KR20190130727A - In-vehicle controller and method of controlling data transmission for the same - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a controller for a vehicle and a data transmission control method thereof which can efficiently perform one-to-many large-capacity message transmission in a network environment for a vehicle. According to an embodiment of the present invention, the method for dividing and transmitting data in a network for a vehicle including a single transmission side controller and a plurality of reception side controllers comprises: a step of transmitting a first frame corresponding to an initial frame of a plurality of divided messages into which the data are divided to the plurality of reception side controllers by the transmission side controller; a step of transmitting a second frame including a communication parameter determined by the remaining reception side controllers excluding a specific reception side controller among the plurality of reception side controllers to the specific reception side controller; and a step of transmitting a third frame including a final communication parameter determined based on the communication parameter included in the second frame and a communication parameter of the specific reception side controller to the transmission side controller and the remaining reception side controllers by the specific reception side controller.

Description

차량용 제어기 및 그 데이터 전송 제어방법{IN-VEHICLE CONTROLLER AND METHOD OF CONTROLLING DATA TRANSMISSION FOR THE SAME} Vehicle controller and its data transmission control method {IN-VEHICLE CONTROLLER AND METHOD OF CONTROLLING DATA TRANSMISSION FOR THE SAME}

본 발명은 차량용 네트워크 환경에서 일대다 대용량 메시지 전송을 효율적으로 수행할 수 있는 차량용 제어기 및 그 데이터 전송 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle controller and a data transmission control method thereof capable of efficiently performing one-to-many large-capacity message transmission in a vehicle network environment.

최근, 차량에 탑재되는 전자장비 시스템은 날로 증가하는 추세이며, 그 복잡도 또한 증가하고 있다. 제어기가 증가함에 따라 입/출력의 수 또한 크게 증가하게 되었다. 과거에는 거리가 떨어진 제어기들간의 입출력을 위해 많은 통신선(wire)들이 사용되었으나, 복잡도 증가에 따라 물리적 와이어의 증가에 따른 원가와 공간상의 제약, 중량증가 한계가 있었다. 따라서 도입된 것이 CAN(Controller Area Network)와 같은 유선 통신 인터페이스이다.Recently, the electronic equipment system mounted on a vehicle is increasing day by day, and the complexity thereof is also increasing. As the number of controllers increased, so did the number of inputs and outputs. In the past, many communication wires were used for input and output between remote controllers. However, as complexity increases, there are limitations in cost, space, and weight increase due to the increase of physical wires. Therefore, the introduction is a wired communication interface such as a controller area network (CAN).

CAN 통신 방식은 각 제어기들이 두 가닥의 와이어(CAN LOW, CAN HIGH)로 병렬 연결되어 정해진 CAN 프로토콜(데이터 전송 방식, 데이터 전송률, 우선순위 등)을 통하여 데이터를 교환하는 방식이다. 단 2가닥의 와이어로 수많은 정보들을 제어기들간에 주고 받을 수 있기 때문에 CAN 통신 방식은 획기적으로 차량 시스템을 개선한 방식이다.In CAN communication, each controller connects two wires (CAN LOW, CAN HIGH) in parallel and exchanges data through a defined CAN protocol (data transmission method, data rate, priority, etc.). Because only two wires can send and receive a lot of information between the controllers, CAN communication is a radical improvement of the vehicle system.

차량용 네트워크의 백본망을 구성하고 있는 CAN (Controller Area Network) 프로토콜은 CAN 컨트롤러(120)와 CAN 트랜시버로 구현된다.The CAN (Controller Area Network) protocol that forms the backbone network of a vehicle network is implemented by a CAN controller 120 and a CAN transceiver.

도 1을 참조하면, CAN 프로토콜은 CAN 컨트롤러(120) 및 CAN 트랜시버(130)를 포함한다. 또한, 상기 CAN 프로토콜은 마이크로컴퓨터(이하 MCU라 한다; 110)와 연결된다. CAN 컨트롤러(120)는 내부 버퍼를 가지며 트랜시버에서 전달되는 수신 메시지에 대해 유효한 데이터인지 아닌지 판별 MCU(110)으로 전달한다. 송신 메시지의 경우 MCU(110)에서 전송하고자 하는 데이터에 대해 CAN 트랜시버로 전달한다.Referring to FIG. 1, the CAN protocol includes a CAN controller 120 and a CAN transceiver 130. The CAN protocol is also connected to a microcomputer (hereinafter referred to as MCU) 110. The CAN controller 120 has an internal buffer and transmits to the MCU 110 whether it is valid data for a received message transmitted from the transceiver. In the case of a transmission message, the MCU 110 transmits the data to be transmitted to the CAN transceiver.

CAN 트랜시버(130)는 CAN 버스 혹은 MCU(110)에서 전달되는 송수신 데이터를 전기적 신호로 변환한다. CAN 트랜시버(130)는 MCU(110)으로부터 전달된 데이터를 CAN 통신용 데이터로 변환하며, CAN 버스에서 전달된 CAN 통신용 데이터를 MCU(110)) 송수신용 데이터로 변환한다.The CAN transceiver 130 converts transmission / reception data transmitted from the CAN bus or the MCU 110 into an electrical signal. The CAN transceiver 130 converts data transmitted from the MCU 110 into CAN communication data, and converts CAN communication data transmitted from the CAN bus into data for transmission and reception of the MCU 110.

한편, CAN 프로토콜은 대용량 데이터(예컨대, 8바이트 이상) 전송을 위해 전송 프로토콜(TP: Transport Protocol) 메시지를 사용한다. 이러한 TP 메시지를 이용한 대용량 데이터 전송 과정을 도 2를 참조하여 설명한다.The CAN protocol, on the other hand, uses a Transport Protocol (TP) message for transmitting large amounts of data (eg, 8 bytes or more). A large data transmission process using the TP message will be described with reference to FIG. 2.

