KR20190115637A - 선박 충돌 회피 시스템 및 이를 이용한 선박 충돌 회피 방법 - Google Patents

선박 충돌 회피 시스템 및 이를 이용한 선박 충돌 회피 방법

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KR20190115637A
KR20190115637A KR1020180038560A KR20180038560A KR20190115637A KR 20190115637 A KR20190115637 A KR 20190115637A KR 1020180038560 A KR1020180038560 A KR 1020180038560A KR 20180038560 A KR20180038560 A KR 20180038560A KR 20190115637 A KR20190115637 A KR 20190115637A
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템은 자선 정보 및 타선 정보를 계측하는 계측 센서부(10), 상기 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 최적 회피 경로를 결정하는 충돌 회피 시뮬레이터(20), 상기 최적 회피 경로를 표시하는 표시부(30), 상기 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정하는 자동 제어 결정부(40)를 포함한다.

Description

선박 충돌 회피 시스템 및 이를 이용한 선박 충돌 회피 방법{VESSEL COLLISION AVOIDANCE SYSTEM AND VESSEL COLLISION AVOIDANCE METHOD USING THE SAME}
본 발명은 선박 충돌 회피 시스템 및 이를 이용한 선박 충돌 회피 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 운항자와 시스템 사이의 선택 권한을 보장하고 외부로부터의 네트 워크 침입에 의한 충돌 회피 기능의 상실을 차단할 수 있는 선박 충돌 회피 시스템 및 이를 이용한 선박 충돌 회피 방법에 관한 것이다.
근래에 들어 전자 기술 및 컴퓨터 기술의 급격한 발달과 더불어 전에는 주로군사 기술로 취급되던 레이더 신호를 컴퓨터 데이터로 변환하는 장비인 RSC(Radar Scan Converter)가 저가로 시장에 나오게 되었으며 운항 중에 사람의 개입 없이 선박간의 운항 정보를 실시간으로 자동 교환하는 선박 자동 인식 시스템(Automatic Identification System, AIS), 종이 해도를 완전히 컴퓨터 내부의 데이터베이스로 바꾸고 이를 활용할 수 있게 한 전자 해도(Electronic Navigational Chart, ENC), 전자 해도 전시 체계(Electronic Chart Display & Information System, ECDIS) 등에 대한 국제적인 표준화가 이루어졌다. 또한 미국이 개발하여 전세계적으로 많이 사용 중인 인공 위성 항법 장비(Global Positioning System, GPS)에 의하여 실시간으로 자선의 위치를 쉽게 파악할 수 있게 되었으며 인공 위성을 이용한 데이터 통신도 저가로 일상적으로 수행할 수 있는 환경이 갖추어졌다.
이러한 선박 기술의 발달에도 불구하고 해양 사고는 줄어들지 않고 있다. 현재 국내에서 일어나고 있는 해난 사고의 약 80%가 인적 과실에 의해 발생하고 있으며 어선을 제외한 경우에는 전체 사고의 70%가 충돌 및 좌초이다. 특히 운항 과실에 의한 사고는 주로 충돌 예방 규칙 등의 항법 미준수, 전방 경계 소홀 및 부적절한 조선 기술 등과 같이 운항자의 상황 인식과 대처가 늦어서 발생하는 경우가 대부분이다. 구체적으로 해양사고 중 가장 많이 발생하는 사고 유형 중 하나는 선박의 충돌 사고로써, 100톤 미만의 선박 관련 사고가 가장 많으며, 비어선과 어선간, 어선간의 충돌 사고가 가장 많은 것으로 집계되었다.
타 선박 간의 충돌 사고를 방지하기 위해서는 상대 선박을 인지하고, 초단파(VHF) 등을 이용하여 상대 선박과 상호 확인 단계를 거쳐 지속적으로 상대선의 동태를 관찰하여 충돌위험 여부를 판단하고, 판단 결과를 토대로 적절한 회피 동작을 실시하고 상대선도 협력 동작을 적절히 취해주어야 한다. 또한, 선박간의 충돌 이외에도 빙산, 암초 등의 장애물과의 충돌의 경우에도, 해당 장애물의 위치를 인식하고, 이를 회피하기 위한 적절한 회피 동작의 수행이 요구된다.
