KR20190108353A - Moving apparatus in water - Google Patents

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KR20190108353A KR1020180029766A KR20180029766A KR20190108353A KR 20190108353 A KR20190108353 A KR 20190108353A KR 1020180029766 A KR1020180029766 A KR 1020180029766A KR 20180029766 A KR20180029766 A KR 20180029766A KR 20190108353 A KR20190108353 A KR 20190108353A
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, an underwater moving apparatus includes: an underwater body; a propeller connected to both sides of the underwater body to be provided thereon; and a tail wing connected to the back of the underwater body, wherein the propeller includes: a pair of propulsion units respectively provided on both sides of the underwater body; a central axis extended from a central portion of the underwater body to both sides and respectively connected to the pair of propulsion units provided on both sides of the underwater body; and a connection bar connected to the central axis and connecting the pair of propulsion units to each other. According to one embodiment of the present invention, the underwater moving apparatus can be provided as a platform capable of hovering and moving in a state of a strong tide current while reducing the number of the propeller so far as possible.

Description

수중 이동장치{MOVING APPARATUS IN WATER}Underwater mobile device {MOVING APPARATUS IN WATER}

본 발명은 수중 이동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수중에서 항해가 가능하도록 구성된 수중 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater mobile device, and more particularly, to an underwater mobile device configured to be able to navigate underwater.

수중이동 플랫폼의 기존 형태는 ROV(원격무인잠수정)와 AUV(자율무인잠수정)로 크게 두 가지로 구분될 수 있다. ROV의 경우 모든 방향으로 추진기를 장착함으로써 수중에서의 호버링(정지상태 유지) 및 각 방향의 이동을 수행한다.The existing types of underwater mobile platforms can be classified into two types: remote unmanned submersibles (ROVs) and autonomous unmanned submersibles (AUVs). In the case of ROV, propellers are installed in all directions to perform hovering in water and maintain movement in each direction.

이러한 ROV는 강조류 상황에서 호버링과 같은 역할을 수행하기 위해서는 각 추진기를 추력이 높은 모델로 장착해야 한다. 이에 따라 비용이 상승하며, 높은 전력을 공급할 수 있는 전원시스템이 필요하여 플랫폼 몸체가 커지게 된다.These ROVs must be equipped with a high thrust model for each thruster in order to play a role of hovering in heavy load situations. This raises costs and requires a power system that can supply high power, resulting in a larger platform body.

결과적으로 기존의 ROV는 강한 조류 상황에서는 플랫폼이 받는 유체항력이 증가하여 더 큰 추력이 요구되는 악순환이 반복될 수 있다.As a result, the existing ROV can repeat the vicious cycle that requires greater thrust due to the increased fluid drag on the platform under strong tidal conditions.

AUV의 경우는 플랫폼 몸체 후미의 추진기와 날개 등을 이용하여 이동하는 플랫폼이다. 이러한 AUV는 기본적으로 넓은 범위를 탐사하는데 활용되지만, 호버링(hovering)을 통한 정지자세를 유지하기 힘든 단점이 있다. 또한, AUV는 옆에서 작용하는 강조류를 극복하기 힘들다.In the case of the AUV, the platform is moved using propellers and wings on the rear of the platform body. Such AUV is basically used for exploring a wide range, but has a disadvantage in that it is difficult to maintain a standstill through hovering. In addition, the AUV is difficult to overcome the stresses acting on the side.

