KR20190099733A - Apparatus for transfering a object - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an object transfer apparatus coupled to an industrial robot, including: a plate-shaped body unit; an object grasping unit including a plate including a protrusion part provided on an upper side of the body unit and provided on one side and a rotating part provided on a lower side of the plate; and a horizontal moving unit to which one end is inserted into one surface of the protrusion part to be fastened. The object grasping unit rotates an object around a rotating axis vertically provided from the ground in a stage of grasping the object. The horizontal moving unit moves the object grasping unit in a first direction or a second direction which is an opposite direction of the first direction.

Description

산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치{APPARATUS FOR TRANSFERING A OBJECT}Object transfer device coupled to industrial robots {APPARATUS FOR TRANSFERING A OBJECT}

본 발명은 대상물 이송 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는 산업용 로봇에 결합되어 파지한 대상물을 회전시키거나 대상물을 소정의 위치로 이송하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an object transport apparatus. More particularly, the present invention relates to an apparatus for rotating an object gripped by an industrial robot or transferring the object to a predetermined position.

최근 산업 현장에서는 인력을 최소화하고 생산성을 극대화하며 위험 요소를 제거하여 인명 피해를 줄이기 위해서 공정을 자동화하고 있고, 이러한 공정 자동화를 위해 다양한 산업용 로봇이 사용되고 있다. 이러한 산업용 로봇은 설계자가 원하는 대로 정확한 동작을 하기 위해 복수 개의 관절이 연결된 다관절 동작에 의해 대상물의 이송 등의 작업을 수행한다. 이를 위해, 산업용 로봇에는 작업의 목적에 알맞은 도구가 장착된다.Recently, industrial sites are automating processes to minimize human resources, maximize productivity, remove risks, and reduce casualties. Various industrial robots are used to automate these processes. Such an industrial robot performs tasks such as moving an object by a multi-joint operation in which a plurality of joints are connected in order to perform a precise movement as desired by a designer. For this purpose, the industrial robot is equipped with a tool suitable for the purpose of the work.

한편, 최근 주조 현장에서 제조되는 주물은 선행문헌 1(대한민국 공개특허 제10-2017-0050917호)와 같은 이송장치를 통해 작업자가 원하는 위치로 이동된다. 하지만, 선행문헌 1의 경우 작업자가 제조된 주물을 보관하는 위치가 주물이 제조되는 위치에서 멀리 이격되는 경우 설비의 크기가 과도하게 커지고, 이에 따라 생산단가가 커지는 문제점이 있다. 또한, 제조된 주물의 품질을 확인하기 위해서는 주물을 회전시켜 확인해야 하는데, 고온의 주물을 회전시키기 어려워 작업자는 주물의 주위를 배회하며 주물의 품질을 확인해야 한다는 번거로움이 있다.On the other hand, the casting is manufactured in the recent casting site is moved to the desired position by the operator through a transfer device such as the prior document 1 (Korean Patent Publication No. 10-2017-0050917). However, in the case of Prior Art 1, when the location where the worker keeps the manufactured casting is spaced far from the position where the casting is manufactured, the size of the facility becomes excessively large, and thus there is a problem in that the production cost increases. In addition, in order to check the quality of the manufactured casting, it is necessary to rotate the casting to check, and it is difficult to rotate the high temperature casting, so that the worker has to walk around the casting and check the quality of the casting.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 선행문헌 2(대한민국 공개특허 제10-2017-0131126호)는 몰드를 회전시켜 이송시킬 수 있는 회전이송장치를 개시하였다. 하지만, 선행문헌 2의 경우 각각의 몰드를 제자리에서 회전시킬 수 없어 몰드의 품질을 확인하기 번거롭다는 문제점이 있다. 또한, 선행문헌 2의 몰드배치부는 회전축을 중심으로 회전할 뿐, 미리 설정된 공간으로 몰드를 이송하기 어렵다는 문제점이 있다.In order to solve this problem, Prior Art 2 (Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0131126) discloses a rotational transfer apparatus capable of rotating and transferring a mold. However, in case of the prior document 2 there is a problem that each mold can not be rotated in place to check the quality of the mold. In addition, there is a problem in that the mold arrangement portion of the prior document 2 only rotates around the rotation axis and it is difficult to transfer the mold to a predetermined space.

선행문헌 1: 대한민국 공개특허 제10-2017-0050917호 (2017.05.11. 공개)Prior Document 1: Korean Patent Publication No. 10-2017-0050917 (published May 11, 2017) 선행문헌 2: 대한민국 공개특허 제10-2017-0131126호 (2017.11.29. 공개)Prior Document 2: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0131126 (Published November 29, 2017)

본 발명의 기술적 과제는 산업용 로봇과 체결되어 미리 설정된 위치에 대상물을 이송할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.Technical problem of the present invention is to provide a device that can be fastened with the industrial robot to transfer the object to a predetermined position.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 대상물을 제자리에서 회전시켜 품질을 확인할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.In addition, the technical problem of the present invention is to provide a device that can check the quality by rotating the object in place.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 복수의 대상물을 회전시켜 각각의 대상물의 품질을 확인할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.In addition, the technical problem of the present invention is to provide a device that can confirm the quality of each object by rotating a plurality of objects.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 대상물의 크기에 따라 복수의 대상물의 간격을 조정할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.In addition, the technical problem of the present invention is to provide an apparatus capable of adjusting the interval of a plurality of objects according to the size of the object.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 대상물의 중량 또는 외부로부터의 충격에 의해 파지된 대상물이 지면으로부터 소정의 각도로 기울었을 때 이를 감지하고 작업자에게 알릴 수 있는 장치를 제공하는 것이다.In addition, the technical problem of the present invention is to provide a device that can detect and notify the operator when the object gripped by a predetermined angle from the ground by the weight of the object or the impact from the outside.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 이송장치에 문제가 생겼을 때, 이를 작업자에게 알릴 수 있는 장치를 제공하는 것이다.In addition, the technical problem of the present invention is to provide a device that can notify the operator when a problem occurs in the transfer device.

이를 위해, 본 발명은 판 형상의 몸체부, 몸체부의 상측에 구비되고 일측에 구비된 돌출부를 포함하는 플레이트 및 플레이트의 하측에 구비되는 회전부를 포함하는 대상물 파지부 및 일단이 돌출부의 일면에 삽입되어 체결되는 수평 이동부를 포함하고, 대상물 파지부는 대상물을 파지한 상태에서 지면으로부터 수직으로 구비되는 회전축을 중심으로 대상물을 회전시키고, 수평 이동부는 대상물 파지부를 제1 방향 또는 제1 방향의 반대방향인 제2 방향으로 이동시키는 이송 장치를 제공한다.To this end, the present invention is a plate-shaped body portion, the upper surface of the body portion provided with an object holding part and one end including a plate including a protrusion provided on one side and a rotating portion provided on the lower side of the plate is inserted into one surface of the protrusion And a horizontal moving part to be fastened, and the object holding part rotates the object about a rotation axis provided vertically from the ground in a state of holding the object, and the horizontal moving part is a first direction or an opposite direction to the first direction. Provided is a conveying apparatus for moving in a second direction.

