KR20190126607A - Autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition - Google Patents

Autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition Download PDF

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KR20190126607A
KR20190126607A KR1020180050723A KR20180050723A KR20190126607A KR 20190126607 A KR20190126607 A KR 20190126607A KR 1020180050723 A KR1020180050723 A KR 1020180050723A KR 20180050723 A KR20180050723 A KR 20180050723A KR 20190126607 A KR20190126607 A KR 20190126607A
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김덕근
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주식회사 마로로봇 테크
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Abstract

According to the present invention, a plurality of cameras installed in a logistics robot are arranged in a width direction to reduce an installation height of the camera and thus reducing a size of the logistics robot itself. The present invention is able to photograph an entire surface of a code through a left camera or a right camera even when the camera part of the logistics robot is not located at a center of the code.

Description

QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇 { Autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition }Autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition}

본 발명은 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇에 관한 것으로서 보다 상세하게는 카메라의 설치높이를 낮춰 물류로봇 자체의 크기를 축소하고, 물류로봇의 카메라부가 코드의 중앙에 위치하지 못하는 경우에도 다수개의 카메라를 통하여 코드의 전체면을 촬영할 수 있도록 물류로봇에 설치되는 카메라를 너비방향으로 다수개 배치한 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition, more specifically, to reduce the size of the logistics robot itself by lowering the installation height of the camera, the camera portion of the logistics robot is not located in the center of the code In this case, the present invention relates to a self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition in which a plurality of cameras are installed in a width direction so that the entire surface of the code can be photographed through a plurality of cameras.

최근 들어 많은 국내기업들은 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle) 즉, 물류로봇은 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.In recent years, many domestic companies have introduced a variety of logistics systems to maximize profits and increase efficiency in logistics management. As the interest and necessity of logistics technology increase, researches in related fields such as logistics transportation, urban logistics, automation, efficiency, eco-friendly technology, and unmanned technology are being actively conducted. In particular, automatic guided vehicles (AGVs), that is, logistics robots, have become important factors in determining productivity.

여기서, 종래의 물류로봇에 대한 기술문헌으로 국내등록특허 제10-1319045호가 개시되었다.Here, Korean Patent No. 10-1319045 has been disclosed as a technical document for a conventional logistics robot.

이러한 종래의 물류로봇의 자율 주행을 위해서는 실시간으로 자기위치를 파악하고, 경로를 추종하는 것이 우선적으로 고려되어야 한다. 대표적인 방법으로 자기-자이로 유도(Magnet-Gyro Guidance), 유선유도(Wire Guidance)와 같은 유도방식이 이용되었으나, 설치 및 유지보수에 대한 비용이 크기 때문에 목적에 따라 유동적으로 작업환경을 변경하기가 어려운 문제점이 있었다.In order to autonomously drive such a conventional logistics robot, first of all, it is necessary to consider a magnetic position in real time and follow a path. As a representative method, induction methods such as magnet-gyro guidance and wire guidance are used, but it is difficult to change the working environment flexibly according to the purpose because of the high cost for installation and maintenance. There was a problem.

또한, 종래에는 물류로봇이 화물이 적재된 위치의 하부로 이동하여, 적재된 화물을 리프팅하여 자율주행하여 이송하였는데, 스스로 화물을 리프팅하는 경우 적재된 화물의 무게중심에서 편중된 위치를 지지하게 되면 물류로봇의 이동시 편중된 방향으로 기울어지며 직선이동을 수행하지 못하여 최종 목적지도 도착지 약간의 편차가 발생되는 문제점이 있었다.In addition, in the past, the logistics robot moved to the lower part of the position where the cargo was loaded, and lifted the loaded cargo and transported it by autonomous driving. When lifting the cargo by itself, if the support centered on the center of gravity of the loaded cargo is supported. When moving the logistics robot, it was inclined in a biased direction and could not perform a linear movement, resulting in a slight deviation in the final destination.