도 2는 일반적인 TP 메시지를 이용한 데이터 전송 과정의 일례를 나타낸다.2 shows an example of a data transmission process using a general TP message.

도 2에서 Tx는 송신측 제어기를 의미하고, Rx는 수신측 제어기를 의미하며, 양 제어기 간에는 CAN 버스가 연결되어 있는 것으로 가정한다.In FIG. 2, Tx means a transmitter controller, Rx means a receiver controller, and it is assumed that a CAN bus is connected between both controllers.

도 2를 참조하면, 대용량 데이터 전송을 위해 송신측에서 먼저 최초 프레임(FF: First Frame)을 수신측으로 전송한다(S210). 여기서, 최초 프레임(FF)은 대용량의 원본 데이터를 기 설정된 최대 크기(예컨대, 8Byte)를 갖는 복수의 분할 메시지(Segmented message)로 분할한 경우, 분할 메시지의 첫 번째 프레임에 해당한다.Referring to FIG. 2, in order to transmit a large amount of data, a transmitter first transmits a first frame (FF) to a receiver (S210). Here, the first frame FF corresponds to the first frame of the segmented message when the large original data is divided into a plurality of segmented messages having a preset maximum size (eg, 8 bytes).

최초 프레임(FF)을 수신한 수신측에서는 상태(Status), 블럭 크기(block size), 세퍼레이션 타임(Seperation time) 등의 정보를 포함하는 플로우 컨트롤(FC: Flow Control) 프레임을 송신측으로 전송한다(S220).Upon receiving the first frame FF, the receiving side transmits a flow control (FC) frame including information such as status, block size, and separation time to the transmitting side ( S220).

이후 송신측에서는 최초 프레임 이후의 나머지 분할 메시지에 해당하는 후속 프레임(CF: Consecutive Frame)을 연속적으로 전송한다(S230~S250).Thereafter, the transmitting side continuously transmits a subsequent frame (CF: Consecutive Frame) corresponding to the remaining fragment message after the first frame (S230 to S250).

필요에 따라, 수신측은 송신측에 플로우 컨트롤(FC) 프레임을 전송할 수 있으며(S260), 송신측은 마지막 분할 메시지가 전송될 때까지 후속 프레임(CF)을 전송할 수 있다(S270).If necessary, the receiver may transmit a flow control (FC) frame to the transmitter (S260), and the transmitter may transmit a subsequent frame CF until the last split message is transmitted (S270).

이러한 전송 프로토콜에 대한 나머지 세부 사항은 관련 표준인 ISO 15765-2를 기재하여 설명에 갈음하기로 한다.The remaining details of these transport protocols will be replaced by a description of the relevant standard ISO 15765-2.

그런데, CAN 네트워크에서 전술한 일반적인 TP 메시지를 이용한 데이터 전송 방식은 싱글 프레임(SF: Single Frame, 8Byte 이하의 데이터 전송)을 제외한 경우 일대일 통신만 가능하다는 단점이 있다. 물론, 서로 다른 두 제어기에 대용량 데이터를 전송하는 것이 불가능한 것은 아니나, 이를 위해서는 시간 동기화를 위한 별도의 제어 신호(예컨대, IL:Interaction Layer)가 필요하다.However, a data transmission method using the above-described general TP message in a CAN network has a disadvantage in that only one-to-one communication is possible except for a single frame (SF). Of course, it is not impossible to transmit a large amount of data to two different controllers, but this requires a separate control signal (eg, an IL: Interaction Layer) for time synchronization.

따라서, MP3 파일에 포함된 앨범 재킷 이미지나 곡목 등의 태그 정보를 클러스터와 HUD에 함께 전송하는 경우와 같이, 차량 환경에서 대용량 데이터를 복수의 제어기로 동시에 전송할 필요가 있을 경우 별도의 제어 신호 없이도 일대다 통신이 가능한 방법이 요구되고 있는 실정이다.Therefore, when it is necessary to simultaneously transmit large amounts of data to multiple controllers in a vehicle environment, such as when tag information such as album jacket images or music pieces included in an MP3 file is transmitted to a cluster and a HUD, a large amount of data is required without a separate control signal. There is a demand for a method capable of communication.

본 발명은 CAN 통신 환경에서 대용량 일대다 전송을 구현할 수 있는 차량용 제어기 및 그 데이터 전송 제어방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a controller for a vehicle and a data transmission control method thereof capable of implementing a large capacity one-to-many transmission in a CAN communication environment.

특히, 본 발명은 별도의 동기화 제어 신호 없이 일대다 대용량 통신이 가능한 차량용 제어기 및 그 데이터 전송 제어방법을 제공하기 위한 것이다.In particular, the present invention is to provide a vehicle controller and a data transmission control method capable of one-to-many large-capacity communication without a separate synchronization control signal.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned above will be clearly understood by those skilled in the art from the following description. Could be.

