KR20190111542A - Laser medical treatment - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a laser therapeutic apparatus capable of tracking a painful area and treating pain with a laser. The laser therapeutic apparatus comprises: a body; a robot arm coupled to the body, wherein at least one joint is provided; a laser therapeutic module installed at an end of the robot arm; a first mark recognition module installed at an end of the robot arm and detecting a mark or a point previously marked on the body of a patient; a second mark recognition module installed adjacent to the first mark recognition module and detecting a mark or a point adjacent to the mark or the point detected by the first mark recognition module; and a temperature measuring module installed at the end of the robot arm and measuring the temperature of the body part of the patient marked with the mark or the point detected by the first mark recognition module.

Description

레이저 치료기{Laser medical treatment}Laser medical treatment

본 발명은 레이저 치료기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 통증 부위를 추적 및 레이저 통증 치료를 할 수 있는 레이저 치료기에 관한 것이다.The present invention relates to a laser therapy device, and more particularly, to a laser therapy device that can track pain areas and treat laser pain.

일반적으로, 생활환경의 변화로 인해, 많은 종류의 피부질환이 발생되고 있다. 과거에는 피부노화에 따른 별도의 치료는 수행하지 않는 것이 일반적이었으나, 경제적으로 풍요로워짐에 따라 피부에 대한 관심 또한 증가하면서 다양한 형태의 피부질환 치료를 위한 장비의 개발이 진행되고 있다.In general, due to changes in the living environment, many kinds of skin diseases occur. In the past, it was common not to perform a separate treatment due to skin aging, but as economical abundance increases interest in skin, development of equipment for treating various types of skin diseases is progressing.

한편, 피부질환 치료 목적의 기구들로서, 잡티 또는 점 등을 제거하기 위한 장비가 다양하게 개발된 바 있다.On the other hand, as a device for the treatment of skin diseases, a variety of equipment for removing blemishes or spots have been developed.

예컨데, 점 등을 태워 없애는 치료에 사용되는 전기 소작기는 고주파 전원을 인가하여 전원이 인가된 부분의 조직을 태워서 제거된 조직의 재생을 유발하여 점이나 잡티를 제거하는 장비이다.For example, an electric cauterizer used for burning away spots is a device that removes spots and blemishes by applying high frequency power to burn tissue in a part where power is applied to cause regeneration of the removed tissue.

최근에는 특정 파장의 빛을 이용한 피부질환을 치료장치가 다양하게 개발되고 있다. 이러한 빛을 이용한 피부치료장치는 레이저 광원을 이용하여 피부 표면을 직접 깍거나, 특정 주파수의 빛을 조사하여 피부 복원을 도모하는 등의 방법으로 피부 치료를 수행할 수 있다.Recently, various devices for treating skin diseases using light of a specific wavelength have been developed. The skin treatment apparatus using the light can perform skin treatment by directly cutting the skin surface using a laser light source, or by restoring the skin by irradiating light of a specific frequency.

한편, 종래의 레이저 통증 치료 장치는 의사 또는 물리치료사가 통증 환자로부터 통증 부위에 대한 설명을 듣고, 레이저를 직접 조사하여 치료가 끝날 때까지 손으로 직접 레이저 조사기를 파지한 상태로 치료함에 따라, 물리치료사가 지속적으로 통증 부위를 조사하는 동안 집중력 감소 등으로 통증부위의 레이저 조사 위치 변동 등의 치료효과가 감소되는 문제점이 있었다.Meanwhile, in the conventional laser pain treatment apparatus, a doctor or a physiotherapist hears a description of a pain area from a pain patient, treats the laser directly by holding the laser irradiator by hand until the treatment is completed, and then physically. While the therapist continuously investigated the pain area, there was a problem in that the therapeutic effect such as the change in the laser irradiation position of the pain area was reduced due to the decrease in concentration.

