KR20190131285A - Automatic assembly of motor head for hydraulic motor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 중량의 유압모터에 모터 헤드를 자동으로 조립할 수 있게 한 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 유압모터의 모터 하우징과 모터 헤드(Rear cover)를 볼트로 체결시키기 위하여 센서부에서 비젼센서를 조사하여 볼트 공의 위치를 확인하고 조립부에 전송시켜 컨베이어로 이송된 모터 하우징과 헤드를 조립부의 클램퍼로 고정시킨 후 너트 런너(Nut runner)가 하강하면서 센서부에서 송신된 볼트 공의 볼트 위치를 확인하고 순차적으로 볼팅시켜 조립하면서 볼트의 토크를 체크하여 조립 정밀도를 유지하면서 자동으로 조립할 수 있게 한 조립장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic assembly of a motor head of a hydraulic motor that enables the automatic assembly of the motor head to a heavy hydraulic motor, and more particularly, to fasten the motor housing and the motor cover of the hydraulic motor with bolts. The sensor unit checks the position of the bolt ball by checking the vision sensor and transmits it to the assembly unit to fix the motor housing and head transferred to the conveyor with the clamper of the assembly unit, and then the nut runner is lowered and transmitted from the sensor unit. The present invention relates to an assembling apparatus which checks the bolt position of a bolt and sequentially bolts and assembles it while automatically assembling while maintaining the assembly precision by checking the torque of the bolt.
일반적으로 유압모터(Oil-hydraulic motor)는 압유를 보내서 축의 회전운동을 내는 장치이며 공급하는 기름의 압력을 제어함으로써 출력 토크를 제어할 수 있으며 또 공급하는 유량을 제어함으로써 회전속도를 제어할 수 있다.In general, an oil-hydraulic motor is a device that rotates the shaft by sending pressure oil. It can control the output torque by controlling the pressure of oil to be supplied, and can control the rotation speed by controlling the flow rate to be supplied. .
가변용량형 유압모터의 경우에는 1회전당 배제용적을 조절함으로써 출력축의 토크와 회전속도를 제어할 수 있으며 소형 경량에 비하여 큰 토크와 동력을 낼 수가 있으므로 소위 토크 관성비가 크기 때문에 응답성이 좋고 10:1-100:1 정도의 비교적 넓은 변속범위가 정역전 양방향으로 얻어지며 제어성이 우수한 점이 유압모터의 최대 장점이다.In the case of variable displacement hydraulic motor, the torque and rotational speed of the output shaft can be controlled by adjusting the exclusion volume per revolution, and because of the large torque and power compared to the small size and light weight, the responsiveness is good because the torque inertia ratio is large. A relatively wide shift range of about 1-100: 1 is obtained in both forward and reverse directions, and the superior control is the greatest advantage of the hydraulic motor.
상기 유압모터에서 중량인 유압모터의 하우징과 헤드를 볼팅시켜 결합시킬 경우에는 작업자가 공구로 수작업 조립 시 작업피로도가 증가되고 조립 정밀도가 저하되고 공구를 대신하여 에어 임팩트나 너트 런너를 활용하는 경우에도 역시 작업자의 육안과 힘에 의존하므로 조립 정밀도는 저하되고 있는 실정으로 조립을 자동으로 수행할 수 있는 장치가 요구되고 있는 실정이다.When bolting the housing and the head of the hydraulic motor, which is heavy in the hydraulic motor, when the worker is manually assembled with a tool, the work fatigue is increased, the assembly precision is lowered, and even when an air impact or nut runner is used instead of the tool. In addition, since the assembly precision is deteriorated due to the naked eye and the force of the operator, an apparatus capable of automatically performing assembly is required.
