KR20190116042A - 사용자 위치기반 무인기 미션제어 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사용자 위치에 기초하여 무인기 미션제어 시스템이 무인기를 제어하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 무인기 미션제어 시스템이 무인기를 제어하는 방법은 단말에 대한 위치 관련 정보를 획득하는 단계, 단말의 위치 관련 정보에 기초하여 무인기에 대한 인증을 수행하는 단계 및 인증이 완료되면 단말의 위치 관련 정보를 무인기로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

사용자 위치기반 무인기 미션제어 시스템 및 방법 {Method and System for controlling mission of Unmanned Aerial Vehicle based on positioning information of user}

본 발명은 사용자 위치 기반 무인기 미션 제어 방법 및 시스템에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 위치 확인이 가능한 장치를 보유한 무인기 사용자 또는 제 3자의 위치 정보를 무인기의 통신을 통해 전달하고, 무인기가 수신 받은 위치 정보를 활용하는 방법에 대한 것이다.

또한, 무인기의 통신을 통해 전달하는 정보를 위한 포맷을 제공하는 방법에 대한 것이다.

무인기 기술이 발달함에 따라 무인기를 이용한 광범위한 영역의 감시, 배송, 재난 지역 투입 등의 다양한 분야에서 무인기 관련 연구가 진행되고 있다. 특히 최근에는 무인기에 다양한 센서 하드웨어를 장착하여 사용자의 조종 없이 자율적으로 비행 및 임무 수행을 하기 위한 자율 비행 기술이 진행되고 있다. 일 예로, 기본적인 자율 비행 기술로서, 무인기가 비행 도중 다시 출발위치로 복귀할 수 있는 자동 복귀 등을 제공하는 FC(Flight Controller)가 있다.

다만, 현재 대부분의 무인기들의 복귀 기술은 출발 시 무인기 내부에 포함된 GPS를 이용하여 시작 지점을 기록하고 복귀시 다시 시작 지점으로 돌아오는 기술이 대부분이다. 이로 인해 무인기 사용자는 무인기 복귀 시 항상 시작 위치에서 무인기를 기다려야 하며 특히 해상 위의 배나 이동하는 출발지에서 출발한 무인기 같이 복귀 위치가 변하는 경우에는 운용에 어려움이 존재한다. 또한 현재 무인기의 기술 발달에 비해 배터리 기술은 그 발전 속도가 더디어 일반적인 무인기의 경우 30분 이내의 비행 시간을 보유하고 있기 때문에 장시간 장거리의 운용이 어렵다는 한계가 존재한다.

본 발명은 무인기가 복귀를 수행하는 경우, 무인기가 시작 위치가 아닌, 사용자 위치로 복귀하는 방법을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 무인기가 사용자 위치를 추정할 수 있는 기기를 통해 사용자의 위치를 복귀 위치로 설정하고, 사용자의 위치를 추적하는 방법을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 무인기의 임무 수행 시간이나 효율성을 높이기 위한 자동복귀 시스템 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 무인기에 대한 정보를 전달하기 위한 전송 포맷을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인기 미션제어 시스템에서 단말이 무인기를 제어하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 단말이 무인기를 제어하는 방법은 단말에 대한 위치 관련 정보를 획득하는 단계, 단말의 위치 관련 정보에 기초하여 무인기에 대한 인증을 수행하는 단계 및 인증이 완료되면 단말의 위치 관련 정보를 무인기로 전송할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인기 미션제어 시스템에서 무인기가 제어되는 방법을 제공할 수 있다. 무인기가 제어되는 방법은 단말로부터 위치 관련 정보를 수신하는 단계 및 위치 관련 정보에 기초하여 미션 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 단말의 위치 관련 정보에 기초하여 무인기에 대한 인증이 수행되고, 인증이 완료되면 단말의 위치 관련 정보가 무인기로 전송될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인기를 제어하는 무인기 미션제어 시스템을 제공할 수 있다. 이때, 무인기 미션제어 시스템은 무인기, 무인기를 제어하는 단말을 포함할 수 있다. 이때, 단말은 위치 관련 정보를 획득하고, 단말은 위치 관련 정보에 기초하여 무인기에 대한 인증을 수행하고, 단말은 인증이 완료되면 단말의 위치 관련 정보를 무인기로 전송할 수 있다.

하기에서는 무인기 미션제어 시스템, 무인기를 제어하는 단말 및 무인기에 대해서 공통으로 적용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 단말의 위치 관련 정보는 mavlink 패킷에 기초하여 무인기로 전송될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 위치 관련 정보는 mavlink 패킷에 기초하여 제 1 포맷 및 제 2 포맷 중 적어도 어느 하나에 기초하여 전송될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 포맷은 mavlink 패킷에 기초한 레거시 포맷이고, 제 2 포맷은 위치 관련 정보에 기초한 포맷일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 포맷에 기초하여 위치 관련 정보가 무인기로 전송되는 경우, 제 1 포맷에 기설정된 값에 위치 관련 정보가 포함되어 전송될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 2 포맷에 기초하여 위치 관련 정보가 무인기로 전송되는 경우, 위치 관련 정보에 기초하여 새로운 값이 설정되고, 설정된 값을 통해 위치 관련 정보가 전송될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 위치 관련 정보는 단말의 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보, 지상 x 속도, 지상 y 속도, 헤딩 방향, 위치 업데이트 플래그 정보, 시간 정보 및 안전 거리 오프셋 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위치 업데이트 플래그 정보가 제 1 값인 경우, 위치 관련 정보는 위치 업데이트 플래그 정보 및 시간 정보만을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위치 업데이트 플래그 정보가 제 2 값인 경우, 위치 관련 정보는 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보, 지상 x 속도, 지상 y 속도, 헤딩 방향, 위치 업데이트 플래그 정보, 시간 정보 및 안전 거리 오프셋 정보를 모두 포함할 수 있다.