또한, 인체에는 다양한 굴곡부위가 존재하며, 인체 굴곡부위에 대한 레이저 치료는 번거로울 뿐만 아니라, 물리치료사가 1인 1환자를 치료함에 따라 물리치료사의 집중력 저하 및 피로도 증가가 발생하고 치료시간이 증가되는 문제점이 있었다.In addition, there are various bending parts in the human body, and laser treatment for the human bending part is cumbersome, and as the physiotherapist treats a single patient, the physical therapist's concentration and fatigue increase and treatment time increases. There was a problem.

1. 한국등록특허 제10-1788725호 ‘비침습 레이저 통증 완화장치’(등록일자 : 2017.10.16.)1. Korea Registered Patent No. 10-1788725 'Non-Invasive Laser Pain Relief Device' (Registration Date: October 16, 2017)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 물리치료사가 직접 파지하지 않더라도 환자의 굴곡부위를 따라 이동하며 통증 부위를 추적 및 레이저 통증 치료를 할 수 있는 레이저 치료기를 제공하는 것을 주요 목적으로 한다.The present invention has been made in order to solve the above problems, the main object of the present invention is to provide a laser therapy device that can move along the bent portion of the patient and track the pain and laser pain treatment even if the physical therapist does not hold directly. do.

본 발명에 따른 레이저 치료기는 본체와, 상기 본체에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암과, 상기 로봇암의 단부에 설치되는 레이저 치료 모듈과, 상기 로봇암의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트를 감지하는 제1 표식 인식 모듈과, 상기 제1 표식 인식 모듈에 인접하게 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지한 마크 또는 포인트에 인접한 마크 또는 포인트를 감지하는 제2 표식 인식 모듈 및 상기 로봇암의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정하는 온도 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.Laser therapy device according to the present invention is coupled to the main body, the robot arm is provided with at least one or more joints, the laser treatment module is installed on the end of the robot arm, the robot arm is installed on the end of the patient A first mark recognition module that detects a mark or point pre-marked on the body of the body, and installed adjacent to the first mark recognition module, and detecting a mark or point adjacent to a mark or point detected by the first mark recognition module And a temperature measuring module installed at an end of the second mark recognition module and the robot arm, the temperature measuring module measuring a temperature of the body part of the patient in which a mark or a point detected by the first mark recognition module is displayed.

또한, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보와 상기 제2 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보를 수신하고, 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The apparatus may further include a control module configured to receive the position information of the mark or point detected by the first mark recognition module and the position information of the mark or point detected by the second mark recognition module and control the operation of the robot arm. Characterized in that.

더불어, 상기 로봇암은 상기 본체의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 단부에 연장되어 힌지 결합되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부의 단부에 연장되되 상기 제2 관절부와 힌지 결합되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부의 단부에 연장되되 상기 제3 관절부와 힌지 결합되는 제4 관절부와, 상기 제4 관절부의 단부에 연장되되 상기 제4 관절부와 힌지 결합되는 제5 관절부 및 상기 제5 관절부의 단부에 연장되되 상기 제5 관절부와 힌지 결합되는 제6 관절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot arm includes a first joint portion rotatably coupled to an upper portion of the main body, a second joint portion hinged to extend from an end portion of the first joint portion, and an end portion of the second joint portion extended to the second joint portion. A third joint portion hinged to the joint portion, a fourth joint portion extending to an end portion of the third joint portion and hinged to the third joint portion, a fourth extension portion extending to an end portion of the fourth joint portion and hinged to the fourth joint portion; And a sixth joint portion extending to an end portion of the fifth joint portion and the fifth joint portion and hinged to the fifth joint portion.

본 발명에 따른 레이저 치료기는 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암은 인체의 다양한 굴곡부위를 따라 동작하여 환자의 피부를 따라 통증 부위 추적 및 레이저 치료를 할 수 있는 효과가 있다.The laser treatment device according to the present invention has an effect that the robot arm provided with at least one joint part may operate along various curved portions of the human body to track pain and follow laser treatment along the skin of the patient.