상기와 같은 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 하나의 송신측 제어기와 복수의 수신측 제어기를 포함하는 차량용 네트워크에서 데이터를 분할 전송하는 방법은, 상기 데이터를 복수로 분할한 분할 메시지의 최초 프레임에 해당하는 제1 프레임이 상기 송신측 제어기에서 상기 복수의 수신측 제어기 각각에 전송되는 단계; 상기 복수의 수신측 제어기 중 특정 수신측 제어기를 제외한 나머지 수신측 제어기 각각에서 결정된 통신 파라미터를 포함하는 제2 프레임이 상기 특정 수신측 제어기로 전송되는 단계; 및 상기 특정 수신측 제어기에서 상기 제2 프레임 각각에 포함된 통신 파라미터와 자신의 통신 파라미터를 기반으로 결정한 최종 통신 파라미터를 포함하는 제3 프레임이 상기 송신측 제어기 및 상기 나머지 수신측 제어기로 전송되는 단계를 포함할 수 있다.In order to solve the above problems, a method of splitting and transmitting data in a vehicular network including a transmitter controller and a receiver controller according to an embodiment of the present invention includes a split message in which the data is divided into a plurality of segments. Transmitting a first frame corresponding to the first frame of the at the transmitting controller to each of the plurality of receiving controllers; Transmitting a second frame including communication parameters determined by each of the remaining receiving controllers except for a specific receiving controller among the plurality of receiving controllers, to the specific receiving controller; And transmitting, by the specific receiving controller, a third frame including a communication parameter included in each of the second frames and a final communication parameter determined based on its communication parameter to the transmitting controller and the remaining receiving controller. It may include.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 일대다 분할 데이터 전송을 수행하는 차량용 통신 시스템은, 데이터를 복수로 분할한 분할 메시지의 최초 프레임에 해당하는 제1 프레임을 전송하는 송신측 제어기; 및 상기 제1 프레임을 수신하는 복수의 수신측 제어기를 포함하되, 상기 복수의 수신측 제어기 중 특정 수신측 제어기를 제외한 나머지 수신측 제어기 각각은 자신의 통신 파라미터를 포함하는 제2 프레임을 상기 특정 수신측 제어기로 전송하고, 상기 특정 수신측 제어기는 상기 제2 프레임 각각에 포함된 통신 파라미터와 상기 특정 수신측 제어기의 통신 파라미터를 기반으로 결정한 최종 통신 파라미터를 포함하는 제3 프레임을 상기 송신측 제어기 및 상기 나머지 수신측 제어기로 전송할 수 있다.In addition, a vehicle communication system for performing one-to-many split data transmission according to an embodiment of the present invention, the transmitting side controller for transmitting a first frame corresponding to the first frame of the divided message divided into a plurality of data; And a plurality of receiving controllers for receiving the first frame, wherein each of the receiving controllers except for the receiving controller among the plurality of receiving controllers has its own communication parameter. And transmitting to a side controller, wherein the specific receiving side controller transmits a third frame including a communication parameter included in each of the second frames and a final communication parameter determined based on the communication parameter of the specific receiving side controller. It can transmit to the remaining receiving controller.

본 발명의 적어도 일 실시예에 의하면, 다음과 같은 효과가 있다.According to at least one embodiment of the present invention, the following effects are obtained.

별도의 동기화를 위한 제어 신호 없이도 대용량 일대다 통신이 CAN 통신 환경에서 구현될 수 있다.Large capacity one-to-many communication can be implemented in CAN communication environments without separate control signals for synchronization.

또한, 일대다 통신에 참여하는 수신측 제어기의 이상 상황에 대처하는 프로토콜이 정의될 수 있다.In addition, a protocol may be defined to cope with an abnormal situation of a receiving controller participating in one-to-many communication.

본 발명에서 얻은 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects obtained in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned above may be clearly understood by those skilled in the art from the following description. will be.

도 1은 CAN 프로토콜의 간단한 구현예이다.
도 2는 일반적인 TP 메시지를 이용한 데이터 전송 과정의 일례를 나타낸다.
도 3은 실시예에 따른 차량용 네트워크 구성의 일례를 나타낸다.
도 4는 두 개의 수신측 제어기가 존재할 경우 실시예에 따른 대용량 데이터 전송 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 5는 셋 이상의 수신측 제어기가 존재할 경우 실시예에 따른 대용량 데이터 전송 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 특정 수신측 제어기의 최종 BS 값 및 Stmin 값을 결정하는 방법의 일례를 나타낸다.
도 7은 실시예에 따른 차량용 네트워크에서 제2 수신측 제어기가 통신 불능 상태인 경우 데이터 전송 과정을, 도 8은 제1 수신측 제어기가 통신 불능 상태인 경우 데이터 전송 과정을 각각 나타내는 순서도이다.1 is a simple implementation of the CAN protocol.
2 shows an example of a data transmission process using a general TP message.
3 shows an example of a vehicle network configuration according to an embodiment.
4 is a flowchart illustrating an example of a large data transmission process according to an embodiment when two receiving side controllers exist.
5 is a flowchart illustrating an example of a large data transmission process according to an embodiment when three or more receiving controllers exist.
6 illustrates an example of a method of determining a final BS value and a Stmin value of a specific receiver controller according to an embodiment.
7 is a flowchart illustrating a data transmission process when the second receiving controller is in a communication incapable state in the vehicular network according to an embodiment, and FIG. 8 is a flowchart illustrating a data transmission process when the first receiving controller is in a communication incapable state.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or used in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles from each other.

또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in describing the embodiments disclosed herein, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are intended to facilitate understanding of the embodiments disclosed herein, but are not limited to the technical spirit disclosed herein by the accompanying drawings, all changes included in the spirit and scope of the present invention. It should be understood to include equivalents and substitutes.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량용 네트워크를 구성하는 제어기들 중 어느 하나의 송신측 제어기가 둘 이상의 다른 수신측 제어기에 대용량 데이터를 전송함에 있어, 특정 수신측 제어기가 나머지 수신측 제어기의 통신 상태를 취합하여 대용량 데이터 전송에 사용될 통신 파라미터를 결정하고, 결정된 통신 파라미터 값을 네트워크에 알리도록 할 것을 제안한다. 그에 따라, 송신측 제어기는 결정된 통신 파라미터 값에 따라 대용량 데이터를 복수의 수신측 제어기에 동시 전송할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when a transmitting controller of any one of the controllers constituting the vehicle network transmits a large amount of data to two or more other receiving controllers, the specific receiving controller is in a communication state of the other receiving controller. It is proposed to determine the communication parameters to be used for mass data transmission by integrating and inform the network of the determined communication parameter values. Accordingly, the transmitting side controller may simultaneously transmit the large amount of data to the plurality of receiving side controllers according to the determined communication parameter value.

