably connected to the bottom 111. In contrast, the other end 131b of the first link 131 is rotatably connected to the landing plate 115.

제2 링크(132)는 바닥(111)과 착륙 플레이트(115)에 대해 경사 방향으로 배치되며, 제1 링크(131)에 대해 교차하도록 배치된다. 제2 링크(132)의 중앙부는 제1 링크(131)의 중앙부에 회전 가능하게 결합된다. 제2 링크(132)는 제1 링크(131)와 결합되어 하나의 링크 세트를 형성한다. 이러한 링크 세트는 착륙 플레이트(115)의 양 사이드에 하나씩 배치되어 전체적으로 두 세트로 배치될 수 있다. 제2 링크(132)의 일 단(132a)은 바닥(111)에 대해 회전 및 슬라이딩 가능하게 연결된다. 이에 반해, 제2 링크(132)의 타 단(132b)은 착륙 플레이트(115)에 회전 가능하게 연결된다. The second link 132 is disposed in an inclined direction with respect to the bottom 111 and the landing plate 115, and is arranged to intersect with the first link 131. The central portion of the second link 132 is rotatably coupled to the central portion of the first link 131. The second link 132 is combined with the first link 131 to form one link set. This set of links can be arranged one at each side of the landing plate 115 and in two sets as a whole. One end 132a of the second link 132 is rotatably connected to the bottom 111. In contrast, the other end 132b of the second link 132 is rotatably connected to the landing plate 115.

승강구동력발생 유닛(135)은 제2 링크(132)의 일 단(132a)을 슬라이딩 구동하는 구성이다. 승강구동력발생 유닛(135)은 바닥(111)에 설치될 수 있다. 승강구동력발생 유닛(135)은, 승강모터(136), 승강볼스크류(137), 연결 브라켓(138), 그리고 가이드 부재(139)를 포함할 수 있다. 승강모터(136)는 회전력을 발생시키는 구성이다. 승강볼스크류(137)는 승강모터(136)의 회전력에 의해 작동하는 구성이다. 연결 브라켓(138)은 승강볼스크류(137) 중 너트에 결합된다. 이러한 연결 브라켓(138)에는 제2 링크(132)의 일 단부(132a)가 회전 가능하게 연결된다. 가이드 부재(139)는 수평 방향(H)을 따라 배치되어 연결 브라켓(138)이 수평 방향(H)으로 슬라이딩 이동하는 것을 안내한다. 가이드 부재(139)는 예를 들어, LM가이드를 포함할 수 있다.The lifting driving force generating unit 135 is configured to slide the one end 132a of the second link 132. The lifting driving force generating unit 135 may be installed on the bottom 111. The lifting driving force generating unit 135 may include a lifting motor 136, a lifting ball screw 137, a connection bracket 138, and a guide member 139. The lifting motor 136 is configured to generate rotational force. The lifting ball screw 137 is configured to operate by the rotational force of the lifting motor 136. The connection bracket 138 is coupled to the nut of the lifting ball screw 137. One end 132a of the second link 132 is rotatably connected to the connection bracket 138. Guide member 139 is disposed along the horizontal direction (H) to guide the sliding movement of the connecting bracket 138 in the horizontal direction (H). The guide member 139 may include, for example, an LM guide.

승강모터(136)가 일 방향으로 회전함에 따라 승강볼스크류(137)가 작동하여, 승강볼스크류(137)의 너트가 수평방향(H)으로 이동하게 된다. 그에 의해, 상기 너트에 연결 브라켓(138)에 의해 연결된 제2 링크(132)의 일 단(132a)도 역시 수평 방향(H)으로 이동하게 된다. 이때, 제1 링크(131)의 타 단(131b)은 착륙 플레이트(115)의 저면에 설치된 가이드 부재(133)를 따라 역시 수평 방향(H)으로 이동하게 된다. 이 가이드 부재(133)도 LM가이드일 수 있다. 이러한 작동에 의해, 제1 링크(131)와 제2 링크(132)가 이루는 각도가 커지면서, 착륙 플레이트(115)는 수직 방향(V)으로 하강하게 된다. 승강모터(136)가 타 방향으로 회전하게 되면, 제1 링크(131)와 제2 링크(132)가 이루는 각도가 작아지면서, 착륙 플레이트(115)는 수직 방향(V)으로 상승하게 될 것이다. As the elevating motor 136 rotates in one direction, the elevating ball screw 137 operates to move the nut of the elevating ball screw 137 in the horizontal direction (H). Thereby, one end 132a of the second link 132 connected to the nut by the connecting bracket 138 is also moved in the horizontal direction H. At this time, the other end 131b of the first link 131 is also moved in the horizontal direction H along the guide member 133 installed on the bottom surface of the landing plate 115. The guide member 133 may also be an LM guide. By this operation, the landing plate 115 is lowered in the vertical direction V while the angle between the first link 131 and the second link 132 increases. When the lifting motor 136 rotates in the other direction, the angle formed by the first link 131 and the second link 132 decreases, and the landing plate 115 will rise in the vertical direction (V).

이제, 도 4 내지 도 6을 참조하여, 도어 모듈(150)에 대하여 설명한다.Now, the door module 150 will be described with reference to FIGS. 4 to 6.