본 발명의 일 실시예는, 수중에서 추력을 제공하는 추진기의 대수를 기존보다 줄이면서 강조류 상황에서 호버링 및 이동이 가능한 플랫폼으로 수중 이동장치를 제공하는 것이다.One embodiment of the present invention is to provide an underwater mobile device as a platform capable of hovering and moving in a heavy current situation while reducing the number of thrusters that provide thrust underwater.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는, 수중 몸체; 상기 수중 몸체의 양측에 연결되어 배치되는 추진기; 및 상기 수중 몸체의 후미부에 연결되는 꼬리 날개를 포함하며, 상기 추진기는, 상기 수중 몸체의 양측 각각에 한 쌍씩 배치되는 추진부; 상기 수중 몸체의 중앙부에서 양측으로 연장 배치되며, 상기 수중 몸체의 양측에 배치된 한 쌍의 추진부에 각각 연결되는 중심축; 및 상기 중심축에 연결되며 상기 한 쌍의 추진부를 상호 연결하는 연결 바를 포함한다.Underwater moving apparatus according to an embodiment of the present invention, the underwater body; A propeller connected to both sides of the underwater body; And a tail wing connected to a tail portion of the underwater body, wherein the propeller includes: a propulsion part disposed in pairs on both sides of the underwater body; A central shaft extending from both sides of the central portion of the underwater body and connected to a pair of driving parts disposed on both sides of the underwater body; And a connection bar connected to the central axis and interconnecting the pair of driving parts.

상기 중심축은 상기 수중 몸체에 상대 회전 가능하게 구성되되, 상기 중심축의 양측에 한 쌍의 추진부가 상하로 배치되면서 상기 수중 몸체가 전후 이동 가능하며, 상기 한 쌍의 추진부가 수평으로 배치되면서 상기 수중 몸체가 상하로 이동 되거나 정지될 수 있다.The central shaft is configured to be relatively rotatable to the underwater body, and the pair of propulsion parts are disposed up and down on both sides of the central axis, and the underwater body is movable back and forth, and the pair of propulsion parts are horizontally arranged and the underwater body Can be moved up and down or stopped.

상기 수중 몸체의 양측에 각각 배치된 한 쌍의 추진부가 상하 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 상기 수중 몸체가 피칭 운동될 수 있다.The underwater body may be pitched while the pair of propulsion units respectively disposed on both sides of the underwater body propel oppositely to the vertical direction.

상기 수중 몸체의 양측에 각각 배치된 각 쌍의 추진부가 전후 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 상기 수중 몸체가 요잉 운동될 수 있다.Each pair of propelling units disposed on both sides of the underwater body may propel the opposite direction with respect to the front-rear direction so that the underwater body may yaw.

상기 수중 몸체의 양측에서 각 쌍의 추진부가 상하 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 상기 수중 몸체가 롤링 운동될 수 있다.Each pair of pushing parts on both sides of the underwater body may be propelled against each other in a vertical direction while the underwater body is rolling.

상기 수중 몸체의 양측에서 각 쌍의 추진부가 상하 방향에 대해 상이한 추진력에 의해 추진하면서 상기 수중 몸체가 좌우로 이동될 수 있다.Each pair of propelling units on both sides of the underwater body may be propelled by different propulsion forces in the up and down direction while the underwater body may be moved left and right.

상기 추진부는 원형의 추진 본체, 상기 추진 본체에 회전 가능하게 배치된 프로펠러, 및 상기 추진 본체에 배치되며 상기 프로펠러를 구동시키는 구동모터를 포함하며, 상기 꼬리날개가 좌우로 회전 가능하도록 구성될 수 있다.The propulsion unit includes a circular propulsion body, a propeller rotatably disposed on the propulsion body, and a driving motor disposed on the propulsion body to drive the propeller, and the tail wing may be configured to be rotatable from side to side. .

상기 수중 몸체는 타원형을 갖는 유선 형상이며, 상기 추진부들 각각의 프로펠러의 회전 방향과 속도를 제어하여 상기 수중 몸체의 자세를 제어하기 위한 자세 제어부가 마련되며, 상기 수중 몸체에 내장되며, 상기 추진부를 구동하기 위한 배터리를 더 포함하며, 상기 수중 몸체에는 GPS 수신기가 탑재될 수 있다.The underwater body is a streamlined shape having an elliptical shape, a posture control unit for controlling the attitude of the underwater body by controlling the rotational direction and speed of each of the propellers is provided, embedded in the underwater body, the propulsion unit It further comprises a battery for driving, the underwater body may be equipped with a GPS receiver.

