KR20190100100A - 인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 인증코드를 통해 자율주행 차량의 제어 권한을 인증하고, 인증코드에 매칭된 제어 정보에 따라 동작하는 자율주행 차량의 동작 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법은 제1 인증코드를 생성하는 단계, 상기 제1 인증코드에 제어 정보를 매칭하는 단계, 상기 제1 인증코드를 사용자 단말로 전송하는 단계, 카메라를 통해 제2 인증코드를 식별하는 단계, 상기 제2 인증코드와 상기 제1 인증코드의 동일성을 비교하여 인증 동작을 수행하는 단계 및 상기 인증 결과에 따라 상기 제2 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별하고, 상기 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법{OPERATION METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE USING AUTHENTICATION CODE}

본 발명은 인증코드를 통해 자율주행 차량의 제어 권한을 인증하고, 인증코드에 매칭된 제어 정보에 따라 동작하는 자율주행 차량의 동작 방법에 관한 것이다.

최근 들어 운전자의 조작 없이 차량 스스로 목적지까지 자율 운행하는 자율주행 차량에 대한 기술 개발이 이루어지고 있다. 이와 함께 자율주행 차량을 이용하는 다양한 서비스가 미래 산업 중 하나로 각광받고 있다.

한편, 온라인 쇼핑 등 원격 물품 구매의 증가로 인해 배송 서비스의 규모가 갈수록 증가하는 추세이다. 배송 서비스의 경우 차량이 필수적으로 요구되며 차량에는 다수의 배송품이 적재되는데, 적재된 배송품은 배달원에 의해 차량으로부터 각 배송지까지 직접 배송된다.

그러나 이러한 배송 방법으로 인해 배달원의 직접 배송 과정에서 배송품이 파손되거나, 배달원이 차량을 비운 사이에 차량에서 배송품이 분실되는 사고가 발생하고 있다.

이에 따라, 배송 서비스에 자율주행 차량을 접목하여 배송품을 안전하게 고객에게 배달할 수 있는 방법이 요구되고 있다.

본 발명은 인증코드를 통해 자율주행 차량의 제어 권한을 인증하고, 인증코드에 매칭된 제어 정보에 따라 제한적으로 동작하는 자율주행 차량의 동작 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법은 제1 인증코드를 생성하는 단계, 상기 제1 인증코드에 제어 정보를 매칭하는 단계, 상기 제1 인증코드를 사용자 단말로 전송하는 단계, 카메라를 통해 제2 인증코드를 식별하는 단계, 상기 제2 인증코드와 상기 제1 인증코드의 동일성을 비교하여 인증 동작을 수행하는 단계 및 상기 인증 결과에 따라 상기 제2 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별하고, 상기 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 인증코드를 통해 자율주행 차량의 제어 권한을 인증하고, 인증코드에 매칭된 제어 정보에 따라 제한적으로 동작함으로써, 제어 권한이 없는 사용자가 자율주행 차량을 제어하는 것을 원천적으로 방지할 수 있고, 사용자에게 제한된 권한만을 제공함으로써, 사용자가 자율주행 차량에 탑재된 기능을 오용 및 남용하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 제어 시스템을 도시한 도면.
도 2는 자율주행 차량의 동작 및 제어 흐름을 설명하기 위한 내부 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법을 도시한 순서도.
도 4는 도 1에 도시된 자율주행 차량의 일 예를 도시한 도면.
도 5는 인증코드와 이에 매칭되는 제어 정보의 예시를 도시한 표.
도 6 및 도 7은 외부 요인으로 인해 추가 제어가 필요한 상황에서 자율주행 차량의 동작을 설명하기 위한 도면.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.

본 발명은 인증코드를 통해 자율주행 차량의 제어 권한을 인증하고, 인증코드에 매칭된 제어 정보에 따라 동작하는 자율주행 차량의 동작 방법에 관한 것이다.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 제어 시스템과, 이러한 시스템 내에서 차량이 인증코드를 이용하여 동작하는 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 제어 시스템을 도시한 도면이다. 도 2는 자율주행 차량의 동작 및 제어 흐름을 설명하기 위한 내부 구성도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법을 도시한 순서도이다.

도 4는 도 1에 도시된 자율주행 차량의 일 예를 도시한 도면이고, 도 5는 인증코드와 이에 매칭되는 제어 정보의 예시를 도시한 표이다.

도 6 및 도 7은 외부 요인으로 인해 추가 제어가 필요한 상황에서 자율주행 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는, 설명의 편의를 위해 자율주행 차량의 동작이 배송 서비스와 렌트 서비스에 적용되는 것으로 가정하여 설명하나, 후술되는 자율주행 차량의 동작 방법은 명세서에 예시적으로 기재된 서비스 외에도 다양한 서비스에 응용될 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 제어 시스템(1)은 자율주행 차량(100), 사용자 단말(200), 관리자 단말(300) 및 서버(400)를 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 자율주행 차량 제어 시스템(1)은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성요소들이 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

자율주행 차량 제어 시스템(1)을 구성하는 자율주행 차량(100), 사용자 단말(200), 관리자 단말(300) 및 서버(400)는 무선 네트워크로 연결되어 상호 데이터 통신을 수행할 수 있고, 각 구성요소는 데이터 통신을 위해 5G(5^th Generation) 이동통신 서비스를 이용할 수 있다.