종래의 유압모터의 조립에 관한 선행기술로는 특허등록 제10-1484298호(모터하우징과 스테이터의 조립장치),등록특허 제10-1622137호(엑츄에이터의 조립방법) 및 등록특허 제10-1503015호(볼트 자동조립장치) 등이 제시되었습니다.Prior arts related to the assembly of a conventional hydraulic motor include Patent Registration Nos. 10-1484298 (Assembly of motor housing and stator), Patent Nos. 10-1622137 (Assembling method of actuator) and Patent Nos. 10-1503015 (Automatic bolt assembly) is presented.
상기 첫 번째 등록특허는 조립테이블이 구비된 본체를 설치하고 스테이터가 안치되는 지그부,모터하우징을 임시 장착하는 파지부,모터하우징의 조립위치를 고정시키는 위치결정부,파지부와 위치결정부를 승강시켜 모터하우징을 스테이터로 내리는 구동부를 포함하고 위치결정부에 의해 파지된 전선홀과 절개홈은 같은 방향을 향한 상태에서 모터하우징이 하강하여 스테이터에 결합되는 구조이다.The first registered patent is to install the main body provided with the assembly table, the jig part, the stator is placed, the gripping part for temporarily mounting the motor housing, the positioning part for fixing the assembly position of the motor housing, lifting the gripping part and the positioning part It includes a drive unit for lowering the motor housing to the stator, and the wire hole and the cutting groove held by the positioning unit are coupled to the stator by the motor housing is lowered in the same direction.
상기 두 번째 등록특허는 베이스 케이스를 공급 매거진에 적재하고 케이스 지그에 고정시키며 부품을 픽업 및 고정시키고 부품 누락검사를 수행하며 케이스덮개를 결합시켜 배출유닛으로 조립완료된 모터 액츄에이터를 배출시키는 조립방법이다.The second registered patent is an assembly method of loading a base case into a supply magazine, fixing it to a case jig, picking up and fixing a part, performing a part missing inspection, and combining the case cover to discharge the motor actuator assembled into the discharge unit.
상기 세 번째 등록특허는 한 쪽 끝에 볼트의 고정이 가능한 스핀들이 설치되고 볼트의 토크 측정이 가능한 토크 센서 유닛을 가진 스핀들 모듈이 설치되며 스핀들 모듈의 이동을 위한 슬라이딩 모듈 및 가공물의 고정을 위한 클램프 및 클램프의 상하 이동을 위한 적어도 하나의 실린더 유닛을 가진 지그 모듈로 구성된다.The third patent has a spindle module having a bolt for fixing the bolt at one end, a spindle module having a torque sensor unit capable of measuring the torque of the bolt, and a clamp for fixing the sliding module and the workpiece for the movement of the spindle module; It consists of a jig module having at least one cylinder unit for vertical movement of the clamp.
상기 첫 번째 등록특허는 스테이터를 지그부에 안치시키고 파지부에 모터하우징을 삽입시키며 이때 위치결정부는 전선홀과 절개홈이 일치되게 하여 구동부를 하강시켜 모터하우징이 스테이터에 결합되게 하는 구조로 안치된 스테이터에 모터하우징을 하강시켜 삽입하는 단순한 구조이며 위치결정부에 의해 후속작업인 전선을 모터하우징의 전선홀로 인출시킬 수 있게 한 것으로 단순한 삽입장치에 불과한 발명인 것이다. The first patent is to place the stator in the jig part and insert the motor housing in the gripping part, wherein the positioning part is lowered in the driving unit by matching the wire hole and the incision groove, the motor housing is placed in the structure to be coupled to the stator It is a simple structure that lowers and inserts the motor housing into the stator and allows the wire which is a subsequent work to be drawn out into the wire hole of the motor housing by the positioning unit.