본 발명에 따르면, 규모가 큰 설비 없이도 대상물을 미리 설정된 위치로 이송시킬 수 있어 작업 공간을 절약할 수 있고, 별도의 생산 설비를 설치하지 않아도 되어 추가적인 비용 지출을 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to transfer the object to a predetermined position even without a large facility to save the work space, it is possible to prevent additional expenses without installing a separate production equipment.

또한, 본 발명에 따르면 복수의 대상물을 각각 제자리에서 회전시켜 품질을 확인할 수 있기 때문에 품질 확인 시간을 현저하게 감소시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, because the plurality of objects can be rotated in place, respectively, to check quality, the quality checking time can be significantly reduced.

또한, 본 발명에 따르면 규모가 각각 다른 복수의 대상물에 대응하여 복수의 대상물의 간격을 즉시 조정할 수 있어 대상물의 품질 확인 및 이송 시간ㅇ르 현저하게 감소시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to immediately adjust the interval of the plurality of objects corresponding to the plurality of objects having different scales, thereby remarkably reducing the quality confirmation and transportation time of the objects.

또한, 본 발명에 따르면 작업자는 이송 장치에 생긴 문제를 바로 인식하고, 이에 대응할 수 있기 때문에 인명 손실 및 재물 손실을 최소화할 수 있다.In addition, according to the present invention, the operator can immediately recognize a problem occurring in the transfer device and can cope with it, thereby minimizing the loss of life and property.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 이송 장치가 로봇에 체결된 것을 전제적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 이송 장치를 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 이송 장치가 대상물을 이동시키는 것을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부 및 대상물 파지부를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드홈 및 수평 이동부에 의해 대상물 파지부가 제1 방향 또는 제2 방향으로 이동하는 것을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 및 회전부의 체결을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부의 회전을 통한 대상물의 회전을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 플레이트 및 기울기 측정부를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트 및 기울기 측정부의 배치 상태를 나타내는 도면이다.
도 11은 이송 장치가 기울었을 때 플레이트 및 기울기 측정부의 배치 상태를 나타내는 도면이다.1 is a view showing premise that the object transfer apparatus according to an embodiment of the present invention is fastened to the robot.
2 is a view showing the object transfer apparatus as a whole according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing that the object transfer apparatus moves the object according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing an object according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a body portion and the object holding portion according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing that the object holding portion is moved in the first direction or the second direction by the guide groove and the horizontal moving unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing the fastening of the object and the rotating unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing the rotation of the object through the rotation of the rotating unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a plate and an inclination measuring unit according to another embodiment of the present invention.
10 is a view showing an arrangement state of the plate and the tilt measuring unit according to an embodiment of the present invention.
It is a figure which shows the arrangement state of a plate and the inclination measuring part when a conveying apparatus inclines.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 개시하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In addition, in order to clearly disclose the present invention, parts not related to the present invention are omitted, and the same or similar reference numerals denote the same or similar elements in the drawings.

본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다.The objects and effects of the present invention may be naturally understood or more apparent from the following description, and the objects and effects of the present invention are not limited only by the following description.

본 발명의 목적, 특징 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.The objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이제부터, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치를 설명하겠다.Now, with reference to the drawings will be described the object transfer apparatus coupled to the industrial robot according to the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 이송 장치가 로봇에 체결된 것을 전제적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 이송 장치를 전체적으로 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 이송 장치가 대상물(400)을 이동시키는 것을 나타내는 도면이다.1 is a view showing premise that the object transfer apparatus according to an embodiment of the present invention is fastened to the robot, Figure 2 is a view showing the object transfer apparatus according to an embodiment of the present invention as a whole, Figure 3 The object conveying apparatus according to an embodiment of the present invention is a view showing that the object 400 moves.

본 발명에 따른 대상물 이송 장치는 로봇에 체결되는 판 형상의 몸체부(110), 몸체부(110)의 상측에 구비되고 일측에 구비된 돌출부(141)를 포함하는 플레이트(140) 및 플레이트(140)의 하측에 구비되는 회전부(150)를 포함하는 대상물 파지부(100) 및 일단이 돌출부(141)의 일면에 삽입되어 체결되고 대상물 파지부(100)를 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동시키는 수평 이동부(200)를 포함한다. 여기서, 제1 방향(d1)은 도 1에서의 좌측을 향하는 방향을 뜻하고, 제2 방향(d2)은 도 1에서의 우측을 향하는 방향을 뜻한다. 또한, 도면을 예로 들어 설명하지 않는 한, 상측 방향은 지면으로부터 상측을 향하는 방향을 뜻하고, 하측 방향은 지면으로부터 하측을 향하는 방향을 뜻한다. 또한, 본 발명에서 등장하는 산업용 로봇의 중심축(a1) 및 구동부의 중심축(a2)는 혼동을 피하기 위해 도면번호를 달리 하여 표현하고, 구동부의 중심축(a2)는 대상물 파지부에 포함되는 회전부(150)가 제자리에서 회전하는 축을 뜻한다.The object transfer apparatus according to the present invention includes a plate 140 and a plate 140 including a plate-shaped body portion 110 and an upper portion of the body portion 110 which are fastened to the robot, and including a protrusion 141 provided at one side thereof. The object holding part 100 and one end of the object holding part 100 including a rotating part 150 provided at the lower side of the) is inserted into one surface of the protrusion 141 and fastened, and the object holding part 100 is rotated in the first direction d1 or the second direction. and a horizontal moving part 200 moving to d2. Here, the first direction d1 refers to the direction toward the left in FIG. 1, and the second direction d2 refers to the direction toward the right in FIG. 1. In addition, unless the drawings are described by way of example, the upper direction means a direction from the ground toward the upper side, and the lower direction means a direction from the ground to the lower side. In addition, the central axis (a1) and the central axis (a2) of the drive unit of the industrial robot appearing in the present invention are represented by different reference numerals to avoid confusion, the central axis (a2) of the drive unit is included in the object holding part It means the axis in which the rotating unit 150 rotates in place.