도어 모듈(150)은 앞서 설명한 도어(151)에 더하여, 도어구동력발생 유닛(155)과 연결 유닛(161)을 포함할 수 있다. The door module 150 may include a door driving force generating unit 155 and a connection unit 161 in addition to the door 151 described above.

도어구동력발생 유닛(155)은 수용 공간(114) 내에서 측벽(113)에 설치될 수 있다. 도어구동력발생 유닛(155)은, 도어모터(156), 풀리(157), 및 벨트(158)를 포함할 수 있다. 도어모터(156)는 회전력을 발생시켜서 풀리(157)를 회전시킨다. 풀리(157)는 수평 방향(H)을 따라 배치되는 한 쌍으로 구비될 수 있다. 벨트(158)는 한 쌍의 풀리(157)를 감싸고, 풀리(157)의 회전에 의해 수평 방향(H)을 따르는 궤적으로 회전하게 된다. The door driving force generating unit 155 may be installed on the side wall 113 in the accommodation space 114. The door driving force generating unit 155 may include a door motor 156, a pulley 157, and a belt 158. The door motor 156 generates a rotational force to rotate the pulley 157. The pulleys 157 may be provided as a pair disposed along the horizontal direction H. The belt 158 surrounds the pair of pulleys 157, and rotates along the horizontal direction H by the rotation of the pulleys 157.

연결 유닛(161)은 도어구동력발생 유닛(155)과 도어(151)를 연결하는 구성이다. 이를 위해, 연결 유닛(161)은, 연결 베이스(162), 연결 브라켓(163), 제1 연결요소(165), 및 제2 연결요소(167)를 포함할 수 있다. 연결 베이스(162)는 수평 방향(H)을 따라서 측벽(113)과 평행하게 배치될 수 있다. 연결 베이스(162)는 도어(151)의 내면에 결합될 수 있다. 연결 브라켓(163)은 벨트(158)와 연결 베이스(162)를 연결하는 구성이다. 이를 위해, 연결 브라켓(163)은 측벽(113)에 형성된 연통홀(114)을 관통하여, 수용 공간(114) 내에서 외부로 연장하게 된다. 제1 연결요소(165)는 슬라이더(166a)와 레일 블럭(166b)을 구비한다. 슬라이더(166a)는 연결 베이스(162)의 저면에 결합되며, 도어(151)의 이동 방향을 따라 배치된다. 레일 블럭(166b)은 슬라이더(166a)를 슬라이딩 이동 가능하게 수용하고 측벽(113)의 상면에 결합된다. 제2 연결요소(167)는 연결 베이스(162)의 측면과 측벽(113)의 측면을 슬라이드 이동 가능하게 연결하는 구성이다. 제2 연결요소(167)는, 제1 수용 브라켓(168a), 제2 수용 브라켓(168b), 및 매개 부재(168c)를 가질 수 있다. 제1 수용 브라켓(168a)은 연결 베이스(162)의 측면에 결합된다. 제2 수용 브라켓(168b)은 측벽(113)의 측면에 결합된다. 매개 부재(168c)는 제1 수용 브라켓(168a)에 고정되고 제2 수용 브라켓(168b)에 슬라이딩 이동 가능하게 수용된다. The connection unit 161 is configured to connect the door driving force generating unit 155 and the door 151. To this end, the connection unit 161 may include a connection base 162, a connection bracket 163, a first connection element 165, and a second connection element 167. The connection base 162 may be disposed parallel to the side wall 113 along the horizontal direction H. The connection base 162 may be coupled to the inner surface of the door 151. The connection bracket 163 is configured to connect the belt 158 and the connection base 162. To this end, the connection bracket 163 passes through the communication hole 114 formed in the side wall 113, and extends outwardly in the accommodation space 114. The first connecting element 165 has a slider 166a and a rail block 166b. The slider 166a is coupled to the bottom of the connection base 162 and is disposed along the moving direction of the door 151. The rail block 166b accommodates the slider 166a so as to be slidably movable and is coupled to the upper surface of the side wall 113. The second connection element 167 is configured to slidably connect the side of the connection base 162 and the side of the side wall 113. The second connecting element 167 may have a first receiving bracket 168a, a second receiving bracket 168b, and an intermediate member 168c. The first receiving bracket 168a is coupled to the side of the connecting base 162. The second receiving bracket 168b is coupled to the side of the side wall 113. The intermediate member 168c is fixed to the first accommodating bracket 168a and slidably accommodated in the second accommodating bracket 168b.

이러한 구성에 의하면, 도어모터(156)가 일 방향으로 회전함에 따라, 벨트(158)가 이동하게 된다. 벨트(158)의 이동에 따라, 벨트(158)에 연결된 연결 브라켓(163)이 이동한다. 연결 브라켓(163)이 결합된 연결 베이스(162)는 도어(151)와 함께 이동하게 된다. 이러한 도어(151)의 이동 중에, 제1 연결요소(165)와 제2 연결요소(167)는 연결 베이스(162)의 이동을 안내하게 된다. 나아가, 제1 연결요소(165)와 제2 연결요소(167)는 연결 베이스(162)에 대해 서로 다른 방향에서 작용하기에, 도어(151)의 자중에 의한 처짐을 방지하기도 한다. According to this configuration, as the door motor 156 rotates in one direction, the belt 158 moves. As the belt 158 moves, the connecting bracket 163 connected to the belt 158 moves. The connection base 162 to which the connection bracket 163 is coupled is moved together with the door 151. During the movement of the door 151, the first connection element 165 and the second connection element 167 guide the movement of the connection base 162. Furthermore, since the first connection element 165 and the second connection element 167 act in different directions with respect to the connection base 162, the first connection element 165 and the second connection element 167 may prevent sagging due to the weight of the door 151.