한편, 종래의 물류로봇은 물류로봇의 경우 이동경로의 바닥면 상에 배치된 RFID태그 또는 QR코드를 인식하여 위치를 추종하며 자율 주행하는 자율주행 물류로봇이 개발되었고, 이에 대한 기술문헌으로 국내등록특허 제10-1772631호가 개시되었다.Meanwhile, in the case of a conventional logistics robot, an autonomous driving logistics robot that tracks a location by recognizing an RFID tag or a QR code disposed on the bottom surface of a movement path and has been developed has been developed. Patent No. 10-1772631 has been disclosed.

여기서, 종래의 코드를 이용한 자율주행 물류로봇은 도 1에 도시된 바와 같이 바닥면에 부착된 코드를 인식하는 카메라가 설치되어야 하는데 상기 카메라는 바닥에 부착된 코드의 전체면을 정확하게 촬영하기 위하여 카메라의 화각에 따라 그 높이가 높아질 수 있다.Here, in the autonomous driving logistics robot using a conventional code, as shown in FIG. 1, a camera for recognizing the code attached to the bottom surface should be installed. The camera is a camera for accurately photographing the entire surface of the code attached to the floor. The height can be increased according to the angle of view.

이에 따라, 종래의 자율주행 물류로봇은 물류의 하부로 진입하는 물류로봇의 특성상 낮게 제작되는 것이 유리한 반면, 정확한 코드의 촬영을 위하여 카메라가 높은 위치에 설치되는 것으로 물류로봇의 높이 또한 불필요하게 높아지는 문제점이 있었다.Accordingly, the conventional autonomous logistics robot is advantageously made low due to the characteristics of the logistics robot entering the lower part of the logistics, but the height of the logistics robot is also unnecessarily high because the camera is installed at a high position for accurate code shooting. There was this.

또한, 종래의 자율주행 물류로봇은 카메라가 바닥에 부착된 코드의 중심부가 아닌 일측으로 이탈되어 촬영(A)되면 코드의 정보를 읽어들일 수 없어 주행오류가 발생되는 문제점이 있었다. In addition, the conventional autonomous driving logistics robot has a problem that the driving error can not be read when the information is taken out of the code (A) when the camera is separated to one side rather than the center of the cord attached to the floor.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 물류로봇에 설치되는 카메라를 너비방향으로 다수개 배치하여 카메라의 설치높이를 낮춰 물류로봇 자체의 크기를 축소하고, 물류로봇의 카메라부가 코드의 중앙에 위치하지 못하는 경우에도 좌측카메라 또는 우측카메라를 통하여 코드의 전체면을 촬영할 수 있는 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇을 제공함에 있다.The present invention was created to solve the problems of the prior art as described above is to reduce the size of the logistics robot itself by lowering the installation height of the camera by placing a plurality of cameras installed in the width direction in the width direction and In addition, even if the camera part of the logistics robot is not located in the center of the code, it provides an autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition that can photograph the entire surface of the code through the left camera or the right camera.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇은 물류를 상부에 적재한 후 정해진 위치로 자율주행하는 물류로봇으로서, 박스형상의 프레임과, 상기 프레임의 하면에 부착된 보조바퀴로 이루어진 본체부와; 상기 본체부의 중심부에 연결된 사각파이프형상의 구동프레임과, 상기 구동프레임의 하면에 부착된 판형상의 구동판과, 상기 구동판의 하면에 부착된 구동모터와, 상기 구동모터에 연결된 구동바퀴로 이루어진 구동부와; 상기 구동판의 하면에 부착되며 상기 물류로봇이 주행하는 바닥면에 부착된 코드를 촬영하여 상기 코드의 정보를 취득하는 다수개의 카메라부로 구성되고; 상기 카메라부는 상기 구동판의 중심부에 배치된 중앙카메라와, 상기 중앙카메라의 일측면에 정해진 거리만큼 이격되며 배치된 좌측카메라와, 상기 중앙카메라의 타측면에 정해진 거리만큼 이격되며 배치된 우측카메라로 구성된 것을 특징으로 한다.Self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition according to the present invention for achieving the above object is a logistics robot that autonomously drives to a predetermined position after loading the logistics on the top, the box-shaped frame and the frame A main body portion formed of an auxiliary wheel attached to a lower surface of the; A drive unit including a square pipe-shaped driving frame connected to the center of the main body, a plate-shaped driving plate attached to the lower surface of the driving frame, a driving motor attached to the lower surface of the driving plate, and a driving wheel connected to the driving motor. Wow; A plurality of cameras attached to a lower surface of the driving plate and configured to acquire a code information by photographing a code attached to a bottom surface on which the logistics robot travels; The camera unit includes a central camera disposed at the center of the driving plate, a left camera spaced apart by a predetermined distance from one side of the central camera, and a right camera spaced apart by a predetermined distance from the other side of the central camera. Characterized in that configured.