상기 두 번째 등록특허는 다수개의 베이스 케이스를 공급 매거진에 적재하고 차례대로 색인 테이블에 배치된 케이스 지그에 고정시키며 피더로 부품을 픽업하여 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정시키고 부품이 정해진 위치에 배치되었는지의 여부를 탐지한 후 케이스 덮개를 베이스 케이스에 결합시켜 조립이 완료된 모터 액츄에이터를 배출시키는 구성으로 색인 테이블에서 설치된 로봇 암 등과 같은 기구로 배치시키는 구조인 것을 알 수 있습니다.The second patent claims that a plurality of base cases are loaded into a supply magazine, and in turn fixed to a case jig placed on an index table, picked up parts by a feeder, fixed at a predetermined position of the base case, and whether the parts are placed in a predetermined position. After detecting whether the case cover is attached to the base case, the assembled motor actuator is discharged, and it can be seen that the structure is arranged by a mechanism such as a robot arm installed in the index table.
상기 세 번째 등록특허는 작업물을 지그 모듈의 실린더와 클램프로 고정시키고 체결유닛이 장착된 스핀들로 볼트를 자동 조립할 수 있게 하며 조립 시 볼트의 토크를 토크 센서유닛으로 측정하고 슬라이딩 모듈로 스핀들을 이동시킬 수 있게 하였으나 작업물의 볼팅할 위치를 일일이 이동시켜 조절하거나 지그 모듈로 작업물의 위치를 변경시켜 클램핑하여야 하는 문제점이 있었다.The third patent is to clamp the workpiece to the cylinder and clamp of the jig module, to automatically assemble the bolt with the spindle equipped with the fastening unit, and to measure the torque of the bolt with the torque sensor unit and move the spindle with the sliding module. However, there was a problem in that the clamping was performed by moving the bolting position of the workpiece one by one or by changing the position of the workpiece by a jig module.
따라서 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 목적으로 창출된 것으로 센서부에 비젼센서와 조립부에 너트 런너를 적용하여 중량 유압모터의 조립작업을 용이하게 할 뿐만 아니라 작업자가 수작업으로 중량의 유압모터를 핸드링하는 작업을 최소화하여 안전사고를 미연에 방지하고 볼트조립 시 토크를 체크하여 조립 정밀도를 향상시키며 유압모터를 센서부,이송부 및 조립부 라인으로 구성한 자동화 라인에서 연속조립하여 조립 품질의 균일성을 확보하고 조립시간을 단축시키며 생산성을 향상시킬 수 있는 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치를 제공할 수 있게 하였다.Therefore, the present invention was created for the purpose of solving the above-mentioned conventional problems, by applying a nut runner to the vision sensor and the assembly unit to the sensor unit to facilitate the assembly work of the heavy-hydraulic motor as well as the manual Minimize hand motor hydraulic work to prevent safety accidents, check torque when assembling bolts, improve assembly accuracy, and continuously assemble hydraulic motors in an automation line consisting of sensor part, transfer part and assembly part line. It is possible to provide the automatic assembly of the motor head of the hydraulic motor to ensure uniformity, shorten the assembly time and improve productivity.
본 발명은 일측 베이스 프레임 상에 컨베이어가 설치된 이송부의 일측에 상부 프레임을 설치하여 그 내측에 비전센서가 설치된 센서부를 설치하고 상기 일측 베이스 프레임의 타측에 타측 베이스 프레임을 설치하여 상기 컨베이어와 연결되게 컨베이어를 설치하며 타측 베이스 프레임의 상부로 상부 프레임을 설치하여 그 중앙에 하강하여 모터 헤드를 클램핑하는 승강 클램퍼를 설치하고 그 외측에 하강하여 볼트를 볼팅시키는 비트가 장착된 너트 런너를 설치한 조립부로 구성한 것을 특징으로 한다.The present invention is to install the upper frame on one side of the conveying unit is installed on one side of the base frame, the sensor unit is installed on the inside of the vision sensor and the other base frame on the other side of the one side base frame is connected to the conveyor And an elevating clamper for mounting the upper frame to the upper part of the other base frame and descending at the center thereof to clamp the motor head, and for installing the nut runner with a bit runner for bolting down the bolt. It is characterized by.