도어모터(156)가 타 방향으로 회전하면, 벨트(158) 및 연결 브라켓(163)의 이동 방향이 앞서와 반대가 된다. 그에 따라, 연결 브라켓(163)에 연결된 연결 베이스(162) 및 도어(151)도 앞서와 반대 방향으로 이동하게 된다. When the door motor 156 rotates in the other direction, the direction of movement of the belt 158 and the connecting bracket 163 is reversed. Accordingly, the connection base 162 and the door 151 connected to the connection bracket 163 also move in the opposite direction as before.

다시 도 3 및 도 4를 참조하여, 정렬 모듈(170)에 대해 설명한다.Referring to FIGS. 3 and 4 again, the alignment module 170 will be described.

정렬 모듈(170)은 가압 부재(171)와, 정렬구동력발생 유닛(175)을 포함할 수 있다.The alignment module 170 may include a pressing member 171 and an alignment driving force generating unit 175.

가압 부재(171)는 드론(D)의 다리(L, 이상 도 1 참조)와 접촉되는 구성이다. 가압 부재(171)는, 구체적으로, 드론(D)을 향해 접근하여 드론(D)의 다리(L)를 정위치로 이동시키는 한 쌍의 가압 플레이트로 구성될 수 있다. 상기 가압 플레이트 중 다리(L)를 마주하는 면은, 서로 간에 둔각을 이루는 한 쌍의 가압 영역(172a 및 172b)을 가질 수 있다. 한 쌍의 가압 영역(172a 및 172b)은 대략 135°의 각도를 이룰 수 있다. 한 쌍의 가압 플레이트는 서로의 한 쌍의 가압 영역(172a 및 172b)이 서로 마주보게 배치된다. 그 결과, 상기 한 쌍의 가압 플레이트가 수평 방향(H)으로 서로 근접함에 따라, 한 쌍의 가압 영역(172a 및 172b)은 착륙 플레이트(115)가 이루는 면에서 X축 및 Y축 방향을 따라 다리(L)를 정위치로 이동시키게 된다. 착륙 플레이트(115)에는 마찰저감 재료가 코팅된 코팅 영역(116)이 형성되는데, 이 코팅 영역(116) 상에서 드론(D)은 X축 및 Y축 방향으로 매끄럽게 이동될 수 있다. 상기 마찰저감 재료로는, 예를 들어 테프론이 사용될 수 있다.The pressing member 171 is in contact with the leg L of the drone D (see FIG. 1 above). Specifically, the pressing member 171 may be configured as a pair of pressing plates that move toward the drone D to move the leg L of the drone D to a proper position. The surface of the pressing plate facing the leg L may have a pair of pressing regions 172a and 172b that form obtuse angles with each other. The pair of pressing regions 172a and 172b may be at an angle of approximately 135 °. The pair of pressing plates are arranged such that the pair of pressing regions 172a and 172b of each other face each other. As a result, as the pair of pressing plates are close to each other in the horizontal direction H, the pair of pressing regions 172a and 172b are legs along the X-axis and Y-axis directions in the plane formed by the landing plate 115. Move (L) to the correct position. The landing plate 115 is formed with a coating area 116 coated with a friction reducing material, on which the drone D can move smoothly in the X- and Y-axis directions. As the friction reducing material, for example, Teflon may be used.

정렬구동력발생 유닛(175)은 가압 부재(171)를 구동하는 구성이다. 정렬구동력발생 유닛(175)은, 정렬모터(176), 정렬볼스크류(177), 연결링크(178), 및 가이드부재(179)를 포함할 수 있다. 정렬모터(176)는 착륙 플레이트(115)의 저면에 설치될 수 있다. 정렬볼스크류(177)는 정렬모터(176)에서 발생된 회전력에 의해 작동하게 된다. 연결링크(178)는 정렬볼스크류(177) 중 이동하는 너트와 가압 부재(171)를 연결한다. 연결링크(178)는 연장홀(117)을 관통하여 가압 부재(171)에 연결된다. 여기서, 연장홀(117)은 가압 부재(171)의 이동 방향을 따라 착륙 플레이트(115)에 관통 개구된 홀이다. 가이드부재(179)는 착륙 플레이트(115)의 저면에 설치되고, 연결링크(178)를 슬라이딩 가능하게 지지한다. 가압 부재(171)는 LM가이드일 수 있으며, 가압 부재(171)의 이동 방향을 따르도록 배치된다. The alignment driving force generating unit 175 is configured to drive the pressing member 171. The alignment driving force generating unit 175 may include an alignment motor 176, an alignment ball screw 177, a connection link 178, and a guide member 179. The alignment motor 176 may be installed at the bottom of the landing plate 115. The alignment ball screw 177 is operated by the rotational force generated by the alignment motor 176. The connection link 178 connects the moving member of the alignment ball screw 177 and the pressure member 171. The connection link 178 passes through the extension hole 117 and is connected to the pressing member 171. Here, the extension hole 117 is a hole through-opened in the landing plate 115 along the moving direction of the pressing member 171. The guide member 179 is installed at the bottom of the landing plate 115 and slidably supports the connection link 178. The pressing member 171 may be an LM guide and is disposed to follow the moving direction of the pressing member 171.