종래의 선박 충돌 회피 시스템은 충돌 위험도 계산을 통한 회피 시점의 결정, 최적 회피 경로의 탐색 및 결정, 자동 조타를 통한 회피 모듈의 구성 등을 포함한다. 따라서, 이론적으로 충돌 회피 과정을 완수하는 것을 목표로, 완전 자동화된 허구의 선박에 대해서 적용한다,
그러나, 선장의 책임과 권한이 우선시되는 실제 운항중인 선박에서는 자동 항행 장치로서의 종래의 선박 충돌 회피 시스템으로는 부족하다.
본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 운항자와 시스템 사이의 선택 권한을 보장하고 외부로부터의 네트 워크 침입에 의한 충돌 회피 기능의 상실을 차단할 수 있는 선박 충돌 회피 시스템 및 이를 이용한 선박 충돌 회피 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 선박 충돌 회피 시스템은 자선 정보 및 타선 정보를 계측하는 계측 센서부(10), 상기 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 최적 회피 경로를 결정하는 충돌 회피 시뮬레이터(20), 상기 최적 회피 경로를 표시하는 표시부(30), 상기 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정하는 자동 제어 결정부(40)를 포함한다.
상기 자동 제어 결정부(40)가 온되면 자선은 상기 최적 회피 경로를 따라 자동으로 항행하고, 상기 자동 제어 결정부(40)가 오프되면 자선은 수동으로 항행할 수 있다.
상기 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 상기 표시부(30)에 상기 최적 회피 경로를 표시할 수 있다.
상기 선박 충돌 회피 시스템을 외부 네트 워크와 물리적으로 차단하는 보안용 차단부(50)를 더 포함할 수 있다.
상기 보안용 차단부(50)는 외부 네트 워크와 자동 제어 결정부(40)를 물리적으로 차단할 수 있다.
상기 충돌 회피 시뮬레이터(20)는 자선과 타선의 충돌 위험도를 평가하는 충돌 위험도 평가부(21), 조우 상황을 분석하는 조우 상황 분석부(22), 그리고 상기 최적 회피 경로를 탐색하고 결정하는 최적 회피 경로 결정부(23)를 포함할 수 있다.
상기 충돌 회피 시뮬레이터(20)는 운항 속도를 조절하는 운항 속도 조절부를 더 포함할 수 있다.
상기 표시부(30)는 상기 자동 제어 결정부(40)를 표시할 수 있다.
상기 표시부(30)는 상기 충돌 위험도 및 조우 상황을 표시할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템을 이용한 선박 충돌 회피 방법은 자선(1)에 탑재된 계측 센서부(10)를 이용하여 자선 정보 및 타선 정보를 계측하는 단계, 상기 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 충돌 회피 시뮬레이터(20)가 최적 회피 경로를 결정하는 단계, 상기 최적 회피 경로를 표시부(30)에 표시하는 단계, 자동 제어 결정부(40)를 이용하여 상기 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 자동 제어 결정부(40)가 온되면 자선은 상기 최적 회피 경로를 따라 자동으로 항행하고, 상기 자동 제어 결정부(40)가 오프되면 자선은 수동으로 항행할 수 있다.
상기 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 상기 표시부(30)에 상기 최적 회피 경로를 표시할 수 있다.
보안용 차단부(50)를 이용하여 외부 네트 워크와 상기 자동 제어 결정부(40)를 물리적으로 차단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 최적 회피 경로를 결정하는 단계는 자선과 타선의 충돌 위험도를 평가하는 단계, 조우 상황을 분석하는 단계, 그리고 상기 최적 회피 경로를 탐색하고 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 최적 회피 경로를 결정하는 단계는 운항 속도를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 표시부(30)는 상기 자동 제어 결정부(40)를 표시하고, 상기 표시부(30)는 상기 충돌 위험도 및 조우 상황을 표시할 수 있다.
상기 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 상기 표시부(30)에 상기 최적 회피 경로를 표시할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동 제어 결정부를 설치함으로써, 인간과 시스템 간의 선택 권한을 보장할 수 있도록 구성하여 운항자가 최적 회피 경로의 선택 여부를 최종적으로 결정할 수 있다.