또한,조립부의 너트 런너는 센서부의 비젼센서가 볼트공의 위치를 센싱한 신호를 송신하여 모터 헤드의 볼트공에 삽입된 볼트의 위치를 찾아 순차적으로 볼팅시키기 위하여 승강작동,볼팅 및 회전작동할 수 있게 한 것을 특징으로 한다.In addition, the nut runner of the assembly unit may be lifted, bolted and rotated in order to find the position of the bolt inserted into the bolt hole of the motor head by sequentially transmitting a signal that the vision sensor of the sensor unit senses the position of the bolt hole. It is characterized by having.
그러므로 본 발명은 유압모터를 조립하기 위하여 작업자가 운반 및 볼팅 시에 발생하는 안전사고를 방지할 수 있게 하고 센서부,이송부 및 조립부의 라인을 자동화시켜 유압모터의 조립이 연속적으로 이루어져서 생산효율을 향상시키며 조립공정에서 볼트의 토크를 체크하여 오조립을 방지하여 조립 품질을 균일성을 확보할 수 있는 등의 효과가 있는 것이다.Therefore, the present invention enables the operator to prevent safety accidents occurring during transportation and bolting to assemble the hydraulic motor, and automate the assembly of the hydraulic motor to improve the production efficiency by automating the line of the sensor unit, the transfer unit and the assembly unit. In addition, by checking the torque of the bolts in the assembly process, it is possible to prevent misassembly and to ensure uniformity of assembly quality.
도 1 은 본 발명의 전체구조를 도시한 구조 개념도
도 2 는 본 발명의 조립부의 상세구조도
도 3 은 본 발명의 너트런너와 클램퍼의 상세 구조도1 is a structural conceptual diagram showing the overall structure of the present invention;
2 is a detailed structural diagram of the assembly of the present invention
3 is a detailed structural diagram of a nutrunner and a clamper of the present invention;
이하 발명의 요지를 첨부된 도면에 연계시켜 그 구성과 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 은 본 발명의 전체구조를 도시한 구조 개념도로 센서부에서 비젼센서로 유압모터의 볼트공을 센싱한 신호를 조립부의 너트 런너로 송신하여 컨베이어 이송부로 이송된 유압모터의 볼트공에 삽입된 볼트를 볼팅시키는 구조를 도시하였고,도 2,3 은 본 발명의 조립부의 상세구조 및 너트런너와 클램퍼의 상세 구조도로 조립부의 클램퍼의 작동과 너트 런너의 작동 및 구조를 설명하기 위하여 도시하였다.1 is a conceptual diagram illustrating the overall structure of the present invention is a signal sent from the sensor unit to the vision sensor sensed the bolt hole of the hydraulic motor transmitted to the nut runner of the assembly unit is inserted into the bolt hole of the hydraulic motor transferred to the conveyor transfer unit A bolt bolting structure is illustrated, and FIGS. 2 and 3 illustrate detailed structures of the assembly portion and nutrunners and clampers of the present invention to explain the operation of the clamper and the operation and structure of the nut runner.