상술한 실시예에 따른 대용량 전송 방식이 수행되는 차량용 네트워크 구성의 개요를 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 실시예에 따른 차량용 네트워크 구성의 일례를 나타낸다.An overview of a vehicular network configuration in which a large capacity transmission scheme according to the above-described embodiment is performed will be described with reference to FIG. 3. 3 shows an example of a vehicle network configuration according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예가 적용되는 차량 네트워크 구성이 도시된다. 도 3에서는 하나의 송신측 제어기(Tx)에, 두 개의 수신측 제어기(Rx1, Rx2)가 하나의 CAN 버스를 통해 연결되어 있다. 물론, 도 3에서는 두 개의 수신측 제어기를 가정하나, 이보다 많은 수신측 제어기가 동일한 CAN 버스를 통해 연결될 수 있음은 물론이다.3, a vehicle network configuration to which an embodiment of the present invention is applied is shown. In FIG. 3, two receiving side controllers Rx1 and Rx2 are connected to one transmitting side controller Tx via one CAN bus. Of course, in Fig. 3 assumes two receiving side controllers, more receiving controllers can be connected via the same CAN bus.

두 개의 수신측 제어기(Rx1, Rx2)는 동일한 CAN 버스에 연결되어 있기 때문에, 송신측 제어기(Tx)가 전송하는 CAN 프레임(즉, TP Message)을 동시에 수신할 수 있다. 따라서, "Tx ↔ Rx1" 과 "Tx ↔ Rx2"와 같이 수신측 제어기별로 별도의 TP 메시지 쌍(Pair)은 구성하지 않는다.Since the two receiving side controllers Rx1 and Rx2 are connected to the same CAN bus, the receiving side controllers Rx1 and Rx2 can simultaneously receive a CAN frame (that is, a TP message) transmitted by the transmitting side controller Tx. Therefore, a separate TP message pair (Pair) is not configured for each receiving controller such as "Tx ↔ Rx1" and "Tx ↔ Rx2".

이러한 망 구성을 가정하여 실시예에 따른 대용량 데이터 전송 과정을 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다.Assuming such a network configuration, a large data transmission process according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

도 4는 두 개의 수신측 제어기가 존재할 경우 실시예에 따른 대용량 데이터 전송 과정의 일례를 나타내는 순서도이다. 도 4를 포함한 이하의 도면들에서는, 송신측 제어기가 전송할 데이터가 싱글 프레임의 용량보다 커서, TP 메시지를 이용한 데이터 전송 방식에 따라 복수의 분할 메시지를 생성하여 이를 순차적으로 복수의 수신측 제어기에 전송하는 경우를 가정한다. 또한, 제1 수신측 제어기(Rx1)가 나머지 수신측 제어기로부터 통신 상태를 취합하여 대용량 데이터 전송에 사용될 통신 파라미터를 결정하고, 결정된 통신 파라미터 값을 네트워크에 알리는 상황을 가정한다. 이때, 통신 상태를 취합하고 통신 파라미터를 결정하는 제어기는 해당 네트워크에서 미리 결정되어 있는 것으로 가정한다.4 is a flowchart illustrating an example of a large data transmission process according to an embodiment when two receiving side controllers exist. In the following drawings including FIG. 4, since the data to be transmitted by the transmitting controller is larger than the capacity of a single frame, a plurality of divided messages are generated according to a data transmission method using a TP message and sequentially transmitted to the plurality of receiving controllers. Assume the case. Further, assume a situation in which the first receiving side controller Rx1 collects communication states from the remaining receiving side controllers to determine communication parameters to be used for mass data transmission, and informs the network of the determined communication parameter values. At this time, it is assumed that a controller that collects communication states and determines communication parameters is predetermined in the corresponding network.

도 4를 참조하면, 먼저 송신측 제어기(Tx)가 최초 프레임(FF, ①)을 수신측 제어기들에 전송한다. 최초 프레임(FF)에는 적어도 전송하고자 하는 데이터 크기(Data Size)에 대한 정보가 포함될 수 있다.Referring to FIG. 4, first, the transmitting controller Tx transmits the first frame FF, 1 to the receiving controllers. The first frame FF may include at least information about a data size to be transmitted.

그에 따라 제1 수신측 제어기(Rx1)는 나머지 수신측 제어기, 즉 제2 수신측 제어기(Rx2)로부터 통신 파라미터 값의 수신을 대기하고, 제2 수신측 제어기(Rx2)는 자신이 수신 가능한 블럭 사이즈(BS: Block Size, 다음에 연속적으로 수신할 후속 프레임(CF)의 개수), 후속 프레임(CF)간 최소 간격(Stmin) 값 등을 포함하는 플로우 컨트롤(FC(Rx2)) 프레임(②)을 제1 수신측 제어기(Rx1)에 전송한다. 이때 전송되는 플로우 컨트롤(FC) 프레임은 통신 파라미터를 취합 및 결정하는 특정 수신측 제어기, 즉, 제1 수신측 제어기(Rx1)만 수신하면 족하므로, "내부(Internal) 플로우 컨트롤"이라 칭할 수 있다.Accordingly, the first receiving side controller Rx1 waits for the reception of the communication parameter value from the remaining receiving side controller, that is, the second receiving side controller Rx2, and the second receiving side controller Rx2 can receive the block size that it can receive. (BS: Block Size, the number of subsequent frames CF to be continuously received), the flow control FC (Rx2) including the minimum interval Stmin value between the subsequent frames CF, etc. Transmit to the first receiving side controller Rx1. In this case, the transmitted flow control (FC) frame may be referred to as an "internal flow control" since only a specific receiving side controller, ie, the first receiving side controller Rx1, which collects and determines communication parameters needs to be received. .