또한, 보안용 차단부를 설치함으로써, 외부로부터의 네트 워크의 침입 및 해킹에 의한 충돌 회피 기능의 상실을 차단할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템의 개략적인 도면이다.
도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템의 구체적인 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템을 이용한 선박 충돌 회피 방법의 순서도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
및/또는 이라는 용어가 등장하는 경우 이는 복수의 관련된 기재 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템의 개략적인 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템은 계측 센서부(10), 충돌 회피 시뮬레이터(20), 표시부(30), 자동 제어 결정부(40), 그리고 보안용 차단부(50)를 포함한다.
계측 센서부(10)는 자선(1)에 탑재되며, 자선 정보 및 타선 정보를 계측하는 계측 센서를 포함한다. 계측 센서는 선박 자동 인식 시스템(AIS), 자동 충돌 예방 보조 장치(Automatic Radar Plotting　Aids, ARPA), 초단파 센서(VHF, Very High Frequency), 적외선 센서 등을 포함한다.
계측 센서부(10)에서는 자선의 종방향 위치, 횡방향 위치, 종방향 속도, 횡방향 속도, 선회 각속도, 선수각, 타각 등의 자선 정보를 계측한다. 또한, 계측 센서부(10)에서는 타선의 종방향 위치, 횡방향 위치, 종방향 속도, 횡방향 속도, 선회 각속도, 선수각 등의 타선 정보를 계측한다.
충돌 회피 시뮬레이터(20)는 계측 센서부(10)에서 계측한 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 최적 회피 경로를 결정한다.
충돌 회피 시뮬레이터(20)는 자선과 타선의 충돌 위험도를 평가하는 충돌 위험도 평가부(21), 해상 교통법에 의거하여 조우 상황을 분석하는 조우 상황 분석부(22), 최적 회피 경로를 탐색하고 결정하는 최적 회피 경로 결정부(23), 운항 속도를 조절하는 운항 속도 조절부(미도시)를 포함한다.
충돌 위험도 평가부(21)에서는 퍼지 이론, 충돌 비율 등의 다양한 방법으로 충돌 위험도를 평가하며, 충돌 위험도를 숫자로 표현하여 위험 여부를 표시한다. 예컨대, 충돌 위험도는 0~1의 숫자로 표현하며, 0은 충돌 위험이 제거된 상태이고, 1은 충돌이 예견되는 상태를 의미할 수 있다.
조우 상황 분석부(22)에서는 자선과 타선의 상대 방위각, 위치 등을 기초로 해상 교통법에 명시된 마주침(head-on), 횡단-양보(crossing(give-way)), 횡단-유지(crossing (stand-on)), 추월(overtaking)의 4가지 조우 상황을 분석한다. 그리고, 각 상황에 따라 해상 교통법에 명시된 회피 방향을 선택한다.
최적 회피 경로 결정부(23)에서는 다양한 최적화 기법을 사용하여 안전하며 본래 경로에서 최소로 이탈할 수 있는 경로인 최적 회피 경로를 탐색하여 결정한다.
침로의 변경만으로 자선(1)의 안전을 확보할 수 없을 경우 운항 속도 조절부는 자선(1)의 운항 속도를 낮추거나 높여 자선(1)의 안전을 확보한다.
표시부(30)는 충돌 회피 시뮬레이터(20)에서 계산한 최적 회피 경로 및 운항 속도를 표시한다. 이러한 표시부(30)는 조타실(Wheel house)(2)에 설치되며, 계산된 최적 회피 경로 및 운항 속도를 출력한다. 이 때, 최적 회피 경로는 점 또는 선으로 표시하며, 구체적인 좌표값을 제공한다. 그리고, 운항 속도는 화살표의 길이로 표시하며, 구체적인 속도값을 제공한다.
표시부(30)에서는 최적 회피 경로를 따라가며, 선박의 충돌 위험도를 실시간으로 0과 1 사이의 막대 차트(Bar Chart)로 표시해줌으로써, 운항자가 충돌 위험도가 감소하는 방향으로 안전한 항해가 이루어지고 있는 지 확인할 수 있다.
