KR20190109491A

KR20190109491A - 신경의 조작 및 임플란트 삽입을 위한 포착 툴

Info

Publication number: KR20190109491A
Application number: KR1020197024917A
Authority: KR
Inventors: 제니퍼 파레리스; 앤 엔게만; 커트 다이스터
Original assignee: 옥소젠 코포레이션
Priority date: 2017-01-26
Filing date: 2018-01-26
Publication date: 2019-09-25
Also published as: KR102616446B1; EP3573535A4; IL268188B2; US20200029989A1; AU2023201015A1; SG11201906622RA; IL308554A; FI3573535T3; ES2931502T3; MX2019008814A; US11382646B2; US20220346818A1; AU2018211930B2; DK3573535T3; KR20230174299A; NZ755476A; IL268188B1; CA3051415A1; US20180206871A1; CL2019002087A1

Abstract

조직을 조작하는 포착 툴은 진공을 사용하여 조직을 제자리에 파지한다. 일단에서 진공 공급원에, 타단에서 진공 아암에 부착되는 연장부가 연장부 및 진공 아암을 통해 진공력을 생성한다. 진공 아암은 진공력에 의해 저압 영역이 형성되는 포트들이 구비되는 지지면을 가진다. 저압 영역은 조직을 지지면에 대해 끌어당겨 진공력이 작용되는 동안 조직을 제자리에 파지한다.

Description

신경의 조작 및 임플란트 삽입을 위한 포착 툴

관련 출원에 대한 상호 참조

본원은 2017년 1월 26일자로 출원된 미국특허출원 제15/416,290호에 대한 우선권을 주장하는 바, 이는 그 전체로서 이 명세서에 참고로 포함되어 있다.

본 발명은 미육군의무사령부를 통해 받은 미국 국방성 보조금(grant) 번호 제W81XWH-13-1-0448호에 따른 미국정부 지원으로 이뤄졌다. 미국정부는 본 발명에 일부 권리를 가진다.

복구 수술(surgical repair)을 위한 조직(tissue)의 조작(manipulation)은 도전적(challenging)일 수 있다. 신경 조직은 특히 손상되기 쉬워 내부 신경총(internal fascicle)의 외상(trauma)을 피하도록 얇은 신경외막(epineurium)만을 취급(handle)하도록 주의를 기울여야 한다. 부적절한 취급은 불량한 기능적 결과, 치유기간의 연장, 고통, 신경종(neuromas), 또는 다른 바람직하지 못한 부작용들을 야기할 수 있다.

신경을 임플란트 삽입(entubulation) 또는 다른 복구들을 위해 파지(grasping) 또는 협지(pinching)를 요구하는 조작에 표준적 수술도구들이 종종 사용된다.

현재의 수술절차 및 도구들로 미숙한 외과의들에 의해 수행된 15회의 연결만의(connection-only) 신경 복구 (수술) 중 13회만이 양부(fair or poor)가 판정되었다(Isaacs, J., Journal of Hand Surg Am.　2016 Jul;41(7):760-6). 이 수치가 외과의의 기량에 어느 정도 기여할 수 있겠지만, 복구(수술)의 품질을 저하시킬 수 있는 조직의 협지 또는 다른 힘의 인가를 요구하지 않는 민감한 신경 조직의 포착 (capture) 및 조작(manipulation)할 수 있는 수술 도구(surgical instrument)에 대한 명확한 요구가 존재한다.

본 발명에 따르면, 협지(pinching) 없이, 그리고 내부 구조를 압착(crush)할 수 있는 다른 직접적이거나 집중된 힘의 인가 없이 신경 조직을 파지(holding) 또는 포착(capturing)하는 문제는 신경 조직을 도구에 대해 흡착하는(suctioning) 진공 포착 툴(vacuum capturing-tool)에 의해 해결된다.

포착 툴은 하나 이상의 포트(port)들을 구비하는 지지면(supporting surface)을 가질 수 있다. 포착 툴은 포트들에 저압 또는 진공력을 생성할 수 있는 펌프 또는 다른 장치에 연결될 수 있다. 포트들을 신경에 대해 위치시키면 포트들에서의 저압이 신경의 외측, 즉 신경외막을 포트들에 대해 끌어당기거나 흡입하도록 하여, 신경이 포착 툴의 지지면에 대해 제 위치에 파지(hold)되어 이에 의해 지지될 수 있다. 본 발명의 실시예들은 공기 또는 다른 기체와 함께 액체나 유체 내에서도 흡착에 사용될 수 있다. 이에 따라 포트들에서의 저압은 공기 또는 기체만을 끌어당기거나 흡입하는 것으로 한정되지 않는다.

신경외막(epineurium)은 대부분의 신경 조직을 둘러싸는 조밀 결합 조직(dense connective tissue)으로, 바람직하기로 진공력이 적절히 조정된다면 신경외막에 인가되는 약한(gentle) 부압(negative pressure)은 신경의 다른 내부 조직들에 최소 또는 거의 영향이 없다.

일부 실시예들에서, 포착 툴은 직접 수동 조작을 위한 핸드피스(hand-piece)로 구성될 수 있다. 이와는 달리, 포착 툴은 간접 또는 자동 조작을 위해 로봇 암 또는 다른 작동 장치(actuation device)의 연장부(extension)로 구성될 수도 있다.

수동 또는 로봇 조작의 어느 것으로 구성되건, 포착 툴은 진공 공급원(vacuum source)에 직접 또는 간접으로 작동상(operably) 부착될 수 있다. 다른 실시예들에서는, 포착 툴이 공기 또는 기체를 방출(expel) 또는 불어내는(blow) 공기 원에 직접 또는 간접적으로 작동상 부착될 수 있다. 진공 공급원과 공기 원은 동일한 장치 또는 장비일 수 있다.

포착 툴의 작동단(working end)은 이를 통해 진공 공급원이 저압 영역을 생성할 수 있는 하나 이상의 포트들을 가지는 진공 아암(vacuum arm)을 가질 수 있다. 포트들은 지지면 상에 배치될 수 있는데, 이에 따라 포트들은 신경 조직을 진공 아암 및/또는 더 용이한 접합(coaptation) 또는 임플란트 삽입(entubulation)을 위한 그 분지(branch)에 선형(linearly) 또는 종방향으로(longitudinally) 파지(hold)할 수 있다. 진공 아암은 또한 흡착된 신경의 더 용이하고 정확한 조작을 위해 신경 단부에 대한 툴의 조작을 촉진하도록 경사될 수 있다. 진공 아암은 다른 폭과 길이의 조직을 적절히 안착(cradle)시키도록 다양한 크기를 가질 수 있다. 진공 아암은 또한 (두 갈래) 분지(bifurcation)와, 연장부(extension) 또는 분지(branch)를 가지도록 선형 또는 비선형으로 연장될 수 있다.