이송 장치는 일반적인 산업 현장에서 사용되는 산업용 로봇에 결합된다. 상세하게, 몸체부(110)의 상면과 산업용 로봇의 일단이 체결됨으로써, 이송 장치는 도 3에 도시된 바와 같이 산업용 로봇의 중심축(a1)을 따라 회전하여 파지한 대상물(400)을 미리 설정된 위치에 배치한다.The transfer device is coupled to an industrial robot used in a typical industrial site. In detail, the upper surface of the body portion 110 and one end of the industrial robot is fastened, so that the transfer device rotates along the central axis a1 of the industrial robot as shown in FIG. Place it in place.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물(400)을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating an object 400 according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서, 대상물(400)은 몰드로 구비된다. 상세하게, 대상물(400)의 상면에는 삽입홈(401)이 복수 개 구비되고, 복수 개의 삽입홈(401)은 대상물(400)의 상면 및 하면을 관통하도록 구비된다. 대상물(400)은 후술할 회전부(150)의 일단이 삽입홈(401)에 삽입됨으로써, 대상물 파지부(100)에 파지된다(도 8 참조). 여기서, 삽입홈(401)은 회전부의 일단(151)의 형상에 대응되도록 구비된다. 본 발명에서는 회전부(150)의 일단이 봉 형상으로 구비되므로, 삽입홈(401) 또한 원형으로 구비되어야 함이 바람직하다. 또한, 삽입홈(401)은 회전부의 일단(151)이 구비되는 개수와 대응되도록 구비된다. 이에 따라, 각각의 삽입홈(401)에는 복수 개의 회전부의 일단(151)이 각각 삽입되므로, 대상물(400)은 대상물 파지부(100)에 보다 견고하게 파지될 수 있다. 또한, 삽입홈(401)은 대상물(400)의 외측면에 구비되지 않고 상면에 구비됨에 따라, 대상물 파지부(100)가 대상물(400)을 파지할 때 대상물(400)에 흠집 등의 손상이 생기는 것을 방지할 수 있다. 또한, 고온으로 구비되는 대상물(400)에 의해 대상물 파지부(100)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.In the present invention, the object 400 is provided in a mold. In detail, the upper surface of the object 400 is provided with a plurality of insertion grooves 401, the plurality of insertion grooves 401 are provided to penetrate the upper surface and the lower surface of the object 400. The object 400 is gripped by the object holding part 100 by inserting one end of the rotating part 150 to be described later into the insertion groove 401 (see FIG. 8). Here, the insertion groove 401 is provided to correspond to the shape of one end 151 of the rotating part. In the present invention, since one end of the rotating part 150 is provided in a rod shape, the insertion groove 401 is preferably provided in a circular shape. In addition, the insertion groove 401 is provided to correspond to the number of the one end 151 of the rotating part is provided. Accordingly, since one end 151 of the plurality of rotation parts is inserted into each insertion groove 401, the object 400 may be more firmly gripped by the object holding part 100. In addition, since the insertion groove 401 is provided on the upper surface of the object 400 rather than on the outer surface of the object 400, damage to the object 400 may be damaged when the object gripper 100 grips the object 400. It can be prevented from occurring. In addition, the object holding part 100 may be prevented from being damaged by the object 400 provided at a high temperature.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부(110) 및 대상물 파지부(100)를 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드홈(111) 및 수평 이동부(200)에 의해 대상물 파지부(100)가 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동하는 것을 나타내는 도면이다.5 is a view showing the body portion 110 and the object holding portion 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a guide groove 111 and the horizontal moving unit 200 according to an embodiment of the present invention It is a figure which shows that the object holding part 100 moves to the 1st direction d1 or the 2nd direction d2 by FIG.

몸체부(110)는 후술할 대상물 파지부(100)가 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동할 수 있도록 공간을 제공한다. 또한, 몸체부(110)는 로봇과 연결되어, 로봇의 회전에 따라 대상물 파지부(100)를 미리 설정된 위치로 안내한다. 이를 위해, 몸체부(110)는 판 형상으로 구비되고, 몸체부(110)의 중앙부는 별도로 구비되는 봉 형상의 로봇 툴과 체결되며, 몸체부(110)의 상면에는 가이드홈(111)이 구비된다. 몸체부(110)의 중앙부가 로봇과 체결되는 것은 별도로 구비되는 산업용 로봇의 중심축(a1)을 따라 몸체부(110)를 회전시키기 위함이다.The body part 110 provides a space for allowing the object holding part 100 to be described later to move in the first direction d1 or the second direction d2. In addition, the body portion 110 is connected to the robot, and guides the object holding part 100 to a preset position according to the rotation of the robot. To this end, the body portion 110 is provided in a plate shape, the center portion of the body portion 110 is fastened with a rod-shaped robot tool is provided separately, the upper surface of the body portion 110 is provided with a guide groove 111 do. The central part of the body part 110 is fastened to the robot in order to rotate the body part 110 along the central axis a1 of the industrial robot.

가이드홈(111)은 대상물 파지부(100)를 이동시키기 위한 구성으로서, 몸체부(110)의 상면에 구비된다. 또한, 가이드홈(111)은 몸체부(110)의 상면에서 몸체부(110)의 길이 방향을 향하도록 구비된다. 즉, 가이드홈(111)은 대상물 파지부(100)가 가이드홈(111)에 삽입된 상태에서 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동하도록 구비된다. 가이드홈(111)이 구비됨으로써, 대상물 파지부(100)는 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 가이드 이동될 수 있다. 특히, 도 5에 도시된 바와 같이 복수 개의 대상물 파지부(100)에 크기가 다른 대상물(400)이 각각 파지되는 경우, 각각의 대상물 파지부(100)를 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 각각의 대상물(400)이 서로의 크기에 의해 접촉하여 파손되는 상황을 방지할 수 있다. 보다 바람직한 실시예로서, 2개로 구비되는 가이드홈(111)은 서로 대칭을 이루도록 몸체부(110)의 상면에 각각 구비된다. 이에 따라, 몸체부(110)는 각각의 가이드홈(111)에 삽입되는 대상물 파지부(100) 및 대상물 파지부(100)에 의해 파지되는 대상물(400)의 중량에 의해 지면과 평행하도록 균형을 유지할 수 있다. 또한, 중량이 각각 다르게 구비되는 대상물(400)을 이송할 때, 각각의 대상물 파지부(100)의 위치를 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)로 이동시킴으로써, 이송 장치의 무게 중심을 맞출 수 있다. 따라서, 몸체부의 어느 한 쪽으로 과도하게 무게가 쏠리는 것을 방지할 수 있다.The guide groove 111 is configured to move the object holding part 100 and is provided on the upper surface of the body part 110. In addition, the guide groove 111 is provided to face the longitudinal direction of the body portion 110 from the upper surface of the body portion (110). That is, the guide groove 111 is provided to move in the first direction d1 or the second direction d2 in the state in which the object holding part 100 is inserted into the guide groove 111. Since the guide groove 111 is provided, the object holding part 100 may be guided in the first direction d1 or the second direction d2. In particular, as illustrated in FIG. 5, when objects 400 having different sizes are gripped by the plurality of object holding parts 100, the respective object holding parts 100 are moved in a first direction d1 or a second direction. can be moved to (d2). Accordingly, it is possible to prevent the situation in which each of the objects 400 are contacted and broken by the size of each other. As a more preferred embodiment, two guide grooves 111 are provided on the upper surface of the body portion 110 to be symmetrical with each other. Accordingly, the body 110 is balanced to be parallel to the ground by the weight of the object holding part 100 and the object 400 gripped by the object holding part 100 inserted into each guide groove 111. I can keep it. In addition, when transporting the object 400 is provided with a different weight, respectively, by moving the position of each object holding portion 100 in the first direction (d1) or the second direction (d2), the center of gravity of the transfer device Can be adjusted. Therefore, excessive weighting to either side of the body portion can be prevented.