상기 카메라부는 상기 코드를 촬영하는 카메라와 상기 카메라의 상부에 연결되며 상기 구동판의 상면에 부착된 판형상의 지지판과, 상기 지지판의 외측 모서리부에서 하부방향으로 관통된 볼트로 구성되고; 상기 구동판의 일면에는 상기 카메라가 관통되는 설치공이 형성된 것을 특징으로 한다.The camera unit includes a camera photographing the cord, a plate-shaped support plate connected to an upper portion of the camera, and a bolt penetrating downward from an outer edge of the support plate; One surface of the driving plate is characterized in that the installation hole through which the camera is formed.

상기 본체부의 일면에는 상기 구동모터에 전력을 공급하는 배터리부가 구비된 것을 특징으로 한다.One surface of the main body portion is characterized in that the battery unit for supplying power to the drive motor.

상기 카메라부는 상기 코드가 부착된 지면에서 190~200mm의 높이에 설치된 것을 특징으로 한다.The camera unit is characterized in that installed at a height of 190 ~ 200mm from the ground to which the cord is attached.

상기 구동프레임의 모서리 상면에는 상기 프레임과 연결되도록 수직으로 직립된 연결프레임이 구비된 것을 특징으로 한다.The upper surface of the edge of the drive frame is characterized in that the connection frame is vertically upright to be connected to the frame.

이와 같이 본 발명에 따른 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇은 효과는 다음과 같다.As described above, the autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition according to the present invention has the following effects.

첫째, 물류로봇에 설치되는 카메라를 너비방향으로 다수개 배치함으로써, 카메라의 설치높이를 낮춰 물류로봇 자체의 크기를 축소하는 것으로 물류를 적재하는 적재선반의 높이를 최소화시켜 물류창고를 효율적으로 배치하고, 물류로봇의 제작비용을 절감할 수 있고,First, by arranging a plurality of cameras installed in the logistics robot in the width direction, by reducing the height of the camera to reduce the size of the logistics robot itself, it minimizes the height of the loading rack that loads the logistics, and efficiently distributes the warehouse. Can reduce the manufacturing cost of logistics robot,

둘째, 물류로봇에 설치되는 카메라를 너비방향으로 다수개 배치함으로써, 물류로봇의 카메라부가 코드의 중앙에 위치하지 못하는 경우에도 좌측카메라 또는 우측카메라를 통하여 코드의 전면을 촬영할 수 있어 코드의 인식오류를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.Second, by arranging a plurality of cameras installed in the logistics robot in the width direction, even if the camera part of the logistics robot is not located at the center of the code, the front of the code can be photographed through the left camera or the right camera, thereby recognizing the code error. There is an effect that can be prevented in advance.