포착 툴을 통한 진공은 바람직하기로 조직을 실제 끌어당기거나 상당한 양의 조직을 포트들로 끌어당기지 않고 지지면에 대한 조직의 위치를 유지하는 데 필요한 저압을 포트들에 제공하도록 조정될 수 있다. 또한 진공은 조직이 포트들 및 지지면에 대해 파지되는 진공력의 증가 또는 감소의 과정 동안 조정될 수 있다. 이와는 달리, 진공을 차단하거나 및/또는 반전시켜 공기 또는 기체를 포트들로부터 방출시키는 데 제어 기구(control mechanism; 8)가 사용될 수 있다. 이는 진공이 차단되었을 때 조직이 자동으로 해방(release)되지 않는 경우, 진공 아암 지지면으로부터 조직의 해방을 촉진할 수 있다. 포트들의 크기 또는 직경과 포트들의 수 역시 변화될 수 있다. 일부 실시예들에서, 포트들은 신경이 포트들과 만났을 때 이를 절단하거나 해어지게 하는 것(fraying)을 방지하기 위해 빗면 처리되거나(beveled) 둥글리거나(rounded) 뭉툭한 모서리(blunt edge)를 가진다.

본 발명의 포착 툴은 종래 공지된 장치와 방법들에 관련된 단점들을 성공적으로 해결하여, 이들 공지의 장치들로는 구현할 수 없던 어떤 속성과 이점들을 제공한다. 본 발명은 내부 또는 외부 조직에 최소의 또는 손상이 없이 신경을 안전하고 확고하게 파지 및 고정할 수 있는 신규한 포착 툴을 제공한다. 포착 툴의 형상과 구조 및 그 구성요소들은 신경 조직의 조작에 잘 맞도록 구성된다.

전술한 발명에 대한 더 정확한 이해를 얻을 수 있도록, 위에 간단히 설명한 본 발명의 더 구체적인 설명이 첨부된 도면들에 도시된 특정한 실시예들을 참조하여 이뤄질 것이다. 이 명세서에 제공된 도면들은 축척대로 도시된 것이 아니며 도면들 또는 이하의 설명에서 언급되는 치수(dimension)는 개시된 실시예들에만 특정되는 것이다. 본 발명이 그 의도한 목적대로 기능하도록 하는 이 치수들의 변화는 본 발명의 범위 내에 포괄되는 것으로 간주된다.
도 1은 본 발명에 따른 포착 툴의 한 실시예를 도시한다. 도시된 실시예는 지지면의 양단에 두개의 포트들을 가진다.
도 2는 본 발명에 따른 진공 아암의 한 실시예를 도시한다. 도시된 실시예는 지지면을 따라 배치된 세개의 포트들을 가진다.
도 3은 본 발명에 따른 진공 아암의 다른 실시예를 도시한다. 도시된 실시예는 지지면을 따라 배치된 복수의 포트들(타원으로 표시)을 가질 수 있다.
도 4a, 4b, 4c, 및 4d는 진공 아암의 대체적인 외주 형상을 보이도록, 도 1의 선 A-A'를 따라 취한 단면들을 나타낸다.
도 5a, 5b, 및 5c는 본 발명에 따른 포착 툴의 진공 아암에서 포트들의 대체적인 배치들을 보이는 도면들이다.
도 6a 및 6b는 본 발명에 따른 연장부와 진공 아암의 대체적인 실시예의 각각 측면도와 상부 단부도이다.
도 7a, 7b, 및 7c는 본 발명에 따른 비선형 진공 아암의 실시예들을 도시한다. 도 7c는 비선형 진공 아암이 지지면을 따라 굴곡된 특정한 실시예를 보인다.
도 8은 본 발명에 따른 포착 툴의 한 실시예(우측)를 보이는 사진이다. 사진의 좌측은 신경 조직의 단면을 보인다.
도 9는 신경의 단면이 진공 아암의지지면에 대해 흡착된, 도 8의 포착 툴 실시예를 보이는 사진이다.
도 10은 흡착된 신경이 지지면으로부터 분리되지 않은 채 다른 도구로 조작되는 도 9의 신경을 보이는 사진이다.
도 11a 및 11b는 본 발명에 따른 포착 툴의 지지면이 신경 조직의 일부를 고정하는 과정(도 11a)과 신경의 슬리이브 임플란트로의 삽입(insertion or entubulation)을 보조하는 과정(도 11b)을 보이는 사진들이다.
도 12는 포트들이 측면 상에 위치하는, 본 발명에 따른 포착 툴의 대체적인 실시예를 도시한다. 또한 연장부에 대한 진공 아암의 대체적인 각도들도 도시되어 있다.
도 13a, 13b, 및 13c는 진공 아암 내의 내부 도관의 대체적인 실시예들을 도시한다. 도 13a는 연장부 내의 채널로 유도되는 단일한 도관을 도시한다. 도 13b는 연장부 내의 채널로 유도되는 2중 내부 도관들을 도시한다. 도 13c는 연장부 내의 두개의 별도의 채널들로 유도되는 2중 내부 도관들을 도시한다.

본 발명은 협지(pinching) 또는 조직에의 직접 압축력을 인가하지 않고 조직을 조작할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다. 더 구체적으로 본 발명은 지지면(surface)에 대해 조직을 흡착하는 데 사용되는 포착 툴, 또는 유사하게 작동되는 장치를 제공한다. 지지면은 조직이 흡착되는 동안 이를 지지하도록 작용할 수 있다. 진공력이 차단되면, 포트들의 저압이 감소되거나 중단되어 조직은 지지면으로부터 해방될 수 있다. 포트들을 통해 밀어내는 양압(positive pressure) 역시 지지면으로부터의 조직의 해방을 보조하는 데 사용될 수 있다.

본 발명은 특히 신경 조직 등의 조직을 복구하여, 특히 복구(repair)를 위해 위치설정(position)하거나 임플란트(implant) 등의 내부에 삽입(entubulation)하는 등의 외과적 신경 복구 및 수술 분야에 특히 유용하다. 본 발명은 부드러운 조직에 정확하고 섬세한 조작(maneuver)들이 요구되는 부위에 특히 유용하다.