정렬 모듈(170)은 드론(D)의 착륙 상태를 파악하기 위해 착륙감지 센서(181)와, 정위치감지 센서(183)를 포함할 수도 있다. 착륙감지 센서(181)는 착륙 플레이트(115)에 설치되어 드론(D)의 다리(L)가 착륙 플레이트(115)에 안착되었는지를 감지하는 구성이다. 착륙감지 센서(181)는 한 쌍으로 구비되고, 그들은 한 쌍의 가압 부재(171)의 외측에 각각 배치될 수 있다. 착륙감지 센서(181)는 광 센서로서, 가압 부재(171)의 하측 공간으로 드론(D)의 다리(L)를 향해 광을 조사하고 그 반사광으로부터 다리(L)가 착륙감지 센서(181)에 안착되었는지를 파악하게 된다. 정위치감지 센서(183)는 가압 부재(171)에 설치될 수 있다. 그에 의해, 정위치감지 센서(183)는 가압 부재(171)가 작동된 상태에서 드론(D)이 정위치했는지를 파악하게 된다. 이러한 정위치감지 센서(183)는, 예를 들어 갭 센서가 이용될 수 있다. The alignment module 170 may include a landing detection sensor 181 and an exact position detection sensor 183 in order to determine the landing state of the drone D. The landing detection sensor 181 is installed on the landing plate 115 to detect whether the leg L of the drone D is seated on the landing plate 115. Landing detection sensor 181 is provided in a pair, they may be disposed on the outside of the pair of pressing members 171, respectively. The landing detection sensor 181 is an optical sensor, and irradiates light toward the leg L of the drone D to the space below the pressing member 171, and the leg L is transmitted to the landing detection sensor 181 from the reflected light. Determine if it is seated. The position detection sensor 183 may be installed in the pressing member 171. As a result, the position detecting sensor 183 determines whether the drone D is in the correct position while the pressing member 171 is operated. The position sensor 183 may be, for example, a gap sensor.

이러한 구성에 의하면, 정렬 모듈(170)은 코팅 영역(116)에 착륙한 드론(D)을 가압 부재(171)로 밀어서 정위치로 이동시키게 된다. 이를 위해, 한 쌍의 가압 부재(171)는 정렬구동력발생 유닛(175)에 의해 코팅 영역(116)의 중앙부를 향해 이동된다. According to this configuration, the alignment module 170 pushes the drone D landing on the coating area 116 to the pressing member 171 to move it to the right position. To this end, the pair of pressing members 171 are moved toward the center of the coating area 116 by the alignment driving force generating unit 175.

가압 부재(171)의 작동 전에, 착륙감지 센서(181)는 드론(D)이 착륙 플레이트(115), 구체적으로는 코팅 영역(116)에 제대로 안착했는지를 감지하게 된다. 가압 부재(171)가 작동한 후에는, 정위치감지 센서(183)는 드론(D)이 정위치했는지를 감지하게 된다. 이들의 감지 결과에 의해, 가압 부재(171)의 작동 여부, 또는 작동 시점이 결정될 수 있다.Before operation of the pressing member 171, the landing detection sensor 181 detects whether the drone D is properly seated on the landing plate 115, specifically, the coating area 116. After the pressing member 171 is operated, the position detection sensor 183 detects whether the drone (D) is in the correct position. Based on the detection result thereof, whether or not the pressing member 171 is operated, or an operation timing may be determined.

도 3, 도 4, 및 도 7을 참조하면, 무선전력전송 모듈(190)은 무선전력전송패드(191)와, 베이스 프레임(193), 무선전력구동력발생 유닛(195), 및 연동 유닛(210)을 포함할 수 있다.3, 4, and 7, the wireless power transmission module 190 includes a wireless power transmission pad 191, a base frame 193, a wireless power driving force generation unit 195, and an interworking unit 210. ) May be included.

무선전력전송패드(191)는 무선전력신호를 발생시키는 구성이다. 상기 무선전력신호는 드론(D)에 설치된 무선전력수신패드로 전송된다. 무선전력전송패드(191)는 착륙 플레이트(115)의 개구부(119)를 통해 착륙 플레이트(115)의 하측에서 상측으로 상승하거나 그 반대로 하강하게 된다. The wireless power transmission pad 191 is configured to generate a wireless power signal. The wireless power signal is transmitted to the wireless power receiving pad installed in the drone (D). The wireless power transmission pad 191 is raised from the lower side of the landing plate 115 to the upper side through the opening 119 of the landing plate 115 or vice versa.

베이스 프레임(193)은 착륙 플레이트(115)에 설치되며, 무선전력전송패드(191)가 설치되는 대상체가 된다. 베이스 프레임(193)은 착륙 플레이트(115)에 대해 수직한 수직 방향(H)을 따라 배치될 수 있다. The base frame 193 is installed on the landing plate 115 and becomes an object on which the wireless power transmission pad 191 is installed. The base frame 193 may be disposed along a vertical direction H perpendicular to the landing plate 115.