상기와 같이 기술된 본 발명의 일 실시예는, 수중에서 추력을 제공하는 추진기의 대수를 기존보다 줄이면서 강조류 상황에서 호버링 및 이동이 가능한 플랫폼으로 수중 이동장치를 제공할 수 있다.One embodiment of the present invention as described above, it is possible to provide an underwater mobile device as a platform capable of hovering and moving in a heavy current situation while reducing the number of thrusters that provide thrust in the water than conventional.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치의 개념도이다.
도 2는 도 1의 조류에 대한 이동 상태도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치의 수직 이동 및 피칭 모션 상태도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치의 전후 이동 및 요잉 모션 상태도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치의 좌우 이동 및 롤링 모션 상태도이다.1 is a conceptual diagram of an underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a state diagram of the flow of FIG. 1.
3 is a vertical movement and pitching motion state diagram of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.
4 is a front and rear movement and yaw motion state diagram of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.
5 is a left and right movement and rolling motion state diagram of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 일 실시예에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시예로 구현될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to specific embodiments shown in the accompanying drawings. It should be understood that the differences in the embodiments are not mutually exclusive, and the specific shapes, structures, and characteristics described in relation to one embodiment may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention. Can be.

본 발명의 실시예들에 따른 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경 가능한 것으로 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 다양한 측면에 걸쳐 동일하거나 유사한 기능을 가리킬 수 있으며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 구체적인 형태는 설명 상의 편의를 위하여 과장되어 표현된 것일 수 있다.The position or arrangement of individual components according to embodiments of the present invention should be understood as being changeable, and like reference numerals in the drawings may indicate the same or similar functions throughout the various aspects, and the length, area, thickness, etc. The form may be exaggerated for convenience of explanation.

도면의 방향과 위치는 XYZ 직교 좌표계를 상정하여 설명하며, 상하좌우는 XY좌표 평면계와 일치하며, 전후좌우는 YZ좌표의 평면계와 일치하는 것으로 상정한다. 실시예들의 도면에서 하부 요소들이 설명되지 않은 각각의 유닛, 모듈, 부, 부재는 각기 부여된 기능을 갖기 위한 통상적인 하부 요소들을 포함하는 것으로 상정하며, 도면에 도시된 하부 요소들에 제한하진 않는다. 도시되었으나 통상적으로 설명이 생략된 구성 요소들은 실시예들에 포함된 것으로 이해되어야 한다.The directions and positions of the drawings are described assuming an XYZ Cartesian coordinate system, and it is assumed that the top, bottom, left and right correspond to the XY coordinate plane system, and the front, left, and right sides correspond to the plane system of the YZ coordinate. Each unit, module, part, or member in which the lower elements are not described in the drawings of the embodiments is assumed to include conventional lower elements for each having a given function, but is not limited to the lower elements shown in the drawings. . Although illustrated, components that are not described generally will be understood to be included in the embodiments.

사용되는 용어들은 특별히 정의된 용어를 제외하고는 통상적인 한자, 국어 혹은 영어의 사전적인 의미 혹은 해당 분야에서 사용되는 용어와 부합하는 속성을 가진 것으로 이해되어야 한다. "포함한다, 구성된다, 또는 구비한다"는 다른 구성요소들을 더 가질 수 있음을, "고정 및 구속된다"는 이동과 움직임이 제한됨을, "회전 및 힌지"는 대상 객체의 일부 혹은 전부가 회전하여 이동될 수 있음을 의미한다.The terms used should be understood to have attributes that match the dictionary meanings of ordinary Chinese, Korean or English, or terms used in the field, except those that are specifically defined. "Include, consist, or have" means that it may further have other components; "fixed and constrained" means that movement and movement are limited; "rotating and hinge" means that some or all of the target object is rotated Means that it can be moved.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는, 수중 몸체(100), 수중 몸체(100)의 양측에 연결되어 배치되는 추진기(110), 및 수중 몸체(100)의 후미부에 연결되는 꼬리 날개(130)를 포함한다.As shown in Figure 1 and 2, the underwater moving device according to an embodiment of the present invention, the underwater body 100, the propeller 110 is connected to both sides of the underwater body 100 is disposed, and the underwater body It includes a tail wing 130 connected to the rear end of the (100).