또한, 로봇암의 단부에 제1 표식 인식 모듈과 제2 표식 인식 모듈을 통해 기표시된 마크 또는 포인트를 인식하여 환자가 움직이더라도 통증 치료 부위를 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다.In addition, the first mark recognition module and the second mark recognition module at the end of the robot arm by recognizing the mark or point that is already displayed there is an effect that can accurately determine the pain treatment site even if the patient moves.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기를 통해 환자의 피부를 추적 및 치료하는 상태를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기의 작동 상태를 나타낸 개략도이다.1 is a perspective view showing a laser treatment device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram showing a state of tracking and treating the skin of the patient through a laser treatment device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram showing the operating state of the laser treatment device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the technical spirit of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.The accompanying drawings are only examples to illustrate the technical idea of the present invention in more detail, and thus the technical idea of the present invention is not limited to the forms of the accompanying drawings.

다만, 본 발명을 설명함에 있어, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.However, in the following description of the present invention, descriptions of already known functions or configurations will be omitted to clarify the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a laser treatment device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 레이저 치료기는 본체(100), 레이저 치료 모듈(200), 제1 표식 인식 모듈(300), 제2 표식 인식 모듈(400) 및 온도 측정 모듈(500)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the laser treatment device according to the present invention includes a main body 100, a laser treatment module 200, a first mark recognition module 300, a second mark recognition module 400, and a temperature measurement module 500. ).

또한, 본 발명에 따른 레이저 치료기는 상기 로봇암(200), 레이저 치료 모듈(300), 제1 표식 인식 모듈(400), 제2 표식 인식 모듈(500) 및 온도 측정 모듈(600)의 신호를 수신하고, 수신된 신호를 바탕으로 상기 로봇암(200)의 동작을 제어하는 제어모듈(미도시)을 더 포함한다.In addition, the laser treatment device according to the present invention receives signals from the robot arm 200, the laser treatment module 300, the first mark recognition module 400, the second mark recognition module 500, and the temperature measurement module 600. And a control module (not shown) for controlling the operation of the robot arm 200 based on the received signal.

먼저, 상기 본체(100)는 지면에서 이동 가능하도록 하부에는 이동 바퀴가 설치되고, 전윈 및 제어신호를 인가하기 위한 전원부와 케이블이 내장될 수 있으며, 내부 공간부에는 회로기판이 설치될 수 있다.First, the main body 100 may be provided with a moving wheel at a lower portion thereof to be movable on the ground, a power unit and a cable for applying power and control signals, and a circuit board may be installed in the inner space.

그리고 상기 로봇암(200)은 상기 본체(100)의 상부에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부(210)가 마련되며, 6자유도 로봇 등으로 마련될 수 있다.And the robot arm 200 is coupled to the upper portion of the main body 100, at least one joint portion 210 is provided, it may be provided as a six degree of freedom robot.

이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 로봇암(200)은 상기 본체(100)의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 관절부(201)와, 상기 제1 관절부(201)의 단부에 연장되어 힌지 결합되는 제2 관절부(202)와, 상기 제2 관절부(202)의 단부에 연장되되 상기 제2 관절부(202)와 힌지 결합되는 제3 관절부(203)와, 상기 제3 관절부(203)의 단부에 연장되되 상기 제3 관절부(203)와 힌지 결합되는 제4 관절부(204)와, 상기 제4 관절부(204)의 단부에 연장되되 상기 제4 관절부(204)와 힌지 결합되는 제5 관절부(205) 및 상기 제5 관절부(205)의 단부에 연장되되 상기 제5 관절부(205)와 힌지 결합되는 제6 관절부(206)를 포함한다.In this case, as shown in FIG. 2, the robot arm 200 extends to an end of the first joint part 201 and the first joint part 201 rotatably coupled to an upper portion of the main body 100. A second joint portion 202 hinge-coupled, a third joint portion 203 extending to an end of the second joint portion 202 and hinged to the second joint portion 202, and the third joint portion 203 A fourth joint part 204 extending at an end and hinged to the third joint part 203, and a fifth joint part extending to an end of the fourth joint part 204 and hinged to the fourth joint part 204. 205 and a sixth joint portion 206 extending to an end of the fifth joint portion 205 and hinged to the fifth joint portion 205.