무선전력구동력발생 유닛(195)은 무선전력전송패드(191)가 베이스 프레임(193)에 대해 승강 이동하도록 하는 구동력을 발생시키는 구성이다. 무선전력구동력발생 유닛(195)은 베이스 프레임(193)에 설치된다. 구체적으로, 무선전력구동력발생 유닛(195)은 무선모터(196), 무선스크류(197), 및 무선너트(198)를 포함할 수 있다. 무선모터(196)는 회전력을 발생시키는 구성이다. 무선스크류(197)는 무선모터(196)에 연동되어 회전하게 된다. 무선너트(198)는 무선스크류(197)에 나사 결합되어, 무선스크류(197)의 회전에 의해 수직 방향(H)으로 승강 이동하게 된다. 여기서, 무선전력전송패드(191)는 드론(D)의 무선전력수신패드에 접촉하면 상승을 멈추어야 한다. 이를 위해, 무선모터(196)로는 무선전력전송패드(191)가 상기 무선전력수신패드에 접촉됨에 따라 작동을 멈출 수 있는 토크 모터가 이용될 수 있다. 이와 달리, 착륙 플레이트(115)에 드론(D)과 통신하는 통신 모듈(220)이 구비된 경우에는, 제어 모듈(230, 도 7)이 통신 모듈(220)을 통해 드론(D)의 규격을 파악하고 파악된 규격에 기초하여 무선모터(196)의 작동량을 제어할 수 있다. The wireless power driving force generation unit 195 is configured to generate a driving force for allowing the wireless power transmission pad 191 to move up and down with respect to the base frame 193. The wireless power driving force generation unit 195 is installed in the base frame 193. In detail, the wireless power driving force generation unit 195 may include a wireless motor 196, a wireless screw 197, and a wireless nut 198. The wireless motor 196 is configured to generate rotational force. The wireless screw 197 rotates in conjunction with the wireless motor 196. The wireless nut 198 is screwed to the wireless screw 197, and is moved up and down in the vertical direction H by the rotation of the wireless screw 197. Here, the wireless power transmission pad 191 should stop rising when it contacts the wireless power receiving pad of the drone (D). To this end, a torque motor may be used as the wireless motor 196 to stop the operation as the wireless power transmission pad 191 contacts the wireless power receiving pad. On the other hand, when the landing plate 115 is provided with a communication module 220 to communicate with the drone (D), the control module 230 (FIG. 7) through the communication module 220 to the standard of the drone (D) The amount of operation of the wireless motor 196 may be controlled based on the identified and understood specifications.

연동 유닛(210)은 무선전력구동력발생 유닛(195)과 무선전력전송패드(191)를 연동시키는 구성이다. 구체적으로, 연동 유닛(210)은 무선너트(198)에 연결되고 무선전력전송패드(191)를 지지하는 지지 브라켓을 포함할 수 있다. The interlocking unit 210 is configured to interlock the wireless power driving force generation unit 195 and the wireless power transmission pad 191. Specifically, the interlocking unit 210 may include a support bracket connected to the wireless nut 198 and supporting the wireless power transmission pad 191.

이러한 구성에 의하면, 드론(D)이 착륙 플레이트(115)에 착륙하는 중에는 무선전력전송패드(191)는 착륙 플레이트(115)의 하측에 위치하게 된다. 그에 의해, 무선전력전송패드(191)는 드론(D)의 착륙 과정에 장애물이 되지 않는다. 드론(D)이 착륙 플레이트(115)에 착륙하여 정위치로 정렬된 후에, 무선전력전송패드(191)는 무선전력구동력발생 유닛(195)에 의해 상승하여 드론(D)의 상기 무선전력수신패드와 접촉 또는 근접한 위치로 상승하게 된다. 이후 무선전력전송패드(191)가 작동함에 의해, 드론(D)의 충전을 위한 무선전력신호가 상기 무선전력수신패드로 전송될 수 있다. According to this configuration, while the drone D is landing on the landing plate 115, the wireless power transmission pad 191 is positioned below the landing plate 115. Thereby, the wireless power transmission pad 191 does not become an obstacle in the landing process of the drone (D). After the drone D lands on the landing plate 115 and is aligned in position, the wireless power transmission pad 191 is lifted by the wireless power driving force generating unit 195 so that the wireless power receiving pad of the drone D is located. Ascend to a position in contact with or close to the. Since the wireless power transmission pad 191 operates, a wireless power signal for charging the drone D may be transmitted to the wireless power reception pad.

다음으로, 도 8 및 도 9(나아가, 도 1 내지 도 7)를 참조하여, 드론 무선충전 스테이션(100)의 작동 방식에 대해 설명한다.Next, with reference to Figures 8 and 9 (further, Figures 1 to 7), the operation of the drone wireless charging station 100 will be described.

드론 무선충전 스테이션(100)은 승강구동 모듈(130) 등을 제어하기 위한 제어 모듈(230)을 구비한다. 제어 모듈(230)은 컴퓨팅 디바이스로서, 하우징(110)의 수용 공간(114, 이상 도 2 참조)에 장착될 수 있다. The drone wireless charging station 100 includes a control module 230 for controlling the elevating driving module 130 and the like. The control module 230 is a computing device and may be mounted in the accommodation space 114 of the housing 110 (see FIG. 2 above).