본 발명에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.

본 발명에 따르면, 무인기가 복귀를 수행하는 경우, 무인기가 시작 위치가 아닌, 사용자 위치로 복귀하는 방법을 제공할 수 있다.

본 발명에 따르면, 무인기가 사용자 위치를 추정할 수 있는 기기를 통해 사용자의 위치를 복귀 위치로 설정하고, 사용자의 위치를 추적하는 방법을 제공할 수 있다.

본 발명에 따르면, 무인기의 임무 수행 시간이나 효율성을 높이기 위한 자동복귀 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

본 발명에 따르면, 무인기에 대한 정보를 전달하기 위한 전송 포맷을 제공할 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 무인기 미션제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 무인기와 무인기 제어기와의 통신 프로토콜인 MAVLINK 스트림 전송 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 무인기의 복귀 기능을 위해 정의된 사용자 및 타겟 위치 전송을 위한 데이터 파라미터를 나타낸 표이다.
도 4는 무인기의 무인기 미션 관리부를 나타낸 도면이다.
도 5는 무인기의 자동 복귀 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 사용자 위치 기반에 기초하여 자동 복귀 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 사용자 위치 기반에 기초하여 무인기 미션 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 사용자 위치 기반에 기초하여 위치 정보 전송 방법을 나타낸 도면이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.

본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.

본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들을 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 제시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

본 발명의 사용자 위치기반 무인기 미션제어 시스템을 제공할 수 있다. 이때, 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 위치기반 무인기 미션제어 시스템의 블록도를 보여준다.

무인기 미션제어 시스템의 일 양태(Aspect)로서 무인기 미션제어 시스템은 무인기 사용자가 보유한 GPS 또는 사용자 위치가 확인 가능한 기기를 통해 무인기 사용자의 위치를 확인하기 위한 사용자 위치 추정부(110)를 포함할 수 있다. 이때, 무인기 미션제어 시스템은 GPS를 내장한 무인기 조정기 또는 사용자가 보유하고 있는 위치 정보 전송 장치와 신호 교환을 통해 사용자 위치를 추정할 수 있다. 즉, 수신된 사용자 위치 정보를 토대로 사용자 위치 추정부(110)는 사용자의 위치를 확인할 수 있다. 또한, 무인기 미션제어 시스템은 사용자의 위치를 무인기에 전달하기 위해 무인기에 접속하기 위한 권한을 확인하는 사용자 인증부(120)를 포함할 수 있다. 즉, 무인기 미션제어 시스템은 인증된 사용자에 대해서만 접근하도록 할 수 있으며, 사용자 인증부(120)는 사용자 아이디 정보 또는 인증을 위한 암호화 정보 등을 포함할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 무인기 미션제어 시스템은 인증된 사용자 위치 정보를 무인기에 전달하기 위한 무인기 통신부(130)를 포함할 수 있다. 또한, 무인기 미션제어 시스템은 사용자의 위치 정보를 수신 받아 현재의 무인기 미션에 적용하기 위한 무인기 미션 관리부(140)를 포함할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 또한, 무인기 미션제어 시스템은 적용된 미션에 따라 무인기를 제어하여 이동 경로를 조정하기 위한 무인기 제어부(150)를 포함할 수 있다. 즉, 무인기 미션제어 시스템은 사용자 위치 정보에 기초하여 특정 미션에 대한 이동 경로를 제어할 수 있으며, 이를 통해 무인기에 대한 미션 제어를 수행할 수 있다.

또한, 일 예로, 무인기 미션제어 시스템은 제 3 자의 위치에 기초하여 동작할 수 있다. 일 예로, 배송 시스템에서 특정 사용자의 위치로 물품을 배달하기 위한 미션을 수행할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 이때, 무인기 미션제어 시스템의 사용자 위치 추정부(110)는 제 3자 또는 타인이 보유한 GPS 또는 사용자 위치가 확인 가능한 기기를 통해 제 3자의 위치를 확인할 수 있다. 또한, 무인기 통신부(130)는 인증된 제 3자의 위치 정보를 무인기에 전달할 수 있다. 또한, 무인기 미션 관리부(140)는 제 3자의 위치 정보를 수신 받아 주어진 미션 목표 지점을 제 3자의 위치 정보로 설정할 수 있다. 또한, 무인기 제어부(150)는 입력된 제 3자의 위치로 주어진 미션을 수행하기 위해 무인기를 제어하고 이동 경로를 조정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 사용자 위치기반 무인기 미션제어 시스템(100)은 사용자 위치 추정부(110), 사용자 인증부(120), 무인기 통신부(130), 무인기 미션 관리부(140) 및 무인기 제어부(150) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