도 1은 종래의 자율주행 물류로봇에 따른 카메라 설치구조를 나타내 보인 부분 정면도 및 코드의 촬영부분을 나타내 보인 부분 확대도이고,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 물류로봇의 본체부와 구동부를 나타내 보인 분해사시도이며,
도 3은 본 발명에 따른 구동부의 하부를 나타내 보인 하부 사시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 카메라의 설치구조를 나타내 보인 부분정면도이며,
도 5는 본 발명에 따른 코드의 촬영부분을 나타내 보인 부분 확대도이다. 1 is a partial front view showing a camera installation structure according to a conventional autonomous driving logistics robot and a partial enlarged view showing a photographing portion of the code,
2 is an exploded perspective view showing a main body and a driving unit of the autonomous driving logistics robot according to the present invention,
Figure 3 is a bottom perspective view showing a lower portion of the drive unit according to the present invention,
4 is a partial front view showing the installation structure of the camera according to the present invention,
5 is a partially enlarged view illustrating a photographing portion of a code according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇은 물류를 상부에 적재한 후 정해진 위치로 자율주행하는 물류로봇(1)으로서, 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이 박스형상의 프레임(11)과, 상기 프레임(11)의 하면에 부착된 보조바퀴(12)로 이루어진 본체부(10)와; 상기 본체부(10)의 중심부에 연결된 사각파이프형상의 구동프레임(21)과, 상기 구동프레임(21)의 하면에 부착된 판형상의 구동판(22)과, 상기 구동판(22)의 하면에 부착된 구동모터(23)와, 상기 구동모터(23)에 연결된 구동바퀴(24)로 이루어진 구동부(20)와; 상기 구동판(22)의 하면에 부착되며 상기 물류로봇(1)이 주행하는 바닥면에 부착된 코드(C)를 촬영하여 상기 코드(C)의 정보를 취득하는 다수개의 카메라부(30)로 구성된다.Self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition according to the present invention is a logistics robot (1) to autonomously run to a predetermined position after loading the logistics on the top, as shown in Figs. A main body portion 10 formed of a frame 11 and an auxiliary wheel 12 attached to a lower surface of the frame 11; Square pipe-shaped drive frame 21 connected to the central portion of the main body portion 10, a plate-shaped drive plate 22 attached to the lower surface of the drive frame 21, and the lower surface of the drive plate 22 A driving unit 20 including an attached driving motor 23 and a driving wheel 24 connected to the driving motor 23; To the plurality of camera unit 30 is attached to the lower surface of the drive plate 22 and photographing the code (C) attached to the bottom surface on which the logistics robot 1 travels to obtain the information of the code (C) It is composed.

그리고, 상기 카메라부(30)는 상기 구동판(22)의 중심부에 배치된 중앙카메라(30a)와, 상기 중앙카메라(30a)의 일측면에 정해진 거리만큼 이격되며 배치된 좌측카메라(30b)와, 상기 중앙카메라(30a)의 타측면에 정해진 거리만큼 이격되며 배치된 우측카메라(30c)로 구성된다.The camera unit 30 includes a central camera 30a disposed at the center of the driving plate 22, a left camera 30b spaced apart by a predetermined distance from one side of the central camera 30a, and The right side camera 30c is spaced apart from the other side of the center camera 30a by a predetermined distance.

한편, 상기 본체부(10)는 사각파이프로 이루어지되, 그 형상의 사각박스형상으로 형성되고, 상기 구동부(20)가 연결되는 부분을 제외하고 판형상의 거치판(미도시)이 구비되어 상기 보조바퀴(12)를 설치할 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다. On the other hand, the main body portion 10 is made of a square pipe, it is formed in the shape of a rectangular box, a plate-shaped mounting plate (not shown) is provided except for the portion to which the drive unit 20 is connected to the auxiliary It is preferable that the wheel 12 be formed to be installed.

여기서, 상기 거치판(미도시)에는 물류로봇의 다른 구성요소 즉, 물류를 승하강하는 승하강부(미도시)를 설치하거나 배터리를 안착시켜 수용하고, 물류로봇의 케이스 등을 연결하는 역활을 하는 것이 바람직하다.Here, the mounting plate (not shown) is installed to accommodate other components of the logistics robot, that is, lifting and lowering unit (not shown) for lifting and lowering the logistics or seating the battery, and serves to connect the case of the logistics robot, etc. It is preferable.