본 발명이 이 명세서에서 신경 복구 및 처치에 대한 용도에 관련하여 설명하고 있으며 이 명세서의 많은 용어들이 이에 관련되지만, 혈관, 힘줄, 근육, 및 근막(fascia)의 복구 등 다른 변경과 용도도 당업계에 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명을 읽고 나면 자명해질 것이다. 이러한 변경과 대체적인 용도들은 본 발명의 범위 내에 포함되는 것으로 간주된다.

이하의 설명에서는, 본 발명과 신경과 신경의 복구 및 처치에 대해 많은 용어들이 사용된다. 이러한 용어들에 부여될 범위를 포함하여 명세서와 청구항들의 명확하고 일관된 이해를 제공하기 위해 다음 정의들이 제공된다.

"조직(tissue)" 및 "신경(nerve)"이라는 용어들은 이 명세서에서 호환적으로 사용되며 이는 단순히 서술의 편의(literary convenience)를 위한 것이다. 본 발명의 실시예들은 제자리에 파지되거나 조작될 필요가 있는 어떤 동물 또는 인체 조직, 특히 외과적 수술에 사용될 수 있다.

또한 달리 특정하여 기술하지 않는 한, 이 명세서에 사용된 "작동 가능한 연통(operable communication)," "작동 가능한 연결(operable connection)," "작동상 연결(operably connected)," "협조적으로 맞물리는(cooperatively engaged)" 등의 용어들과 그 문법적 변형들은 특정한 요소들이 그 의도된 기능 또는 기능들을 달성하기 위해 협조하는 방식으로 연결되는 것을 의미한다. 이 "연결(connection)" 또는 "맞물림(engagement)"은 직접 또는 간접, 물리적 또는 원격일 수 있다.

본 발명의 도면과 설명들은 경우에 따라, 명료성을 위해 잘 알려진 다른 요소들은 생략하고 본 발명의 명확한 이해에 적절한 요소들만을 나타내도록 간략화되었다.

마지막으로 "근접단(proximal end)"과 "원격단(distal end)"의 전체적인 사용을 살핀다. 이 명세서에 사용된 근접단은 사용시 사용자에게 가장 가까이 위치한 단부 또는 사용 동안 환자에게서 가장 멀리 위치한 단부이다. 역으로, 포착 툴의 원격단은 환자 또는 조직에 가장 근접하여 위치하거나 이에 접촉하는 단부이다.

많은 변경과 변형들이 당업계에 통상의 기술을 가진 자들에게 자명할 것이므로 단지 예시적일 것을 의도한 이하의 예들에서 본 발명을 더 구체적으로 설명할 것이다. 명세서와 청구항들에 사용된 "a," "an" 및 "the" 등의 단수는 문맥이 명백히 달리 지시하지 않는 한 복수 대상들도 포함한다.

첨부된 도면들에서, 전체적으로 동일한 참조번호가 동일 또는 유사한 구성요소들을 지시하는 데 사용된다. 첨부된 도면들에서, 본 발명의 포착 툴(capture-tool; 10)은 근접단(2) 또는 그 근처에 사용자가 파지(hold)할 수 있는 핸들(20)과, 핸들로부터 연장되며 이를 통해 진공 공급원(vacuum source; 6)이 공기 또는 다른 기체를 지지면(supporting surface; 110) 및 하나 이상의 포트(port; 150)들을 가지는 진공 아암(vacuum arm; 100)으로부터 또는 이로 이동시킬 수 있는 채널(channel; 55)을 가져 지지면을 따라 저압 영역을 생성하거나 공기 또는 가스를 방출하는 연장부(extension; 50)를 구비하는 것을 볼 수 있다. 제어 기구(control mechanism; 8)가 진공 또는 방출 공기가 요구되는지에 따라 공기의 흐름을 조정 또는 변경시키는 데 사용될 수 있다.

핸들(20)에 대해서는, 포착 툴(10)의 파지 및 조작에 임의 수의 구조들이 채택될 수 있다. 이에 따라 본 발명은 핸들에 대한 어떤 특정한 스타일, 인체공학(ergonomics), 설계 등에 한정되지 않는다. 도 1은 핸들의 비한정적인 예를 도시한다. 본 발명 포착 툴(10)에 사용될 핸들에 대한 적절한 설계와 재질을 결정할 능력은 당업계에 통상의 기술을 가진 자의 능력 내이다.

한 실시예에서, 핸들은 진공 공급원에 부착될 커넥터(connector; 22)를 가진다. 수술실(surgical suite or operating room)은 대개 외과 수술 동안 수술 부위에서 액체와 다른 물질들을 흡입하기 위한 진공 공급원을 가진다. 커넥터(22)는 이러한 종류의 진공 공급원(6)에 연결될 수 있다. 이와는 달리, 별도의 또는 다른 진공 공급원이 사용될 수도 있다. 당업계에 통상의 기술을 가진 자라면 본 발명의 포착 툴(10) 실시예들에 사용될 적절한 커넥터와 진공 공급원을 결정할 수 있을 것이다.

핸들의 원격단(4)은 이로부터 진공을 포착 툴을 통해 유도하는 연장부(50)를 가질 수 있다. 한 실시예에서, 연장부는 연장부의 종방향으로 적어도 하나의 채널(55)을 한정(define)하는 벽(wall; 57)을 가지는 관형 구조인데, 채널(2)의 근접단이 진공 공급원(6)에 부착된다. 한 실시예에서, 연장부는 강직한(rigid) 관형 구조이다. 다른 실시예에서, 연장부는 유연한, 반(semi) 유연한 또는 달리 절곡 가능한(bendable) 관형 구조이다. 또 다른 실시예에서, 연장부는 강직한 구조와 절곡 가능한 구조 양자의 조합이 될 수 있다. 도 1 및 8은 핸들에 부착되는 연장부의 비제한적인 예들을 도시한다.

연장부의 채널을 진공 공급원(6) 또는 다른 공기 공급원(air source; 9)에 작동상 연결하는 데 사용될 수 있는 많은 장치와 방법들이 존재한다. 진공을 유도하거나 공기 공급원으로부터 공기를 방출할 수 있는 연장부의 어떤 구성이라도 본 발명의 연장부로 적절할 수 있다.