수중 몸체(100)는 개념적으로 나타낸 것으로 두께가 있는 타원형으로 도시되어 있으나, 실질적으로는 유선형을 가질 수 있다. 이러한 수중 몸체(100)에는 추진기(110)를 구동하기 위한 에너지원이 저장될 수 있으며, 각종 탐상 장비나 작업 로봇이 탑재될 수 있다.The underwater body 100 is conceptually illustrated as being oval with a thickness, but may have a substantially streamlined shape. An energy source for driving the propeller 110 may be stored in the underwater body 100, and various flaw detection equipment or a work robot may be mounted.

수중 몸체(100)의 양측에는 수중에서 추진력을 발휘할 수 있는 추진기(110)가 배치된다. 추진기(110)는 수중 몸체(100)의 강조류 상황에서 호버링 및 이동이 가능한 충분한 추진력을 제공하도록 구성된 것이다.On both sides of the underwater body 100 is provided a propeller 110 that can exert a driving force in the water. The thruster 110 is configured to provide sufficient thrust force that is capable of hovering and moving in the underflow situation of the underwater body 100.

이러한 추진기(110)는 수중 몸체(100)의 양측 각각에 한 쌍씩 배치되는 추진부(120), 수중 몸체(100)의 중앙부에서 양측으로 연장 배치되며 수중 몸체(100)의 양측에 배치된 한 쌍의 추진부(120)에 각각 연결되는 중심축(125), 및 중심축(125)에 연결되며 한 쌍의 추진부(120)를 상호 연결하는 연결 바(127)를 포함한다.The propeller 110 is a pair of propulsion unit 120 is disposed on each side of each of the two sides of the underwater body 100, a pair extending from both sides of the central portion of the underwater body 100 and disposed on both sides of the underwater body 100 It includes a central axis 125 is connected to each of the propulsion unit 120, and a connection bar 127 connected to the central axis 125 and interconnecting a pair of propulsion unit 120.

추진부(120)는 수중에서 추력을 발생시킬 수 있는 프로펠러(121)를 갖는다. 프로펠러(121)를 구동하기 위한 모터가 추진부(120)에 포함된다. 모터는 수중 사용이 가능한 수중모터가 사용될 수 있다. 프로펠러가 장착된 환형 형상이 수중모터로 구성될 수 있다.The propulsion unit 120 has a propeller 121 that can generate thrust in the water. A motor for driving the propeller 121 is included in the propulsion unit 120. The motor may be an underwater motor that can be used underwater. An annular shape with a propeller may be configured as an underwater motor.

프로펠러(121)는 물을 입구 측에서 출구 측으로 보낼 수 있는 수중용 스크류 형상이다. 수중 몸체(100)의 양측에는 한 쌍식 프로펠러(121)가 배치된다. 이러한 프로펠러(121)들은 중심축(125)의 회전에 의해 배치 양상이 변할 수 있으며, 작동 방향이 바뀔 수 있다.Propeller 121 is an underwater screw shape that can send water from the inlet side to the outlet side. A pair of propellers 121 are disposed on both sides of the underwater body 100. These propellers 121 can be changed in the arrangement pattern by the rotation of the central axis 125, the operation direction can be changed.

중심축(125)은 수중 몸체(100)에 회전 가능하게 구성된 것이다. 수중 몸체(100)의 내부에는 중심축(125)을 회전시키기 위한 중심축(125)의 구동 모터가 배치될 수 있다.The central axis 125 is rotatably configured in the underwater body 100. A driving motor of the central shaft 125 for rotating the central shaft 125 may be disposed in the underwater body 100.

이러한 중심축(125)의 회전에 의해 수중 몸체(100)의 양측 각각에 있는 한 쌍의 추진부(120)가 상하 방향으로 배치되며, 수중 몸체(100)가 전후 이동 가능한 추진력을 받게 된다. 수중 몸체(100)의 양측에 배치된 한 쌍의 추진부(120)는 강조를 뚫고 지나갈 수 있는 충분한 추진력을 제공한다.As a result of the rotation of the central shaft 125, a pair of propulsion units 120 on each of both sides of the underwater body 100 are disposed in the vertical direction, and the underwater body 100 receives a propulsion force that can be moved back and forth. The pair of propulsion portions 120 disposed on both sides of the underwater body 100 provides sufficient propulsion force to pass through the emphasis.