상기 제1 내지 제6 관절부의 내부에는 배선부재 및 회로기판이 설치될 수 있으며, 이들은 상기 제어 모듈과 연결되어, 상기 제어 모듈에서 송신된 신호에 의해 제어될 수 있다.A wiring member and a circuit board may be installed in the first to sixth joint parts, and they may be connected to the control module and controlled by a signal transmitted from the control module.

먼저, 상기 제1 관절부(201)는 원통 형상 또는 구 형태로 형성되되 상기 본체(100)의 상부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2 관절부(202)는 상기 제1 관절부(201)의 일면에 돌출되고 단부에는 힌지가 형성된다. 상기 제3 관절부(203)는 상기 제2 관절부(202)와 힌지 결합되며 파이프 형태로 형성된다.First, the first joint portion 201 is formed in a cylindrical or spherical shape rotatably coupled to the upper portion of the main body 100, the second joint portion 202 is on one surface of the first joint portion 201 It protrudes and a hinge is formed at the end. The third joint part 203 is hinged to the second joint part 202 and is formed in a pipe shape.

이때, 상기 제3 내지 제5 관절부의 양단부에는 힌지가 형성되며, 각각의 상기 힌지는 동일한 방향으로 형성될 수 있으며, 서로 직교되는 방향으로 형성될 수 있다.In this case, hinges are formed at both ends of the third to fifth joint parts, and each of the hinges may be formed in the same direction and may be formed to be perpendicular to each other.

이는, 후술할 상기 레이저 치료 모듈(300), 제1 표식 인식 모듈(400), 제2 표식 인식 모듈(500) 및 온도 측정 모듈(600)을 정밀하게 동작 제어할 수 있는 구조이며, 인체의 굴곡부위를 따라 자유롭게 이동 가능하게 된다.This is a structure capable of precisely controlling the operation of the laser treatment module 300, the first mark recognition module 400, the second mark recognition module 500, and the temperature measurement module 600, which will be described later, and the bending of the human body. Freely moveable along the site.

다음으로, 상기 레이저 치료 모듈(300)은 상기 로봇암(200)의 단부에 설치되어, 환자의 통증 부위에 통증 치료를 위한 광을 조사하는 것으로, 미도시된 레이저 광원에 전원 및 제어신호를 인가하기 위한 전원부와 케이블로 연결될 수 있다.Next, the laser treatment module 300 is installed at the end of the robot arm 200, and irradiates light for pain treatment to the pain area of the patient, applying a power and a control signal to the laser light source not shown It can be connected by a power supply and a cable.

또한, 상기 레이저 치료 모듈(300)은 내식성이 우수한 금속 재질로 마련될 수 있고, 사용하는 광원에 따라 다양하게 구성될 수 있으며, 필요에 따라 교체 가능하도록 상기 로봇암(200)의 단부에 착탈 가능하게 설치될 수 있다.In addition, the laser treatment module 300 may be provided with a metal material having excellent corrosion resistance, may be configured in various ways depending on the light source to be used, and can be attached to or detached from the end of the robot arm 200 to be replaced as necessary. Can be installed.

그리고 상기 레이저 치료 모듈(300)의 일측 단부에 돌출 형성되며, 미도시된 레이저 광원에서 조사되는 레이저 빔을 환부로 손실 없이 전달하는 역할을 수행하는 프로브(미도시)와, 상기 프로브를 통해 출력되는 레이저 광이 환자의 피부 표면의 환부에 정확하게 도달하는 지를 사용자가 용이하게 관측할 수 있도록 환부에 적색 도트를 형성시키는 레이저 포인터부(미도시)를 더 포함할 수 있다.And a probe (not shown) protruding from one end of the laser treatment module 300 and performing a role of transferring the laser beam irradiated from a laser light source not shown to the affected part without loss, and output through the probe. It may further include a laser pointer portion (not shown) for forming a red dot in the affected area so that the user can easily observe whether the laser light reaches the affected area of the skin surface of the patient.