본 발명에서 자율주행 차량(100)은 목적지까지 자율주행할 수 있는 임의의 차량으로, 현재 이용되고 있는 렌터카(rental car), 배송 차량(delivery vehicle), 공유 차량(shared car) 등을 포함할 수 있다.

이러한 자율주행 차량(100)은 임의의 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(drone), 무인항공기(Unmmaned Aerial Vehicle), 로봇, 증강현실(Augmented Reality; AR) 모듈, 가상현실(Virtual reality; VR) 모듈, 5G 이동통신 서비스 및 장치 등과 연계될 수 있다.

자율주행 차량(100)은 배송 서비스에 이용될 수 있고, 렌트 서비스에 이용될 수도 있다. 이에 따라, 자율주행 차량(100)의 동작 과정에 있어서 자율주행 차량(100)에는 배송품이 보관될 수도 있고, 사용자가 탑승할 수도 있다.

서버(400)는 클라우드를 기반으로 구축될 수 있고, 무선 네트워크로 연결된 자율주행 차량(100), 사용자 단말(200) 및 관리자 단말(300)에 정보를 제공하거나, 자율주행 차량(100), 사용자 단말(200) 및 관리자 단말(300)로부터 수집된 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 이와 같은 서버(400)는, 자율주행 차량(100)을 운용하는 운송 회사, 배송 서비스를 제공하는 배송 회사, 렌터카 대여 서비스를 제공하는 렌트 회사 등에 의해 관리될 수 있다.

한편, 본 발명에서 사용자는 자율주행 차량(100)을 이용한 서비스를 제공받는 자를 의미할 수 있고, 사용자 단말(200)은 이러한 자가 소지한 단말을 의미할 수 있다. 또한, 본 발명에서 관리자는 자율주행 차량(100)을 관리 또는 소유하는 자를 의미할 수 있고, 관리자 단말(300)은 이러한 자가 소지한 단말을 의미할 수 있다.

이하에서는, 전술한 자율주행 차량(100) 제어 시스템(1) 내에서 자율주행 차량(100)이 동작하는 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량(100)은 자율주행 모듈(110), 차량용 HMI(Human Machine Interface, 120), 데이터베이스(130), 카메라(140), 인증코드 관리 모듈(150), 차량 제어 모듈(160)을 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 자율주행 차량(100)의 내부 구성요소는 예시적인 것이고, 그 구성요소들이 도 2에 도시된 예시에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 한편, 도 2에 도시되지 않았으나, 자율주행 차량(100) 내에는 사용자 단말(200), 관리자 단말(300) 및 서버(400)와 데이터 통신을 수행하기 위해 통신 모듈이 포함될 수 있음은 당연하다.

자율주행 차량(100) 내 각 구성요소는 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나의 물리적인 요소로 구현될 수 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량(100)의 동작 방법은, 제1 인증코드를 생성하는 단계(S10), 제1 인증코드에 제어 정보를 매칭하는 단계(S20), 사용자 단말(200)로 제1 인증코드를 전송하는 단계(S30), 카메라(140)를 통해 제2 인증코드를 식별하는 단계(S40)를 포함할 수 있다.

이어서, 자율주행 차량(100)의 동작 방법은, 제2 인증코드에 대한 인증 동작을 수행하는 단계(S50), 인증 결과에 따라 제2 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별하는 단계(S60) 및 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계(S70)를 포함할 수 있다.

이와 같은 자율주행 차량(100)의 동작 방법은 도 2에 도시된 각 구성요소에 의해 수행될 수 있으며, 이하, 도 3에 도시된 각 단계별 동작을 도 2에 도시된 구성요소를 참조하여 설명하도록 한다.

한편, 본 발명에서 제1 인증코드는 자율주행 차량(100) 내(구체적으로 인증코드 관리 모듈(150))에서 생성되는 인증코드를 의미할 수 있고, 제2 인증코드는 카메라(140)를 통해 식별된 인증코드를 의미할 수 있다. 이에 따라, 본 명세서에서는 제1 및 제2 인증코드가 인증코드로 통칭될 수 있다.

인증코드 관리 모듈(150)은 제1 인증코드를 생성할 수 있다(S10).

제1 인증코드는 인증 동작에 이용될 수 있는 임의의 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 인증코드는 ID(identification), 비밀번호, 고유 식별자 등에 대응하는 데이터를 포함할 수 있다.

다만 후술하는 바와 같이 인증코드가 카메라(140)에 의해 식별될 수 있도록, 제1 인증코드는 이미지 정보를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 인증코드는 바코드(barcode), QR 코드(Quick Response Code), 서명, 그림, 사진 등으로 이루어질 수 있다.

제1 인증코드가 생성되면, 인증코드 관리 모듈(150)은 제1 인증코드에 제어 정보를 매칭할 수 있다(S20).

제어 정보는 자율주행 차량(100)의 동작에 관한 정보를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어 정보는 자율주행 차량(100)의 기능에 관한 제어 기능, 자율주행 차량(100)의 기능을 어느 정도까지 동작시킬지에 관한 제어 범위 및 자율주행 차량(100)의 기능을 어느 시간에 이용할 것인지에 관한 제어 가능 기간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어 정보에 따른 자율주행 차량(100)의 동작에 대해서는 도 5를 참조하여 후술하도록 한다.