한 쌍의 추진부(120)가 중심축(125)의 회전에 의해 수중 몸체(100)의 양측 각각에서 수평으로 배치되면서 수중 몸체(100)가 상하로 이동 되거나 호버링(hovering)하여 정지될 수 있다.The pair of driving parts 120 may be horizontally disposed on both sides of the underwater body 100 by the rotation of the central shaft 125, and the underwater body 100 may be moved up and down or stopped by hovering. .

이처럼 한 쌍의 추진부(120)는 중심축(125)의 회전에 수중 몸체(100)에 대해 상대 회전하면서 배치될 수 있다. 추진부(120)의 회전 위치에 따라 수중 몸체(100)의 진행 방향과 정지 기동이 정해진다.As described above, the pair of driving parts 120 may be disposed while rotating relative to the underwater body 100 in the rotation of the central axis 125. Depending on the rotational position of the propulsion unit 120, the traveling direction and the stop maneuver of the underwater body 100 are determined.

수중 몸체(100)의 후미에는 꼬리 날개(130)가 배치된다.The tail wing 130 is disposed at the rear of the underwater body 100.

꼬리 날개(130)는 수중 몸체(100)가 자연스럽게 수중 저항이 작은 방향으로 자세를 잡을 수 있도록 회전 가능한 것이다. 이에 따라 수중 몸체(100)는 강조류 상황에서 호버링 및 이동이 가능하게 된다. 꼬리 날개(130)는 수중 몸체(100)가 일정한 방향으로 진행될 수 있도록 방향타 기능을 한다. 꼬리 날개(130)는 구동을 위한 구동모터에 연결되며, 구동모터는 수중 몸체(100)에 내장된다.The tail wing 130 is rotatable so that the underwater body 100 can naturally pose in a small direction of the underwater resistance. Accordingly, the underwater body 100 is able to hover and move in the stress situation. Tail wing 130 functions as a rudder so that the underwater body 100 can proceed in a certain direction. Tail wing 130 is connected to a drive motor for driving, the drive motor is embedded in the underwater body (100).

한편, 이동 위치 및 현재 위치가 수신될 수 있도록 수중 몸체(100)에는 GPS 수신기가 탑재될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는 원격 조종으로 이동되거나 승조원이 탑승하여 목표 지점으로 이동될 수 있으며, 작업을 마친 후 접안 위치로 복귀할 수 있도록 구성된 것이다.Meanwhile, the GPS receiver may be mounted on the underwater body 100 so that the moving position and the current position can be received. Underwater mobile device according to an embodiment of the present invention can be moved to a remote control or a crew member can be moved to the target point, it is configured to return to the eyepiece position after the work.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치의 추진 양상에 대해 설명한다.Hereinafter, the propulsion of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention will be described.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는, 수중 몸체(100)의 양측에 각각 배치된 한 쌍의 추진부(120)가 수평으로 배치된 상태에서 상하 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 수중 몸체(100)가 피칭 운동될 수 있다. 수중 몸체(100)의 피칭 운동은 대략 중심축(125)을 기준으로 회전하는 양상이다. 한쪽 추진부(120)가 상방으로 추진하며, 다른 한쪽 추진부(120)가 하방으로 추진함에 따라 수중 몸체(100)는 피칭된다.Referring to FIG. 3, the underwater moving device according to the exemplary embodiment of the present invention may be mutually provided with respect to the vertical direction in a state in which a pair of driving parts 120 disposed on both sides of the underwater body 100 are horizontally disposed. The underwater body 100 may be pitched while pushing the ball. The pitching motion of the underwater body 100 is an aspect that rotates about the central axis 125. One propulsion unit 120 is propelled upward, the other propelling unit 120 is pushed downward as the underwater body 100 is pitched.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는, 수중 몸체(100)의 양측에 각각 배치된 각 쌍의 추진부(120)가 상하 방향으로 배치된 상태에서 전후 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 수중 몸체(100)가 요잉 운동될 수 있다. 한쪽 추진부(120)가 전방으로 추진하며, 다른 한쪽 추진부(120)가 후방으로 추진함에 따라 수중 몸체(100)는 좌우로 요잉된다.Referring to FIG. 4, in the underwater moving device according to the exemplary embodiment of the present invention, each pair of pushing parts 120 disposed on both sides of the underwater body 100 are disposed in the vertical direction with respect to the front and rear directions. The underwater body 100 may yaw while pushing against each other. One propulsion unit 120 propels forward, while the other propulsion unit 120 propels backward, the underwater body 100 is yaw left and right.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는, 수중 몸체(100)의 양측에서 각 쌍의 추진부(120)가 수평으로 배치된 상태에서 상하 방향에 대해 상이한 추진력에 의해 추진하면서 수중 몸체(100)가 좌우로 이동될 수 있다.Referring to FIG. 5, the underwater moving device according to an embodiment of the present invention may be formed by different propulsion forces with respect to the vertical direction in a state in which each pair of driving parts 120 are horizontally disposed on both sides of the underwater body 100. The underwater body 100 may be moved left and right while pushing.