대체적인 실시예에서, 연장부는 핸들의 사용 없이 진공 공급원(6) 또는 공기 공급원(9)에 부착될 수 있다. 연장부 상에 진공 공급원에 직접 연결되는 진공 커넥터(22)가 위치할 수 있는데, 그 한 예가 도 1에 도시되어 있다. 연장부는 또한 커넥터의 도움 없이 진공 공급원에 연결될 수 있는데, 도시되지는 않았지만 당업계에 통상의 기술을 가진 자라면 이해할 수 있을 것이다. 이런 실시예들에는 핸들이 필요 없겠지만 원한다면 여전히 사용할 수 있을 것이다.

연장부의 치수(dimension)는 이것이 사용될 조직의 종류, 포트들에 필요한 저압을 생성하는 데 사용될 수 있는 진공의 양, 연장부의 벽(57) 상에 가해지는 압력의 양, 진공 아암(100)의 포트(150)들의 수, 그리고 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게 알려진 다른 인자들을 제한 없이 포함하는 다양한 인자들에 따라 변화될 수 있다.

한 실시예에서, 연장부의 길이는 약 10 cm 내지 약 30 cm 사이이다. 다른 실시예에서, 연장부의 길이는 약 15 cm 내지 약 24 cm 사이이다. 더 구체적인 실시예에서, 연장부의 길이는 약 18 cm 내지 약 20 cm 사이이다.

마찬가지로 연장부(50)의 외경의 범위가 존재할 수 있다. 이 외경 역시 연장부에 사용된 재질, 하나 이상의 채널(55)을 통해 인출될 진공력의 양, 벽(57)의 두께, 연장부가 테이퍼를 가지는지의 여부, 그리고 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게 알려진 다른 인자들을 제한 없이 포함하는 다양한 인자들에 따라 변화될 수 있다.

한 실시예에서, 연장부는 전체 길이에 따라 일정 또는 거의 일정한 직경을 가진다. 다른 실시예에서, 연장부의 외경(58)은 약 0.5 mm 내지 약 10 mm의 범위이다. 또 다른 실시예에서, 연장부의 외경은 약 1 mm 내지 약 7 mm의 범위이다. 한 구체적인 실시예에서, 연장부의 외경은 약 2 mm 내지 약 5 mm의 범위이다.

대체적인 실시예에서, 연장부는 또한 근접단(2)으로부터 원격단(4)을 향해 테이퍼(taper)를 가져, 근접단의 외경이 원격단의 외경보다 더 클 수 있다. 이는 진공 아암에의 부착을 촉진할 수 있다. 이 실시예에서는, 외경이 전술한 외경 범위의 어느 것 사이에서 테이퍼를 가질 수 있다.

연장부 내부의 채널의 직경은 외경, 벽 재질의 두께, 채널을 통해 인출될 진공력, 연장부의 재질, 그리고 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게 알려진 다른 인자들에 좌우된다. 채널의 적절한 직경 또는 채널들의 직경을 결정하는 것은 당업계에 통상의 기술을 가진 자의 기량 내에 있다. 이러한 변형들은 본 발명의 범위 내에 있다.

포착 툴(10)은 연장부(50)의 원격단(4)으로부터 연장되는 진공 아암(100)을 가질 수 있다. 진공 아암은 연장부의 원격단에 부착될 수 있다. 한 실시예에서, 진공 아암은 예를 들어 도 1-3 및 8에 도시된 연장부의 원격단의 연결점(connection point; 120)에 부착된다. 연결점은 진공 아암의 길이를 따라 어디라도 존재할 수 있다. 도 1-3 및 8은 진공 아암의 일단의 연결점에 부착된 연장부의 비제한적인 예를 도시한다. 도 6a 및 6b는 진공 아암의 중심에 더 가까운 연결점에 부착된 연장부의 비제한적 예를 도시한다. 도 6a는 연장부와 진공 아암의 측면도이고 도 6b는 도 6a의 근접단의 단부도이다. 연장부는 또한 진공 아암의 다른 위치의 연결점에 부착될 수도 있다. 진공 아암 상의 연결점의 위치를 결정하는 것은 당업계에 통상의 기술을 가진 자의 기량 내에 있다. 이러한 변형들은 본 발명의 범위 내에 있다.

한 실시예에서, 진공 아암(100)은 도 3, 5a-5c, 6a, 및 8에 도시된 바와 같이 길고 선형 형태이다. 이 실시예에서, 연장부의 연결점(120)은 진공 아암의 길이를 따라 어디라도 존재할 수 있다. 대체적인 실시예에서, 진공 아암은 긴 선형 형태가 아니다. 진공 아암은 연장부, (2분) 분지(bifurcation), 분할 부(split), 분기(fork), 또는 다른 종류의 분지(branch; 115)들을 가질 수 있다. 도 7a는 직교 연장부들을 가지는 진공 아암의 비제한적인 예를 도시한다. 도 7b는 분기를 가지는 진공 아암의 비제한적인 예를 도시한다. 선형의 긴 진공 아암과 같이, 분지(115)는 비선형 또는 연장된 진공 아암 상의 임의 위치의 연결점에 부착될 수 있다.

한 실시예에서, 진공 아암은 내부 도관(internal conduit; 108)을 형성하는 외부 슬리이브(external sleeve; 105)를 가지는 관형 구조이다. 한 실시예에서 진공 아암의 내부 도관은 연장부의 채널(55)과 연속되거나 일체이다. 이는 도 1의 포트(150)들과 채널(55) 내부 및 내부 도관(108) 내의 화살표로 표시한 바와 같이, 포트들을 통한 방출 공기 및/또는 진공력의 흐름을 도관으로, 나아가 채널로 유도할 수 있다. 한 실시예에서는, 하나의 채널(55)과 연속 또는 일체인 단일한 내부 도관이 구비되어, 진공 또는 방출 공기의 한 흐름이 존재한다. 그 한 예가 도 13a에 도시되어 있다. 다른 실시예에서는, 하나의 채널과 연속 또는 일체인 둘 이상의 내부 도관들이 존재하여 진공 및/또는 방출 공기의 복수의 흐름들이 하나의 채널로 또는 이로부터 유도된다. 그 한 예가 도 13b에 도시되어 있다. 또 다른 실시예에서는, 둘 이상의 내부 도관(108)들이 존재하고 각각 다른 채널(55)들과 연속 또는 일체가 되어, 각 내부 도관 및 채널이 진공과 방출 공기의 별도의 흐름들을 형성한다, 도 13c가 이 실시예의 비제한적인 예를 도시한다. 진공 및 방출 공기의 흐름들이 더 독립적이 될수록 포트(150)들 내의 압력의 양에 대해 더 제어할 수 있다. 또한 각 독립적인 흐름이 다를 수 있어서, 다른 흐름이 방출 공기인 반면 한 흐름은 진공이 된다.