사용자 위치 추정부(110)는 무인기 사용자 또는 미션의 표적인 제 3자가 보유한 단말기 내의 GPS 또는 휴대폰 등의 통신사 위치 추적 기술을 이용하여 무인기를 운용하는 사용자 또는 제 3자의 위치를 추정 및 추적할 수 있다. 이때 사용자의 위치를 추정할 수 있는 장치는 무인기 조정기 내부 또는 외부에 별도의 장치로 존재할 수 있다. 일 예로, 사용자 위치 추정부(110)는 기지국 등일 수 있다. 보다 상세하게는, 기지국은 사용자 위치 추정부(110)로서 네트워크 정보 및 사용자 단말의 GPS 정보를 통해 무인기 사용자 또는 제 3자 단말의 위치를 추정 및 추적할 수 있다. 또 다른 일 예로, 사용자 위치 추정부(110)는 별도의 서버, 장치 또는 기기일 수 있다. 또 다른 일 예로, 사용자 위치 추정부(110)는 무인기에 구비된 구성일 수 있다. 즉, 사용자 위치 추정부(110)는 무인기 미션제어 시스템에서 사용자 위치를 추정하기 위한 구성일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 일 예로, 사용자 인증부(120)는 무인기 조정 장치 내부에 사용자의 위치를 추정할 수 있는 장치가 없는 경우에 사용자 인증을 수행할 수 있다. 이때, 사용자의 위치는 별도의 위치 확인이 가능한 외부 장치를 이용하여 추정되고, 추정된 사용자의 위치를 무인기에 전달하는 경우, 사용자 인증부(120)는 인증 받은 사용자임을 확인할 수 있다. 그 후, 무인기 통신부(130)에 접속하기 위한 기능을 수행할 수 있다. 일 예로, 시용자 인증은 아이디 정보 등과 같은 식별 정보가 이용될 수 있다. 또한, 보안 및 인증 관련 키 정보들이 활용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 무인기 통신부(130)는 지상의 사용자 또는 제 3자의 위치 정보를 무인기에 주기적으로 전달하기 위한 모듈로 가능한 기술로는 Wi-Fi, LTE, NR 및 텔레메트리 등의 무선 통신 방식을 이용할 수 있다. 일 예로, 무인기 통신부(130)와 통신을 수행하기 위해 무인기도 통신이 가능한 장치일 수 있다. 일 예로, 무인기에도 통신을 수행하기 위한 모듈이 장착될 수 있으며, 이에 기초하여 통신을 수행할 수 있다. 상술한 바와 같이, 무인기 통신부(130)는 기존의 네트워크 망을 통해 위치 정보를 무인기로 전송할 수 있다. 또한, 무인기 통신부(130)는 무인기 전용 망을 설정하고, 이에 기초하여 위치 정보를 전송할 수 있으며, 본 특허에서는 망의 종류를 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 일 예로, 무인기 통신부(130)는 무인기 미션제어 시스템에 기초하여 미션이 수행 중인 동안에 주기적으로 위치 정보를 무인기에 제공할 수 있다. 또 다른 일 예로, 무인기 통신부(130)가 제공하는 신호의 주기는 무인기의 속도나 위치, 통신 프로토콜 규격 등에 기초하여 다르게 설정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 무인기 미션 관리부(140)는 사용자 또는 제 3자의 위치 정보를 입력 받고 이 정보에 따라, 자동 복귀, 위치 추적 등의 무인기 미션 동작을 수행할 수 있도록 미션을 스케쥴링 하는 기능을 수행할 수 있다. 이때, 무인기 미션 관리부(140)는 사용자의 위치 정보를 기반으로 무인기 기체의 배터리 용량 및 현재 무인기의 출력 계산을 통해 이동 가능한 거리를 계산하고 이를 바탕으로 기존에 입력된 미션을 업데이트할 수 있다. 이때, 일 예로서, 무인기 미션 관리부(140)는 미션의 수행 여부 및 미션 수행에 필요한 정보들을 관리할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

무인기 제어부(150)는 새롭게 업데이트 되는 사용자 또는 제 3자의 위치로 무인기를 이동시키기 위해 무인기 기체를 제어하는 동작을 수행할 수 있다.

도 2 는 사용자 위치 복귀를 위한 드론 통신 프로토콜을 나타낸 도면이다. 일 예로, 사용자 위치 복귀는 무인기가 상술한 바에 기초하여 사용자의 위치 정보를 통신을 통해 획득하고, 이에 기초하여 복귀하는 것을 의미할 수 있다. 사용자 위치 복귀에 대해서는 후술한다. 이때, 일 예로, 드론 통신 프로토콜로서 Mavlink 패킷 구조가 이용될 수 있다. 이때, 일 예로, Mavlink는 지상 제어국과 무인 장치가 통신을 수행하는 경우에 사용하는 메시지 포맷일 수 있다. Mavlink 패킷의 기본적인 구조는 STX, LEN, SEQ, SYS, COMP, MSG, 페이로드, CKA 및 CKB 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 있다. 다만, 상술한 포맷은 하나의 일 예일 뿐, 일부 필드가 생략되거나 다른 필드가 추가될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, STX는 새로운 시작을 지시하는 필드일 수 있다. 또한, LEN 필드는 페이로드의 길이를 지시하는 지시자일 수 있다. 또한, SEQ는 패킷 시퀀스일 수 있다. 또한, COMP는 컴퍼넌트 ID이고, MSG는 메시지 ID일 수 있다. 또한, 페이로드는 메시지의 실제 데이터가 구성되는 필드일 수 있다.