한쪽 추진부(120)가 일정한 추진력을 갖고 하방으로 추진하며, 다른 한쪽 추진부(120)가 더 추진력을 갖고 하방으로 추진함에 따라 수중 몸체(100)는 좌 혹은 우로 이동된다.One propulsion unit 120 is propelled downward with a constant propulsion force, the other body 120 is moved to the left or right as the other propulsion unit 120 is propelled downward with more propulsion force.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동장치는, 수중 몸체(100)의 양측에서 각 쌍의 추진부(120)가 수평으로 배치된 상태에서 상하 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 수중 몸체(100)가 롤링 운동될 수 있다.Referring to Figure 5, the underwater moving device according to an embodiment of the present invention, while propelling each other opposite to the vertical direction in the state in which each pair of the pushing unit 120 is arranged horizontally on both sides of the underwater body 100 The underwater body 100 may be a rolling motion.

한쪽 추진부(120)가 일정한 추진력을 갖고 하방으로 추진하며, 다른 한쪽 추진부(120)가 일정한 추진력을 갖고 상방으로 추진함에 따라 수중 몸체(100)는 롤링된다. 수중 몸체(100)는 꼬리날개(130)를 관통하는 축을 기준으로 어느 한쪽 방향으로 회전될 수 있다.One propulsion unit 120 is propelled downward with a constant propulsion force, the other propelling unit 120 is rolled as the propulsion upward with a constant propulsion force. The underwater body 100 may be rotated in either direction with respect to the axis passing through the tail wing 130.

이상과 같이 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다 할 것이다.As described above, one embodiment of the present invention has been described, but on the basis of this, those of ordinary skill in the art, within the scope of not departing from the spirit of the invention described in the claims, addition, change, The present invention may be variously modified and changed by deletion or addition, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

100: 수중 몸체
110: 추진기
120: 추진부
121: 프로펠러
125: 중심축
127: 연결 바
130: 꼬리 날개100: underwater body
110: propeller
120: propulsion unit
121: propeller
125: central axis
127: connection bar
130: tail wing

Claims (8)