진공 아암은 조직의 흡착을 촉진하는 임의의 각도로 연장부의 원격단에 부착될 수 있다. 한 실시예에서, 진공 아암은 연장부(50)에 대해 약 30° 내지 약 180° 사이의 어떤 각도로 연장부에 부착될 수 있다. 도 1-3 및 6은 진공 아암이 연장부에 거의 직교하도록 연장되는 실시예들을 도시하고 있다. 도 12는 점선들을 사용하여 진공 아암이 연장부에 대해 다른 각도들로 연장 및 부착되는 실시예들을 도시하고 있다.

한 실시예에서, 진공 아암의 원격단(4)은 뭉툭한(blunt) 마감 또는 표면을 가져, 평탄한 표면 및/또는 사각 또는 뾰족한 모서리들이 존재하게 된다. 도 1, 3 및 5b는 진공 아암의 원격단이 각 지게 끝나(squared-off) 둥글린(rounded) 모서리들이 없는 예들을 도시하고 있다. 대체적인 실시예에서는, 모서리들을 최소화하고 부드러운 표면을 가지도록 진공 아암의 원격단이 둥글리거나 빗면 처리되거나(beveled), 또는 달리 마감된다. 도 2, 5a 및 5c는 원격단이 둥글리거나 뾰족한 모서리들이 최소이거나 없는 예들을 도시하고 있다. 또 다른 실시예에서는, 원격단이 각진 것과 둥글린 것의 어떤 조합인 형상을 가진다. 도 4c는 규정된 모서리들과 둥글린 관찰면(viewing surface)을 가지는 평탄한 지지면(supporting surface; 110)을 구비하는 진공 아암의 예를 도시하는 단면도이다.

한 실시예에서, 진공 아암은 연장부(50)의 근접단을 향하는 관찰면(109)과, 포트들을 가지며, 관찰면에 반대되거나 인접한 어떤 표면에도 위치할 수 있는 지지면(110)을 가진다. 지지면은 포트들에 의해 흡착될 조직과 접촉하여 조직을 지지하는 데 사용될 수 있다. 한 실시예에서, 지지면은 도 1-3 및 4a-4d의 비제한적 예들에 도시된 바와 같이 관찰면에 정반대된다. 대체적인 실시예에서는, 지지면이 관찰면에 인접하거나 정반대가 아닌 측부에 위치한다. 도 12는 관찰면(109)에 인접하는 지지면(110)의 한 예를 도시한다.

관찰면은 조직에 대해 진공 아암을 위치 설정(orient)하는 데 사용될 수 있다. 바람직하기로, 조직이 지지면에 대해 위치할 때 관찰면의 모두 또는 대부분을 볼 수 있다. 이는 임플란트 매립(implantation), 복구, 또는 임플란트 삽입(entubulation)을 위해 조직을 위치 설정하는 데 바람직할 수 있다. 한 실시예에서, 진공 아암의 재질은 관찰면을 언제나 관측하기에 충분한 가시성(visibility)을 제공한다. 예를 들어, 도 10은 진공 아암의 금속 재질이 사진에서 볼 수 있는 자연적 반사면을 제공하는 진공 아암의 예를 도시한다. 다른 실시예에서는, 관찰면이 표면을 더 잘 볼 수 있게 하는 추가적 가시성 구성요소(visibility component; 112)를 가질 수 있다. 도 4a 및 4c는 가시성의 향상을 위해 관찰면 상에 가시성 구성요소를 가지는 예들을 도시하고 있다.

고 가시성 페인트 또는 다른 코팅; 발광 페인트 또는 코팅 또는 마커(marker); 경면 마감(mirror finish) 등의 특별한 표면처리; 그리고 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게 알려진 다른 방법 또는 장치들을 비제한적으로 포함하여, 관찰면의 관찰의 향상을 위해 사용될 수는 다양한 가시성 구성요소들이 존재한다.

지지면(110)은 예를 들어 도 9에 도시된 바와 같이 하나 이상의 포트(150)들을 가져 여기에 대해 조직이 흡착될 수 있는 진공 아암의 표면이다. 조직이 지지면에 대해 흡착될 때, 지지면은 조직, 특히 이에 위치된 신경이 해어지거나(fray) 부착되거나 관통되거나 달리 조직을 손상시킬 수 있는 돌출부, 모서리, 촉(nib), 스크래치(scratch), 해칭(hatching) 또는 다른 표면 특징부나 결점이 없는 것이 바람직할 수 있다. 또한 이에 대한 조직의 지지를 촉진하도록 표면이 원주 형태(circumferential form)를 가지는 것도 바람직할 수 있다.

한 실시예에서, 지지면(110)은 평탄 또는 거의 평탄하다. 이는 지지면이 다양한 종류와 크기의 조직에 사용되기에 일반적으로 포괄적(generic)이 되도록 해준다. 도 4a, 4b, 및 4c는 평탄 또는 거의 평탄한 지지면(110)의 예를 도시한다. 다른 실시예에서는, 평탄 또는 거의 평탄한 것에 더하여 지지면이 관찰면의 일측 또는 양측으로 경사질(slanted) 수 있다. 도 4a는 일측이 관찰면을 향해 상방으로 경사진 이 실시예의 한 예를 도시하고 있다.