인증코드 관리 모듈(150)은 제1 인증코드에 단일의 제어 정보를 매칭할 수 있다. 이에 따라, 제1 인증코드에 대응하는 제어 정보는 어느 하나일 수 있다. 여기서 제어 정보가 어느 하나라는 것은 제어 정보가 전술한 제어 기능, 제어 범위 및 제어 가능 기간 중 어느 하나라는 것이 아니고, 이들 중 적어도 하나를 포함하는 하나의 정보라는 것을 의미한다.

한편, 전술한 제어 정보는 차량용 HMI(120)를 통해 입력될 수 있다.

기본적으로 차량용 HMI(120)는 다수의 물리적인 인터페이스(예컨대, AVN(Audio, Video, Navigation) 모듈)를 통해 자율주행 차량(100)의 정보나 상태를 운전자에게 시각적 및 청각적으로 출력하는 기능을 수행할 수 있다.

차량용 HMI(120)는 제어 정보를 입력받기 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 제어 정보를 입력할 수 있다.

이와 달리, 제어 정보는 관리자 단말(300)로부터 수신될 수 있다.

관리자 단말(300)에는 자율주행 차량(100) 제어를 위한 어플리케이션(이하, 차량 제어 어플리케이션)이 미리 설치될 수 있다. 차량 제어 어플리케이션은 제어 정보 입력을 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 제어 정보를 입력할 수 있다. 관리자 단말(300)은 관리자로부터 입력된 제어 정보를 자율주행 차량(100)에 전송할 수 있다.

제어 정보가 입력 또는 수신되면, 인증코드 관리 모듈(150)은 제어 정보를 제1 인증코드에 매칭하고, 매칭된 제어 정보 및 제1 인증코드를 데이터베이스(130)에 저장할 수 있다. 이에 따라, 데이터베이스(130)에는 제1 인증코드와 이에 매칭되는 제어 정보가 서로 대응되도록 저장될 수 있다.

이어서, 인증코드 관리 모듈(150)은 제1 인증코드를 사용자 단말(200)로 전송할 수 있다(S30).

이를 위해, 일 예에서 차량용 HMI(120)는 관리자로부터 사용자 단말(200)의 어드레스를 입력받을 수 있다. 보다 구체적으로, 차량용 HMI(120)는 사용자 단말(200)의 어드레스를 입력받기 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 사용자 단말(200)의 어드레스를 입력할 수 있다.

다른 예에서, 사용자 단말(200)의 어드레스는 관리자 단말(300)을 통해 수신될 수 있다. 보다 구체적으로, 관리자 단말(300)에 설치된 차량 제어 어플리케이션은 사용자 단말(200)의 어드레스 입력을 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 사용자 단말(200)의 어드레스를 입력할 수 있다. 관리자 단말(300)은 관리자로부터 입력된 사용자 단말(200)의 어드레스를 자율주행 차량(100)에 전송할 수 있다.

사용자 단말(200)의 어드레스가 입력 또는 수신되면, 인증코드 관리 모듈(150)은 사용자 단말(200)의 어드레스로 제1 인증코드를 전송할 수 있다. 이에 따라, 자율주행 차량(100)을 이용한 서비스를 제공받는 사용자는 자신의 단말을 통해 제1 인증코드를 수신할 수 있다.

이후, 자율주행 차량(100)은 카메라(140)를 통해 제2 인증코드를 식별할 수 있다(S40).

보다 구체적으로, 인증코드를 수신한 사용자는 사용자 단말(200)에 표시되는 인증코드를 자율주행 차량(100)에 구비된 카메라(140)에 비출 수 있고, 이에 따라 카메라(140)는 인증코드 촬영하여 식별할 수 있다.

한편, 사용자가 인증코드를 차량에 설치된 카메라(140)에 비추기 위해서는 사용자가 자율주행 차량(100)으로 이동하거나, 자율주행 차량(100)이 사용자가 있는 위치로 이동해야 할 필요가 있다.

이를 위해, 일 실시예에서 자율주행 차량(100)은 제1 인증코드가 사용자 단말(200)로 전송되면 사용자 단말(200)의 위치 좌표로 자율주행할 수 있다.

사용자 단말(200)에는 GPS 모듈이 구비될 수 있다. GPS(Global Positioning System) 모듈은 인공위성에서 출력되는 위성신호를 해석함으로써 GPS 모듈이 위치한 위치 좌표를 획득할 수 있다. GPS 모듈은 사용자 단말(200)에 내장되므로 GPS 모듈이 획득한 위치 좌표는 사용자 단말(200)의 위치 좌표일 수 있다.

마찬가지로 자율주행 차량(100)에도 GPS 모듈이 구비될 수 있고, 자율주행 차량(100) 내 GPS 모듈은 사용자 단말(200)에 구비된 GPS 모듈과 동일한 방법에 따라 동작할 수 있다.

서버(400)는 사용자 단말(200)로부터 사용자 단말(200)의 위치 좌표(이하, 단말 좌표)를 수신할 수 있고, 자율주행 차량(100)으로부터 자율주행 차량(100)의 위치 좌표(이하, 차량 좌표)를 수신할 수 있다.

서버(400)는 교통 상황 정보에 기초하여 차량 좌표로부터 단말 좌표까지의 주행 경로를 생성할 수 있고, 이를 위해 서버(400)는 교통 정보 서버와 네트워크로 연결되어 교통 정보 서버로부터 현재 교통 상황 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보 서버는 도로 정보, 교통 혼잡도, 노면의 상태 등 교통에 관련한 정보를 실시간으로 관리하는 서버로서, 국가 또는 민간에서 운영하는 서버일 수 있다.