이때, 일 예로, 상술한 포맷에 기초하여 하기에서 서술한 무인기의 자동 복귀 기능을 위한 메시지를 mavlink 패킷에 기초하여 전송할 수 있다. 이때, 일 예로, 도 3(a)은 기존의 mavlink에 정의된 리턴 홈(Return home) 기능을 위해 구현된 커맨드 메시지일 수 있다. 도 3 (a)를 참조하면, 리턴 홈(return home)을 위한 미션 명령(mission command)은 단지 초기 홈의 위도, 경도 및 고도만을 지정 가능할 수 있다. 따라서, 무인기는 미션 명령에 기초하여 홈 위치 또는 현재 무인기의 위치만을 홈으로 지정할 수 있다.

다만, 상술한 바와 같이, 사용자 위치에 기초한 자동 복귀가 필요할 수 있으며, 이를 위해서 mavlink 포맷을 이용하여 추가 정보를 더 구성할 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 무인기에 사용자 복귀를 위한 데이터를 보내는 방법은 mavlink 의 새로운 미션 명령을 정의하여 전송하는 방법과 mavlink 패킷 내에 사용자 정의 메시지를 통해 전송하는 방법을 고려할 수 있다.

일 예로, 도 3(b)를 참조하면, mavlink 의 새로운 미션 명령을 정의하여 무인기에 사용자 복귀를 위한 데이터를 전송할 수 있다. 이때, mavlink에 파라미터로서 “param 1 내지 param 7”까지 정의될 수 있으며, 각각에 필요한 정보를 포함시켜 전송할 수 있다.

보다 상세하게는, 각각의 파라미터로서 param1, param2 및 param3는 현재 타겟의 위도와 경도, 고도를 나타낼 수 있다. 또한, 파라미터로서 param4는 현재 타겟의 속로서 x 속도를 지시할 수 있다. 또한, 파라미터로서 param5 는 현재 타켓의 y 속도를 지시할 수 있다. 즉, 지상을 기준으로 이동 방향에 대한 타겟의 x, y 속도를 지시할 수 있다. 또한, 파라미터로서 param6는 현재 타겟의 헤딩 방향을 지정할 수 있다. 또한, 파라미터로서 param7은 무인기 복귀 동작시 사용자의 위치로 바로 복귀하는 경우, 사용자와 무인기의 충돌사고가 발생할 수 있으므로 이를 방지하기 위한 안전 거리인 오프셋 거리를 지정할 수 있다. 이때, 일 예로, 안전 거리 오프셋은 사용자의 지정에 의해 변경될 수 있다.

이때, 도 3(b)에 기초하여 무인기가 사용자 위치로 복귀하는 경우, 무인기는 복귀 파라미터에 기초하여 복귀 기능을 수행할 수 있다. 일 예로, 무인기를 운용하는 경우, 무인기 운용자는 사용자의 위치 정보를 mavlink 패킷 형태로 지속적으로 무인기에 전송할 수 있다. 무인기는 전송 받은 사용자 위치 복귀 패킷 중 param1, param2 및 param3의 데이터를 통해 현재 사용자의 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 무인기는 사용자의 위치를 알 수 있다. 또한, 무인기는 param4, param5 및 param6을 통해 사용자의 현재 이동 속도 및 이동 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이때, 일 예로, 무인기와 사용자의 통신이 두절되는 경우, 무인기는 통신 두절 이전까지 수신한 데이터로서 사용자의 이동 방향 및 이동 속도에 기초하여 사용자의 위치를 예측할 수 있다.

또한, 일 예로, 무인기는 param7에 포함된 정보에 기초하여 복귀 후 착륙시 사용자와의 충돌을 막기 위한 안전거리 정보를 확인할 수 있다. 이때, 일 예로, param 7로서 “offset_distance”가 0인 경우, 무인기는 사용자가 전송한 위치로 복귀할 수 있다. 또한, 일 예로, “offset_distance”이 0이 아닌 경우, 무인기는 사용자 위치에서 안전 구역(또는 안전 거리)까지 이동한 후 착륙을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 무인기는 별도로 구현된 동작에 기초하여 안전 구역에서 착륙을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

즉, 상술한 바와 같이, mavlink에 기존 포맷을 이용하여 무인기는 사용자 위치로 자동 복귀하기 위한 데이터를 구성하여 교환할 수 있다. 이때, 기존 프레임 포맷을 유지하여 다른 무인 장치들과 호환성을 고려하여 동작할 수 있으며, 기존 필드를 재사용하는바, 구현의 편의성을 도모할 수 있다.

다만, 미션 명령을 위한 파라미터 개수(e.g. param 1 내지 param 7)에 제한이 있어 효율적이고, 안정적인 홈 복귀를 위해 mavlink 패킷에 사용자 메시지를 정의하여 전송하는 방법을 고려할 수 있다.

일 예로, 도 3(c)를 참조하면, 사용자 정의 메시지는 미션 명령과 유사할 수 있으나, 사용자의 현재 위치의 업데이트를 나타내는 “change_flag” 필드를 더 포함할 수 있다. 또한, 동기화를 고려하여 사용자의 현재 “timestamp”가 추가로 정의될 수 있다. 이때, change_flag는 사용자의 위치가 전에 받은 데이터에서 변경되고 있는지를 확인하는 필드일 수 있다. 일 예로, change_flag가 0인 경우, 사용자의 위치가 변경되지 않고 있음을 지시할 수 있다. Timestamp는 사용자의 위치 전송시의 시간을 나타내며 해당 정보를 이용하여 사용자의 위치를 예측하거나 현재 무인기와의 시간 동기화를 맞출 수 있다.