제어 모듈(230)은 착륙감지 센서(181), 정위치감지 센서(183), 및 통신 모듈(220)로부터 관련 정보를 입력받는다. 제어 모듈(230)은 상기 정보에 기초하여, 승강구동 모듈(130), 도어 모듈(150), 정렬 모듈(170), 무선전력전송 모듈(190), 및 광 인디케이터(210)의 작동을 제어한다. The control module 230 receives relevant information from the landing detection sensor 181, the position detection sensor 183, and the communication module 220. The control module 230 controls the operation of the elevating driving module 130, the door module 150, the alignment module 170, the wireless power transmission module 190, and the light indicator 210 based on the information. .

구체적으로, 드론(D)이 드론 무선충전 스테이션(100)에 접근하기 전의 대기 상태에서, 도어 모듈(150)은 착륙 플레이트(115)를 폐쇄하는 닫힌 상태에 있다{도 9(a)}. Specifically, in the standby state before the drone D approaches the drone wireless charging station 100, the door module 150 is in the closed state closing the landing plate 115 (Fig. 9 (a)).

드론(D)이 드론 무선충전 스테이션(100)에 접근함에 따라 제어 모듈(230)은 도어 모듈(150)의 도어(151)가 수평 방향(H)으로 이동하여 착륙 플레이트(115)를 노출하게 한다{도 9(b)}. As the drone D approaches the drone wireless charging station 100, the control module 230 causes the door 151 of the door module 150 to move in the horizontal direction H to expose the landing plate 115. {FIG. 9 (b)}.

드론(D)이 착륙 플레이트(115)에 착륙하게 되면, 착륙감지 센서(181)가 드론(D)의 다리(L)를 감지한다. 그 감지 결과에 기초하여, 제어 모듈(230)은 드론(D)이 착륙 플레이트(115)에 안착했는지 여부를 파악하게 된다. 다리(L)가 제대로 감지되지 않은 경우에, 제어 모듈(230)은 드론(D)이 착륙 플레이트(115)에 안착되지 않은 것으로 판단한다. 착륙감지 센서(181)이 다리(L)를 감지한 경우에, 제어 모듈(230)은 정렬 모듈(170)을 작동시킨다. 이후 정위치감지 센서(183)가 드론(D)이 정위치했는지를 감지하고, 정위치하지 못한 경우에 제어 모듈(230)은 정렬 모듈(170)을 재 동작하게 할 수 있다{도 9(c)}. When the drone D lands on the landing plate 115, the landing detection sensor 181 detects the leg L of the drone D. Based on the detection result, the control module 230 determines whether the drone D is seated on the landing plate 115. When the leg L is not properly sensed, the control module 230 determines that the drone D is not seated on the landing plate 115. When the landing detection sensor 181 detects the leg L, the control module 230 operates the alignment module 170. Thereafter, the position detecting sensor 183 detects whether the drone D is in the correct position, and when it is not positioned, the control module 230 may cause the alignment module 170 to be operated again (Fig. 9 (c). )}.

드론(D)이 정위치한 것으로 판단한 경우에 제어 모듈(230)은 무선전력전송 모듈(190)을 작동시킨다. 무선전력전송 모듈(190) 중 무선전력전송패드(191)는 드론(D)에 근접 또는 접촉하도록 상승하여, 드론(D)의 무선전력수신패드에 무선전력신호를 전송하게 된다. 나아가, 무선전력전송패드(191)는 드론(D)의 두 다리(L) 사이에 위치하여, 드론(D)이 바람에 의해 한 쪽으로 밀리는 것을 방지하기도 한다{도 9(d)}.When it is determined that the drone D is in the correct position, the control module 230 operates the wireless power transmission module 190. The wireless power transmission pad 191 of the wireless power transmission module 190 rises to approach or contact the drone D, and transmits a wireless power signal to the wireless power receiving pad of the drone D. Further, the wireless power transmission pad 191 is located between the two legs (L) of the drone (D), to prevent the drone (D) from being pushed to one side by the wind (Fig. 9 (d)).

제어 모듈(230)은 승강구동 모듈(130)을 제어하여 드론(D)을 지지하는 착륙 플레이트(115)를 바닥(111)을 향해 하강시키게 된다. 그에 의해, 드론(D)은 수용 공간(114) 내에 위치하게 된다{도 9(e)}. The control module 230 controls the elevating driving module 130 to lower the landing plate 115 supporting the drone D toward the bottom 111. Thereby, the drone D is located in the accommodation space 114 (FIG. 9 (e)).