제2 수신측 제어기(Rx2)로부터 플로우 컨트롤(FC(Rx2)) 프레임을 수신한 제1 수신측 제어기(Rx1)는 자신의 통신 파라미터와 제2 수신측 제어기(Rx2)로부터 수신된 플로우 컨트롤(FC(Rx2)) 프레임에 포함된 통신 파라미터를 비교하여 최종 BS 값 및 Stmin 값을 결정하고, 이를 플로우 컨트롤(FC) 프레임(③)을 통해 네트워크에 공유한다. 여기서, 최종 BS 값 및 Stmin 값의 결정 방법은 도 6을 참조하여 후술하기로 한다.The first receiving side controller Rx1 receiving the flow control FC (Rx2) frame from the second receiving side controller Rx2 receives its own communication parameters and the flow control FC received from the second receiving side controller Rx2. (Rx2)) The final BS value and the Stmin value are determined by comparing the communication parameters included in the frame, and are shared with the network through the flow control (FC) frame ③. Here, the determination method of the final BS value and the Stmin value will be described later with reference to FIG. 6.

그에 따라, 송신측 제어기(Tx)는 제1 수신측 제어기(Rx1)가 전송한 FC 프레임의 정보에 기반하여 후속 프레임들(CF, ④)을 각 수신측 제어기(Rx1, Rx2)에 동시 전송할 수 있다.Accordingly, the transmitting controller Tx may simultaneously transmit subsequent frames CF and ④ to each receiving controller Rx1 and Rx2 based on the information of the FC frame transmitted by the first receiving controller Rx1. have.

BS 값에 해당하는 CF들의 전송이 종료되면, 최종 CF가 전송완료될 때까지 내부 플로우 컨트롤 메시지 전송부터 CF 들의 전송이 반복될 수 있다.When the transmission of the CFs corresponding to the BS value is terminated, the transmission of the CFs may be repeated from the internal flow control message transmission until the final CF is completed.

도 5는 셋 이상의 수신측 제어기가 존재할 경우 실시예에 따른 대용량 데이터 전송 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating an example of a large data transmission process according to an embodiment when three or more receiving controllers exist.

도 5의 경우, 도 4와 달리 셋 이상의 수신측 제어기(RxN, 여기서 N>2인 자연수)가 하나의 CAN 버스에 연결된 경우를 가정하되, 기본적인 과정은 도 4와 동일하므로 도 4와의 차이점을 위주로 설명한다.In FIG. 5, unlike FIG. 4, suppose that three or more receiving controllers (RxN, where N> 2 is a natural number) are connected to one CAN bus, but the basic process is the same as FIG. Explain.

도 5를 참조하면, 송신측 제어기(Tx)가 최초 프레임을 모든 수신측 제어기(Rx1~RxN)에 전송하는 과정과, 제1 수신측 제어기(Rx1)이 나머지 제어기들로부터 내부 FC 프레임(FC(Rx2)~FC(RxN))을 대기하는 과정은 동일하다. 대신, 내부 FC 프레임은 제1 수신측 제어기(Rx1)를 제외한 모든 나머지 수신측 제어기(Rx2~RxN)로부터 제1 수신측 제어기(Rx1)로 전송되며, 제1 수신측 제어기(Rx1)는 최종 BS 값 및 Stmin 값을 결정함에 있어 제2 수신측 제어기(Rx2) 뿐만 아니라 나머지 수신측 제어기의 통신 파라미터도 고려하게 된다.Referring to FIG. 5, the transmitting controller Tx transmits the first frame to all receiving controllers Rx1 to RxN, and the first receiving controller Rx1 transmits an internal FC frame (FC) from the remaining controllers. The process of waiting for Rx2) ~ FC (RxN)) is the same. Instead, the internal FC frame is transmitted from all remaining receiving side controllers Rx2 to RxN to the first receiving side controller Rx1 except for the first receiving side controller Rx1, and the first receiving side controller Rx1 is the final BS. In determining the value and the Stmin value, the communication parameters of the other receiving controller as well as the second receiving controller Rx2 are taken into consideration.

그에 따라, 송신측 제어기(Tx)는 제1 수신측 제어기(Rx1)가 전송한 FC 프레임의 정보에 기반하여 후속 프레임들(CF)을 각 수신측 제어기(Rx1~RxN)에 동시 전송할 수 있다. BS 값에 해당하는 CF들의 전송이 종료되면, 최종 CF가 전송완료될 때까지 내부 플로우 컨트롤 메시지 전송부터 CF 들의 전송이 반복될 수 있음은 물론이다.Accordingly, the transmitting controller Tx may simultaneously transmit subsequent frames CF to each receiving controller Rx1 to RxN based on the information of the FC frame transmitted by the first receiving controller Rx1. When the transmission of the CFs corresponding to the BS value is terminated, the transmission of the CFs may be repeated from the internal flow control message transmission until the final CF is completed.

다음으로, 도 6을 참조하여 최종 BS 값 및 Stmin 값의 결정 방법을 설명한다.Next, a method of determining the final BS value and the Stmin value will be described with reference to FIG. 6.

도 6은 일 실시예에 따른 특정 수신측 제어기의 최종 BS 값 및 Stmin 값을 결정하는 방법의 일례를 나타낸다. 도 6에서는 최종 BS 값 및 Stmin 값의 결정 주체가 제1 수신측 제어기(Rx1)인 경우를 가정한다.6 illustrates an example of a method of determining a final BS value and a Stmin value of a specific receiver controller according to an embodiment. In FIG. 6, it is assumed that the determining agent of the final BS value and the Stmin value is the first receiving controller Rx1.