교통 상황 정보를 반영하여 주행 경로를 생성하는 방법은 당해 기술분야에서 이용되는 임의의 방법에 따를 수 있는 바, 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.

서버(400)는 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(100)에 송신할 수 있고, 자율주행 차량(100)은 서버(400)로부터 수신된 주행 경로에 따라 자율주행할 수 있다. 보다 구체적으로, 자율주행 모듈(110)은 주행 경로에 따라 자율주행 차량(100)의 운전을 제어할 수 있고, 이를 위해 차간 간격 유지, 차선 이탈 방지, 차선 트래킹, 신호등 감지, 보행자 감지, 구조물 감지, 교통상황 감지, 자율 주차 등을 위한 알고리즘이 적용될 수 있다. 이 외에도, 자율주행을 위해 당해 기술분야에서 이용되는 다양한 알고리즘이 적용될 수 있다.

한편, 주행 경로는 전술한 바와 달리 자율주행 차량(100) 내에서 직접 생성할 수 있다. 이 경우, 자율주행 차량(100)은 사용자 단말(200)로부터 단말 좌표를 수신할 수 있고, 교통 정보 서버로부터 교통 상황 정보를 수신할 수 있다. 자율주행 모듈(110)은 교통 상황 정보에 기초하여 차량 좌표로부터 단말 좌표까지의 주행 경로를 생성할 수 있고, 생성된 주행 경로에 따라 자율주행할 수 있다.

다른 실시예에서, 제1 인증코드가 사용자 단말(200)로 전송되면, 자율주행 차량(100)은 차량용 HMI(120)를 통해 목적지를 입력받을 수 있다. 여기서 목적지는 사용자가 자율주행 차량(100)을 이용한 서비스를 제공받고자 하는 위치일 수 있다.

차량용 HMI(120)는 목적지를 입력받기 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 목적지를 입력할 수 있다.

또 다른 실시예에서, 제1 인증코드가 사용자 단말(200)로 전송되면, 자율주행 차량(100)은 관리자 단말(300)로부터 목적지를 수신할 수 있다.

관리자 단말(300)에 설치된 차량 제어 어플리케이션은 목적지 입력을 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 목적지를 입력할 수 있다. 관리자 단말(300)은 관리자로부터 입력된 목적지를 자율주행 차량(100)에 전송할 수 있다.

목적지가 입력 또는 수신되면 자율주행 차량(100)은 목적지로 자율주행할 수 있다. 보다 구체적으로, 자율주행 모듈(110)은 교통 상황 정보를 고려하여 차량 좌표로부터 목적지까지의 주행 경로를 생성할 수 있고, 생성된 주행 경로에 따라 자율주행할 수 있다.

전술한 방법에 따라 자율주행 차량(100)은 사용자가 있는 위치로 이동할 수 있고, 사용자는 자신의 위치로 이동해온 자율주행 차량(100)의 카메라(140)에 제2 인증코드를 비출 수 있다.

도 4를 참조하면, 카메라(140)는 인증코드를 촬영하기 위해 자율주행 차량(100)의 임의의 외부면, 예컨대 측면에 구비될 수 있다. 제1 인증코드를 수신한 사용자는 사용자 단말(200)에 표시되는 제1 인증코드를 차량에 구비된 카메라(140)에 비출 수 있다. 이에 따라, 카메라(140)에는 제1 인증코드가 촬영될 수 있고, 촬영된 제1 인증코드는 제2 인증코드로 식별될 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이 인증코드는 이미지 정보를 포함할 수 있고, 이에 따라 카메라(140)는 이미지 정보를 데이터화하여 제2 인증코드를 식별할 수 있다. 예컨대, 인증코드가 바코드 또는 QR 코드인 경우, 카메라(140)는 바코드 또는 QR 코드를 판독하여 인증코드를 식별할 수 있다. 이 외에도 카메라(140)를 통해 이미지 정보를 데이터화하는 방법은 당해 기술분야에어 이용되는 다양한 방법에 따를 수 있는 바, 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.

제2 인증코드가 식별되면, 인증코드 관리 모듈(150)은 제2 인증코드와 제1 인증코드의 동일성을 비교하여 인증 동작을 수행할 수 있다(S50).

다시 말해, 인증코드 관리 모듈(150)은 카메라(140)를 통해 식별된 인증코드가 자신이 생성한 인증코드와 동일한지 여부를 확인하여, 카메라(140)를 통해 식별된 인증코드를 인증할 수 있다.

이를 위해, 인증코드 관리 모듈(150)은 카메라(140)에 의해 식별된 제2 인증코드와, 데이터베이스(130)에 저장된 복수의 제1 인증코드를 비교할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이 인증코드 관리 모듈(150)은 제1 인증코드와 이에 매칭된 제어 정보를 서로 대응되도록 데이터베이스(130)에 저장할 수 있다. 이러한 저장 동작은 제1 인증코드가 생성될 때마다 수행될 수 있으므로, 데이터베이스(130)에는 복수의 제1 인증코드와 이에 대응하는 제어 정보가 각각 저장될 수 있다.

인증코드 관리 모듈(150)은 카메라(140)에 의해 식별된 제2 인증코드가 데이터베이스(130)에 저장된 복수의 제1 인증코드 중 어느 하나이면 제2 인증코드를 인증, 다시 말해 정당한 인증코드임을 확인할 수 있다.