이때 , 일 예로, 사용자 정의 메시지는 무인기가 사용자 위치로 자동 복귀를 수행할 수 있도록 추가 정보를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 사용자의 통신 두절 상황을 고려하여 사용자 장치의 배터리 정보, 통신 환경 정보 등이 더 포함될 수 있다. 일 예로, 사용자 장치는 무인기 제어가 얼마나 지속될 수 있는지 여부에 대한 정보를 제공하기 위해 배터리 정보를 무인기에 제공할 수 있다. 또한, 일 예로, 사용자 장치에 전파 방해가 간섭 등을 고려하여 통신 환경 정보나 채널 정보 등을 무인기에 더 제공할 수 있다. 무인기는 이를 통해, 사용자와 통신이 두절될 수 있음을 예측할 수 있다. 또한, 사용자 정의 메시지는 도 3(c)처럼 9개의 값뿐만 아니라 더 늘어날 수 있다. 일 예로, 사용자 정의 메시지는 4비트(16개)로 정의될 수 있으며, 무인기 관련 정보가 포함되고, 일부 비트는 유보된 비트로 구성될 수 있다. 일 예로, 무인기와 관련된 추가 정보가 존재하거나, 사용자가 정보를 무인기로 전송하고자 하는 경우, 사용자 장치는 유보된 비트를 통해 무인기에 추가 정보를 더 전달할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 일 예로, 사용자 정의 메시지와 관련하여, 상술한 change_flag가 타겟의 위치가 업데이트되지 않음을 지시하는 경우, 사용자 정의 메시지는 상술한 change_flag 및 timestamp 필드만을 포함할 수 있다. 즉, 사용자 장치는 위치 변동이 없는 경우라면, change_flag를 0으로 설정하고, timestamp 정보만을 같이 무인기로 전송할 수 있다. 이를 통해, 불필요한 데이터 전송을 방지할 수 있다. 또한, 일 예로, 사용자 장치가 위치가 변동됨을 디텍트하는 경우, 사용자 장치는 change_flag를 1로 설정하고, 도 3(c)에 정의된 정보를 포함시켜 무인기로 전송할 수 있다. 이를 통해, 무인기는 사용자 위치 정보가 변동되고 있음을 인지할 수 있고, 변동되는 정보를 확인할 수 있다. 즉, 상술한 바를 통해 사용자 위치로 자동 복귀가 가능할 수 있다.

도 4는 무인기의 무인기 미션 관리부를 나타낸 도면이다.

무인기 미션 관리부(140)는 사용자 위치 관리부(141), 사용자 위치 예측부(142), 미션 제어부(143), 무인기 상태 인지부(144) 및 무인기 비행 경로 관리부(145) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이때, 사용자 위치 관리부(141)는 지상의 무인기 사용자 또는 제 3자의 위치 정보를 지속적으로 전달 받아 이를 무인기의 현재 위치 정보와 매칭 시키는 동작을 수행할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이, 무인기 통신부(130)는 미션이 수행되는 동안 지속적으로 사용자 위치 관리부(141)에 위치 정보를 제공할 수 있으며, 이를 통해 무인기의 비행 경로를 관리할 수 있다.

또한, 사용자 위치 예측부(142)는 지상의 무인기 조종장치와의 통신이 두절 됐을 때 복귀 동작을 수행하기 위해 기존에 전송 받은 타겟 위치 정보를 바탕으로 현재의 타겟 위치를 추정하는 기능을 담당할 수 있다. 무인기 운행 도중 무인기 조작자와의 통신이 두절 될 경우 해상과 같은 환경에서는 통신이 두절되기 전에 전송받은 위치 정보만으로는 사용자의 위치로 복귀할 수 없다. 따라서, 이를 보완하기 위해서는 통신이 두절되기 전에 전송받은 사용자의 위치 정보를 일정하게 버퍼에 저장하고 누적된 타겟 정보의 x,y 속도와 진행 방향을 바탕으로 향후 사용자의 위치를 예측하는 동작을 수행하며, 무인기는 예측된 사용자 위치로 복귀 동작을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 무인기는 상술한 바와 같이 mavlink 패킷에 기초하여 사용자로부터 사용자에 대한 정보를 수신할 수 있으며, 이에 기초하여 사용자 위치를 예측할 수 있다. 다만, 상술한 값만으로는 사용자의 정확한 위치값을 예측하기는 어렵기 때문에 사용자와 다시 통신이 가능한 위치에 도착하면 사용자 위치 예측부의 동작을 중지하고 다시 재전송 받은 사용자의 위치를 기반으로 무인기 복귀 동작을 수행할 수 있다.

또한, 무인기 상태 인지부(143)는 현재 무인기의 배터리 상태, 모터 출력 상황 등을 체크하여 현재 무인기의 운용 가능 시간을 예측하는 기능을 수행할 수 있다.

무인기 비행 경로 관리부(144)는 사용자가 입력한 비행 경로를 관리하기 위한 기능을 수행하며 입력된 비행 경로를 저장하고 경로가 변경될 경우 입력된 경로를 따라 무인기를 비행 시킨다.

미션 제어부(142)는 현재 사용자의 위치 및 무인기의 상태 정보를 기반으로 현재 무인기의 운용 가능한 시간을 체크하고 이에 따라 임무 수행을 위해 사용자나 제 3자의 위치로 무인기를 이동시키기 위한 미션을 업데이트 하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 미션 제어부(142)는 사용자 위치, 무인기 상태, 무인기 비행 경로 등과 같이 종합적인 정보를 이용하여 미션 수행 지속 여부를 판단할 수 있다. 또한, 미션 제어부(142)는 상술한 정보들을 통해 미션을 업데이트하고, 미션을 수행하는 방법에 대한 제어를 수행할 수 있다. 즉, 미션은 상술한 정보들을 활용하여 수행될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

도 5는 무인기의 자동 복귀 방법을 나타낸 도면이다.