도 6을 참조하면, 내부 FC 프레임을 통해 제1 수신측 제어기를 제외한 나머지 수신측 제어기의 BS 값과 Stmin 값이 제1 수신측 제어기에 획득된다. 여기서, Stmin.rxN은 제N 수신측 제어기에서 설정한 Stmin 값을, BS.rxN은 제N 수신측 제어기에서 설정한 BS 값을 각각 나타낸다.Referring to FIG. 6, BS values and Stmin values of the remaining receiving controller except for the first receiving controller are obtained through the internal FC frame. Here, Stmin.rxN represents the Stmin value set in the N-th receiving controller, and BS.rxN represents the BS value set in the N-th receiving controller.

획득된 BS 값과 Stmin 값은 제1 수신측 제어기(Rx1)가 설정한 Stmin 값(즉, Stmin.rx1)과 BS 값(즉, BS.rx1)과 함께 비교되어, 모든 Stmin 값 중에 가장 작은 Stmin 값이 최종 Stmin 값으로 결정되고, 모든 BS 값 중에 가장 작은 BS 값이 최종 BS 값으로 결정될 수 있다.The obtained BS value and the Stmin value are compared with the Stmin value (ie, Stmin.rx1) and BS value (ie, BS.rx1) set by the first receiving controller Rx1, and the smallest Stmin among all Stmin values. The value may be determined as the final Stmin value, and the smallest BS value among all BS values may be determined as the final BS value.

이하에서는 도 7 및 도 8을 참조하여 실시예에 따른 이상 상황 대처 방법을 설명한다. Hereinafter, a method for dealing with an abnormal situation according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 7 and 8.

도 7은 실시예에 따른 차량용 네트워크에서 제2 수신측 제어기가 통신 불능 상태인 경우 데이터 전송 과정을, 도 8은 제1 수신측 제어기가 통신 불능 상태인 경우 데이터 전송 과정을 각각 나타내는 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a data transmission process when the second receiving controller is in a communication incapable state in the vehicular network according to an embodiment, and FIG. 8 is a flowchart illustrating a data transmission process when the first receiving controller is in a communication incapable state.

도 7과 8에서는 편의상, 공통적으로 도 3에 도시된 네트워크 구성을 가정한다.7 and 8, for convenience, assume the network configuration shown in FIG. 3 in common.

먼저 도 7을 참조하면, 제2 수신측 제어기(Rx2)가 통신불능이므로, 송신측 제어기(Tx)가 최초 프레임(FF)을 전송한 후 제1 수신측 제어기(Rx1)가 제2 수신측 제어기로부터 내부 플로우 컨트롤(FC) 프레임의 수신을 대기하나, 수신에 실패한다.First, referring to FIG. 7, since the second receiving controller Rx2 is incapable of communicating, the first receiving controller Rx1 receives the second receiving controller after the transmitting controller Tx transmits the first frame FF. Wait for reception of an internal flow control (FC) frame from the network, but the reception fails.

제1 수신측 제어기(Rx1)는 제2 수신측 제어기(Rx2)가 통신 불능 상태인 것으로 판단하고, 자신의 기준으로 Stmin 값과 BS 값을 결정하여 플로우 컨트롤 메시지를 전송한다.The first receiving controller Rx1 determines that the second receiving controller Rx2 is in an incapable communication state, determines a Stmin value and a BS value based on its own reference, and transmits a flow control message.

그에 따라, 송신측 제어기(Tx1)와 제1 수신측 제어기(Rx1) 간 플로우 컨트롤을 통해 제2 수신측 제어기(Rx2)에 대한 고려 없이 데이터 전송이 진행될 수 있다.Accordingly, data transmission may proceed without consideration of the second receiving side controller Rx2 through the flow control between the transmitting side controller Tx1 and the first receiving side controller Rx1.

다음으로, 도 8을 참조하면, 제1 수신측 제어기(Rx1)가 통신불능이므로 송신측 제어기(Tx)가 최초 프레임(FF)을 전송한 후 제2 수신측 제어기(Rx2)가 제1 수신측 제어기(Rx1)로 내부 플로우 컨트롤(FC(Rx2)) 프레임을 전송하더라도 제1 수신측 제어기(Rx1)가 플로우 컨트롤(FC) 프레임을 전송할 수 없다.Next, referring to FIG. 8, since the first receiving side controller Rx1 is incapable of communicating, the second receiving side controller Rx2 receives the first receiving side after the transmitting side controller Tx transmits the first frame FF. Even if the internal flow control FC (Rx2) frame is transmitted to the controller Rx1, the first receiving side controller Rx1 cannot transmit the flow control FC frame.

따라서, 송신측 제어기(Tx)는 TP 통신을 중단한다.Therefore, the transmitting side controller Tx stops the TP communication.

전술한 대용량 데이터 전송 방법을 이용하면 다음과 같은 활용이 가능하다.By using the above-described large data transmission method, the following applications can be utilized.

예컨대, AVN(Audio/Video/Navigation)에서 전송하는 AV 관련 대용량 정보(즉, 곡명, 앨범 이미지 등)가 클러스터와 HUD에서 동시에 표시될 수 있다.For example, AV-related large-capacity information (that is, song name, album image, etc.) transmitted by AVN (Audio / Video / Navigation) may be simultaneously displayed in the cluster and the HUD.

다른 예로, 동일한 펌웨어로 업데이트 되어야 하는 두 제어기에 리프로그래밍을 진행할 때, 하나의 TP 메시지만을 전송하여 업데이트가 진행될 수 있다.As another example, when reprogramming to two controllers to be updated with the same firmware, the update may be performed by transmitting only one TP message.