구동부(120)는 후술할 회전부(150)에 동력을 공급하기 위한 구성이다. 이를 위해, 구동부(120)는 펌프, 엔진, 서브모터 등으로 구비되고 회전부(150)와 연결됨에 따라, 회전부(150)에 동력을 공급할 수 있다. 따라서, 회전부(150)는 구동부의 중심축(a2)을 따라 회전할 수 있다. 구동부(120)의 하측에는 감속부(130)가 구비된다. 감속부(130)는 구동부(120)의 구동에 따라 회전부(150)가 구동부의 중심축(a2)을 따라 회전하는 회전 속도가 급변하는 것을 방지하기 위한 구성이다. 즉, 감속부(130)는 대상물(400)이 파지된 회전부(150)의 회전에 따른 회전모멘트가 과도하게 커지는 것을 방지한다. 감속부(130)는 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하겠다.The driving unit 120 is a configuration for supplying power to the rotating unit 150 to be described later. To this end, the driving unit 120 is provided with a pump, an engine, a sub-motor, and the like, and is connected to the rotating unit 150, thereby supplying power to the rotating unit 150. Therefore, the rotating unit 150 may rotate along the central axis a2 of the driving unit. The reduction unit 130 is provided below the driving unit 120. The reduction unit 130 is configured to prevent a sudden change in the rotational speed at which the rotation unit 150 rotates along the central axis a2 of the driving unit according to the driving of the driving unit 120. That is, the deceleration unit 130 prevents the rotation moment caused by the rotation of the rotation unit 150 in which the object 400 is gripped from being excessively large. Since the reduction unit 130 is a known technique, detailed description thereof will be omitted.

감속부(130)의 하측에는 플레이트(140)가 구비된다. 플레이트(140)는 대상물 파지부(100)가 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동하기 위해 대상물 파지부(100)에 체결되는 수평 이동부(200)에게 체결 공간을 제공하기 위한 구성이다. 상세하게, 플레이트(140)의 일측에 구비되는 돌출부(141)와 수평 이동부(200)가 체결됨으로써, 대상물(400) 감지부는 수평 이동부(200)를 통해 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동할 수 있다. 플레이트(140)의 상면에는 선술한 구동부(120)가 구비되고 하면에는 후술할 회전부(150)가 구비된다. 또한, 플레이트(140)는 원기둥 또는 원판 형상으로 구비되는데, 이에 한정되지 않고 사각기둥, 다각형의 기둥 형상 등의 다양한 형상으로도 구비될 수 있다. The plate 140 is provided below the reduction unit 130. The plate 140 provides a fastening space to the horizontal moving part 200 which is fastened to the object holding part 100 so that the object holding part 100 moves in the first direction d1 or the second direction d2. It is for the configuration. In detail, the protrusion 141 provided on one side of the plate 140 and the horizontal moving part 200 are coupled to each other, such that the object 400 sensing unit is provided in the first direction d1 or the second through the horizontal moving part 200. Can move in direction d2. The driving unit 120 described above is provided on the upper surface of the plate 140 and the rotating unit 150 to be described later is provided on the lower surface. In addition, the plate 140 may be provided in a cylindrical or disc shape, but is not limited thereto. The plate 140 may also be provided in various shapes such as a square pillar and a polygonal column.

플레이트(140)의 일측에는 플레이트(140)와 수평 이동부(200)가 체결하기 위해 구비되는 돌출부(141)를 포함한다. 상세하게, 돌출부(141)는 플레이트(140)의 외측면에서 복수 개의 플레이트(140)가 서로 마주하는 부분의 반대 부분에 구비된다. 즉, 돌출부(141)는 플레이트(140)의 외측면에 구비되되 몸체부(110)의 외측방향을 향하도록 플레이트(140)로부터 돌출되어 구비된다. 도 6을 참조하면, 2개로 구비되는 돌출부(141) 중에 좌측에 구비되는 돌출부(141)는 제1 방향(d1)을 향하도록 구비되고, 우측에 구비되는 돌출부(141)는 제2 방향(d2)을 향하도록 구비된다. 또한, 돌출부(141)의 일면에는 개구부(141a)가 구비되고, 개구부(141a)에는 후술할 수평 이동부(200)의 일단이 삽입된다. 이를 통해 수평 이동부(200) 및 플레이트(140)는 일체가 되기 때문에, 대상물 파지부(100)는 수평 이동부(200)에 의해 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동할 수 있다.One side of the plate 140 includes a protrusion 141 which is provided for fastening the plate 140 and the horizontal moving part 200. In detail, the protrusion 141 is provided at an opposite side of a portion where the plurality of plates 140 face each other on the outer surface of the plate 140. That is, the protrusion 141 is provided on the outer surface of the plate 140 and protrudes from the plate 140 so as to face the outer direction of the body portion 110. Referring to FIG. 6, the protrusion 141 provided on the left side of the two protrusions 141 is provided to face the first direction d1, and the protrusion 141 provided on the right side is the second direction d2. It is provided to face). In addition, an opening 141a is provided at one surface of the protrusion 141, and one end of the horizontal moving part 200 to be described later is inserted into the opening 141a. As a result, since the horizontal moving part 200 and the plate 140 are integrated, the object holding part 100 may move in the first direction d1 or the second direction d2 by the horizontal moving part 200. have.