도 5에서는 앞서 기술한 내용의 무인기 사용자의 위치정보에 기반한 자동 복귀 기능의 일 예를 나타낸 도면이다. 도 5(a)를 참조하면, 사용자의 위치 정보를 이용하지 않는 일반적인 무인기 자동복귀 방법을 나타낼 수 있다. 이때, 무인기는 최초 시작시의 위치를 무인기 내부 소프트웨어에 저장하고, 복귀 명령이 호출될 경우 최초 시작 위치로 복귀할 수 있다. 그러나 이 경우에 무인기 사용자는 무인기의 최초 시작 위치에서 무인기의 복귀를 기다려야 하며 최초 시작 위치를 기반으로 하기 때문에 무인기 운용에 제약을 갖게 된다.

이때, 도 5(b)를 참조하면, 사용자의 위치 정보에 기반한 무인기 자동 복귀가 수행될 수 있다. 사용자는 위치 추정이 가능한 사용자 단말을 이용하여 주기적으로 무인기에게 사용자의 위치를 전송할 수 있다. 이때, 일 예로, 상술한 바와 같이, mavlink 패킷에 기초하여 사용자에 대한 정보를 포함시켜 무인기로 전송할 수 있다. 무인기는 전송 받은 사용자의 위치 정보를 기반으로 복귀 지점을 업데이트할 수 있다. 이때, 무인기는 앞서 설명한 일반적 자동 복귀에 비해 훨씬 먼 거리를 운용할 수 있다는 장점이 존재할 수 있다. 또한, 자동 복귀 방법은 선택적으로 수행될 수 있다. 일 예로, 무인기가 사용자 위치 정보를 획득하지 못하거나 통신을 수행하기 어려운 경우라면 무인기는 최초 위치로 복귀할 수 있다.

일 예로, 무인기와 단말의 거리 등을 고려하여 무인기와 단말 또는 무인기 미션제어 시스템과의 통신이 불안정할 수 있다. 이때, 무인기는 가장 마지막에 확인된 사용자 위치로 복귀할 수 있다. 또 다른 일 예로, 통신이 불가능한 경우에 대한 오류를 방지하기 위해, 무인기가 통신이 불가능한 경우라면 무인기는 최초 시작 위치를 디폴트 위치로 설정하고, 복귀를 수행할 수 있다. 이를 통해, 무인기에 대한 제어가 가능한 경우라면 무인기를 제어하여 미션을 수행할 수 있다. 또한, 미션 수행이 불가능한 경우라면 무인기가 최초 위치로 복귀하도록 하여, 무인기에 의한 사고나 무인기 손실 등을 방지할 수 있다.

도 6은 사용자 위치 기반에 기초하여 자동 복귀 방법을 나타낸 도면이다. 도 6에는 앞서 기술한 내용의 제 3자 위치 정보에 기반한 무인기 배달 미션의 일 예를 나타낸다. 도 6(a)는 일반적인 무인기의 배송 시나리오일 수 있다. 이때, 무인기 사용자는 사전에 입력된 배달 목표 지점을 무인기의 비행 경로로 설정하고 무인기는 입력된 경로를 따라 물품을 배송할 수 있다. 그러나 이 방법은 제 3자에게 정확하게 물품을 배송할 수 있다는 신뢰성에 문제가 있을 수 있다.

이때, 도 6(b)는 제 3자의 위치 정보를 이용한 무인기 배달 미션의 시나리오일 수 있다. 무인기 사용자는 배달 목표지의 제 3자의 위치 정보를 통신망으로 전달 받고 이를 바탕으로 물품의 배송 경로를 설정할 수 있다. 또한 무인기 사용자는 제 3자와의 주기적 통신을 통해 제 3자의 위치를 업데이트 하고 제 3자가 이동할 경우, 이 정보를 무인기에 새롭게 업데이트 하여 배송 위치를 변경할 수 있다.

즉, 상술한 바와 같이, 무인기 미션제어 시스템에 기초하여 무인기는 사용자 또는 제 3자에 대한 정보를 주기적으로 확인하고, 미션 수행을 위한 업데이트를 주기적으로 수행할 수 있다. 이를 통해, 무인기 또는 드론 사용자나 제 3자의 위치에 기반한 복귀 명령 또는 미션 명령을 수행할 수 있어, 무인기의 운용 거리를 확대할 수 있으며, 더욱 정확한 미션 명령을 수행할 수 있다.

도 7은 사용자 위치 기반에 기초하여 무인기 미션 제어 방법을 나타낸 도면이다.

도 7을 참고하면 먼저 GPS 또는 통신사의 위치 추적 서비스로 사용자의 위치 추정이 가능한 단말을 보유한 무인기 사용자는 자신의 위치를 확인한다.(S710) 이때, 도 1 내지 도 6에서 상술한 바와 같이, 사용자 단말의 위치 정보 또는 제 3자 단말을 위치 정보를 확인할 수 있다. 즉, 미션 수행을 위해 대상이 되는 단말에 대한 위치 정보를 확인할 수 있다.