수중 몸체;
상기 수중 몸체의 양측에 연결되어 배치되는 추진기; 및
상기 수중 몸체의 후미부에 연결되는 꼬리 날개를 포함하며,
상기 추진기는,
상기 수중 몸체의 양측 각각에 한 쌍씩 배치되는 추진부;
상기 수중 몸체의 중앙부에서 양측으로 연장 배치되며, 상기 수중 몸체의 양측에 배치된 한 쌍의 추진부에 각각 연결되는 중심축; 및
상기 중심축에 연결되며 상기 한 쌍의 추진부를 상호 연결하는 연결 바를 포함하는 수중 이동장치.Underwater body;
A propeller connected to both sides of the underwater body; And
It includes a tail wing connected to the rear end of the underwater body,
The propeller,
A propulsion unit disposed in pairs on both sides of the underwater body;
A central shaft extending from both sides of the central portion of the underwater body and connected to a pair of driving parts disposed on both sides of the underwater body; And
And a connecting bar connected to the central axis and interconnecting the pair of driving parts. 제1 항에 있어서,
상기 중심축은 상기 수중 몸체에 상대 회전 가능하게 구성되되, 상기 중심축의 양측에 한 쌍의 추진부가 상하로 배치되면서 상기 수중 몸체가 전후 이동 가능하며, 상기 한 쌍의 추진부가 수평으로 배치되면서 상기 수중 몸체가 상하로 이동 되거나 정지되는 수중 이동장치.The method of claim 1,
The central shaft is configured to be relatively rotatable to the underwater body, and the pair of propulsion parts are disposed up and down on both sides of the central axis, and the underwater body is movable back and forth, and the pair of propulsion parts are horizontally arranged and the underwater body Underwater mobile device which is moved up and down or stopped. 제2 항에 있어서,
상기 수중 몸체의 양측에 각각 배치된 한 쌍의 추진부가 상하 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 상기 수중 몸체가 피칭 운동되는 수중 이동장치.The method of claim 2,
And a pair of propulsion units disposed on both sides of the submersible body, respectively, to propel the submersible body against the vertical direction. 제3 항에 있어서,
상기 수중 몸체의 양측에 각각 배치된 각 쌍의 추진부가 전후 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 상기 수중 몸체가 요잉 운동되는 수중 이동장치.The method of claim 3, wherein
Underwater moving apparatus which is the yaw movement of the underwater body while propelling each pair of propulsion units disposed on both sides of the underwater body opposite to each other in the front-rear direction. 제4 항에 있어서,
상기 수중 몸체의 양측에서 각 쌍의 추진부가 상하 방향에 대해 상호 반대로 추진하면서 상기 수중 몸체가 롤링 운동되는 수중 이동장치.The method of claim 4, wherein
Underwater moving apparatuses in which the underwater body is in a rolling motion while pushing the pair of propulsion units in opposite directions with respect to the vertical direction on both sides of the underwater body. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항 있어서,
상기 수중 몸체의 양측에서 각 쌍의 추진부가 상하 방향에 대해 상이한 추진력에 의해 추진하면서 상기 수중 몸체가 좌우로 이동되는 수중 이동장치.The method according to any one of claims 1 to 5,
Underwater moving apparatuses, wherein the pair of propulsion units on both sides of the underwater body are propelled by a different propulsion force in the vertical direction while the underwater body is moved left and right. 제1 항에 있어서,
상기 추진부는 원형의 추진 본체, 상기 추진 본체에 회전 가능하게 배치된 프로펠러, 및 상기 추진 본체에 배치되며 상기 프로펠러를 구동시키는 구동모터를 포함하며,
상기 꼬리날개가 좌우로 회전 가능하도록 구성된 상기 수중 이동장치.The method of claim 1,
The propulsion unit includes a circular propulsion body, a propeller rotatably disposed on the propulsion body, and a driving motor disposed on the propulsion body to drive the propeller.
The underwater mobile device configured to rotate the tail wing to the left and right. 제7 항에 있어서,
상기 수중 몸체는 타원형을 갖는 유선 형상이며,
상기 추진부들 각각의 프로펠러의 회전 방향과 속도를 제어하여 상기 수중 몸체의 자세를 제어하기 위한 자세 제어부가 마련되며,
상기 수중 몸체에 내장되며, 상기 추진부를 구동하기 위한 배터리를 더 포함하며, 상기 수중 몸체에는 GPS 수신기가 탑재되는 수중 이동장치.The method of claim 7, wherein
The underwater body is a streamline shape having an oval,
A posture control unit is provided to control the posture of the underwater body by controlling the rotational direction and the speed of each propeller of the propulsion unit,
Is embedded in the underwater body, further comprises a battery for driving the propulsion, the underwater body is a underwater mobile device equipped with a GPS receiver.
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