이하, 회전부(150)를 설명하기에 앞서 수평 이동부(200)를 먼저 설명하겠다. 수평 이동부(200)는 대상물 파지부(100)를 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동시키는 구성이다. 이를 위해, 수평 이동부(200)는 몸체부(110)의 상면에 구비된다. 상세하게, 2개로 구비되는 수평 이동부(200)는 몸체부(110)의 상면에 각각 구비되되, 돌출부(141)와 대향하도록 구비된다. 수평 이동부(200)는 엔진, 서브모터 등으로 구비되고, 수평 이동부의 일단(201)은 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동하도록 구비된다. 즉, 돌출부(141)의 개구부(141a)에 삽입되어 체결된 수평 이동부의 일단(201)이 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동함에 따라, 대상물 파지부(100)는 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동할 수 있다. 수평 이동부(200)가 구비됨에 따라, 크기가 다른 대상물(400)을 파지한 복수의 대상물 파지부(100)의 간격을 조정할 수 있어 대상물(400) 간의 접촉으로 인한 파손을 방지할 수 있다. 또한, 플레이트(140)로부터 돌출되어 구비된 돌출부(141)와 수평 이동부의 일단(201)이 서로 체결됨에 따라, 대상물 파지부(100)가 상측 또는 하측으로 상승 또는 하강하는 것을 방지할 수 있다.Hereinafter, the horizontal moving unit 200 will be described first before describing the rotating unit 150. The horizontal moving unit 200 is configured to move the object holding unit 100 in the first direction d1 or the second direction d2. To this end, the horizontal moving part 200 is provided on the upper surface of the body portion (110). In detail, two horizontal moving parts 200 are provided on the upper surface of the body part 110, respectively, and are provided to face the protruding part 141. The horizontal moving part 200 is provided with an engine, a sub-motor, and the like, and one end 201 of the horizontal moving part is provided to move in the first direction d1 or the second direction d2. That is, as one end 201 of the horizontal moving part inserted into and fastened to the opening 141a of the protrusion 141 moves in the first direction d1 or the second direction d2, the object holding part 100 may be formed. It may move in one direction d1 or in a second direction d2. As the horizontal moving part 200 is provided, the distance between the plurality of object holding parts 100 holding the object 400 having different sizes may be adjusted to prevent damage due to contact between the object 400. In addition, as the protrusion 141 protruding from the plate 140 and one end 201 of the horizontal moving part are fastened to each other, the object holding part 100 may be prevented from rising or falling upward or downward.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물(400) 및 회전부(150)의 체결을 나타내는 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부(150)의 회전을 통한 대상물(400)의 회전을 나타내는 도면이다.7 is a view showing the fastening of the object 400 and the rotating unit 150 according to an embodiment of the present invention, Figure 8 is an object 400 through the rotation of the rotating unit 150 according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows the rotation of.

회전부(150)는 대상물(400)을 파지하여 회전시키는 구성이다. 이를 위해, 회전부(150)는 플레이트(140)의 하측에 구비되고, 회전부의 일단(151)은 봉 형상으로 구비된다. 여기서, 회전부의 일단(151)은 삽입홈(401)에 삽입되므로, 삽입홈(401)의 형상 및 개수에 대응되도록 구비된다. 본 발명에서 회전부의 일단(151)이 봉 형상으로 구비된다고 설명하지만, 이에 한정되지 않고 사각기둥 등의 형상으로 구비될 수 있다. 또한, 회전부의 일단(151)의 직경은 삽입홈(401)의 직경보다 작거나 같도록 구비된다. 이는 대상물(400)이 회전부의 일단(151)으로부터 하측으로 이탈하는 것을 방지하기 위함이다. 보다 바람직한 실시예로서, 회전부의 일단(151)은 삽입홈(401)에 삽입된 상태에서 대상물(400)을 추가적으로 체결하고 이탈하지 않는 목적으로 구비되는 별도의 체결부재를 더 포함할 수 있다. 또한, 회전부(150)는 선술한 구동부(120)에 의해 동력을 공급받아 회전한다. 상세하게, 도 9에 도시된 바와 같이 회전부(150)는 구동부의 중심축(a2)을 중심으로 회전한다. 이에 따라, 회전부의 일단(151)에 의해 회전부(150)에 파지된 대상물(400)은 제자리에서 회전한다. 작업자는 구동부(120)를 가동하여 회전부(150)를 회전시킴으로써, 대상물(400)의 품질을 확인할 수 있다. 따라서, 대상물(400)의 품질 확인을 위해 작업자가 일일이 움직여야 하는 번거로움을 방지할 수 있고, 이에 따라 작업 효율을 현저하게 높일 수 있다.The rotating unit 150 is configured to grip and rotate the object 400. To this end, the rotating part 150 is provided below the plate 140, and one end 151 of the rotating part is provided in a rod shape. Here, one end 151 of the rotating part is inserted into the insertion groove 401, and is provided to correspond to the shape and number of the insertion groove 401. Although one end 151 of the rotating unit is described as being provided in the present invention, the present invention is not limited thereto and may be provided in a shape such as a square pillar. In addition, the diameter of one end 151 of the rotating part is provided to be smaller than or equal to the diameter of the insertion groove 401. This is to prevent the object 400 is separated from the one end 151 of the rotating portion downward. As a more preferred embodiment, one end 151 of the rotating part may further include a separate fastening member provided for the purpose of additionally fastening the object 400 in a state of being inserted into the insertion groove 401 and does not leave. In addition, the rotating unit 150 is rotated by receiving power from the above-described driving unit 120. In detail, as shown in FIG. 9, the rotation part 150 rotates about the center axis a2 of the driving part. Accordingly, the object 400 gripped by the rotation part 150 by one end 151 of the rotation part rotates in place. The operator may check the quality of the object 400 by operating the driving unit 120 to rotate the rotating unit 150. Therefore, it is possible to prevent the hassle that the worker has to move one by one to check the quality of the object 400, thereby significantly increasing the work efficiency.