상기 프로브의 지름 및 길이는 사용하는 레이저의 종류에 따라 다양하게 형태 변경 가능하며, 필요할 경우 하나 이상 복수개로 마련되는 것도 가능하다.The diameter and length of the probe may be changed in various forms according to the type of laser used, and may be provided in one or more if necessary.

상기 레이저 포인터부는 공지의 레이저 포인팅 다이오드를 이용하여 구현할 수 있으며, 상기 레이저 치료 모듈(300)의 대략 중앙 부근에 배치될 수 있다.The laser pointer unit may be implemented using a known laser pointing diode, and may be disposed near the center of the laser treatment module 300.

다음으로, 도 3을 참조하여 상기 제1 표식 인식 모듈과 제2 표식 인식 모듈에 대해 자세하게 설명하면,Next, the first mark recognition module and the second mark recognition module will be described in detail with reference to FIG. 3.

상기 제1 표식 인식 모듈(400)은 상기 로봇암(200)의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트(10)를 감지하고, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에 인접하게 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지한 마크 또는 포인트(10)에 인접한 마크 또는 포인트(10)를 감지한다.The first mark recognition module 400 is installed at the end of the robot arm 200, and detects the mark or point (10) previously marked on the body of the patient, the second mark recognition module 500 is the first mark 1 is installed adjacent to the mark recognition module 400, it detects the mark or point 10 adjacent to the mark or point 10 detected by the first mark recognition module 400.

여기서, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)은 전방으로 적외선 빔을 조사하는 제1 적외선 조사부(미도시)와, 상기 제1 적외선 조사부에서 조사된 적외선 빔이 상기 마크 또는 포인트(10)에 반사되어 수신되는 제1 적외선 수신부(미도시)로 구성된다.Here, the first mark recognition module 400 is a first infrared irradiation unit (not shown) for irradiating the infrared beam forward and the infrared beam irradiated from the first infrared irradiation unit is reflected on the mark or point 10 A first infrared receiver (not shown) is received.

또한, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에 인접한 위치에 설치되며, 전방으로 적외선 빔을 조사하는 제2 적외선 조사부(미도시)와, 상기 제2 적외선 조사부에서 조사된 적외선 빔이 상기 마크 또는 포인트(10)에 반사되어 수신되는 제2 적외선 수신부로 구성된다.In addition, the second mark recognition module 500 is installed at a position adjacent to the first mark recognition module 400, a second infrared irradiation unit (not shown) for irradiating an infrared beam forward, and the second infrared irradiation unit The infrared beam irradiated from the second infrared receiver is reflected to the mark or point 10 and is received.

상기 제1 적외선 조사부와 상기 제2 적외선 조사부에서 조사되는 적외선 빔의 파장을 서로 달리하고, 상기 제1 적외선 수신부와 상기 제2 적외선 수신부에서 수신되는 적외선 빔의 파장을 서로 달리하여, 상기 제1 적외선 수신부와 상기 제2 적외선 수신부는 각각 대응되는 적외선 빔을 수신하도록 구성되는 것이 바람직하다.The wavelengths of the infrared beams irradiated from the first infrared radiation unit and the second infrared radiation unit are different from each other, and the wavelengths of the infrared beams received from the first infrared receiver and the second infrared receiver are different from each other. Preferably, the receiver and the second infrared receiver are configured to receive corresponding infrared beams.

상기 마크 또는 포인트(10)는 상기 적외선 조사부에서 조사되는 적외선 빔을 반사시킬 수 있는 재질인 적외선 반사체로 구성되는 것이 바람직하다.The mark or point 10 is preferably composed of an infrared reflector made of a material capable of reflecting the infrared beam irradiated from the infrared irradiation unit.

이때, 상기 마크 또는 포인트(10)는 의사 또는 물리치료사에 의해 기표시되는 것으로, 환자 신체의 각 지점에 일정한 간격을 두고 표시한 형태일 수 있으며, 환복할 수 있는 의료복에 일정한 간격을 두고 기표시된 형태일 수 있다.In this case, the mark or point 10 is marked by a doctor or a physiotherapist, and may be displayed at regular intervals on each point of the patient's body. It may be in the form shown.