다음으로, 무인기 사용자의 위치가 확인되면 무인기에 위치 정보를 제공하기 위한 무인기 통신부에 사용자 인증 동작을 수행한다.(S720) 이때, 도 1 내지 도 6에서 상술한 바와 같이, 사용자 또는 제 3자에 대한 식별 정보 또는 인증 및 보안 정보를 통해 인증 받지 않은 사용자가 무인기에 접속하는 것을 방지할 수 있다.

다음으로, 무인기 접속을 위한 무인기 통신부에 인증이 확인되면 무인기 통신부는 위치 정보를 무인기로 주기적 송신한다.(S730) 이때, 도 1 내지 도 6에서 상술한 바와 같이, 무인기는 미션을 수행하기 위해 사용자 또는 제 3자 단말의 위치를 주기적으로 확인하고, 미션을 업데이트할 수 있으며, 이를 통해, 미션 수행의 정확도를 높일 수 있다.

다음으로, 무인기의 복귀 명령(S740)은 무인기 사용자가 무인기를 사용자의 위치로 착륙 하도록 하는 미션을 송출 하거나 무인기 미션 관리부에서 무인기의 배터리의 상태를 체크해 추락 예상 시간을 예측하여 복귀하는 방법들이 사용될 수 있다. 일 예로, 상술함 무인기 미션 관리부에서는 무인기의 정보를 종합하여 무인기의 복귀 명령을 수행할 수 있다.

이때, 무인기의 복귀 명령이 호출되면 무인기는 기존의 무인기 복귀 시점을 이륙 시작 위치에서 사용자의 현재 위치로 변경한다.(S750) 이때, 도 1 내지 도 6에서 상술한 바와 같이, 무인기의 복귀는 사용자 또는 제 3 자 단말의 위치에 기초하여 수행될 수 있다. 또한, 일 예로, 무인기는 통신이 불가하거나, 정보 획득이 어려운 경유에는 기본 위치로서 최초 위치로 복귀할 수 있다.

또한, 일 예로, 무인기가 통신이 가능하거나 정보 획득이 가능한 경우, 무인기는 복귀 하면서 무인기 사용자와의 통신을 통해 사용자의 위치를 지속적으로 추적하여 사용자의 위치를 업데이트 하고 무인기를 제어하여 사용자의 위치로 복귀할 수 있다.(S760) 이를 통해, 사용자 위치 기반으로 무인기를 제어할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

도 8은 사용자 단말의 위치 변동에 기초하여 무인기로 정보가 전달되는 방법을 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 사용자 단말은 위치 변동을 디텍트할 수 있다.(S810) 이때, 일 예로, 사용자 단말은 상술한 바와 같이 무인기를 제어하는 단말일 수 있으며, 무인기가 사용자 위치로 복귀하기 위해 기준이 되는 단말이 수 있다. 이때, 사용자 단말은 위치 변동을 디텍트할 수 있다. 일 예로, 사용자 단말은 자이로 센서나 가속도 센서 등을 이용하여 위치 변동을 디텍트할 수 있다. 또한, 사용자 단말은 일정한 거리로서 기준 거리만큼 이동한 경우에만 위치가 변동된 것으로 디텍트할 수 있다. 즉, 사용자의 미세한 움직임에 대해서는 위치 변동으로 인식하지 않을 수 있다. 이때, 사용자 단말의 위치가 변동되는 경우(S820), 사용자 단말은 위치 변동 여부, 동기화 정보 및 위치 이동 관련 정보를 무인기로 전송할 수 있다.(S830) 반면, 사용자 단말의 위치가 변동되지 않는 경우(S820), 사용자 단말은 위치 변동 여부 및 동기화 정보를 무인기로 전송할 수 있다.(S840) 이때, 도 3에서와 같이, 위치 변동에 대한 정보는 change flag이고, 동기화 정보는 timestamp일 수 있다. 즉, 사용자 단말은 위치가 변동되지 않은 경우에는 변동되지 않았음을 알려주는 change flag 및 시간에 대한 정보인 timestamp 정보만을 무인기에 제공할 수 있다.

반면, 사용자 단말의 위치가 변동된 경우, 사용자 단말은 상술한 정보뿐만 아니라 위치 변동과 관련된 정보를 무인기에 더 전달할 수 있다. 즉, 상술한 도 3(c)에 포함된 정보들을 무인기로 더 제공할 수 있다. 이를 통해, 무인기는 사용자 단말이 이동하고 있음을 인지하고, 이동에 대한 정보를 확인하여 동작할 수 있다.

그 후, 무인기는 사용자 위치 정보에 기초하여 미션을 수행할 수 있다.(S850) 이때, 상술한 도 1 내지 도 7과 같이, 무인기는 사용자 위치 정보에 기초하여 미션을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 무인기는 사용자 위치 정보에 기초하여 사용자 위치로 자동 복귀할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.

전술한 본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.

본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.

또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.