자율주행 차량(100)은 인증 결과에 따라 제2 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별할 수 있다(S60).

복수의 제1 인증코드 중 어느 것도 제2 인증코드와 일치하지 않아 인증이 실패하면, 인증코드 관리 모듈(150)은 관리자 단말(300)에 인증 실패 메시지를 전송할 수 있다. 이에 따라, 관리자는 제1 인증코드를 보유하지 않은 자가 자율주행 차량(100)에 대한 제어를 시도하고 있다는 사실을 파악할 수 있다.

이와 반대로, 제2 인증코드가 복수의 제1 인증코드 중 어느 하나와 일치하여 인증에 성공하면, 인증코드 관리 모듈(150)은 제2 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별할 수 있다. 다시 말해, 인증코드 관리 모듈(150)은 데이터베이스(130)를 참조하여 제2 인증코드와 동일한 제1 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이 제어 정보는 자율주행 차량(100)의 동작에 관한 정보일 수 있으며, 제어 정보가 식별되면 자율주행 차량(100)은 식별된 제어 정보에 따라 동작할 수 있다(S70).

제어 정보는 제어 기능, 제어 범위 및 제어 가능 기간 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 이 때, 자율주행 차량(100)은 제어 가능 기간에 제어 범위 내에서 제어 기능을 수행할 수 있다. 다시 말해, 자율주행 차량(100)은 제어가 가능한 시간 내에서 특정 범위만큼만 제어 기능을 수행할 수 있다.

이하에서는, 제어 정보의 각 예시와, 각 예시에 따른 자율주행 차량(100)의 동작을 중점으로 설명하도록 한다.

자율주행 차량(100)은 제어 정보에 따라 차량 도어를 열림 제어할 수 있다.

도 4를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 배송 서비스에 이용될 수 있다. 이를 위해 자율주행 차량(100)에는 복수의 보관함(10) 및 트렁크(20)가 구비될 수 있고, 복수의 보관함(10) 및 트렁크(20)를 여닫을 수 있는 도어가 구비될 수 있다. 이하에서는, 보관함(10)을 여닫을 수 있는 도어를 보관함 도어(11)로, 트렁크(20)를 여닫을 수 있는 도어를 트렁크 도어(21)로 정의하여 설명하도록 한다.

도 5를 참조하면, 사용자가 온라인 쇼핑몰 등을 통해 주문한 물건을 배송하기 위해, 관리자는 자율주행 차량(100)을 통해 인증코드 #1을 생성할 수 있다.

관리자는 사용자가 주문한 물건을 자율주행 차량(100)의 2번 보관함에 넣을 수 있다. 이에 따라, 관리자는 자율주행 차량(100)을 통해 제어 기능이 '2번 보관함 개방'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #1에 매칭할 수 있다.

자율주행 차량(100)은 인증코드 #1을 사용자 단말(200)에 송신한 후 목적지로 자율주행할 수 있고, 사용자는 도착한 목적지에 도착한 자율주행 차량(100)의 카메라(140)에 인증코드 #1을 비추어 자신이 차량 제어 권한이 있음을 인증할 수 있다.

인증코드가 인증되면 차량 제어 모듈(160)은 2번 보관함에 열림 제어 신호를 제공하여 2번 보관함을 개방할 수 있고, 사용자는 개방된 2번 보관함에 보관되어 있는 물품을 수취할 수 있다.

한편, 단순한 도어의 열림 제어에 더하여 자율주행 차량(100)은 제어 정보에 따라 차량 도어의 열림 정도를 더 제어할 수 있다.

전술한 예에서, 사용자가 주문한 물건은 10cm 내외의 크기를 가질 수 있다. 이에 따라, 관리자는 제어 범위가 '10cm 개방'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #1에 더 매칭할 수 있다.

이에 따라, 전술한 차량 도어 제어 동작에서 차량 제어 모듈(160)은 2번 보관함을 10cm만 개방할 수 있다. 보다 구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이 보관함 도어(11)는 하부가 차량 측면에 힌지 체결되고, 상부가 힌치 체결된 하부에 대해 회동하도록 구비될 수 있다. 또한, 보관함 도어(11)는 상하로 슬라이드 이동하도록 구비될 수도 있다.

이 때, 보관함 도어(11)의 회동 정도 및 슬라이드 이동 정도는 차량 제어 모듈(160)에서 제공되는 제어 신호에 따라 조절될 수 있다. 차량 제어 모듈(160)은 제어 신호를 통해 보관함 도어(11)를 10cm 정도만 개방할 수 있고, 사용자는 개방된 공간을 통해 물품을 수취할 수 있다.

한편, 전술한 도어의 열림 제어는 특정 시간 내에서 수행될 수 있다.

전술한 예에서, 관리자는 목적지의 주소에 기초하여 해당 물건의 배송 시간이 09시에서 10시 사이라는 것을 파악할 수 있다. 이에 따라, 관리자는 제어 가능 시간이 '09:00~10:00'로 정의된 제어 정보를 인증코드 #1에 더 매칭할 수 있다.

이에 따라, 전술한 차량 도어 제어 동작은 제어 가능 시간으로 설정된 09시에서 10시 사이에서만 수행될 수 있다. 보다 구체적으로, 차량 제어 모듈(160)은 인증코드의 인증 여부에 관계 없이 09시부터 10시 사이에서만 보관함 도어(11)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 09시부터 10시 사이에서만 개방된 공간을 통해 물품을 수취할 수 있다.