보다 바람직한 실시예로서, 회전부의 일단(151)에는 복수 개의 체결돌기부(152)가 더 구비된다. 체결돌기부(152)는 회전부(150)가 대상물(400)을 견고하게 파지할 수 있도록 구비되는 구성이다. 이를 위해, 체결돌기부(152)는 회전부의 일단(151)에 구비되고, 회전부의 일단(151)의 외주변을 따라 복수 개로 구비된다. 또한, 각각의 체결돌기부(152)는 쐐기 형상으로 구비된다. 또한, 대상물(400)의 삽입홈(401)은 체결돌기부(152)의 형상 및 크기에 대응하도록 구비된다. 즉, 체결돌기부(152)를 구비한 회전부의 일단(151)이 삽입홈(401)에 삽입될 때, 삽입홈(401)은 내주면이 체결돌기부(152)에 맞물리도록 구비된다. 따라서, 체결돌기부(152) 및 삽입홈(401)은 서로 계합된다. 여기서, 복수 개의 체결돌기부(152)와 체결돌기부(152)의 크기 및 형상에 대응하도록 구비되는 삽입홈(401)의 내주면은 쐐기 형상으로 구비되는 체결돌기부(152)에 의해 쉽게 분리되지 않는다. 또한, 복수 개의 체결돌기부(152)와 체결돌기부(152)의 크기 및 형상에 대응하도록 구비되는 삽입홈(401)의 내주면은 서로 마찰력에 의해 상측방향 또는 하측방향으로 쉽게 이동되지 않고 고정된다. 따라서, 회전부(150)는 대상물(400)을 보다 견고하게 파지할 수 있다. 체결돌기부(152)가 구비됨으로써, 관절운동이 가능한 별도의 구성을 추가하지 않아도 대상을 파지할 수 있다. 또한, 체결돌기부(152)가 대상물(400)의 삽입홈(401)에 삽입되는 것만으로도 대상물(400)을 파지할 수 있기 때문에, 대상물(400)의 표면을 파지하지 않아도 되어 대상물(400)의 손상을 최소화할 수 있다.In a more preferred embodiment, one end 151 of the rotating part is further provided with a plurality of fastening protrusions 152. The fastening protrusion 152 is configured such that the rotation part 150 can firmly grip the object 400. To this end, the fastening protrusion 152 is provided at one end 151 of the rotating part, and is provided in plurality along the outer periphery of the one end 151 of the rotating part. In addition, each of the fastening protrusions 152 is provided in a wedge shape. In addition, the insertion groove 401 of the object 400 is provided to correspond to the shape and size of the fastening protrusion 152. That is, when one end 151 of the rotating part having the fastening protrusion 152 is inserted into the insertion groove 401, the insertion groove 401 is provided such that an inner circumferential surface thereof is engaged with the fastening protrusion 152. Accordingly, the fastening protrusion 152 and the insertion groove 401 are engaged with each other. Here, the inner circumferential surface of the insertion groove 401 provided to correspond to the size and shape of the plurality of fastening protrusions 152 and the fastening protrusions 152 is not easily separated by the fastening protrusions 152 provided in the wedge shape. In addition, the inner circumferential surfaces of the insertion grooves 401 provided to correspond to the sizes and shapes of the plurality of fastening protrusions 152 and the fastening protrusions 152 are fixed to each other without being easily moved upward or downward by frictional forces. Therefore, the rotation part 150 may grip the object 400 more firmly. By providing the fastening protrusion 152, it is possible to grip the object without adding a separate configuration capable of joint movement. In addition, since the fastening protrusion 152 can grip the object 400 only by being inserted into the insertion groove 401 of the object 400, the object 400 does not have to be gripped by the surface of the object 400. Damage can be minimized.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트(140) 및 기울기 측정부(300)를 나타내는 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트(140) 및 기울기 측정부(300)의 배치 상태를 나타내는 도면이며, 도 11은 이송 장치가 기울었을 때 플레이트(140) 및 기울기 측정부(300)의 배치 상태를 나타내는 도면이다.9 is a view showing the plate 140 and the tilt measurement unit 300 according to an embodiment of the present invention, Figure 10 is a view of the plate 140 and the tilt measurement unit 300 according to an embodiment of the present invention It is a figure which shows the arrangement state, and FIG. 11 is a figure which shows the arrangement state of the plate 140 and the inclination measuring part 300 when the conveying apparatus inclines.

본 발명의 또다른 실시예에 따른 플레이트(140)는 기울기측정 대상층(142a, 142b) 및 미세요철층(143)을 더 포함한다. 기울기측정 대상층(142a, 142b)은 후술할 기울기 측정부(300)로부터 조사된 광을 반사한다. 여기서, 기울기측정 대상층(142a, 142b)의 표면은 기울기 측정부(300)로부터 조사된 광이 난반사되지 않도록 매끈하게 구비된다. 즉, 기울기측정 대상층(142a, 142b)의 표면이 평평하게 구비됨에 따라, 기울기측정 대상층(142a, 142b)은 기울기 측정부(300)로부터 조사된 광을 기울기 측정부(300)로 반사할 수 있다. 이를 위해서는 기울기측정 대상층(142a, 142b) 및 기울기 측정부(300)에 구비되어 광을 조사하는 광 조사부(301)의 높이가 같도록 구비되어야 함이 바람직하다. 또한, 보다 정확한 플레이트(140)의 기울기를 측정하기 위해, 기울기측정 대상층(142a, 142b)은 플레이트(140)의 상면 및 하면에 각각 구비된다. 미세요철층(143)은 기울기 츨정부로부터 조사된 광을 난반사하기 위한 구성이다. 이를 위해, 미세요철층(143)은 플레이트(140)의 외측면에 구비된다. 또한, 미세요철층(143)이 구비하는 각각의 미세요철은 크기 및 형상이 다르고, 배열 또한 불규칙하도록 구비된다. 이에 따라 미세요철층(143)으로 조사되는 광은 난반사되어, 광 조사부(301)로 광이 반사되지 않는다.Plate 140 according to another embodiment of the present invention further includes a tilt measurement target layer (142a, 142b) and the fine concave-convex layer 143. The tilt measurement target layers 142a and 142b reflect light emitted from the tilt measurement unit 300 to be described later. Here, the surfaces of the tilt measurement target layers 142a and 142b are smoothly provided so that light emitted from the tilt measurement unit 300 is not diffusely reflected. That is, as the surfaces of the inclination measurement layers 142a and 142b are provided flat, the inclination measurement layers 142a and 142b may reflect the light emitted from the inclination measurement unit 300 to the inclination measurement unit 300. . For this purpose, it is preferable that the heights of the light irradiation units 301 which are provided in the tilt measurement target layers 142a and 142b and the tilt measurement unit 300 to irradiate light are the same. In addition, in order to measure the inclination of the plate 140 more accurately, the inclination measurement target layers 142a and 142b are provided on the upper and lower surfaces of the plate 140, respectively. The fine concave-convex layer 143 is a structure for diffusely reflecting the light irradiated from the gradient converter. To this end, the fine concave-convex layer 143 is provided on the outer surface of the plate 140. In addition, each of the minute irregularities included in the minute irregularities layer 143 is provided to have a different size and shape, and an irregular arrangement. As a result, the light irradiated to the fine concave-convex layer 143 is diffusely reflected, so that the light is not reflected to the light irradiation unit 301.

기울기 측정부(300)는 이송 장치의 기울기를 측정하는 구성이다. 이를 위해, 기울기 측정부(300)는 이송 장치에 광을 조사하고, 반사된 광을 토대로 이송 장치의 기울기를 측정한다. 기울기 측정부(300)는 플레이트(140)의 외측에 구비된다. 보다 상세하게, 기울기 측정부(300)는 플레이트(140)의 외측에 구비되되, 돌출부(141) 및 수평 이동부(200)의 반대 방향 측에 구비된다. 도 9를 예로 들어 설명하자면 복수의 대상물 파지부(100) 중 좌측에 구비되는 대상물 파지부(100)의 좌측에는 돌출부(141) 및 수평 이동부(200)가 구비되고 플레이트(140)의 우측에는 기울기 측정부(300)가 구비된다. 기울기 측정부(300)는 복수의 광 조사부(301)를 통해 플레이트(140)에 광을 조사함으로써, 이송 장치의 기울기를 측정할 수 있다.The inclination measuring unit 300 is a configuration for measuring the inclination of the transfer device. To this end, the tilt measuring unit 300 irradiates light to the transport apparatus and measures the tilt of the transport apparatus based on the reflected light. The tilt measurement unit 300 is provided outside the plate 140. In more detail, the inclination measuring unit 300 is provided on the outside of the plate 140, it is provided on the opposite side of the protrusion 141 and the horizontal moving unit 200. Referring to FIG. 9 as an example, a protrusion 141 and a horizontal moving part 200 are provided on the left side of the object holding part 100 provided on the left side of the plurality of object holding parts 100, and on the right side of the plate 140. Tilt measurement unit 300 is provided. The inclination measuring unit 300 may measure the inclination of the transfer device by irradiating light onto the plate 140 through the plurality of light irradiation units 301.