특정한 상황들에서는, 지지면이 굴곡되거나 조직에 맞은 형태를 가지는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어 신경 조직은 자연적으로 원형 또는 둥근 외주 형상을 가지는 경향이 있다. 뿐만 아니라, 신경 조직은 매우 민감하고, 유연하며, 심지어 질감이 젤리 같아(gelatinous) 조작하기 어렵게 한다. 이러한 비정형 조직 종류를 평탄한 표면에 흡착하는 것은 조직 역시 납작하게 눌러 이에 대해 작업하기 어렵게 할 수 있다. 한 실시예에서, 지지면(110)은 지지면에 대해 흡착되었을 때 이러한 조직의 자연적 형상을 더 잘 수용하여 조직의 자연적 형상을 유지하는 데 도움이 되도록 더 둥글려지거나 굴곡된다. 진공 아암이 비선형이지만 분지(115)를 가지는 한 특정한 실시예에서, 연장 또는 비선형 부분 상의 지지면은 굴곡되거나 신경에 맞는 형태로 형성될 수 있다. 도 4d는 신경 또는 다른 유사한 형상의 조직의 형상을 지지할 수 있는 곡률(curvature)을 가지는 선형 또는 긴 진공 아암 상의 지지면의 한 예를 도시한다. 도 7c는 진공 아암의 모든 부분들의 지지면이 신경 또는 다른 유사한 형상의 조직의 형상을 지지하도록 굴곡된, 비선형 또는 연장된 진공 아암 상의 지지면의 다른 예를 도시하고 있다.

마찬가지로 관찰면도 돌출부, 모서리, 촉, 스크래치, 해칭, 또는 조직의 조작 또는 임플란트 삽입을 방해할 수 있는 다른 표면 특징부 또는 결함들이 없는 게 바람직할 수 있다. 예를 들어, 신경은 흔히 예를 들어 도 11b에 도시된 바와 같이 신경이 삽입되는 도 11a에 도시된 임플란트 슬리이브(implant sleeve)를 사용하여 복구된다. 본 발명은 신경 단부들을 파지하여 이러한 임플란트 내로 조작하는 데 특히 적합하다. 관찰면이 임플란트 슬리이브에 조직을 삽입하고 이로부터 진공 아암을 분리(remove)하는 것을 돕도록 원주 형태를 가지는 것 역시 바람직할 수 있다. 한 실시예에서, 지지면은 평탄 또는 거의 평탄하여, 조직과 임플란트의 다양한 종류와 크기에 사용되는 일반적으로 포괄적인 관찰면을 제공한다.

대체적인 실시예에서는 관찰면이, 다른 조직 둘레로 더 용이하게 조작하거나 다른 조직 또는 임플란트 내로 더 용이하게 삽입할 수 있는 굴곡된 원주 형태를 가진다. 당업계에 통상의 기술을 가진 자라면 특정한 상황들에 바람직할 관찰면의 특수한 원주 형상을 결정할 수 있을 것이다. 도 4b, 4c, 및 4d는 본 발명의 진공 아암과 함께 사용될 수 있는 굴곡된 관찰면의 비제한적인 예들을 도시한다.

조직은 진공 아암(100)의 지지면 상에 저압의 영역 또는 점들을 생성함으로써 포착 툴(100)의 지지면(110)에 대해 파지된다(drawn or pulled up). 한 실시예에서, 지지면 내에는 진공 아암의 하나 이상의 내부 도관(108)과 접촉하거나 연결되는 하나 이상의 포트(150)들이 존재한다. 전술한 바와 같이, 연장부의 채널(55)을 통해 진공 아암의 하나 이상의 내부 도관들로부터 진공이 인출된다. 포트(150)들은 주변 공기가 지지면을 통해 흡인되는 개구(opening)들을 제공해 예를 들어 도 1에 화살표로 도시된 바와 같이 지지면 상에 목표한 저압 영역의 형성에 의해 진공의 생성을 촉진한다. 도 12는 진공 아암의 측부, 관찰면(109)에 반대되기 보가 더 인접 또는 근접한 지지면을 가지는 특정한 실시예를 도시한다. 그럼으로써 포트들은 도 12에 도시된 바와 같이 진공 아암의 측부를 지향하고 있다.

지지면(110) 내의 포트들의 위치는 진공 아암의 치수, 흡착될 조직의 종류, 얻을 수 있는 진공력의 양, 포트들의 수, 그리고 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게 알려진 다른 인자들을 비제한적으로 포함하는 몇 가지 인자들에 좌우될 수 있다. 한 실시예에서, 진공 아암의 원격단(4) 또는 그 근처의 포트와 근접단(2) 또는 그 근처의 포트가 존재한다. 도 1은 이 실시예의 예를 도시하고 있다. 다른 실시예에서는, 양단에 있는 두개의 포트들의 중간에 포트가 존재하는데, 이는 도 2의 예에 도시되어 있다. 또 다른 실시예에서는, 지지면의 길이를 따라 복수의 포트들이 배치되는데, 그 예는 도 3에 도시되어 있고 타원이 임의 수의 포트들의 존재를 나타낸다.

한 실시예에서, 포트들은 지지면(110) 상에 단일한 종방향 행(row)으로 배치된다. 도 5a는 이 예를 도시한다. 다른 실시예에서는, 포트들의 두개의 행이 지지면 상에 종으로 배치될 수 있는데, 이는 도 5b 및 5c에 도시되어 있다. 이 실시예에서, 포트들은 엇갈리거나 불균일하거나 교번하는 형식으로 배치될 수 있는데, 그 한 예가 도 5b에 도시되어 있다. 이와는 달리, 포트들은 도 5c에 예시된 바와 같이 나란한(side-by-side) 방식으로 배치될 수도 있다. 당업계에 통상의 기술을 가진 자라면 이해할 수 있듯, 포트들의 다른 배치도 가능하다.

포트들에서의 저압의 형성에 의해 조직은 지지면에 대해 흡착될 수 있다.이와 같이, 포트들이 조직을 제자리에 파지하는 기구(mechanism)이므로 조직은 포트들에 대해 파지된다(pulled up). 진공력이 약화되거나 중단되면, 조직은 자동으로 지지면으로부터 해방될 수 있다. 전술한 바와 같이, 진공력은 조직의 자동적 해방을 방해할 수 있을 만큼 조직이 포트에 너무 끌어들여지지 않게 조정될 수 있다. 그렇지 않으면 조직이 포트의 모서리(edge; 152)에 대해 끌어당겨질 것이다. 한 실시예에서 포트의 모서리는 모서리의 날카로움(sharpness)을 감소시키도록 빗면 처리되거나(beveled), 모떼기 되거나(chamfered), 필렛 처리되거나(filleted), 및/또는 매끄럽게 처리된다(smoothed). 도 4b 및 4c는 다른 종류의 매끄러운 모서리들을 가지는 포트들을 도시한다.