유압모터의 모터 하우징(H)과 모터 헤드(H1)를 볼팅시켜 조립하는 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치(A)에 있어서,In the motor head automatic assembly device (A) of the hydraulic motor for assembling by assembling the motor housing (H) and the motor head (H1) of the hydraulic motor,
일측 베이스 프레임(10) 상에 컨베이어(C)가 설치된 이송부(S2)의 일측에 상부 프레임(20)을 설치하여 그 내측에 비전센서(21)가 설치된 센서부(S1)를 설치하고 상기 일측 베이스 프레임(10)의 타측에 타측 베이스 프레임(10')을 설치하여 상기 컨베이어(C)와 연결되게 컨베이어(C')를 설치하며 타측 베이스 프레임(10')의 상부로 상부 프레임(30)을 설치하여 그 중앙에 하강하여 모터 헤드(H1)를 클램핑하는 승강 클램퍼(31)를 설치하고 그 외측에 하강하여 볼트를 볼팅시키는 비트(32)가 장착된 너트 런너(33)를 설치한 조립부(S3)로 구성된다.The
상기 조립부(S3)의 너트 런너(33)는 센서부(S2)의 비젼센서(21)가 볼트공의 위치를 센싱한 신호를 송신하여 모터 헤드(H1)의 볼트공에 삽입된 볼트의 위치를 찾아 순차적으로 볼팅시키기 위하여 승강작동,볼팅 및 회전작동할 수 있게 하였다. The
도면 중 미설명 부호 (40)은 제어반이다.In the figure,
이와 같이 된 본 발명은 중량의 유압모터를 조립하기 위하여 컨베이어 이송부,비젼센서의 센서부 및 너트 런너의 조립부로 구성하여 유압모터의 조립작업을 자동으로 용이하게 수행할 수 있게 하고 작업자가 수작업으로 중량의 유압모터를 핸드링하는 작업을 최소화하여 안전사고를 미연에 방지하며 볼트조립 시 토크를 체크하여 조립 정밀도를 향상시키고 유압모터의 이송,볼트공의 센싱 및 볼팅조립하는 자동화 라인에서 연속 조립하여 조립 품질을 향상시키며 조립시간을 단축시켜 생산성을 향상시킬 수 있는 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention as described above consists of a conveyor conveying part, a sensor part of a vision sensor, and an assembly part of a nut runner to assemble a hydraulic motor of weight so that the assembly operation of the hydraulic motor can be easily and automatically performed by the operator by hand. Minimize hand hydraulic motor operation to prevent safety accidents, improve torque by checking torque when assembling bolts, improve assembly precision, and continuously assemble in an automated line that transports hydraulic motors, senses bolts and assembles bolts. It is to provide an automatic motor head assembly of the hydraulic motor that can improve the productivity by reducing the assembly time.
도 1 내지 도 3 에 도시된 바와 같이 본 발명의 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치(A)는 비젼센서(21)가 설치된 센서부(S1)와 컨베이어(C)(C')가 설치된 이송부(S2) 및 승강 클램퍼(31)와 너트 런너(33)가 설치된 조립부(S3)로 구성된다.1 to 3, the automatic assembly of the motor head of the hydraulic motor of the present invention (A) is a sensor (S1) and a conveyor (C) (C ') is installed a sensor (S1) is equipped with a vision sensor 21 ( S2) and the assembling unit S3 provided with the
상기 이송부(S2)의 일측 베이스 프레임(10) 상에 설치된 컨베이어(C)에 모터 하우징(H)을 안치시켜 센서부(S2)의 상부 프레임(20)의 하단 중앙에 위치하게 되면 상부 프레임(20)에 설치된 비젼센서(21)가 모터 하우징(H)에 천공된 볼트공을 센싱하여 조립부(S3)의 너트 런너(33)에 모터 하우징(H)의 볼트공 위치와 갯수를 송신한다.When the motor housing (H) is placed on the conveyor (C) installed on one side of the
상기 비젼센서(21)를 통과한 모터 하우징(H)은 이송부(S2)의 컨베이어(C)를 타고 이송하는 중에 작업자가 모터 하우징(H)의 상부에 모터 헤드(H1)을 탑재하고 각 볼트공에 볼트를 삽입시켜 이송한다.The motor housing H, which has passed through the
상기 이송부(S2)의 컨베이어(C)에 적재된 모터 헤드(H1)가 결합되고 볼트가 삽입된 모터 하우징(H)은 타측 베이스 프레임(10') 상의 컨베이어(C')를 통하여 조립부(S3)로 이송하여 상부 프레임(30)의 중앙 하단에 위치시킨다.The motor housing H to which the motor head H1 loaded on the conveyor C of the transfer part S2 is coupled and the bolt is inserted is assembled through the conveyor C 'on the other base frame 10'. And transfer it to the lower center of the
상기 상부 프레임(30)의 중앙에 설치된 승강 클램퍼(31)가 하강하여 모터 헤드(H1)의 상부를 클램핑하고 이와 동시에 너트 런너(33)가 하강하여 비트(32)가 볼트공의 볼트를 볼팅시킨다.The
이때 너트 런너(33)는 볼팅되는 볼트의 토크를 센싱하여 최적의 조임 상태로 볼팅시키고 볼팅이 완료되면 센서부(S1)에서 전송받은 볼트공의 위치신호에 따라 너트 런너(33)는 상승 및 회전하여 다음 순의 볼트를 볼팅시키는 작업을 반복하여 순차적으로 모터 하우징(H)의 모터 헤드(H1)가 탑재된 유압모터를 완전 조립시킨 후 승강 클램퍼(31)와 너트 런너(33)는 상승하여 다음 작업을 대기하고 조립완료된 유압모터는 컨베이어(C')로 배출시키는 것이다.At this time, the
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. And such changes fall within the scope of the claims.