이때, TP 메시지만을 이용하여 시간동기가 구현될 수 있으므로, 별도 IL 메시지를 통해 시간 동기화가 불필요하다. 즉, 송신측 제어기는 각각의 제어기에 별도로 데이터를 전송하지 않으며, 한 번의 전송만으로 복수의 수신측 제어기에 대한 데이터 전송이 완료되므로 시간이 절약될 수 있을 뿐 아니라, DB 효율화 및 버스로드 절감까지 가능하다.In this case, since time synchronization may be implemented using only the TP message, time synchronization is unnecessary through a separate IL message. That is, the sender controller does not transmit data to each controller separately, and since data transmission to a plurality of receiver controllers is completed with only one transmission, it is possible not only to save time but also to improve DB efficiency and bus load. Do.

한편, 일반적인 TP 메시지 방식과 비교할 때, 일반적인 TP 메시지 방식은 타겟 수신측 제어기의 숫자만큼 분할 프레임 전송이 반복되어야 하나, 실시예에 따른 전송 방식은 1회의 전송으로 모든 수신측 제어기가 동일 프레임을 동시에 수신할 수 있다. 따라서, 동시 전송을 위해서는 일반적인 TP 메시지 방식에서는 복수의 송신측 제어기가 필요하나(즉, 일대일 전송 과정이 수신측 제어기 개수만큼 필요), 본 실시예에 따르면 하나의 송신측 제어기로 충분하다.On the other hand, when compared with the general TP message method, the divided frame transmission should be repeated by the number of the target receiving controller in the general TP message method, but in the transmission method according to the embodiment, all receiving controllers simultaneously display the same frame in one transmission. Can be received. Therefore, for the simultaneous transmission, a plurality of transmitter controllers are required in the general TP message scheme (that is, one to one transmission process is required for the number of receiver controllers), but according to the present embodiment, one transmitter controller is sufficient.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.The present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded. The computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. There is this.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

Claims (19)