100 : 무인기
110 : 사용자 위치 추정부
120 : 사용자 인증부
130 : 무인기 통신부
140 : 무인기 미션 관리부
150 : 무인기 제어부

Claims (20)

1. 무인기 미션제어 시스템에서 단말이 무인기를 제어하는 방법에 있어서,
   상기 단말에 대한 위치 관련 정보를 획득하는 단계;
   상기 단말의 상기 위치 관련 정보에 기초하여 상기 무인기에 대한 인증을 수행하는 단계; 및
   상기 인증이 완료되면 상기 단말의 상기 위치 관련 정보를 상기 무인기로 전송하는 단계;를 포함하는, 무인기 제어 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 단말의 상기 위치 관련 정보는 mavlink 패킷에 기초하여 상기 무인기로 전송되는, 무인기 제어 방법.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 위치 관련 정보는 상기 mavlink 패킷에 기초하여 제 1 포맷 및 제 2 포맷 중 적어도 어느 하나에 기초하여 전송되는, 무인기 제어 방법.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 1 포맷은 상기 mavlink 패킷에 기초한 레거시 포맷이고, 상기 제 2 포맷은 위치 관련 정보에 기초한 포맷인, 무인기 제어 방법.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제 1 포맷에 기초하여 상기 위치 관련 정보가 상기 무인기로 전송되는 경우, 상기 제 1 포맷에 기설정된 값에 상기 위치 관련 정보가 포함되어 전송되는, 무인기 제어 방법.
   
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 제 2 포맷에 기초하여 상기 위치 관련 정보가 상기 무인기로 전송되는 경우, 상기 위치 관련 정보에 기초하여 새로운 값이 설정되고, 상기 설정된 값을 통해 상기 위치 관련 정보가 전송되는, 무인기 제어 방법.
   
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 위치 관련 정보는 상기 단말의 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보, 지상 x 속도, 지상 y 속도, 헤딩 방향, 위치 업데이트 플래그 정보, 시간 정보 및 안전 거리 오프셋 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 무인기 제어 방법.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 위치 업데이트 플래그 정보가 제 1 값인 경우, 상기 위치 관련 정보는 상기 위치 업데이트 플래그 정보 및 상기 시간 정보만을 포함하는, 무인기 제어 방법.
   
9. 제 7항에 있어서,
   상기 위치 업데이트 플래그 정보가 제 2 값인 경우, 상기 위치 관련 정보는 상기 위도 정보, 상기 경도 정보, 상기 고도 정보, 상기 지상 x 속도, 상기 지상 y 속도, 상기 헤딩 방향, 상기 위치 업데이트 플래그 정보, 상기 시간 정보 및 상기 안전 거리 오프셋 정보를 모두 포함하는, 무인기 제어 방법.
   
10. 무인기 미션제어 시스템에서 무인기가 제어되는 방법에 있어서,
    단말로부터 위치 관련 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 위치 관련 정보에 기초하여 미션 제어를 수행하는 단계;를 포함하되,
    상기 단말의 상기 위치 관련 정보에 기초하여 상기 무인기에 대한 인증이 수행되고, 상기 인증이 완료되면 상기 단말의 상기 위치 관련 정보가 상기 무인기로 전송되는, 무인기 제어 방법.
    
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 무인기는 상기 위치 관련 정보에 기초하여 상기 단말의 위치로 자동 복귀 미션을 수행하는, 무인기 제어 방법.
    
12. 제 10 항에 있어서,
    상기 단말의 상기 위치 관련 정보는 mavlink 패킷에 기초하여 상기 무인기로 전송되는, 무인기 제어 방법.
    
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 위치 관련 정보는 상기 mavlink 패킷에 기초하여 제 1 포맷 및 제 2 포맷 중 적어도 어느 하나에 기초하여 전송되는, 무인기 제어 방법.
    
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 포맷은 상기 mavlink 패킷에 기초한 레거시 포맷이고, 상기 제 2 포맷은 위치 관련 정보에 기초한 포맷인, 무인기 제어 방법.
    
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 포맷에 기초하여 상기 위치 관련 정보가 상기 무인기로 전송되는 경우, 상기 제 1 포맷에 기설정된 값에 상기 위치 관련 정보가 포함되어 전송되는, 무인기 제어 방법.
    
16. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 2 포맷에 기초하여 상기 위치 관련 정보가 상기 무인기로 전송되는 경우, 상기 위치 관련 정보에 기초하여 새로운 값이 설정되고, 상기 설정된 값을 통해 상기 위치 관련 정보가 전송되는, 무인기 제어 방법.
    
17. 제 11 항에 있어서,
    상기 위치 관련 정보는 상기 단말의 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보, 지상 x 속도, 지상 y 속도, 헤딩 방향, 위치 업데이트 플래그 정보, 시간 정보 및 안전 거리 오프셋 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 무인기 제어 방법.
    
18. 제 17항에 있어서,
    상기 위치 업데이트 플래그 정보가 제 1 값인 경우, 상기 위치 관련 정보는 상기 위치 업데이트 플래그 정보 및 상기 시간 정보만을 포함하는, 무인기 제어 방법.
    
19. 제 17항에 있어서,
    상기 위치 업데이트 플래그 정보가 제 2 값인 경우, 상기 위치 관련 정보는 상기 위도 정보, 상기 경도 정보, 상기 고도 정보, 상기 지상 x 속도, 상기 지상 y 속도, 상기 헤딩 방향, 상기 위치 업데이트 플래그 정보, 상기 시간 정보 및 상기 안전 거리 오프셋 정보를 모두 포함하는, 무인기 제어 방법.
    
20. 무인기를 제어하는 무인기 미션제어 시스템에 있어서,
    무인기;
    상기 무인기를 제어하는 단말;을 포함하되,
    상기 단말은 위치 관련 정보를 획득하고,
    상기 단말은 상기 위치 관련 정보에 기초하여 상기 무인기에 대한 인증을 수행하고,
    상기 단말은 인증이 완료되면 상기 단말의 상기 위치 관련 정보를 상기 무인기로 전송하는, 무인기 제어 시스템.