또한 포트들의 크기와 형상은 다양한 조합으로 구성될 수 있다. 예를 들어 둘 이상의 포트들의 종방향 행들이 존재한다면, 반드시 그래야 하는 것은 아니지만 단일한 포트들의 종방향 행이 존재하는 경우보다 직경이 더 작다. 도 5a는 두개의 종방향 행들로 배치된 도 5b의 포트들보다 더 큰 직경을 가지는 단일한 포트들의 행을 도시한다. 마찬가지로, 포트들의 원주 형상(circumferential shape)은 다양한 옵션들 중의 임의의 하나 이상으로 구성될 수 있다. 도 5a는 원형의 원주 형상을 가지는 포트들의 예를 도시한다. 도 5b는 난형(oval)의 원주 형상을 가지는 포트들의 예를 도시한다. 다른 비원형 원주 형상 또는 그 조합들 역시 사용될 수 있다.

각 포트는 내부 도관(108)을 지지면(110) 상의 하나 이상의 포트(150)들에 연결하는 덕트(duct; 157)를 형성하는 측벽(sidewall; 155)을 가진다. 벽의 원주 형상은 진공 압력이 덕트를 통해 이동하여 포트들에 저압 영역을 형성하는 방식에 영향을 미칠 수 있다. 한 실시예에서, 덕트는 원주형(columnar) 또는 포트로부터 내부 도관까지 거의 일정한 직경을 가진다. 그 한 예가 도 4d에 도시되어 있다. 이와는 달리 덕트는 하나의 단부가 반대 측 단부보다 더 작은 직경을 가지는 절두원추형(frusto-conical shape)을 가진다. 도 4a는 포트에서가 내부 도관을 만나는 곳보다 더 좁은 절두원추형 덕트를 도시한다. 도 4b 및 4c는 포트에서가 내부 도관을 만나는 곳보다 더 넓은 절두원추형 덕트를 도시한다. 덕트의 벽에는 다양한 구성들 중의 어느 것도 사용될 수 있다.

어떤 경우에는, 진공력이 약화 또는 중단, 즉 포트(150)들에 더 이상 저압이 존재하지 않을 때도 조직이 지지면(110)으로부터 자동으로 해방되지(freed or released) 않을 수 있다. 이는 조직이 포트들에 끌려들어감에 의해 야기될 수 있는데, 이는 (조직의) 해방을 방해할 수 있다. 또한 조직이 진공을 형성하거나 다른 이유로 지지면에 달라붙을 수 있는데, 이 역시 (조직의) 해방을 방해할 수 있다. 바람직하기로, 포트들은 포트들 및/또는 지지면으로부터의 조직의 해방을 보조하도록 공기를 방출하는 데 사용될 수 있다.

진공 공급원(6)을 구비하는 것처럼 수술실들(surgical suites or operating rooms)은 대개, 공기주입(insufflation) 또는 데브리(debris)의 청소 등의 공기 주입 또는 방출을 위한 공기 공급원을 가진다. 포착 툴(10)의 커넥터(22)는 같은 종류의 공기 공급원(10)에 부착될 수 있다. 이와는 달리, 별도의 또는 다른 공기 공급원이 사용될 수도 있다. 또 다른 대체안으로, 진공 및 공기 공급원이 반전 작동이 가능한 동일한 장치가 될 수도 있다. 당업계에 통상의 기술을 가진 자라면 본 발명의 포착 툴 실시예들과 함께 사용될 가장 적절한 커넥터 및 블로워(blower) 공급원을 결정할 수 있을 것이다.

한 실시예에서, 제어 기구(8)가 포트(150)들을 통한 진공력 및 공기 방출을 변경 또는 조정하는 데 사용될 수 있다. 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게 알려진 다양한 제어 기구들 중의 어느 것이 사용될 수 있고, 또한 포착 툴 상의 임의의 위치 및/또는 진공 또는 공기 공급원과 직렬로(in-line) 위치할 수 있다. 도 1은 제어 기구가 포착 툴의 핸들(20) 상에 위치한 비제한적인 예를 도시하고 있다.

제어 기구(8)를 사용하여 진공력이 필요에 따라 조정될 수 있다. 또한 공기 공급원도 방출력과 방출 방식 양자 모두 제어될 수 있다. 한 실시예에서, 제어 기구가 조직을 지지면 및/또는 포트들에서 해방(free or release)시키기에 충분한 공기의 신속하고 짧은 분사(burst or puff)의 방출에 사용될 수 있다. 조직이 해방될 때까지 필요에 따라 후속적인 짧은 분사들이 방출될 수 있다. 다른 실시예에서, 공기는 점차 강해지는 힘으로 방출된다. 방출 공기의 흐름의 힘은 조정되거나 및/또는 특정한 임계값을 초과하지 않도록 사전 설정(pre-set)된다. 제어 기구(8)는 조작이 지지면으로부터 해방될(freed or released) 때까지 필요에 따른 횟수만큼 공기를 방출하는 데 사용될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 포트들에서의 배압(back-pressure)이 조직을 지지면으로부터 밀어내도록 공기가 일정한 유량으로 방출된다.

바람직하기로, 방출 공기의 힘은 포착 툴이 원래 위치 설정한 위치로부터 조직을 밀어내거나 이동시키는 데 충분할 만큼 강하지 않다. 한 실시예에서, 방출 공기의 힘은 조직을 지지면에 대해 흡착시키는 데 사용되는 힘의 일부(fraction)이다. 다른 실시예에서, 제어 기구는 방출 공기의 힘이 완전히 수동 제어 하에 들어가도록 하여 사용자가 포트(150)로부터 공기가 방출되는 방법과 힘을 결정하도록 할 수 있다. 대체적인 실시예에서, 제어 기구는 사전 설정 시스템의 일부가 되어, 사용자가 제어 기구를 작동시키면 시스템이 하나 이상의 사전 설정 조건들 하에서 공기를 방출시킨다. 예를 들어, 제어 기구는 시스템을 제어하는 복수의 설정들을 가져, 당업계에 통상의 기술을 가진 자가 결정하는 바와 같이 중립 또는 차단 설정, 특정한 방식으로 공기를 방출하는 복수의 설정들, 진공력을 제어하는 복수의 설정들, 그리고 다른 설정들이 존재할 수 있다.