그리고, 상기 카메라부(30)는 상기 코드(C)를 촬영하는 카메라(31)와 상기 카메라(31)의 상부에 연결되며 상기 구동판(22)의 상면에 부착된 판형상의 지지판(32)과, 상기 지지판(32)의 외측 모서리부에서 하부방향으로 관통된 볼트(33)로 구성되고; 상기 구동판(22)의 일면에는 상기 카메라(31)가 관통되는 설치공(22a)이 형성된다.The camera unit 30 is connected to an upper portion of the camera 31 and the camera 31 for photographing the cord C, and a plate-shaped support plate 32 attached to an upper surface of the driving plate 22. It consists of a bolt 33 penetrated downward in the outer edge portion of the support plate (32); One surface of the driving plate 22 is provided with a mounting hole 22a through which the camera 31 passes.

또한, 상기 본체부(10)의 일면에는 상기 구동모터(23)에 전력을 공급하는 배터리부(40)가 구비된다.In addition, one surface of the main body 10 is provided with a battery unit 40 for supplying power to the drive motor (23).

그리고, 상기 카메라부(30)는 상기 코드(C)가 부착된 지면에서 190~200mm의 높이에 설치된다.The camera unit 30 is installed at a height of 190 mm to 200 mm from the ground on which the cord C is attached.

또한, 상기 구동프레임(21)의 모서리 상면에는 상기 프레임(11)과 연결되도록 수직으로 직립된 연결프레임(25)이 구비된다.In addition, the upper edge of the drive frame 21 is provided with a connecting frame 25 that is vertically upright to be connected to the frame (11).

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇의 작용을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation of the autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition according to the present invention made as described above are as follows.

본 발명에 따른 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇은 물류를 상부에 적재한 후 정해진 위치로 자율주행하는 물류로봇(1)이다.The self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition according to the present invention is a logistics robot 1 that autonomously runs to a predetermined position after loading the logistics on top.

즉, 상기 물류로봇(1)은 도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이 사각파이프로 이루어진 본체부(10)와, 상기 본체부(10)의 일면에 구동바퀴(24)가 연결된 구동부(20)와, 상기 구동부(20)의 일면에 상기 물류로봇(1)이 주행하는 바닥면에 부착된 코드(C)를 촬영하여 상기 코드(C)의 정보를 취득하는 카메라부(30)로 구성됨으로써, 상기 본체부(10)의 상부에 물류를 적재한 후 상기 구동바퀴(24)의 구동을 통하여 정해진 위치로 주행하고 이때, 상기 카메라부(30)가 상기 코드(C)의 정보를 습득하여 원하는 위치로 자율적으로 주행할 수 있게 된다.That is, the logistics robot 1 has a main body 10 made of a square pipe, as shown in Figures 2 to 3, and the driving unit 20 is connected to the driving wheel 24 on one surface of the main body 10 And a camera unit 30 which captures the code C attached to the bottom surface of the driving robot 20 on the one surface of the driving unit 20 and acquires the information of the code C. After loading the logistic on the upper portion of the main body portion 10 and driving to the predetermined position by driving the drive wheel 24, at this time, the camera unit 30 acquires the information of the code (C) to the desired position It is possible to drive autonomously.

여기서, 상기 카메라부(30)는 도 4에 도시된 바와 같이 3개의 카메라 즉, 중앙카메라(30a)와, 좌측카메라(30b), 우측카메라(30c)가 상기 물류로봇(1)의 주행하는 방향에 대하여 양측방향으로 배열됨으로써, 상기 카메라부(30)가 상기 물류로봇(1)의 낮은 위치에 설치되는 것으로 상기 물류로봇(1) 자체의 높이를 최소화시킬 수 있게 된다.Here, the camera unit 30 is a direction in which the three cameras, that is, the central camera 30a, the left camera 30b, the right camera 30c, the logistics robot 1 travels as shown in FIG. 4. By being arranged in both directions with respect to, the camera unit 30 is to be installed at a lower position of the logistics robot (1) it is possible to minimize the height of the logistics robot (1) itself.