드론(D)이 하강한 상태에서, 제어 모듈(230)은 도어 모듈(150)을 제어하여 도어(151)이 착륙 플레이트(115)를 폐쇄하게 한다. 그에 의해, 드론(D)이 하우징(110) 및 도어 모듈(150)에 의해 닫힌 공간 내에 위치한 상태에서, 무선전력전송 모듈(190)이 드론(D)을 무선충전할 수 있다. 이를 보다 확실히 하기 위해서, 제어 모듈(230)은 착륙 플레이트(115)를 먼저 하강시키고 도어(151)가 닫히게 한 상태에서, 무선전력전송 모듈(190)이 작동하게 할 수도 있다.In the state where the drone D is lowered, the control module 230 controls the door module 150 to cause the door 151 to close the landing plate 115. As a result, the wireless power transmission module 190 may wirelessly charge the drone D while the drone D is located in the closed space by the housing 110 and the door module 150. To make this more secure, the control module 230 may allow the wireless power transfer module 190 to operate, with the landing plate 115 first lowered and the door 151 closed.

이러한 일련의 작동 과정에서, 제어 모듈(230)은 광 인디케이터(210)를 제어하여, 특정 과정에 특정 색상이 광이 출력되게 할 수 있다. 구체적으로, 승강구동 모듈(130), 도어 모듈(150), 정렬 모듈(170), 및 무선전력전송 모듈(190) 중 적어도 두 개의 작동에 대해, 서로 다른 광이 출력되게 하는 것이다. 그에 의해, 관리자는 드론 무선충전 스테이션(100)의 외부에서 그의 작동 상태를 파악할 수 있게 된다. In this series of operations, the control module 230 may control the light indicator 210 to output light of a specific color in a specific process. In detail, for at least two operations of the elevating driving module 130, the door module 150, the alignment module 170, and the wireless power transmission module 190, different light is output. Thereby, the administrator can grasp the operation state of the drone wireless charging station 100 outside.

상기와 같은 드론용 무선충전 스테이션은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다. The drone wireless charging station is not limited to the configuration and operation of the embodiments described above. The above embodiments may be configured such that various modifications may be made by selectively combining all or part of the embodiments.

100: 드론 무선충전 스테이션 110: 하우징
111: 바닥 113: 측벽
115: 착륙 플레이트 117: 연장홀
130: 승강구동 모듈 131: 제1 링크
132: 제2 링크 135: 승강구동력발생 유닛
150: 도어 모듈 151: 도어
155: 도어구동력발생 유닛 161: 연결 유닛
170: 정렬 모듈 171: 가압 부재
175: 정렬구동력발생 유닛 190: 무선전력전송 모듈
191: 무선전력전송패드 193: 베이스 프레임
195: 무선전력구동력발생 유닛 201: 연동 유닛
210: 광 인디케이터 220: 통신 모듈
230: 제어 모듈100: drone wireless charging station 110: housing
111: bottom 113: side wall
115: landing plate 117: extension hole
130: elevating drive module 131: first link
132: second link 135: lifting drive force generating unit
150: door module 151: door
155: door driving force generating unit 161: connection unit
170: alignment module 171: pressure member
175: alignment driving force generating unit 190: wireless power transmission module
191: wireless power transfer pad 193: base frame
195: wireless power drive unit 201: interlocking unit
210: optical indicator 220: communication module
230: control module

Claims (11)