하나의 송신측 제어기와 복수의 수신측 제어기를 포함하는 차량용 네트워크에서 데이터를 분할 전송하는 방법에 있어서,
상기 데이터를 복수로 분할한 분할 메시지의 최초 프레임에 해당하는 제1 프레임이 상기 송신측 제어기에서 상기 복수의 수신측 제어기 각각에 전송되는 단계;
상기 복수의 수신측 제어기 중 특정 수신측 제어기를 제외한 나머지 수신측 제어기 각각에서 결정된 통신 파라미터를 포함하는 제2 프레임이 상기 특정 수신측 제어기로 전송되는 단계; 및
상기 특정 수신측 제어기에서 상기 제2 프레임 각각에 포함된 통신 파라미터와 자신의 통신 파라미터를 기반으로 결정한 최종 통신 파라미터를 포함하는 제3 프레임이 상기 송신측 제어기 및 상기 나머지 수신측 제어기로 전송되는 단계를 포함하는, 데이터 전송 방법.A method for splitting and transmitting data in a vehicular network comprising one transmitting side controller and a plurality of receiving side controllers,
Transmitting a first frame corresponding to the first frame of the divided message obtained by dividing the data into a plurality of receiving controllers at the transmitting controller;
Transmitting a second frame including communication parameters determined by each of the remaining receiving controllers except for a specific receiving controller among the plurality of receiving controllers, to the specific receiving controller; And
Transmitting a third frame including a communication parameter included in each of the second frames and a final communication parameter determined based on its own communication parameter by the specific receiving controller to the transmitting controller and the remaining receiving controller; A data transmission method. 제1 항에 있어서,
상기 송신측 제어기에서 상기 제3 프레임에 포함된 최종 통신 파라미터를 기반으로 상기 제1 프레임의 후속 프레임에 해당하는 적어도 하나의 제4 프레임이 상기 복수의 수신측 제어기로 전송되는 단계를 더 포함하는, 데이터 전송 방법.According to claim 1,
At the transmitting controller, transmitting at least one fourth frame corresponding to a subsequent frame of the first frame to the plurality of receiving controllers based on a final communication parameter included in the third frame; Data transfer method. 제2 항에 있어서,
상기 제2 프레임 각각은,
해당하는 상기 나머지 수신측 제어기에서 지원하는 블럭 사이즈(BS) 값과 상기 적어도 하나의 제4 프레임 사이의 최소 간격(Stmin) 정보를 포함하는, 데이터 전송 방법.The method of claim 2,
Each of the second frames,
And minimum space (Stmin) information between the corresponding block size (BS) value supported by the remaining receiving controller and the at least one fourth frame. 제1 항에 있어서,
상기 최종 통신 파라미터는,
상기 제2 프레임 각각에 포함된 통신 파라미터와 상기 특정 수신측 제어기의 통신 파라미터 값 중 가장 작은 값으로 결정되는, 데이터 전송 방법.According to claim 1,
The final communication parameter,
And the smallest value of a communication parameter included in each of the second frames and a communication parameter value of the specific receiver controller. 제1 항에 있어서,
상기 제2 프레임이 상기 특정 수신측 제어기에 수신되지 않는 경우,
상기 특정 수신측 제어기는,
상기 자신의 통신 파라미터를 기반으로 상기 최종 통신 파라미터를 결정하는, 데이터 전송 방법.According to claim 1,
If the second frame is not received by the specific receiving side controller,
The specific receiving side controller,
And determining the final communication parameter based on the communication parameter of its own. 제1 항에 있어서,
상기 송신측 제어기는,
상기 제3 프레임이 수신되지 않는 경우, 상기 데이터의 전송을 중단하는, 데이터 전송 방법.According to claim 1,
The transmitting side controller,
If the third frame is not received, stopping the transmission of the data. 제2 항에 있어서,
상기 송신측 제어기와 상기 복수의 수신측 제어기는 전송 프로토콜(TP) 메시지 방식에 따라 동작하는, 데이터 전송 방법.The method of claim 2,
And the transmitting controller and the plurality of receiving controllers operate according to a transmission protocol (TP) message method. 제7 항에 있어서,
상기 제1 프레임은 최초 프레임(FF)을 포함하고,
상기 제2 프레임 및 상기 제3 프레임은 플로우 컨트롤(FC) 프레임을 포함하며,
상기 적어도 하나의 제4 프레임은 후속 프레임(CF)을 포함하는, 데이터 전송 방법.The method of claim 7, wherein
The first frame includes an initial frame (FF),
The second frame and the third frame includes a flow control (FC) frame,
And the at least one fourth frame comprises a subsequent frame (CF). 제1 항에 있어서,
상기 송신측 제어기와 상기 복수의 수신측 제어기는 하나의 CAN 버스를 통해 연결된, 데이터 전송 방법.According to claim 1,
And the transmitting controller and the plurality of receiving controllers are connected via one CAN bus. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 데이터 전송 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for executing the data transmission method according to any one of claims 1 to 9. 일대다 분할 데이터 전송을 수행하는 차량용 통신 시스템에 있어서,
데이터를 복수로 분할한 분할 메시지의 최초 프레임에 해당하는 제1 프레임을 전송하는 송신측 제어기; 및
상기 제1 프레임을 수신하는 복수의 수신측 제어기를 포함하되,
상기 복수의 수신측 제어기 중 특정 수신측 제어기를 제외한 나머지 수신측 제어기 각각은,
자신의 통신 파라미터를 포함하는 제2 프레임을 상기 특정 수신측 제어기로 전송하고,
상기 특정 수신측 제어기는,
상기 제2 프레임 각각에 포함된 통신 파라미터와 상기 특정 수신측 제어기의 통신 파라미터를 기반으로 결정한 최종 통신 파라미터를 포함하는 제3 프레임을 상기 송신측 제어기 및 상기 나머지 수신측 제어기로 전송하는, 차량용 통신 시스템.In a vehicular communication system performing one-to-many split data transmission,
A transmitter side controller configured to transmit a first frame corresponding to the first frame of the divided message divided into a plurality of data; And
A plurality of receiving side controller for receiving the first frame,
Each of the remaining receiving controllers except for a specific receiving controller among the plurality of receiving controllers,
Transmit a second frame including its communication parameter to the specific receiving side controller,
The specific receiving side controller,
And transmit a third frame including a communication parameter included in each of the second frames and a final communication parameter determined based on the communication parameter of the specific receiving controller to the transmitting controller and the remaining receiving controller. . 제11 항에 있어서,
상기 송신측 제어기는,
상기 제3 프레임에 포함된 최종 통신 파라미터를 기반으로 상기 제1 프레임의 후속 프레임에 해당하는 적어도 하나의 제4 프레임을 상기 복수의 수신측 제어기로 전송하는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 11, wherein
The transmitting side controller,
And transmit at least one fourth frame corresponding to a subsequent frame of the first frame to the plurality of receiving side controllers based on a final communication parameter included in the third frame. 제12 항에 있어서,
상기 제2 프레임 각각은,
해당하는 상기 나머지 수신측 제어기에서 지원하는 블럭 사이즈(BS) 값과 상기 적어도 하나의 제4 프레임 사이의 최소 간격(Stmin) 정보를 포함하는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 12,
Each of the second frames,
And minimum space (Stmin) information between the corresponding block size (BS) value supported by the remaining receiving controller and the at least one fourth frame. 제11 항에 있어서,
상기 최종 통신 파라미터는,
상기 제2 프레임 각각에 포함된 통신 파라미터와 상기 특정 수신측 제어기의 통신 파라미터 값 중 가장 작은 값으로 결정되는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 11, wherein
The final communication parameter,
And the smallest value among communication parameters included in each of the second frames and values of communication parameters of the specific receiver controller. 제11 항에 있어서,
상기 제2 프레임이 상기 특정 수신측 제어기에 수신되지 않는 경우,
상기 특정 수신측 제어기는,
상기 특정 수신측 제어기의 통신 파라미터를 기반으로 상기 최종 통신 파라미터를 결정하는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 11, wherein
If the second frame is not received by the specific receiving side controller,
The specific receiving side controller,
And determine the final communication parameter based on the communication parameter of the specific receiver controller. 제11 항에 있어서,
상기 송신측 제어기는,
상기 제3 프레임이 수신되지 않는 경우, 상기 데이터의 전송을 중단하는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 11, wherein
The transmitting side controller,
If the third frame is not received, stopping transmission of the data. 제12 항에 있어서,
상기 송신측 제어기와 상기 복수의 수신측 제어기는 전송 프로토콜(TP) 메시지 방식에 따라 동작하는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 12,
And said transmitting controller and said plurality of receiving controllers operate according to a transmission protocol (TP) message scheme. 제17 항에 있어서,
상기 제1 프레임은 최초 프레임(FF)을 포함하고,
상기 제2 프레임 및 상기 제3 프레임은 플로우 컨트롤(FC) 프레임을 포함하며,
상기 적어도 하나의 제4 프레임은 후속 프레임(CF)을 포함하는, 차량용 통신 시스템.The method of claim 17,
The first frame includes an initial frame (FF),
The second frame and the third frame includes a flow control (FC) frame,
And the at least one fourth frame comprises a subsequent frame (CF). 제11 항에 있어서,
상기 송신측 제어기와 상기 복수의 수신측 제어기는 하나의 CAN 버스를 통해 연결된, 차량용 통신 시스템.The method of claim 11, wherein
And said transmitting controller and said plurality of receiving controllers are connected via a single CAN bus.
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