다음으로, 상기 온도 측정 모듈(600)은 상기 로봇암(200)의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지하는 마크 또는 포인트(10)가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정한다.Next, the temperature measuring module 600 is installed at the end of the robot arm 200, the temperature of the patient's body portion marked with the mark or point 10 detected by the first marker recognition module 400 is displayed. Measure

일반적으로, 신체 부위의 온도에 따라 상대적으로 온도가 0.5℃ 정도 낮은 부위는 만성, 상대적으로 온도가 1℃ 이상 높은 부위는 급성으로 인지할 수 있으며, 신체 부위의 온도를 측정하여 신체 부위의 통증 부위 여부를 확인할 수 있으며, 통증 치료 전·후의 온도로 치료 효과를 확인할 수 있다.In general, relatively low temperatures of about 0.5 ° C are chronic and relatively high temperatures of more than 1 ° C are acute and can be recognized acutely by measuring the temperature of the body parts. You can check whether the treatment effect is confirmed by the temperature before and after the pain treatment.

이때, 상기 제어 모듈은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지하는 마크 또는 포인트(10)의 위치 정보와 상기 제2 표식 인식 모듈(500)에서 감지하는 마크 또는 포인트(10)의 위치 정보를 수신하고, 상기 로봇암(200)의 동작을 제어한다.In this case, the control module may detect the position information of the mark or point 10 detected by the first mark recognition module 400 and the position information of the mark or point 10 detected by the second mark recognition module 500. Receives, and controls the operation of the robot arm 200.

여기서, 상기 로봇암(200)의 단부는 대략 원통형 형태로 형성되며, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)은 상기 로봇암(200)의 단부 중앙에 배치되고, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 상기 로봇암(200)의 단부 가장자리에 복수 개로 배치된다.Here, the end of the robot arm 200 is formed in a substantially cylindrical shape, the first mark recognition module 400 is disposed in the center of the end of the robot arm 200, the second mark recognition module 500 Is disposed in plural to the end edge of the robot arm 200.

즉, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지한 마크 또는 포인트(10)에 인접한 다른 마크 또는 포인트(10)의 위치에 상관없이 상기 제2 표식 인식 모듈(500)에서 감지할 수 있는 효과가 있다.That is, regardless of the position of another mark or point 10 adjacent to the mark or point 10 detected by the first mark recognition module 400, the second mark recognition module 500 may have an effect. have.

즉, 상기 제어 모듈은 상기 온도 측정 모듈(600)이 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지한 마크 또는 포인트(10) 지점의 온도 데이터를 수신하고, 수신된 온도 데이터가 표준 온도 데이터에 비해 낮거나 높게 되면, 그 부위를 상기 레이저 치료 모듈(300)이 광을 일정시간 조사하도록 제어할 수 있다.That is, the control module receives temperature data of the mark or point 10 detected by the temperature measurement module 600 by the first mark recognition module 400, and the received temperature data is compared with the standard temperature data. When it is low or high, the portion of the laser treatment module 300 may be controlled to irradiate light for a predetermined time.

또한, 상기 제어 모듈은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)이 감지한 마크 또는 포인트(10)에서 상기 제2 표식 인식 모듈(500)이 감지한 인접한 마크 또는 포인트(10) 방향으로 동작하도록 상기 로봇암(200)의 관절부(210)를 제어할 수 있다.In addition, the control module is configured to operate in a direction of an adjacent mark or point 10 detected by the second mark recognition module 500 from a mark or point 10 detected by the first mark recognition module 400. The joint 210 of the arm 200 may be controlled.