내부 공간을 한정하는 바닥 및 측벽, 그리고 개구부를 갖으며 착륙한 드론을 지지하는 착륙 플레이트를 구비하는 하우징;
상기 착륙 플레이트에 설치되고, 상기 착륙 플레이트에 착륙한 드론을 정위치로 정렬시키는 정렬 모듈;
상기 개구부를 통해 드론의 무선전력수신패드에 대응하여 위치하는 무선전력송신패드를 구비하는 무선전력전송 모듈;
상기 내부 공간에서 상기 착륙 플레이트를 승강시키도록 상기 하우징에 설치되는 승강구동 모듈;
상기 측벽에 대해 이동 가능하게 결합되는 도어를 구비하여, 상기 도어의 이동에 따라 상기 착륙 플레이트를 폐쇄하거나 노출시키는 도어 모듈; 및
상기 정렬 모듈을 제어하여 드론을 정위치키시고, 상기 무선전력전송 모듈을 제어하여 상기 무선전력전송패드가 상기 개구부를 통해 상기 무선전력수신패드를 향해 상승시켜 상기 무선전력전송패드가 상기 무선전력수신패드에 대해 무선전력신호를 전송하게 하며, 상기 승강구동 모듈을 제어하여 드론을 지지하는 상기 착륙 플레이트를 상기 바닥을 향해 하강시키고, 상기 도어 모듈을 제어하여 상기 도어가 상기 착륙 플레이트를 폐쇄하게 하는 제어 모듈을 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.
A housing having a bottom and sidewall defining an interior space, and a landing plate having an opening and supporting the landed drone;
An alignment module installed on the landing plate and aligning the drone landing on the landing plate in a proper position;
A wireless power transmission module having a wireless power transmission pad positioned corresponding to the wireless power reception pad of the drone through the opening;
A lift drive module installed in the housing to lift the landing plate in the inner space;
A door module having a door movably coupled to the side wall, the door module closing or exposing the landing plate according to the movement of the door; And
Control the alignment module to position the drone in position, and control the wireless power transmission module to raise the wireless power transmission pad toward the wireless power reception pad through the opening so that the wireless power transmission pad is the wireless power reception pad. A control module for transmitting a wireless power signal to the controller, controlling the lift drive module to lower the landing plate supporting the drone toward the floor, and controlling the door module to close the landing plate. Including, a wireless charging station for the drone.
제1항에 있어서,
상기 무선전력전송 모듈은,
상기 착륙 플레이트의 저면에 설치되는 베이스 프레임;
상기 베이스 프레임에 설치되는 무선전력구동력발생 유닛; 및
상기 무선전력구동력발생 유닛과 상기 무선전력전송패드를 연동시키는 연동 유닛을 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 1,
The wireless power transmission module,
A base frame installed on a bottom surface of the landing plate;
A wireless power driving force unit installed in the base frame; And
And a linkage unit for interlocking the wireless power drive force generating unit and the wireless power transfer pad.
제2항에 있어서,
상기 무선전력구동력발생 유닛은,
상기 제어 모듈의 제어 하에 작동하는 무선모터;
상기 무선모터의 작동에 연동되어 회전하는 무선스크류; 및
상기 무선스크류와 나사 결합되어, 상기 무선스크류의 회전에 따라 이동되는 무선너트를 포함하고,
상기 연동 유닛은,
상기 무선너트와 연결되고, 상기 무선전력전송패드를 지지하는 지지 브라켓을 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 2,
The wireless power driving force unit,
A wireless motor operating under control of the control module;
A wireless screw rotating in association with the operation of the wireless motor; And
It is screwed with the wireless screw, including a wireless nut moved in accordance with the rotation of the wireless screw,
The interlocking unit,
And a support bracket connected to the wireless nut and supporting the wireless power transmission pad.
제3항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 도어 모듈을 작동시켜 상기 도어가 닫히게 하고 나서, 상기 무선모터를 제어하여 상기 무선전력전송패드가 상승하게 하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 3,
The control module,
And operating the door module to close the door, and controlling the wireless motor to cause the wireless power transfer pad to rise.
제3항에 있어서,
드론과 통신하도록 구성되는 통신 모듈을 더 포함하고,
상기 제어 모듈은,
상기 통신 모듈을 통해 드론의 규격을 파악하고, 파악된 규격에 기초하여 상기 무선모터의 작동을 제어하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 3,
Further comprising a communication module configured to communicate with the drone,
The control module,
The drone wireless charging station for determining the specification of the drone through the communication module, and controls the operation of the wireless motor based on the determined standard.
제3항에 있어서,
상기 무선모터는,
상기 무선전력전송패드가 상기 무선전력수신패드에 접촉하면 작동을 정지하는 토크 모터를 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 3,
The wireless motor,
And a torque motor for stopping operation when the wireless power transmission pad contacts the wireless power receiving pad.
제1항에 있어서,
상기 하우징의 외면에 설치되는 광 인디케이터를 더 포함하고,
상기 제어 모듈은,
상기 정렬 모듈, 상기 무선전력전송 모듈, 상기 승강구동 모듈, 및 상기 도어 모듈 중 적어도 두 개에 대해, 그들의 작동시에 각기 다른 색상의 광이 출력되게 상기 광 인디케이터를 제어하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 1,
Further comprising a light indicator installed on the outer surface of the housing,
The control module,
For at least two of the alignment module, the wireless power transfer module, the lift drive module, and the door module, controlling the light indicator to output light of different colors during their operation; .
제1항에 있어서,
상기 도어는,
상기 측벽에 대해 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 슬라이딩 도어를 포함하고,
상기 한 쌍의 슬라이딩 도어는,
상기 착륙 플레이트의 폐쇄를 위해 서로를 향해 근접하는 방향으로 슬라이드 이동하게 구성되는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 1,
The door is
A pair of sliding doors slidably coupled relative to the side wall,
The pair of sliding doors,
A wireless charging station for a drone, configured to slide in a direction approaching each other for the closing of the landing plate.
제8항에 있어서,
상기 슬라이딩 도어는,
상기 측벽의 외측을 감싸는 커버체를 포함하고,
상기 측벽은,
상기 슬라이딩 도어의 이동 방향을 따라 개구된 연통홀을 포함하고,
상기 도어 모듈은,
상기 내부 공간에 설치되는 도어구동력발생 유닛; 및
상기 연통홀을 통해 상기 도어구동력발생 유닛과 상기 커버체를 연결하는 연결 유닛을 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 8,
The sliding door,
A cover body surrounding an outer side of the side wall,
The side wall is,
A communication hole opened along the moving direction of the sliding door,
The door module,
A door driving force generating unit installed in the inner space; And
And a connection unit for connecting the door driving force generating unit and the cover body through the communication hole.
제1항에 있어서,
상기 정렬 모듈은,
드론의 다리와 접촉되는 가압 부재; 및
상기 가압 부재에 연결되고, 상기 가압 부재를 상기 정위치를 향한 방향으로 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 정렬구동력발생 유닛을 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.
The method of claim 1,
The alignment module,
A pressing member in contact with the leg of the drone; And
And an alignment driving force generating unit connected to the pressing member and generating a driving force for moving the pressing member in the direction toward the home position.
제10항에 있어서,
상기 가압 부재 중 드론의 다리를 마주하는 면은,
서로 간에 둔각을 형성하도록 연결된 한 쌍의 가압 영역을 포함하는, 드론용 무선충전 스테이션.The method of claim 10,
The surface facing the leg of the drone of the pressing member,
A wireless charging station for a drone, comprising a pair of pressing regions connected to form an obtuse angle with each other.
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