즉, 종래의 물류로봇(1)에 설치되는 하나의 카메라는 상기 코드(C)를 촬영할 경우 카메라의 촬영 너비가 넓어지도록 그 설치 높이가 상승되는데 이는 물류로봇(1) 자체의 높이를 높여 물류의 하부로 진입하여 적재하는 물류로봇(1) 특성에 부합되지 못하는 문제점이 있었는데 상기 3개의 카메라를 통하여 물류로봇(1)의 높이를 낮춰 그 문제를 해결할 수 있게 된다.That is, one camera installed in the conventional logistics robot 1, the height of the installation is increased so that the shooting width of the camera widens when shooting the code (C), which increases the height of the logistics robot itself, There was a problem that does not meet the characteristics of the logistics robot (1) to enter and load the lower portion, it is possible to solve the problem by lowering the height of the logistics robot (1) through the three cameras.

또한, 도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같이 상기 카메라부(30)를 상기 물류로봇(1)의 너비방향으로 다수개를 구성함으로써, 상기 물류로봇(1)의 카메라부(30)가 상기 코드(C)의 중앙에 위치하지 못하는 경우에도 상기 좌측카메라(30b) 또는 우측카메라(30c)를 통하여 상기 코드(C)의 전면을 촬영할 수 있어 코드(C)의 인식오류를 미연에 방지할 수 있게 된다. In addition, as shown in Figures 4 to 5 by configuring a plurality of the camera unit 30 in the width direction of the logistics robot 1, the camera unit 30 of the logistics robot 1 is the code Even if it is not located at the center of (C), the front of the code (C) can be photographed through the left camera (30b) or the right camera (30c) to prevent the recognition error of the code (C) in advance. do.

여기서, 상기 다수개의 카메라(31)는 상기 코드(C)를 부분적으로 촬영하게 되고, 촬영범위(A)에 대한 이미지를 제어부(미도시)에서 결합하는 작업을 부가적으로 수행함으로써, 부분적으로 촬영된 이미지를 결합하여 전체 코드(C) 이미지로 인식할 수 있게 된다.Here, the plurality of cameras 31 partially photographs the code C, and additionally performs the operation of combining the image of the photographing range A by a controller (not shown), thereby partially photographing. Combined images can be recognized as a complete code (C) image.

이때, 상기 카메라부(30)는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 구동판(22)의 하면에 카메라(31)가 부착되도록 볼트(33)에 의하여 지지되는 지지판(32)이 형성되고, 상기 구동판(22)에는 상기 카메라(31)가 관통되는 설치공(22a)이 형성됨으로써, 상기 카메라(31)을 용이하게 설치할 수 있게 된다.In this case, as shown in FIG. 3, a support plate 32 supported by a bolt 33 is formed on the lower surface of the driving plate 22 so that the camera 31 is attached to the camera unit 30. The mounting hole 22a through which the camera 31 penetrates is formed in the plate 22, so that the camera 31 can be easily installed.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
1 : 물류로봇 10 : 본체부
11 : 프레임 12 : 보조바퀴
20 : 구동부 21 : 구동프레임
22 : 구동판 22a : 설치공
23 : 구동모터 24 : 구동바퀴
25 : 연결프레임 30 : 카메라부
30a : 중앙카메라 30b : 좌측카메라
30c : 우측카메라 31 : 카메라
32 : 지지판 33 : 볼트
40 : 배터리부 C : 코드<Description of Signs for Main Parts of Drawings>
1: Logistics Robot 10: Main Body
11 frame 12: auxiliary wheel
20: drive unit 21: drive frame
22: drive plate 22a: mounting hole
23: drive motor 24: drive wheel
25: connecting frame 30: camera unit
30a: center camera 30b: left camera
30c: Right camera 31: Camera
32: support plate 33: bolt
40: battery part C: code

Claims (5)