자동 제어 결정부(40)는 운항자가 필요에 따라 최적 회피 경로를 선택할 지 또는 선택하지 않을 지를 결정할 수 있다.
자동 제어 결정부(40)가 오프(OFF)되어 수동 제어 모드가 되면 운항자가 수동으로 제어부(60) 예컨대, 방향타의 타각(rudder angle), 운항 속도 등을 제어하여 수동 항행한다. 다만, 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 최적 회피 경로 및 운항 속도는 표시부(30)에 표시될 수 있다. 그리고, 자동 제어 결정부(40)가 온(ON)되어 자동 제어 모드가 되면 최적 회피 경로를 따라갈 수 있도록 자동으로 제어부(60) 예컨대, 방향타의 타각(rudder angle), 운항 속도 등을 제어하여 자동 항행한다.
보안용 차단부(50)는 외부와 네트워크 간 물리적 차단 장치로서, 자동 제어 결정부(40)가 온되어 자동 제어 모드가 되었을 때 외부로부터 네트 워크에 침입 또는 해킹한 사용자가 선박 충돌 회피 시스템을 사용할 수 있기 때문에 외부 네트 워크와 선박 충돌 회피 시스템 간의 네트 워크를 물리적으로 차단하여 선박 충돌 회피 시스템을 보호할 수 있다. 이러한 외부로부터의 네트 워크 침입 여부는 충돌 위험도의 지속적인 모니터닝 등을 통해 확인할 수 있다.
구체적으로 자동 제어 결정부(40)가 온되어 자동 제어 모드가 됨에 따라 최적 회피 경로를 따라 자동으로 방향타의 타각, 순항 속도 등을 제어하여 항행하고 있는 상태에서 충돌 위험도 평가부(21)에 의해 평가된 충돌 위험도가 감소하지 않고 오히려 증가하는 방향으로 나타날 경우 이에 대한 경고 및 알람을 운항자에게 제공하면서 보안용 차단부(50)에 의해 외부와 선박 충돌 회피 시스템 간의 네트 워크를 물리적으로 차단하고 운항자에 의한 수동 제어 모드로 전환하게 된다. 최적 회피 경로를 따라 이동함에도 불구하고 충돌 위험도가 증가하는 것은 외부로부터의 네트 워크 침입 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있으므로 운항자에게 이러한 사실을 알리는 동시에 외부와의 네트 워크 차단을 수행하고 수동 제어 모드로 전환하여 안전하게 항행하기 위함이며, 이때 상기 보안용 차단부(50)는 외부와 선박 충돌 회피 시스템 간의 네트워크 자체를 차단하는 경우는 물론, 자동 제어 결정부(40)만을 차단하는 경우도 가능하다.
이하에서, 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템을 이용한 선박 충돌 회피 방법에 대해 도면을 참고로 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템을 이용한 선박 충돌 회피 방법의 순서도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 충돌 회피 시스템을 이용한 선박 충돌 회피 방법은 우선, 자선(1)에 탑재된 계측 센서부(10)를 이용하여 자선 정보 및 타선 정보를 계측한다(S10).
다음으로, 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 충돌 회피 시뮬레이터(20)가 최적 회피 경로를 결정한다(S20).
이 때, 자선과 타선의 충돌 위험도를 평가하고, 조우 상황을 분석하며, 최적 회피 경로를 탐색하고 결정한다. 그리고, 추가로 운항 속도를 조절할 수 있다.
다음으로, 최적 회피 경로 또는 운항 속도를 표시부(30)에 표시한다(S30). 이 때, 표시부(30)에는 자동 제어 결정부(40)를 표시하여 운항자가 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정할 수 있다. 또한, 표시부(30)에는 충돌 위험도 및 조우 상황을 표시할 수 있다.
다음으로, 자동 제어 결정부(40)를 이용하여 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정한다(S40).
자동 제어 결정부(40)가 온(ON)되어 자동 제어 모드가 되면 최적 회피 경로를 따라갈 수 있도록 자동으로 운항 속도 및 타각 등을 제어하여 자동 항행한다(S50).