한편, 전술한 제1 인증코드는 미리 설정된 주기에 따라 생성되어 사용자 단말(200)로 전송될 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 주기적인 배송 서비스를 위해 운행되는 차량일 수 있다. 예컨대, 자율주행 차량(100)은 아침 식사 픽업 서비스를 위한 차량일 수 있고, 이에 따라 매일 09시에서 10시 사이에 아침 식사를 배송할 수 있다.

이에 따라, 자율주행 차량(100)은 미리 설정된 주기, 예컨대 24시간을 주기로 인증코드 #1을 자동 생성할 수 있고, 자동 생성된 인증코드 #1은 매일 아침 9시 전 사용자 단말(200)로 전송될 수 있다.

이에 따라, 관리자의 별도 조작 없이도 자율주행 차량(100)은 매일 인증코드 #1의 생성 동작, 카메라(140)를 통한 인증코드 #1의 인증 동작, 2번 보관함의 10cm 개방 동작을 수행할 수 있다.

한편, 제어 정보에 제어 가능 기간이 포함되어 있는 경우, 자율주행 차량(100)은 제어 가능 기간 내에서만 인증코드에 대한 인증 동작을 수행할 수 있다. 이를 위해, 자율주행 차량(100)은 제어 가능 기간이 도달하면 카메라(140)를 온 제어할 수 있고, 온 제어된 카메라(140)를 통해 제어 가능 기간 동안 제2 인증코드를 식별할 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 관리자는 인증코드 #2를 생성하고, 제어 가능 기간이 '10:00~11:00', 제어 기능이 '트렁크 개방', 제어 범위가 '완전 개방'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #2에 매칭할 수 있다.

이 때, 차량 제어 모듈(160)은 10시가 되면 카메라(140)에 온 제어 신호를 제공할 수 있고, 11시가 되면 카메라(140)에 오프 제어 신호를 제공할 수 있다. 다시 말해, 카메라(140)는 10시에서 11시 사이에 온 상태로 동작할 수 있고, 10시에서 11시 사이에서만 제2 인증코드를 식별할 수 있다.

이에 따라, 사용자는 자신이 차량 제어 권한이 있음을 10시부터 11시 사이에서 증명할 수 있고, 자율주행 차량(100)은 10시에서 11시 사이에서만 트렁크 도어(21)를 완전 개방할 수 있다.

한편, 자율주행 차량(100)이 렌트 서비스에 이용되는 경우 자율주행 차량(100)은 제어 정보에 따라 미리 설정된 조건 내에서 자율주행 할 수 있다.

일 예에서, 미리 설정된 조건은 주행 거리일 수 있다. 도 5를 참조하면, 사용자에게 자율주행 차량(100)을 대여하기 위해 관리자는 자율주행 차량(100)을 통해 인증코드 #3을 생성하고, 제어 기능이 '주행'이고, 제어 범위가 '100km 주행'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #3에 매칭할 수 있다.

이후, 사용자에 의해 인증코드가 인증되면 자율주행 차량(100)은 주행 거리가 100km로 카운팅될 때까지 사용자에게 운전 권한을 제공할 수 있다. 이 때, 주행 거리의 카운팅 시작 시점은 인증코드가 인증된 시점일 수 있다.

다른 예에서, 미리 설정된 조건은 주행 위치일 수 있다. 다시 도 5를 참조하면, 사용자에게 자율주행 차량(100)을 대여하기 위해 관리자는 자율주행 차량(100)을 통해 인증코드 #4를 생성하고, 제어 기능이 '주행'이고, 제어 범위가 '서울 내 주행'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #4에 매칭할 수 있다.

이후, 사용자에 의해 인증코드가 인증되면 자율주행 차량(100)은 주행 위치가 서울 내인 범위에서 사용자에게 운전 권한을 제공할 수 있다. 이 때, 자율주행 차량(100)은 GPS 모듈에 의해 획득된 위치 좌표와 서울 지역의 위치 좌표를 비교하여 자율주행 차량(100)의 주행 위치가 서울 내인지 여부를 판단할 수 있다.

또 다른 예에서, 미리 설정된 조건은 목적지일 수 있다. 다시 도 5를 참조하면, 사용자에게 자율주행 차량(100)을 대여하기 위해 관리자는 자율주행 차량(100)을 통해 인증코드 #5를 생성하고, 제어 기능이 '자율 주행'이고, 제어 범위가 '목적지: 부산'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #5에 매칭할 수 있다.

이후, 사용자에 의해 인증코드가 인증되고 사용자가 자율주행 차량(100)에 탑승하면, 자율주행 차량(100)은 현재 위치에서 부산까지 자율주행할 수 있다. 자율주행 방법에 대해서는 전술한 바 있으므로, 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.

또 다른 예에서, 미리 설정된 조건은 시간일 수 있다. 다시 도 5를 참조하면, 사용자에게 자율주행 차량(100)을 대여하기 위해 관리자는 자율주행 차량(100)을 통해 인증코드 #6을 생성하고, 제어 기능이 '주행'이고, 제어 가능 기간이 '14:00~18:00'으로 정의된 제어 정보를 인증코드 #6에 매칭할 수 있다.

이후, 사용자에 의해 인증코드가 인증되면 자율주행 차량(100)은 14시부터 18시 내에서 사용자에게 운전 권한을 제공할 수 있다.