물류를 상부에 적재한 후 자율주행하는 물류로봇(1)에 있어서,
박스형상의 프레임(11)과, 상기 프레임(11)의 하면에 부착된 보조바퀴(12)로 이루어진 본체부(10)와;
상기 본체부(10)의 중심부에 연결된 사각파이프형상의 구동프레임(21)과, 상기 구동프레임(21)의 하면에 부착된 판형상의 구동판(22)과, 상기 구동판(22)의 하면에 부착된 구동모터(23)와, 상기 구동모터(23)에 연결된 구동바퀴(24)로 이루어진 구동부(20)와;
상기 구동판(22)의 하면에 부착되며 상기 물류로봇(1)이 주행하는 바닥면에 부착된 코드(C)를 촬영하여 상기 코드(C)의 정보를 취득하는 다수개의 카메라부(30)로 구성되고;
상기 카메라부(30)는 상기 구동판(22)의 중심부에 배치된 중앙카메라(30a)와, 상기 중앙카메라(30a)의 일측면에 정해진 거리만큼 이격되며 배치된 좌측카메라(30b)와, 상기 중앙카메라(30a)의 타측면에 정해진 거리만큼 이격되며 배치된 우측카메라(30c)로 구성된 것을 특징으로 하는 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇.In the logistics robot (1) to autonomously run after loading the logistics on the top,
A main body portion 10 including a box-shaped frame 11 and an auxiliary wheel 12 attached to a lower surface of the frame 11;
Square pipe-shaped drive frame 21 connected to the central portion of the main body portion 10, a plate-shaped drive plate 22 attached to the lower surface of the drive frame 21, and the lower surface of the drive plate 22 A driving unit 20 including an attached driving motor 23 and a driving wheel 24 connected to the driving motor 23;
To the plurality of camera unit 30 is attached to the lower surface of the drive plate 22 and photographing the code (C) attached to the bottom surface on which the logistics robot 1 travels to obtain the information of the code (C) Configured;
The camera unit 30 includes a central camera 30a disposed at the center of the driving plate 22, a left camera 30b spaced apart from one side of the central camera 30a by a predetermined distance, and the Self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition, characterized in that consisting of the right camera 30c spaced apart by a predetermined distance on the other side of the central camera (30a). 제 1 항에 있어서,
상기 카메라부(30)는 상기 코드(C)를 촬영하는 카메라(31)와 상기 카메라(31)의 상부에 연결되며 상기 구동판(22)의 상면에 부착된 판형상의 지지판(32)과, 상기 지지판(32)의 외측 모서리부에서 하부방향으로 관통된 볼트(33)로 구성되고;
상기 구동판(22)의 일면에는 상기 카메라(31)가 관통되는 설치공(22a)이 형성된 것을 특징으로 하는 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇.The method of claim 1,
The camera unit 30 is connected to the camera 31 and the upper portion of the camera 31 for photographing the cord (C) plate-shaped support plate 32 attached to the upper surface of the drive plate 22 and the A bolt 33 penetrated downward in the outer edge portion of the support plate 32;
On one side of the drive plate 22 is an autonomous driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition, characterized in that the installation hole (22a) through which the camera 31 is formed. 제 1 항에 있어서,
상기 본체부(10)의 일면에는 상기 구동모터(23)에 전력을 공급하는 배터리부(40)가 구비된 것을 특징으로 하는 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇.The method of claim 1,
One side of the main body portion 10 is a self-driving logistics robot equipped with multiple cameras for QR code recognition, characterized in that the battery unit 40 for supplying power to the drive motor 23 is provided. 제 1 항에 있어서,
상기 카메라부(30)는 상기 코드(C)가 부착된 지면에서 190~200mm의 높이에 설치된 것을 특징으로 하는 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇.The method of claim 1,
The camera unit 30 is a self-driving logistics robot equipped with a multiple camera for QR code recognition, characterized in that installed in the height of 190 ~ 200mm from the ground on which the code (C) is attached. 제 1 항에 있어서,
상기 구동프레임(21)의 모서리 상면에는 상기 프레임(11)과 연결되도록 수직으로 직립된 연결프레임(25)이 구비된 것을 특징으로 하는 QR코드 인식용 다중 카메라가 구비된 자율주행 물류로봇.The method of claim 1,
Autonomous logistics logistics robot equipped with a QR code recognition multiple cameras, characterized in that the vertically upright connecting frame 25 to be connected to the frame 11 on the top surface of the drive frame 21.
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