그리고, 자동 제어 결정부(40)가 오프(OFF)되어 수동 제어 모드가 되면 운항자가 수동으로 운항 속도 및 타각을 제어하여 수동 항행한다(S60). 다만, 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 최적 회피 경로 및 운항 속도는 표시부(30)에 표시될 수 있다.
한편, 도 2에 도시한 바와 같이, 자동 제어 결정부(40)가 온되어 자동 제어모드가 됨에 따라 최적 회피 경로를 따라 자동으로 방향타의 타각, 순항 속도 등을 제어하여 항행하고 있는 상태에서 충돌 위험도 평가부(21)에 의해 평가된 충돌 위험도가 오히려 증가하는 방향으로 나타날 경우 보안용 차단부(50)를 이용하여 이에 대한 경고 및 알람을 운항자에게 제공하면서 외부와 자동 제어 결정부(40) 간의 네트워크를 물리적으로 차단할 수도 있다.
이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 계측 센서부 20: 충돌 회피 시뮬레이터
30: 표시부 40: 자동 제어 결정부
50: 보안용 차단부 60: 제어부

Claims (17)

  1. 자선 정보 및 타선 정보를 계측하는 계측 센서부(10);
    상기 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 최적 회피 경로를 결정하는 충돌 회피 시뮬레이터(20);
    상기 최적 회피 경로를 표시하는 표시부(30); 및
    상기 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정하는 자동 제어 결정부(40);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 제어 결정부(40)가 온되면 자선은 상기 최적 회피 경로를 따라 자동으로 항행하고,
    상기 자동 제어 결정부(40)가 오프되면 자선은 수동으로 항행하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 상기 표시부(30)에 상기 최적 회피 경로를 표시하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 선박 충돌 회피 시스템을 외부 네트 워크와 물리적으로 차단하는 보안용 차단부(50)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 보안용 차단부(50)는 외부 네트 워크와 상기 자동 제어 결정부(40)를 물리적으로 차단하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 회피 시뮬레이터(20)는
    자선과 타선의 충돌 위험도를 평가하는 충돌 위험도 평가부(21);
    조우 상황을 분석하는 조우 상황 분석부(22); 및
    상기 최적 회피 경로를 탐색하고 결정하는 최적 회피 경로 결정부(23);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 충돌 회피 시뮬레이터(20)는 운항 속도를 조절하는 운항 속도 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 표시부(30)는 상기 자동 제어 결정부(40)를 표시하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 표시부(30)는 상기 충돌 위험도 및 조우 상황을 표시하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 시스템.
  10. 자선에 탑재된 계측 센서부(10)를 이용하여 자선 정보 및 타선 정보를 계측하는 단계;
    상기 자선 정보 및 타선 정보를 이용하여 충돌 회피 시뮬레이터(20)가 최적 회피 경로를 결정하는 단계;
    상기 최적 회피 경로를 표시부(30)에 표시하는 단계; 및
    자동 제어 결정부(40)를 이용하여 상기 최적 회피 경로의 선택 여부를 결정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 자동 제어 결정부(40)가 온되면 자선은 상기 최적 회피 경로를 따라 자동으로 항행하고,
    상기 자동 제어 결정부(40)가 오프되면 자선은 수동으로 항행하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 자동 제어 결정부(40)가 오프된 경우에도 상기 표시부(30)에 상기 최적 회피 경로를 표시하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    보안용 차단부(50)를 이용하여 외부 네트 워크와 상기 자동 제어 결정부(40)를 물리적으로 차단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 최적 회피 경로를 결정하는 단계는
    자선과 타선의 충돌 위험도를 평가하는 단계;
    조우 상황을 분석하는 단계; 및
    상기 최적 회피 경로를 탐색하고 결정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 최적 회피 경로를 결정하는 단계는 운항 속도를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 표시부(30)는 상기 자동 제어 결정부(40)를 표시하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 표시부(30)는 상기 충돌 위험도 및 조우 상황을 표시하는 것을 특징으로 하는 선박 충돌 회피 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114620199A (zh) * 2022-03-15 2022-06-14 陕西正整数科技有限公司 一种自动并发船舶避碰测试方法及系统

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