한편, 자율주행 차량(100)은 사용자 단말(200)로부터 추가 제어 정보를 수신할 수 있고, 수신된 추가 제어 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수 있다. 이어서, 자율주행 차량(100)은 관리자 단말(300)로부터 제어 승인 신호를 수신할 수 있고, 제어 승인 신호에 응답하여 사용자로부터 입력된 추가 제어 정보에 따라 동작할 수 있다.

일 예에서 도 6을 참조하면, 자율주행 차량(100)이 전술한 차량 도어 제어 동작을 수행함에 있어서, 인접 차량(500)으로 인해 동작이 불가능할 수 있다. 보다 구체적으로, 자율주행 차량(100)이 도 5에 도시된 인증코드 #2에 매칭되는 제어 동작을 수행함에 있어서, 인접 차량(500)이 자율주행 차량(100) 후방에 위치함에 따라 트렁크 도어(21)의 개방이 불가능할 수 있다.

사용자는 자율주행 차량(100)을 전진시키기 위한 추가 제어 정보를 사용자 단말(200)을 통해 입력할 수 있다. 보다 구체적으로, 사용자는 사용자 단말(200)에 설치된 차량 제어 어플리케이션에서 제공되는 인터페이스를 통해 추가 제어 정보를 입력할 수 있다. 사용자 단말(200)을 통해 입력된 추가 제어 정보는 자율주행 차량(100)에 수신될 수 있고, 자율주행 차량(100)은 추가 제어 정보를 관리자 단말(300)로 송신할 수 있다.

추가 제어 정보가 수신되면, 관리자 단말(300)에 설치된 차량 제어 어플리케이션은 제어 승인 신호를 입력받기 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 관리자는 해당 인터페이스를 통해 추가 제어를 승인하기 위한 제어 승인 신호를 입력할 수 있다.

관리자 단말(300)은 관리자로부터 입력된 제어 승인 신호를 자율주행 차량(100)에 전송할 수 있고, 자율주행 차량(100)은 제어 승인 신호에 응답하여, 사용자 단말(200)로부터 수신된 추가 제어 정보에 따라 전진할 수 있다.

이에 따라, 도 6에 도시된 바와 같이 후방에 위치한 인접 차량(500)으로 인해 트렁크 도어(21)를 개방하지 못하였던 상태의 자율주행 차량(100)은, 도 7에 도시된 바와 같이 전진할 수 있고, 이에 따라 트렁크 도어(21)가 개방될 수 있다.

전술한 방법과 동일하게, 자율주행 차량(100)이 주행 또는 자율주행 동작을 수행함에 있어서, 사용자가 주행 거리, 주행 위치, 주행 시간, 목적지 등을 변경하고자 하는 경우 사용자는 사용자 단말(200)을 통해 추가 제어 정보를 입력할 수 있다. 이후, 관리자로부터 추가 제어를 승인하는 제어 승인 신호가 수신되면 자율주행 차량(100)은 추가 제어 정보에 따라 추가적으로 동작할 수 있다.

한편, 전술한 제어 정보 또는 추가 제어 정보에 포함된 조건을 벗어나는 동작이 감지되면 관리자 단말(300)로 알림 메시지를 전송할 수 있다.

예컨대, 다시 도 4 및 도 5를 참조하면, 인증코드 #1에 매칭되는 제어 정보에 따라 동작할 때, 제어 정보와는 달리 2번 보관함 외 다른 보관함이 강제 개방되는 경우, 자율주행 차량(100)은 관리자 단말(300)로 알림 메시지를 송신할 수 있다.

또한, 인증코드 #4에 매칭되는 제어 정보에 따라 동작할 때, 제어 정보와는 달리 GPS 좌표가 서울 외의 위치로 획득되는 경우, 자율주행 차량(100)은 관리자 단말(300)로 알림 메시지를 송신할 수 있다.

전술한 제어 정보 또는 추가 제어 정보에 따라 동작하는 동안, 자율주행 차량(100)은 카메라(140)에 의해 촬영된 영상을 관리자 단말(300)로 송신할 수 있다.

보다 구체적으로, 카메라(140)는 인증코드를 촬영하여 인증코드를 식별할 수 있을 뿐만 아니라, 외부에 대한 가시 영상을 촬영할 수도 있다. 자율주행 차량(100)은 인증코드가 인증된 이후, 사용자의 움직임 및 주변 상황을 감지하기 위해 외부에 대한 가시 영상을 촬영할 수 있고, 촬영된 영상을 관리자 단말(300)로 송신할 수 있다.

이에 따라, 관리자는 사용자가 자율주행 차량에 대해 권한을 초과하는 제어를 시도하는지, 사용자가 자율주행 차량에 적재된 물품을 정당하게 수취하였는지, 외부에 위험요소가 존재하는 지 등을 원격에서 파악할 수 있다.

전술한 제어 정보에 따른 동작이 완료되면 자율주행 차량(100)은 제2 인증코드와 동일한 제1 인증코드를 데이터베이스(130)로부터 폐기할 수 있다.

보다 구체적으로, 사용자는 자율주행 차량(100)의 이용이 완료되면 자율주행 차량(100)의 외부면에 구비된 인터페이스를 통해 완료 신호를 입력하거나, 사용자 단말(200)을 통해 완료 신호를 입력할 수 있고, 사용자 단말(200)로 입력된 완료 신호는 자율주행 차량(100)에 송신될 수 있다.