10,10': 베이스 프레임 21: 비젼센서
20,30: 상부 프레임 31: 승강 클램퍼
32: 비트 33: 너트 런너
A: 자동 조립장치 C,C': 컨베이어
H,H1: 모터 하우징,헤드 S1: 센서부
S2: 이송부 S3: 조립부10,10 ': Base frame 21: Vision sensor
20,30: upper frame 31: lifting clamper
32: bit 33: nut runner
A: Automatic assembly device C, C ': Conveyor
H, H1: Motor housing, head S1: Sensor part
S2: transfer section S3: assembly section
Claims (2)
일측 베이스 프레임(10) 상에 컨베이어(C)가 설치된 이송부(S2)의 일측에 상부 프레임(20)을 설치하여 그 내측에 비전센서(21)가 설치된 센서부(S1)를 설치하고 상기 일측 베이스 프레임(10)의 타측에 타측 베이스 프레임(10')을 설치하여 상기 컨베이어(C)와 연결되게 컨베이어(C')를 설치하며 타측 베이스 프레임(10')의 상부로 상부 프레임(30)을 설치하여 그 중앙에 하강하여 모터 헤드(H1)를 클램핑하는 승강 클램퍼(31)를 설치하고 그 외측에 하강하여 볼트를 볼팅시키는 비트(32)가 장착된 너트 런너(33)를 설치한 조립부(S3)로 구성된 것을 특징으로 하는 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치.In the motor head automatic assembly device (A) of the hydraulic motor for assembling by assembling the motor housing (H) and the motor head (H1) of the hydraulic motor,
The upper frame 20 is installed on one side of the transfer unit S2 on which the conveyor C is installed on one side base frame 10, and the sensor unit S1 provided with the vision sensor 21 is installed therein, and the one side base is installed. The other base frame 10 'is installed on the other side of the frame 10 to install the conveyor C' to be connected to the conveyor C, and the upper frame 30 is installed on top of the other base frame 10 '. To lower the center of the assembly to install the lifting clamper 31 for clamping the motor head (H1) and the nut runner 33 with the bit 32 to lower the bolt to bolt the outside (S3) Automatic assembly of the motor head of the hydraulic motor, characterized in that consisting of.
상기 조립부(S3)의 너트 런너(33)는 센서부(S2)의 비젼센서(21)가 볼트공의 위치를 센싱한 신호를 송신하여 모터 헤드(H1)의 볼트공에 삽입된 볼트의 위치를 찾아 순차적으로 볼팅시키기 위하여 승강작동,볼팅 및 회전작동할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 유압모터의 모터 헤드 자동 조립장치.
The method of claim 1,
The nut runner 33 of the assembling unit S3 transmits a signal in which the vision sensor 21 of the sensor unit S2 senses the position of the bolt hole, and thus the position of the bolt inserted into the bolt hole of the motor head H1. Automatic assembly of the motor head of the hydraulic motor, characterized in that the lifting operation, bolting and rotation operation to find and sequentially bolted.
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