광 조사부(301)는 이송 장치의 기울기 측정을 위한 광을 조사하는 구성이다. 이를 위해, 광 조사부(301)는 기울기 측정부(300)의 일면에 구비된다. 보다 바람직한 실시예로서, 광 조사부(301)는 보다 정확한 이송 장치의 기울기의 측정을 위해 복수 개로 구비될 수 있다. 또한, 복수 개의 광 조사부(301)는 대상물 파지부(100)가 지면으로부터 수직이도록 구비될 때, 플레이트(140)의 상면 및 하면에 각각 구비되는 기울기측정 대상층(142a, 142b)에 각각 광을 조사하도록 구비된다. 이에 따라 대상물 파지부(100)가 정상적인 동작 상태일 때, 광 조사부(301)는 기울기측정 대상층(142a, 142b)에 광을 조사하고, 기울기측정 대상층(142a, 142b)은 광 조사부(301)로 조사된 광을 반사하게 된다. 이를 통해, 기울기 측정부(300)는 대상물 파지부(100)가 지면으로부터 수직이도록 구비되고 있다는 것을 측정할 수 있다.The light irradiation part 301 irradiates light for inclination measurement of a conveying apparatus. To this end, the light irradiation part 301 is provided on one surface of the tilt measuring part 300. In a more preferred embodiment, the light irradiation unit 301 may be provided in plurality for more accurate measurement of the inclination of the transfer device. In addition, when the object holding part 100 is provided so that the object holding part 100 is perpendicular to the ground, the plurality of light irradiation parts 301 irradiate light to the inclination measurement target layers 142a and 142b respectively provided on the upper and lower surfaces of the plate 140. It is provided to. Accordingly, when the object holding unit 100 is in a normal operating state, the light irradiation unit 301 irradiates light to the tilt measurement target layers 142a and 142b and the tilt measurement target layers 142a and 142b to the light irradiation unit 301. Reflected light is reflected. Through this, the tilt measuring unit 300 may measure that the object holding unit 100 is provided to be perpendicular to the ground.

기울기 측정부(300)는 난반사광 수용부(302)를 더 포함한다. 난반사광 수용부(302)는 난반사된 광을 수용하는 구성이다. 상세하게, 대상물 파지부(100)가 지면으로부터 수직이도록 구비되지 않고 기울어져 있을 때, 미세요철층(143)에 의해 난반사된 광을 수용한다. 난반사광 수용부(302)는 기울기 측정부(300)의 일면에 구비된다. 상세하게, 난반사광 수용부(302)는 일면에 구비되는 복수의 광 조사부(301)를 제외한 기울기 측정부(300)의 일면에 구비된다. 여기서, 난반사광 수용부(302)의 위치 및 크기는 복수의 광 조사부(301)가 구비되는 위치를 제외한다면 기울기 측정부(300)의 일면의 어느 위치라도 구비될 수 있고, 이는 설계자에 의해 다양하게 변동 가능하다.The tilt measurement unit 300 further includes a diffuse reflection light receiver 302. The diffused light receiving portion 302 is configured to receive diffused light. In detail, when the object holding part 100 is inclined without being provided perpendicular to the ground, light that is diffusely reflected by the fine irregularity layer 143 is received. The diffuse reflection light receiving unit 302 is provided on one surface of the inclination measuring unit 300. In detail, the diffuse reflection light receiver 302 is provided on one surface of the inclination measurement unit 300 except for the plurality of light irradiation units 301 provided on one surface. Here, the position and the size of the diffuse reflection light receiving unit 302 may be provided at any position of one surface of the inclination measuring unit 300 except for the position where the plurality of light irradiation unit 301 is provided, which is varied by the designer It is possible to change it.

플레이트(140)가 지면과 평행하고 대상물 파지부(100)가 지면으로부터 수직이도록 구비될 때(도 10 참조), 복수 개로 구비되는 광 조사부(301)가 지면과 평행하도록 광을 조사함으로써, 플레이트(140)의 상면 및 하면에 각각 구비되는 기울기측정 대상층(142a, 142b)에는 각각 조사된 광이 도달한다. 이에 따라 기울기측정 대상층(142a, 142b)은 광 조사부(301)로 조사된 광을 반사하고, 기울기 측정부(300)는 대상물 파지부(100)가 지면으로부터 수직이도록 구비되고 있다는 것을 파악할 수 있다. 반면, 플레이트(140)가 지면과 평행하지 않고 대상물 파지부(100)가 지면과 수직하지 않도록 기울어져 구비될 때(도 11 참조), 광 조사부(301)가 지면과 평행하도록 광을 조사함으로써, 조사한 광은 미세요철층(143)에 도달하게 된다. 미세요철층(143)은 도달한 광을 난반사하고, 난반사된 광은 기울기 측정부(300)의 일면에 구비되는 난반사광 수용부(302)에 도달한다. 이를 통해, 기울기 측정부(300)는 플레이트(140)가 지면과 평행하지 않고, 대상물 파지부(100)가 기울어져 구비되고 있다는 것을 파악할 수 있다. 보다 바람직한 실시예로서, 기울기 측정부(300)는 별도로 구비되는 제어부와 연결되어 대상물 파지부(100) 및 플레이트(140)가 기울어진 것에 대한 정보를 제어부에 송신하고, 이를 수신한 제어부는 대상물 파지부(100)의 가동을 중지할 수 있다.When the plate 140 is provided to be parallel to the ground and the object holding part 100 is perpendicular to the ground (see FIG. 10), a plurality of light irradiation units 301 are provided by irradiating light so as to be parallel to the ground. The irradiated light reaches each of the inclination measurement target layers 142a and 142b provided on the upper and lower surfaces of the 140, respectively. Accordingly, the inclination measurement target layers 142a and 142b reflect the light irradiated to the light irradiation unit 301, and the inclination measurement unit 300 can recognize that the object holding unit 100 is provided to be perpendicular to the ground. On the other hand, when the plate 140 is not in parallel with the ground and the object holding portion 100 is inclined so as not to be perpendicular to the ground (see FIG. 11), the light irradiation unit 301 is irradiated with light so as to be parallel to the ground. The irradiated light reaches the fine concave-convex layer 143. The fine concave-convex layer 143 diffusely reflects the reached light, and the diffusely reflected light reaches the diffuse reflection light receiving unit 302 provided on one surface of the inclination measuring unit 300. Through this, the inclination measuring unit 300 can determine that the plate 140 is not parallel to the ground, and the object holding unit 100 is inclined. In a more preferred embodiment, the inclination measuring unit 300 is connected to a control unit provided separately to transmit information about the inclination of the object holding unit 100 and the plate 140 to the control unit, and the received control unit receives the object wave The operation of the branch 100 can be stopped.