따라서, 상기 로봇암(200)이 동작함에 따라 상기 제2 표식 인식 모듈(500)에서 감지한 마크 또는 포인트(10)의 지점으로 상기 제1 표식 인식 모듈(400)이 이동하게 되고, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 다른 지점의 마크 또는 포인트(10)를 감지하게 된다.Therefore, as the robot arm 200 operates, the first mark recognition module 400 moves to the point of the mark or point 10 detected by the second mark recognition module 500, and the second mark is moved. The mark recognition module 500 detects a mark or point 10 at another point.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 레이저 치료기는 다수 개의 관절부(210)가 마련되는 상기 로봇암(200)은 환자의 피부 또는 의료복에 기표시된 상기 마크 또는 포인트(10)의 시작지점부터 도착지점까지 경로를 따라 동작하며 상기 레이저 치료 모듈(300)을 통해 통증 부위에 광을 조사하여 레이저 치료하게 된다.As described above, the laser treatment device according to the present invention, the robot arm 200 is provided with a plurality of joints 210 is the arrival point from the start point of the mark or point 10 previously marked on the skin or medical clothing of the patient It operates along the path to the laser treatment by irradiating light to the pain area through the laser treatment module 300.

그리고 이동된 경로를 따라 재차 이동하며 상기 온도 측정 모듈(600)이 상기 마크 또는 포인트(10)의 위치의 온도를 측정하여 레이저 치료 전·후의 온도 변화를 통해 치료 효과를 확인할 수 있는 효과를 제공한다.In addition, the temperature measurement module 600 measures the temperature of the position of the mark or the point 10 by providing the effect of confirming the treatment effect through the temperature change before and after the laser treatment. .

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the scope of application is not limited, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims.

10 : 마크 또는 포인트
100 : 본체
200 : 로봇암
210 : 관절부
300 : 레이저 치료 모듈
400 : 제1 표식 인식 모듈
500 : 제2 표식 인식 모듈
600 : 온도 측정 모듈10: mark or point
100: main body
200: robot arm
210: joint part
300: Laser Therapy Module
400: first mark recognition module
500: second marker recognition module
600: temperature measurement module

Claims (3)

본체;
상기 본체에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암;
상기 로봇암의 단부에 설치되는 레이저 치료 모듈;
상기 로봇암의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트를 감지하는 제1 표식 인식 모듈;
상기 제1 표식 인식 모듈에 인접하게 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지한 마크 또는 포인트에 인접한 마크 또는 포인트를 감지하는 제2 표식 인식 모듈; 및
상기 로봇암의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정하는 온도 측정 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 치료기.
main body;
A robot arm coupled to the body, wherein at least one joint part is provided;
A laser treatment module installed at an end of the robot arm;
A first mark recognition module installed at an end of the robot arm and detecting a mark or a point previously marked on a body of a patient;
A second mark recognition module installed adjacent to the first mark recognition module and detecting a mark or point adjacent to the mark or point detected by the first mark recognition module; And
And a temperature measuring module installed at an end of the robot arm, the temperature measuring module measuring a temperature of the part of the patient's body marked with a mark or a point detected by the first mark recognition module.
제1 항에 있어서,
상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보와 상기 제2 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보를 수신하고, 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 치료기.
The method of claim 1,
And a control module for receiving the position information of the mark or point detected by the first mark recognition module and the position information of the mark or point detected by the second mark recognition module and controlling the operation of the robot arm. Characterized in that the laser treatment device.
제1 항에 있어서,
상기 로봇암은,
상기 본체의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 단부에 연장되어 힌지 결합되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부의 단부에 연장되되 상기 제2 관절부와 힌지 결합되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부의 단부에 연장되되 상기 제3 관절부와 힌지 결합되는 제4 관절부와, 상기 제4 관절부의 단부에 연장되되 상기 제4 관절부와 힌지 결합되는 제5 관절부 및 상기 제5 관절부의 단부에 연장되되 상기 제5 관절부와 힌지 결합되는 제6 관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 치료기.The method of claim 1,
The robot arm is,
A first joint portion rotatably coupled to an upper portion of the main body, a second joint portion extending and hinged to an end portion of the first joint portion, and a second extension portion extending from an end portion of the second joint portion and hinged to the second joint portion; A third joint portion, a fourth joint portion extending to an end of the third joint portion and hinged to the third joint portion, a fifth joint portion extending to an end of the fourth joint portion and hinged to the fourth joint portion, and the fifth joint portion; And a sixth joint extending to an end of the joint and hinged to the fifth joint.
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