조직을 조작할 때, 내부 구조에 손상을 야기하거나 압착(crushing)하지 않고 조직을 파지(grasp) 및 이동시키기 어려울 수 있다. 이는 신경들과 신경 단부들의 접합(coapt) 또는 신경 단부의 임플란트 장치로의 삽입에 필요한 조작에 각별한 관심사항이 될 수 있다. 본 발명의 실시예들은 툴 내의 진공 압력에 의해 저압 영역이 형성되는 포트들을 가지는 진공 지원 포착 툴을 제공함으로써 이러한 문제들을 해결한다. 조직에 인가되었을 때, 포트들에서의 저압은 조직을 툴의 지지면에 끌어당겨 이를 제자리에 파지한다. 그러면 조직은 원하는 곳으로 이동 및 위치될 수 있다. 조직이 위치, 접합, 또는 달리 조작되고 나면, 진공 압력이 차단되어 조직을 지지면으로부터 해방(release or free)시킬 수 있다. 조직이 자동으로 해방되지 않으면, 하나 이상의 공기 분사가 포트들로부터 방출되어 조직의 해방을 보조할 수 있다.

이 명세서에 기재된 예와 실시예들은 단지 설명의 목적이고, 당업계에 통상의 기술을 가진 자라면 다양한 변형과 변경들이 가능하며 이들은 본원의 요지(spirit)와 범위(purview) 내에 포괄됨을 이해해야 할 것이다.

이 명세서에서 "한 실시예(one embodiment)," "실시예(an embodiment)," "예시적 실시예(example embodiment)," "다른 실시예(further embodiment)," "대체적 실시예(alternative embodiment)," 등의 표현은 서술의 편의를 위한 것이다. 그 의미는 그 실시예에 연계하여 기재된 어떤 특별한 특징, 구조, 또는 특성이 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함된다는 것이다. 명세서 상의 여러 이치들에서 이러한 문구의 출현은 반드시 동일한 실시예에 대해 언급하는 것은 아니다. 또한 이 명세서에 개시된 어떤 요소 또는 어떤 발명에 대한 한정들 또는 그 실시예는 이 명세서에 개시된 어떤 요소 또는 어떤 발명에 대한 한정들 또는 그 실시예의 어느 것 및/또는 전부와 (개별적으로 또는 어떤 조합으로) 조합될 수 있으며, 이러한 모든 조합들은 이에 대한 제한 없이 본 발명의 범위 내로 간주된다.

Claims

조직을 흡착하도록 구성된 포착 툴로서,
근접단과, 원격단과, 진공 공급원에 부착 가능하며 관통하는 채널을 가지는 연장부;
상기 연장부의 상기 원격단에 부착되며, 상기 채널에 연속되는 그 내부의 내부 도관과, 상기 연장부의 근접단을 향하는 관찰면과, 및 지지면을 가지는 진공 아암;
상기 내부 도관에 연결되는 상기 지지면 내의 하나 이상의 포트들로, 상기 진공 공급원에 의해 상기 채널과 상기 내부 도관에 진공이 생성될 때 상기 지지면에 지지되도록 상기 포트들에 상기 조직이 흡착되도록 상기 포트들에 저압 영역이 형성되는 포트들;을 포함하는 포착 툴.
청구항 1에서,
상기 진공 아암이 상기 연장부에 30° 내지 180° 사이의 각도로 부착되는 포착 툴.
청구항 2에서,
상기 진공 아암이 상기 연장부에 90°의 각도로 부착되는 포착 툴.
청구항 1에서,
하나는 상기 진공 아암의 근접단 주위에 위치하고 다른 하나는 원격단 주위에 위치하는 두개의 상기 포트들이 존재하는 포착 툴.
청구항 1에서,
상기 진공 아암이 선형이고 하나 이상의 상기 포트들이 상기 진공 아암의 상기 지지면 상에 종방향으로 배치되는 포착 툴.
청구할 5에서,
둘 이상의 상기 포트들이 적어도 두개의 행들로 상기 진공 아암에 종방향으로 배치되는 포착 툴.
청구항 1에서,
상기 진공 아암으로부터의 분지를 더 구비하는 포착 툴.
청구항 7에서,
상기 분지의 지지면 상에 하나 이상의 포트들을 더 구비하는 포착 툴.
청구항 1에서,
적어도 두개의 상기 내부 도관들을 더 구비하는 포착 툴.
청구항 9에서,
두개의 상기 채널들을 상기 연장부에 더 구비하는 포착 툴.
조직을 조작하도록 구성된 포착 툴로서,
근접단과, 원격단과, 내부를 관통하는 채널을 가지며, 진공 공급원과 공기 공급원의 적어도 하나에 부착 가능한 연장부;
상기 연장부의 원격단에 부착되며 상기 채널과 연속되는 그 내부의 내부 도관과, 상기 연장부의 근접단을 향하는 관찰면과, 및 지지면을 가지는 진공 아암; 그리고
상기 내부 도관에 연결되는 상기 지지면 내의 하나 이상의 포트들을 구비하고,
상기 연장부가 상기 진공 공급원에 부착되었을 때, 공기가 상기 포트들에 흡인되어 상기 조직이 상기 포트들에 흡착되어 상기 지지면에 의해 지지될 수 있는 저압 영역을 하나 이상의 상기 포트들에 생성하고, 상기 연장부가 상기 공기 공급원에 부착되었을 때, 상기 조직을 상기 포트들과 상기 지지면으로부터 밀어낼 수 있는 공기가 상기 포트들로부터 방출되는, 포착 툴.
조직을 파지하는 방법으로서,
청구항 1에 따른 포착 툴을 진공 공급원에 연결시키는 단계와;
하나 이상의 포트들에 저압 영역을 생성하도록 상기 진공 공급원을 조정하는 단계로, 상기 저압 영역이 상기 조직을 지지면에 대해 흡착시키기에 충분하지만, 상기 하나 이상의 포트들 너머로의 상기 조직의 흡입을 최소화하는 단계와;
상기 하나 이상의 포트들을 상기 조직의 외면에 대해 위치시키는 단계와;
상기 조직을 파지 또는 조작하는 단계와; 그리고
상기 조직의 해방에 충분하게 상기 저압 영역을 감소시키도록 상기 진공 공급원을 조정하는 단계를
구비하는 조직의 파지 방법.
청구항 12에서,
상기 조직이 신경이고 상기 하나 이상의 포트들이 신경외막에 대해 위치되는 조직의 파지 방법.
청구항 13에서,
상기 조직이 지지면에 대해 흡착되어 있는 동안 상기 조직에 인가된 진공력을 변경시키도록 상기 진공을 조정하는 단계를 더 구비하는 조직의 파지 방법.