기울기측정 대상층(142a, 142b), 미세요철층(143) 및 기울기 측정부(300)를 통해, 플레이트(140)의 기울기를 실시간으로 측정할 수 있다. 즉, 플레이트(140)를 포함하는 이송 장치가 대상물(400)의 중량 또는 외부의 충격에 의한 기울어짐을 즉시 발견하고 가동을 중단할 수 있다. 이에 따라, 기울어진 채로 구비된 구동부(120)가 구동부(120)의 중심축(a2)을 중심으로 회전하거나, 몸체부(110)와 체결되는 산업용 로봇이 이송 장치를 산업용 로봇의 중심축(a1)을 중심으로 회전하는 과정에서 회전모멘트가 생기는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 대상물(400)을 파지하여 이송하는 도중에 대상물(400)이 흔들리거나, 대상물 파지부(100)로부터 하측으로 이탈되어 파손되는 것을 방지할 수 있다.The inclination of the plate 140 may be measured in real time through the inclination measurement target layers 142a and 142b, the fine concave-convex layer 143, and the inclination measurement unit 300. That is, the transfer device including the plate 140 may immediately detect the inclination due to the weight of the object 400 or the external impact and stop the operation. Accordingly, the inclined driving unit 120 rotates about the central axis a2 of the driving unit 120, or the industrial robot coupled to the body unit 110 transfers the transfer device to the central axis of the industrial robot. The rotation moment can be prevented from rotating during the rotation. Therefore, it is possible to prevent the object 400 from being shaken or separated from the object holding part 100 while being damaged while the object 400 is gripped and transported.

상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다. Preferred embodiments of the present invention described above are disclosed for purposes of illustration, and those skilled in the art will be able to make various modifications, changes, and additions within the spirit and scope of the present invention. Should be regarded as falling within the scope of the above claims.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.As those skilled in the art to which the present invention pertains, various permutations, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It is not limited by.

Claims (4)

산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치에 있어서,
판 형상의 몸체부(110);
상기 몸체부(110)의 상측에 구비되고 일측에 구비된 돌출부(141)를 포함하는 플레이트(140) 및 상기 플레이트(140)의 하측에 구비되는 회전부(150)를 포함하는 대상물 파지부(100); 및
일단이 상기 돌출부(141)의 일면에 삽입되어 체결되는 수평 이동부(200); 를 포함하고,
상기 대상물 파지부(100)는 대상물(400)을 파지한 상태에서 지면으로부터 수직으로 구비되는 중심축(a2)을 중심으로 대상물(400)을 회전시키고, 상기 수평 이동부(200)는 상기 대상물 파지부(100)를 제1 방향(d1) 또는 상기 제1 방향(d1)의 반대방향인 제2 방향(d2)으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치.
In the object transfer device coupled to the industrial robot,
Plate-shaped body portion 110;
The object holding part 100 is provided on the upper side of the body portion 110 and includes a plate 140 including a protrusion 141 provided on one side and a rotating part 150 provided on the lower side of the plate 140. ; And
A horizontal moving part 200 having one end inserted into one surface of the protrusion 141 and fastened; Including,
The object holding unit 100 rotates the object 400 about a central axis (a2) provided vertically from the ground in the state holding the object 400, the horizontal moving unit 200 is the object wave The object transfer device coupled to the industrial robot, characterized in that to move the branch portion 100 in a first direction (d1) or a second direction (d2) opposite to the first direction (d1).
제 1 항에 있어서,
상기 회전부(150)의 일단(151)은 외주면을 따라 구비되는 복수 개의 체결돌기부(152)를 더 포함하고, 상기 대상물(400)은 상면에 복수 개의 삽입홈(401)을 구비하며, 상기 삽입홈(401)은 상기 체결돌기부(152)의 크기 및 형상에 대응하도록 구비됨으로써, 상기 회전부의 일단(151) 및 상기 삽입홈(401)은 서로 맞물리는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치.
The method of claim 1,
One end 151 of the rotating part 150 further includes a plurality of fastening protrusions 152 provided along an outer circumferential surface, and the object 400 includes a plurality of insertion grooves 401 on an upper surface thereof, and the insertion grooves. 401 is provided to correspond to the size and shape of the fastening protrusion 152, the one end 151 and the insertion groove 401 of the rotating unit is coupled to each other, the object transfer apparatus coupled to the industrial robot .
제 2 항에 있어서,
상기 몸체부(110)에는 상기 대상물 파지부(100)가 삽입되어 상기 제1 방향(d1) 또는 제2 방향(d2)으로 이동하도록 가이드홈(111)이 구비되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치.
The method of claim 2,
The body portion 110 is inserted into the object holding portion 100 is coupled to the industrial robot, characterized in that the guide groove 111 is provided to move in the first direction (d1) or the second direction (d2) Object transfer device.
제 3 항에 있어서,
상기 플레이트(140)의 외측에 구비되어 상기 플레이트(140)에 광을 조사하는 복수의 광 조사부(301)를 구비하는 기울기 측정부(300)를 더 포함하고,
상기 기울기 측정부(300)는 일면에 난반사된 광을 수용하는 난반사광 수용부(302)를 더 포함하고,
상기 플레이트(140)는,
상면 및 하면에 구비되어 상기 광 조사부(301)로부터 조사된 광을 상기 광 조사부(301)로 반사하도록 표면이 평평하게 구비되는 기울기측정 대상층(142a, 142b) 및 외측면에 구비되어 상기 광 조사부(301)로부터 조사된 광을 상기 난반사광 수용부(302)로 반사하는 미세요철층(143)을 더 포함하고,
상기 기울기 측정부(300)는 상기 기울기측정 대상층(142a, 142b)으로부터 반사된 광을 수용하여 상기 플레이트(140)의 기울기를 측정하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치.
The method of claim 3, wherein
A tilt measuring unit 300 is provided on the outside of the plate 140 and includes a plurality of light irradiation units 301 for irradiating light onto the plate 140.
The inclination measuring unit 300 further includes a diffused light receiving unit 302 for receiving diffusely reflected light on one surface,
The plate 140,
It is provided on the upper and lower surfaces and provided on the inclination measurement target layer (142a, 142b) and the outer surface provided with a flat surface so as to reflect the light irradiated from the light irradiation unit 301 to the light irradiation unit 301 and the light irradiation unit ( It further comprises a fine concave-convex layer 143 reflecting the light irradiated from the 301 to the diffuse reflection light receiving unit 302,
The inclination measuring unit 300 is coupled to the industrial robot, characterized in that for measuring the inclination of the plate 140 by receiving the light reflected from the inclination measurement target layer (142a, 142b).
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