자율주행 차량(100)에 완료 신호가 입력 또는 수신되면 자율주행 차량(100)내 인증코드 관리 모듈(150)은, 데이터베이스(130)에 저장된 복수의 인증코드 중 자율주행 차량(100)을 동작시키는데 이용된 인증코드와, 해당 인증코드에 대응하는 제어 정보를 폐기할 수 있다.

이에 따라, 한 번 자율주행 차량을 제어한 사용자가 동일한 인증코드로 다시 자율주행 차량을 제어할 수 없게 할 수 있고, 서비스 제공에 보안성을 향상시킬 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명은 인증코드를 통해 자율주행 차량(100)의 제어 권한을 인증하고, 인증코드에 매칭된 제어 정보에 따라 제한적으로 동작함으로써 제어 권한이 없는 사용자가 자율주행 차량(100)을 제어하는 것을 원천적으로 방지할 수 있고, 사용자에게 제한된 권한만을 제공함으로써, 사용자가 자율주행 차량(100)에 탑재된 기능을 오용 및 남용하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (18)

1. 제1 인증코드를 생성하는 단계;
   상기 제1 인증코드에 제어 정보를 매칭하는 단계;
   상기 제1 인증코드를 사용자 단말로 전송하는 단계;
   카메라를 통해 제2 인증코드를 식별하는 단계;
   상기 제2 인증코드와 상기 제1 인증코드의 동일성을 비교하여 인증 동작을 수행하는 단계; 및
   상기 인증 결과에 따라 상기 제2 인증코드에 매칭된 제어 정보를 식별하고, 상기 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 인증코드는 이미지 정보를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 인증코드에 제어 정보를 매칭하는 단계는
   차량용 HMI를 통해 상기 제어 정보를 입력받거나 관리자 단말로부터 상기 제어 정보를 수신하는 단계와,
   상기 제어 정보를 상기 제1 인증코드에 매칭하고, 상기 매칭된 상기 제어 정보 및 상기 제1 인증코드를 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어 정보는 제어 기능, 제어 범위 및 제어 가능 기간 중 적어도 하나를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계는
   상기 제어 가능 기간에 상기 제어 범위 내에서 상기 제어 기능을 수행하는 단계를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 제1 인증코드를 사용자 단말로 전송하는 단계는
   차량용 HMI를 통해 상기 사용자 단말의 어드레스를 입력받거나, 관리자 단말을 통해 상기 사용자 단말의 어드레스를 수신하는 단계와,
   상기 사용자 단말의 어드레스로 상기 제1 인증코드를 전송하는 단계를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 제1 인증코드를 생성하는 단계는
   미리 설정된 주기에 따라 상기 제1 인증코드를 생성하는 단계를 포함하고,
   상기 제1 인증코드를 사용자 단말로 전송하는 단계는
   상기 미리 설정된 주기에 따라 생성되는 상기 제1 인증코드를 상기 사용자 단말로 전송하는 단계를 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 제1 인증코드가 상기 사용자 단말로 전송되면 상기 사용자 단말의 위치 좌표로 자율주행하는 단계를 더 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 제1 인증코드가 상기 사용자 단말로 전송되면, 차량용 HMI를 통해 목적지를 입력받거나 관리자 단말로부터 목적지를 수신하는 단계; 및
   상기 목적지로 자율주행하는 단계를 더 포함하는
   인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
   
10. 제1항에 있어서,
    상기 카메라를 통해 제2 인증코드를 식별하는 단계는
    상기 제어 정보에 대응하는 제어 가능 기간이 도달하면 상기 카메라를 온 제어하는 단계와,
    상기 온 제어된 카메라를 통해 상기 제어 가능 기간 동안 상기 제2 인증코드를 식별하는 단계를 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
11. 제1항에 있어서,
    상기 제2 인증코드와 상기 제1 인증코드의 동일성을 비교하여 인증 동작을 수행하는 단계는
    상기 식별된 제2 인증코드가 데이터베이스에 저장된 복수의 제1 인증코드 중 어느 하나이면 상기 제2 인증코드를 인증하는 단계를 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
12. 제1항에 있어서,
    상기 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계는
    상기 제어 정보에 따라 차량 도어를 열림 제어하는 단계를 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 제어 정보에 따라 차량 도어를 열림 제어하는 단계는
    상기 제어 정보에 따라 차량 도어의 열림 정도를 제어하는 단계를 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
14. 제1항에 있어서,
    상기 식별된 제어 정보에 따라 동작하는 단계는
    상기 제어 정보에 따라 미리 설정된 조건 내에서 자율주행하는 단계를 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
15. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 단말로부터 추가 제어 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 추가 제어 정보를 관리자 단말로 송신하는 단계;
    상기 관리자 단말로부터 제어 승인 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 제어 승인 신호에 응답하여, 사용자 단말로부터 수신된 추가 제어 정보에 따라 동작하는 단계를 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
16. 제1항에 있어서,
    상기 제어 정보에 따라 동작하는 동안에 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 관리자 단말로 송신하는 단계를 더 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
17. 제1항에 있어서,
    상기 제어 정보에 포함된 조건을 벗어나는 동작이 감지되면 관리자 단말로 알림 메시지를 전송하는 단계를 더 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.
    
18. 제1항에 있어서,
    상기 제어 정보에 따른 동작이 완료되면 상기 제2 인증코드와 동일한 상기 제1 인증코드를 데이터베이스로부터 폐기하는 단계를 더 포함하는
    인증코드를 이용한 자율주행 차량의 동작 방법.

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